Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage, umfassend wenigstens einen Bremskreis mit hyd ^¬ raulisch betätigbaren Radbremsen, einen Hauptbremszylinder, eine Mehrkolbenpumpe mit einem Pumpenmotor zum bedarfsweisen, den Fahrer unterstützenden Druckaufbau in den Radbremsen, wobei zum Druckaufbau Druckmittel von der Pumpe in den Bremskreis gefördert wird. Sie betrifft weiterhin eine Bremsanlage.

Für elektronische Bremsregelanlagen von hydraulischen Bremsen werden typischerweise Kolbenpumpen verwendet. Diese sind be ^¬ sonders effizient und können kostengünstig hergestellt werden. Für gehobene Leistungs- und Komfortansprüche werden übli ^¬ cherweise 6-Kolben-Pumpen verwendet, wobei jeweils drei Kolben pro Kreis zum Einsatz kommen. Kolbenpumpen haben einen nicht konstanten Fördervolumenausstoß. Dieser führt letztendlich zu erheblichen Druckpulsationen in der Druckleitung.

Bei Verwendung einer Dreikolbenpumpe kommt es zwar zu einer permanenten Volumenförderung über den vollen Drehwinkel der Pumpe, allerdings ergeben sich auch hier je nach mechanischer Ausführung erhebliche Schwankungen, die ebenfalls zu Druckpulsationen führen.

Bei Verwendung einer Dreikolbenpumpe zur Realisierung einer Bremskraftverstärkungsfunktion durch die Pumpenfunktion, ergibt sich im Hinblick auf eine für den Fahrer möglichst komfortable Umsetzung der Verstärkungsfunktion die Anforderung nach einem möglichst pulsationsarmen bzw. pulsationsfreien Betrieb der Pumpe über einen möglichst großen Bereich des von der Pumpe geförderten Volumenstromes. Dies gilt insbesondere für den Betriebsbereich der Normalbremsung, bei der die Bremskraftverstärkung komfortabel und frei von Druckpulsationen erfolgen muss, so dass sich keine Irritationen für den Fahrer bei der Pedalbetätigung ergeben. Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren für einen Betrieb der Kolbenpumpe mit einer weitestgehend konstanten Volumenstromförderung und damit mit möglichst geringer Pulsation bereitzustellen. Weiterhin soll eine entsprechende Bremsanlage angegeben werden.

In Bezug auf das Verfahren wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Pumpenmotor drehzahlgeregelt betrieben wird und dass dem Stellmoment des Drehzahlreglers ein vom Drehwinkel des Motors abhängiges Vorsteuermoment überlagert wird .

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche .

Die Erfindung geht von der Überlegung aus, dass der Fahrer bei Normalbremsungen gewisse Gewohnheiten und Erwartungen hat, die bei Nichterfüllung zu Irritationen des Fahrers führen können. Insbesondere wird bei Normalbremsungen ein hoher Komfort erwartet. Treten in einer solchen Situation Druckpulsationen auf, kann der Fahrer irritiert werden und gegebenenfalls auf eine Fehlfunktion des Bremssystems schließen.

Wie nunmehr erkannt wurde, lassen sich die Druckpulsationen einer Mehrkolbenpumpe stark reduzieren, indem diese mit einer ge ^¬ zielten Drehzahlsteuerung des Motors kompensiert werden. Dies kann durch Berechnung eines geeigneten, winkelabhängigen Vorsteuermomentes erfolgen, welches der Stellgröße des Dreh ^¬ zahlreglers des Pumpenmotors additiv überlagert wird. Auf diese Weise können durch die daraus resultierende Anpassung der Motordrehzahl die Schwankungen des Volumenstroms deutlich reduziert werden.

Vorzugsweise nimmt das von der Pumpe geförderte Volumen über den gesamten Drehwinkel einer Umdrehung des Pumpenmotors wenigstens zwei Maxima und wenigstens zwei Minima an, wobei das Vor ^¬ steuermoment am Maximum am geringsten ist und maximal am Minimum ist. Zwischen Maxima und Minima nimmt das Vorsteuermoment Zwischenwerte an. Die funktionale Abhängigkeit des Vorsteu- ermomentes ist somit mit dem funktionalen Zusammenhang des geförderten Volumens mit dem Drehwinkel des Pumpenmotors korreliert .

