Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer hydraulischen Bremsanlage aufweisend zumindest eine Druckbereitstellungseinrichtung zur Förderung von Bremsflüssigkeit in zumindest eine Radbremse, wobei zum Einstellen eines Solldrucks in der zumindest einen Radbremse ein benötigtes Bremsflüssigkeitsvolumen bestimmt wird und die Druckbereitstellungseinrichtung angesteuert wird, das Bremsflüssigkeitsvolumen zu fördern. Die Erfindung betrifft außerdem eine solche Bremsanlage.

Derartige Bremssysteme sind seit langem bekannt, um mittels der Druckbereitstellungseinrichtung unabhängig vom Fahrer einen Bremsdruck aufbauen zu können. Dabei soll ein Solldruck meist sehr schnell erreicht werden, wozu große Volumenströme und damit Drehzahlen der Motoren der Druckbereitstellungseinrichtung benötigt werden. Da diese Drehzahlen nicht schlagartig auf null abfallen, wird jedoch auch nach Erreichen des Solldrucks weiter Bremsflüssigkeit gepumpt und somit ein Nachlaufvolumen gefördert. Dies kann zu einem großen Überschießen des Drucks und somit zu einem Überbremsen führen. Dies hat sowohl Komfort- oder als auch Sicherheitseinbußen zur Folge.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung ein Verfahren für derartige Bremsanlagen bereitzustellen, welches obige Nachteile vermeidet.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst indem ein Auslaufverhalten der Druckbereitstellungseinrichtung bei der Druckstellung mit beachtet wird. Hierzu wird rechnerisch eine Grenzdrehzahl ermittelt, welche bei ausgeschaltetem Motor der Druckbereitstellungseinrichtung ein Nachlaufvolumen fördern würde, welches dem benötigten Bremsflüssigkeitsvolumen entspricht. Das heißt, wenn die Druckbereitstellungseinrichtung auf der Grenzdrehzahl läuft und ausgeschaltet wird, wird noch genau das benötigte Bremsflüssigkeitsvolumen in deren Nachlauf gefördert. Die ermittelte Grenzdrehzahl wird der Druckbereitstellungseinrichtung als Begrenzung vorgegeben oder die Grenzdrehzahl von der Druckbereitstellungseinrichtung einfach direkt angefordert. Das bedeutet, es kann die aus dem Stand der Technik bekannte Anforderung einer Drehzahl durch eine derartige Begrenzung erweitert werden und erst die begrenzte Drehzahlanforderung von der Druckbereitstellungseinrichtung angefordert werden. Alternativ wird direkt die erfindungsgemäß ermittelte Grenzdrehzahl angefordert. Diese übersteigt im Allgemeinen zu Beginn den Bereich physikalisch von der Druckbereitstellungseinrichtung überhaupt erreichbarer Drehzahlen. Somit läuft die Druckbereitstellungseinrichtung auf ihrer maximalen Drehzahl, beziehungsweise der maximal zulässigen Drehzahl. Erst wenn sich der Istdruck dem Solldruck annährt und somit das noch zu fördernde also benötigte Bremsflüssigkeitsvolumen kleiner wird, sinkt die Grenzdrehzahl in einen Bereich, der die tatsächliche Drehzahl der Druckbereitstellungseinrichtung begrenzt. Somit läuft die Pumpe nach dem Ausschalten aus und der Solldruck wird genau durch das Nachlaufen der Druckbereitstellungseinrichtung erreicht.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Druckbereitstellungseinrichtung eine Kolbenpumpe. Eine solche Pumpe kann hohe Volumenströme fördern und erreicht hohe Enddrücke bei gleichzeitig überschaubaren Bauteilkosten. Durch das kombinieren einer solchen Pumpe mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann somit ein Solldruck besonders schnell und genau erreicht werden.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Bremsanlage eine redundante Bremsanlage mit einer zusätzlichen zweiten Druckbereitstellungseinrichtung, insbesondere einem Linearaktuator. Solche redundante Bremsanlagen können für hochautomatisiertes Fahren eingesetzt werden, bei dem der Fahrer als letzte Rückfallebene ausfällt.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die Kolbenpumpe keine Saugdrosselung, insbesondere kein schaltbares Ventil an einer Saugseite auf und ist insbesondere direkt mit einem druckfreien Bremsflüssigkeitsreservoir verbunden. Somit kann auf die Kosten dieses zusätzlichen Bauteils verzichtet werden und dennoch wird ein Überschießen des Drucks verhindert.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird bei der Bestimmung der Grenzdrehzahl eine an der Druckbereitstellungseinrichtung herrschende Druckdifferenz beachtet, indem insbesondere eine Auslaufkennline verwendet wird, welche für einen gegebenen Druck einen Drehzahlgradienten und/oder eine Auslaufzeit angibt. Im Allgemeinen ist die Nachlaufzeit umso kürzer, je größer der Gegendruck ist. In einer alternativen Ausführungsform können auch andere Kennlinien oder Kennfelder verwendet werden, die jeweils das Nachlaufvolumen mit der aktuellen Drehzahl der Pumpe und dem herrschenden Druck in Bezug setzen, sodass für eine gegebenen Zustand des Bremssystems die Grenzdrehzahl bestimmt werden kann.

