Technisches Gebiet

Das technische Gebiet betrifft ein Verfahren zum Ausführen von Handlungsanweisungen mit einer Arbeitsmaschine, sowie ein Steuergerät, welches eingerichtet ist, das Verfahren zum Ausführen von Handlungsanweisungen auszuführen und eine Arbeitsmaschine mit einem solchen Steuergerät.

Stand der Technik

Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zum Ausführen von sich wiederholenden Handlungsanweisungen bekannt.

Darstellung der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausführen von Handlungsanweisungen mit einer Arbeitsmaschine. Die Arbeitsmaschine kann ein Lastkraftwagen oder eine Baumaschine sein, wie ein Radlader, ein Bagger oder eine Planierraupe. Eine Handlungsanweisung, oder Event, kann eine Anweisung zum Ausführen einer Handlung sein. Die Anweisung kann aus Befehlen bestehen, um die Handlung auszuführen. Die Handlung kann eine Aktion sein, welche mit der Arbeitsmaschine auszuführen ist. So kann beispielsweise als Handlung ein Heben einer Schaufel der Arbeitsmaschine auszuführen sein. Das Verfahren kann iterativ ausgeführt werden. Das Verfahren kann in periodischen Abständen ausgeführt werden. Das Verfahren kann zum Ausführen von sich wiederholenden Handlungsanweisungen verwendet werden. Insbesondere kann das Verfahren zum Ausführen von ortsabhängigen und sich wiederholenden Handlungsanweisungen verwendet werden. Beispielsweise kann an einem ersten Ort eine erste Handlungsanweisung immer dann durch das Verfahren ausgeführt werden, wenn die Arbeitsmaschine an dem ersten Ort ist. Durch das Verfahren kann das Ausführen der ersten Handlungsanweisung an dem ersten Ort automatisch durchgeführt werden. Das Verfahren weist einen Schritt eines Einlesens von Information zu Handlungsanweisungen auf. Die Information zu Handlungsanweisungen kann von einem Servicetool, beispielsweise von einem zentralen Servicetool, eingelesen werden. Bei einem iterativen Ausführen des Verfahrens kann der Schritt des Einlesens lediglich im ersten Schritt des Verfahrens erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann der Schritt des Einlesens immer dann erfolgen, wenn Informationen zu Handlungsanweisungen aktualisiert worden sind, beispielsweise durch das zentrale Servicetool. Es wird zu jeder Handlungsanweisung Information zu jeweils einer Positionen und zu jeweils bis zu einer Ausrichtung eingelesen. Die Position der Handlungsanweisung kann den Ort beschreiben, an dem die Handlungsanweisung ausgeführt werden soll. In anderen Worten kann jeder Handlungsanweisung eindeutig eine Position zugeordnet werden, an welcher sie ausgeführt werden soll. Zusätzlich kann Information zu einer Ausrichtung der Handlungsanweisung eingelesen werden. Information zu der Ausrichtung der Handlungsanweisung kann zum Ausführen der Handlungsanweisung verwendet werden, indem die Handlungsanweisung dann ausgeführt wird, wenn sich die Arbeitsmaschine in der Ausrichtung der Handlungsanweisung zur Handlungsanweisung bewegt. Alternativ kann für eine Handlungsanweisung Information zu einer Position eingelesen werden, aber keine Information zu einer Ausrichtung. In anderen Worten kann eine solche Handlungsanweisung richtungsunabhängig angefahren werden. Die Information über Position kann als zweidimensionale Koordinateninformation und die Information über Ausrichtung als Gradangabe in einem globalen und sich nicht bewegenden stationären Bezugssystem vorliegen.

Ferner weist das Verfahren einen Schritt eines Erfassens einer Position der Arbeitsmaschine auf. Der Schritt des Erfassens kann in jedem iterativen Schritt des Ausführens des Verfahrens erfolgen. Beispielsweise kann eine erste Position der Arbeitsmaschine zu einem ersten Zeitpunkt und eine zweite Position, unterschiedlich zur ersten Position, der Arbeitsmaschine zu einem zweiten, späteren Zeitpunkt erfasst werden. Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Bestimmens einer Änderung der Position der Arbeitsmaschine auf. Der Schritt des Bestimmens der Änderung der Position der Arbeitsmaschine kann basierend auf der erfassten Position der Arbeitsmaschine erfolgen. Insbesondere kann der Schritt des Bestimmens der Änderung der Position der Arbeitsmaschine basierend auf zumindest zu zwei verschiedenen Zeitpunkten erfassten Positionen der Arbeitsmaschine erfolgen.

Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Bestimmens einer Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine basierend auf der Änderung der Position der Arbeitsmaschine auf. So kann der Schritt des Bestimmens der Fahrtrichtung in Abhängigkeit von sich zeitlich verändernden Positionen der Arbeitsmaschine erfolgen.

Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Bestimmens, ob jeweils die Ausrichtung der Handlungsanweisung mit der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine in einer ersten Toleranz übereinstimmt, auf. Dabei kann für jede einzelne Handlungsanweisung, für die eine Ausrichtung eingelesen worden ist, die Ausrichtung mit der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine verglichen werden. Die erste Toleranz kann in Grad angegeben sein und beispielsweise vorgeben, dass eine Abweichung von bis zu 10° zulässig für eine Übereinstimmung von der Ausrichtung einer jeweiligen Handlungsanweisung und der Fahrtrichtung ist. Falls aufgrund von einer zu langsamen Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine die Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine nicht genau genug bestimmt werden kann, kann der Schritt des Bestimmens, ob die Ausrichtung mit der Fahrtrichtung übereinstimmt, übersprungen werden bzw. dieser für jede Handlungsanweisung positiv bewertet werden. Der Schritt des Bestimmens kann lediglich für die Handlungsanweisungen erfolgen, für die eine Ausrichtung eingelesen worden ist. Für Handlungsanweisungen ohne Ausrichtung kann dieser Schritt des Bestimmens übersprungen werden.

Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Bestimmens jeweils eines absoluten Abstands zwischen der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Handlungsanweisung auf. Der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands erfolgt für Handlungsanweisungen mit einer nicht mehr als die erste Toleranz unterschiedlichen Ausrichtung zur Fahrtrichtung. In anderen Worten kann der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands für alle Handlungsanweisungen mit einer Ausrichtung, welcher sich mehr als die Toleranz von der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine unterscheidet, vermieden werden. Falls das Bestimmen der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine aufgrund zu langsamer Fahrzeuggeschwindigkeit nicht erfolgen konnte, kann der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands für alle Handlungsanweisungen erfolgen. Der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands kann für eine Handlungsanweisung erfolgen, für die keine Ausrichtung eingelesen worden ist und richtungsunabhängig ist. Der absolute Abstand kann der in absoluten und stationären Koordinaten definierte Abstand zwischen den 2D-Koor- dinaten der Position einer jeden Handlungsanweisung und der erfassten Position der Arbeitsmaschine sein. Das Bestimmen des absoluten Abstands erfolgt basierend auf der Position der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Position der Handlungsanweisung.

Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Bestimmens jeweils eines relativen Abstands zwischen der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Handlungsanweisung in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine und quer zur Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine auf. Der Schritt des Bestimmens des relativen Abstands erfolgt für Handlungsanweisungen mit einem absoluten Abstand, welcher kleiner ist als ein erster vordefinierbarer Wert. Der erste vordefinierbare Wert kann ein passives Suchfenster darstellen, welches konstant oder veränderbar sein kann. Das Bestimmen des relativen Abstands kann für alle Handlungsanweisungen mit einem absoluten Abstand, welcher zumindest gleich oder größer als der erste vordefinierbare Wert ist, vermieden werden. In anderen Worten kann das Bestimmen des relativen Abstands für alle Handlungsanweisungen erfolgen, welche in dem passiven Suchfenster liegen. Der Schritt des Bestimmens des relativen Abstands erfolgt basierend auf der Positionen der jeweiligen Handlungsanweisung, der Position der Arbeitsmaschine und der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine.

Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Ansteuerns eines externen Steuergeräts zum Ausführen der jeweiligen Handlungsanweisung auf. Der Schritt des Ansteuerns erfolgt für Handlungsanweisungen mit einem relativen Abstand, welcher kleiner ist als ein zweiter vordefinierbarer Wert. Der zweite vordefinierbare Wert kann ein aktives Suchfenster sein. Es kann einen vordefinierbaren Wert für einen Abstand in Fahrtrichtung geben und es kann einen davon unterschiedlichen, vordefinierbaren Wert für einen Abstand quer zur Fahrtrichtung geben. In anderen Worten kann das aktive Suchfenster kreisrund oder rechteckig sein. Die Position der jeweiligen Handlungsanweisung kann singulär sein, in anderen Worten also lediglich aus einem Punkt im Raum bestehen. Alternativ kann die Position der Handlungsanweisung aus einem Bereich, beispielsweise aus einem kreisrunden Bereich, um einen singulären zentralen Punkt der Handlungsanweisung bestehen. Das Ansteuern kann erfolgen, wenn die Position und gegebenenfalls der Bereich um die Position der Handlungsanweisung mit dem aktiven Suchfenster der Arbeitsmaschine in Überschneidung ist. In anderen Worten kann das Ansteuern für alle Handlungsanweisungen erfolgen, deren Position in dem aktiven Suchfenster liegt oder deren Bereich das aktive Suchfenster schneidet.

