Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung einer Rückleuchte eines Fahrzeugs, insbesondere Nutzfahrzeuges, mit einem Kamerasystem, ein Überwachungssystem sowie ein Fahrzeug mit einem Überwachungssystem.

Funktionsfähige und sichtbare Rückleuchten an Fahrzeugen sind ein wesentlicher Sicherheitsaspekt für den Straßenverkehr und unterliegen daher einer Vielzahl von gesetzlichen Bestimmungen. So ist beispielsweise in der Straßenverkehrs- Zulassungs-Ordnung (StVZO) geregelt, welche Rückleuchten an einem Kraftfahrzeug bzw. Nutzfahrzeug angebracht werden dürfen und welche Rückleuchten mindestens angebracht sein müssen. Beispiele für Rückleuchten sind dabei Schlussleuchten, Bremsleuchten, Blinklichter, Rückstrahler, Nebelschlussleuchten, Rückfahrscheinwerfer und eine Kennzeichenbeleuchtung.

Aus dem Stand der Technik sind Leuchtenüberwachungen für derartige Rückleuchten bekannt, welche auf dem gemessenen Stromverbrauch oder auf der Überwachung der Versorgungsleitung, insbesondere einer Überwachung der Leitungsunterbrechung (Glühdraht durchgebrannt) der einzelnen Glühbirnen oder LEDs der Rückleuchten beruhen.

Bei Nutzfahrzeugen, insbesondere Anhängern, erfolgt die Leuchtenüberwachung durch ein Anhängerleuchtensteuergerät am Motorwagen bzw. Zugfahrzeug, so dass die Überwachung im Anhänger abhängig davon ist, ob und in welchem Umfang der Motorwagen eine Leuchtenüberwachung durchführt.

Auch ein Selbsttest von Rückleuchten, beispielsweise mittels integrierter Photodioden neben den einzelnen Glühbirnen/LEDs der jeweiligen Leuchteinheiten der Rückleuchte führt zu Problemen, da beispielsweise eine äußere Bedeckung, z.B. durch Verdreckung oder Schneebedeckung der gesamten Rückleuchte nicht zuverlässig erkannt werden kann und Rückleuchten darüber hinaus einen erkannten Fehler an ein Steuergerät melden müssen, also kommunizieren können müssen, was wiederum aufwendig und teuer ist.

Letztlich wird aber das eigentliche Ziel durch die im Stand der Technik beschriebenen Leuchtenüberwachungen nicht erreicht, nämlich die Sicherstellung, dass die Rückleuchten für den folgenden Verkehr sichtbar bzw. erkennbar sind, wenn sie leuchten, also tatsächlich funktionieren. Beispielsweise kann das Bremslicht aufgrund einer schneebedeckten Rückleuchte nicht sichtbar sein, obwohl die Rückleuchte an sich funktioniert und entsprechend durch die Leitungsüberwachung auch nicht als fehlerhaft erkannt werden kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Überwachung von Rückleuchten eines Fahrzeugs anzugeben, mit dem einfach und zuverlässig die Funktionsfähigkeit der Rückleuchten überwacht werden kann. Weiterhin ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Überwachungssystem und ein Fahrzeug anzugeben, mit dem das Verfahren durchführbar ist.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Überwachungssystem und ein Fahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Die Unteransprüche geben bevorzugte Weiterbildungen an.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Überwachung einer Rückleuchte eines Fahrzeugs mit einem Kamerasystem, insbesondere als Bestandteil einer Rückfahrassistenz, wobei das Kamerasystem eine rückwärts gerichtete Kamera aufweist. Die Kamera kann somit ausgerichtet sein auf einen Rückraum hinter dem Fahrzeug bzw. hinter dem jeweiligen Fahrzeugteil, an dem sich die Kamera befindet. Die Rückleuchte weist eine Leuchteinheit auf. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

Die Rückleuchte des Fahrzeuges und/oder eine von der Rückleuchte beleuchtete Leuchten-Umgebung wird durch die Kamera am Fahrzeug erfasst und Kamera-Signalen werden ausgegeben.

Ein Kamerabild mit Pixeln wird in Abhängigkeit der ausgegebenen Kamera- Signale dargestellt, wobei die Rückleuchte des Fahrzeuges und/oder eine von der Rückleuchte beleuchtete Leuchten-Umgebung in Leuchten-Pixeln des jeweiligen Kamerabildes dargestellt ist oder sind. Die Pixel des Kamerabildes, in denen die Rückleuchte und/oder die Leuchten-Umgebung dargestellt ist oder sind, werden also als die Leuchten-Pixel bezeichnet.

Helligkeits-Werte werden zumindest für die Leuchten-Pixel des jeweiligen Kamerabildes ermittelt und erfasst. Dies kann bedeuten, dass zumindest für die Leuchten-Pixel oder einige der Leuchten-Pixel jeweils ein die Helligkeit charakterisierender Wert ermittelt und verarbeitet wird.

Ein Funktionsstatus der Rückleuchte wird in Abhängigkeit der ermittelten Helligkeits-Werte bzw. zumindest in Abhängigkeit der Helligkeits-Werte, die der jeweils dargestellten Rückleuchte im jeweiligen Kamerabild zugeordnet sind, ermittelt und ausgegeben. Die Ausgabe des Funktionsstatus kann beispielsweise auf einer Nutzerschnittstelle in Form eines grafischen und/oder akustischen Signals erfolgen.

Es ist dabei möglich, dass das Kamerasystem mehr als eine Kamera aufweist und auch, dass das Kamerasystem mehr als eine rückwärts gerichtete Kamera aufweist. Ebenso ist es möglich, dass das Fahrzeug mehr als eine Rückleuchte aufweist. Dabei können mehrere Rückleuchten oder alle Rückleuchten des Fahrzeugs durch dieselbe oder durch verschiedene Kameras erfasst werden. Dass Verfahren kann somit mittels einer Kamera oder mehreren Kameras an einer Rückleuchte oder mehreren Rückleuchten gleichzeitig oder mit mehreren Kameras parallel für eine oder mehrere Rückleuchten durchgeführt werden.

