Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines geeigneten Parkplatzes für ein Kraftfahrzeug sowie einer dorthin führenden Route.

Es sind Parkassistenzsysteme beziehungsweise Betriebsverfahren für Kraftfahrzeuge bekannt, welche einen Benutzer des Kraftfahrzeugs unterstützen, assistiert oder pilotiert, also autonom, in Parklücken oder Garagen ein- und/oder aus Parklücken oder Garagen auszuparken. Ebenso ist im Stand der Technik bekannt, dass Kraftfahrzeuge mit Navigationseinrichtungen ausgestattet sind, die zusammen mit einer Steuerungseinrichtung ein pilotiertes, also autonomes, oder teilautonomes beziehungsweise asslstiertes Fahren ermöglichen.

Die üblicherweise in Kraftfahrzeugen vorhandenen gespeicherten Streckenabschnitte einer Navigationseinrichtung umfassen jedoch keine detaillierten Informationen zum Ermitteln einer Route innerhalb von Parkflächen, wie Parkhäusern, Parkplätzen oder Privatgrundstücken, welche vom öffentlichen Straßennetz her erreichbar sind. Das Speichern von detaillierten Informationen zu allen derartigen Parkflächen, würde selbst unter Begrenzung auf ein Land beziehungsweise eine Stadt einen hohen Bedarf an Speicherplatz in der Navigationseinrichtung erfordern. Ferner wäre, um den Datenbestand stets aktuell zu halten, eine Verbindung zu einem Server erforderlich, die ebenfalls einen hohen Datenverkehr verursachen würde.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein demgegenüber verbessertes Verfahren anzugeben. Die Aufgabe wird durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass es die folgenden Stufen um- fasst:

Anfragen wenigstens einer eine Parkplatzsuche betreffende Information durch die Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs bei wenigstens einem externen, wenigstens eine mindestens einen Parkplatz aufweisende Parkfläche verwaltenden Server vor Erreichen der Parkfläche

Senden der wenigstens einen angefragten Information von dem externen Server an die Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs. Durchführen einer Routensuche von einem Startknoten zu einem Zielknoten durch die Navigationseinrichtung, in der eine erste grundsätzliche Erreichbarkeitsprüfung wenigstens eines Zielknotens von wenigstens einem Startknoten aus bestimmt wird

Identifizieren wenigstens eines Streckensegments, das zum Erreichen des wenigstens einen Zielknotens von dem wenigstens einen Startknoten aus benötigt wird

Durchführen einer zweiten Erreichbarkeitsprüfung, die gegenüber der ersten Erreichbarkeitsprüfung in wenigstens einer Prüfeigenschaft detaillierter ist, und einer für wenigstens einen Parameter des Kraftfahrzeugs spezifischen Eignungsprüfung wenigstens eines Parkplatzes der Parkfläche

Laden des wenigstens einen identifizierten Streckensegments von dem externen Server in die Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs und anschließendes

Berechnen wenigstens einer kollisionsfreien Route von dem Startknoten zu dem Zielknoten.

Die Erfindung beruht auf der Idee, dass mittels des mehrstufigen erfindungsgemäßen Verfahrens bereits vor Erreichen der Parkfläche Informationen mit einem externen Server ausgetauscht werden, um die Erreichbarkeit des entsprechenden Parkplatzes auf Basis der fahrzeugspezifischen Eigenschaft zu überprüfen. Als Server kann hierbei jeglicher Kartenserver beziehungsweise jedes Leitsystem für die entsprechende Parkfläche verstanden werden. Es sind auch mehrere Server gleichzeitig möglich, bei denen jeweils einem Ser- ver spezifische Parkplätze oder Parkflächen zugeordnet sind. Im Rahmen dieser Anmeldung wird unter Parkfläche eine Gesamtheit von Parkplätzen verstanden, die in einer gewissen, beispielsweise räumlichen, Verbindung stehen. Als Parkfläche kann hierbei beispielsweise ein Parkhaus verstanden werden, dem die einzelnen Parkplätze des Parkhauses zugeordnet sind. Die Gesamtheit der Parkplätze bildet somit das Parkhaus, also die Parkfläche.

