Verfahren zum Anzeigen von Umgebungsinformationen in einem Fahrzeug

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anzeigen von Umgebungsinformationen eines Fahrzeugs auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs, insbesondere in einer Draufsicht von oben, welche das Fahrzeug in der Umgebung darstellt. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein entsprechendes Anzeigesystem für ein Fahrzeug.

Um einen Fahrer eines Fahrzeugs, wie zum Beispiel eines Personenkraftwagens oder eines Lastkraftwagens, beim Einparken des Fahrzeugs zu unterstützen, werden Anzeigesysteme in den Fahrzeugen verbaut, welche eine Abbildung einer Umgebung des Fahrzeugs auf einer Anzeigevorrichtung in dem Fahrzeug darstellen. Besonders vorteilhaft sind dabei sogenannte Area-View-Systeme, welche mit Hilfe mehrerer Kameras und einer Bildverarbeitungseinheit eine Draufsicht oder Vogelperspektivansicht des Fahrzeugs von oben mit der umliegenden Umgebung darstellen. Derartige Systeme sind sehr hilfreich für den Fahrer, sind jedoch bedingt durch das verteilte Kamerasystem verhältnismäßig aufwendig und kostenintensiv. Ein derartiges System mit beispielsweise vier Kameras, welche an einer Vorderseite des

Fahrzeugs, an einer Rückseite des Fahrzeugs sowie an den Seitenspiegeln des Fahrzeugs angebracht sind, ist aus der EP 1 701 306 B1 bekannt. Das System umfasst eine

Anzeigevorrichtung, die in einem Fahrzeug vorgesehen ist, und eine Mehrzahl von

Bilderfassungsvorrichtungen, die im Hinblick auf die horizontale Ebene auf den vorderen, hinteren, rechten und linken Bereichen des Fahrzeugs in jeweiligen Neigungswinkeln angebracht sind. Die Bilderfassungsvorrichtungen nehmen Bilder um das Fahrzeug herum auf. Eine Rundumvogelperspektivbild-Erzeugungseinrichtung erzeugt ein erstes

Rundumvogelperspektivbild, wenn das Fahrzeug vorwärts gefahren wird, und ein zweites Rundumvogelperspektivbild, wenn das Fahrzeug rückwärts gefahren wird.

Weiterhin ist aus der DE 10 2010 013 093 A1 ein Verfahren zur Erstellung eines Modells eines Umfelds eines Fahrzeugs bekannt. Dabei wird mit Hilfe einer Kamera das Umfeld in

Fahrtrichtung des Fahrzeugs erfasst und mehrere Bilder des Umfelds werden erzeugt. Mittels dieser Bilder werden dreidimensionale Strukturen und deren Position in dem Umfeld erfasst, indem eine Bewegung dieser Strukturen innerhalb einer aus den mehreren Bilder bestehenden Bildsequenz verfolgt wird. Informationen über Strukturen werden in eine zweidimensionale zellenbasierte Karte des Umfelds übertragen. Jeder Zelle der Karte wird eine Information zugewiesen, ob diese Zelle mit einem durch die Strukturen repräsentierten Objekt belegt ist. Die DE 101 149 32 B4 betrifft eine dreidimensionale Umfelderfassung, insbesondere zur Detektion von Parklücken. Ein Entfernungssensor erzeugt eine Abfolge von zweidimensionalen Entfernungsprofilen. Aus einer Aneinanderreihung einer aufeinander folgenden Menge von Entfernungsprofilen wird ein dreidimensionales Abbild der Umgebung erzeugt und ein zurückgelegter Weg des Straßenfahrzeugs zwischen den einzelnen erzeugten

Entfernungsprofilen bestimmt.

Die DE 10 2009 019 024 A1 betrifft ein Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen beim Öffnen von Fahrzeugtüren eines Fahrzeugs. Dabei werden Objekte in einem Umfeld des Fahrzeugs erfasst und ein Kollisionsgefahr anzeigendes Reaktionssignal erzeugt, wenn beim Öffnen zumindest einer Fahrzeugtür eine Kollisionsgefahr mit zumindest einem der erfassten Objekte besteht. Eine Umfeldsensorik erfasst die Objekte während einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs und bestimmt deren Positionen und Abmessungen.

