PARKASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines F ahrzeugs mit einem Parkassistenzsystem, ein Parkassistenzsystem für ein F ahrzeug und ein Fahrzeug mit einem solchen Parkassistenzsystem.

In größeren Städten gibt es häufig einen Mangel an Parkplätzen. Besonders für Zustelldienste, die häufig nur sehr kurz zum Ausliefern einer Sendung ihr Fahr zeug abstellen müssen, ist eine langwierige Suche nach einem Parkplatz nicht zumutbar. Daher halten derartige Fahrzeuge häufig in zweiter Reihe, wobei sie Fahrzeuge in erster Reihe blockieren können, oder an ungünstigen Positionen, in denen sie den Verkehr behindern.

DE 10 2017 204 174 Al beschreibt ein Verfahren zur optimierten Nutzung einer Parkfläche. Dabei kann Fahrzeugen, die auf der Parkfläche geparkt werden sol len, jeweils ein bestimmter Stellplatz zugeteilt werden.

DE 10 2013 224 198 Al beschreibt ein Verfahren zum wenigstens teilautomati schen Ausparken eines geparkten ersten Fahrzeugs. Das erste Fahrzeug ist blo ckiert, indem es von einem auf einem Blockierparkplatz geparkten zweiten Fahr zeug an der Wegfahrt gehindert wird. Das zweite Fahrzeug wird wenigstens teil automatisch von dem Blockierparkplatz gefahren, sodass es das blockierte erste Fahrzeug freigibt, und danach wird das erste Fahrzeug wenigstens teilautoma tisch von seinem Parkplatz in eine Position gefahren, in der es für das zweite Fahrzeug die Zufahrt zu dem Blockierparkplatz freigibt, wonach das zweite Fahrzeug wenigstens teilautomatisch auf den Blockierparkplatz oder darüber hinaus gefahren wird. Zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug und/oder zwischen dem ersten Fahrzeug und/oder dem zweiten Fahrzeug und einer Fernbedieneinrichtung und/oder zwischen dem ersten Fahrzeug und/oder dem zweiten Fahrzeug und einem Server wird hierbei eine Freigabe der Durch führung wenigstens eines Teils dieses Verfahrens kommuniziert.

Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, den Betrieb eines Fahrzeugs mit einem Parkassistenzsystem zu verbessern.

Demgemäß wird ein Verfahren zum Betreiben eines ersten Fahrzeugs mit einem Parkassistenzsystem vorgeschlagen. In einem ersten Schritt a) wird eine Hinde rungsparkposition des ersten Fahrzeugs durch das Parkassistenzsystem erfasst, wobei die Hinderungsparkposition eine an einen durch ein geparktes zweites Fahrzeug belegten Parkplatz angrenzende Parkposition ist. In einem zweiten Schritt b) wird ein von einer Sensoreinrichtung des ersten F ahrzeugs erfasstes Sensorsignal durch das Parkassistenzsystem empfangen. In einem dritten Schritt c) wird ein Ausparkwunsch des geparkten zweiten Fahrzeugs in Abhän gigkeit des empfangenen Sensorsignals durch das Parkassistenzsystem ermittelt. In einem vierten Schritt d) wird das erste Fahrzeug in Abhängigkeit des ermit telten Ausparkwunsches durch das Parkassistenzsystem autonom von der Hin derungsparkposition in eine von der Hinderungsparkposition verschiedene Posi tion gefahren.

Dieses Verfahren weist den Vorteil auf, dass das erste F ahrzeug in zweiter Reihe abstellbar ist, ohne ein geparktes zweites Fahrzeug auf seinem Parkplatz zu blo ckieren und an der Wegfahrt zu hindern. Weiterhin kann mit dem Verfahren ein auf einer Straße abgestelltes erstes Fahrzeug, das den fließenden Verkehr beein trächtigt, auf einen angrenzenden freiwerdenden Parkplatz gefahren werden, so dass der Verkehr wieder unbeeinträchtigt fließen kann.

Das Parkassistenzsystem ist zum autonomen Fahren des ersten Fahrzeugs ein gerichtet, worunter insbesondere ein teilautonomes oder ein vollautonomes F äh ren des Fahrzeugs verstanden werden kann. Unter teilautonomem Fahren wird beispielsweise verstanden, dass das Parkassistenzsystem eine Lenkvorrichtung und/oder eine Fahrstufenautomatik steuert. Unter vollautonomem Fahren wird beispielsweise verstanden, dass das Parkassistenzsystem zusätzlich auch eine Antriebseinrichtung und eine Bremseinrichtung steuert. Das Parkassistenzsys tem kann hardwaretechnisch und/oder softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann das Parkassistenzsystem zum Beispiel als Computer oder als Mikroprozessor ausgebildet sein. Bei einer soft waretechnischen Implementierung kann das Parkassistenzsystem als Computer programmprodukt, als eine Funktion, als eine Routine, als Teil eines Programm codes oder als ausführbares Objekt ausgebildet sein. Insbesondere kann das Par kassistenzsystem als Teil eines übergeordneten Steuerungssystems des F ahr- zeugs, wie beispielsweise eine ECU (Engine Control Unit), ausgebildet sein. Das Parkassistenzsystem kann auch als Fahrassistenzsystem bezeichnet werden.