Es kann dabei vorgesehen sein, dass vor einem der genannten Schritte zur Überwachung der Rückleuchten, d.h. zumindest vor dem Ermitteln und Ausgeben eines Funktionsstatus der mindestens einen Rückleuchte in Abhängigkeit der ermittelten Helligkeits-Werte, zunächst geprüft wird, ob die mindestens eine Rückleuchte aktiviert ist. Dazu kann ein über einen CAN-Bus übertragenes Aktivierungs-Signal ausgewertet werden, das die Information übermittelt, ob die jeweilige Rückleuchte aktiviert ist oder nicht. Das Verfahren wird also nur dann ausgeführt, wenn die jeweils zu überwachende Rückleuchte auch eingeschaltet bzw. aktiviert ist, wodurch Aufwand und Rechenleistung gespart werden kann und sich die Ausgabe des Funktionsstatus auf den relevanten Zeitraum beschränkt. Erfindungsgemäß ist weiterhin ein Überwachungssystem und ein Fahrzeug mit einem derartigen Überwachungssystem vorgesehen.

Es wird somit mit dem Überwachungssystem automatisch bzw. automatisiert erkannt, ob die Rückleuchten des Fahrzeugs funktionsfähig bzw. sichtbar sind und daher auch vom nachfolgenden Verkehr wahrgenommen werden können. Dabei können entweder direkt die Leuchten abgebildet werden oder aber die Leuchten-Umgebung, die von den Leuchten bei deren Aktivierung angestrahlt wird, beispielsweise die Fahrbahn, Gebäude, das eigene Fahrzeug, andere Fahrzeuge, etc. Der Funktionsstatus der Rückleuchten beinhaltet also nicht nur die technische Funktionsfähigkeit der Rückleuchten, die beispielsweise bei einer defekten Zuleitung und/oder einer defekten LED beeinträchtigt sein kann, sondern auch eine tatsächliche Wahrnehmbarkeit, also ob die Rückleuchten ihre Funktion des Warnens und/oder der Erhöhung der Sichtbarkeit für andere Verkehrsteilnehmer auch erfüllen können.

Insbesondere wird der Nachteil der herkömmlichen Leuchtenüberwachung überwunden, wonach bedeckte, d.h. beispielsweise verdreckte oder zugeschneite, Rückleuchten, zwar als funktionsfähig erkannt werden, diese aber für die anderen Verkehrsteilnehmer eben gerade nicht mehr (vollständig) sichtbar bzw. wahrnehmbar sind, so dass sie ihre tatsächliche beabsichtigte Funktion nicht mehr erfüllen können. Dies erfolgt durch die direkte Betrachtung der Rückleuchten oder aber durch die Betrachtung der Leuchten-Umgebung.

Ein weiterer Vorteil ist, dass die Kamera, die dem Fahrer als Bestandteil einer Rückfahrassistenz beim Rangieren unterstützt, zusätzlich zur Überwachung der Rückleuchten genutzt wird. Damit kann diese Kamera eine Doppelfunktion erfüllen. Solche Kameras, insbesondere Rückfahrkameras, sind bereits stark verbreitet und werden beispielsweise in Nutzfahrzeugen in Zukunft auch Vorschrift sein, so dass diese dann ohnehin bereits vorhanden sind. Es wird also keine zusätzliche Hardware benötigt, sondern eine bereits vorhandene Kamera genutzt.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren zur Leuchtenüberwachung können somit Betriebsabläufe, wie beispielsweise die Abfahrtkontrolle, bei der eine Funktionsüberprüfung der Rückleuchten erfolgt, vereinfacht/automatisiert und beschleunigt werden. Darüber hinaus erhöht es die Sicherheit von Fahrzeugen, insbesondere von autonom betriebenen Fahrzeugen, die ohne einen das Fahrzeug steuernden und/oder die Fahrt überwachenden Fahrer auskommen.

Das Auswerten der Helligkeits-Werte bzw. das Ermitteln des Funktionsstatus der mindestens einen Rückleuchte erfolgt gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens, indem aus dem bereitgestellten Kamerabild ein Histogramm und/oder eine Musterdarstellung (in einem höherdimensionalen Merkmalsraum) erstellt wird, wobei in dem Histogramm und/oder in der Merkmalsdarstellung eine Verteilung der Helligkeits-Werte zumindest der Leuchten-Pixel des jeweiligen Kamerabildes dargestellt ist. Auf diese Weise kann eine für die aktuelle Situation charakteristische Helligkeitsverteilung herangezogen werden, um die Funktionsfähigkeit der Rückleuchten zu ermitteln. Wird eine Musterdarstellung verwendet, stehen dementsprechend nicht nur Helligkeitswerte, sondern beispielsweise auch Farbwerte, Sättigungen, Kontraste als weitere Merkmale zur Auswertung zur Verfügung, beispielsweise durch Werkzeuge des maschinellen Lernens.

Dabei kann gemäß einer Ausführungsform vorgesehen sein, dass zum Ermitteln des Funktionsstatus der mindestens einen Rückleuchte das aus dem Kamerabild erstellte Histogramm mit einem Referenz-Histogramm verglichen wird, wobei das Referenz- Histogramm aus einem Referenz-Kamerabild erstellt wird. Alternativ oder kumulativ kann vorgesehen sein, dass zum Ermitteln des Funktionsstatus der mindestens einen Rückleuchte die aus dem Kamerabild erstellte Musterdarstellung mit einer Referenz-Musterdarstellung verglichen wird, wobei die Referenz-Musterdarstellung aus dem Referenz-Kamerabild erstellt wird. Ein solcher Vergleich beinhaltet also einen Vergleich von historischen, zuvor aufgenommen (Referenz-)Kamerabildern mit einem aktuellen Kamerabild bzw. den daraus folgenden Helligkeitsverteilungen.

Dabei kann zum einen vorgesehen sein, dass in dem Referenz-Kamerabild voll funktionstüchtige Rückleuchten des Fahrzeuges und/oder die von den voll funktionstüchtigen Rückleuchten des Fahrzeuges bestrahlte Leuchten-Umgebung dargestellt ist bzw. sind. Die Funktionsfähigkeit wird also in einfacher Weise dadurch überprüft, ob die Helligkeitsverteilung zum Zeitpunkt der Aufnahme des Kamerabildes mit einer Helligkeitsverteilung bei funktionierenden Rückleuchten übereinstimmt. Falls beispielsweise die Leuchten-Pixel in den Referenz- Kamerabildern im eingeschalteten Zustand heller, d.h. mit einer höheren Intensität, dargestellt sind als im aktuellen Kamerabild im eingeschalteten Zustand der Rückleuchten, so kann in einfacher Weise darauf geschlossen werden, dass die aktuell aufgenommene Rückleuchte defekt oder bedeckt, z.B. verdreckt oder mit Schnee bedeckt, ist, und entsprechend reagiert werden.