Vorteilhafterweise ist somit ein Verfahren gezeigt, mit welchem positionsabhängig Handlungsanweisungen ausgeführt werden können. Zum Überprüfen, welche Handlungsanweisungen ausgeführt werden sollen, kann vorteilhafterweise das Verfahren benutzt werden, um ein möglichst effizientes Ausführen durchzuführen. So kann durch die Abfolge der Schritte des Verfahrens sichergestellt werden, dass die notwendigen Schritte des Bestimmens des absoluten Abstands und des relativen Abstands lediglich für diejenigen Handlungsanweisungen durchgeführt werden, welche aufgrund der Ausrichtung und der Position der Handlungsanweisung und der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine relevant sind, also auslösbar sind. Dies kann den Rechenaufwand der Schritte verringern, indem überflüssige Schritte vermieden werden können. Durch die Verwendung einer Richtungskomponente für die Handlungsanweisung kann die Auslösung hierbei richtungsabhängig gestaltet und zudem der Rechenaufwand durch ein frühzeitiges Heranziehen dieser Richtungskomponente reduziert werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Handlungsanweisung eine sein von einem Ansteuern eines Getriebes, einem Betätigen eines Arbeitsgeräts, einem Ansteu- ern eines Antriebsmotors, einem Ansteuern einer Lenkung und einem Ansteuern von Bremsen. Das Ansteuern des Getriebes kann ein Betätigen einer Differentialsperre und alternativ oder zusätzlich ein Einlegen eines Gangs sein. Das Betätigen des Arbeitsgeräts kann beispielsweise ein Heben einer Schaufel bei einem Bagger als Arbeitsmaschine sein. Das Ansteuern des Antriebsmotors kann beispielsweise das Ansteuern des Antriebsmotors mit einem minimalen oder maximalen Drehmoment umfassen und alternativ oder zusätzlich mit einer minimalen oder maximalen Leistung. Das Ansteuern von Antriebsmotor, Lenkung und Bremsen kann eine Handlungsanweisung einer autonomen Fahrfunktion, ein Tempolimit, eine Fahrstrategie, wie Berg- oder Talfahrt, beschreiben. Die Handlungsanweisung kann alternativ oder zusätzlich ein Setzen eines Parameters in einem Speicher sein. So kann beispielsweise ein Parameter gesetzt werden, welcher zum Vergleichen mit Sensormessdaten herangezogen wird. Beispielsweise kann ein Abstandssensor mit einem durch die Handlungsanweisung parametrisierbaren Vergleichsparameter so beeinflusst werden, dass aufgrund der Handlungsanweisung der Sensor empfindlicher oder weniger empfindlich eingestellt werden kann. So kann beim Befahren von bestimmten Sektoren, dargestellt als Position einer Handlungsanweisung, ein Abstandssensor empfindlicher eingestellt werden.

Vorteilhafterweise kann somit ein Verfahren zum Ausführen von verschiedenen Handlungsanweisungen verwendet werden, welche an bestimmten Positionen ausgeführt werden sollen. So kann das Getriebe bei Bergauffahrt an der gleichen Position, nämlich am Fuß des Berges, immer so angesteuert werden, dass ein niedrigerer Gang eingelegt wird. So kann ein Benutzer der Arbeitsmaschine entlastet werden, indem die sich wiederholende Handlung des Einlegens eines kleinen Gangs am Fuß des Berges durch das Verfahren automatisch übernommen werden kann.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren ferner einen Schritt eines Bestimmens, ob die jeweilige Handlungsanweisung in Richtung der Fahrtrichtung oder entgegen der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine liegt, aufweisen. Dieser Schritt des Bestimmens kann basierend auf der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Position der Handlungsanweisung erfolgen. In anderen Worten kann für jede Handlungsanweisung einzeln bestimmt werden, ob sie in Fahrtrichtung oder entgegen der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine liegt. Dies kann durch Aufteilung eines Arbeitsmaschinenkoordinatensystems in zwei Bereiche erfolgen. Ein vorderer Bereich kann von der Arbeitsmaschine in Richtung der Fahrtrichtung reichen, ein hinterer Bereich kann von der Arbeitsmaschine entgegen der Richtung der Arbeitsmaschine reichen. Jede Handlungsanweisung, welche im vorderen Bereich liegt, kann demnach in Fahrtrichtung liegen, jede andere Handlungsanweisung kann entgegen der Fahrtrichtung liegen. Dieser Schritt des Bestimmens kann qualitativ erfolgen, und dabei kann eine Transformation der Koordinaten der Positionen der Handlungsanweisungen in das Arbeitsmaschinenkoordinatensystem vermieden werden. Der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands kann für eine jeweilige Handlungsanweisung in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine erfolgen. Für alle Handlungsanweisungen im vorderen Bereich kann der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands erfolgen. Der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands kann für alle Handlungsanweisungen entgegen der Fahrtrichtung vermieden werden. In Verbindung mit dem Schritt des Bestimmens, ob jeweils die Ausrichtung der Handlungsanweisung mit der Fahrtrichtung innerhalb einer ersten Toleranz übereinstimmt, kann der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands lediglich für diejenigen Handlungsanweisungen erfolgen, welche jeweils sowohl in Fahrtrichtung liegen, als auch deren jeweilige Ausrichtung innerhalb der ersten Toleranz mit der Fahrtrichtung übereinstimmt.