Das Vorsteuermoment ergibt sich bevorzugt aus einer Linear ^¬ transformation des auf einen Maximalwert 1 normierten, geförderten Volumens.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird zur Berechnung des Vorsteuermomentes in Abhängigkeit von einem Drehwinkel der Pumpe ein Pumpenoffsetwinkel zu dem Drehwinkel addiert, woraus ein effektiver Winkel bestimmt wird, und wobei bei einer

N-Kolbenpumpe N Summanden einer Sinusfunktion gebildet werden, deren Argument jeweils gegeben ist durch das n-fache (n= 0... N-l) des Winkels 360°/N addiert zu dem effektiven Winkel, und wobei die Ergebnisse der N Sinusfunktionen, die positiv sind, zu einem Vormoment addiert werden, und das Vormoment skaliert wird auf einen Wertebereich zwischen einem minimalen Moment und einem maximalen Moment, und wobei das auf diese Weise skalierte Vormoment das Vorsteuermoment ergibt.

In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Bremsanlage eine Dreikolbenpumpe auf, wobei zur Berechnung des Vorsteuermomentes in Abhängigkeit von einem Drehwinkel der Pumpe bzw. des Pum ^¬ penmotors ein Pumpenoffsetwinkel zu dem Drehwinkel addiert wird, woraus ein effektiver Winkel bestimmt wird, und wobei drei Summanden einer Sinusfunktion gebildet werden, deren Argument jeweils gegeben ist durch das n-fache (n = 0, 1, 2) des Winkels 120° addiert zu dem effektiven Winkel, und wobei die Ergebnisse der drei Sinusfunktionen, die positive Ergebnisse liefern bzw. die positiv sind, zu einem Vormoment addiert werden, und das Vormoment skaliert wird auf einen Wertebereich zwischen einem minimalen Moment und einem maximalen Moment, und wobei das auf diese Weise skalierte Vormoment das Vorsteuermoment ergibt.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform bei einer

Dreikolbenpumpe wird zur Berechnung des Vorsteuermomentes in Abhängigkeit von einem Drehwinkel des Pumpenmotors ein Pum ^¬ penoffsetwinkel zu dem Drehwinkel addiert wird, woraus ein effektiver Winkel bestimmt wird, der zunächst durch eine Mod-60-Funktion auf einen Wertebereich zwischen 0° und 60° abgebildet wird und zu dem dann ein Winkel von 60° addiert wird, woraus ein Zwischenwinkel resultiert, von dem der Sinuswert genommen wird, der skaliert wird auf einen Wertebereich zwischen einem minimalen Moment und einem maximalen Moment, und wobei das auf diese Weise skalierte Vormoment das Vorsteuermoment ergibt. Diese Variante ist gegenüber der oben geschilderten Vorschrift rechenzeitoptimiert , da nur einmal eine trigonometrische Funktion berechnet werden muss.

Bevorzugt werden der Pumpenoffsetwinkel und/oder der Maximalwert in Versuchen ermittelt.

Bei der Einstellung einer gewünschten Pumpendrehzahl wird bevorzugt ein zusätzliches, vom ausgangsseitigen Pumpendruck abhängiges, Zusatzvorsteuermoment direkt vorgegeben.

Das Zusatzvorsteuermoment wird bevorzugt berechnet wird durch eine Multiplikation des Pumpendruckes mit einem Skalierungs ^¬ faktor . In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird bei der

Einstellung einer gewünschten Pumpendrehzahl ein zusätzliches, vom angeforderten Pumpendruck-Sollwert abhängiges, Zusatz ^¬ vorsteuermoment direkt vorgegeben. Die Mehrkolbenpumpe ist bevorzugt als Dreikolbenpumpe ausge ^¬ bildet .

In Bezug auf die Bremsanlage wird die oben genannte Aufgabe erfindungsgemäß gelöst mit Mitteln zur Durchführung eines oben beschriebenen Verfahrens. Insbesondere ist das Verfahren in einer Steuer- und Regeleinheit implementiert, welche insbe ^¬ sondere hardware- und/oder softwaremäßig implementiert. Ins ^¬ besondere wiest sie einen Drehzahlregler bzw. ein Drehzahl- regelmodul auf sowie ein Modul zur Berechnung des Vorsteuer ^¬ momentes .