Es kann dann als Funktionsstatus ermittelt und ausgegeben werden, dass die oder eine Rückleuchte defekt oder bedeckt ist, wenn das aus dem Kamerabild erstellte Histogramm von dem Referenz-Histogramm und/oder die aus dem Kamerabild erstellte Musterdarstellung von der Referenz-Musterdarstellung abweicht. Auf diese Weise wird eine einfache und zuverlässige Ermittlung und Ausgabe der Funktionsfähigkeit ermöglicht.

Zum anderen kann aber auch vorgesehen sein, dass in dem Referenz-Kamerabild deaktivierte Rückleuchten des Fahrzeuges und/oder die Leuchten-Umgebung bei deaktivierten Rückleuchten des Fahrzeuges dargestellt ist bzw. sind. Die Funktionsfähigkeit wird also in einfacher Weise dadurch überprüft, ob sich die Helligkeitsverteilung zum Zeitpunkt der Aufnahme des Kamerabildes (bei aktivierten Rückleuchten) mit einer Helligkeitsverteilung bei deaktivierten Rückleuchten (Referenz-Kamerabild) unterscheidet, was anzunehmen ist, da sich die aufgenommene Helligkeit verändern sollte. Es kann dann als Funktionsstatus ermittelt und ausgegeben werden, dass die oder eine Rückleuchte defekt oder bedeckt ist, wenn das aus dem Kamerabild erstellte Histogramm dem Referenz- Histogramm und/oder die aus dem Kamerabild erstellte Musterdarstellung der Referenz-Musterdarstellung entspricht, da sich die Helligkeit in diesem Fall nicht verändert hat. Auch auf diese Weise wird eine einfache und zuverlässige Ermittlung und Ausgabe der Funktionsfähigkeit ermöglicht.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Histogramm vor dem Vergleichen mit dem Referenz-Histogramm und/oder die Musterdarstellung vor dem Vergleichen mit der Referenz-Musterdarstellung einer Helligkeitsanpassung unterzogen wird, wobei die in dem Histogramm oder der Musterdarstellung dargestellten Helligkeits-Werte dazu in Abhängigkeit einer aktuellen Umgebungshelligkeit angepasst werden. Dadurch wird berücksichtigt, dass die Umgebungshelligkeit beispielsweise tageszeitbedingt oder umgebungsbedingt stark variieren kann, was auch Auswirkungen auf das Histogramm und/oder die Musterdarstellung bzw. die darin abgebildeten Helligkeits-Werte hat. Damit dieser Effekt berücksichtigt werden kann, wird die Umgebungshelligkeit herausgerechnet bzw. das Histogramm und/oder die Musterdarstellung entsprechend in der Helligkeit normiert, um unabhängig von der Umgebungshelligkeit ein Histogramm bzw. eine Musterdarstellung zum Vergleichen mit der Referenz zur Verfügung zu stellen. Die Umgebungshelligkeit kann beispielsweise durch eine Mittelung der Helligkeits-Werte aller Pixel des Kamerabildes oder aber der Helligkeits-Werte aller Pixel außer der Leuchten-Pixel ermittelt werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass zum Ermitteln des Funktionsstatus der Rückleuchte ermittelt wird, ob die Helligkeits-Werte des Histogramms und/oder der Musterdarstellung in einem der jeweiligen Rückleuchte zugeordneten Soll-Helligkeitsbereich liegen. Jeder Rückleuchte können mehrere Sell-Helligkeitsbereiche zugeordnet sein. Es kann also auch geprüft werden, ob für die jeweilige Rückleuchte spezifische Helligkeitswerte im Histogramm und/oder in der Musterdarstellung erfasst werden, wobei dies beispielsweise abhängig von der Farbe der Rückleuchte bzw. der darin enthaltenen Leuchteinheiten sein kann. Es kann also auch jeder Leuchteinheit der jeweiligen Rückleuchte ein Soll-Helligkeitsbereich zugeordnet sein, der dann aus dem Histogramm und/oder der Musterdarstellung Leuchten-spezifisch abgelesen werden kann.

Es kann dabei auch vorgesehen sein, dass ergänzend ermittelt wird, ob zumindest ein festgelegter Soll-Pixelanteil an Helligkeits-Werten in dem der jeweiligen Rückleuchte zugeordneten Soll-Helligkeitsbereich liegt. Es wird also nicht nur geprüft, ob ein bestimmter Helligkeits-Wert im Histogramm und/oder in der Musterdarstellung vorkommt, sondern auch die Häufigkeit der Helligkeits-Werte, die innerhalb des Helligkeits-Bereiches liegen. Auf diese Weise ist auch eine Aussage über den Grad der Funktionsfähigkeit, z.B. teilweise defekt oder teilweise bedeckt, möglich. Es kann dann als Funktionsstatus ermittelt und ausgegeben werden, dass die oder eine Rückleuchte defekt oder bedeckt ist, wenn beispielsweise die Helligkeits-Werte des aus dem Kamerabild erstellten Histogramms und/oder Musterdarstellung nicht innerhalb des zugeordneten Soll-Helligkeitsbereiches liegen oder nicht zu dem festgelegten Soll-Pixelanteil innerhalb des mindestens einen zugeordneten Soll- Helligkeitsbereiches liegen. Auf diese Weise ist eine einfache Prüfung und Ausgabe der Funktionsfähigkeit der Rückleuchten gegeben.

Die Leuchtenüberwachung wird gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weiterhin verbessert bzw. stabiler gemacht, durch einen Kalibrier-Schritt, wobei durch diesen die Anzahl an Pixeln, die für die Auswertung der Helligkeits- Werte herangezogen wird, weiter eingeschränkt wird. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass das Ermitteln und Auswerten von Helligkeits-Werten lediglich für statische Pixel des bereitgestellten Kamerabildes durchgeführt wird, wobei die Leuchten-Pixel in den statischen Pixeln als Untermenge enthalten sind.