Ferner ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Detailgrad der ausgetauschten Informationen zwischen dem Fahrzeug und dem Server je Stufe ansteigt. Dies bietet den Vorteil, dass Parkflächen beziehungsweise einzelne Parkplätze einer Parkfläche, die nicht geeignet sind, bereits in einem frühen Stadium des Verfahrens nicht mehr berücksichtigt werden müssen. Dadurch reduziert sich das benötigte Datenvolumen beziehungsweise der Datenverkehr zwischen der Navigationseinrichtung und dem Server.

Zunächst wird im erfindungsgemäßen Verfahren wenigstens eine eine Parkplatzsuche betreffende Information bei dem externen Server angefragt. Dies geschieht durch die Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs, die somit zur bidirektionalen Kommunikation mit dem wenigstens einen Server ausgebildet ist. Die Anfrage erfolgt vor Erreichen der Parkfläche, so dass bereits im Vorfeld beziehungsweise vor Erreichen der Parkfläche eine Überprüfung möglich ist, die Rückschlüsse darüber liefert, ob in der entsprechenden Parkfläche ein Parkplatz für das Kraftfahrzeug verfügbar ist. Die Anfrage kann hierbei auf verschiedene Arten initiiert werden. Beispielsweise kann ein Nutzer die Anfrage auslösen, indem er beispielsweise in der Navigationseinrichtung eingibt, wo er parken möchte. Ferner ist es möglich, durch die geographische Nähe des Kraftfahrzeugs oder eines Ziels der Navigation durch die Navigationseinrichtung zu einer entsprechenden Parkfläche eine Anfrage auszulösen. Darüber hinaus sind Bewegungsprofile möglich, die Gewohnheiten eines Benutzers des Kraftfahrzeugs hinsichtlich der benutzten Parkplätze berücksichtigen. In dieser Stufe des Verfahrens können selbstverständlich auch mehrere Server hinsichtlich verfügbarer Parkplätze angefragt werden. Hierbei kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Anfrage mindestens eine Information darüber enthält, welche Fahrzeugklasse beziehungsweise welche ungefähren Abmessungen des Kraftfahrzeugs ein Parkplatz bieten soll, beziehungsweise die Route dorthin ermöglicht.

In einer weiteren Stufe des Verfahrens wird die von der Navigationseinrichtung angefragte Information von dem externen Server an die Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs gesendet. Insbesondere können hierbei alle Parkplätze oder beispielsweise nur freie beziehungsweise verfügbare Parkplätze anzeigbar beziehungsweise übermittelbar sein.

Auf Basis der übermittelten Information wird eine Routensuche durchgeführt, die eine Route von einem Startknoten zu einem Zielknoten bestimmt. Dies geschieht durch die Navigationseinrichtung. Hierbei wird eine erste grundsätzliche Erreichbarkeitsprüfung des wenigstens einen Zielknotens von dem wenigstens einen Startknoten aus bestimmt. Die Route besteht hierbei aus einzelnen Streckensegmenten, die zwischen einzelnen Knoten verlaufen. Die einzelnen Streckensegmente, die zum Erreichen des Zielknotens von dem Startknoten aus bestimmt werden, werden nachfolgend als Route beziehungsweise als Graph bezeichnet. Diese Stufe des erfindungsgemäßen Verfahrens liefert als Ergebnis bevorzugt eine sortierte Liste von Segmenten, die zum Erreichen des Zielknotens vom Startknoten aus benötigt beziehungsweise verfügbar sind.