In einer ersten bevorzugten Ausführung der Bremsanlage sind neben den beiden hydraulischen Radbremsen zwei elektromechanische Radbremsen vorgesehen.

In einer zweiten bevorzugten Ausführungsform ist der Hauptbremszylinder als Tandemhauptbremszylinder ausgebildet, wobei jeweils eine Kammer des Tandemhauptbremszylinders mit zwei hydraulisch betätigbaren Radbremsen eines hydraulischen

Bremskreises verbunden ist.

Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, dass der Komfort des Fahrers bei Normalbremsungen bei einer Bremsanlage mit einer Kolbenpumpe erhöht wird. Hierbei sind keine zu ^¬ sätzlichen mechanischen Maßnahmen oder andere Aufwände wie zum Beispiel Geräuschdämpfungen erforderlich.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand einer

Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen in stark schematisierter Darstellung :

FIG. 1 eine Bremsanlage in einer bevorzugten Ausführungs ^¬ form;

FI G 2 ein Diagramm zur Darstellung der Volumenförderung einer Dreikolbenpumpe;

FI G 3 Module zur Bereitstellung des Sollmomentes des

Pumpenmotors mit einem Vorsteuermomentmodul in einer ersten bevorzugten Ausführungsform;

FI G 4 Module des Vorsteuermomentmoduls gemäß FIG. 3 in einer bevorzugten Ausführung; FIG. 5 Module zur Bereitstellung des Sollmomentes des

Pumpenmotors mit einem Vorsteuermomentmodul in einer zweiten bevorzugten Ausführungsform; und FIG. 6 Module des Vorsteuermomentmoduls gemäß FIG. 3 in einer weiteren bevorzugten Ausführung.

Gleiche Teile sind in allen Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen .

Ein in FIG. 1 dargestellte Bremsanlage 2 umfasst zwei einem ersten Bremskreis I hydraulisch zugeordnete Radbremsen 4, 6. Im vorliegenden bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Radbremse 4 eine Radbremse vorne links und die Radbremse 6 ist eine Radbremse vorne rechts. Die Bremsanlage 2 bzw. das Bremssystem weist weiterhin zwei weitere Radbremsen 8, 10 auf, die einem zweiten Bremskreis II zugeordnet sind. Die Radbremsen 8, 10 sind als elektromechanische Radbremsen ausgebildet und werden von einer Steuer- und Regeleinheit 12 angesteuert, welche auch die Radbremsdrücke in den Radbremsen 4, 6 einstellt.

Ein Hauptbremszylinder 14 umfasst einen einzigen Druckraum 16, in den ein Druckkolben 18 bei Betätigung eines Bremspedals 20 verschoben wird, welches mittels einer Kolbenstange 22 mit dem Druckkolben 18 gekoppelt ist. In eine Hauptbremsleitung 28, die den Druckraum 16 mit den Bremsen 4, 6 des Bremskreises I hydraulisch verbindet, ist ein erstes Trennventil 32 geschaltet. Das Trennventil 32 ist analog ansteuerbar und fungiert als Überströmventil .

Dem ersten Trennventil 32 ist ein Rückschlagventil 36 hydraulisch parallelgeschaltet, welches einen Druckmittelfluss aus Richtung der Radbremsen 4, 6 in Richtung des Hauptbremszylinders 14 sperrt und in entgegengesetzter Richtung erlaubt. Ein bevorzugt re- dundant ausgeführter Drucksensor 30 misst den Druck in der Hauptbremsleitung 28. Die Hauptbremszylinderleitung 28 mündet in eine erste Radbremszufuhrleitung 44, die in der Radbremse 4 mündet. In die Radbremszufuhrleitung 44 ist ein stromlos offenes Einlassventil 48 geschaltet, dem ein Rückschaltventil 50 parallel geschaltet ist, welches einen Rückfluss von Bremsmittel aus der Radbremse 4 in Richtung des Hauptbremszylinders 14 erlaubt und in ent ^¬ gegengesetzter Richtung sperrt. Zwischen Rückschlagventil 50 und einer Auslassleitung 54 ist ein stromlos geschlossenes Aus ^¬ lassventil 56 geschaltet. Die Auslassleitung 54 ist mit einem Druckmittelvorratsbehälter hydraulisch verbunden. Mit der