Die DE 69 515 087 T2 betrifft ein visuelles Abbildungssystem zur elektronischen Abbildung und Bearbeitung eines halbkugelförmigen Sichtfeldes. Eine Kamera empfängt optische Bilder eines halbkugelförmigen Sichtfeldes und erzeugt Ausgangssignale, die den optischen Bildern entsprechen. Ein Bild von Randbereichen des halbkugelförmigen Sichtfeldes wird erfasst und verbessert und ein Teil des Sichtfeldes in einem Bereich von ungefähr 1 bis 45° oberhalb des Horizonts des erfassten Bildes eines halbkugelförmigen Sichtfeldes wird vergrößert.

Die EP 1 403 137 B1 betrifft eine Zustandsüberwachungsvorrichtung eines beweglichen Körpers. Eine Umgebungsinformationserfassungseinrichtung erfasst und speichert

Informationen über eine Umgebung, die einen beweglichen Körper umgibt. Eine

Wegabschätzeinrichtung schätzt einen Bewegungsweg des beweglichen Körpers ab. Eine Distanzbestimmungseinrichtung identifiziert einen Gegenstand, welcher entlang des abgeschätzten Bewegungsweges des beweglichen Körpers auftritt, und bestimmt die kürzeste Distanz entlang des abgeschätzten Bewegungsweges des beweglichen Körpers zwischen einem Abschnitt des beweglichen Körpers und einem Abschnitt des Gegenstands, die einander berühren, wenn sich der bewegliche Körper entlang des abgeschätzten Bewegungswegs des beweglichen Körpers bewegt. Eine Hinweiseinrichtung weist auf eine Positionsbeziehung zwischen dem beweglichen Körper und dem Gegenstand basierend auf dem durch die

Distanzbestimmungseinrichtung erfassten Ergebnis hin.

Die EP 1 403 138 A1 betrifft eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung für einen beweglichen Körper. Ein Bilderfassungsmittel, welches an dem beweglichen Körper angebracht ist, erfasst ein Bild einer Umgebung des beweglichen Körpers. Ein Umgebungskonstruktionsmittel konstruiert eine dreidimensionale Umgebung der Umgebung des beweglichen Körpers auf der Grundlage des erfassten Bildes und ein Bewertungsmittel bewertet, ob die Umgebung des beweglichen Körpers einen vorgegebenen Zustand erfüllt auf der Grundlage der konstruierten dreidimensionalen Umgebung.

Die DE 10 201 1 109 712 A1 betrifft ein Verfahren zum assistierten Einparken eines

Kraftfahrzeugs in eine Parklücke. Eine Vermessung der potentiellen Parklücke erfolgt während einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs. Ausgehend von einer zum Einparken zulässigen

Ausgangsposition wird eine erste Einparktrajektorie für einen Zielpunkt in der Parklücke ermittelt und während sich das Fahrzeug entlang der ersten Einparktrajektorie bewegt, wird mit dem Erfassen eines im Fahrschlauch der ersten Einparktrajektorie angeordneten Hindernisses während des Einparkvorgangs eine zweite Einparktrajektorie unter Berücksichtigung des Hindernisses für die Parklücke bestimmt und der Einparkvorgang entlang der zweiten

Einparktrajektorie fortgesetzt.

Wie aus der oben genannten EP 1 701 306 B1 bekannt ist, ist eine Verwendung von vier oder mehr Kamerasystemen rund um das Fahrzeug geeignet, um die Vogelperspektivansicht bereitstellen zu können. Dies ist jedoch mit erheblichen Kosten verbunden, sodass derartige Systeme bei kostengünstigen Fahrzeugen, wie zum Beispiel Kleinwagen, nur eine geringe Akzeptanz beim Kunden finden.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine optische Wiedergabe des Umfelds für beispielsweise einen Einparkvorgang kostengünstig zu realisieren.

Diese Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfindung durch ein Verfahren zum Anzeigen von Umgebungsinformationen nach Anspruch 1 und ein Anzeigesystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 9 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte

Ausführungsformen der Erfindung.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Anzeigen von

Umgebungsinformationen bereitgestellt. Bei dem Verfahren wird eine erste Bildinformation einer Umgebung des Fahrzeugs mit mindestens einer Bilderfassungsvorrichtung des Fahrzeugs erfasst, während sich das Fahrzeug an einer ersten Position befindet. Dann wird das Fahrzeug von der ersten Position zu einer zweiten Position bewegt, wobei die zweite Position

unterschiedlich zu der ersten Position ist. An der zweiten Position wird eine zweite

