Titel

Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Steuern eines Kraftfahrzeugs auszuführen. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm. Die Erfindung betrifft ferner ein maschinenlesbares Speichermedium.

Stand der Technik

Verfahren zur Prädiktion dynamischer Verkehrsteilnehmer auf urbanen Verkehrswegen sind bekannt. Üblicherweise verwenden diese Verfahren reine Modellannahmen über die kinematischen Freiheitsgrade eines zuvor klassifizierten dynamischen Objektes (Kraftfahrzeug, Fußgänger), ohne die vorliegende Infrastruktur zu nutzen.

Insbesondere bei Straßenbahnen stellt dieses Vorgehen eine größere

Schwierigkeit dar, da das Abbiegen einer Straßenbahn und damit das Kreuzen möglicher Verkehrswege eines Kraftfahrzeugs zumeist mit einem geringen Kurvenradius erfolgen kann und ein hohes Kollisionsrisiko besteht.

Offenbarung der Erfindung

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum zumindest teilautomatisierten Steuern eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umgebungssignalen, die eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,

Verarbeiten der Umgebungssignale, um ein dynamisches Objekt in der

Umgebung zu detektieren,

bei Detektion eines dynamischen Objekts Prädizieren einer Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf Infrastrukturdaten, die eine Infrastruktur der Umgebung repräsentieren,

Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der prädizierten Bewegung und

Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf der prädizierten Bewegung zumindest teilautomatisiert zu führen.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auszuführen.

Nach einem dritten Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst.

Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auszuführen.

Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist. Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass die Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf Infrastrukturdaten prädiziert wird, die eine Infrastruktur der Umgebung repräsentieren. Das heißt also, dass Informationen über die Infrastruktur genutzt werden, um die Bewegung des dynamischen Objekts zu prädizieren.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass

Randbedingungen der Bewegung des dynamischen Objekts effizient

berücksichtigt werden können. Es wird also insbesondere berücksichtigt, dass ein dynamisches Objekt Vorgaben und/oder Grenzen, die durch die Infrastruktur festgelegt werden, hinsichtlich seiner Bewegung berücksichtigen muss. Die Infrastruktur gibt also sozusagen vor, innerhalb welcher Räume sich das dynamische Objekt überhaupt bewegen kann. So kann sich zum Beispiel ein dynamisches Objekt nicht an einer gleichen Stelle bzw. an einer gleichen Position befinden wie ein stationäres Objekt der Infrastruktur.

Basierend auf der Prädiktion der Bewegung des dynamischen Objekts werden dann Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs erzeugt und ausgegeben, um das

Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert basierend auf der Prädiktion der Bewegung des dynamischen Objekts führen zu können.

Somit wird also der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum zumindest teilautomatisierten effizienten Führen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt ist.

Die Formulierung„zumindest teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen“ umfasst die folgenden Fälle: Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen,

hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen, vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen, fahrerloses Steuern bzw. Führen.

Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine

Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern des Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können.

Hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine

Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern des Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen.

Vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine

Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern des Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. In dem spezifischen Anwendungsfall ist der Fahrer nicht erforderlich.

Fahrerloses Steuern bzw. Führen bedeutet, dass unabhängig von einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern des Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Die Längs- und Querführung des Fahrzeugs werden somit zum Beispiel bei allen Straßentypen, Geschwindigkeitsbereichen und Umweltbedingungen automatisch gesteuert. Die vollständige Fahraufgabe des Fahrers wird somit automatisch übernommen. Der Fahrer ist somit nicht mehr erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann also auch ohne Fahrer von einer beliebigen Startposition zu einer beliebigen Zielposition fahren. Potentielle Probleme werden automatisch gelöst, also ohne Hilfe des Fahrers.

Das dynamische Objekt ist zum Beispiel eines der folgenden Objekte: ein Schienenfahrzeug, zum Beispiel eine Straßenbahn, ein weiteres Kraftfahrzeug, ein Fußgänger und ein Radfahrer.

Ein dynamisches Objekt bezeichnet insbesondere ein Objekt mit einer

Eigengeschwindigkeit von größer Null m/s.

Infrastrukturdaten repräsentieren zum Beispiel eine Geometrie eines dem dynamischen Objekt vorausliegenden Verkehrsweg.