Während einer Fahrt des Fahrzeuges verändern sich alle nicht statischen, also dynamischen Pixel, die die sich dann fortlaufend verändernde Umgebung um das Fahrzeug repräsentieren. Durch ein Detektieren dieser dynamischen Pixel lassen sich im Umkehrschluss die statischen Pixel im Kamerabild eindeutig ermitteln, die wiederum kamerafeste und damit fahrzeugfeste Objekte repräsentieren. Durch das Erkennen der statischen Pixel lässt sich zunächst der Bereich, in dem sich die Rückleuchten im Kamerabild befinden, eingrenzen, da die Rückleuchten ortsfest mit dem Fahrzeug verbunden sind und die Leuchten-Pixel daher Bestandteil bzw. eine Untermenge dieser statischen Pixel sind. Die im Kamerabild sichtbaren Konturen des Fahrzeugs, einschließlich der Rückleuchten, lassen sich also (vorab) während einer Fahrt des Fahrzeuges durch diesen Bewegtbildvergleich bzw. diese Unterscheidung zwischen dynamischen und statischen Pixel identifizieren.

Die Identifizierung der Rückleuchten im Kamerabild kann mithilfe eines Histogramms noch weiter verfeinert werden, so dass es möglich ist, dass das Ermitteln und Auswerten von Helligkeits-Werten lediglich für die Leuchten-Pixel des bereitgestellten Kamerabildes durchgeführt wird, wobei die Leuchten-Pixel identifiziert werden, indem die Helligkeits-Werte der Pixel, insbesondere nur der statischen Pixel, des bereitgestellten Kamerabildes bei einer Aktivierung und einer anschließenden Deaktivierung der jeweiligen Rückleuchte zeitlich ausgewertet werden, wobei die Pixel, deren Helligkeits-Werte sich aufgrund der Aktivierung und der anschließenden Deaktivierung der jeweiligen Rückleuchte zeitlich verändern, als Leuchten-Pixel identifiziert werden.

Zur genaueren Eingrenzung der Position der Rückleuchten im Kamerabild kann also in einer anfänglichen Kalibrierung im voll funktionsfähigen Zustand eine kontrollierte Aktivierung und Deaktivierung der Rückleuchten unter Beobachtung der Helligkeits- Werte erfolgen. Dadurch können die Leuchten-Pixel im Kamerabild in einfacher und zuverlässiger Weise gefunden werden und die nachfolgende Auswertung der Helligkeits-Werte im Betrieb des Fahrzeuges auf diese Leuchten-Pixel beschränkt werden, was den Auswerte-Aufwand verringert und die Erkennung stabiler macht, da in dem Histogramm kein „Hintergrund“ durch Helligkeits-Werte, die nicht den Rückleuchten zugeordnet sind, enthalten ist bzw. dieser „Hintergrund“ minimiert werden kann.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird die Leuchtenüberwachung für eine Motorwagen-Rückleuchte an einem Motorwagen des Fahrzeuges und/oder für eine Anhänger-Rückleuchte an einem Anhänger des Fahrzeuges durchgeführt, wobei die jeweilige Rückleuchte mindestens eine Leuchteinheit aufweist, die ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus: Rückstrahler, Bremsleuchte, Schlussleuchte, Nebelschlussleuchte, Kennzeichenbeleuchtung, Blinker, Umrissleuchte.

Hierdurch können die Ermittlung und Ausgabe des Funktionsstatus der Rückleuchten oder Rückleuchten individuell und ggf. auch für jede Leuchteneinheit einzeln erfolgen, so dass einzelne Rückleuchten bzw. Leuchteinheiten gezielt gewechselt, repariert und/oder gereinigt werden können. Das Verfahren ist dann mithin auch nicht nur auf eine bestimmte Fahrzeugart beschränkt.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt in Abhängigkeit der ermittelten und ausgewerteten Helligkeits-Werte zumindest für die Leuchten-Pixel des jeweiligen Kamera-Bildes und/oder in Abhängigkeit des ermittelten und ausgegebenen Funktionsstatus der mindestens einen Rückleuchte ein Ansteuern eines Heizelements an der jeweiligen Rückleuchte und/oder einer Reinigungsanlage der jeweiligen Rückleuchte.

Neuartige LED-Leuchten können dabei über Heizelemente verfügen, um Schneedecken abzutauen und dadurch die Sichtbarkeit der Leuchten bei Schneefall zu gewährleisten. Es ist vorteilhaft, diese Heizelemente nur bedarfsgerecht einzuschalten, um Energie zu sparen, was vorliegend in vorteilhafter Weise in Abstimmung mit dem vorher ermittelten Funktionsstatus erfolgen kann. Durch eine Reinigungsanlage, insbesondere für die Kamera bzw. für die Rückleuchten, beispielsweise einem Wischer oder eine Sprühvorrichtung, lassen sich die Kamera bzw. die Rückleuchten von Schmutz und/oder Schnee befreien. Weist also der Funktionsstatus zunächst darauf hin, dass eine defekte oder bedeckte Rückleuchte vorliegt, kann zunächst durch eine Reinigung versucht werden, wieder ein zuverlässiges Kamerabild herzustellen bzw. ein Leuchten der Rückleuchten zu ermöglichen.

Es kann dann das Verfahren nach einer erfolgten Ansteuerung des Heizelements und/oder der Reinigungsanlage erneut ausgeführt werden und erneut ein Funktionsstatus geprüft werden, um dann auf einen endgültigen Defekt hinzuweisen. Hierdurch wird vermieden, dass aufgrund einer Bedeckung (Dreck/Schnee) der Rückleuchten oder der Kamera ein falscher Funktionsstatus der Rückleuchten ausgegeben wird.

In einer Ausführungsform des Überwachungssystems ist vorgesehen, dass die mindestens eine rückwärts gerichtete Kamera einen Erfassungsbereich mit einem Öffnungswinkel von > 180° aufweist, insbesondere eine Fischaugen-Kamera ist, so dass die Kamera die mindestens eine Rückleuchte und die Leuchten-Umgebung direkt erfassen kann. Hierdurch ist es möglich, die Rückleuchten mit nur einer Kamera an einer Rückseite des jeweiligen Fahrzeugs oder Fahrzeugteils zu erfassen. Derartige Kameras können auch effizient bei einer Rückfahrassistenz eingesetzt werden, da sie ein Großteil des Rückraums hinter dem Fahrzeug bzw. dem betreffenden Fahrzeugteil erfassen. In diesem Erfassungsbereich liegen dann normalerweise auch die Rückleuchten des Fahrzeuges. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Kamera lediglich die Leuchten-Umgebung erfassen kann, wenn beispielsweise noch keine Fischaugen-Kamera zum Einsatz kommt oder der Sichtbereich verdeckt ist. In dem Fall kann auch durch ein Erfassen nur der Leuchten-Umgebung die Leuchtenüberwachung wie beschrieben durchgeführt werden.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug mit Kamerasystem;