Eine analytische Betrachtung nach dem Energieerhaltungssatz zeigt, dass, in der Bestimmung auch noch die Reibung ergänzt werden kann:

J: Massenträgheitsmoment des Motors w: Kreisfrequenz / Drehzahl des Motors Pi, P2, P: Druck R: Reibungskoeffizient N: Anzahl Umdrehungen a: Volumen pro Umdrehung

Löst man diese Gleichung nach der Zahl der Umdrehungen N auf und vergleicht mit der experimentell gefundenen und im Folgenden aufgeführten Lösung: n: Drehzahl pi: Parameter 1

P2: Parameter 2 zeigt sich insbesondere jeweils die quadratische Drehzahlabhängigkeit. Die Parameter p1 und p2 können daher entweder experimentell bestimmt werden, oder mittels der Größen der analytischen Betrachtung ermittelt werden.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Spannungsversorgung des Motors der Druckbereitstellungseinrichtung bei ausgeschaltetem Motor kurzgeschlossen. Dies führt über Induktion zu einer bremsenden elektromagnetischen Kraft und somit zu einem schnelleren Auslaufen der Pumpe. Somit ergibt sich für eine gegebene Drehzahl und Differenzdruck über der Pumpe ein geringeres Nachfördervolumen. Die Pumpe kann somit länger auf hoher Drehzahl betrieben werden, wodurch der Solldruck bzw. das Sollvolumen schneller erreicht werden, ohne dass ein Drucküberschießen auftritt.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird das benötigte Bremsflüssigkeitsvolumen aus einer Druck-Volumen-Kennlinie bestimmt. Dadurch kann besonders einfach ein Zusammenhang zwischen dem Solldruck und dem benötigten Bremsflüssigkeitsvolumen gegeben werden.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird sobald die Istdrehzahl der Druckbereitsstellungseinrichtung größer oder gleich der Grenzdrehzahl ist, die Solldrehzahl der Druckbereitstellungseinrichtung auf null gesetzt. Somit wird die zugeführte elektrische Leistung der Pumpe ebenfalls auf null reduziert und die läuft aus. Durch das erfindungsgemäße Verfahren stellt sich dadurch ohne weitere Stromzufuhr an den Motor genau der Solldruck ein.

Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch eine hydraulische Kraftfahrzeugbremsanlage aufweisend zumindest eine Druckbereitstellungseinrichtung und eine Steuereinheit zur Regelung der Druckbereitstellungseinrichtung, wobei die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, ein vorstehendes Verfahren auszuführen. Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein Computerprogrammprodukt, welches derart ausgebildet ist, dass es bei Ausführung in einer Steuereinrichtung eines der Verfahren ausführt.

Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein Datenträgersignal, welches ein solches Computerprogrammprodukt überträgt. ein redundantes Bremssystem aufweisend mehrere Druck- bzw. Volumenquellen: Einen Linearaktuator (LAC) und eine Kolbenpumpe

Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich auch durch die nachfolgende Beschreibung von Ausführungsbeispielen und der Zeichnungen. Dabei gehören alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination zum Gegenstand der Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbezügen.

Fig. 1 zeigt schematisch eine erfindungsgemäße Bremsanlage,

Fig. 2 zeigt ein Diagramm mit einer beispielhaften Auslaufkennlinie;

In Fig. 1 dargestellt ist eine redundante hydraulische Bremsanlage für Kraftfahrzeuge. Beispielsgemäß ist die Bremsanlage zur Betätigung von vier hydraulisch betätigbaren Radbremsen 8 ausgebildet, eine Erweiterung auf mehr Radbremsen ist einfach möglich. Beispielsgemäß sind die Radbremsen (HL, HR) der Hinterachse und die Radbremsen (VL, VR) der Vorderachse des Fahrzeugs zugeordnet.

Die Bremsanlage umfasst eine erste Baueinheit, welche beispielsgemäß als ein erstes elektrohydraulisches Bremsensteuergerät mit einem Ventilblock und einer ersten elektronischen Steuervorrichtung ausgeführt ist, und eine zweite Baueinheit, welche beispielsgemäß als ein zweites elektrohydraulisches Bremsensteuergerät mit einem Ventilblock und einer zweiten elektronischen Steuervorrichtung ausgeführt ist.

An der ersten Baueinheit ist ein Druckmittelvorratsbehälter 4 mit drei Kammern angeordnet, wobei der ersten Kammer ein erster Behälteranschluss zugeordnet ist, der zweiten Kammer ein zweiter Behälteranschluss und der dritten Kammer ein dritter Behälteranschluss zugeordnet ist.

In der ersten Baueinheit ist eine erste elektrisch betätigbare Druckquelle 5 angeordnet.

In der zweiten Baueinheit ist eine zweite elektrisch betätigbare Druckquelle 2 sowie radindividuelle Bremsdruckmodulationsventile angeordnet, welche als ein elektrisch betätigbares Einlassventil 6 und ein elektrisch betätigbares Auslassventil 7 je Radbremse 8 ausgeführt sind.

Die erste Druckquelle 5 und die zweite Druckquelle 2 sind druckseitig mit einer Bremsversorgungsleitung verbunden, an welche die vier Einlassventile 6 angeschlossen sind. So können alle vier Radbremsen 8 mittels der ersten Druckquelle 5 oder mittels der zweiten Druckquelle 2 betätigt werden.

In der Bremsversorgungsleitung ist ein elektrisch betätigbares Kreistrennventil 40 angeordnet, so dass bei geschlossenem Kreistrennventil 40 die Bremsversorgungsleitung in einen ersten Leitungsabschnitt, an welchen die Einlassventile 6 bzw. die Radbremsen 8 der Hinterachse angeschlossen sind, und einen zweiten Leitungsabschnitt, an welchen die Einlassventile 6 bzw. die Radbremsen 8 der Vorderachse angeschlossen sind, getrennt wird. Die zweite Druckquelle 2 ist mit dem ersten Leitungsabschnitt hydraulisch verbunden und die erste Druckquelle 5 ist mit dem zweiten Leitungsabschnitt hydraulisch verbunden. Bei geschlossenen Kreistrennventil 40 ist die Bremsanlage somit in zwei hydraulische Bremskreise I und II aufgetrennt oder aufgeteilt. Dabei ist im ersten Bremskreis I die Druckquelle 2 (über den ersten Leitungsabschnitt) mit nur noch den Radbremsen 8 der Hinterachse verbunden, und im zweiten Bremskreis II die erste Druckquelle 5 (über den zweiten Leitungsabschnitt) mit nur noch den Radbremsen

8 der Vorderachse verbunden. Das Kreistrennventil 40 ist vorteilhafterweise stromlos offen ausgeführt.