Das F ahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen oder auch ein Last kraftwagen. Das Fahrzeug umfasst insbesondere eine Anzahl an Sensoreinrich tungen, die zum Erfassen des Fahrzustands des Fahrzeugs und/oder zum Erfas sen einer Umgebung des Fahrzeugs eingerichtet sind. Beispiele für derartige Sensoreinrichtungen des F ahrzeugs sind Bildaufnahmeeinrichtungen, wie eine Kamera, ein RADAR oder auch ein LIDAR, Ultraschallsensoren, ein Mikrophon sensor, ein Ortungssensor, Radwinkelsensoren und/oder Raddrehzahlsensoren. Die Sensoreinrichtungen sind jeweils zum Ausgeben eines Sensorsignals einge richtet, beispielsweise an das Parkassistenzsystem, welches das teilautonome oder vollautonome F ahren in Abhängigkeit der empfangenen Sensorsignale durchführt.

Die Hinderungsparkposition des ersten Fahrzeugs ist insbesondere eine zu einem regulären Parkplatz unterschiedliche Parkposition, beispielsweise in zweiter Reihe neben geparkten zweiten Fahrzeugen oder auf der Straße an einer Positi on, an der das Parken nicht vorgesehen ist, wie beispielsweise auf einer Durch- fahrtsstraße, angrenzend an eine vorgesehene Parkfläche. Darunter, dass die Hinderungsparkposition an einen durch ein geparktes zweites Fahrzeug belegten Parkplatz angrenzend ist, wird insbesondere verstanden, dass ein Abstand zwi schen der Hinderungsparkposition und dem Parkplatz bis zu 15 m, insbesondere bis zu 2, 3, 5, 7, 10 oder 12 m, beträgt. Die Hinderungsparkposition zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass das in der Hinderungsparkposition abgestellte erste Fahrzeug entweder ein geparktes zweites Fahrzeug behindert, beispiels weise an einem Ausparken und Wegfahren hindert, und/oder Fahrzeuge des flie ßenden Verkehrs behindert.

Das Erfassen der Hinderungsparkposition kann insbesondere durch das Erfassen einer Nutzereingabe erfolgen. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass das Par kassistenzsystem auf Basis von empfangenen Sensorsignalen, wie beispielsweise Bilddaten einer an dem Fahrzeug angeordneten Kamera, ermittelt, dass der Nutzer das Fahrzeug in der Hinderungsparkposition abgestellt hat.

Wenn die Hinderungsparkposition ermittelt wurde, wird das Parkassistenzsys tem beispielsweise in einen bestimmten Modus geschaltet, in welchem es regel mäßig, beispielsweise periodisch, Sensorsignale von einer oder mehrerer Sen soreinrichtungen des ersten Fahrzeugs abfragt oder empfängt. Man kann auch sagen, dass sich das Parkassistenzsystem in einem Aufmerksamkeitsmodus ( lis - tening mode) befindet. Die Sensorsignale sind insbesondere indikativ für die Umgebung des Fahrzeugs, wie beispielsweise ein oder mehrere geparkte zweite Fahrzeuge, die auf einem angrenzenden Parkplatz geparkt sind. Die Sensorsig nale gehen dabei nicht unbedingt von dem geparkten zweiten Fahrzeug selbst aus, sondern können auch von einem Nutzer des zweiten Fahrzeugs und/oder einem dritten Gegenstand, wie einem Funkschlüssel für das zweite Fahrzeug, ausgehen. Die Sensorsignale umfassen elektromagnetische Signale, wie drahtlo se Datensignale, optische Signale, wie Bildsignale einer Kamera, akustische Sig- nale, wie Tonsignale eines Mikrofons, haptische Signale, wie Erschütterungen des Fahrzeugs, und dergleichen mehr.

