Verfahren zum Betreiben einer Steuereinrichtung für ein Kraftfahrzeug, Steuereinrichtung sowie Kraftfahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Steuereinrichtung für ein Kraftfahrzeug, eine Steuereinrichtung sowie ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung.

Hierzu offenbart die DE 102016 220647 A1 ein Verfahren zum virtuellen Darstellen mindestens einer ergänzenden Differenz-Fahrbahnausstattung für eine von einem Kraftfahrzeug zu befahrende Fahrbahn. Bei dem Verfahren werden ein Abschnitt der zu befahrenden Fahrbahn und deren Umfeld mit mindestens einer Kamera erfasst und hierzu mindestens ein aktuelles Bild bereitgestellt, das die Fahrbahn und mindestens eine aktuell sichtbare Ist-Fahrbahnausstattung umfasst. Für den Abschnitt der zu befahrenden Fahrbahn werden Informationen zu mindestens einer bekannten vorgegebenen Soll- Fahrbahnausstattung bereitgestellt, wobei als Unterschied zwischen der mindestens einen Soll-Fahrbahnausstattung und der mindestens einen Ist-Fahrbahnausstattung die mindestens eine Differenz-Fahrbahnausstattung ermittelt und in mindestens ein Anzeigefeld eingeblendet wird. Durch dieses Anzeigefeld sind die Fahrbahn und die mindestens eine Ist- Fahrbahnausstattung sichtbar. Die mindestens eine Ist-Fahrbahnausstattung wird mit der mindestens einen Differenz-Fahrbahnausstattung zu der mindestens einen Soll- Fahrbahnausstattung ergänzt.

Weiterhin ist aus der EP 3 318441 A1 eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bekannt, wobei eine fahrzeugseitige Fahrbahnmarkierungserfassungseinrichtung vorgesehen ist. Mittels dieser Fahrbahnmarkierungserfassungseinrichtung ist zumindest ein Teil von in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug befindlichen Fahrbahnmarkierungen erfassbar. Das Fahrzeug umfasst eine Projektionseinrichtung, mittels der die wenigstens eine erfasste Fahrbahnmarkierung als Projektionsobjekt in ein in Fahrtrichtung vorderes Sichtfeld des Fahrers projizierbar ist.

Es ist weiterhin aus der DE 10 2013 016 251 A1 ein Verfahren zur augmentierten Darstellung mindestens einer Zusatzinformation in mindestens einem Bild einer Umgebung insbesondere einer Fahrzeugumgebung bekannt. Das Bild bildet einen Hintergrund einer Anzeige, wobei die Zusatzinformation in Abhängigkeit von mindestens einer momentanen Fahr- und/oder Umgebungssituation farblich geändert und/oder animiert im Hintergrund überlagert ausgegeben wird. Als Zusatzinformation werden mindestens eine virtuelle Fahrspur und/oder eine virtuelle Fahrbahn in den Hintergrund eingeblendet.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Lösung zu schaffen, welche ein Steuern eines Kraftfahrzeugs anhand von Schwarmdaten ermöglicht, wobei ein Fahrzeuginsasse des Kraftfahrzeugs besonders gut über ein Vorhandensein der Schwarmdaten informiert werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Steuereinrichtung für ein Kraftfahrzeug, bei welchem mittels der Steuereinrichtung eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentierende Bilddaten von einer Erfassungseinrichtung empfangen werden. Bei dieser Erfassungseinrichtung kann es sich insbesondere um eine Kameraeinrichtung handeln, welche dazu eingerichtet ist, die Umgebung des Kraftfahrzeugs darstellende Bilddaten durch Aufzeichnen der Umgebung bereitzustellen. Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung Spurbegrenzungen für einen Querführungsassistenten für das Kraftfahrzeug anhand der Bilddaten ermittelt werden, wobei die Spurbegrenzungen eine Fahrspur begrenzen, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet. Unter einer Spurbegrenzung kann insbesondere alles verstanden werden, was die Fahrspur zur Seite hin begrenzt, insbesondere alles, woran der Querführungsassistent sich orientieren kann, um das Kraftfahrzeug querzuführen. Diese Spurbegrenzung kann durch eine durchgezogene Linie oder durch eine gestrichelte Linie oder durch eine Randbebauung wie einen Bordstein oder eine Leitplanke oder durch Schotter oder durch einen Grünstreifen bereitgestellt werden. Diese genannten Spurbegrenzungen sind insbesondere kamerabasiert besonders einfach und zuverlässig ermittelbar. Es werden somit die Bilddaten dahingehend ausgewertet, insbesondere mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung, dass aus den Bilddaten die fahrspurbegrenzenden Spurbegrenzungen abgeleitet werden. Diese Spurbegrenzungen begrenzen die Fahrspur insbesondere zu jeweiligen Seiten hin. Anhand der ermittelten Spurbegrenzungen kann somit der Querführungsassistent ermitteln, wie weit sich die jeweilige Fahrspur, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, in der Breite erstreckt, sodass mittels des Querführungsassistenten das Kraftfahrzeug besonders sicher auf der Fahrspur gehalten werden kann, insbesondere bei einem zumindest assistierten Steuern des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten, insbesondere bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten, insbesondere bei einem vollautomatisierten Steuern des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten.

Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass, wenn für diese Fahrspur eine geringere Anzahl an Spurbegrenzungen aus den Bilddaten ermittelt worden ist, als durch den Querführungsassistenten vorgegeben ist, die fehlende wenigstens eine Spurbegrenzung anhand von Schwarmdaten ermittelt wird. Hierfür kann die Steuereinrichtung die Schwarmdaten von einer übergeordneten Recheneinrichtung, insbesondere einer Servereinrichtung, empfangen. Beispielsweise kann durch den Querführungsassistenten vorgegeben sein, dass dieser wenigstens eine, insbesondere zwei, Spurbegrenzungen einer Fahrspur benötigt, um das Kraftfahrzeug querführen zu können. Können aus den Bilddaten somit nicht genug Spurbegrenzungen ermittelt werden, um ein sicheres Querführen des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten zu ermöglichen, dann sind die Schwarmdaten heranzuziehen, um die wenigstens eine fehlende Spurbegrenzung zu ermitteln. Infolgedessen ermöglicht das Heranziehen der Schwarmdaten, dass das Kraftfahrzeug mittels des Querführungsassistenten gesteuert werden kann.

Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung eine Anzeigeeinrichtung angesteuert wird, wodurch diese Anzeigeeinrichtung eine optische Information ausgibt, welche charakterisiert, dass die wenigstens eine Spurbegrenzung anhand von Schwarmdaten ermittelt worden ist. Die Anzeigeeinrichtung kann insbesondere Teil einer Mensch-Maschine-Schnittstelle sein. Über die optische Information kann ein Fahrzeuginsasse des Kraftfahrzeugs besonders einfach darüber informiert werden, dass die Schwarmdaten herangezogen worden sind, um wenigstens eine Spurbegrenzung zu ermitteln, wodurch das Kraftfahrzeug mittels des Querführungsassistenten gesteuert werden kann. Die optische Information kann insbesondere zusätzlich charakterisieren, dass das Kraftfahrzeug anhand der Schwarmdaten mittels des Querführungsassistenten assistiert gesteuert werden kann oder assistiert gesteuert wird oder nicht assistiert gesteuert werden kann. Der Fahrzeuginsasse kann somit über die Anzeigeeinrichtung besonders gut darüber informiert werden, ob ein Steuern des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten aktiv ist beziehungsweise zur Verfügung steht. Über diese optische Information kann der Fahrzeuginsasse des Kraftfahrzeugs darauf schließen, dass ein Steuern des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten sicher ist, auch wenn augenscheinlich für den Fahrzeuginsassen lediglich besonders wenige, insbesondere keine, Spurbegrenzungen der Fahrspur in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt werden können. Hierdurch kann ein besonders hohes Vertrauen des Fahrzeuginsassen in eine Querführung des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten erreicht werden. In einer möglichen Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die optische Information in Form einer die Fahrspur begrenzenden Linie mit einer vorgegebenen Gestaltung ausgegeben wird und/oder in Form eines Symbols und/oder in Form eines textuellen Hinweises ausgegeben wird. Durch das Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie mit der vorgegebenen Gestaltung kann von dem Fahrzeuginsassen besonders einfach erkannt werden, welche von mehreren Spurbegrenzungen anhand von Schwarmdaten ermittelt worden ist. Insbesondere kann in einer mittels der Anzeigeeinrichtung bereitgestellten Anzeige diejenige die Fahrspur begrenzende Linie mit der vorgegebenen Gestaltung ausgegeben werden, welche der Spurbegrenzung zugeordnet ist, die anhand der Schwarmdaten ermittelt worden ist. Das Bereitstellen der optischen Information in Form des Symbols ermöglicht, dass die optische Information besonders platzsparend und für einen Fahrzeuginsassen besonders einfach wahrnehmbar und besonders einfach interpretierbar ausgegeben werden kann. Das Ausgeben der optischen Information in Form des textuellen Hinweises ermöglicht, dass die Information besonders präzise und somit besonders genau beschrieben in Form des textuellen Hinweises und somit in Textform, insbesondere als Satz, bereitgestellt werden kann. Hierdurch kann der Fahrzeuginsasse besonders genau über das Heranziehen der Schwarmdaten für das Ermitteln der wenigstens einen fehlenden Spurbegrenzung informiert werden.

