Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Befüllen einer Nietkassette .mit Nietelementen gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 , ein Verfahren zur Herstel- hing eines Strukturbauteils gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 14 sowie eine Nietbeladestation gemäß Anspruch 15.

Aus dem Stand der Technik ist es bekamt, dass Nietelemente zum. Befüllen einer Nietkassette von. einer als Vibrationswendelförderer ausgebildeten Nietbereitstel- lungseinheit vereinzelt, ihre Ausrichtung geprüft und die Nietelemente dann, einer Nietkassette zugeführt werden. Diese Nietbeladestationen müssen, wenn andersartige Nietelemente einer Nietkassette zugeführt werden sollen, manuell auf die jeweils zu handelnden Nietelemente und deren Geometrie eingestellt werden. Diese manuellen Einstellungen bedingen einen nicht unerheblichen Rüstauf- wand.

Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein einfaches und flexibles Befüllen von Nietkassetten mit Nietelementen zu ermöglichen. Gelöst wird die Aufgabe bei einem Verfahren gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 durch die Merkmale des Kennzeichens von Anspruch 1.

Dadurch, dass die Nietelemente aus der Nietbereitstellungseinheit einer in der Nietkassettenaufhahme aufgenommenen Nietkassette zugeführt und darin ausge- richtet aufgenommen werden und dabei zumindest ein Teil der Transports von der Nietbereitstellungseinheit zur Nietkassette roboterbasiert erfolgt, ist ein äußerst flexibles Handling unterschiedlichster Nietelemente möglich. Es müssen vorzugsweise keine mechanischen Einstellungen an der Nietbereitstellungseinheit vorgenommen werden, um diese auf eine bestimmte Nietelementgattung und/oder bestimmte Geometrien der Nietelemente einzustellen. Die Nietelemente können einfach von einem oder ggf. mehreren Roboter aus der Nietbereitstellungseinheit entnommen und der Nietkassette zugeführt werden. Auch Nietelemente unterschiedlichsten Durchmessers oder unterschiedlichster Länge können von einem Greifer einfach gepackt und der Nietkassette zugeführt werden. In den Ansprüchen 2 bis 4 sind bevorzugte Fortbildungen des Verfahrens beschrieben, weiche die Flexibilität des Verfahrens zum Befüllen von Nietkassetten mit unterschiedlichsten Nietelementen zeigen. Gemäß Ansprach 5 werden die Nietelemente in der Nietbereitstellungseinheit vereinzelt und vorzugsweise einem Abgreifbereich zugeführt. Dies ermöglicht ein besonders einfaches Aufnehmen der Nietelemente durch den Roboter.

In den Ansprüchen 6 bis 1 1 sind bevorzugt die Steuerung bzw. das Prüfen der Nietelemente betreffende Verfahrensschritte beschrieben.

Die Ansprüche 12 und 13 beschreiben eine bevorzugte Ausgestaltung der Übergabe des Nietelements vom Roboter an die Nietkassette. Die eingangs beschriebene Aufgabe wird bei einem Verfahren zur Herstellung eines Strukturbauteils gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 14 durch die Merkmale des Kennzeichens von Anspruch 14 gelöst. Es ergeben sich dieselben Vorteile wie zuvor im Zusammenhang mit dem Verfahren zum Befüllen einer Nietkassette beschrieben.

Schließlich wird die eingangs beschriebene Aufgabe auch durch eine Nietbela- destation gemäß Anspruch 15 gelöst. Es ergeben sich dieselben Vorteile wie vorstehend in Verbindung mit den Verfahren beschrieben. Die in Verbindung mit dem Verfahren beschriebenen Merkmale gelten für die Nietbeladestation ent- sprechend.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt Fig. 1 eine schematische Darstellung einer vorschlagsgemäßen Nietbeladestation zur Durchführung eines Vorschlag sgemäßen Verfahrens a) in einer Seitenansicht, b) in einer Aufsicht,

Fig. 2 schematisch eine Fertigungseinrichtung mit einer Nietspeicherein- heit und einem Bohr-Niet- Werkzeug und Fig. 3 beispielhaft von einem Greifer gegriffene Nietelemente.

In der Fig. 1 ist eine vorscliiagsgemäße Nietbeladestation 1 zum Befüllen einer Nietkassette 2 mit Nietelementen 3 gezeigt. Die Nietbeladestation 1 weist eine Nietbereitstellungseinheit 4 zur Bereitstellung von Nietelementen 3 und eine Nietkassettenaufhahme 5 zum Aufnehmen einer Nietkassette 2 auf. Die Nietelemente 3 werden aus der Nietbereitstellungseinheit 4 einer in der Nietkassetten- aufnahme 5 aufgenommenen Nietkassette 2 zugeführt und darin ausgerichtet, insbesondere lagegesichert, aufgenommen. Hier erfolgt zumindest ein Teil des Transports von der Nietbereitstellungseinheit 4 zur Nietkassette 2 roboterbasiert.