Auslassleitung 54 ist ein Niederdruckspeicher 66 verbunden, in dem bei Druckabbauten über das Auslassventil z. B. im ABS das Volumen zwischengespeichert wird. In die Auslassleitung 54 ist ein Rückschlagventil 70 geschaltet, welches einen Fluss von Druckmittel von der Radbremse 4 in Richtung des Druckmittelvorratsbehälters 62 erlaubt und in entgegengesetzter Richtung sperrt. In die Auslassleitung 54 ist weiterhin ein stromlos geschlossenes Schaltventil 74 geschaltet.

Die Hauptbremsleitung 28 mündet weiterhin in einer Radbremszufuhrleitung 80. In die Radbremszufuhrleitung 80 ist ein stromlos offenes Einlassventil 88 geschaltet, dem ein Rück ^¬ schaltventil 90 parallelgeschaltet ist, welches einen Rückfluss von Bremsmittel aus der Radbremse 6 in Richtung des Haupt ^¬ bremszylinders 14 erlaubt und in entgegengesetzter Richtung sperrt. Zwischen Rückschlagventil 50 und der Auslassleitung 54 ist ein stromlos geschlossenes Auslassventil 92 geschaltet. Ein bevorzugt redundant ausgeführter Drucksensor 84 misst den Druck in der Radbremszufuhrleitung 80.

Eine Pumpe 100, die von einem Pumpenmotor 102 angetrieben wird, ist als Dreikolbenpumpe ausgebildet. In einer anderen bevor ^¬ zugten Ausführungsform kann die Pumpe auch eine andere Zahl an Kolben aufweisen, insbesondere zwei, vier oder mehr Kolben. An jedem Kolben sind pumpenseitig und saugseitig jeweils Rück ^¬ schlagventile angeordnet. Zwischen Hauptbremszylinder 14 und Saugseite der Pumpe 100 ist ein zweites Trennventil 108 an- geordnet. Die beiden Trennventile 36, 108 sind als Über ^¬ strömventile ausgebildet.

Das Bremssystem bzw . die Bremsanlage 2 erlaubt die Bereitstellung einer Bremskraftverstärkung durch die gezielte Ansteuerung der Pumpe 100. Ein elektrohydraulischer Simulator wird erzielt durch die Analogventilsteuerung der Fahrervorgabe. Beide Ventile werden mittels elektrischen Stroms, der durch ihre Spulen fließt angesteuert. Der Strom wird aus der Öffnungsstromkennlinie ermittelt, also dem Zusammenhang zwischen gewünschtem Differenzdruck und Spulenstrom. Der Eingangswert in die Öffnungs ^¬ stromkennlinie ergibt sich aus der Summe von gegebener Soll ^¬ druckdifferenz am Ventil und einem Offsetwert aus einem gegebenen Überströmkennfeld als Funktion von Solldruckdifferenz, Volu- menstrom und Temperatur.

Bei der dargestellten Bremsanlage 2 wird die Verstärkung der Bremskraft des Fahrers durch die Pumpenfunktion vorgenommen. Wesentliche Kennzeichen bzw. Funktionen der gezeigten Brems- anläge sind die Bremskraftverstärkung durch Pumpenfunktion, die Darstellung elektrohydraulischer Simulator durch die Analogventilsteuerung der Fahrervorgabe ( Pedalweg/HZ-Druck) und die Möglichkeit zur Anpassung der Pedalkennlinie (Pedal ^¬ weg/Verzögerung und Pedalkraft/Pedalweg) .

Zur Realisierung der hier angegebenen Pumpenfunktion ist es erforderlich, dass für die Pumpe ein Betrieb mit einer wei ^¬ testgehend konstanten Volumenstromförderung und damit mit möglichst geringer Pulsation umgesetzt werden muss.