Die Bremsanlage umfasst, wie bereits erwähnt, je hydraulisch betätigbarer Radbremse 8 ein Einlassventil 6 und ein Auslassventil 7, die paarweise über Mittenanschlüsse hydraulisch zusammengeschaltet und jeweils mit einem hydraulischen Radanschluss der zweiten Baueinheit verbunden sind, an welche die entsprechende Radbremse 8 angeschlossen ist. Den Einlassventilen 6 ist jeweils ein zu der Bremsversorgungsleitung hin öffnendes Rückschlagventil parallelgeschaltet. Die Ausgangsanschlüsse der Auslassventile 7 sind über eine gemeinsame Rücklaufleitung mit dem Druckmittelvorratsbehälter 4 bzw. dessen zweiter Kammer verbunden. Die Eingangsanschlüsse aller Einlassventile 6 können mittels der Bremsversorgungsleitung (also bei offenem Kreistrennventil 40) mit einem Druck versorgt werden, der von der ersten Druckquelle 5 oder, z.B. bei Ausfall der ersten Druckquelle 5, von der zweiten Druckquelle 2 bereitgestellt wird.

Die erste elektrisch steuerbare Druckquelle 5 des Ventilblocks ist als eine hydraulische Zylinder-Kolben-Anordnung (bzw. ein einkreisiger elektrohydraulischer Aktuator (Linearaktuator)) ausgebildet, deren Kolben von einem schematisch angedeuteten Elektromotor unter Zwischenschaltung eines ebenfalls schematisch dargestellten Rotations-Translations ^_, getnebes betätigbar ist, insbesondere vor- und zurückgefahren werden kann, um einen Druck in einem Druckraum auf- und abzubauen. Der Kolben begrenzt den Druckraum der Druckquelle 5. Zur Ansteuerung des Elektromotors ist ein die Rotorlage des Elektromotors erfassender, lediglich schematisch angedeuteter Rotorlagensensor vorgesehen.

An den Druckraum der ersten elektrisch steuerbaren Druckquelle 5 ist ein Systemdruckleitungsabschnitt angeschlossen. Mittels des Leitungsabschnitts ist die Druckquelle 5 bzw. deren Druckraum mit einem hydraulischen Anschluss der ersten Baueinheit verbunden, welcher über ein hydraulisches Verbindungselement mit einem hydraulischen Anschluss der zweiten Baueinheit verbunden ist. Diese Verbindung stellt die einzige hydraulische Druckverbindung, insbesondere die einzige hydraulische Verbindung, zwischen der ersten und der zweiten Baueinheit dar. Es handelt sich dabei um eine hydraulische Verbindung zur Übertragung eines Bremsdrucks zur Betätigung der Radbremsen 8.

Der Druckraum ist, unabhängig vom Betätigungszustand des Kolbens, über eine (Nachsaug)Leitung mit dem Druckmittelvorratsbehälter 4 verbunden. In der Leitung ist ein in Richtung des Druckmittelvorratsbehälters 4 schließendes Rückschlagventil 53 in Verbindung an die zweite Kammer angeordnet. Ein elektrisch schaltbares Ventil 23 bildet eine weitere Verbindung an die erste Behälterkammer, welche ebenfalls und gemeinsam am Ausgangsanschluss des Linearaktuators 5 angeschlossen ist. Die Zylinder-Kolben-Anordnung 5 weist beispielsgemäß keine Schnüffellöcher auf.