Fig. 2 ein Histogramm mit einer beispielhaften Verteilung von Helligkeits- Werten einer über das Kamerasystem erfassten Rückleuchte;

Fig. 3a ein Kamerabild einer Kamera des Kamerasystems;

Fig. 3b ein Kamerabild der Kamera, wobei nur die dynamischen Pixel dargestellt sind;

Fig. 3c ein Kamerabild der Kamera, wobei nur die statischen Pixel dargestellt sind; und

Fig. 4 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Figur 1 zeigt eine schematische Draufsicht eines Anhängers 2b bzw. Aufliegers als Bestandteil eines Fahrzeugs 1 , das zudem wie angedeutet noch einen Motorwagen 2a als Zugfahrzeug aufweist. Das Fahrzeug 1 weist ein Kamerasystem 4 mit Kameras 8, insbesondere mit einer am Anhänger 2b angeordneten rückwärts gerichteten Anhänger-Kamera 8b, die beispielsweise Bestandteil einer Rückfahrassistenz 3 sein kann, und ein Steuergerät 6 auf. Das Steuergerät 6 kann auch im Motorwagen 2a angeordnet sein.

Die Anhänger-Kamera 8b ist mit einer Fischaugen-Linse versehen, d.h. sie ist als Fischaugen-Kamera 9 (auch als Fisheye-Kamera bekannt) ausgeführt, und weist daher einen Erfassungsbereich E mit einem Öffnungswinkel von > 180° auf. Auch der Motorwagen 2a kann als Bestandteil des Kamerasystems 6 eine rückwärts gerichtete Motorwagen-Kamera 8a, die als Fischaugen-Kamera 9 ausgeführt ist und die Bestandteil der Rückfahrassistenz 3 sein kann, aufweisen. Auf diese Weise kann der Motorwagen 2a assistiert an den Anhänger 2b angenähert werden, z.B. bei einem Ankoppelvorgang.

Das Steuergerät 6 ist dazu eingerichtet, ein Verfahren zum Überwachen einer Rückleuchte 5 des Fahrzeugs 1 durchzuführen, insbesondere von Anhänger- Rückleuchten 5b am Anhänger 2b, wobei jede Anhänger-Rückleuchte 5b im dargestellten Ausführungsbeispiel aus jeweils drei Leuchteinheiten 7a, 7b, 7c besteht, die bei Aktivierung der jeweiligen Rückleuchte 5 Licht in eine Leuchten- Umgebung U5, insbesondere auf einen Untergrund, an ein Gebäude, das eigene Fahrzeug 1 , an andere Fahrzeuge, etc. abstrahlen. Aber auch Motorwagen- Rückleuchten 5a am Motorwagen 2a können mithilfe des Verfahrens überwacht werden, insbesondere wenn kein Anhänger 2b angekoppelt ist. Weiterhin kann das Verfahren auch zur Überwachung von Rückleuchten 5 eines einteiligen Fahrzeuges 1 , das dann nur den Motorwagen 2a aufweist, eingesetzt werden, beispielsweise eines Kastenwagens, Kofferwagens, Pritschenwagens, etc.

Um eine solche Überwachung durchzuführen, ist das Steuergerät 6 über eine entsprechende Schnittstelle 6a mit einem Bussystem 10 des Fahrzeuges 1 verbunden, beispielsweise einem CAN-Bus, um zunächst feststellen zu können, ob die jeweilige Rückleuchte 5 des Fahrzeuges 1 gerade aktiviert ist oder nicht. Über das Bussystem 10 wird dabei eine entsprechende Nachricht bzw. ein Aktivierungs- Signal S5 mit der Information über eine Aktivierung oder Deaktivierung der Rückleuchte 5 übertragen. Nur wenn eine jeweilige Rückleuchte 5 aktiviert ist, ist eine Überwachung überhaupt sinnvoll.

Mit einem Überwachungssystem 20, das durch das Steuergerät 6 und das Kamerasystem 4 bzw. die Kameras 8; 8a, 8b ausgebildet wird, kann das Verfahren zur Überwachung der Rückleuchte(n) 5; 5a, 5b des Fahrzeuges 1 beispielsweise in den folgenden, in Fig. 4 dargestellten Schritten durchgeführt werden: Erfassen mindestens einer Rückleuchte 5; 5a, 5b des Fahrzeuges 1 und/oder ihrer Leuchten-Umgebung U5 durch die Kamera 8; 8a, 8b am Fahrzeug 1 und Ausgeben von Kamera-Signalen S8; S8a, S8b (ST1 );

Bereitstellen eines Kamerabildes B; Ba, Bb mit Pixeln P bzw. Bildpunkten in Abhängigkeit der ausgegebenen Kamera-Signale S8; S8a, S8b, wobei die mindestens eine Rückleuchte 5; 5a, 5b des Fahrzeuges 1 und/oder die Leuchten-Umgebung U5 in Leuchten-Pixeln PL des jeweiligen Kamerabildes B; Ba, Bb dargestellt ist (ST2);

Ermitteln und Auswerten von Helligkeits-Werten HW zumindest für die Leuchten-Pixel PL des jeweiligen Kamera-Bildes B; Ba, Bb (ST3) und Ermitteln und Ausgeben eines Funktionsstatus F der mindestens einen Rückleuchte 5; 5a, 5b in Abhängigkeit der ermittelten und ausgewerteten Helligkeits-Werte HW, insbesondere in Abhängigkeit der Helligkeits-Werte HW, die der jeweils dargestellten Rückleuchte 5; 5a, 5b und/oder der Leuchten-Umgebung U5 im jeweiligen Kamerabild B; Ba, Bb zugeordnet sind (ST4).