Auf Basis der empfangenen Sensorsignale ermittelt das Parkassistenzsystem einen Ausparkwunsch für eines der geparkten zweiten Fahrzeuge. Unter dem Begriff Ausparkwunsch wird insbesondere verstanden, dass der Nutzer oder Fahrzeugführer des geparkten zweiten Fahrzeugs mit diesem von dem Parkplatz wegfahren möchte. Sofern es sich um ein autonomes Fahrzeug handelt, kann der Ausparkwunsch auch unabhängig von einem Nutzer des Fahrzeugs vorliegen, wenn das Fahrzeug autonom von dem Parkplatz gefahren werden soll. Der Aus parkwunsch macht sich insbesondere äußerlich bemerkbar und wird dadurch durch die Sensoreinrichtungen des ersten Fahrzeugs erfassbar. Beispielsweise kann ein Entriegelungssignal eines Funkschlüssels für eines der zweiten Fahr zeuge empfangen werden, gefolgt von einem optischen Blinksignal, das von dem zweiten Fahrzeug ausgeht und wodurch das zweite Fahrzeug erkennbar macht, dass es das Entriegelungssignal empfangen und eine Verriegelung entriegelt hat. Weiterhin können ein Türöffnen und ein Türschließen sowie ein Motorstarten akustisch erfasst werden. Beispielsweise wird ein Erfassen eines Aufleuchtens eines Standlichts und/oder Abblendlichts des zweiten Fahrzeugs als der Aus parkwunsch interpretiert. „Ermitteln eines Ausparkwunsches“ kann beispiels weise alternativ als Ermitteln einer Einleitung eines Ausparkvorgangs des zwei ten Fahrzeugs bezeichnet werden. Vorzugsweise ist der Fahrzeugwunsch ein Sprachbefehl, der von der Sensoreinrichtung, insbesondere dem Mikrophon sensor, empfangen wird. Schritt d) wird beispielsweise mit Hilfe einer Sprachsteuerung eingeleitet.

Vorzugsweise umfasst das Parkassistenzsystem eine Signalverarbeitungseinheit, die zum Verarbeiten, beispielsweise zum Analysieren, des empfangenen Sensor signals eingerichtet ist, um den Ausparkwunsch zu ermitteln. Insbesondere ist die Signalverarbeitungseinheit dazu eingerichtet, Sprachbefehle auszuwerten und als Ausparkwunsch zu klassifizieren.

Das Parkassistenzsystem ist beispielsweise dazu eingerichtet, mittels einer Fusi ^¬ on mehrerer Sensorsignale unterschiedlicher Sensoreinrichtungen den Auspark ^¬ wunsch zu ermitteln.

Wenn ein Ausparkwunsch ermittelt wurde, dann wird das erste Fahrzeug durch das Parkassistenzsystem aus der Hinderungsparkposition weggefahren. Dies kann auf verschiedene Weise erfolgen, je nachdem, in welcher Relation das erste Fahrzeug zu dem zweiten Fahrzeug, dessen Ausparkwunsch ermittelt wurde, steht.

In einem ersten Fall blockiert das erste Fahrzeug das zweite Fahrzeug mit dem Ausparkwunsch und hindert es somit an dem Wegfahren. Dann wird das Parkas ^¬ sistenzsystem das erste Fahrzeug zunächst in eine Zwischenposition fahren, so dass das zweite Fahrzeug nicht mehr blockiert ist und wegfahren kann. An ^¬ schließend fährt das Parkassistenzsystem das erste Fahrzeug vorzugsweise auf den freigewordenen Parkplatz und stellt es dort ab.

In einem zweiten FaU blockiert das erste Fahrzeug das zweite Fahrzeug mit dem Ausparkwunsch nicht. Das zweite Fahrzeug kann daher ungehindert wegfahren. In diesem zweiten Fall fährt das Parkassistenzsystem das erste Fahrzeug vor ^¬ zugsweise auf den freigewordenen Parkplatz und stellt es dort ab, sobald das zweite Fahrzeug weggefahren ist.

In beiden Fällen wird das erste Fahrzeug vorzugsweise auf einem regulären Parkplatz abgestellt, sobald dies möglich ist, und die Hinderungsparkposition wird damit aufgehoben. Vorzugsweise wird das autonome Fahren des ersten Fahrzeugs von der Hinde rungsparkposition in eine von der Hinderungsparkposition verschiedene Position ausgeführt, wenn eine Sirene, eine Martinshorn oder dergleichen, insbesondere von der Sensoreinrichtung, insbesondere dem Mikrophonsensor, empfangen wird.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ist die Hinderungsparkposition eine Blockierparkposition, in der wenigstens das auf dem angrenzenden Park platz geparkte zweite Fahrzeug durch das erste Fahrzeug an einem Wegfahren gehindert ist.

In der Blockierparkposition können auch mehrere geparkte zweite Fahrzeuge an einem Wegfahren gehindert sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt das Erfassen der Hinderungsparkposition in Abhängigkeit einer Benutzereingabe.

Eine Benutzereingabe umfasst beispielsweise das Betätigen eines speziell hierfür vorgesehenen Bedienelements. Beispielsweise kann der Blinker rechts gesetzt werden (bei Rechtsfahrgebot, in Ländern mit Linksfahrgebot alternativ hierzu hnks), um den weiteren Verkehrsteilnehmern anzudeuten, dass das erste Fahr zeug zwischenzeitlich ab gestellt wurde.