Die zweite elektrisch steuerbare Druckquelle 2 der zweiten Baueinheit ist beispielsgemäß als eine Zwei-Kolben-Pumpe ausgeführt, deren zwei Druckseiten zusammengeschaltet sind. Die Saugseiten sind mit der Rücklaufleitung und somit dem Druckmittelvorratsbehälter 4 verbunden. Die Druckseiten sind mit dem ersten Leitungsabschnitt der Bremsversorgungsleitung verbunden.

Neben der Druckquelle 2 und den Bremsdruckmodulationsventilen 6, 7 ist in der zweiten Baueinheit beispielsgemäß ein elektrisch betätigbares, vorteilhafterweise stromlos offenes, Isolationsventil 26 angeordnet. Isolationsventil 26 ist hydraulisch zwischen dem Anschluss und dem zweiten Leitungsabschnitt der Bremsversorgungsleitung angeordnet. Somit ist die erste Druckquelle 5 über das Isolationsventil 26 mit dem zweiten Leitungsabschnitt bzw. der Bremsversorgungsleitung trennbar verbunden.

Die Bremsanlage umfasst beispielsgemäß im Bremskreis I einen Drucksensor, welcher somit der zweiten Druckquelle 2 zugeordnet ist. Dies ist vorteilhaft für den Berstschutz bei aktiver Kreistrennung, also wenn das Kreistrennventil 40 geschlossen ist. Drucksensor kann aber auch im Bremskreis II angeordnet sein oder es kann ein zweiter Drucksensor vorgesehen sein, so dass jeder der beiden Bremskreise I und II mittels eines Drucksensors direkt überwacht werden kann.

Beispielsgemäß umfasst die Bremsanlage zur Leckageüberwachung eine Pegelmesseinrichtung zur Bestimmung eines Druckmittel-Pegels in dem Druckmittelvorratsbehälter 4.

Jedem Ventilblock ist eine elektronische Steuervorrichtung zugeordnet. Jede elektronische Steuervorrichtung umfasst elektrische und/oder elektronische Elemente (z.B. Mikrocontroller, Leistungsteile, Ventiltreiber, sonstigen elektronische Bauteile, etc.) zur Ansteuerung der elektrisch betätigbaren Komponenten des zugehörigen Ventilblocks und ggf. der zugeordneten Sensoren. Ventilblock und elektronische Steuervorrichtung sind vorteilhafterweise in bekannterweise als eine elektrohydraulische Einheit ausgeführt.

Die erste elektronische Steuervorrichtung steuert die erste Druckquelle 5 an. Beispielsgemäß wird die erste Druckquelle 5 über die erste elektronische Steuervorrichtung mit Energie (von einer ersten elektrischen Energiequelle) versorgt.

Die zweite elektronische Steuervorrichtung steuert die zweite Druckquelle 2 an. Beispielsgemäß wird die zweite Druckquelle 2 über die zweite elektronische Steuervorrichtung mit Energie (von einer zweiten elektrischen Energiequelle) versorgt.

Beispielsgemäß lässt sich bzw. wird die erste Druckquelle 5 ausschließlich durch die erste elektronische Steuervorrichtung und die zweite Druckquelle 2 ausschließlich durch die zweite elektronische Steuervorrichtung ansteuern bzw. angesteuert.

Die Bremsanlage weist eine primäre Druckquelle 5 und eine sekundäre Druckquelle

2 auf, die von jeweils von einer ECU elektrisch betrieben werden und einen Sauganschluss und einen Druckanschluss haben. In den Druckanschluss der Sekundärdruckquelle 2 kann auch im stromlosen Zustand keine Bremsflüssigkeit einströmen. Bevorzugt ist die primäre Druckquelle 5 ein Linearaktuator mit Nachsaug-Rückschlagventil 53 und die sekundäre Druckquelle 2 eine Kolbenpumpe. Bevorzugt kann die sekundäre Druckquelle 2 einen höheren Druck als die primäre Druckquelle 5 erzeugen.

