Beschreibung

Betriebsverfahren für eine Haspeleinrichtung zum Auf- oder Abhaspeln eines metallischen Bandes sowie Steuereinrichtung und Haspeleinrichtung hierzu

Die Erfindung betrifft ein Betriebsverfahren für eine Haspeleinrichtung zum Aufhaspeln oder Abhaspeln (Aufspulen oder Abspulen) eines metallischen Bandes, die zumindest einen Has- pel, optional mindestens eine dem Haspel zugeordnete Treibrolle, und eine Steuereinrichtung für den Haspel und gegebenenfalls für die Treibrolle aufweist.

Die Erfindung bezieht sich außerdem auf eine Steuereinrich- tung und ein Steuersystem für eine Haspelanordnung zum Aufoder Abhaspeln eines metallischen Bandes, wobei die Haspelanordnung einen Haspel und optional mindestens eine dem Haspel zugeordnete Treibrolle aufweist. Außerdem ist Gegenstand der Erfindung eine Haspeleinrichtung zum Aufhaspeln eines metal- lischen Bandes, die einen Haspel, optional eine dem Haspel zugeordnete Treibrolle, und eine Steuereinrichtung für den Haspel und gegebenenfalls für die Treibrolle aufweist. Die Erfindung betrifft auch einen Datenträger.

Haspelanordnungen zum Aufhaspeln eines Bandes sind allgemein bekannt, so z.B. aus EP 0 790 084 Bl für ein Stahlwalzwerk.

Haspelanordnungen werden sowohl beim Warmwalzen als auch beim Kaltwalzen, also auch unterhalb der Rekristallisationstempe- ratur, verwendet. Beispielsweise wird ein Stahlband zunächst in einer Warmwalzstraße als Rolle oder Spule aufgehaspelt, in dieser Form in ein Kaltwalzwerk geliefert, und dort zum Kaltwalzen wieder abgespult. Im Kaltwalzwerk kann also sowohl ein Abspulhaspel als auch am Streckenende ein Spannhaspel zum Aufwickeln vorhanden sein. Falls im Reversierbetrieb gearbeitet wird, d.h. falls das Band in beiden Richtungen durch die Kaltwalzanlage fährt, kann auch auf beiden Seiten ein Spannhaspel vorhanden sein. Im Zusammenhang mit der Erfindung wird

nachfolgend das Abspulhaspeln und Aufhaspeln unter dem Begriff Aufhaspeln zusammengefasst .

Es ist ferner bekannt, in Walzwerken einen Haspel drehzahl- übersteuert und mit fixer Drehmomentengrenze zu betreiben. Hierbei gibt eine Steuereinrichtung an den Haspel eine Haspelsolldrehzahl und ein in Bandlaufrichtung wirkendes Haspelgrenzmoment vor. Ebenso gibt die Steuereinrichtung an eine Treibrolle eine Rollensolldrehzahl und sowohl ein in Band- laufrichtung wirkendes Rollengrenzmoment als auch ein entgegen der Bandlaufrichtung wirkendes Rollengrenzmoment vor, so dass die Steuereinrichtung auch die Treibrolle drehzahlgeregelt und momentenbegrenzt betreibt.

Bei bekannten Haspelanordnungen besteht das Problem, dass

Zugschwankungen im Band auftreten. Der erhöhte Zug kann dabei so groß sein, dass er die Streckgrenze des Bandes übersteigt, also zu plastischen Formveränderungen, z.B. Einschnürungen, des Bandes führt. Die Dicke und insbesondere auch die Breite des auf zuhaspelnden Bandes können dadurch variieren. Ein Verlust von konstanter Dicke und Breite des zu wickelnden Bandes stellt einen Qualitätsverlust dar. In AT 408 526 B ist beispielsweise ein Verfahren zur Verringerung von Zugkraftschwankungen beim Haspeln beschrieben, wobei solche Zugkraft- Schwankungen als von Unrundheiten im Bereich der Haspel herrührend beschrieben sind. Zur Korrektur wird die jeweils aktuelle Zugkraft und der jeweils aktuelle Verdrehwinkel der Haspel ermittelt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Wickelqualität und somit die Bandqualität bei einem Bandhaspel weiter zu verbessern .