Die Benutzereingabe kann hinreichend für das Erfassen der Hinderungsparkpo sition sein, sie kann aber auch nur fakultativ sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst das Sensorsig nal ein optisches Sensorsignal.

Das optische Sensorsignal ist vorzugsweise ein von einer Kamera erfasstes digi tales Bild eines Bereichs der Umgebung des ersten Fahrzeugs. Ein solches digita- les Bild kann beispielsweise mittels einer Bildverarbeitung analysiert werden, um den Ausparkwunsch des zweiten Fahrzeugs zu ermitteln. Zu diesem Zweck kann das Parkassistenzsystem eine Bildverarbeitungseinheit umfassen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst das Sensorsig nal ein akustisches Sensorsignal.

Das akustische Sensorsignal wird beispielsweise von einem Mikrofon erfasst und an das Parkassistenzsystem ausgegeben. Damit lassen sich Geräusche, wie bei spielsweise ein Entriegelungston, ein Türöffnen, ein Türschließen, ein Mo torstart, ein Warnsignal (Hupe) und/oder ein Zuruf erfassen.

Das akustische Sensorsignal kann auch von einem oder mehreren Ultra schallsensoren erfasst und an das Parkassistenzsystem ausgegeben werden. Mit tels Ultraschallsensoren lässt sich beispielsweise eine Bewegung, insbesondere eine Annäherung, des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug ermit teln.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst das Sensorsig nal ein haptisches Sensorsignal.

Das haptische Sensorsignal wird beispielsweise von einem Erschütterungs- oder Beschleunigungssensor oder einem Mikrofon erfasst und an das Parkassistenz - System ausgegeben. Damit lassen sich beispielsweise Klopfsignale erfassen. Hierbei kann vorgesehen sein, dass ein Nutzer eines zweiten Fahrzeugs, das in der Parkposition von dem ersten Fahrzeug blockiert ist, bei dem ersten Fahrzeug "anklopft", was entsprechend vom Erschütterungssensor erfasst wird und das von dem Parkassistenzsystem als Ausparkwunsch interpretiert werden kann. Ein solches Klopfsignal kann auch von einem Mikrofon erfasst werden, weshalb sich empfangene Sensorsignale gegenseitig plausibilisieren lassen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst das Sensorsig nal ein von einer externen Einrichtung empfangenes Datensignal.

Das Datensignal wird beispielsweise von einer Antenne und/oder einem Modem empfangen und erfasst und an das Parkassistenzsystem ausgegeben. Das Daten signal kann beispielsweise mittels Bluetooth®, NFC, WLAN, ZigBee, und/oder Mobilfunk empfangen werden. Beispielsweise kann ein Nutzer des zweiten Fahr zeugs das Datensignal mittels eines Mobilgeräts senden und/oder das zweite Fahrzeug sendet eine "Auspark- Anforderung".

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird vor dem Schritt d) eine Freigabe von einem Nutzer des ersten Fahrzeugs erfasst.

Diese Ausführungsform stellt sicher, dass das autonome Fahren des ersten Fahr zeugs durch das Parkassistenzsystem nur bei einer Autorisierung durch den Nutzer des ersten Fahrzeugs erfolgt. Die Freigabe kann insbesondere durch eine drahtlose Datenkommunikation mit einem Mobilgerät des Nutzers erfolgen. Vor zugsweise kann ein Fahrzeugschlüssel, der zum Betrieb des ersten Fahrzeugs notwendig sein kann, für diese Funktion genutzt werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird das erste Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz eingeparkt, nachdem das geparkte zweite Fahrzeug von dem Parkplatz weggefahren ist.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eine Länge des ge parkten zweiten Fahrzeugs erfasst, während dieses von dem Parkplatz ausparkt, wobei das autonome Einparken in Abhängigkeit der erfassten Länge durchge führt wird.

Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass sichergestellt werden kann, dass der freigewordene Parkplatz für das erste Fahrzeug lang genug ist. Damit ist ein Risiko einer Kollision oder dergleichen bei dem autonomen Einparken reduziert.

Außer der Länge kann auch eine Breite und/oder eine Höhe des zweiten F ahr- zeugs erfasst und bei dem autonomen Einparken berücksichtigt werden.

Das Erfassen der Länge kann beispielsweise mittels einer Bildauswertung eines digitalen Bilds des zweiten Fahrzeugs während des Ausparkens erfolgen. Wei terhin kann eine Modellerkennung vorgesehen sein, wobei beispielsweise eine Modelldatenbank abgefragt wird, welche die Geometriedaten des erkannten Mo dells zurückliefert.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses ein zu mindest zeitweises Ausgeben eines Hinweissignals durch das erste Fahrzeug, während es in der Hindernisparkposition ist, wobei das Hinweissignal indikativ dafür ist, dass das erste Fahrzeug eine automatische Freiparkfunktion aufweist.