In weiterer möglicher Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass als vorgegebene Gestaltung die Linie mit mehreren Dreiecken gefüllt ist. Hierdurch kann sich die Linie besonders gut von einem Hintergrund abheben und ist besonders charakteristisch. Infolgedessen kann die Linie besonders einfach von einem Fahrzeuginsassen wahrgenommen werden, insbesondere als der anhand der Schwarmdaten ermittelten Spurbegrenzung zugehörig.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass für das Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie die aus den Schwarmdaten ermittelte wenigstens eine Spurbegrenzung mit einer anderen Darstellung ausgegeben wird als eine Darstellung von aus den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen. Das bedeutet, dass durch die unterschiedliche Darstellung von aus den Schwarmdaten ermittelten Spurbegrenzungen und aus den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen auf der mittels der Anzeigeeinrichtung ausgegebenen Anzeige ein Fahrzeuginsasse besonders einfach darüber informiert werden kann, ob jeweilige Spurbegrenzungen anhand Bilddaten oder anhand von Schwarmdaten ermittelt worden sind. Es ist somit ein besonders einfaches und umfangreiches Informieren von Fahrzeuginsassen anhand der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie möglich.

In diesem Zusammenhang kann es in einer möglichen Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass unterschiedliche Arten von aus den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen unterschiedliche Darstellungen zugeordnet sind und die aus den Schwarmdaten ermittelte wenigstens eine Spurbegrenzung mit einer anderen Darstellung ausgegeben wird als sämtliche vorgegebene Darstellungen von aus den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen. Das bedeutet, dass beispielsweise für eine durchgezogene Linie als Spurbegrenzung, für eine gestrichelte Linie als Spurbegrenzung, für eine Randbebauung als Spurbegrenzung sowie für Schotter beziehungsweise für einen Grünstreifen als Spurbegrenzung jeweils zueinander unterschiedliche Darstellungen vorgegeben werden, über welche die jeweiligen Spurbegrenzungen in der von der Anzeigeeinrichtung bereitgestellten Anzeige gekennzeichnet sein können. Hierdurch kann der Fahrzeuginsasse anhand der Anzeige besonders gut über jeweilige ermittelte Arten von Spurbegrenzungen informiert werden. Durch die Ausgestaltung der die anhand der Schwarmdaten ermittelte Spurbegrenzung repräsentierenden Darstellung anders als sämtliche Darstellungen von in Abhängigkeit von den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen, kann der Fahrzeuginsasse anhand der Anzeige besonders einfach erkennen, ob die jeweilige Spurbegrenzung anhand der Bilddaten oder anhand der Schwarmdaten ermittelt worden ist. Infolgedessen kann der Fahrzeuginsasse wiederum besonders einfach erkennen, ob mittels des Querführungsassistenten das Kraftfahrzeug anhand der Bilddaten und/oder anhand der Schwarmdaten gesteuert werden kann beziehungsweise gesteuert wird.