Diese Aufgabe wird bezogen auf das eingangs genannte Be- triebsverfahren gemäß der Erfindung dadurch gelöst, dass a) als Istwert einer aktuellen Eigenschaft des Bandes eine aktuelle Bandtemperatur und/oder eine aktuelle Mikrostruk-

tureigenschaft des Bandes gemessen oder durch Modellbe ^¬ rechnung ermittelt wird, b) von der Steuereinrichtung aus dem Istwert oder aus einer hieraus abgeleiteten Größe ein in und/oder entgegen der Bandlaufrichtung wirkender aktueller Drehmomentwert ermittelt wird, und c) die Steuereinrichtung den Haspel und/oder die Treibrolle unter Verwendung des aktuellen Drehmomentwerts betreibt.

Aus dem primären Istwert können rechnerisch andere Istwerte abgeleitet werden, die dann ihrerseits zur Ermittlung des Drehmomentwertes herangezogen werden.

Der Drehmomentwert kann als Drehmomentsollwert und/ oder als Drehmomentgrenzwert verwendet werden. Zum Beispiel falls die Antriebe drehzahlübersteuert betrieben werden sind beide Beg ^¬ riffe als inhaltsgleich anzusehen. Die optionale Treibrolle ist dem Haspel insbesondere vorgeordnet.

Es ist somit eine dynamische Regelung über das Drehmoment auf aktuelle Bandeigenschaften möglich. Die Erfinder haben erkannt, dass eine wichtige Kenngröße für die Berechnung der Drehmomentengrenzen die aktuelle Steifigkeit des zu wickeln ^¬ den Bandes ist, und dass diese Steifigkeit maßgeblich durch die Bandtemperatur und/oder durch die Mikrostruktur des Bandes beeinflusst ist. Durch die aktive Anpassung der Drehmo ^¬ mentenberechnung basierend auf Istwerten der Parameter, welche die Steifigkeit eines Bandes über den gesamten Wickelpro- zess hinweg bestimmen, ergibt sich ein gleichmäßigeres Wi- ckelmoment, d.h. Moment auf der Materialseite (im Material), und es ergibt sich somit insgesamt eine bessere Wickelquali ^¬ tät und weniger variierende oder konstante Bandzüge (Zugkräf ^¬ te) .

Eine Messung des aktuellen Zugkraft oder des aktuellen Verdrehwinkels des Haspels ist bei dem Verfahren nach der Erfin ^¬ dung für die Drehmomentvorgabe nicht obligatorisch, sondern für das erfindungsgemäße Regelkonzept irrelevant, wenngleich

für zusätzliche optionale Regelkonzepte unter Umständen vorteilhaft.

An der Variante der Messung der Bandtemperatur wird der neue Weg, den die Erfinder beschreiten, besonders deutlich. War die bisherige Denkweise bei der Entwicklung von Walzwerken darauf gerichtet, die Temperatur im Band auch beim Haspeln konstant zu halten, so geht die überlegung der Erfinder dahin, dass die Auswirkungen von Temperaturschwankungen nie ganz vermeidbar sind, und sogar soweit, Temperaturschwankungen bewusst in Kauf zu nehmen. Es wird mit der Erfindung sogar möglich, gezielt Bänder mit über die Bandlänge variierenden Temperaturen, also Temperaturprofilen oder Profilkühlungen, z.B. mit heißem Kopf oder Ende, sehr genau zu walzen, ohne dass Probleme beim Aufhaspeln des Bandes entstehen, weil gerade bei solchen Profilen mit größeren Abweichungen von Soll- zu Istwert der Bandtemperatur gerechnet wird.