In FIG. 2 sind beispielhaft in einem Diagramm auf der x-Achse 120 der Drehwinkel des Pumpenmotors 102 und auf der y-Achse 122 der prinzipielle Verlauf für die geförderten Teilvolumina 126 (gepunktete Linie) , 128 (gestrichelte Linie) und 130 (ge- strichpunktete Linie) von drei Kolben einer Dreikolbenpumpe dargestellt. Diese ergeben in der Addition zusammen ein resultierendes Gesamtfördervolumen 140 (durchgezogene Linie) . Das Gesamtfördervolumen 140, das gewissermaßen eine Einhüllende der einzelnen Teilvolumina 126, 128, 130 darstellt, weist gegenüber dem jeweils einzelnen Teilfördervolumen geringere Schwankungen auf. Diese sind trotzdem noch spürbar und werden durch ein hier beschriebenes Verfahren deutlich reduziert. Die in FIG. 2 dargestellten Volumina repräsentieren auf einen Maximalwert normierte Volumenverläufe der betrachteten Pumpe. Das spezifische Fördervolumen der Pumpe wird definiert durch die konstruktive Gestaltung der Pumpe. Konstruktive Parameter sind hier der maximale Kolbenhub und Kolbendurchmesser.

Ein Verfahren zum Betreiben der Bremsanlage 2, welches im Folgenden beschrieben wird, wird in der Steuer- und Regeleinheit 12 durchgeführt. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst eine Optimierung der Ansteuerung des Pumpenmotors 102, die darin besteht, dass der Pumpenmotor 102 drehzahlgeregelt betrieben wird und dass dem Stellmoment eines Drehzahlreglers ein vom Drehwinkel des Pumpenmotors 102 abhängiges Vorsteuermoment überlagert wird, das prinzipiell den Verlauf der in FIG. 2 dargestellten Kurve des Gesamtfördervolumens 140 hat. Da der Druck und damit auch die von der Pumpe 100 erzeugten Pulsationen zu einem Gegenmoment für den Pumpenmotor führen, kann dieses Vorsteuermoment in gewisser Weise als eine gesteuerte Stör ^¬ größenaufSchaltung betrachtet werden. Durch diese Maßnahme wird nun eine angeforderte Motordrehzahl und damit die Volumen ^¬ förderung der Pumpe 100 derart modifiziert, dass der Volumenstrom gleichmäßiger erfolgt, wodurch auch die Druckpulsationen erheblich reduziert werden. Das vorgeschlagene Verfahren wird im Weiteren exemplarisch für eine 3-Kolbenpumpe angegeben, ist aber ebenso auf andere Konfigurationen von Mehrkolbenpumpen anwendbar. Vorteilhaft bei dem vorgeschlagenen Verfahren ist dabei, dass hierbei keine zusätzlichen mechanischen Maßnahmen oder andere Aufwände wie zum Beispiel Geräuschdämpfungen erforderlich sind. Eine erfindungsgemäße Anordnung zur optimierten Ansteuerung des Pumpenmotors 102 ist in FIG. 3 in einer Übersicht dargestellt. Die dort gezeigten Module 140, 146, 148, 150, 154 sind bevorzugt Software- und/oder hardwaremäßig in der Steuer- und Regeleinheit 12 implementiert.

Ein in FIG. 3 dargestellter Drehzahlregler 148 hat bevorzugt in bekannter Ausführung ein Proportional-Integral- (PI-) wirkendes Verhalten und erzeugt als Stellgröße ein Sollmoment M _Akt ,soii,ctri, welche sich aufgrund der Regelabweichung zwischen der, von einem (nicht in FIG. 3 dargestellten) übergeordneten Druckregelsystem angeforderten, Motor-Solldrehzahl G) _A kt,soii und der momentanen Istdrehzahl o _A kt des Pumpenmotors 102 ergibt. Die angeforderte Motor-Solldrehzahl G) _A kt,soii entspricht dem zur Realisierung der gewünschten Funktion notwendigen Sollvolumenstrom für die Pumpe. In einem Subtraktionsmodul 146 wird die Istdrehzahl G) _A kt von der Motor-Solldrehzahl o _Ak t,soii subtrahiert. Diese Differenz ist Eingangsgröße des Drehzahlreglers 148. Die Berechnung des Vorsteuermoment M _FFW , i in dem Vorsteuermo- mentberechnungsmodul 142 erfolgt auf der Basis des gegenwärtigen Motorwinkels c _A kt und bewirkt ein Zusatzmoment für den Pumpenmotor 102 zum Zweck der bereits oben erwähnten positionsabhängigen Modifikation der angeforderten Drehzahl (o _A kt,soii- In dem Sub- traktionsmodul 150 wird das Vorsteuermoment M _FFW , i von der