Gemäß eines bevorzugten Ausführungsbeispiels erfolgt mindestens 50%, vorzugsweise mindestens 80%, weiter vorzugsweise mindestens 95% des Transports, insbesondere des Transportweges, der Nietelemente 3 von der Nietbereit- Stellungseinheit 4 zur Nietkassette 2 roboterbasiert.

Der roboterbasierte Transport erfolgt mittels eines Roboters 6. Bei dem Roboter 6 handelt es sich hier und vorzugsweise um einen Roboter 6 mit mindestens zwei Rotationsachsen. Der Roboter 6 kann jedoch auch mindestens drei oder vier oder mehr Rotationsachsen aufweisen. Besonders bevorzugt ist der Roboter 6 ein Ska- ra-Roboter oder ein Industrieroboter,

Dadurch, dass ein Roboter 6 die Nietelemente 3 hier und vorzugsweise aus der Nietbereitstellungseinheit 4 entnimmt und der Nietkassette 2 zuführt, kann die Nietbeladestation 1 viele verschiedene Nietelemente 3 auf einfache Art und Weise handhaben und verschiedenen Nietkassetten 2 zuführen.

Bei den Nietelementen 3 kann es sich beispielsweise um Niete 3a und/oder Nietkollare 3b und/oder Spacer handeln. Insbesondere kann die Nietbeladestation I mehrere Nietkassettenaufnahmen 5 zur Aufnahme von Nietkassetten 2 aufweisen.

Die Nietelemente 3 werden hier und vorzugsweise in Abhängigkeit von einer Prüfung, insbesondere durch eine Prüfeinheit 1 1, welche später näher beschrie- ben werden soll, in unterschiedliche Nietkassetten 2 aufgenommen. Vorzugsweise können mit der Nietbeladestation 1 Nieten unterschiedlicher Gattung, insbesondere unterschiedlichen Typs, und/oder unterschiedlicher Nennlänge und/oder unterschiedlichen Nenndurchmessers durch die Nietbeladestation 1 ohne Veränderang der mechanischen Konfiguration der Nietbeladestation 1 einer Nietkassette 2 bzw. verschiedenen Nietkassetten 2 zugeführt werden.

Zusätzlich oder alternativ können Nietkollare unterschiedlicher Gattung, insbesondere unterschiedlichen Typs, und/oder unterschiedlicher Nennlänge und/oder unterschiedlichen Nenndurchmessers durch die Nietbeladestation 1 ohne Veränderung der mechanischen Konfiguration der Nietbeladestation einer Nietkassette 2 bzw. verschiedenen Nietkassetten 2 zugeführt werden.

Es ist vorzugsweise also auch möglich, Nieten und Nietkollare durch die Nietbeladestation 1 ohne Veränderung der mechanischen Konfiguration der Nietladestation 1 einer Nietkassette 2 bzw. verschiedenen Nietkassetten 2 zuzuführen.

Das gleiche gilt hier und vorzugsweise auch für Spacer. Auch Spacer unterschiedlicher Gattung, insbesondere unterschiedlichen Typs, und/oder unterschiedlicher Nennlänge und/oder unterschiedlichen Nenndurchmessers können durch die Nietbeladestation 1 ohne Veränderung der mechanischen Konfiguration der Nietbeladestation 1 einer Nietkassette 2 bzw. verschiedenen Nietkassetten 2 zugeführt werden.

Erreicht wird dies durch den Einsatz des Roboters 6. Dieser kann mit seinem Greifer 7, insbesondere einem Zweifinger-Greifer, die Nietelemente 3 verschiedenster Ausgestaltung greifen und sicher und ausgerichtet, insbesondere lagedefiniert, den Nietkassetten 2 zufuhren. Insbesondere können alle einer Nietkassette zugeführten Nietelemente 3 vom Roboter 6 aufgenommen, ausgerichtet und der Nietkassette 2 zugeführt werden. Es können also vorzugsweise alle Nietelemente 3 auf dem Transportweg von der Nietbereitstellungseinheit 4 zur Nietkassette ausgerichtet werden. Ihre Ausrichtung muss nicht vor der Aufnahme in die Nietkassette 2 geprüft werden und im Falle einer Falschausrichtung müssen diese somit auch nicht gedreht oder erneut der Nietbereitstellungseinheit 4 zugeführt werden. Femer kann eine Steuerung 8 zur Steuerung der Nietbeladestation 1 vorgesehen sein. Dabei kann die Steuerung 8 zentral oder dezentral ausgebildet sein, also entweder eine zentrale Steuerungseinheit aufweisen oder mehrere dezentrale Steuerungseinheiten aufweisen. Die Steuerung 8 steuert hier und vorzugsweise die Nietbereitstellungseinheit 4 und den Roboter 6.