Alternativ oder zusätzlich zur Temperaturmessung wird mit Vorteil eine aktuelle Mikrostruktureigenschaft des Bandes gemessen oder durch Modellberechnung ermittelt, insbesondere eine Korngröße, ein Korngefüge, ein Phasenanteil, eine Gibbssche freie Enthalpie oder/und eine Molekular- oder Atomarverteilung. Geeignet sind (auch) alle Größen, die sich aufgrund der Phaseneigenschaften des Materials des Bandes, z.B. der Stahl- oder Legierungssorte, ergeben.

An der Variante, bei welcher als Istwert eine Mikrostruktur- eigenschaft des Bandes aus einer Modellrechnung ermittelt wird, wird der neue Weg, den die Erfinder beschreiten, ebenfalls besonders deutlich. War die bisherige Denkweise bei der Entwicklung von Walzwerken auf die Temperatur im Band und entsprechende Abkühlprozesse gerichtet, so gehen die Erfinder davon aus, dass künftig stärker auf die direkten Materialei- genschaften eingeregelt werden wird. Entsprechende Modellierverfahren sind z.B. aus EP 1 576 429 Bl oder DE 10 2004 005 919 Al bekannt. Dabei haben sie erkannt, dass dann beim Haspeln, also Aufwickeln oder Abspulen des Bandes, eine entspre-

chende Steuerung in Abhängigkeit von den die Mikrostruktur betreffenden Materialeigenschaften besonders vorteilhaft ist.

Auch der Temperatur-Istwert, der zur Drehmoment- (Soll) werter- mittlung verwendet wird, muss nicht gemessen werden, insbesondere nicht unmittelbar im Bereich der Haspeleinrichtung, sondern kann aus einer Modellberechnung ermittelt werden. Dies ist von Vorteil, weil exakte Messungen von Temperatur oder Materialeigenschaften des Bandes wegen der dort herr- sehenden Umgebungsbedingungen (Hitze, Schmutz) nicht immer ohne großen Aufwand möglich sind. Insbesondere liefern diese Messungen nur einen Punktwert über die Bandbreite, Banddicke, etc. Mit einer Modellberechnung ist es möglich, aus anderen Startparametern beispielsweise einen Temperaturwert oder eine Materialeigenschaft unmittelbar im Bereich der Haspeleinrichtung vorauszurechnen, beispielsweise aus Messwerten oder Daten, die an anderer Stelle im vorgelagerten Walzwerk gewonnen wurden. Die Modellberechnung kann optional (auch) mehrere o- der viele Punktwerte räumlich verteilt über die Bandbreite und/oder Banddicke ermitteln.

Das Band ist insbesondere ein Stahlband oder ein Nichteisenband in einem Walzwerk und/oder in einer nachgeschalteten Behandlungslinie beispielsweise in einem Kaltwalzwerk der ein- gangs genannten Art. Das Verfahren nach der Erfindung ist besonders gut auch in einem Warm-Walzwerk einsetzbar. Es ist für Stahlband jeglicher Legierung aber auch für Nichteisen- (NE-)Metall, z.B. Aluminium, einsetzbar.

Vorzugsweise ermittelt die Steuereinrichtung fortlaufend

Drehmomentwerte derart, dass eine Variation in dem im Band wirkenden Wickelmoment oder Bandzug verringert ist, wobei das Wickelmoment oder der Bandzug im Material vorzugsweise konstant sind. Es ist bedeutsam, dass die Variation im Band ver- ringert ist, denn ein im Band wirkendes Wickelmoment oder

Bandzug kann - muss aber nicht - auf der Motorseite bzw. Rollenseite ebenfalls ein konstantes Moment bedingen.

Insbesondere erfolgt die Ermittlung des Istwertes in Echtzeit, online und/oder kontinuierlich, beispielsweise mit einer Rate von mindestens 50 oder 25 Messungen pro Sekunde.