Vorteilhafterweise kann das Verfahren somit sicherstellen, dass nur für die Handlungsanweisungen die weiteren Schritte des Bestimmens des absoluten und des relativen Abstands durchgeführt werden, welche in Fahrtrichtung liegen und demnach angefahren und damit ausgeführt werden können. Dies kann Rechenkapazität beim Ausführen des Verfahrens sparen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren ferner einen Schritt eines Bestimmens von jeweils einem Richtungsvektor im Verhältnis zur Arbeitsmaschine für eine jeweilige Handlungsanweisung aufweisen. Der Schritt des Bestimmens von jeweils einem Richtungsvektor kann für alle Handlungsanweisungen erfolgen, deren Ausrichtung mit der Fahrtrichtung innerhalb der ersten Toleranz übereinstimmt. Alternativ oder zusätzlich kann der Schritt des Bestimmens von jeweils einem Richtungsvektor für alle Handlungsanweisungen erfolgen, welche in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine liegen. Der Schritt des Bestimmens des Richtungsvektors kann basierend auf der Position der Arbeitsmaschine und der Position der jeweiligen Handlungsanweisung erfolgen. Der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands für eine jeweilige Handlungsanweisung kann erfolgen, wenn der Richtungsvektor der jeweiligen Handlungsanweisung mit der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine innerhalb einer zweiten Toleranz übereinstimmt. Der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands kann für alle Handlungsanweisungen erfolgen, deren jeweiliger Richtungsvektor mit der Fahrtrichtung innerhalb der zweiten Toleranz übereinstimmt. Ein Richtungsvektor einer Handlungsanweisung kann die relative Richtung von der Position der Arbeitsmaschine zur Position der jeweiligen Handlungsanweisung sein. In anderen Worten kann ein Richtungsvektor für eine Handlungsanweisung durch Subtraktion der Position der Arbeitsmaschine von der Position der jeweiligen Handlungsanweisung in stationären Koordinaten erfolgen. Vorteilhafterweise kann somit der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands nur für diejenigen Handlungsanweisungen ausgeführt, deren Richtungsvektor innerhalb der zweiten Toleranz mit der Fahrtrichtung übereinstimmen. In anderen Worten kann der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands nur für diejenigen Handlungsanweisungen erfolgen, in deren Richtung sich die Arbeitsmaschine bewegt. Somit kann das rechenintensive Bestimmen des absoluten und insbesondere des relativen Abstands für alle anderen Handlungsanweisungen, deren Richtungsvektor jeweils nicht mit der Fahrtrichtung innerhalb der zweiten Toleranz übereinstimmt, vermieden werden. Zu diesen Handlungsanweisungen bewegt sich auch die Arbeitsmaschine nicht hin, und dadurch kann unnötiger Rechenaufwand für weitere Schritte des Bestimmens vermieden werden. Ein Ausführen dieser Handlungsanweisungen kann gerade nicht zu erwarten sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren ferner einen Schritt eines Speicherns von Information zu einer Handlungsanweisungen aufweisen. Die Information zu einer Handlungsanweisungen kann in einem Speichermedium gespeichert werden. Die Information kann eine sein von dem jeweiligen Richtungsvektor der Handlungsanweisung, dem absoluten Abstand zwischen der Arbeitsmaschine und der Handlungsanweisung, dem relativen Abstand zwischen der Arbeitsmaschine und der Handlungsanweisung, ob die Handlungsanweisung in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine liegt und ob die Ausrichtung der Handlungsanweisung nicht mehr als die erste Toleranz von der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine unterschiedlich ist. In anderen Worten kann der Schritt des Speicherns die in den Schritten des Bestimmens von Richtungsvektoren, des Bestimmens der absoluten Abstände und des Bestimmens der relativen Abstände, und des Bestimmens, ob die Handlungsanweisung in Fahrtrichtung liegt und ob die Ausrichtung der Handlungsanweisung mit der Fahrtrichtung übereinstimmt, bestimmten Werte speichern. So kann zu allen Handlungsanweisungen sämtliche vorhandene und bestimmte Information gespeichert werden. So kann für eine erste Handlungsanweisung, für welche lediglich bestimmt worden ist, dass ihre Ausrichtung mehr als die erste Toleranz von der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine unterschiedlich ist, lediglich diese Information gespeichert werden. Für eine zweite Handlungsanweisung, für welche zusätzlich der Richtungsvektor und der absolute Abstand bestimmt worden ist, kann der Richtungsvektor und der absolute Abstand zusätzlich gespeichert werden. Für eine dritte Handlungsanweisung, für welche zusätzlich der relative Abstand bestimmt worden ist, kann zusätzlich dieser bestimmte relative Abstand gespeichert werden.

Vorteilhafterweise kann somit im Rahmen des iterativ auszuführenden Verfahrens zu jedem Iterationsschritt die gesamte bestimmte Information zu allen Handlungsanweisungen gespeichert werden. So kann in einem späteren Iterationsschritt auf diese Information zurückgegriffen werden. Dadurch kann das Verfahren iterativ zum Ausführen der Handlungsanweisungen verwendet werden, wodurch die einzelnen Rechenschritte auf bereits vorherige bestimmte Werte zugreifen können und somit der Rechenaufwand in jedem Iterationsschritt minimiert werden kann und die Genauigkeit des Verfahrens erhöht werden kann.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann Information zu Handlungsanweisungen in Form einer Liste vorliegen. Beispielsweise kann ein erster Eintrag der Liste eine erste Handlungsanweisung beschreiben und ein zweiter Eintrag der Liste kann eine zweite Handlungsanweisung beschreiben. Die Liste kann in dem Schritt des Speicherns von Information der Handlungsanweisung gespeichert worden sein. Das Verfahren kann ferner einen Schritt eines Sortierens der Liste der Information zu Handlungsanweisungen aufweisen. In anderen Worten kann der Schritt des Sortierens in einem iterativ nächsten Schritt des Verfahrens in Abhängigkeit von dem Schritt des Speicherns von Information der Handlungsanweisung aus einem vorherigen Schritt des Verfahrens erfolgen. Einträge in der Liste zu Handlungsanweisungen können in Abhängigkeit von Information aus dem Schritt des Bestimmens zum Richtungsvektor, zum absoluten Abstand, zum relativen Abstand, ob die Ausrichtung mit der Fahrtrichtung übereinstimmt und ob die Handlungsanweisung in Richtung der Fahrtrichtung liegt, sortiert werden. Im Schritt des Sortierens kann eine Reihenfolge der Einträge der Handlungsanweisungen verändert werden, und zwar in Abhängigkeit der Informationen zu Handlungsanweisungen. So kann an den chronologischen Beginn der Liste eine erste Handlungsanweisung sortiert werden, für die alle Schritte des Bestimmens durchgeführt worden sind, zu welcher also auch ein relativer Abstand bestimmt worden ist. Chronologisch danach kann eine zweite Handlungsanweisung sortiert werden, zu welcher noch ein absoluter, aber kein relativer Abstand bestimmt worden ist. Der Schritt des Bestimmens, ob die jeweilige Ausrichtung nicht mehr als die erste Toleranz von der Fahrtrichtung unterschiedlich ist, kann basierend auf der im Schritt des Sortierens sortierten Liste erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann der Schritt des Bestimmens, ob jeweils die Handlungsanweisung in Richtung der Fahrtrichtung liegt, basierend auf der im Schritt des Sortierens sortierten Liste erfolgen. In anderen Worten kann auf in einem ersten iterativen Durchlauf des Verfahrens bestimmte Werte, wie die relativen und absoluten Abstände, durch Sortieren der Liste der Handlungsanweisungen reagiert werden. Diese sortierte Liste kann dann in einem nächsten, zweiten iterativen Durchlauf des Verfahrens verwendet werden. Die Schritte des Bestimmens können somit in einer sortierten Reihenfolge gemäß der sortierten Handlungsanweisungen erfolgen.