Ein Verkehrsweg ist zum Beispiel eine Straße oder sind zum Beispiel Schienen.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein dem dynamischen Objekt vorausliegender Verkehrsweg basierend auf den Infrastrukturdaten ermittelt wird, wobei die Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf dem ermittelten Verkehrsweg prädiziert wird.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Bewegung des dynamischen Objekts effizient prädiziert werden kann. Hierbei wird berücksichtigt, dass sich ein dynamisches Objekt in der Regel auf

Verkehrswegen bewegen wird. Das heißt zum Beispiel, dass ein weiteres Kraftfahrzeug auf einer Straße fahren wird. Das heißt zum Beispiel, dass ein Fußgänger üblicherweise auf einem Fußgängerweg gehen wird, sofern er nicht eine Straße überqueren will. Das heißt zum Beispiel, dass sich eine Straßenbahn auf Schienen bewegen wird. Insofern also der vorausliegende Verkehrsweg basierend auf den

Infrastrukturdaten ermittelt wird, kann somit eine effiziente Aussage darüber getroffen werden, wohin sich das dynamische Objekt voraussichtlich bewegen wird.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine momentane Position des dynamischen Objekts basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt wird.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die momentane Position des dynamischen Objekts effizient ermittelt werden kann.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die ermittelte momentane Position mit dem ermittelten vorausliegenden Verkehrsweg abgeglichen wird, um eine abgeglichene momentane Position des dynamischen Objekts zu ermitteln, die plausibel zu dem ermittelten vorausliegenden Verkehrsweg ist.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die ermittelte momentane Position effizient mit dem ermittelten vorausliegenden Verkehrsweg plausibilisiert werden kann.

Wenn also zum Beispiel der vorausliegende Verkehrsweg eine Straße ist und wenn zum Beispiel das dynamische Objekt ein weiteres Kraftfahrzeug ist, so sich die momentane Position des weiteren Kraftfahrzeugs auf der Straße befinden.

Wenn zum Beispiel das dynamische Objekt ein Schienenfahrzeug ist und wenn zum Beispiel der vorausliegende Verkehrsweg ein Verlauf von Schienen ist, so muss sich die momentane Position des Schienenfahrzeugs auf den Schienen befinden.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das dynamische Objekt ein Schienenfahrzeug ist, der Verkehrsweg ein dem Schienenfahrzeug

vorausliegender Verlauf von Schienen ist.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Bewegung eines Schienenfahrzeugs effizient prädiziert werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass eine Bewegung eines

Schienenfahrzeugs für das zumindest teilautomatisierte Führen des

Kraftfahrzeugs effizient berücksichtigt werden kann.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt werden.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die

Infrastrukturdaten effizient ermittelt werden.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Umgebungssignale verarbeitet werden, um die Infrastrukturdaten zu ermitteln.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastrukturdaten Kartendaten einer digitalen Karte umfassen.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Informationen einer digitalen Karte effizient berücksichtigt werden können.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kartendaten der digitalen Karte empfangen werden.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf der prädizierten Bewegung ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug das dynamische Objekt kreuzen wird, wobei, wenn ja, eine Trajektorie ermittelt wird, um das Kraftfahrzeug mindestens in einem vorbestimmten Sicherheitsabstand zum dynamischen Objekt zumindest teilautomatisiert zu führen, insbesondere um das Kraftfahrzeug mindestens in dem vorbestimmten Sicherheitsabstand zumindest

teilautomatisiert anzuhalten, wobei die Steuersignale basierend auf der ermittelten Trajektorie erzeugt werden.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein

Kollisionsrisiko mit dem dynamischen Objekt effizient verringert werden kann. Insbesondere kann zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt werden, dass eine Kollision mit dem dynamischen Objekt effizient vermieden werden kann. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das dynamische Objekt klassifiziert wird, wobei die Bewegung des Objekts basierend auf der

Klassifikation prädiziert wird.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Bewegung des Objekts effizient prädiziert werden kann.

Ein Klassifizieren umfasst zum Beispiel ein Klassifizieren des dynamischen Objekts als ein weiteres Kraftfahrzeug, als ein Fußgänger, als ein Radfahrer oder als ein Schienenfahrzeug, beispielsweise als eine Straßenbahn.

Umgebungssignale umfassen gemäß einer Ausführungsform Umfeldsensordaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs.

Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren:

Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Infrarotsensor, Magnetfeldsensor und Videosensor.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug gemäß dem dritten Aspekt eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt aus- oder durchzuführen.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt und/oder mittels des Kraftfahrzeugs gemäß dem dritten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.

Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden

Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionalitäten des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ergeben. Das heißt also insbesondere, dass sich weitere Ausführungsformen der

Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden

Ausführungsformen des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt ergeben.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten

Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen

Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Steuern eines Kraftfahrzeug,

Fig. 2 eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Steuern eines Kraftfahrzeugs auszuführen,

Fig. 3 ein Kraftfahrzeug und

Fig. 4 ein maschinenlesbares Speichermedium.

Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest

teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen 101 von Umgebungssignalen, die eine Umgebung des

Kraftfahrzeugs repräsentieren,

Verarbeiten 103 der Umgebungssignale, um ein dynamisches Objekt in der Umgebung zu detektieren,

bei Detektion eines dynamischen Objekts Prädizieren 105 einer Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf Infrastrukturdaten, die eine Infrastruktur der Umgebung repräsentieren,

Erzeugen 107 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der prädizierten Bewegung und

Ausgeben 109 der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf der prädizierten Bewegung zumindest teilautomatisiert zu führen. Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 , die eingerichtet ist, alle Schritte eines

Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auszuführen.

Beispielsweise ist die Vorrichtung 201 ausgebildet, alle Schritte des Verfahrens gemäß Fig. 1 auszuführen.

Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203 zum Empfangen von

Umgebungssignalen, die eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren.

Die Vorrichtung 201 umfasst ferner einen Prozessor 205 zum Verarbeiten der Umgebungssignale, um ein dynamisches Objekt in der Umgebung zu detektieren.

Der Prozessor 205 ist ausgebildet, bei Detektion eines dynamischen Objekts eine Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf Infrastrukturdaten zu prädizieren, wobei die Infrastrukturdaten eine Infrastruktur der Umgebung repräsentieren.

Der Prozessor 205 ist weiter ausgebildet, Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der prädizierten Bewegung zu erzeugen.

Die Vorrichtung 201 umfasst einen Ausgang 207 zum Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf der prädizierten Bewegung zumindest teilautomatisiert zu führen.

Zum Beispiel werden die erzeugten Steuersignale an eine Steuerungseinrichtung ausgegeben, die ausgebildet ist, eine Quer- und Längsführung des

Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu steuern.

In einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen. Informationen, Daten und/oder Signale, die empfangen werden, werden allgemein beispielsweise mittels des Eingangs 203 empfangen.

Signale, die ausgegeben werden, werden allgemein beispielsweise mittels des Ausgangs 207 ausgegeben.

Fig. 3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301.

Das Kraftfahrzeug 301 umfasst die Vorrichtung 201 gemäß Fig. 2.

Das Kraftfahrzeug 301 umfasst einen Umfeldsensor 303, beispielsweise einen Radarsensor.

Zum Beispiel werden Umfeldsensordaten des Umfeldsensors 303 dem Eingang 203 bereitgestellt. Das heißt also zum Beispiel, dass der Eingang 203 die

Umfeldsensordaten des Umfeldsensors 303 empfängt. Der Prozessor 205 verarbeitet zum Beispiel diese empfangenen Umfeldsensordaten, um ein Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 301 zu detektieren.

Zum Beispiel umfasst das Kraftfahrzeug 301 zusätzlich zum Umfeldsensor 303 noch einen oder mehrere weitere Umfeldsensoren. Beispielsweise umfasst das Kraftfahrzeug 301 einen Videosensor und/oder einen Ultraschallsensor. Die entsprechenden Umfeldsensordaten dieser Umfeldsensoren werden dann zum Beispiel ebenfalls dem Eingang 203 bereitgestellt.

Die mittels des Ausgangs 207 ausgegebenen Steuersignale werden zum Beispiel an eine Steuerungseinrichtung 305 des Kraftfahrzeugs 301 ausgegeben, wobei die Steuerungseinrichtung 305 eingerichtet ist, basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen eine Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs 301 zumindest teilautomatisiert zu steuern.

Fig. 4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401 , auf dem ein

Computerprogramm 403 gespeichert ist. Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 403 durch einen

Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung 201 gemäß Fig. 2, diesen veranlassen, ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Steuern eines Kraftfahrzeugs auszuführen.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bewegung des dynamischen Objekts basierend auf einem vorbestimmten Modell prädiziert wird. Ein solch vorbestimmtes Modell verwendet beispielsweise kinematische Freiheitsgrade des dynamischen Objekts, beispielsweise des zuvor klassifizierten dynamischen Objekts.

Zusätzlich zu der Verwendung des vorbestimmten Modells für die Prädiktion werden auch die Infrastrukturdaten verwendet.

Sofern das dynamische Objekt als ein Schienenfahrzeug, beispielsweise als eine Straßenbahn, klassifiziert wird, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass ein dem Schienenfahrzeug vorausliegender Verlauf von Schienen ermittelt wird. Dies wird unter anderem insbesondere deshalb durchgeführt, um zu ermitteln, ob das Kraftfahrzeug den Schienenverlauf kreuzen wird, insbesondere im Rahmen einer Komfortbremsdistanz des Kraftfahrzeugs den Schienenverlauf kreuzen wird.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Umgebung des

Kraftfahrzeugs mittels eines Umfeldsensors oder mittels mehrerer

Umfeldsensoren erfasst wird.

Die dieser Erfassung entsprechenden Umfeldsensordaten werden gemäß einer Ausführungsform empfangen. Diese Umfeldsensordaten repräsentieren also eine Umgebung des Kraftfahrzeugs.