Bildinformation der Umgebung mit der mindestens einen Bilderfassungsvorrichtung erfasst. In Abhängigkeit von der ersten Bildinformation und der zweiten Bildinformation wird ein Abbild eines Umgebungsbereichs der Umgebung des Fahrzeugs erstellt. Das Abbild umfasst zumindest einen Anteil der ersten Bildinformation und einen Anteil der zweiten Bildinformation. Das Abbild des Umgebungsbereichs wird schließlich auf einer Anzeigevorrichtung des

Fahrzeugs für einen Benutzer dargestellt. Durch das Bewegen des Fahrzeugs von der ersten Position zu der zweiten Position kann die Umgebung des Fahrzeugs mit der mindestens einen Bilderfassungsvorrichtung von verschiedenen Standpunkten aus erfasst werden. Durch

Kombinieren der ersten Bildinformation und der zweiten Bildinformation kann ein Abbild eines Umgebungsbereichs der Umgebung erstellt werden, welches einen größeren

Abbildungsbereich umfasst, als die mindestens eine Bilderfassungsvorrichtung zu einem Zeitpunkt bzw. an einer Position liefern kann. Dadurch kann mit einer geringen Anzahl von Bilderfassungsvorrichtungen bei geeigneter Bewegung des Fahrzeugs ein großer

Umgebungsbereich der Umgebung des Fahrzeugs abgebildet werden, bis hin zu einer kompletten Rundumsicht. Somit können Bilderfassungsvorrichtungen, beispielsweise Kameras, eingespart werden und trotzdem eine Umgebungsinformation bereitgestellt werden, welche über den eigentlichen Erfassungsbereich der Bilderfassungsvorrichtungen an einer Position deutlich hinaus geht.

Gemäß einer Ausführungsform wird das Abbild des Umgebungsbereichs der Umgebung des Fahrzeugs zusätzlich in Abhängigkeit von einer Positionsinformation der ersten Position und einer Positionsinformation der zweiten Position erstellt. Die Positionsinformationen können beispielsweise aus Odometriedaten des Fahrzeugs ermittelt werden. Dadurch können die Bildinformationen zu den unterschiedlichen Positionen des Fahrzeugs auf einfache Art und Weise miteinander kombiniert werden.

Bei einer weiteren Ausführungsform werden beim Erstellen des Abbilds des

Umgebungsbereichs ferner bewegte und statische Objekte in der ersten Bildinformation und der zweiten Bildinformation als Positionsmarken bestimmt. Das Abbild des Umgebungsbereichs der Umgebung des Fahrzeugs wird in Abhängigkeit von den bewegten und statischen Objekten erstellt. Statische Objekte können beispielsweise dazu verwendet werden, die erste

Bildinformation und die zweiten Bildinformation genau zu kombinieren, wodurch beispielsweise auf Odometriedaten verzichtet werden kann. Die bewegten Objekte können beispielsweise in dem Abbild des Umgebungsbereichs nur anhand der Bildinformation des zuletzt erfassten Bildes dargestellt werden, sodass bewegte Objekte in dem Abbild an einer möglichst aktuellen Position dargestellt werden. Darüber hinaus kann optional eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden, dass bewegte Objekte vorhanden sind und er daher den Fahrweg unabhängig von der Abbildung des Umgebungsbereichs kontrollieren sollte.