Zur Bereitstellung der Nietelemente 3 ist die Nietbereitstellungseinheit 4 vorzugsweise als Vereinzelungseinheit ausgebildet. Der Nietbereitstellungseinheit 4 werden die Nietelemente 3 gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfah- rens aus einer Umverpackung zugeführt. Von der Steuerung 8 können Informationen über die Nietelemente 3, insbesondere mit der Umverpackung verbundene Informationen über die Nietelemente 3, erfasst werden. Hierbei kann es sich beispielsweise um den Typ der Nietelemente 3 und/oder geometrische Sollabmaße und/oder Chargeninformationen handeln. Insofern umfassen die Infonnationen über die Nietelemente 3 vorzugsweise Spezifikationen der Nietelemente 3. Die Erfassung kann beispielsweise mittels eines Barcode- Scanners und. oder eines RF1D- Lesegerätes erfolgen. Darüber hinaus ist jedoch auch eine manuelle Eingabe und/oder Auswahl durch einen Bediener möglich. Auf diese Weise können Sollinformationen, insbesondere Nennmaße der Nietelemente und ggf. chargenspezifische Toleranzbereiche, festgestellt werden, auf welche die Nietelemente 3 geprüft werden können.

Hier und vorzugsweise weist die Nietbereitstellungseinheit 4 einen Bevorra- tungsbereich 4a zur Aufnahme und Bevorratung von Nietelementen 3 auf. Sodann weist die Nietbereitstellungseinheit 4 vorzugsweise einen Vereinzelungsbereich 4b zur Vereinzelung der Nietelemente 3 und einen Abgreifbereich 4c auf. Hier und vorzugsweise können der Vereinzelungsbereich 4b und der Abgreifbereich 4c fließend ineinander übergehen. Im Abgreifbereich 4c sind hier die Nie- telemente 3 chaotisch aber vereinzelt angeordnet.

Im Ausführungsbeispiel schüttet die Nietbereitstellungseinheit 4, insbesondere durch Rüttelbewegungen, zur Bereitstellung von Nietelementen 3 einige Nietelemente 3 aus dem BevoiTatungsbereich 4a in den Vereinzelungsbereich 4b, von wo die Nietelemente 3, insbesondere durch Rüttelbewegungen, vereinzelt und dem Abgreifbereich 4c zugeführt werden. Die Nietelemente 3 werden hier und vorzugsweise im Abgreifbereich 4c roboterbasiert, insbesondere durch den

Roboter 6, abgegriffen.

Femer weist die Nietbeladestation 1 hier und vorzugsweise eine Sensoranordnung 9, insbesondere mit einem optischen Sensor 10 auf, mittels der bzw. dem. die Steuerung 8 die Nietelemente 3 erfasst. Vorzugsweise wird auch die Sensoranordnung 9 und damit ggf. der optische Sensor 10 hier von der Steuerung 8 gesteuert.

Der optische Sensor 10 ist vorzugsweise über der Nietbereitstellungseinheit 4, insbesondere dem Abgreifbereich 4c, angeordnet. Der Erfassungsbereich des optischen Sensors 9 ist vorzugsweise auf den Abgreifbereich 4c gerichtet. Dabei kann der optische Sensor 9 vorzugsweise ortsfest über der Nietbereitstellungseinheit 4 insbesondere dem Abgreifbereich 4c angeordnet sein, er kann jedoch auch am Roboter 6 befestigt sein.

Bevorzugt ist hier eine von Roboterbewegungen unabhängige Befestigung oberhalb der Nietbereitstellungseinheit 4. Dann können parallel zu Arbeitsbewegungen des Roboters 6 die Nietelemente 3 erfasst werden und ihre Position und/oder

Ausrichtung bestimmt werden, insbesondere dann, wenn der Roboter 6 aus dem Erfassungsbereich des optischen. Sensors 10 herausbewegt ist.

Um die Erfassung der Nietelemente 3 im Abgreifbereich 4c zu verbessern, ist zumindest der Abgreifbereich 4c hier und vorzugsweise von unten beleuchtet. Dazu kann der Abgreifbereich einen, lichtdurchlässigen Boden aufweisen.

Mittels des optischen Sensors 10 erfasst die Steuerung 8 im Ausführungsbeispiel die Position und/oder Ausrichtung der Nietelemente 3 in der Nietbereitstellungs- einheit 4, insbesondere im Abgreifbereich. Zum Greifen der Nietelemente 3 steuert die Steuerung 8 basierend auf der Position und/oder Ausrichtung der Nietelemente 3 den Roboter zur Aufnahme, insbesondere zum Greifen, eines Nietelements 3 an. Unter Ausrichtung ist hier und vorzugsweise die Orientierung der Längsachse des Nietelements 3 und insbesondere seines Kopfes 3c zu verstehen.