Vorteilhafterweise kann somit beim iterativen Ausführen des Verfahrens auf bereits bestimmte und gespeicherte Informationen zu Handlungsanweisungen zurückgegriffen werden. Durch das Sortieren kann das weitere Bestimmen in dem iterativ nächsten Schritt des Verfahrens somit zunächst in chronologischer Reihenfolge der Liste erfolgen und damit für die relevanteren Handlungsanweisungen. Somit kann das Verfahren für die chronologisch weiter oben sortierten Handlungsanweisungen in der Liste bevorzugt verwendet werden, um diese Handlungsanweisungen auszuführen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren ferner einen Schritt eines Einlesens von Information zu einer neuen Handlungsanweisung aufweisen. Eine neue Handlungsanweisung kann ein neues Event sein, beispielsweise eine neue Handlung an einer neuen Position. Der Schritt des Einlesens kann in einem Schritt eines Bestätigens durch einen Benutzer bestätigt werden. Der Nutzer kann über eine Benutzerschnittstelle der Arbeitsmaschine, beispielsweise ein Touchdisplay, die Handlungsanweisung bestätigen. So kann beispielsweise dem Benutzer vorgeschlagen werden, bei einer Berganfahrt die neue Handlungsanweisung des Einlegens eines niedrigeren Ganges zu speichern. Der Benutzer kann dies im Schritt des Bestätigens über die Benutzerschnittstelle bestätigen. Alternativ oder zusätzlich kann der Benutzer selbst eine neue Handlungsanweisung über die Benutzerschnittstelle eingeben und gleichzeitig bestätigen. Der Schritt des Bestimmens, ob die jeweilige Ausrichtung nicht mehr als die erste Toleranz von der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine unterschiedlich ist, kann basierend auf der im Schritt des Bestätigens bestätigten neuen Handlungsanweisung erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann der Schritt des Bestimmens, ob die Handlungsanweisung in Fahrtrichtung liegt, basierend auf der im Schritt des Bestätigens bestätigten neuen Handlungsanweisung erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann der Schritt des Bestimmens des Richtungsvektors der neuen Handlungsanweisung, des Bestimmens des absoluten Abstands und des relativen Abstands basierend auf der bestätigten neuen Handlungsanweisung erfolgen.

Somit kann das Verfahren auch für neu auftretende Handlungsanweisungen verwendet werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren ferner einen Schritt eines Ansteuerns der Benutzerschnittstelle mit Information zu Handlungsanweisungen aufweisen. So kann dem Benutzer über das Touchdisplay der Arbeitsmaschine Information zu Handlungsanweisungen angezeigt werden. Der Schritt des Ansteuerns der Benutzerschnittstelle kann basierend auf der im Schritt des Speicherns gespeicherten Information zu Handlungsanweisungen erfolgen. In anderen Worten können die bestimmten Richtungsvektoren, die bestimmten absoluten Abstände und die bestimmten relativen Abstände, ob die Handlungsanweisung in Fahrtrichtung liegt und ob deren Ausrichtung nicht von der Fahrtrichtung unterschiedlich ist, angezeigt werden. Ferner kann Information zur eigentlichen Handlung der Handlungsanweisung angezeigt werden, beispielsweise die Handlung Heben einer Schaufel oder die Handlung Einlegen eines Gangs.

Somit kann das Verfahren zum Anzeigen aller vorliegenden Information zu Handlungsanweisungen an den Benutzer der Arbeitsmaschine verwendet werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren ferner einen Schritt eines Erfassens einer Benutzereingabe über die Benutzerschnittstelle aufweisen. Die Benutzereingabe kann ein Bestätigen über das Touchdisplay umfassen. Der Schritt des Ansteuerns kann basierend auf der im Schritt des Erfassens erfassten Benutzereingabe erfolgen. In anderen Worten können lediglich die Handlungsanweisungen ausführbar sein, welche durch den Benutzer bestätigt und freigegeben worden sind. Alternativ oder zusätzlich zum Ausführen der Handlungsanweisung in Abhängigkeit von dem Schritt des Erfassens kann gespeicherte Information zu zumindest einer Handlungsanweisung durch Benutzereingabe gelöscht und alternativ oder zusätzlich manipuliert werden. So kann, falls der Benutzer der Meinung ist, dass eine obsolete Handlungsanweisung gespeichert worden ist, der Benutzer diese löschen.