Das Hinweissignal ist vorzugsweise ein optisches Signal, wie beispielsweise eine Projektion. Das Hinweissignal kann auch einen permanenten Hinweis umfassen, wie einen QR-Code, der an dem Fahrzeug angebracht ist. Das Hinweissignal um fasst vorzugsweise ein Datensignal, das beispielsweise mittels Bluetooth®, NFC, WLAN, ZigBee, und/oder Mobilfunk gesendet wird und das beispielsweise von einem Mobilgerät in der Nähe empfangen werden kann. Durch das Hinweissig nal kann ein Nutzer des zweiten Fahrzeugs darauf aufmerksam gemacht wer den, dass das erste Fahrzeug die automatische Freiparkfunktion aufweist. Das Hinweissignal kann weiterhin eine Anleitung umfassen, wie die automatische Freiparkfunktion durch den Nutzer des zweiten Fahrzeugs ausgelöst werden kann.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst das Hinweis signal ein optisches Signal, insbesondere eine Projektion, ein akustisches Signal und/oder ein digitales Datensignal.

Gemäß einem zweiten Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschla gen, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch ei nen Computer diesen veranlassen, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt aus zuführen.

Ein Computerprogrammprodukt, wie z.B. ein Computerprogramm -Mittel, kann beispielsweise als Speichermedium, wie z.B. Speicherkarte, USB-Stick, CD-ROM, DVD, oder auch in Form einer herunterladbaren Datei von einem Server in ei nem Netzwerk bereitgestellt oder geliefert werden. Dies kann zum Beispiel in einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer ent sprechenden Datei mit dem Computerprogrammprodukt oder dem Computerpro gramm-Mittel erfolgen

Gemäß einem dritten Aspekt wird ein Parkassistenzsystem für ein erstes Fahr zeug vorgeschlagen, welches zum autonomen Fahren des ersten Fahrzeugs ein gerichtet ist. Das Parkassistenzsystem umfasst eine Erfassungseinheit zum Er fassen einer Hinderungsparkposition des ersten Fahrzeugs, wobei die Hinde rungsparkposition eine an einen durch ein geparktes zweites Fahrzeug belegten Parkplatz angrenzende Parkposition ist, eine Empfangseinheit zum Empfangen eines von einer Sensoreinrichtung des ersten F ahrzeugs erfassten Sensorsignals, und eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln eines Ausparkwunsches des gepark ten zweiten Fahrzeugs in Abhängigkeit des erfassten Sensorsignals. Das Parkas sistenzsystem ist dazu eingerichtet, in Abhängigkeit des ermittelten Auspark- Wunsches das erste Fahrzeug autonom von der Hinderungsparkposition in eine von der Hinderungsparkposition verschiedene Position zu steuern.

Dieses Parkassistenzsystem ist vorteilhaft dazu eingerichtet, das Verfahren ge mäß dem ersten Aspekt durchzuführen. Das Parkassistenzsystem kann insbe sondere Teil einer übergeordneten Steuerungseinrichtung, wie beispielsweise einer Engine Control Unit (ECU), sein und/oder Ressourcen, wie eine Rechenein heit, eine Speichereinheit, eine Spannungsversorgung und dergleichen, mit einer oder mehreren weiteren Einheiten oder Einrichtungen des ersten F ahrzeugs tei len.

Das Parkassistenzsystem und/oder eine jeweilige Einheit, beispielsweise die Er fassungseinheit, die Empfangseinheit und/oder die Ermittlungseinheit, können hardwaretechnisch und/oder softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann das Parkassistenzsystem und/oder die jeweilige Einheit zum Beispiel als Computer oder als Mikroprozessor ausge bildet sein. Bei einer softwaretechnischen Implementierung kann das Parkassis tenzsystem und/oder die jeweilige Einheit als Computerprogrammprodukt, als eine Funktion, als eine Routine, als Teil eines Programmcodes oder als ausführ bares Objekt ausgebildet sein.

Die für das vorgeschlagene Verfahren beschriebenen Ausführungsformen und Merkmale gelten für das vorgeschlagene Parkassistenzsystem entsprechend.

Gemäß einem vierten Aspekt wird ein Fahrzeug mit einer Sensoreinrichtung zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs und mit einem Parkassistenzsys tem gemäß dem dritten Aspekt vor geschlagen.

Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht expli zit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausfüh- rungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegen ^¬ stand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungs ^¬ beispiele der Erfindung. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzug ^¬ ten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.

Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs aus einer Vogelper ^¬ spektive;

Fig. 2 zeigt schematisch einen ersten beispielhaften Ablauf eines Verfahrens zum autonomen Umparken eines auf einer Hinderungsparkposition abgestellten Fahrzeugs;

Fig. 3 zeigt schematisch einen zweiten beispielhaften Ablauf des Verfahrens zum autonomen Umparken eines auf einer Hinderungsparkposition abgestellten Fahrzeugs;

Fig. 4 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Parkassistenzsystems; und

Fig. 5 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Be ^¬ zugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist. Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 100 aus einer Vogelper spektive. Das Fahrzeug 100 ist beispielsweise ein Auto, das in einer Umgebung 200 angeordnet ist. Das Auto 100 weist ein Parkassistenzsystem 110 auf, das beispielsweise als ein Steuergerät ausgebildet ist. Zudem sind an dem Auto 100 eine Mehrzahl an Sensoreinrichtungen 120, 130 angeordnet, wobei es sich bei spielhaft um optische Sensoren 120 und Ultraschallsensoren 130 handelt. Die optischen Sensoren 120 umfassen beispielsweise visuelle Kameras, ein RADAR und/oder ein LIDAR. Die optischen Sensoren 120 können jeweils ein Bild eines jeweiligen Bereichs aus der Umgebung 200 des Autos 100 erfassen und als opti sches Sensorsignal ausgeben. Die Ultraschallsensoren 130 sind zum Erfassen eines Abstands zu in der Umgebung 200 angeordneten Objekten und zum Ausge ben eines entsprechenden Sensorsignals eingerichtet. Mittels der von den Senso ren 120, 130 erfassten Sensorsignalen ist das Parkassistenzsystem 110 in der Lage, das Auto 100 teilautonom oder auch vollautonom zu fahren. Außer den in der Fig. 1 dargestellten optischen Sensoren 120 und Ultraschallsensoren 130 kann vorgesehen sein, dass das F ahrzeug 100 verschiedene weitere Sensorein richtungen 120, 130 aufweist. Beispiele hierfür sind ein Mikrofon, ein Beschleu nigungssensor, eine Antenne mit gekoppeltem Empfänger zum Empfangen von elektromagnetisch übertragbarer Datensignale, und dergleichen mehr.

Fig. 2 zeigt in drei nebeneinander angeordneten Darstellungen A, B, C, die je weils einen unterschiedlichen Zeitpunkt darstellen, schematisch einen ersten beispielhaften Ablauf eines Verfahrens zum autonomen Umparken eines auf ei ner Hinderungsparkposition BP abgestellten ersten Fahrzeugs 100, beispielswei se das Auto der Fig. 1. In der Fig. 2 sind in einer Parkbucht seithch einer Straße drei Parkplätze PP zum Längsparken (Längsaufstellung) angeordnet.

Die Darstellung A zeigt die Ausgangssituation. Die drei Parkplätze PP sind je weils von einem zweiten Fahrzeug 150 belegt. Das erste Fahrzeug 100 ist auf der Hinderungsparkposition BP abgestellt. Hier entspricht die Hinderungsparkposi- tion BP einer Blockierparkposition, da das direkt neben dem ersten Fahrzeug 100 geparkte zweite Fahrzeug 150 durch das erste Fahrzeug 100 an einem Weg fahren gehindert ist. Man kann auch sagen, dass das zweite Fahrzeug 150 zuge parkt ist. Beispielsweise möchte der Nutzer des zugeparkten zweiten Fahrzeugs 150 wegfahren. Das Parkassistenzsystem 110 (siehe Fig. 1 oder 4) des ersten Fahrzeugs 100 erfasst zunächst, dass das erste Fahrzeug 100 in einer Hinde rungsparkposition BP abgestellt wurde. Zum Beispiel hat der Nutzer des ersten Fahrzeugs 100 das Parkassistenzsystem 110 in einen Aufmerksamkeits-Modus versetzt, so dass das Parkassistenzsystem 100 mittels der von den Sensoreinrich tungen 120, 130 (siehe Fig. l) des ersten Fahrzeugs 100 empfangenen Sensorsig nale ermittelt, ob ein Ausparkwunsch eines der zweiten Fahrzeuge 150 vorliegt. Alternativ hierzu kann das Parkassistenzsystem 110 aber auch aus einer Um feldüberwachung ableiten, dass das erste Fahrzeug 100 in der Hinderungs par kposition BP ab gestellt wurde.