Hier und vorzugsweise erfasst die Steuerung 8 mittels der Sensoranordnung 9, insbesondere des optischen Sensors 10, die Gattung, vorzugsweise den Typ, ei- nes von der Nietbereitstellungseinheit 4 bereitgestellten, insbesondere im Ab- greifbereich 4c liegenden, Nietelements 3. Der Typ eines Nietelements 3 unterscheidet sich insofern von dessen Gattung, als dass die Gattung die Art des Niets, Nietkollars, und/oder Spacers bestimmt, sich hinsichtlich der Dimensionen seiner Merkmale, insbesondere hinsichtlich seiner Nennmaße, jedoch nicht festlegt. Der Typ eines Nietelements 3 spezifiziert nicht nur die Gattung, sondern auch die Nennmaße des Nietelements 3, also insbesondere den Nenndurchmesser und die Nennlänge, Vorzugsweise kontrolliert die Steuerung 8, ob es sich bei dem. Typ um einen in eine Nietkassette 2 zu füllenden Solltyp handelt. Auf diese Weise können der Nietkassette 2 bzw. den Nietkassetten 2 nur solche Nietelernente 3 zugeführt werden, welche dem Solltyp entsprechen.

Vorzugsweise werden vorbestimmte. für den Bohrprozess und/oder den Nietpro- zess relevante Eigenschaften der Nietelemente 3, insbesondere der Nietelemente 3 als solcher, vor der Zuführung zur Nietkassette 2 erfasst. Vorzugsweise sind die vorbestimmten, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevante Eigenschaften geometrische Eigenschaften der Nietelemente 3 und die Steuerung 8 misst mittels einer Sensoranordnung 9, insbesondere mittels eines der Sensoranordnung 9 zugeordneten optischen Sensors 10 und/oder einer der Sensoranord- nung 9 zugeordneten Prüfeinheit 1 1, diese Eigenschaften. Dies ermöglicht beim späteren Herstellen der Nietverbindung ein abgestimmtes Bohren und/oder Nieten entsprechend der erfassten Eigenschaften des Nietelements 3 und/oder die Auswahl eines Nietelements 3 passend zu einer vorgenommenen Bohrung. Insbesondere Kopfuberstände eines Nietelements 3 über einen vordefinierten Tole- ranzbereieh hinaus können auf diese Weise wirksam vermieden werden.

Die für den Bohrprozess und/oder Nietprozess relevanten Eigenschaften der Nietelemente 3 sind vorzugsweise diejenigen Eigenschaften, aufgrund denen der Bohrprozess und/oder Nietprozess nietelementspezifisch, insbesondere für Nie- telemente 3 gleichen Typs, angepasst wird bzw. diejenigen Eigenschaften, aufgrund denen das Nietelement 3 gegenüber einem Nietelement 3 gleichen Typs für eine durchgeführte Bohrung für diese ausgewählt wird.

Hier und vorzugsweise können die für den Bohrprozess und/oder den Nietpro- zess relevanten Eigenschaften die Nietlänge und/oder der Schaftdurchmesser und/oder die Schaftlänge sein. Diese Größen werden hier und vorzugsweise durch die Seesoranordnung 9, insbesondere den auf den Abgreifbereich gerichteten Sensor 10, erfasst. Zur Erfassung von mittels des optischen Sensor 10 zu erfassenden Eigenschaften der Nietelemente 3, insbesondere der Eigenschaften Nietlänge und/oder Schaftdurchmesser und/oder Schaftlänge führt die Steuerung 8 eine Transformation der optischen Aufnahme durch. Dies ist notwendig, da bspw. die Nietköpfe der Nietelemente 3 hier und vorzugsweise eine leichte Schräglage im Abgreifbereich 4c bewirken. Die Messtoleranz dieser Messung liegt vorzugsweise im Bereich von mindestens 500 ιημ, weiter vorzugsweise von mindestens 200 ιημ, weiter vorzugsweise von mindestens 100 πιμ.

Hier und vorzugsweise prüft die Steuerung 8 mittels der Sensoranordnung 9, insbesondere des optischen Sensors 10, die Nietelemente 3 auf eine Beschädigung. Hier kann beispielsweise erkannt werden, ob der Kopf 3c eines Nietelements 3 fehlt. Die Erfassung bzw. Prüfung der Nietelemente 3 mittels des auf den Ab- greifbereich 4c gerichteten Sensors 10 erfolgt vorzugsweise vor dem Abgreifen des Nietelemente 3 durch den Roboter 6.

Vorzugsweise weist die Nietbeladestation 1 eine Prüfeinheit 1 1 zur Erfassung von vorbestimmten, für den Bordprozess und/oder den. Nietprozess relevanten Eigenschaften der Nietelemente 3 auf. Die Prüfeinheit 1 1 wird hier und vorzugsweise ebenfalls von der Steuerung 8 gesteuert.