In weiterer möglicher Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass, für das Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie, der jeweiligen anhand der Schwarmdaten ermittelten Spurbegrenzung unterschiedliche Darstellungen zugeordnet sind in Abhängigkeit von dem Zustand des Querführungsassistenten. Hierbei kann der Zustand charakterisieren, dass der Querführungsassistent aktiviert ist oder dass der Querführungsassistent deaktiviert ist. Insbesondere im deaktivierten Zustand des Querführungsassistenten kann der Zustand charakterisieren, dass eine Querführung des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten möglich ist oder dass eine Querführung des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten derzeit nicht möglich ist. Über die den jeweiligen unterschiedlichen Zuständen des Querführungsassistenten zugeordneten Darstellungen der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie kann der Fahrzeuginsasse besonders einfach über den jeweiligen Zustand des Querführungsassistenten informiert werden. Insbesondere kann der Fahrzeuginsasse infolge der Informierung über den Zustand des Querführungsassistenten eine Entscheidung über eine Zustandsänderung des Querführungsassistenten treffen. Beispielsweise kann der Fahrzeuginsasse entscheiden, dass der aktivierte Querführungsassistent deaktiviert werden soll oder der deaktivierte Querführungsassistent aktiviert werden soll. Hierbei wird der Fahrzeuginsasse über die Darstellung darüber informiert, ob eine Aktivierung des Querführungsassistenten derzeit möglich ist oder derzeit nicht möglich ist. Infolgedessen kann der Fahrzeuginsasse eine besonders informierte Entscheidung über einen Einsatz des Querführungsassistenten treffen.

In diesem Zusammenhang kann es in einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, dass der Zustand des Querführungsassistenten charakterisiert, dass das Kraftfahrzeug anhand der Schwarmdaten assistiert gesteuert wird und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs anhand der Schwarmdaten möglich ist und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs anhand der Schwarmdaten nicht möglich ist. Durch das Informieren des Fahrzeuginsassen über den Zustand des Querführungsassistenten kann somit der Fahrzeuginsasse eine besonders informierte Entscheidung über eine Änderung des Steuerns des Kraftfahrzeugs hinsichtlich eines Assistenzgrads entscheiden. Hierdurch kann der Fahrzeuginsasse besonders gut in unterschiedlichen Stufen beim Querführen des Kraftfahrzeugs unterstützt werden.

In weiterer möglicher Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die optische Information mit den Bilddaten überlagert ausgegeben wird. Hierdurch kann der Fahrzeuginsasse sowohl über die Bilddaten als auch über die optische Information gleichzeitig informiert werden. Über die Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise die durch die Bilddaten repräsentierte Umgebung des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden, wobei über das gleichzeitige Ausgeben der optischen Information, insbesondere beim Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie, diese Linie in die Umgebung mit eingebettet werden kann. Hierdurch kann der Fahrzeuginsasse besonders einfach erkennen, welche von mehreren Spurbegrenzungen anhand der Schwarmdaten ermittelt worden ist. Insbesondere, wenn eine für den Fahrzeuginsassen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs nicht erkennbare Spurbegrenzung anhand der Schwarmdaten ermittelt worden ist, kann der Fahrzeuginsasse diese Spurbegrenzung in der Anzeige finden, wodurch ein besonders großes Vertrauen des Fahrzeuginsassen in eine Querführung des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten geschaffen werden kann. Infolgedessen kann eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Fahrzeuginsasse beim Steuern des Kraftfahrzeugs eingreift, besonders gering gehalten werden, wodurch wiederum eine besonders hohe Verkehrssicherheit erreicht werden kann.

Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens oder einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens betrieben zu werden. Die Steuereinrichtung ist somit dazu eingerichtet, von einer Erfassungseinrichtung eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentierende Bilddaten zu empfangen. Weiterhin ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, Spurbegrenzungen für einen Querführungsassistenten für das Kraftfahrzeug anhand der Bilddaten zu ermitteln, wobei die Spurbegrenzungen eine Fahrspur begrenzen, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet. Weiterhin ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, wenigstens eine fehlende Spurbegrenzung anhand von Schwarmdaten zu ermitteln, wenn für diese Fahrspur eine geringere Anzahl an Spurbegrenzungen aus den Bilddaten ermittelt worden ist, als durch den Querführungsassistenten vorgegeben ist. Die Steuereinrichtung ist weiterhin dazu eingerichtet, eine Anzeigeeinrichtung anzusteuern, wodurch die Anzeigeeinrichtung eine optische Information ausgibt, welche wiederum charakterisiert, dass die wenigstens eine Spurbegrenzung anhand von Schwarmdaten ermittelt worden ist. Die Steuereinrichtung kann insbesondere Teil des Kraftfahrzeugs sein. Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung anzusehen und umgekehrt.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung, wie sie bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung beschrieben worden ist.

Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie anhand der Zeichnung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

Die Zeichnung zeigt in:

Fig. 1a und 1b eine Anzeige einer Anzeigeeinrichtung, in welcher jeweilige für eine Fahrspur eines Kraftfahrzeugs ermittelte Spurbegrenzungen in Form von jeweiligen Linien dargestellt sind, wobei eine Darstellung der jeweiligen Linien in Abhängigkeit davon gewählt ist, ob die jeweilige Spurbegrenzung anhand von Schwarmdaten oder anhand von von einer Erfassungseinrichtung bereitgestellten Bilddaten ermittelt worden ist;

Fig. 2 unterschiedliche Darstellungsweisen für die jeweiligen Spurbegrenzungen in der Anzeige, wobei für anhand der Bilddaten ermittelte Spurbegrenzungen sowie für anhand der Schwarmdaten ermittelte Spurbegrenzungen jeweils unterschiedliche Darstellungen vorgegeben sind; und

Fig. 3 ein Verfahrensschema für ein Verfahren zum Betreiben einer

Steuereinrichtung für ein Kraftfahrzeug, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, die Anzeigeeinrichtung derart anzusteuern, dass die Anzeigeeinrichtung jeweilige ermittelte Spurbegrenzungen in Form von Linien unterschiedlicher Darstellungen ausgibt.

Gleiche oder funktionsgleiche Elemente sind in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

In den Fig. 1a und 1b ist jeweils eine Anzeige 1 einer Anzeigeeinrichtung eines Kraftfahrzeugs dargestellt. In der Anzeige 1 ist eine Fahrspur 2 dargestellt, welche eine Fahrspur, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, repräsentiert. Auf den jeweiligen Anzeigen 1 ist weiterhin eine mittels einer Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs ermittelte jeweilige Spurbegrenzung 3 in Form einer die Fahrspur 2 begrenzenden Linie dargestellt. Diese in der Anzeige 1 dargestellten Spurbegrenzungen 3 repräsentieren jeweilige mittels der Steuereinrichtung anhand von Bilddaten oder anhand von Schwarmdaten ermittelte reale Spurbegrenzungen der Fahrspur, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet.

Für diese in der Anzeige 1 darzustellenden, die Fahrspur 2 begrenzenden, Spurbegrenzungen 3 können, wie in Fig. 2 gezeigt ist, unterschiedliche Darstellungen vorgesehen sein. Hierbei sind vier der gezeigten Darstellungen für jeweilige anhand von mittels einer Erfassungseinrichtung für die Steuereinrichtung bereitgestellten Bilddaten ermittelte Spurbegrenzungen vorgesehen, welche vorliegend mit dem Bezugszeichen 4 gekennzeichnet sind. Weiterhin ist eine Darstellung gezeigt, welche für eine anhand von Schwarmdaten ermittelte Spurbegrenzung vorgesehen ist, welche vorliegend mit dem Bezugszeichen 5 gekennzeichnet ist. Wie in Fig. 2 besonders gut erkannt werden kann, weist die Darstellung der anhand der Schwarmdaten ermittelten Spurbegrenzung 5 von jeder der Darstellungen von anhand Bilddaten ermittelter Spurbegrenzungen 4 ab. Hierdurch kann ein Fahrzeuginsasse besonders einfach anhand der Darstellung jeweiliger Spurbegrenzungen 3 in der Anzeige 1 erkennen, ob die jeweilige Spurbegrenzung 3 anhand von Schwarmdaten oder anhand von Bilddaten ermittelt worden ist. Vorliegend ist die Darstellung für die anhand der Schwarmdaten ermittelte Spurbegrenzung 5 derart gewählt, dass diese als Linie dargestellt ist, welche mit mehreren Dreiecken gefüllt ist, wobei vorliegend jeweilige Spitzen der Dreiecke in einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs auf der Fahrspur 2 ausgerichtet sind. Weitere alternative Ausgestaltungen der anhand der Schwarmdaten ermittelten Spurmarkierung 5, insbesondere hinsichtlich Muster und/oder Formen, sind denkbar.