Die mindestens eine Bilderfassungsvorrichtung kann beispielsweise eine erste

Bilderfassungsvorrichtung an einer Vorderseite des Fahrzeugs und eine zweite

Bilderfassungsvorrichtung an einer Rückseite des Fahrzeugs umfassen. Die erste Bilderfassungsvorrichtung ist ausgestaltet, eine Bildinformation einer Umgebung vor dem Fahrzeug und seitlich vor dem Fahrzeug zu erfassen, d.h., seitlich rechts vor dem Fahrzeug und seitlich links vor dem Fahrzeug. Die erste Bilderfassungsvorrichtung kann beispielsweise eine Kamera mit einem Weitwinkelobjektiv umfassen, welche im Bereich einer Stoßstange oder eines Kühlergrills des Fahrzeugs an der Vorderseite des Fahrzeugs mittig angebracht ist, um einen entsprechenden Bereich vor und seitlich vor dem Fahrzeug zu erfassen. Die zweite Bilderfassungsvorrichtung ist ausgestaltet, eine Bildinformation einer Umgebung hinter dem Fahrzeug und seitlich hinter dem Fahrzeug, d.h., seitlich rechts und seitlich links hinter dem Fahrzeug, zu erfassen. Eine entsprechende Bilderfassungsvorrichtung kann beispielsweise eine Kamera sein, welche an einer hinteren Stoßstange des Fahrzeugs oder einer Heckklappe oder einem Kofferraumdeckel des Fahrzeugs angebracht ist. Wie zuvor beschrieben werden die Bildinformationen der beiden Bilderfassungsvorrichtungen während einer Bewegung des Fahrzeugs verwendet, um ein Abbild des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs zu erstellen. Dabei können Bildinformationen seitlich vor und hinter dem Fahrzeug während einer Bewegung des Fahrzeugs dazu verwendet werden, eine Umgebung seitlich von dem Fahrzeug zu rekonstruieren. Diese rekonstruierte Bildinformation ist zwar nicht zeitlich aktuell, kann dem Fahrer jedoch beim Einparken eine bedeutende Orientierungshilfe bieten. Die Bildinformationen vor und hinter dem Fahrzeug können stets aktuell in das Abbild der Umgebung, welche dem Fahrer angezeigt wird, eingearbeitet werden, sodass die Umgebung in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs beim Ein- oder Ausparken stets aktuell ist und der Fahrer somit auch aktuelle Änderungen aufgrund einer Positionsänderung des Fahrzeugs oder bewegliche Objekte in der Umgebung unmittelbar in dem Abbild erkennen kann. Da die seitlichen Bereiche der Umgebung des Fahrzeugs aus den Bildinformationen seitlich vor und hinter dem Fahrzeug rekonstruiert werden, können entsprechende Bilderfassungsvorrichtungen an der Seite des Fahrzeugs entfallen, wodurch Kosten erheblich eingespart werden können.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das Abbild des Umgebungsbereichs auf der Anzeigevorrichtung dargestellt, indem ein Abbild des Umgebungsbereichs in einer Draufsicht von oben, einer sogenannten Vogelperspektive, bestimmt wird. Dies kann beispielsweise durch geeignete Transformationen der Bildinformationen von den Bilderfassungsvorrichtungen erfolgen. Ferner können, wie zuvor beschrieben, beim Bestimmen des Bilds des

Umgebungsbereichs Bildinformationen, welche bei vorhergehenden Fahrzeugpositionen erfasst wurden, eingebracht werden. Ein derartiges Kombinieren von Bildinformationen aus

verschiedenen Betrachtungswinkeln wird auch als„Stitching" bezeichnet. Die so bestimmte Draufsicht des Umgebungsbereichs wird mit einem vorgegebenen Abbild des Fahrzeugs, welche das Fahrzeug ebenfalls in einer Draufsicht von oben zeigt, kombiniert. Somit wird eine Draufsicht oder Vogelperspektivansicht erzeugt, welche das Fahrzeug in seiner Umgebung von oben zeigt. Diese kombinierte Draufsicht des Umgebungsbereichs und des Fahrzeugs wird schließlich auf der Anzeigevorrichtung dargestellt. Aus dieser Draufsicht des Fahrzeugs einschließlich Umgebungsbereich kann ein Fahrer Hindernisse in der Umgebung des

Fahrzeugs leicht erkennen und das Fahrzeug beispielsweise in eine Parklücke auf einfacher Art und Weise einparken, da sowohl umgebende Hindernisse, wie zum Beispiel Fahrzeuge, Poller oder Personen, als auch Fahrbahnbegrenzungen oder Randsteine in Bezug auf das Fahrzeug aus der Darstellung ersichtlich sind.

Bei einer weiteren Ausführungsform wird ein Umgebungsbereich, für welchen bislang keine Bildinformation erfasst wurde, bestimmt und dieser Umgebungsbereich mit einer vorgegebenen Markierung auf der Anzeigevorrichtung dargestellt. Beispielsweise kann der

Umgebungsbereich, für welchen noch keine Bildinformation erfasst wurde, in einer

vorgegebenen Farbe, beispielsweise grau, dargestellt werden, sodass ein Fahrer, welcher die Abbildung betrachtet, intuitiv erkennt, dass für diesen Bereich derzeit keine Bildinformation vorliegt und er gegebenenfalls diesen Bereich anderweitig kontrollieren muss, um sicher zu sein, ob sich dort ein Hindernis befindet oder nicht.