Hier und vorzugsweise werden mit der Prüfeinheit 1 1 als vorbestimmte, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevante Eigenschaften, ein Niet- kopfdurchmesser DK und/oder eine Nietkopflänge LR und/oder ein Winkel eines Nietsenkkopfes W und/oder ein Übergangsradius R gemessen, und erfasst. Bei einem Übergangsradius R handelt es sich hier und vorzugsweise um einen Radius zwischen zwei Abschnitten eines Nietelements 3, insbesondere zwischen Kopf 3c und Schaft 3d eines Niets 3a. Zusätzlich kann ggf. auch der Schaft- durchmesser Ds ermittelt werden. Hier und vorzugsweise ist die Messtoleranz der Messung mit der Prüfeinheit 1 1 deutlich geringer, insbesondere mindestens um den Faktor 10 geringer, als die .Messtoleranz bei der Messung mit dem auf die Nietbereitstellungseinheit 4 gerichteten optischen Sensor 10. Darüber hinaus unterscheiden sich die Messungen mit dem auf die Nietbereitstellungseinheit 4 gerichteten optischen Sensor 10 und mit der Prüfeinheit 1 1 vor- zugsweise dadurch, dass mit dem auf die Nietbereitstellungseinheit 4 gerichteten optischen Sensor 9 mehrere Nietelemente 3 gleichzeitig und, insbesondere vollständig, erfasst werden, während mit der Prüfeinheit 1 1 vorzugsweise nur ein Ausschnitt eines Nietelements 3 erfasst wird.

Hier und vorzugsweise weist die Prüfeinheit 1 1 einen optischen Sensor 1 la auf. Mit dem optischen Sensor 1 la der Prüfeinheit 1 1 werden vorbestimmte, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevante Eigenschaften erfasst. Vorzugsweise erfasst die Steuerung 8 mittels des optischen Sensors I Ia diese Eigenschaften.

Die Blickachse A des auf die Nietbereitstellungseinheit 4 gerichteten optischen Sensors 10 und die Blickachse B des optischen Sensors der Prüfeinheit 1 la verlaufen hier und. vorzugsweise nicht parallel zueinander. Weiter vorzugsweise sind die Blickachse A des auf die Nietbereitstellungseinheit 4 gerichteten optischen Sensors 9 und die Biickachse B des optischen Sensors 1 la der Prüfeinheit 1 3 im Wesentlichen orthogonal zueinander. Auf diese Weise kann eine Prüfung des Nietelements 3 von zwei verschiedenen Seiten erfolgen und es können nur einseitig ausgeprägte Fehler eines Nietelements 3 besser erkannt werden.

Zusätzlich oder alternativ kann die Prüfeinheit 1 1 eine Beleuchtung I Ib zur Messung der vorbestimmten, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevanten Eigenschaften aufweisen, welche während der Erfassung das Nietelement 3 beleuchtet. Die Beleuchtung I Ib ist hier und vorzugsweise dem Sensor I Ia der Prüfeinheit 1 1 gegenüber angeordnet. Die Beleuchtungsachse und die Blickachse B des optischen Sensors I Ia sind dabei vorzugsweise koaxial angeordnet. Die Blickrichtung des Sensors 1 1 und der Beleuchtung I Ib sind hier aufeinander ausgerichtet.

Im Ausführungsbeispiel ist die Prüfeinheit 1 1 als beidseitig telezentrisches System ausgebildet. Dies ermöglicht eine genaue Messung ohne eine genaue Positionierung des Nietelements 3 zwischen der Beleuchtung 1 1b und dem optischen Sensor 1 1a. Hier und vorzugsweise ist die Messtoleranz mit der Präfeinheit unter +/-5 μm , vorzugsweise unter +/- 3 μm, weiter vorzugsweise im Wesentlichen bei +/- 2 μm.

Femer kann eine weitere Prüfung der Nietelemente 3 vorgesehen sein, Diese wird hier und vorzugsweise durch eine weitere Prüfeinheit 12 ausgeführt. Die weitere Prüfeinheit 12 weist vorzugsweise einen optischen und/oder mechanischen Sensor auf. Je nach zu erfassenden Eigenschaft der Nietelemente 3 kann die weitere Prüfeinheit 12 wie die Prüfeinheit 1 1 ausgebildet sein. Sie kann jedoch auch einen anderen Aufbau aufweisen.

Beispielsweise kann die Prüfeinheit 12 zur Prüfung von Nietelementen 3, insbesondere Nietkollaren 3b und/oder Spacern vorgesehen sein. Auf diese können die Nietelemente 3 zur Prüfung aufgeschoben und/oder in diese können die Nietelemente 3 eingetaucht werden. Eine solche Prüfeinheit 12 hat sich insbesondere zur Prüfung von Schraubkollaren und/oder von Quetschkollaren bewährt. Mit einer solchen Prüfeinheit 12 können, insbesondere mittels einer Strukturerken- nung, Schließrillen und/oder Schließgewinde erfasst und geprüft werden.