Für die jeweiligen anhand der Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen 4 sind in Fig. 2 zueinander unterschiedliche Darstellungen gezeigt. Hierbei wird mittels einer durchgezogenen Linie 6 eine aus den Bilddaten erkannte durchgezogene Fahrbahnmarkierung als Spurbegrenzung repräsentiert. Mittels einer gestrichelten Linie 7 wird eine aus den Bilddaten erkannte gestrichelte Fahrbahnmarkierung als Spurbegrenzung repräsentiert. Durch eine gepunktete Linie 8 wird eine anhand der Bilddaten ermittelte, von Schotter oder einem Grünstreifen gebildete Spurbegrenzung repräsentiert. Durch eine Linie mit jeweiligen Querstrichen 9 wird eine anhand einer Randbebauung, wie einem Bordstein oder einer Leitplanke, aus den Bilddaten ermittelte Spurbegrenzung repräsentiert. Hierdurch kann ein Fahrzeuginsasse des Kraftfahrzeugs über die jeweilige Darstellung besonders gut darüber informiert werden, ob die Spurbegrenzung 3 anhand der Schwarmdaten oder anhand der Bilddaten ermittelt worden ist, sowie anhand welcher charakteristischen Merkmale in der Umgebung des Kraftfahrzeugs die jeweilige Spurbegrenzung 3 ermittelt worden ist.

Weiterhin können für jeweilige unterschiedliche Zustände eines Querführungsassistenten des Kraftfahrzeugs die Darstellungen dem jeweiligen Zustand entsprechend angepasst werden. Insbesondere können die Darstellungen über eine jeweilige farbliche Ausgestaltung an den ermittelten Zustand des Querführungsassistenten angepasst sein. Hierbei charakterisiert der Zustand des Querführungsassistenten, dass das Kraftfahrzeug assistiert gesteuert wird und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs möglich ist und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs nicht möglich ist. Insbesondere bei einer Kombination der jeweiligen farblichen Ausgestaltung mit der für die anhand der Schwarmdaten ermittelte Spurbegrenzung 5 vorgesehenen Darstellung, kann als Zustand des Querführungsassistenten angezeigt werden, dass das Kraftfahrzeug anhand der Schwarmdaten assistiert gesteuert wird und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs anhand der Schwarmdaten möglich ist und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs anhand der Schwarmdaten nicht möglich ist.

In Fig. 3 ist ein Verfahrensschema für ein Verfahren zum Betreiben der Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellt. In einem ersten Verfahrensschritt V1 des Verfahrens ist es vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung die Bilddaten von einer Erfassungseinrichtung, insbesondere von einer Kameraeinrichtung, empfangen werden, wobei die Bilddaten eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren. In einem zweiten Verfahrensschritt V2 des Verfahrens ist es vorgesehen, dass Spurbegrenzungen für den Querführungsassistenten des Kraftfahrzeugs anhand der Bilddaten ermittelt werden. In dem dritten Verfahrensschritt V3 des Verfahrens ist es vorgesehen, dass wenigstens eine fehlende Spurbegrenzung anhand der Schwarmdaten ermittelt wird, wenn festgestellt wird, dass für diese Fahrspur eine geringe Anzahl an Spurbegrenzungen aus den Bilddaten ermittelt worden ist, als durch den Querführungsassistenten für eine Querführung vorgegeben ist. In einem vierten Verfahrensschritt V4 des Verfahrens ist es vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung die Anzeigeeinrichtung angesteuert wird, wodurch die Anzeigeeinrichtung als Teil der Anzeige 1 eine optische Information ausgibt, vorliegend in Form der die Fahrspur 2 begrenzenden Spurbegrenzung 5, welche charakterisiert, dass diese Spurbegrenzung 5 anhand von Schwarmdaten ermittelt worden ist.

Alternativ oder zusätzlich zu dem Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur 2 begrenzenden Linie kann die optische Information in Form eines Symbols und/oder in Form eines textuellen Hinweises ausgegeben werden. Die optische Information kann in der Anzeige 1 die Bilddaten überlagernd ausgegeben werden. Das bedeutet, dass mittels der Anzeige 1 sowohl die Bilddaten als auch die optische Information gleichzeitig ausgegeben werden.