Stellgröße M _Ak t,soii,ctri subtrahiert. Diese Differenz wird in einem Begrenzungsmodul 154 auf einen vorgegebenen Wertebereich begrenzt. Die Ausgangsgröße des Begrenzungsmoduls 154 ist das Sollmotormoment M _Ak t,soii-

Eine bevorzugte Vorgehensweise zur Ermittlung des Vorsteuer ^¬ moments in dem Modul 142 ist in FIG.4 exemplarisch für den Fall einer 3-Kolbenpumpe dargestellt. Eingangsgröße eines Mod-Moduls 160 ist der gegenwärtige Motorwinkel cp _A kt · Das Mod-Modul 160 liefert als Ergebnis den Rest der Division des Motorwinkels c _A kt durch 360° und erzeugt daher zur Vermeidung von Zahlenbereichsüberläufen aus dem Motorwinkel c _A kt ein Winkelsignal, das im Bereich 0...360 ⁰ liegt. Ein angegebener Winkeloffset cpp _U m _P ,offset nimmt eine Nullpunktverschiebung des ermittelten Winkelwertes vor und ergibt sich aus der Zuordnung von Motorwinkel cp _Akt und Position der Kolben der Pumpe 100 relativ zum Drehwinkel des Motors 102.

Ein in FIG. 4 angegebenes Signal S repräsentiert nun den auf den Maximalwert 1 normierten Verlauf der permanenten Volumenförderung über dem vollen Drehwinkel der Pumpe 100 und entspricht dem in FIG. 2 dargestellten Verlauf des Gesamtfördervolumens 140, wobei sich im Falle einer 3-Kolbenpumpe eine Frequenz von sechs Schwingungen pro Motorumdrehung ergibt. Als Maximalwert für S folgt hierbei S=l, als Minimalwert ergibt sich S _M i _n =S ( 60 ° ) . Das zu bestimmende, vom Motorwinkel cp _A k _t abhängige, Vorsteu ^¬ ermoment M _FFW , i ergibt sich dann aus einer Lineartransformation M _FFW =f (S) . Der Parameter M _Max für den Maximalwert des Vorsteu ^¬ ermoment M _FFW , i ist ebenso wie der Winkeloffset cpp _U m _P , off _set eine pumpenspezifische Größe, deren Wert in Vorversuchen ermittelt werden muss. In einem Addiermodul 164 werden der Pumpenoffsetwinkel und der Drehwinkel addiert. Aus dem daraus resultierenden effektiven Winkel 5 _Akt , i werden in drei Modulen 170, 172, 174 jeweils Si ^¬ nuswerte gebildet von dem effektiven Winkel 5 _Akt , i sowie dem um 120° und 240° verschobenen effektiven Winkel 5 _Akt , i - Die re- sultierenden Werte werden in Begrenzungsmodulen 180, 182, 184 jeweils auf den Bereich positiver Werte beschränkt und dann in einem Addiermodul 190 addiert, woraus sich das oben genannte Signal S ergibt. Das Signal S wird einem Modul 196 zugeführt, in dem jedem Wert von S ein entsprechender Vorsteuermomentenwert M _FFW in Form einer Lineartransformation zugeordnet wird. So wird dem Signalwert S = S i der Momentenwert M _FFW =M _M i _n zugeordnet und für den Signalwert S=l wird der Momentenwert M _FFW =M _Ma x gesetzt. Für Signalwerte S, die zwischen S i und dem Wert 1 liegen, ergibt sich das Vorsteuermoment M _FFW als Linearinterpolation zwischen Μ _Μ ± _η und M _Max - Ausgangsgröße des Moduls 196 ist dann das Vorsteuermoment M _FF w, l ·