Hier und vorzugsweise führt eine Prüfeinheit 1 1 , 12 eine Strukturerkennung zur Erkennung und/oder Vermessung von Merkmalen am Schaft 3d des Nietelements 3 durch. Beispielsweise kann die Strukturerkennung Schließrillen 3e und/oder Schließgewinde erfassen und prüfen.

Hier und vorzugsweise transportiert der Roboter 6 die Nietelemente 3, insbesondere einzeln, von der Nietbereitstellungseinheit 4 zu einer Prüfeinheit 1 1 , 12 bzw. den Prüfeinheiten 1 1 , 12. Vorzugsweise hält der Roboter 6 das Nietelement 3 während der Prüfung bzw. der Prüfungen mit der Prüfeinheit 1 1 , 12 bzw. den Präfeiiiheiten 1 1 , 12 gegriffen. Die Prüftingen werden hier und vorzugsweise sequentiell durchgeführt. Auch zwischen den Prüfeinheiten 1 1, 12 wird das Nietelement 3 hier und vorzugsweise vom Roboter 6 transportiert. Ggf. kann es erforderlich sein, dass der Roboter 6 zwischen zwei Prüfeinheiten 1 1, 12 das Nietelement 3 absetzt und umgreift. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn der Greifer 7 des Roboters 6 aufgrund der Größe des Nietelements 3 dieses nur so greifen kann, dass beim Greifen zu messende Größen verdeckt sind. Nach dem Prüfen in der Prüfeinheit 1 1 , 12 bzw. den Prüfeinheiten 1 1 , 12 wird das Nietelement 3 hier und vorzugsweise der Nietkassette 2 zugeführt.

Besonders bevorzugt ist das Verfahren in der Art ausgebildet, dass alle einer Nietkassette 2 zugefuhrten Nietelemente 3 auf die vorbestimmten, für den. Bohr- prozess und/oder den Nietprozess relevanten Eigenschaften geprüft wurden. Vorzugsweise werden jedoch zumindest 50 %, weiter vorzugsweise zumindest 80 %, weiter vorzugsweise mindestens 95 % aller einer Nietkassette zugeführten Nietelemente 3 geprüft. Insofern unterscheidet sich hier und vorzugsweise das Verfahren von einer chargenweisen stichprobenartigen Prüfung von Nietelementen 3 bei einem Niethersteller dadurch, dass eine signifikante Anzahl von Nietelementen 3 von der Nietladestation 1 vor der Zuführung zur Nietkassette 2 auf vorbestimmte, für den Bohr- und/oder Nietprozess relevante Eigenschaften geprüft werden. Vorzugsweise werden von der Steuerung 8 fehlerhafte Nietelemen- te 3 erfasst und deren Fehler protokoliert. Vorzugsweise werden die fehlerhaften Nietelemente 3 der Umverpackung zugeordnet, welcher sie entnommen wurden. Dies ermöglicht ein umfassendes Reklamationsmanagement von Nietelementen 3 gegenüber dem Hersteller der Nietelemente 3. Zusätzlich oder alternativ können mehrere Nietkassettenaufnahmen 5 mit Nietkassetten 2 vorgesehen sein, wobei die erfassten bzw. geprüften Nietelemente 3 in Abhängigkeit von den erfassten Eigenschaften eines Nietelements 3 einer Nietkassette 2 zugeführt werden. Vorzugsweise werden mindestens zwei der mehreren Nietkassetten 2 Nietelemente 3 des gleichen Typs zugeführt. Dies ist insbesondere zum Sortieren der Nietelemente 3 wie nachfolgend beschrieben vorteilhaft.

Vorzugsweise werden zum Sortieren der Nietelemente 3 eines Typs Subkategorien gebildet und diesen Subkategorien, insbesondere jeweils, eine Nietkassette 2 zugeordnet. Zusätzlich oder alternativ können auf der Grundlage der Informationen über die Nietelemente 3, insbesondere der Spezifikation der Nietelemente 3, Subkategorien gebildet und diesen Subkategorien, insbesondere jeweils, eine Nietkassette 2 zugeordnet werden. Die Nietelemente 3 können dann in Abhängigkeit von ihrer Prüfung in der Prüfeinheit 1 1 , 12 entsprechend ihrer Einord- nung in eine Subkategorie der dieser Subkategorie zugeordneten Nietkassette 2 zugeführt werden. Vorzugsweise werden die Subkategorien durch Toleranzbereiche gebildet. Auf diese Weise ist eine Chargenunterverteilung von Nietelementen 3 in die Nietkassetten 2 möglich. Die Nietelemente 3 können also in. der Weise von der Nietbeladestation 1 sortiert werden, dass die, insbesondere aus einer Umverpackung stammenden, Nietelemente 3 in verschiedene kleinere Toleranzbereiche sortiert werden. Dann befinden sich in den einzelnen Nietkassetten 2 nach dem Sortieren, nur Nietelemente 3 mit einer in der Gesamtheit geringeren Toleranzbereichsbreite, als die der Nietbeladestation 1 ursprünglich aus einer Umverpackung zugeführten Nietelementen 3 aufweisen.