Das zuvor beschriebene Verfahren, bei dem die erste Bildinformation und die zweite

Bildinformation zu dem gemeinsamen Abbild der Umgebung des Fahrzeugs zusammengesetzt werden, kann iterativ bei einer Bewegung des Fahrzeugs wiederholt werden. Anders ausgedrückt kann beispielsweise eine weitere Bildinformation der Umgebung an einer weiteren Position des Fahrzeugs mit der mindestens einen Bilderfassungsvorrichtung erfasst werden und ein weiteres Abbild des Umgebungsbereichs in Abhängigkeit von dem bereits erstellten Abbild und der weiteren Bildinformation erstellt werden. Das weitere Abbild umfasst zumindest einen Teil des bereits erstellten Abbilds und einen Anteil der weiteren Bildinformation. Somit kann beispielsweise während einer Bewegung des Fahrzeugs kontinuierlich das Abbild des

Umgebungsbereichs mit kontinuierlich erfassten weiteren Bildinformationen erweitert werden.

Für eine aktuelle Position des Fahrzeugs kann in dem Abbild die aktuell erfasste und eingearbeitete Bildinformation markiert werden, beispielsweise kann diese aktuelle

Bildinformation mit einem entsprechenden Rahmen markiert werden oder heller dargestellt werden als Teile des Abbilds, welche auf Bildinformationen vergangener Fahrzeugpositionen basieren. Dadurch kann einem Fahrer des Fahrzeugs eine Rundumsicht, beispielsweise in Form einer Draufsicht, dargestellt werden, in welcher der Fahrer intuitiv erkennt, welche Anteile tatsächlich aktuell sind, also Live-Bilder darstellen, und welche Anteile rekonstruiert sind und somit bezüglich dynamischer Objekte nicht unbedingt aktuell sind.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird weiterhin ein Anzeigesystem für ein Fahrzeug bereitgestellt, welches mindestens eine an dem Fahrzeug angebrachte Bilderfassungsvorrichtung, eine in dem Fahrzeug angebrachte Anzeigevorrichtung und eine Verarbeitungsvorrichtung umfasst. Die Bilderfassungsvorrichtung ist in der Lage, eine

Bildinformation einer Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen. Die Verarbeitungsvorrichtung ist mit der mindestens einen Bilderfassungsvorrichtung und der Anzeigevorrichtung gekoppelt und ausgestaltet, eine erste Bildinformation der Umgebung mit der mindestens einen

Bilderfassungsvorrichtung an einer ersten Position des Fahrzeugs zu erfassen und nach einer Bewegung des Fahrzeugs von der ersten Position zu einer zweiten Position eine zweite

Bildinformation der Umgebung mit der mindestens einen Bilderfassungsvorrichtung an der zweiten Position des Fahrzeugs zu erfassen. In Abhängigkeit von der ersten Bildinformation und der zweiten Bildinformation erstellt die Verarbeitungsvorrichtung ein Abbild eines

Umgebungsbereichs der Umgebung des Fahrzeugs. Das Abbild umfasst zumindest einen Anteil der ersten Bildinformation und einen Anteil der zweiten Bildinformation. Das Erstellen des Abbilds, d.h., das Kombinieren der ersten Bildinformation und der zweiten Bildinformation wird auch als„Stitching" bezeichnet. Die Verarbeitungsvorrichtung kann weitere Bildinformationen, welche mit der mindestens einen Bilderfassungsvorrichtung an weiteren Positionen erfasst werden, mit dem Abbild kombinieren und somit das Abbild des Umgebungsbereichs während einer Bewegung des Fahrzeugs kontinuierlich erweitern. Das Abbild des Umgebungsbereichs wird schließlich von der Verarbeitungsvorrichtung auf der Anzeigevorrichtung dargestellt. Das Anzeigesystem ist somit zur Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens geeignet und umfasst daher auch die Vorteile des zuvor beschriebenen Verfahrens und seiner

Ausführungsformen.

Schließlich wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug bereitgestellt, welches das zuvor beschriebene Anzeigesystem umfasst. Die Anzeigevorrichtung kann beispielsweise an einem Armaturenbrett des Fahrzeugs in einem Sichtbereich des Fahrers angeordnet sein. Die Bilderfassungsvorrichtungen können insbesondere eine erste Bilderfassungsvorrichtung an einer Vorderseite des Fahrzeugs und eine zweite Bilderfassungsvorrichtung an einer Rückseite des Fahrzeugs umfassen, sodass die erste Bilderfassungsvorrichtung einen Bereich vor dem Fahrzeug und seitlich rechts und links vor dem Fahrzeug erfassen kann und die zweite

Bilderfassungsvorrichtung einen Umgebungsbereich hinter dem Fahrzeug und seitlich rechts und links hinter dem Fahrzeug erfassen kann.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung im Detail beschrieben werden.

Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Fig. 2 zeigt Verfahrensschritte eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Figuren 3-5 zeigen schematisch ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welches sich rückwärts bewegt.