Die Steuereinrichtung kann den Haspel und/oder die Treibrolle momentenbegrenzt betreiben, also insbesondere mit einem jeweils aktuell berechneten Drehmomentgrenzwert.

Der Ort, an welchem oder zu welchem die Ermittlung des Ist- wertes erfolgt, liegt vorzugsweise zwischen dem Haspel und der Treibrolle, und/ oder unmittelbar vor der Treibrolle und/oder zwischen dem aus dem Haspel und der optionalen Treibrolle gebildeten Haspelsystem und einem dem Haspelsystem vorgelagerten Walzgerüst, insbesondere unmittelbar nach dem Walzgerüst. Unmittelbar hinter dem letzten Walzgerüst eines Walzwerks ist das Band am weichsten; dort werden Dicke und Breite des Bandes besonders empfindlich beeinflusst, so dass eine Istwertmessung dort besonders vorteilhaft ist. Zwischen dem letzten Walzgerüst und dem Haspelsystem kann eine aktiv oder/ und passiv das Band kühlende Kühlstrecke angeordnet sein.

Vorzugsweise wird aus dem Istwert eine, insbesondere makroskopische, Materialeigenschaft des Bandes ermittelt, insbeson- dere eine Steifigkeit, eine Zugfestigkeit, eine Oberflächengüte, eine Temperatur, eine geometrische Abmessung, eine Dehngrenze, eine Zähigkeit oder eine Duktilität.

Außerdem ist es von Vorteil, falls zusätzlich zu den jeweils aktuellen und veränderlichen Werten für Bandtemperatur und Materialeigenschaft auch eine statische Materialeigenschaft des Bandes an die Steuereinrichtung übergeben wird, insbesondere ein Materialtyp, eine Warmfließgrenze als Funktion der Stahlsorte, ein Legierungscode, eine Information über eine chemische Analyse oder Zusammensetzung des Bandmaterials und/oder zugehörige Korrekturfaktoren.

Vorzugsweise gibt die Steuereinrichtung an den Haspel auch eine Haspelsolldrehzahl und/oder gegebenenfalls an die Treibrolle auch eine Rollensolldrehzahl aus, so dass die Steuereinrichtung den Haspel und gegebenenfalls die Treibrolle vor- zugsweise drehzahlgeregelt betreiben kann. Auch ein drehzahlbegrenzter Betrieb ist möglich.

Die eingangs genannte Aufgabe wird bezogen auf die eingangs genannte Steuereinrichtung gemäß der Erfindung dadurch ge- löst, dass die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass sie den Haspel und gegebenenfalls die Treibrolle gemäß dem vorgenannten Betriebsverfahren betreibt. Für das Betriebsverfahren genannte Vorteile und bevorzugte Ausführungen gelten für die Steuereinrichtung analog.

Hierzu weist die Steuereinrichtung mit besonderem Vorteil ei ^¬ nen Sensor zur Messung einer aktuellen Eigenschaft des Bandes auf, insbesondere einen Temperatursensor, und/oder eine Modellberechnungseinheit zur modellbasierten Berechnung einer aktuellen Mikrostruktureigenschaft und/oder einer aktuellen Temperatur des Bandes.

Die eingangs genannte Aufgabe wird bezogen auf das eingangs genannte Steuersystem gemäß der Erfindung gemäß einer ersten Variante dadurch gelöst, dass das Steuersystem folgende Mit ^¬ tel aufweist: a) mindestens einen Sensor zur Messung einer aktuellen Temperatur des Bandes, b) eine Steuereinrichtung, die Drehmomentberechnungsmittel aufweist, um aus der aktuellen Temperatur des Bandes einen aktuellen Drehmomentwert zu berechnen, und c) mindestens eine Antriebsregeleinrichtung für den Haspel und/ oder die Treibrolle, der der Drehmomentwert zuführbar ist.