In diesem Zusammenhang hat es sich besonders gewährt, wenn Informationen über die einer Nietkassette zugeführten Nietelemente 3 oder einer Nietkassette 2 zuzuführenden Nietelemente 3 verknüpft werden. Vorzugsweise werden die Informationen, insbesondere die Spezifikation und/oder die Subkategorie mit der Nietkassette 2 verknüpft. Dabei kann es sich insbesondere um einen. Toleranzbereich handeln. Zusätzlich oder alternativ können jedoch auch Eigenschaften, insbesondere Abmessungen, jedes einzelnen Nietelements und ggf. die Reihenfolge der Nietelemente 3 in der Nietkassette 2 mit der Nietkassette 2 verknüpft werden. Die Verknüpfung kann beispielsweise dadurch geschehen, dass diese Informationen auf einen RFID-Chip der Nietkassette 2 geschrieben werden. Hierdurch wird eine genaue Abstimmung des Bohr- als auch des Nietprozesses auf die für die Nietung vorgesehenen Nietelemente 3 ermöglicht.

Auf Basis dieser Informationen kann später unter verschiedenen Nietelementen 3 eines Typs nach dem Vermessen einer Bohrung ein Nietelement 3 zum Setzen in die Bohrung ausgewählt werden, indem eine Fertigungseinrichtung 14 ein entsprechendes Nietelement 3 anfordert. Zusätzlich oder alternativ kann die mit der Fertigungseinrichtung 14 zu erstellende Bohrung auf der Basis eines zu setzenden Nietelements 3 - insbesondere aufgrund seiner Einordnung in eine Subkategorie - bestimmt oder angepasst werden, beispielsweise die zu bohrende Senktiefe in Abhängigkeit von den Abmessungen des Nietkopfes bestimmt oder angepasst werden. Hierfür werden vorzugsweise die verknüpften Informationen von der Fertigungseinrichtung 14 abgefragt. Hier und vorzugsweise weisen die Nietkassettenaumahme 5 und/oder die Nietkassette 2 eine Ablage 5a auf, in die die Nietelemente 2 vom Roboter 6 abgelegt werden. Ggf. kann die Nietkassette 2 die Nietelemente 3 auch direkt vom Roboter 6 übernehmen.

In die Nietkassette 2 werden die Nietelemente 3 hier und vorzugsweise mittels einer Druckdifferenz, also insbesondere mittels eines Unterdrucks und/oder mittels Druckluft in die Nietkassette 2 gefördert.. Dabei können die Nietelemente 3 mit dem Schaft 3d oder dem Kopf zuerst in die Nietkassette 2 gefördert werden.

Hier werden die Nietelemente 3 ausgerichtet, insbesondere lagedefiniert, von der Nietkassette 2 aufgenommen. Dies kann beispielsweise durch einen insbesondere gewickelten Schlauch in der Nietkassette 2 erfolgen, in welchen! die Nietelemente 3 aufgenommen und von welchem die Nietelemente 3 geführt werden. Besonders bewährt hat es sich, wenn die Zufuhr bzw. Abfuhr der Nietelemente 3 in die Nietkassette 2 bzw. aus der Nietkassette 2 nach dem Prinzip des First In - First Out und/oder nach dem Prinzip des First In - Last Out erfolgt. Die Reihenfolge der Nietelemente 3 in der Nietkassette 2 kann vorzugsweise nicht innerhalb der Nietkassette geändert werden.

Wie aus der vorstehenden Beschreibung und der Fig. 1 hervorgeht, sind die Nietbereitstellungseinheit 4, ggf. die Priifeinheiten 1 1 , 12 und die Nietkassettenaufnahme 5 mit einer darin ggf. aufgenommenen Nietkassette 2 miteinander verkettet, also insbesondere räumlich beieinander angeordnet. Die Nietelemente 3 werden vorzugsweise durch einen, insbesondere feststehend montierten, Roboter 6 von der Nietbereitstellungseinheit 4 ggf. über die Prüfeinheiten 1 1 , 12 der Nietkassette 2 zugeführt. Für den Transport können jedoch ggf. auch mehrere Roboter 6 vorgesehen sein.