Figuren 6-8 zeigen Ausgaben einer Anzeigevorrichtung eines Anzeigesystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Fig. 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 mit einem Anzeigesystem 1 1 . Das Anzeigesystem 1 1 umfasst eine erste Bilderfassungsvorrichtung 13, welche in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs 10 angeordnet ist, und eine zweite Bilderfassungsvorrichtung 12, welche in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs 10 angeordnet ist. Das Anzeigesystem 1 1 umfasst ferner eine Anzeigevorrichtung 14, welche beispielsweise in einem Armaturenbrett oder einer Mittelkonsole des Fahrzeugs 10 in einem Sichtbereich des Fahrers angeordnet ist. Ferner umfasst das Anzeigesystem 1 1 eine Verarbeitungsvorrichtung 15, welche mit den

Bilderfassungsvorrichtungen 12, 13 und der Anzeigevorrichtung 14 gekoppelt ist. Die

Bilderfassungsvorrichtungen 12, 13 können beispielsweise Digitalkameras umfassen, welche mit Hilfe eines geeigneten optischen Systems Bilder von der Umgebung des Fahrzeugs erfassen können und zu der Verarbeitungsvorrichtung 15 übertragen können. Die erste Bilderfassungsvorrichtung 13 kann dabei einen Erfassungsbereich 17 aufweisen, welcher einen Umgebungsbereich vor dem Fahrzeug und seitlich rechts und links vor dem Fahrzeug umfasst, wie es in Fig. 1 dargestellt ist. Die zweite Bilderfassungsvorrichtung 12 kann einen

Erfassungsbereich 16 aufweisen, welcher sich, wie in Fig. 1 gezeigt, hinter dem Fahrzeug und seitlich rechts und links hinter dem Fahrzeug erstreckt. Die Bilderfassungsbereiche 16, 17 können sich beispielsweise seitlich und nach vorne und hinten 1 bis 5 m über das Fahrzeug 10 hinaus erstrecken. Die Anzeigevorrichtung 14 kann beispielsweise einen Bildschirm, insbesondere einen LCD-Bildschirm oder einen Plasmabildschirm umfassen, welcher zur Darstellung farbiger Bilder geeignet ist. Die Verarbeitungsvorrichtung 15 kann beispielsweise eine Mikroprozessorvorrichtung oder einen digitalen Signalprozessor umfassen.

Die Arbeitsweise des Anzeigesystems 1 1 wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren 3-8 im Detail beschrieben werden.

Fig. 2 zeigt ein Verfahren 20 mit Verfahrensschritten 21 -25, welche von der

Verarbeitungsvorrichtung 15 ausgeführt werden. Fig. 3-5 zeigen das Fahrzeug 10, welches sich entlang einer Bewegungsbahn oder -trajektorie 36 bewegt, wobei es sich in Fig. 3 in einer ersten Position befindet, in Fig. 4 in einer nachfolgenden zweiten Position und in Fig. 5 in einer nachfolgenden dritten Position. Die Figuren 6-8 zeigen Ausgaben auf der Anzeigevorrichtung 14 des Anzeigesystems 1 1 zu den verschiedenen Positionen des Fahrzeugs 10, d.h., Fig. 6 zeigt die Ausgabe auf der Anzeigevorrichtung 14, wenn sich das Fahrzeug 10 in der in Fig. 3 gezeigten Position befindet, Fig. 7 zeigt die Ausgabe auf der Anzeigevorrichtung 14 des Fahrzeugs 10 in der Position der Fig. 4 und Fig. 8 zeigt die Ausgabe auf der Anzeigevorrichtung 14 zu der Position des Fahrzeugs 10 der Fig. 5.

Fig. 3 zeigt das Fahrzeug 10 in einer Umgebung 30, welche eine Fahrbahnmarkierung 31 und verschiedene Gegenstände 32-35 umfasst. Das Fahrzeug 10 hat die in Fig. 3 gezeigte Position erreicht, indem es zuvor aus einer (nicht gezeigten) Position rückwärts entlang dem

gestrichelten Anteil der Bewegungsbahn 36 gefahren ist. Dabei hat der hintere

Erfassungsbereich 16, welcher der zweiten Bilderfassungsvorrichtung 12 zugeordnet ist, den Gegenstand 32 im Vorbeifahren erfasst.