Beispielsweise nähert sich der Nutzer des zugeparkten zweiten Fahrzeugs 150 und entriegelt dieses mit einem Funksignal, wobei das zweite Fahrzeug 150 den erfolgreichen Entriegelungsvorgang mittels Aufblinkens seiner Blinkeinrichtun gen visuell erkennbar bestätigt. Das Funksignal wird beispielsweise auch von einer entsprechenden Sensoreinrichtung 120, 130 des ersten Fahrzeugs 100 er fasst, weiterhin wird auch das visuelle Blinksignal, das von dem zweiten F ahr zeug 150 ausgeht, von einer der Sensoreinrichtungen 120, 130 des ersten Fahr zeugs 100 erfasst. Die jeweilige Sensoreinrichtung 120, 130 gibt das erfasste Sig nal als Sensorsignal an das Parkassistenzsystem 110 aus, welches die beiden Sensorsignale empfängt. Das Parkassistenzsystem 110 ermittelt nun, aufgrund der zeitlich dichten Folge von Funksignal und Blinksignal, dass das von dem ers ten Fahrzeug 100 zugeparkte zweite Fahrzeug 150 entriegelt wurde, und folglich ein Ausparkwunsch vorliegt. Alternativ kann das Fahrassistenzsystem 110 bei spielsweise noch ein Starten eines Motors des zweiten Fahrzeugs 150 abwarten, bevor es den Ausparkwunsch ermittelt, da es sein kann, dass der Nutzer des zweiten Fahrzeugs 150 nur etwas in dem zweiten Fahrzeug 150 ablegen oder et was daraus holen möchte.

Nachdem das Parkassistenzsystem 110 den Ausparkwunsch des zugeparkten zweiten Fahrzeugs 150 ermittelt hat, fährt es das erste Fahrzeug 100 autonom um einige Meter nach vorne, so dass das erste Fahrzeug 100 die Blockierparkpo sition BP verlässt und das zweite Fahrzeug 150 wegfahren kann, wie in der zwei ten Darstellung B dargestellt.

Anschließend kann vorgesehen sein, dass das Parkassistenzsystem 110 das erste Fahrzeug 100 autonom auf den freigewordenen Parkplatz PP einparkt, wie es in der dritten Darstellung C dar gestellt ist.

Fig. 3 zeigt schematisch einen zweiten beispielhaften Ablauf des Verfahrens zum autonomen Umparken eines auf einer Hinderungsparkposition BP abgestellten ersten Fahrzeugs 100, beispielsweise das Auto der Fig. 1. In der Fig. 3 sind in einer Parkbucht seithch einer Straße drei Parkplätze PP zum Querparken (Queraufstellung) angeordnet.

Die erste Darstellung A zeigt die Ausgangssituation. Das erste Fahrzeug 100 ist in einer Hinderungsparkposition BP abgestellt, in der es zwar keines der auf den Parkplätzen PP abgestellten zweiten Fahrzeuge 150 blockiert, aber den fließen den Verkehr auf der Straße behindert. Die Hinderungsparkposition BP ist eine an einen durch ein geparktes zweites Fahrzeug 150 belegten Parkplatz PP an grenzende Parkposition, da sich die Parkbucht mit den drei belegten Parkplätzen PP seitlich vor dem ersten Fahrzeug 100 befindet. Ein Abstand des ersten Fahr zeugs 100 zu den Parkplätzen PP beträgt beispielsweise weniger als 10 m.

Das Parkassistenzsystem 110 (siehe Fig. 1 oder 4) des ersten Fahrzeugs 100 er fasst, dass es in der Hinderungsparkposition BP abgestellt wurde. Beispielsweise erkennt das Parkassistenzsystem 110 auf Grundlage von mittels Kameras er fassten Bildern der Umgebung, dass das erste Fahrzeug 110 auf der Straße und nicht auf einem regulären Parkplatz PP abgestellt wurde. Das Parkassistenzsys tem 110 überwacht daher das Umfeld des ersten Fahrzeugs 100, um zu ermit teln, ob ein Ausparkwunsch eines der geparkten zweiten Fahrzeuge 150 vorliegt, indem es Sensorsignale von den Sensoreinrichtungen 120, 130 (siehe Fig. l) des ersten Fahrzeugs 100 empfängt.

Es wird ermittelt, dass für eines der zweiten Fahrzeuge 150 ein Ausparkwunsch vorliegt. Das erste Fahrzeug 100 muss nicht bewegt werden, damit das zweite Fahrzeug 150 wegfahren kann. Während das zweite Fahrzeug 150 von dem Parkplatz PP wegfährt (siehe Darstellung B), empfängt das Parkassistenzsystem 110 des ersten Fahrzeugs 100 beispielsweise optische Sensorsignale von einer Sensoreinrichtung 120, 130 des ersten Fahrzeugs 100. Auf Basis dieser optischen Sensorsignale ermittelt das Parkassistenzsystem 110 eine Länge des wegfahren den zweiten Fahrzeugs 150, um so festzustellen, ob der freigewordene Parkplatz PP lang genug für das erste Fahrzeug 100 ist.

Vorliegend wird ermittelt, dass der Parkplatz PP groß genug ist, so dass das Parkassistenzsystem 110 das erste Fahrzeug 100 autonom auf dem freigeworde nen Parkplatz PP einparkt, wie in der Darstellung C gezeigt. Damit ist das erste Fahrzeug 100 aus der Hinderungsparkposition BP entfernt und der Verkehr kann wieder ungehindert fließen.