Vorteilhafterweise kann das Verfahren somit auch für sicherheitskritische Handlungsanweisungen verwendet werden, indem alle sicherheitskritischen Handlungsanweisungen erst dann ausführbar sind, wenn diese durch den Benutzer freigegeben worden sind. Ferner kann der Benutzer die Liste so manipulieren, um lediglich für ihn relevante Handlungsanweisungen in der Liste vorzufinden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der Schritt des Bestimmens des relativen Abstands in Fahrtrichtung und quer zur Fahrtrichtung nur für die Handlungsanweisungen ausgeführt werden, für die sich im Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands zwischen der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Handlungsanweisung der absolute Abstand im zeitlichen Verlauf nicht vergrößert hat. In anderen Worten kann bei iterativem Ausführen des Verfahrens festgestellt werden, dass sich der absolute Abstand zwischen der Arbeitsmaschine und der ersten Handlungsanweisung zwischen zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Ausführschritten des Verfahrens vergrößert. Für eine solche erste Handlungsanweisung kann der Schritt des Bestimmens des relativen Abstands vermieden werden, da sich die Arbeitsmaschine effektiv von der Handlungsanweisung entfernt und das Bestimmen des relativen Abstands damit obsolet sein kann.

Vorteilhafterweise kann ein rechenintensiver Schritt des Bestimmens des relativen Abstands somit für all die Handlungsanweisungen vermeidbar sein, bei welchen sich der absolute Abstand beim iterativen Ausführen des Verfahrens vergrößert und die Handlungsanweisungen somit nicht relevant sind.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der zweite vordefinierbare Wert von einem Fahrzustand der Arbeitsmaschine abhängig sein. Der Fahrzustand kann beispielsweise eine Geschwindigkeit und alternativ oder zusätzlich eine Beschleunigung der Arbeitsmaschine beschreiben. So kann der zweite vordefinierbare Wert, oder das aktive Suchfenster, bei einer hohen Fortbewegungsgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine größer sein als bei einer langsameren Fortbewegungsgeschwindigkeit. Bei einer Querbeschleunigung der Arbeitsmaschine, beispielsweise in Kurvenfahrt, kann der zweite vordefinierbare Wert insbesondere in Querrichtung größer sein als bei einer niedrigeren Querbeschleunigung, beispielsweise bei Geradeausfahrt der Arbeitsmaschine.

Vorteilhafterweise kann somit auf verschiedene Fahrzustände durch Anpassen des zweiten vordefinierbaren Werts, also des aktiven Suchfensters, reagiert werden. Das Verfahren ist somit für verschiedene Fahrzustände der Arbeitsmaschine einsetzbar zum Ausführen von Handlungsanweisungen. Wenn die Arbeitsmaschine schneller fährt, kann so beispielsweise eine Handlungsanweisung bereits in einem relativen Abstand ausgeführt werden, welche bei einer niedrigeren Geschwindigkeit noch nicht ausführbar wäre.

In einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Steuergerät, welches eingerichtet ist, das Verfahren gemäß einer Ausführungsform nach dem vorhergehenden Aspekt der Erfindung auszuführen.

Ein weiterer Aspekt betrifft die Arbeitsmaschine mit einem solchen Steuergerät nach dem vorhergehenden Aspekt. Die Arbeitsmaschine kann einen GPS-Empfänger zum Bestimmen der Position der Arbeitsmaschine aufweisen. Ferner kann die Arbeitsmaschine eine Schnittstelle zum Einlesen von Information zu Handlungsanweisungen und zu neuen Handlungsanweisungen aufweisen. Des Weiteren kann die Arbeitsmaschine die Benutzerschnittstelle, wie das Touchdisplay, zum Anzeigen von Information zu den Handlungsanweisungen durch Ansteuern aufweisen. Die Benutzerschnittstelle kann ferner zum Erfassen der Benutzereingabe und zum Bestätigen der neuen Handlungsanweisung verwendet werden. Ferner kann die Arbeitsmaschine das Getriebe zum Ausführen der Handlungsanweisungen durch Ansteuern aufweisen. Beispielsweise kann das Getriebe eine Differentialsperre aufweisen.

Kurze Beschreibung der Figuren

Figur 1 zeigt schematisch Schritte eines Verfahrens zum Ausführen von Handlungsanweisungen gemäß einer Ausführungsform. Figur 2 zeigt schematisch Komponenten einer Arbeitsmaschine und Handlungsanweisungen um die Arbeitsmaschine.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen

Figur 1 zeigt schematisch Schritte eines Verfahrens zum Ausführen von Handlungsanweisungen 4, 6, 8, 9 gemäß einer Ausführungsform. Die Handlungsanweisungen 4, 6, 8, 9 sind in Figur 2 gezeigt, welche schematisch Komponenten einer Arbeitsmaschine 2 und Handlungsanweisungen 4, 6, 8, 9 um die Arbeitsmaschine 2 zeigt.