Gemäß dem in Fig. 2 gezeigten Verfahren 20 werden Bildinformationen im Schritt 21 erfasst, im Schritt 22 das Fahrzeug bewegt und im Schritt 23 wird eine weitere Bildinformation erfasst. Ein Abbild einer Umgebung wird durch Kombinieren der Bildinformationen im Schritt 24 erstellt und im Schritt 25 auf der Anzeigevorrichtung 14 des Fahrzeugs 10 dargestellt. Dann wird das Verfahren im Schritt 22 fortgesetzt und das Fahrzeug bewegt sich weiter während im Schritt 23 weitere Bildinformationen erfasst werden, welche im Schritt 24 zum Erstellen bzw. Erweitern des Abbilds der Umgebung durch Kombinieren der Bildinformationen erweitert wird. Während das Fahrzeug 10 entlang der gestrichelten Bewegungsbahn 36 an dem Gegenstand 32 vorgefahren ist, wurden somit Bildinformationen erfasst, welche den Gegenstand 32 umfassen. Diese Bildinformationen werden kombiniert und ein entsprechendes Abbild der Umgebung erzeugt. Fig. 6 zeigt eine entsprechende Darstellung auf der Anzeigevorrichtung 14. In Fig. 6 wird die Umgebung einschließlich des Fahrzeugs in einer Draufsicht dargestellt. Dazu wird die erzeugte Abbildung der Umgebung mit einer vorgegebenen Abbildung des Fahrzeugs 10 kombiniert. Ferner werden in der Darstellung auf der Anzeigevorrichtung 14 die

Erfassungsbereiche 16 und 17 der Bilderfassungsvorrichtungen 12 und 13 dargestellt, sodass ein Benutzer unmittelbar erkennen kann, welche Abbildungsbereiche ein Live-Bild darstellen und welche Abbildungsbereiche aus rekonstruierten Bildinformationen bestehen. Der in Fig. 6 gezeigte Gegenstand 32 befindet sich außerhalb der Erfassungsbereiche 16 und 17 und stellt daher eine rekonstruierte Bildinformation dar. Der Abschnitt der Fahrbahnmarkierung 31 , welcher sich in dem Erfassungsbereich 16 befindet, ist hingegen Teil der Live-Information von der zweiten Bilderfassungsvorrichtung 12.

Das Fahrzeug 10 bewegt sich weiter entlang der Bewegungsbahn 36 bis es die in Fig. 4 gezeigte Position erreicht. Fig. 7 zeigt die Ausgabe auf der Anzeigevorrichtung 14 zu diesem Zeitpunkt. Die Fahrbahnmarkierung 31 wird wiederum im Erfassungsbereich 16 als Liveinformation dargestellt. Der Gegenstand 32 befindet sich nun nicht mehr wie in Fig. 6 im Bereich der hinteren linken Tür des Fahrzeugs 10 sondern im Bereich des linken Rückspiegels. Die Verschiebung des Gegenstands 32 in der in Fig. 7 gezeigten Darstellung auf der

Anzeigevorrichtung 14 kann die Verarbeitungsvorrichtung 15 beispielsweise anhand von Odometriedaten des Fahrzeugs durchführen. Die Odometriedaten können beispielsweise auf einem Tachosignal des Fahrzeugs und einem Lenkwinkelsignal des Fahrzeugs oder auf Signalen eines globalen Satellitennavigationssystems, wie zum Beispiel GPS oder Galileo, beruhen. Fig. 5 zeigt das Fahrzeug 10, nachdem es sich noch weiter entlang der

Bewegungsbahn 36 bewegt hat. Fig. 8 zeigt eine entsprechende Ausgabe auf der

Ausgabevorrichtung 14. Der Gegenstand 32 wird nun teilweise von dem Erfassungsbereich 17 der ersten Bilderfassungsvorrichtung 13 erfasst und dementsprechend teilweise innerhalb und teilweise außerhalb des Erfassungsbereichs 17 auf der Anzeigevorrichtung 14 dargestellt. Die Gegenstände 33 und 34 sind ebenso wie die Fahrbahnmarkierung 31 teilweise in dem

Erfassungsbereich 16 der zweiten Bilderfassungsvorrichtung 12 dargestellt. Der aktuell nicht erfasste Teil des Gegenstands 34, welcher sich außerhalb des Erfassungsbereichs 16 befindet, wurde während der Bewegung des Fahrzeugs 10 zuvor erfasst und kann daher in der

Umgebungsdarstellung, welche kontinuierlich von der Verarbeitungsvorrichtung 15 aufgebaut wurde, rekonstruiert dargestellt werden. Auch die Fahrbahnmarkierung 31 kann teilweise aus Live-Informationen der Bilderfassungsvorrichtungen 12, 13 sowie aus zuvor erfassten

Bildinformationen rekonstruiert als Umgebungsinformation auf der Anzeigevorrichtung 14 dargestellt werden.