Fig. 4 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Parkassistenzsystems 110, beispielsweise für das Fahrzeug 100 der Fig. 1. Das Parkassistenzsystem 110 ist hier als eine Recheneinheit ausgebildet, die eine CPU und einen Speicher umfasst, sowie Schnittstellen, um mit weiteren Einhei ten des Fahrzeugs 100 Daten austauschen zu können, insbesondere um das au tonome Fahren des Fahrzeugs 100 zu steuern. Das Parkassistenzsystem 110 umfasst eine Erfassungseinheit 112 zum Erfassen einer Hinderungsparkposition BP des ersten Fahrzeugs 100. Die Erfassungsein heit 112 kann hierbei beispielsweise eine Benutzereingabe erfassen, die indikativ für die Hinderungsparkposition BP ist, und/oder die Erfassungseinheit 112 kann in Abhängigkeit von durch Sensoreinrichtungen 120, 130 (siehe Fig. l) erfassten Sensorsignalen ermitteln, dass das erste Fahrzeug 100 in der Hinderungs parkposition BP abgestellt ist. Die Hinderungsparkposition BP ist eine an einen durch ein geparktes zweites Fahrzeug 150 (siehe Fig. 2 oder 3) belegten Park platz PP (siehe Fig. 2 oder 3) angrenzende Parkposition.

Weiterhin umfasst das Parkassistenzsystem 110 eine Empfangseinheit 114 zum Empfangen eines von einer Sensoreinrichtung 120, 130 des ersten Fahrzeugs 100 erfassten Sensorsignals. Das Sensorsignal wird insbesondere als ein digitales Datensignal empfangen. Das Sensorsignal ist insbesondere indikativ für eine Umgebung 200 (siehe Fig. l) des ersten Fahrzeugs 100.

Ferner umfasst das Parkassistenzsystem 110 eine Ermittlungseinheit 116 zum Ermitteln eines Ausparkwunsches des geparkten zweiten Fahrzeugs 150 in Ab hängigkeit des erfassten Sensorsignals. Die Ermittlungseinheit 116 ist insbeson dere dazu eingerichtet, eine Mehrzahl an empfangenen Sensorsignalen gemein sam zu analysieren, das heißt beispielsweise eine Korrelation zwischen mehre ren, gegebenenfalls zu unterschiedlichen Zeitpunkten und/oder von unterschied lichen Sensoreinrichtungen 120, 130 des Fahrzeugs 100 empfangenen Sensorsig nalen, zu ermitteln und basierend darauf den Ausparkwunsch abzuleiten. Dies kann beispielsweise basierend auf festen, vorbestimmten Regeln erfolgen.

Wenn die Ermittlungseinheit 116 einen Ausparkwunsch ermittelt, dann fährt das Parkassistenzsystem 110 das erste Fahrzeug 100 autonom von der Hinde rungsparkposition BP in eine von der Hinderungsparkposition BP verschiedene Position. Vorzugsweise führt das Parkassistenzsystem 110 ein autonomes Ein parken auf dem freigewordenen Parkplatz PP durch.

Fig. 5 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs 100, beispielsweise des Autos 100 der Fig 1. In einem ersten Schritt Sl wird eine Hinderungsparkposition BP (siehe Fig. 2 oder 3) des ersten Fahrzeugs 100 durch das Parkassistenzsystem 110 siehe Fig. 1 oder 4) erfasst, wobei die Hinderungsparkposition BP eine an einen durch ein geparktes zweites Fahrzeug 150 (siehe Fig. 2 oder 3) belegten Parkplatz PP (siehe Fig. 2 oder 3) angrenzende Parkposition ist. In einem zweiten Schritt S2 wird ein von einer Sensoreinrichtung 120, 130 (siehe Fig. l) des Fahrzeugs 100 erfasstes Sensorsignal durch das Parkassistenzsystem 110 empfangen. In einem dritten Schritt S3 wird ein Ausparkwunsch des geparkten zweiten Fahrzeugs 150 in Abhängigkeit des empfangenen Sensorsignals durch das Parkassistenzsystem 110 ermittelt. In einem vierten Schritt S4 wird das erste Fahrzeug 100 in Ab hängigkeit des ermittelten Ausparkwunsches durch das Parkassistenzsystem 110 autonom von der Hinderungsparkposition BP in eine von der Hinderungs parkposition BP verschiedene Position gefahren. Obwohl die vorhegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrie ben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar.

BEZUGSZEICHENLISTE

100 Fahrzeug

110 Parkassistenzsystem 112 Erfassungseinheit

114 Empfangseinheit

116 Ermittlungseinheit 120 Sensoreinrichtung 130 Sensoreinrichtung 150 Fahrzeug

200 Umgebung

BP Hinderungsparkposition PP Parkplatz Sl Verfahrens schritt

52 Verfahrens schritt

53 Verfahrens schritt

54 Verfahrens schritt