Die Saugseiten der beiden Druckquellen 2, 5 sind mit einem Druckmittelvorratsbehälter 4 verbunden, bevorzugt jeweils mit zumindest einer von den getrennten Kammern.

Die Druckseite der primären Druckquelle 5 ist über ein elektromagnetisches Ventil 26, auch Druckzuschaltventil oder Isolationsventil genannt, mit einem primären Kreisknoten verbunden.

Die Druckseite der sekundären Druckquelle 2 ist direkt (ohne Zwischen-schaltung eines Ventils) mit einem sekundären Kreisknoten verbunden. Die beiden Kreisknoten sind über ein elektromagnetisches Ventil 40, auch Kreisteilungsventil genannt, miteinander verbunden.

Im Normalbetrieb wird der Druck in den Radbremsen von der Primärdruckquelle 5 aufgebaut. Abgebaut wird der Druck in die Primärdruckquelle 5. Von den Einlass- und Auslassventilen wird der Druck bei Bedarf radindividuell moduliert.

Gegebenenfalls wird das Isolationsventil 26 geschlossen, damit die Primärdruckquelle 5 zusätzliches Volumen nachsaugen kann.

Wenn ein besonders hoher Volumenstrom angefordert wird, arbeiten beide Druckquellen 5 und 2 gleichzeitig parallel. Wenn ein besonders hoher Druck angefordert wird, wird das Isolationsventil 26 geschlossen, und die Sekundärdruckquelle 2 erhöht den Druck über den Druck der Primärdruckquelle 5 hinaus. Außerhalb von Bremsungen kann der atmosphärische Druckausgleich über Trennventil 23 und Isolationsventil 26 permanent gewährleistet werden. Bei einer Leckage in der Bremsanlage wird das Kreistrennventil 40 geschlossen und das System dadurch in zwei unabhängige Bremskreise I und II aufgeteilt.

Bevorzugt wird das Isolationsventil 26 von der sekundären ECU angesteuert. Auf diese Ventilzuordnung bezieht sich die folgende Beschreibung des Betriebs im Fehlerfall.

Wenn das Primärsystem elektrisch ausfällt, insbesondere die primäre ECU oder ihre Spannungsversorgung schließt die sekundäre ECU das Isolationsventil 26, um über die Sekundärdruckquelle 2 Druck aufzubauen. Abgebaut wird Druck über das Isolationsventil 26 oder über die Auslassventile 7. Bevorzugt werden die Ein- und Auslassventile von der sekundären ECU angesteuert, so dass der Druck radindividuell moduliert werden kann.

Wenn das Sekundärsystem elektrisch ausfällt, insbesondere die sekundäre ECU oder ihre Spannungsquelle, wird der Druck wie im Normalbetrieb über die primäre Druckquelle 5 auf- und abgebaut. Auf eine radindividuelle Druckregelung muss verzichtet werden, aber eine gemeinsame Modulation der Raddrücke bleibt möglich, um zu verhindern, dass das Fahrzeug durch blockierende Räder destabilisiert wird.

In den vorstehenden Betriebsmodi ist demnach die Kolbenpumpe 2 die Druckquelle für zumindest zwei Radbremsen. Dabei ist die Druckseite der Pumpe 2 neben den Einlassventilen 6 der Radbremsen 8 teilweise nur mit einem geschlossenen Ventil verbunden, Kreistrennventil 40 oder Zuschaltventil 26.

Ein Raddruckregler (WPC) kann durch Schließen des Einlassventils einen höheren Vordruck vom Rad weghalten. In diesem Fall pumpt jedoch die Pumpe gegen einen hydraulisch steifen Raum, was zu großen Druckspitzen und somit zu Beschädigungen an den hydraulischen Bauteilen führen kann.