Der Sensor ist insbesondere ein berührungsloser Sensor.

Die Sensordaten werden in der Steuereinrichtung zur Ermittlung des jeweils aktuellen Drehmomentwerts verwendet. Der Drehmomentwert kann als Drehmomentsollwert und/ oder als Drehmomentgrenzwert verwendet werden. Zum Beispiel falls die Antriebe drehzahlübersteuert betrieben werden, sind beide Begriffe als inhaltsgleich anzusehen.

Alternativ oder zusätzlich zu dem Sensor weist die Steuereinrichtung oder das Steuersystem in einer zweiten Variante eine Modellberechnungseinheit auf zur modellbasierten Berechnung einer aktuellen die Mikrostruktur des Bandes kennzeichnenden Eigenschaft des Bandes. Es kommen insbesondere bekannte Modelle für das thermodynamische Verhalten eines Materials, z.B. sog. Microstructure-Modelle und/oder Phasenumwandlungs- modeile, in Betracht. Die Modellberechnungseinheit kann auch die aktuelle Bandtemperatur im Bereich der Haspeleinrichtung ermitteln. Auch bei der zweiten Lösungsvariante weist das Steuersystem eine Steuereinrichtung und mindestens eine Antriebsregeleinrichtung auf. Anstelle der gemessenen Tempera- tur ist aber eine berechnete Temperatur bzw. Mikrostrukturei- genschaft an die Steuereinrichtung zuführbar.

Vorteile und bevorzugte Ausgestaltungen, welche im Zusammenhang mit dem Betriebsverfahren genannt wurden, gelten für das Steuersystem analog.

Bezogen auf die eingangs genannte Haspeleinrichtung wird die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe dadurch gelöst, dass die Steuereinrichtung oder das Steuersystem wie vorstehend beschrieben ausgebildet ist.

Auch ein Datenträger mit einem das Betriebsverfahren abbildenden Programmcode löst die Aufgabe. Gegenstand der Erfindung ist auch ein Walzwerk mit einer Haspeleinrichtung nach vorgenannter Ausgestaltung.

Zwei Ausführungsbeispiele einer Haspeleinrichtung nach der Erfindung samt zugehörigem Betriebsverfahren werden nachfolgend anhand der Figuren 1 bis 4 näher erläutert. Es zeigen:

FIG 1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer Haspeleinrichtung nach der Erfindung mit mehreren Sensoren, FIG 2 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Haspeleinrichtung nach der Erfindung mit einer Modellberechnungseinheit, FIG 3 Einzelheiten zum Zusammenwirken einer Steuereinheit mit einer Antriebsregeleinrichtung am Beispiel des Haspelantriebs der vorgenannten Ausführungsbeispiele (für alternativen Treibrollenantrieb analog) , und

FIG 4 eine Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsbeispiele unter Zusammenwirken der Steuereinheit mit einer Kraftregeleinrichtung der Treibrolle (n) .

Gemäß FIG 1 ist eine Haspeleinrichtung 1 einer Walzstrasse zum Warmwalzen oder Kaltwalzen eines Stahlbandes 2 nachgeordnet, wobei die Walzstrasse aus Gründen der übersichtlichkeit nur mit einem in Durchlaufrichtung letzten Walzgerüst 3 und der Haspeleinrichtung 1 dargestellt ist. Das gewalzte Band 2 läuft mit einer Bandgeschwindigkeit V aus dem letzten Walzgerüst 3 aus. Es wird nach Durchlaufen einer z.B. laminar kühlenden Kühlstrecke 4, die ca. 100 m lang sein kann, der Has- peleinrichtung 1 zugeführt und dort aufgehaspelt. Die Länge der Haspeleinrichtung 1 selbst beträgt typisch 5 m.