Es wird somit wenigstens ein Streckensegment identifiziert, das zum Erreichen des wenigstens einen Zielknotens von dem wenigstens einen Startknoten aus benötigt wird. Anschließend kann eine zweite Erreichbarkeitsprüfung durchgeführt werden, die gegenüber der ersten Erreichbarkeitsprüfung in wenigstens einer Prüfeigenschaft detaillierter ist. Auf Basis dieser Erreichbarkeitsprüfung können vom Sever detailliertere Streckensegmente bezogen werden, die Details über die geometrische Form der Segmente und/oder einer Referenzbahn innerhalb des Streckensegments beziehungsweise deren Lokalisierung in Bezug auf die Parkfläche enthalten können. Im Rahmen dieser zweiten Erreichbarkeitsprüfung kann ferner präziser auf die Abmessun- gen beziehungsweise einzelne Eigenschaften des Kraftfahrzeugs eingegangen werden. Zusätzlich kann innerhalb dieser Stufe des erfindungsgemäßen Verfahrens eine für wenigstens einen Parameter des Kraftfahrzeugs spezifische Eignungsprüfung wenigstens eines Parkplatzes der Parkfläche durchgeführt werden. Im Rahmen dieser Eignungsprüfung kann überprüft werden, ob sich der entsprechende Parkplatz der Parkfläche für das Kraftfahrzeug eignet. Hier kann insbesondere auch berücksichtigt werden, ob spezielle Parameter des Kraftfahrzeugs vorliegen, ob dieses beispielsweise einen Lade- anschluss oder weitere Einrichtungen benötigt, die der Parkplatz bevorzugt zur Verfügung stellt.

Die nächste Stufe des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das wenigstens eine identifizierte Streckensegment von dem externen Server in die Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs geladen wird. Somit stehen die benötigten beziehungsweise das benötigte Streckensegment zur Verfügung, so dass in einer letzten Stufe des erfindungsgemäßen Verfahrens wenigstens eine kollisionsfreie Route berechnet werden kann. Hierüber kann die Transit-Route vom Startknoten zum Zielknoten berechnet werden. Ebenfalls kann Bestandteil der Route sein, dass ein lokaler Ein- beziehungsweise Ausparkvorgang in der Route berücksichtigt wird. Insbesondere kann mehr als eine Route berechnet werden, wobei die mehreren Routen sonach wiederum hinsichtlich einer Nutzerpräferenz beziehungsweise hinsichtlich eines weiteren Optimierungsparameters, beispielsweise eine Kostenfunktion, die Fahrtdauer oder die zum Befahren der entsprechenden Route benötigten Manöver gewichtet beziehungsweise sortiert werden können.

Erfindungsgemäß werden sonach Geometriedaten des Parkhauses mit den Geometriedaten des Kraftfahrzeugs verglichen, und somit eine Eignungsprüfung des Parkplatzes sowie eine Erreichbarkeitsprüfung desselben durchgeführt. Für die Erreichbarkeitsprüfung können insbesondere spezifische Kraftfahrzeugparameter sowie die genauen Abmessungen des Parkhauses verwendet werden. Beispielsweise zu nennen wären hierbei der Radstand, die Spurbreite und die Außenabmessungen des Kraftfahrzeugs. Besonders bevorzugt kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass ein momentaner Standort des Kraftfahrzeug oder ein mittels der Navigationseinrichtung bestimmter Ankunftsort des Kraftfahrzeugs an einer Parkfläche als Startknoten verwendet wird. Dies bietet den Vorteil, dass für das Kraftfahrzeug direkt vom momentanen Standort, von dem aus die Anfrage an den Server erfolgt, eine Route berechnet werden kann.