Fehlerhafte Nietelemente 3 werden vorzugsweise einem Ausschussbehälter 13a zugeführt. Dies kann beispielsweise roboterbasiert, insbesondere mittels des Roboters 6, erfolgen, oder aber, sollte die fehlerhaften Nietelemente 3 im Abgreifbereich 4c erfolgen, können gute Nietelemente 3 vom Roboter 6 den Nietkassetten 2 zugeführt werden und, insbesondere wenn nur noch fehlerhafte Nietelemente 3 im Abgreifbereich verblieben sind, die im Abgreifbereich 4c verbliebe- nen Nietelemente 3 von der Nietbereitstellungseinheit 4, beispielsweise mittels Rüttelbewegungen, einem Ausschussbehälter 13b zugeführt werden.

In der Fig. 2 wird die vorschlagsgemäße Fertigungseinrichtung 14 zur Herstellung eines Strukturbauteils 15 schematisch gezeigt. Nachdem eine Nietkassette 2 mit dem zuvor beschriebenen Verfahren befüllt wurde, kann diese Nietkassette 2 in eine Niets peichereinheit 16 eingesetzt werden. Zum. Bohren und Nieten weist die Fertigungseinrichtung 14 ein Bohr-Niet- Werkzeug 17 auf.

Auf der Basis der mit der Nietkassette 2 verknüpften Informationen kann die Fertigungseinrichtung 14 den Bohrprozess und/oder den Nietprozess an das zusetzende Nietelement 3 anpassen. Zusätzlich oder alternativ kann für ein bereits gebohrtes und ggf. vermessenes Loch ein passendes Nietelement 3 aus der Nietspeichereinheit 16 angefordert werden.

Bevorzugt wird somit auf der Basis der vor der Zuführung der Nietelemente 3 zur Nietkassettc 2 erfassten, vorbestimmten, für den Bohrprozess und oder den Nietprozess relevanten Eigenschaften der Nietelemente 3, die Bohrung und/ oder die Nietung vorgenommen, und/oder, es wird auf der Basis der vor der Zuführung der Nietelemente 3 zur Nietkassette 2 erfassten, vorbestimmten, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevanten Eigenschaften der Nietelemen- te 3, für eine Bohrung 15a ein passendes Nietelement 3 aus der Nietspeichereinheit 16 angefordert und eine Nietverbindung hergestellt.

Von besonderer Bedeutung ist dabei insbesondere die Vermessung der Köpfe 3c der Nietelemente 3 und die Anpassung der Bohrung 15a, insbesondere der Senkung 15b an den Kopf 3c des Nietelements 3 bzw. die Auswahl eines Nietelements 3 mit einem passenden Kopf 3c für eine Bohrung 15a, insbesondere die Senkung 15b einer Bohrung 15a. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens erfasst die Nietbeladestation 1 beispielsweise als vorbestimmte, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevante Eigenschaften der Nietelemente 3 den Nietkopfdurchmesser und/oder die Nietkopflänge vor der Zuführung zur Nietkassette und dass die Fertigungseinrichtung auf der Basis des Nietkopfdurchmessers und/oder der Nietkopflänge die Bohrung bestimmt und vornimmt, insbesondere die Senktiefe für die Bohrung bestimmt und vornimmt. In der Fig. 3 sind schließlich beispielhaft für die Nietelemente 3 in a) ein Vollniet mit Senkkopf, in b) ein Passniet mit Senkkopf und ein zum Passniet korrespondierender Nietkollar 3b gezeigt. Darüber hinaus können auch viele weitere Nietelemente mit der Nietbeiadestation auf dieselbe Art und Weise Nietkassetten zugeführt werden. Dies können insbesondere auch Schraubnieten und oder Blindniete sein.

Für die in der Fig. 3 gezeigten Nietelemente 3 sind beispielhaft für den Bohrpro- zess und/oder den Nietprozess mögliche relevante Eigenschaften gezeigt, wobei eine Auswahl aus diesen jeweils von den Anforderungen an die zu erzeugende Nietverbindung abhängen können. Die relevanten Eigenschaften sind hier und vorzugsweise die Nietläng LN und/oder die Schaftlänge L _s und/oder die Kopflänge LK und/oder der Kopfdurchmesser DK und/oder der Schaftdurchmesser Ds bemaßt. Femer sind der Senkkopfwinkel W sowie der Übergangsradius R als mögliche für den Bohiprozess und/oder den Nietprozess relevante Eigenschaften eingezeichnet. Darüber hinaus ist eine Nietstruktur, nämlich die Schließrillen 3e des Passniets in Fig. 3b), gezeigt.

Für den Nietkollar 3b sind hier als für den Nietprozess relevante Eigenschaften die Nietkollar länge Lc sowie der Nietkollarinnendurchmesser Da und der Niet- kollaraußendurchmesser D _CA gezeigt.