Durch die jeweilige Kamera 8; 8a, 8b mit einer Fischaugen-Linse können wie durch den gepunkteten Halbkreis (Erfassungsbereich E) in Fig. 1 angedeutet im ersten Schritt ST1 sämtliche Rückleuchten 5; 5a, 5b des hier zweiteiligen Fahrzeuges 1 aber auch die Leuchten-Umgebung U5, in die das Licht der jeweiligen Rückleuchte 5; 5a, 5b einfällt, erfasst werden. Nachfolgend werden die erzeugten Kamera-Signale S8; S8a, S8b und/oder das daraus gebildete Kamerabild B; Ba, Bb im zweiten Schritt ST2 an das Steuergerät 6 geleitet, welches dann in dem bereitgestellten Kamerabild B; Ba, Bb anhand der in dem dritten Schritt ST3 ermittelten Helligkeits-Werte HW eine Hell/Dunkel-Erkennung insbesondere für die Leuchten-Pixel PL durchführt.

Bei einer derartigen Verarbeitung des jeweiligen Kamerabildes B; Ba, Bb ist es möglich, dass auch Helligkeits-Werte HW von Pixeln P ermittelt und mitausgewertet werden, die nicht einer Rückleuchte 5; 5a, 5b oder der Leuchten-Umgebung U5 zugeordnet sind oder eindeutig zugeordnet werden können, beispielsweise weil eine klare Abgrenzung von Bildbereichen mit und ohne Rückleuchte 5; 5a, 5b bzw. mit und ohne bestrahlte Leuchten-Umgebung U5 nicht möglich oder vorgesehen ist. Dies ist bei der nachfolgenden Betrachtung entsprechend zu berücksichtigen. Bei der Hell/Dunkel-Erkennung können die ermittelten Helligkeits-Werte HW in einem ersten Auswerteschritt ST3.1 beispielsweise einem Histogramm-Vergleich unterzogen werden. Im Rahmen des Histogramm-Vergleiches wird die Verteilung der Helligkeits-Werte HW der betreffenden Pixel P in einem Histogramm H dargestellt, wie in Fig. 2 beispielhaft angegeben. Dieses erstellte Histogramm H kann dann mit einem Referenz-Histogramm HR (gestrichelt in Fig. 2) verglichen werden, wobei in dem Referenz-Histogramm HR ebenfalls eine Verteilung von Helligkeits-Werten HW der betreffenden Pixel P aufgetragen ist.

Das Referenz-Histogramm HR folgt dabei aus einem historischen, zuvor aufgenommenen Referenz-Kamerabild BR, in dem beispielsweise voll funktionstüchtige Rückleuchten 5; 5a, 5b oder in dem die von diesen bestrahlte Leuchten-Umgebung U5 dargestellt sind. Der Histogramm-Vergleich beinhaltet also in diesem Ausführungsbeispiel einen Vergleich von historischen Helligkeits-Werten HW im voll funktionstüchtigen Zustand der Rückleuchten 5; 5a, 5b mit Helligkeits- Werten HW für den aktuellen Zustand der Rückleuchten 5; 5a, 5b.

Ergänzend kann dabei vorgesehen sein, dass das Histogramm H vor dem Vergleichen mit dem Referenz-Histogramm HR einer Helligkeitsanpassung unterzogen wird, wobei die in dem Histogramm H dargestellten Helligkeits-Werte HW dazu in Abhängigkeit einer aktuellen Umgebungshelligkeit UH angepasst werden. Dadurch wird berücksichtigt, dass die Umgebungshelligkeit UH beispielsweise tageszeitbedingt oder umgebungsbedient stark variieren kann, was auch Auswirkungen auf das Histogramm H bzw. die darin abgebildeten Helligkeits-Werte HW hat. Damit dieser Effekt berücksichtigt werden kann, wird die Umgebungshelligkeit UH herausgerechnet bzw. das Histogramm H entsprechend in der Helligkeit normiert, um unabhängig von der Umgebungshelligkeit UH ein Histogramm H zum Vergleichen mit dem Referenz-Histogramm HR zur Verfügung zu stellen. Die Umgebungshelligkeit UH kann beispielsweise durch eine Mittelung der Helligkeits-Werte HW aller Pixel P des Kamerabildes B; Ba, Bb oder aber der Helligkeits-Werte HW aller Pixel P außer der Leuchten-Pixel PL ermittelt werden. Falls dann aus dem Referenz-Histogramm HR folgt, dass für die voll funktionstüchtigen Rückleuchten 5; 5a, 5b eine abweichende bzw. höhere Intensität vorliegt als aus dem aktuellen Histogramm H folgend, so kann darauf geschlossen werden, dass die im aktuellen Kamerabild B; Ba, Bb dargestellte(n) Rückleuchte(n) 5; 5a, 5b bzw. die die dargestellte Leuchten-Umgebung U5 bestrahlenden Rückleuchte(n) 5; 5a, 5b defekt oder bedeckt (Dreck oder Schnee) ist/sind. Sowohl ein Defekt als auch eine Bedeckung verursachen nämlich eine Änderung insbesondere eine Reduzierung des jeweiligen Helligkeits-Wertes HW (gegenüber dem zu erwartenden Helligkeits-Wert). Daraufhin kann im vierten Schritt ST4 eine entsprechende Ausgabe des Funktionsstatus F erfolgen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Referenz-Histogramm HR in Abstimmung mit dem Aktivierungs-Signal S5 auch aus einem historischen, zuvor aufgenommenen Referenz-Kamerabild BR in einer Situation mit deaktivierten Rückleuchten 5; 5a, 5b und das Histogramm H nach der Aktivierung der Rückleuchten 5; 5a, 5b aus dem dann aktuellen Kamerabild B; Ba, Bb folgen. Der Histogramm-Vergleich beinhaltet in diesem Ausführungsbeispiel einen Vergleich von historischen Helligkeits-Werten HW im deaktivierten Zustand der Rückleuchten 5; 5a, 5b mit Helligkeits-Werten HW für den aktuellen Zustand der Rückleuchten 5; 5a, 5b im aktivierten Zustand. Diese Ausführungsform eignet sich dann für eine direkte Darstellung der Rückleuchten 5; 5a, 5b in den Leuchten-Pixeln PL als auch bei einer Darstellung der Leuchten-Umgebung U5, die von den Rückleuchten 5; 5a, 5b bestrahlt wird.