Ferner ist besonders vorteilhaft, dass ein Parkplatz oder eine gewünschte Zielposition des Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes als Zielknoten verwendet wird. Sonach ist es möglich, dass das Kraftfahrzeug vom momentanen Standort bis zu dem gewünschten Parkplatz geleitet wird, beziehungsweise dass eine entsprechende Route berechnet wird. Insbesondere kann hierbei eine Zielposition des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes als Zielknoten verwendet werden, was den Vorteil bietet, dass auch eine Ausrichtung des Kraftfahrzeugs in dem Parkplatz beziehungsweise eine Position relativ zum Parkplatz als Zielknoten ausgewählt werden kann. Insbesondere im Hinblick auf Einrichtungen, die bei dem entsprechenden Parkplatz vorgesehen sind, ist dies vorteilhaft. Beispielsweise kann ein Elektro- fahrzeug über die Zielposition des Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes eine Anordnung eines Ladeanschlusses im Hinblick auf eine am Parkplatz verfügbare Ladesäule beziehungsweise Ladestation berücksichtigen.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die Zielposition innerhalb eines Parkplatzes anhand wenigstens eines detaillierten Streckensegments und/oder einer geometrischen Gegebenheit und/oder abhängig von einer Position einer Laderampe und/oder einer Position einer Ladeeinrichtung und/oder abhängig von einer Nutzerpräferenz bestimmt wird. Die Zielposition beziehungsweise der Zielknoten, der die Zielposition innerhalb eines Parkplatzes betrifft, kann sonach durch den Benutzer oder aufgrund einer am Parkplatz vorhandenen Gegebenheit beziehungsweise eines Parameters des Parkplatzes bestimmt werden.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann ferner dahingehend weitergebildet werden, dass das wenigstens eine Streckensegment wenigstens eine Infor- mation umfasst, die wenigstens eine Geometrie des Fahrwegs und/oder eine Referenzbahn und/oder eine Lokalisierung des Streckensegments in der Parkfläche und/oder eine Sensormodalität und/oder einen Parkplatz und/oder ein Flottendatum und/oder ein Hindernis und/oder einen verfügbaren Manöverraum betrifft. Demnach kann je nach dem entsprechenden Kraftfahrzeug, für das ein Parkplatz gesucht wird, sichergestellt werden, dass der gefundene Parkplatz auch erreichbar ist. Insbesondere bei Kraftfahrzeugen, deren Abmessungen über die von üblichen Kraftfahrzeugen hinausgeht, beispielsweise durch Spoiler, Anbauteile oder durch Fahrzeugklassen bedingt größere Abmessungen, kann sichergestellt werden, dass die Route zu dem entsprechenden Parkplatz auch befahrbar ist. Insbesondere hinsichtlich des Wendekreises beziehungsweise der Außenabmessungen des Kraftfahrzeugs kann so vermieden werden, dass ein Parkplatz angefahren werden soll, der nicht erreichbar ist.

Es ist hierbei möglich, dass das Befahren der berechneten Route teilautonom oder autonom oder manuell erfolgen kann. Zunächst kann eine Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs aufgrund der Daten der Navigationseinrichtung Steuerbefehle erzeugen, um das Kraftfahrzeug auf der berechneten Route autonom also pilotiert zu steuern und bevorzugt einzuparken. Es ist ebenso möglich, dass dem Fahrer mittels eines teilautonomen Betriebsmodus die Fahraufgaben weitgehend abgenommen werden, so dass dieser beispielsweise durch das Parkhaus bis zum entsprechenden Parkplatz fährt und das Kraftfahrzeug dort autonom von der Steuerungseinrichtung eingeparkt wird. Ebenso ist es möglich, dass der Einparkvorgang beziehungsweise der Transitvorgang von dem Startknoten zu dem Zielknoten durch entsprechende Assistenzsysteme unterstützt wird. Es ist ebenso möglich, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug manuell steuert und mittels der Navigationseinrichtung lediglich Hinweise darüber gegeben werden, wie die Route durch das Parkhaus beziehungsweise die Parkfläche verläuft.

Besonders bevorzugt kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass die Anfrage der Navigationseinrichtung wenigstens ein für das Kraftfahrzeug spezifisches Filterkriterium enthält. Insbesondere kann hierbei die Fahrwegbreite, sowohl die benötigte, als auch die verfügbare, sowie Wahrnehmungsfähigkeiten, im Hinblick auf die Sensorreichweite beziehungsweise eine Auflösung der verfügbaren Sensoren, sowie, eine zeitliche Verfügbarkeit des entsprechenden Parkplatzes berücksichtigt werden. Selbstverständlich ist diese Aufzählung nicht abschließend, sondern lediglich beispielhaft zu verstehen und alle weiteren Parameter, die auf eine Erreichbarkeit beziehungsweise die Verfügbarkeit eines Parkplatzes Rückschlüsse liefern, können ebenso verwendet werden.

Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann darin bestehen, dass in dem externen Server eine Vorfilterung durchgeführt wird, in der die wenigstens eine an die Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs zu übertragende Information entsprechend wenigstens einer spezifischen Eigenschaft des Kraftfahrzeugs gefiltert wird. Dies bietet den Vorteil, dass das Datenaufkommen zwischen der Navigationseinrichtung und dem Server weiter reduziert werden kann, da bereits in dem Server eine Vorfilterung der entsprechenden Parkplätze beziehungsweise Parkflächen durchgeführt werden kann, die im Hinblick auf eine kollisionsfreie Erreichbarkeit durch das Kraftfahrzeug ausgeschlossen werden können.

Besonders bevorzugt kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug von dem Startknoten zu dem Zielkonten autonom oder teilautonom oder manuell bewegt wird.

Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer Navigationseinrichtung, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.

Ferner betrifft die Erfindung einen Server mit wenigstens einer Kommunikationseinrichtung, die zur Kommunikation mit wenigstens einer Navigationseinrichtung eines Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, wobei der Server zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Selbstverständlich sind alle Einzelheiten und Merkmale des erfindungsgemäßen Verfahrens sowohl auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug als auch auf den erfindungsgemäßen Server übertragbar.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;

und

Fig. 2 eine Draufsicht auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug von

Fig. 1 in einer ersten Verkehrssituation.

Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Navigationseinrichtung 2 und einer Steuerungseinrichtung 3. Die Navigationseinrichtung 2 ist mit der Steuerungseinrichtung 3 verbunden. Die Steuerungseinrichtung 3 ist dazu ausgebildet, diverse Funktionen und Einrichtungen des Kraftfahrzeugs 1 zu steuern, insbesondere solche, die zum autonomen Bewegen des Kraftfahrzeugs 1 erforderlich sind. Die Navigationseinrichtung 2 ist dazu ausgebildet mit einem externen Server 4 zu kommunizieren, der mehrere Parkplätze einer Parkfläche verwaltet. Der externe Server 4 kann demnach Informationen an die Navigationseinrichtung 2 darüber übertragen, ob in der entsprechenden Parkfläche ein Parkplatz für das Kraftfahrzeug 1 verfügbar ist.

Fig. 2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 von Fig. 1 in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich auf einem Straßenabschnitt 5 in einigem Abstand zu einer Parkfläche 6, die gemäß diesem Ausführungsbeispiel ein Parkhaus darstellt. Der Benutzer initiiert somit bereits vor Erreichen der Parkfläche 6 durch eine entsprechende Eingabe in der Navigationseinrichtung 2, dass eine Anfrage an den externen Server 4 gesendet wird, der die Parkplätze der Parkfläche 6 verwaltet. Die Benutzereingabe umfasst hierbei die Information, dass der Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 auf einem der Parkplätze der Parkfläche 6 parken möchte. Diese Anfrage kann bereits lange vor Erreichen der Parkfläche gesendet werden, wenn also das Fahrzeug noch relativ weit von der Parkfläche entfernt ist. Auf der ersten Stufe des beschriebenen Verfahrens besteht die Anfrage lediglich in der prinzipiellen Verfügbarkeit eines an die Abmessungen des Kraftfahrzeugs 1 angepassten Parkplatzes, sowie dessen prinzipielle Erreichbarkeit. Der externe Server 4 überprüft sonach ausgehend von den Abmessungsdaten beziehungsweise den zur Ermittlung benötigten Daten des Kraftfahrzeugs 1 , die von der Navigationseinrichtung 2 übermittelt wurden, ob ein entsprechender Parkplatz verfügbar ist und ob dieser auch erreichbar ist. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel übermittelt die Navigationseinrichtung dazu die Fahrzeugklasse des Kraftfahrzeugs 1 an den Server 4.

Der externe Server 4 sendet daraufhin die verfügbaren Parkplätze 7 bis 16, die alle für die von der Navigationseinrichtung 2 übermittelte Fahrzeugklasse befahrbar sind, an die Navigationseinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1.