In einer weiteren, in FIG. 5 dargestellten, bevorzugten Aus- führungsform kann zur Unterstützung des Drehzahlreglers 148 bei der Einstellung einer gewünschten Pumpendrehzahl ein zusätzliches, vom ausgangsseitigen Pumpendruck P abhängiges, Vorsteuermoment M _FFW ,2 direkt vorgegeben werden. Dies führt zu einer Unterstützung insbesondere des I-Anteils des Drehzahlreglers 148 und in diesem Zusammenhang auch zu einer Verbesserung des dynamischen Verhaltens beim Einstellen einer angeforderten, zeitlich veränderlichen Motordrehzahl für die Pumpe. In einem Skalierungsmodul 200 wird der Pumpendruck P mit einem Ver- Stärkungsfaktor K _Prs multipliziert, woraus sich das Vorsteu ^¬ ermoment M _FFW ,2 ergibt, welches in einem Modul 214 zu der

Stellgröße M _Akt ,soii,ctri addiert wird. Der Verstärkungsfaktor K _Prs gibt dabei einen, von der jeweiligen konstruktiven Ausführung der Pumpe abhängigen, Skalierungsfaktor zur Berechnung eines zum Pumpendruck korrespondierenden Motormoments.

In einer weiteren Ausführungsform kann für die Bestimmung des Vorsteuermomentes M _FFW ,2 anstelle des ausgangsseitigen Pumpen ^¬ druckes P der angeforderte Sollwert für den Pumpendruck P verwendet werden. Dies führt neben der bereits erwähnten Un ^¬ terstützung des Drehzahlreglers zu einer weiteren Verbesserung des Verhaltens bei der Einstellung des angeforderten Pumpendruckes . In FIG. 6 ist eine weitere bevorzugte Ausführung von Modulen zur Berechnung des Vorsteuermomentes für eine Dreikolbenpumpe bzw. 3-Kolbenpumpe dargestellt, welche hinsichtlich der benötigten Rechenzeit optimiert ist. Die Optimierung liegt in der Redu ^¬ zierung der Anzahl der Rechenoperationen und insbesondere darin, dass hier nur einmal eine trigonometrische Funktion berechnet werden muss (anstelle von drei Funktionen wie bei der Ausführung gemäß FIG. 4) . Dies ist insbesondere dann sinnvoll bzw. not ^¬ wendig, wenn die Loopzeit in der diese Operation durchgeführt wird im Bereich < 0,5 ms liegt.

Ein Addiermodul 290 addiert den gegenwärtigen Motorwinkel cp _A kt und einen Winkeloffset cpp _um p, offsetr der eine Nullpunktverschiebung des ermittelten Winkelwertes vor und ergibt sich aus der Zuordnung von Motorwinkel cp _A kt und Position der Kolben der Pumpe 100 relativ zum Drehwinkel des Motors 102, woraus sich ein Eingangswinkel 9Akt,2 ergibt. Ein Mod-Modul 294 erzeugt nun eine Abbildung des Eingangswinkels c Akt,2 auf einen Wertebereich zwischen 0 und 60° (= Rest der Division des Eingangswinkels durch 60) , der dann durch die Addition mit dem Wert 60° in einem Addiermodul 298 auf einen Wertebereich von 60° bis 120° verschoben wird. Die in einem Modul 300 durchgeführte anschließende Sinusberechnung führt dann zum gleichen Signal S, die dies auch in FIG. 4 der Fall ist, so dass in Bezug auf die weitere Verarbeitung durch das Modul 304 auf FIG. 4 verwiesen wird, wobei das Modul 304 dem dort gezeigten Modul 196 entspricht. Dabei wird die Tatsache genutzt, dass bei additiven Überlagerung der positiven Halbwellen von drei um jeweils 120° verschobenen Sinusschwingungen (siehe Volumina 126, 128, 130 in FIG. 2) das resultierende Signal (siehe Volumen 140 in FIG. 2) sechs Schwingungen pro 360° aufweist, also periodisch mit 60° ist, wobei pro Schwingung die Werte zwischen sin (60°) und sin(120°) liegen.