Obwohl es in den Figuren 6-8 nicht dargestellt ist, können diejenigen Bereiche in der

Umgebung des Fahrzeugs 10, für welche noch keine Bildinformation vorliegt, mit einer speziellen Markierung, beispielsweise einer grauen oder schwarzen Einfärbung, gesondert dargestellt werden, um einem Fahrer des Fahrzeugs intuitiv zu vermitteln, dass für diesen Bereich noch keine Informationen vorliegen und der Fahrer daher den Fahrweg in diesen Bereichen ggf. anderweitig zu kontrollieren hat.

Mit dem zuvor beschriebenen Anzeigesystem und dem zuvor beschriebenen Verfahren sind daher keine Kameras an der Seite des Fahrzeugs 10, beispielsweise an den Seitenspiegeln des Fahrzeugs 10, erforderlich, da Bilder, welche für die seitlichen Bereiches des Fahrzeugs benötigt werden, aus den vorderen und hinteren Bilderfassungsvorrichtungen in Kombination mit der Odometrie berechnet werden. Zusammenfassend nehmen die vorderen und hinteren Bilderfassungsvorrichtungen die Umgebung auf und berechnen aus dieser beispielsweise eine Draufsichtdarstellung. Da jedoch keine Bilderfassungsvorrichtungen zu Beobachtung der seitlichen Bereiche zur Verfügung stehen, können diese Bereiche in der Darstellung zunächst ausgegraut werden. Sobald sich das Fahrzeug bewegt, werden die bereits erfassten Bildanteile mittels einer optischen Umfeldkarte derart verschoben, dass die noch nicht erfassten (z.B. grauen) Bereiche gefüllt werden. Bei einer Vorwärtsfahrt werden diese Informationen für die seitlichen Bereiche von der vorderen Bilderfassungsvorrichtung 13 bereitgestellt und bei einer Rückwärtsfahrt von der hinteren Bilderfassungsvorrichtung 12. Wenn sich das Fahrzeug 10 um eine komplette Fahrzeuglänge bewegt hat, sind auch die seitlichen Bereiche vollständig erfasst und können auf der Anzeigevorrichtung 14 vollständig dargestellt werden. Indem nur beispielsweise zwei Bilderfassungsvorrichtungen (vorne und hinten) benötigt werden, kann eine deutliche Kostenreduktion gegenüber vier Bilderfassungsvorrichtungen (vorne, hinten, rechts und links) erzielt werden. Die Verarbeitungsvorrichtung 15 kann ferner statische und bewegliche Objekte detektieren, um einerseits Warnungen an den Fahrer auszugeben und darüber hinaus Artefakte beim Kombinieren der Bildinformationen zu vermeiden. Statt der Verwendung von Odometriedaten des Fahrzeugs, können auch die Bildinformationen selbst zur Bestimmung der Bewegung des Fahrzeugs herangezogen werden. Somit kann beispielsweise auf der Grundlage der Bilder der Bilderfassungsvorrichtungen 12, 13 einerseits eine hochgenaue

Bewegungskompensation erfolgen und andererseits können bewegte und statische Objekte detektiert werden. Aus der Bewegungskompensation können die Kamerabewegungen bestimmt werden und somit aufeinander folgende Bilder miteinander kombiniert werden. Ein derartiges Kombinieren wird auch als„Stitching" bezeichnet. Beim Kombinieren der aufeinander folgenden Bilder kann die Detektion der bewegten und statischen Objekte zu einer entsprechenden Maskierung oder Eintragung dieser Objekte verwendet werden. Aus den kombinierten aufeinander folgenden Bilder kann eine Ansicht von oben, eine sogenannte

Vogelperspektivansicht oder Top View, berechnet werden und diese in Kombination mit einer Abbildung des Fahrzeugs von oben auf der Anzeigevorrichtung 14 ausgegeben werden. Ferner können auf der Grundlage der Detektion bewegter Objekte Warnungen an den Fahrer ausgegeben werden.

Bezugszeichenliste Fahrzeug

Anzeigesystem

zweite Bilderfassungsvorrichtung

erste Bilderfassungsvorrichtung

Anzeigevorrichtung

Verarbeitungsvorrichtung

, 17 Erfassungsbereich

Verfahren

-25 Schritt

Umgebung

Fahrbahnmarkierung

-35 Gegenstand

Bewegungsbahn