Daraufhin führt die Navigationseinrichtung eine Routensuche von einem Startknoten zu den Zielknoten durch. Der Startknoten ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel der momentane Standort des Kraftfahrzeugs 1 , auf dem Straßenabschnitt 5. Die Zielknoten sind hierbei die Parkplätze 7 bis 16, die in der Parkfläche verfügbar sind.

Anschließend ermittelt die Navigationseinrichtung 2 die von dem Startknoten aus zum Erreichen der Zielknoten benötigten Streckensegmente.

Anschließend übersendet die Navigationseinrichtung 2 detailliertere Parameter des Kraftfahrzeugs 1 an den externen Server 4, um eine zweite Erreichbarkeitsprüfung durchzuführen, die gegenüber der ersten Erreichbarkeitsprüfung in wenigstens einer Prüfeigenschaft detaillierter ist. Hierbei handelt es sich explizit um die genauen Abmessungen des Kraftfahrzeugs 1 sowie dessen Radstand, beziehungsweise dessen Wendekreis. Ferner handelt es sich bei dem Kraftfahrzeug 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel um ein Elektro- fahrzeug, das einen Ladeanschluss 17 aufweist, der an einer Ladestation 18 angeschlossen werden kann, um einen Energiespeicher des Kraftfahrzeugs 1 aufzuladen. Die Navigationseinrichtung 2 übermittelt somit an den externen Server 4, die genaue Position des Ladeanschlusses 17, so dass dies bei der Eignungsprüfung des wenigstens einen Parkplatzes 7 - 16 berücksichtigt werden kann. Daraufhin führt der externe Server 4 die zweite Erreichbarkeitsprüfung sowie die Eignungsprüfung durch, in der insbesondere der Abstand 19 zwischen einer Säule 20 und einer Wand 21 der Parkfläche 6 berücksichtigt wird. Der Abstand 19 erlaubt hierbei ein Befahren durch das Kraftfahrzeug 1 , da das Kraftfahrzeug 1 Abmessungen aufweist, die geringer sind als der Abstand 19. Aus dem Radstand des Kraftfahrzeugs 1 sowie dessen Wendekreis, der von der Navigationseinhchtung 2 an den externen Server 4 übermittelt wurde, bestimmt der externe Server 4, ob der Wendekreis ausreichend ist, um den Radius, der mit Bezugszeichen 22 bezeichnet ist, zu befahren. Da dies ebenfalls der Fall ist, können grundsätzlich alle Parkplätze 7 bis 16 von dem Kraftfahrzeug 1 angefahren werden.

Schließlich wird in der Eignungsprüfung berücksichtigt, dass das Kraftahr- zeug 1 einen Ladeanschluss 17 aufweist, der mit der Ladestation 18 gekoppelt werden kann. Demzufolge wird der Parkplatz 9, der eine solche Ladestation 18 aufweist, ermittelt.

Dies wird an die Navigationseinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 übertragen, woraufhin diese die Streckensegmente von dem externen Server 4 lädt, die zum Erreichen des Parkplatzes 9, der als Zielknoten definiert ist, benötigt werden. Insbesondere wird als Zielknoten die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs auf dem Parkplatz 9 derart festgelegt, dass der Ladeanschluss 17 mit der Ladestation 18 verbindbar ist.

Anschließend berechnet die Navigationseinrichtung wenigstens eine kollisionsfreie Route von dem Startknoten, der sich auf dem Straßenabschnitt 5, also der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs , befindet, zu dem Zielknoten, also der Zielposition innerhalb des Parkplatzes 9.

Aus den berechneten kollisionsfreien Routen wird sonach diese ausgewählt, die hinsichtlich der Fahrdauer, den benötigten Manövern und den Gesamt- kosten optimiert ist. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird sowohl die Transit-Route vom Startknoten zum Zielknoten, sowie der Einparkvorgang und der anschließende Ausparkvorgang voll autonom durchgeführt.