Aus dem Histogramm H kann aber in einer weiteren Ausführungsform auch ohne den Rückgriff auf ein Referenz-Histogramm HR auf eine Funktionsfähigkeit der Rückleuchten 5; 5a, 5b geschlossen werden. Dazu kann in einem zweiten Auswerteschritt ST3.2 beispielsweise festgestellt werden, ob die Mehrzahl an Helligkeits-Werten HW in einem oder mehreren für die jeweils dargestellte oder verwendete Rückleuchte 5; 5a, 5b zu erwartenden Soll-Helligkeitsbereich(en) HSoll des Histogramms H liegen, ggf. ebenfalls unter Berücksichtigung der Umgebungshelligkeit UH wie oben beschrieben. Dazu kann beispielsweise ein Soll- Pixelanteil PSoll (relativ oder absolut) an Pixeln P, die in dem oder den Soll- Helligkeitsbereich(en) HSoll liegen, festgelegt sein. Der Soll-Pixelanteil PSoll kann sich beispielsweise an der Größe des betrachteten Bildausschnittes (Anzahl an Pixeln P) und/oder der Auflösung des Kamerabildes B; Ba, Bb orientieren und/oder welche Art (Schotter, Asphalt, Gebäude, eigenes Fahrzeug 1 , etc.) der Leuchten- Umgebung U5 angestrahlt wird.

Ferner ist/sind jeder Rückleuchte 5; 5a, 5b je nach Art und Umfang der darin befindlichen Leuchteinheiten 7a, 7b, 7c ein oder mehrere Soll-Helligkeitsbereich/e HSoll zugeordnet, da beispielsweise eine rein rot-leuchtende Rückleuchte 5; 5a, 5b eine andere Verteilung der Helligkeits-Werte HW im Histogramm H verursacht als eine rein orange-leuchtende oder eine rein weiß-leuchtende Rückleuchte 5; 5a, 5b oder eine Rückleuchte 5; 5a, 5b mit farblich unterschiedlich leuchtenden Leuchteinheiten 7a, 7b, 7c.

Der Funktionsstatus F der jeweiligen Rückleuchte 5; 5a, 5b lässt sich dann im vierten Schritt ST4 daraus ermitteln, ob der Soll-Pixelanteil PSoll für den jeweils zutreffenden Soll-Helligkeitsbereich HSoll erreicht (oder überschritten) wird oder nicht. Befinden sich Rückleuchten 5; 5a, 5b mit farblich unterschiedlich leuchtenden Leuchteinheiten 7a, 7b, 7c nebeneinander, können auch mehrere Soll-Helligkeitsbereiche HSoll (für jede Farbe separat) gleichzeitig einer solchen Auswertung unterzogen werden und daher der Funktionsstatus F für unterschiedliche Leuchteinheiten 7a, 7b, 7c parallel zueinander ermittelt werden.

Daher kann mittels des Kamerasystems 4, das als Bestandteil der Rückfahrassistenz 3 im Fahrzeug 1 bereits vorhanden ist, durch eine entsprechende Erweiterung in der Signalauswertung im Steuergerät 6 auch eine Leuchtenüberwachung durchgeführt werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass für die Auswertung der Helligkeits-Werte HW statt einem Histogramm H eine Merkmalsdarstellung M herangezogen wird, in der nicht nur die Helligkeit als eine Dimension betrachtet wird, sondern beispielsweise auch ein Farbkanal (RGB), eine Sättigung, ein Kontrast, etc. Daher wird eine Merkmalsdarstellung M in einem höherdimensionalen Merkmalsraum verwendet, was eine detailliertere Auswertung ermöglicht. Die Leuchtenüberwachung kann dann in vergleichbarer Weise wie für das Histogramm H durch einen Vergleich der Merkmalsdarstellung M mit einer Referenz-Merkmalsdarstellung MR erfolgen, beispielsweise durch die Werkzeuge des maschinellen Lernens. Die Referenz-Merkmalsdarstellung MR wird dabei für die jeweils zusätzlichen Merkmale des Merkmalsraums unter denselben Bedingungen wie für das Referenz-Histogramm beschrieben erzeugt.

Zusätzlich kann in einem Kalibrier-Schritt ST2.1 die Position der Leuchten-Pixel PL im Kamerabild B; Ba, Bb vorab kalibriert werden, was die Zuverlässigkeit des Verfahrens weiter verbessert bzw. die Erkennung stabiler macht, da für die Erstellung des Histogramms H bzw. der Merkmalsdarstellung M und ggf. des Referenz- Histogramms HR bzw. der Referenz-Merkmalsdarstellung MR hauptsächlich Helligkeits-Werte HW bzw. Merkmale von den Leuchten-Pixeln PL im Kamerabild B; Ba, Bb bzw. im Referenz-Kamerabild BR herangezogen werden können.

Dazu zeigt Fig. 3a ein durch die Anhänger-Kamera 8b aufgenommenes Schwarzweiß-Kamerabild Bb, welches aus mehreren Pixeln P besteht. Dieses Kamerabild Bb der Anhänger-Kamera 8b zeigt auch die ortsfeste Position der Anhänger- Rückleuchten 5b bzw. der diesen zugeordneten Leuchten-Pixel PL. Die Position dieser Leuchten-Pixel PL verändert sich nicht, da sowohl die Anhänger-Kamera 8b als auch die Anhänger-Rückleuchten 5b fest mit dem Fahrzeug 1 bzw. dem Anhänger 2b verbunden sind und somit ihre Relativposition zueinander fix ist.

Dies kann für das Kalibrieren der Position der Leuchten-Pixel PL ausgenutzt werden. Dazu wird das Kamerabild Bb der Anhänger-Kamera 8b, wie in den Figuren 3b und 3c dargestellt, in Bereiche mit dynamischen Pixeln PD (Fig. 3b, schraffiert) und Bereiche mit statischen Pixeln PS (Fig. 3c, schraffiert) aufgeteilt. Dabei wird davon ausgegangen, dass sich die dynamischen Pixel PD bei einer Fahrt des Fahrzeuges 1 aufgrund der wechselnden Umgebung verändern, während in den statischen Pixeln PS der Anhänger 2b gleichbleibend dargestellt ist. Demnach fallen die Anhänger- Rückleuchten 5b bzw. die diesen zugeordneten Leuchten-Pixel PL als Untermenge in den Bereich der statischen Pixel PS, wobei die statischen Pixel PS durch eine entsprechende Bildverarbeitung erkannt werden können. Die Anzahl an Pixeln P, die aus dem Kamerabild Bb des Anhängers 2b zum Erstellen des Histogramms H bzw. der Merkmalsdarstellung M herangezogen werden, kann also bereits signifikant verringert werden, wenn lediglich auf die statischen Pixel PS zurückgegriffen wird. Gleiches gilt für die Erstellung des Referenz-Histogramms HR bzw. der Referenz-Merkmalsdarstellung MR im ersten Auswerteschritt ST3.1 , wobei auch dafür lediglich auf die statischen Pixel PS im Referenz-Kamerabild BR zurückgegriffen wird.