Die Pumpe soll daher so angesteuert werden, dass ein Solldruck schnell und ohne Überschwingen eingestellt wird. Die Schwierigkeit hier besteht darin, dass die Pumpe bei drehendem Motor Flüssigkeit fördert und an der Saugseite nicht gedrosselt werden kann.

In dem bevorzugten erfindungsgemäßen Verfahren wird dabei zum einen der Motor sobald der Solldruck nahezu erreicht ist, elektrisch abgebremst. Dies geschieht dadurch, dass man ihn mittels der elektronischen Leistungstreiberbausteine von der Versorgungsspannung trennt und ihn kurzschließt und damit durch den über die eigene Generatorspannung selbst erzeugten Strom und das induzierte Magnetfeld Bremsmoment erzeugen lässt.

Weiter wird eine Auslaufkennlinie bestimmt. Das heißt man ermittelt den Zusammenhang zwischen Gegendruck und Gradient bezüglich der Drehzahl, die sich beim Auslaufen einstellt. Diese Kennlinie kann einmalig im Vorfeld erlernt und in einer Bremsanlage hinterlegt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Kennlinie im laufenden Betrieb erlernt und/oder angepasst werden, indem das Auslaufverhalten der Pumpe gemessen wird. Eine solche Kennlinie ist in Fig 2 dargestellt.

Mit dieser Kenntnis kann dann im normalen Betrieb auf die Auslaufzeit T geschlossen werden. Der Gradient G gebildet aus den Parameter p1 und p2 (beide < 0) der Interpolation und dem Druck P (= Psys):

G = p * P + p ₂

Da in der beispielhaften Bremsanlage der Fig. 1 die Saugseite der Pumpe mit dem druckfreien Behälter verbunden ist, entspricht der Systemdruck auf der Druckseite der Pumpe, der Druckdifferenz über die Pumpe.

Die Auslaufzeit T, aus der aktuellen Drehzahl n, und dem Gradienten G.

Und damit das Nachlaufvolumen V das durch diese N Umdrehungen noch gefördert wird:

V=a*N Für die Druckregelung wird aus der Druckanforderung, mittels der bekannten

Druck-Volumenkennlinie der gegebene Volumenbedarf zur Befriedigung ermittelt.

Daraus lässt sich sich eine Grenzdrehzahl n* ermitteln, die falls eingestellt im Auslauf genau den Solldruck ohne Überschwingen einstellt.

Mit p1 <0, p2<0

Diese Grenzdrehzahl kann dann entweder als Vorgabe oder als Beschränkung für die hydraulische Pumpe genutzt werden.

Im Fall Betrieb mit dem LAC, kann dieses Verfahren ebenfalls vorteilhaft zur Anwendung gebracht werden, indem der Regler für den LAC zusätzlich zum Solldruck einfach den Volumenbedarf anfordert, den die Kolbenpumpe beitragen soll.

Da der Druck beim Auslaufen der Pumpe weiter ansteigt herrschen verschiedenen Gegendrücke an der Kolbenpumpen, welche entsprechend eine Auswirkung auf das Auslaufverhalten haben. Nimmt man wie in Fig. 2 dargestellt eine lineare Auslaufkennlinie an, so kann dies einfach dadurch Rechnung getragen werden, dass der aktuelle Ist-Druck und der Solldruck herangezogen werden und daraus eine Summe gebildet wird, die auch gewichtet werden kann:

Mit b+c=1

In einer Variante kann dem Motorregler zunächst eine Drehzahl passend zum Volumenbedarf vorgegeben werden. Falls die Auslaufdrehzahl n* kleiner als nVol bzw als die tatsächliche Drehzahl nist wird, so wird die Solldrehzahl auf 0 gesetzt und der Motor stellt in seinem Auslauf- oder Anhaltevorgang den gewünschten Druck ein.

Es ist somit durch das erfindungsgemäße Verfahren möglich ohne zusätzliche Hardware einen Druck schnell und genau ohne Überschwingen einzustellen.