Die Arbeitsmaschine 2 weist ein Steuergerät 10 auf, welches eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. Die Arbeitsmaschine 2 weist eine Schnittstelle 3 auf, welche eingerichtet ist, in einem Schritt eines Einlesens SO Information zu den Handlungsanweisungen 4, 6, 8 einzulesen. Die Arbeitsmaschine 2 weist einen GPS-Empfänger 14 zum Erfassen S3 einer Position der Arbeitsmaschine 2 auf. Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, in Abhängigkeit des Schritts des Erfassens S3 der Position der Arbeitsmaschine 2 zu wenigstens zwei unterschiedlichen Zeitpunkten in einem Schritt eines Bestimmens S3.1 eine Änderung der Position der Arbeitsmaschine 2 zu bestimmen. Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, in einem Schritt eines Bestimmens S4 eine Fahrtrichtung 2a der Arbeitsmaschine 2 basierend auf der im Schritt S3.1 bestimmten Änderung der Position der Arbeitsmaschine 2 zu bestimmen. Die in der Figur 2 gezeigt Fahrtrichtung 2a zeigt nach rechts.

Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, einen Schritt eines Bestimmens S5.1 auszuführen, ob jeweils eine Ausrichtung 4a, 6a der Handlungsanweisung 4, 6 mit der Fahrtrichtung 2a innerhalb einer ersten Toleranz übereinstimmt. Die Ausrichtungen 4a, 6a wurden im Schritt des Einlesens SO eingelesen. Wie in Figur 2 gezeigt, weisen manche Handlungsanweisungen 4, 6 jeweils eine Ausrichtung 4a, 6a auf. Die gezeigten Ausrichtungen 4a, 6a zeigen nach rechts. Manche Handlungsanweisung 8, 9 sind richtungsunabhängig und weisen keine Ausrichtung auf. Im Schritt des Einlesens SO wurde keine Ausrichtung für die Handlungsanweisungen 8 eingelesen. Die Ausrichtungen 4a, 6a stimmen innerhalb der ersten Toleranz mit der Fahrtrichtung 2a der Arbeitsmaschine 2 überein. Das Steuergerät 10 ist ferner eingerichtet, einen Schritt eines Bestimmens S5.2 auszuführen, ob jeweils die Handlungsanweisung 4, 6, 8 in Fahrtrichtung 2a liegt. In der in Figur 2 gezeigten Ausführungsform liegen Handlungsanweisungen 4, 6 in Fahrtrichtung 2a, und Handlungsanweisung 8 entgegen der Fahrtrichtung 2a.

Das Steuergerät 10 ist ferner eingerichtet, einen Schritt eines Bestimmens S6 von jeweils einem Richtungsvektor für jeweils eine Handlungsanweisung 4, 6 zu bestimmen. Der jeweilige Richtungsvektor wird relativ zur Position der Arbeitsmaschine 2 basierend auf der Position der Arbeitsmaschine 2 und der jeweiligen Position der Handlungsanweisung 4, 6 bestimmt. Dabei erfolgt der Schritt des Bestimmens S6 für alle Handlungsanweisungen 4, 6, deren Ausrichtung 4a, 6a innerhalb der ersten Toleranz mit der Fahrtrichtung 2a übereinstimmt und welche in Fahrtrichtung 2a liegen.

Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, einen Schritt eines Bestimmens S7 eines absoluten Abstands zwischen der Arbeitsmaschine 2 und jeweils einer Handlungsanweisung 4, 6 auszuführen. Der Schritt des Bestimmens S7 erfolgt für alle Handlungsanweisungen 4, 6 mit einem Richtungsvektor, welcher mit der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine 2 innerhalb einer zweiten Toleranz übereinstimmt. So liegt die Handlungsanweisungen 4 innerhalb der zweiten Toleranz der Fahrtrichtung 2a der Arbeitsmaschine 2, wohingegen Handlungsanweisung 6 außerhalb dieser zweiten Toleranz der Fahrtrichtung 2a der Arbeitsmaschine 2 liegt. In anderen Worten liegt die Handlungsanweisung 6 zu quer ab von der Fahrtrichtung 2a der Arbeitsmaschine 2. Der Schritt des Bestimmens S7 erfolgt somit nicht für die Handlungsanweisung 6, und im Übrigen auch nicht für die Handlungsanweisung 8. Dies spart Rechenkapazität.

Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, einen Schritt eines Bestimmens S8 eines relativen Abstands zwischen der Arbeitsmaschine 2 und der jeweiligen Handlungsanweisung 4 auszuführen. Der Schritt des Bestimmens S8 erfolgt für die Handlungsanweisung 4, da der absolute Abstand zwischen der Position der Handlungsanweisung 4 und der Position der Arbeitsmaschine 2 kleiner ist als ein erster vordefinierbarer Wert. Der erste vordefinierbare Wert wird durch ein passives Suchfenster 16, gezeigt in Figur 2, beschrieben. In anderen Worten befindet sich die Handlungsanweisung 4 im passiven Suchfenster 16. Dies spart Rechenleistung, da der relative Abstand nicht für Handlungsanweisungen 6, 8 bestimmt werden muss.

Das Steuergerät 10 ist ferner eingerichtet, einen Schritt eines Ansteuerns S9 eines nicht gezeigten externen Steuergeräts zum Ausführen der Handlungsanweisung 4 auszuführen. Das Ansteuern S9 erfolgt für die Handlungsanweisung 4, da der relative Abstand kleiner ist als ein zweiter vordefinierbarer Wert. Der zweite vordefinierbare Wert wird durch ein aktives Suchfenster 18 beschrieben. In anderen Worten befindet sich die Handlungsanweisung 4 im aktiven Suchfenster 18. Die Handlungsanweisung 4 umfasst das Einlegen eines Gangs eines Getriebes der Arbeitsmaschine 2.

Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, einen Schritt eines Speicherns S10 auszuführen. Das Speichern S10 erfolgt in Abhängigkeit der Schritte des Bestimmens S5.1 , S5.2, S6, S7 und S8. So werden alle bestimmten Richtungsvektoren, absoluten Abstände und relativen Abstände, und ob die Ausrichtung 4a, 6a in Fahrtrichtung 2a ist und ob die Handlungsanweisung 4, 6, 8 in Fahrtrichtung 2a liegt, in einem nicht weiter gezeigten Speichermedium gespeichert.

Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, in einem Schritt eines Ansteuerns S11 eine Benutzerschnittstelle 12, beispielsweise einen Touchscreen im gezeigten Ausführungsbeispiel, anzusteuern. Das Ansteuern S11 erfolgt mit Information zu Handlungsanweisungen 4, 6, 8. So werden alle bestimmten Werte, wie Richtungsvektoren, absolute Abstände und relative Abstände, angezeigt. Der Fahrer kann somit alle Informationen zu allen Handlungsanweisungen 4, 6, 8 über die Benutzerschnittstelle 12 erfahren.

Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Erfassens S12 einer Benutzereingabe über die Benutzerschnittstelle 12 auf. Der Schritt des Erfassens S12 erfolgt in Abhängigkeit des Schritts des Ansteuerns S11 . In anderen Worten wird dem Benutzer im Schritt S11 Information angezeigt, welche im Schritt S12 vom Benutzer bestätigt wird. Somit kann für eine sicherheitskritische Handlungsanweisung 4 der Benutzer im Schritt S12 das Ansteuern S9 freigeben. Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Sortierens S2 einer Liste von Informationen zu Handlungsanweisungen 4, 6, 8 auf. Der Schritt des Sortierens S2 erfolgt in Abhängigkeit des Schritts des Speicherns S10 von Information zu Handlungsanweisungen in einem iterativ vorhergehenden Ausführschritt des Verfahrens. Ferner erfolgt der Schritt des Sortierens S2 in Abhängigkeit des Schritts des Erfassens S12 der Benutzereingabe. So kann der Benutzer eine Handlungsanweisung 4, 6, 8 beispielsweise löschen, und der Schritt des Sortierens S2 erfolgt dann ohne diese gelöschte Handlungsanweisung 4, 6, 8. Es werden in Abhängigkeit von den bestimmten und gespeicherten Informationen zu den Handlungsanweisungen 4, 6, 8 Einträge zu den Handlungsanweisungen 4, 6, 8 gemäß deren Relevanz, abhängig von den Richtungsvektoren und Abständen, sortiert. Der Schritt des Bestimmens S5.1 und der Schritt des Bestimmens S5.2 im iterativ nächsten Schritt des Verfahrens ist abhängig von dem Schritt des Sortierens S2. Ferner sind die Schritte S6-S9 abhängig von der sortierten Liste.

Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Einlesens S1 einer neuen Handlungsanweisung 9 auf. Das Einlesen S1 erfolgt über die Schnittstelle 3. Über die Benutzerschnittstelle 12 erfolgt in einem Schritt eines Bestätigen S1.1 das Bestätigen der neuen Handlungsanweisung 9 durch den Benutzer über das Touchdisplay. Somit wird der vorhandenen Liste von Handlungsanweisungen 4, 6, 8 die neue Handlungsanweisung 9 durch Bestätigen S1.1 durch den Benutzer hinzugefügt. Ein iterativ nächster Schritt des Bestimmens S5.1 und des Bestimmens S5.2 erfolgt dann für alle Handlungsanweisungen 4, 6, 8, 9. Ferner sind die Schritte S6-S9 abhängig von der sortierten Liste.

Bezugszeichen Arbeitsmaschine a Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine Schnittstelle , 6, 8, 9 Handlungsanweisung a, 6a Ausrichtung der Handlungsanweisung 0 Steuergerät 2 Benutzerschnittstelle 4 GPS-Empfänger 6 passives Suchfenster 8 aktives Suchfenster 0 Einlesen von Information zu Handlungsanweisungen 1 Einlesen einer neuen Handlungsanweisung 1 .1 Bestätigen der neuen Handlungsanweisung 2 Sortieren einer Liste von Information zu Handlungsanweisungen 3 Erfassen einer Position der Arbeitsmaschine 3.1 Bestimmen einer Änderung der Position der Arbeitsmaschine 4 Bestimmen einer Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine 5.1 Bestimmen, ob jeweils eine Ausrichtung der Handlungsanweisung mit der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine übereinstimmt 5.2 Bestimmen, ob jeweils die Handlungsanweisung in Fahrtrichtung liegt6 Bestimmen von jeweils einem Richtungsvektor einer Handlungsanweisung7 Bestimmen eines absoluten Abstands zwischen der Arbeitsmaschine und jeweils einer Handlungsanweisung 8 Bestimmen eines relativen Abstands zwischen der Arbeitsmaschine und jeweils einer Handlungsanweisung 9 Ansteuern eines externen Steuergeräts zum Ausführen der Handlungsanweisung 10 Speichern von Information zu Handlungsanweisungen 11 Ansteuern der Benutzerschnittstelle mit Information zu Handlungsanweisungen 12 Erfassen einer Benutzereingabe über die Benutzerschnittstelle