Dies kann noch verfeinert werden, indem beispielsweise bei der initialen Installation für diese statischen Pixel PS bei einer Aktivierung und einer nachfolgenden Deaktivierung der Anhänger-Rückleuchten 5b Histogramme H oder Merkmalsdarstellungen M erstellt und diese zeitlich ausgewertet werden. Aus einer Veränderung der Helligkeits-Werte HW bzw. Merkmale bei einer solchen initialen Aktivierung/Deaktivierung kann für jedes einzelne statische Pixel PS vorab ermittelt werden, ob es einer Anhänger-Rückleuchte 5b zugeordnet ist oder nicht bzw. ob dieses statische Pixel PS ein Leuchten-Pixel PL ist oder nicht. Diese Erkenntnis kann dann für die nachfolgende Überwachung der Anhänger-Rückleuchten 5b herangezogen werden, indem nur noch die bereits identifizierten Leuchten-Pixel PL zur Erstellung des aktuellen Histogramms H bzw. der aktuellen Merkmalsdarstellung M verwendet werden. Das Histogramm H bzw. die Merkmalsdarstellung M, die nach der initialen Aktivierung der Anhänger-Rückleuchten 5b erstellt wird, kann dann auch gleichzeitig als Referenz-Histogramm HR bzw. Referenz-Merkmalsdarstellung MR abgespeichert werden.

Kann eine solche verfeinerte Auswahl an statischen Pixeln PS nicht getroffen werden, so ist zumindest bei der Auswertung des Histogramms H bzw. der Merkmalsdarstellung M im zweiten Auswertungsschritt ST3.2 eine Art „Hintergrund“ (Bauteile neben den Rückleuchten 5; 5a, 5b) zu berücksichtigen, der zu einer entsprechend abgewandelten Verteilung der Helligkeits-Werte HW bzw. Merkmale führt. Im ersten Auswertungsschritt ST3.1 hingegen ist dieser Hintergrund auch im Referenz-Histogramm HR bzw. in der Referenz-Merkmalsdarstellung MR wiederzufinden, so dass dieser beim Histogramm-Vergleich bzw. Merkmalsdarstellungs-Vergleich bereits berücksichtigt wird. Falls die jeweilige Kamera 8; 8a, 8b ferner derartig ausgebildet ist, dass sie lediglich die Leuchten-Umgebung U5 sicher erfassen kann, d.h. die von der jeweiligen Rückleuchte 5; 5a, 5b bzw. Leuchteinheit 7a, 7b, 7c bestrahlte Umgebung, und die jeweilige Rückleuchte 5; 5a, 5b bzw. Leuchteinheit 7a, 7b, 7c selbst nicht oder nicht vollständig, so kann eine solche verfeinerte Auswahl an statischen Pixeln PS ebenfalls nur bedingt getroffen werden. In dem Fall ist auf den oben beschriebenen Histogramm-Vergleich bzw. Merkmalsdarstellungs-Vergleich zwischen aktivierten und deaktivierten Rückleuchten 5; 5a, 5b bzw. Leuchteinheiten 7a, 7b, 7c bzw. auf die Auswertung der Soll-Pixelanteile PSoll für den jeweils zutreffenden Soll- Helligkeitsbereich HSoll zurückzugreifen.

Die beschriebene Auswahl an Pixeln P durch Unterteilung in statische und dynamische Pixel PS, PD erfolgt im Übrigen auch für die Motorwagen-Rückleuchte 5a oder jede weitere Rückleuchte 5 am Fahrzeug 1 in identischer Weise.

In Abhängigkeit des ermittelten Funktionsstatus F kann dann beispielsweise situativ ein Heizelement 14 eingeschaltet werden, das die jeweilige Rückleuchte 5; 5a, 5b bzw. Leuchteinheit 7a, 7b, 7c gezielt erwärmt, um beispielsweise Schneedecken, die zu reduzierten Helligkeits-Werten HW führen können, abzutauen. Das Heizelement 14 kann also energiesparend nur dann eingesetzt werden, wenn anhand des Funktionsstatus F auf eine wahrscheinliche Bedeckung mit Schnee geschlossen wird. Auch eine Reinigungsanlage 15 kann gezielt angesteuert werden, um beispielsweise verschmutzte Rückleuchten 5; 5a, 5b zu säubern, was ebenfalls zu reduzierten Helligkeits-Werten HW führen kann.

Nach einer solchen Ansteuerung des Heizelementes 14 und/oder der Reinigungsanlage 15 kann dann erneut die Überwachung in den beschriebenen Schritten durchgeführt werden. Wenn die Helligkeits-Werte HW auch dann noch auf eine defekte oder bedeckte Rückleuchte 5; 5a, 5b hinweisen, kann dies endgültig als Funktionsstatus F ausgegeben werden, worauf der Fahrer entsprechend reagieren kann. Bezugszeichenliste (Teil der Beschreibung)

1 Fahrzeug

2a Motorwagen

2b Anhänger

3 Rückfahrassistenz

4 Kamerasystem

5a Rückleuchten des Motorwagens 2a

5b Rückleuchten des Anhängers 2b

6 Steuergerät

6a Schnittstelle

7a, 7b, 7c Leuchteinheit

8 Kamera

8a Motorwagen-Kamera

8b Anhänger-Kamera

9 Fischaugen-Kamera

10 Bussystem

14 Heizelement

15 Reinigungsanlage

20 Überwachungssystem

B Kamera-Bild der Kamera 8

Ba Kamera-Bild der Motorwagen-Kamera 8a

Bb Kamera-Bild der Anhänger-Kamera 8b

BR Referenz-Kamerabild

E Erfassungsbereich

F Funktionsstatus

H Histogramm

HR Referenz-H istogram m

HW Helligkeits-Wert

HU Umgebungshelligkeit

M Merkmalsdarstellung

MR Referenz-Merkmalsdarstellung

P Pixel

PL Leuchten-Pixel S5 Aktivierungs-Signal

S8 Kamera-Signal der Kamera 8

S8a Kamera-Signal der Motorwagen-Kamera 8a

S8b Kamera-Signal der Anhänger-Kamera 8b

U5 Leuchten-Umgebung