Diese Umfeldsensordaten werden gemäß einer Ausführungsform verarbeitet, um ein dynamisches Objekt in der Umgebung zu detektieren.

Bei Detektion eines dynamischen Objekts in der Umgebung ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das detektierte dynamische Objekt klassifiziert wird. Für diese Klassifikation wird zum Beispiel ein oder werden zum Beispiel mehrere Klassifikatoren verwendet. Der Klassifikator oder die Klassifikatoren sind zum Beispiel in dem Prozessor 205 und/oder in dem

Computerprogramm implementiert.

Sofern das dynamische Objekt als ein Schienenfahrzeug, beispielsweise als eine Straßenbahn, klassifiziert wird, wird gemäß einer Ausführungsform ein dem Schienenfahrzeug vorausliegender Verlauf von Schienen ermittelt. Hierfür werden gemäß einer Ausführungsform die Umgebungssignale, also

insbesondere die Umfeldsensordaten, verwendet. Alternativ oder zusätzlich werden gemäß einer Ausführungsform für das Ermitteln des vorausliegenden Verlaufs von Schienen Kartendaten einer digitalen Karte verwendet.

Die Kartendaten der digitalen Karte werden zum Beispiel empfangen, beispielsweise mittels des Eingangs 203 der Vorrichtung 201.

Beispielsweise werden die Kartendaten der digitalen Karte von einem

Navigationssystem empfangen bzw. aus diesem ausgelesen.

Basierend auf dem ermittelten Verlauf der Schienen bzw. der Schienengeometrie wird gemäß einer Ausführungsform eine örtliche Wahrscheinlichkeit des

Schienenfahrzeugs, beispielsweise der Straßenbahn, konkretisiert. Das heißt also insbesondere, dass eine momentane Position des Schienenfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt wird, wobei die ermittelte momentane Position mit dem ermittelten vorausliegenden Verlauf von Schienen abgeglichen wird, um eine abgeglichene momentane Position des

Schienenfahrzeugs zu ermitteln, die plausibel zu dem ermittelten

vorausliegenden Schienenverlauf ist.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bewegung des dynamischen Objekts, zum Beispiel des Schienenfahrzeugs, basierend auf einer oder mehreren kinematischen Größen des dynamischen Objekts, zum Beispiel des Schienenfahrzeugs, prädiziert wird.

Eine kinematische Größe des dynamischen Objekts, zum Beispiel des

Schienenfahrzeugs, ist zum Beispiel eine Geschwindigkeit oder eine

Verzögerung des dynamischen Objekts, zum Beispiel des Schienenfahrzeugs. Diese kinematischen Größen werden zum Beispiel basierend auf den

Umgebungssignalen, beispielsweise basierend auf den Umfeldsensordaten, ermittelt.

Sollte sich für das Kraftfahrzeug eine vorausliegende Kreuzungssituation mit dem dynamischen Objekt, zum Beispiel mit dem Schienenfahrzeug, ergeben, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug derart verzögert wird, dass es mit einem ausreichenden Sicherheitsabstand vor der Kreuzungssituation, also vor dem Verkehrsknotenpunkt, hält und ein Passieren des dynamischen Objekts, zum Beispiel des Schienenfahrzeugs, abwartet. Das heißt also, dass hierfür entsprechende Steuersignale erzeugt werden, basierend auf welchen eine Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs derart zumindest teilautomatisiert gesteuert werden kann, dass es in einem vorbestimmten Sicherheitsabstand, hier also dem ausreichenden Sicherheitsabstand, zumindest teilautomatisiert anhält und ein Passieren des dynamischen Objekts, zum Beispiel des Schienenfahrzeugs, abwartet.

Bei Ausbleiben eines weiteren dynamischen Objekts, zum Beispiel des

Schienenfahrzeugs, wird gemäß einer Ausführungsform ein ursprüngliches Manöver wieder aufgenommen bzw. wird eine ursprüngliche Trajektorie weitergefahren.

Vorteile des hier beschriebenen Konzepts liegen beispielsweise in einer gesetzeskonformen Behandlung eines Schienenfahrzeugs, beispielsweise einer Straßenbahn, entsprechend der Straßenverkehrsordnung (StVO) sowie in einer Reduktion eines Risikos einer Kollision mit einem Schienenfahrzeug sowie einer Umsetzung eines kundenwertigen Verhaltens eines Kraftfahrzeugs auf

Straßenbahnen.

Das Kraftfahrzeug ist zum Beispiel ein Shuttle, ein Auto, ein Robotertaxi oder ein Nutzfahrzeug, beispielsweise ein Nutzkraftfahrzeug.