Das Verfahren ermöglicht eine Darstellung von Fahrbahnmarkierungen als abstrakte Markierungsvisualisierung in der Anzeige, wobei eine zugeordnete Spurbegrenzung 5 mittels Schwarmdaten ermittelt worden ist, welche auch als sogenannte Road Experience Management-Informationen bezeichnet werden können.

Der beschriebenen Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass Fahrerassistenzsysteme mittels Sensoren eine Fahrzeugumgebung des Kraftfahrzeugs erfassen und so einen Fahrer bei einer Fahraufgabe unterstützen können. Um einem Fahrer jeweilige Systemzustände und Möglichkeiten sowie Grenzen von Funktionen der Fahrerassistenzsysteme aufzuzeigen, können in einer grafischen Fahrerassistenzanzeige in einer Mensch-Maschine-Schnittstelle, vorliegend über die Anzeigeeinrichtung, von Sensoren erfasste Umfelddaten, vorliegend die Bilddaten ausgegeben werden. Hierzu können Fahrbahnmarkierungen und andere Verkehrsteilnehmer zählen.

Üblicherweise werden in der grafischen Ansicht 1 Fahrbahnmarkierungstypen dargestellt, die von einer Multifunktionskamera des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Hierbei kann unterschieden werden zwischen durchgezogenen Linien 6, gestrichelten Linien 7 und eine Randbebauung repräsentierender Linien. Fahrerassistenzsysteme können jedoch nicht nur auf selbst generierte sensorische Daten zurückgreifen, sondern auch sogenannte Road- Experience-Management-Daten und damit Schwarmdaten nutzen. Um ein Situationsverständnis des Fahrers für die Fahrerassistenzsysteme zu erhöhen, sollten diese Informationen transparent für den Fahrer abgebildet werden. Vorliegend erfolgt eine Darstellung dieser Information über Details einer Streckenbegrenzung mittels der beschriebenen Visualisierung des jeweiligen Spurbegrenzungstyps 3 durch die unterschiedlichen Darstellungen der Spurbegrenzungen 3 in der Anzeige 1.

Liegen über Road-Experience-Management-Daten Informationen zu einem Streckenverlauf oder Straßenbegrenzungen vor und können von Fahrerassistenzsystemen genutzt werden, dann können diese Informationen als zusätzlicher Fahrbahnmarkierungstyp in der grafischen Fahrerassistenzansicht und somit in der Ansicht 1 abgebildet werden. Hierdurch kann dem Fahrer angezeigt werden, dass diese Fahrerassistenzsysteme, vorliegend der Querführungsassistent, aufgrund von Road-Experience-Management-Daten und somit der Schwarmdaten regelt oder bereit ist für einen Regeleingriff, obwohl der Fahrer in einer Fahrumgebung des Kraftfahrzeugs keine Spurbegrenzungen oder ähnliches sieht. Alternativ oder zusätzlich zu dem Bereitstellen der optischen Information in Form der die Fahrspur 2 begrenzenden Linie können dem Fahrer textuelle Hinweise angezeigt werden, insbesondere kleine Popups mit Informationen wie „Fahrzeugführung wird durch Road-Experience- Management-Daten unterstützt“. Alternativ oder zusätzlich kann die Nutzung oder Verfügbarkeit von Road-Experience-Management-Daten und somit Schwarmdaten dem Fahrer über ein Icon und somit über ein Symbol mitgeteilt werden. Das Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur 2 begrenzenden Linie ermöglicht ein besonders platzsparendes Anzeigen der optischen Information, da diese Information in bereits bestehende Ansichten integriert werden kann und kein zusätzlicher Anzeigeplatz vorzuhalten ist.

Insgesamt zeigt die Erfindung, wie eine Visualisierung von Road-Experience-Management- Daten für Fahrerassistenzanzeigen erfolgen kann. Bezugszeichenliste

1 Anzeige

2 Fahrspur

3 Spurbegrenzung

4 Spurbegrenzung

5 Spurbegrenzung

6 durchgezogene Linie

7 gestrichelte Linie

8 gepunktete Linie

9 Querstrich

V1 bis V4 jeweilige Verfahrensschritte