Die Haspeleinrichtung 1 weist einen Spannhaspel oder Haspel 5, eine als Treibrollenpaar ausgebildete Treibrolle 7 und ei- ne Steuereinrichtung 10 auf. Der Haspel 5 weist einen auf- spreizbaren Haspeldorn auf. Die Treibrolle 7 ist dem Haspel 5 vorgeordnet, d.h. sie ist zwischen dem Haspel 5 und dem letzten Walzgerüst 3 der Walzstrasse angeordnet. Die Steuereinrichtung 10 steuert den Haspel 5 und die Treibrolle 7 an, legt also deren Betriebsweise und Zusammenwirken fest. Sie ist vorzugsweise als prozessgesteuerte Steuereinrichtung 10 ausgebildet, in welcher bevorzugt eine Prozessoreinrichtung mit einem darin geladenen Computerprogramm arbeitet. In die

Steuereinrichtung 10 ist ein Computerprogramm zur Ausführung des Betriebsverfahrens nach der Erfindung mittels eines Datenträgers 40 ladbar.

Aufgrund des Computerprogramms betreibt die Steuereinrichtung 10 den Haspel 5 und die Treibrolle 7 auf folgende Weise:

Die Steuereinrichtung 10 steht über Leitungen 12, 14 mit je einer Antriebsregeleinrichtung 16 bzw. 18 für die Antriebs- elemente oder Motoren Mi, M2 der Treibrolle 7 bzw. des Haspels 5 in Verbindung. über die erste Leitung 12 übergibt die Steuereinrichtung 10 an die Antriebsregeleinrichtung 16 für den Haspel 5 eine Haspelsolldrehzahl f _H und einen in Bandlaufrichtung wirkenden aktuellen Haspel-Drehmomentsollwert M _H . über die zweite Leitung 14 gibt die Steuereinrichtung 10 an die Antriebsregeleinrichtung 18 für die Treibrolle 7 eine Rollensolldrehzahl f _R und einen in Bandlaufrichtung wirkenden Rollen-Drehmomentsollwert M _R . Je nach Betriebsphase des Haspelvorgangs kann der Rollen-Drehmomentsollwert M _R auch gegen die Bandlaufrichtung wirken. Alternativ zu dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel kann entweder nur der Haspel 5 oder nur der „Treiber", also z.B. die Treibrolle 7 bzw. das Treibrollenpaar, von der Steuereinrichtung 10 unter Verwendung des jeweiligen aktuellen Drehmomentwerts M _H bzw. M _R be- trieben werden.

Die Drehmomentsollwerte M _H , M _R können im dargestellten Ausführungsbeispiel auch als Drehmomentgrenzwerte verstanden werden, weil die Antriebe hierbei drehzahl-übersteuert be- trieben werden, d.h. der Drehzahlregler erreicht nie seine

Solldrehzahl, weil das Band nicht schnell genug aus dem Walzwerk kommen kann. Dies gilt für den sog. eingespannten Betrieb des Walzwerks, bei dem das Band beidseitig eingespannt ist. Dieser Normalbetriebsphase vor- bzw. nachgeschaltet ist eine Anwickelphase bzw. eine Ausfädelphase, in welchen die Drehzahlregelung anders erfolgen muss.

Die Steuereinrichtung 10 ermittelt die Drehmomentsollwerte M _H , M _R automatisch, aktiv und kontinuierlich basierend auf jeweils aktuellen Istwerten derjenigen "inneren" Parameter des Bandes, welche die Steifigkeit des Bandes über den gesam- ten Wickelprozess hin bestimmen. Im gezeichneten Beispiel sind hierzu nach einem optischen Messprinzip, z.B. der BoIo- metrie, fungierende Temperatursensoren 19, 20, 21, 22 vorhanden, die an verschiedenen Stellen des Bandes, nämlich zwischen dem letzten Walzgerüst 3 und dem aus Treibrolle 7 und Haspel 5 gebildeten Haspelsystem, hierbei bevorzugt unmittelbar nach dem letzten Walzgerüst 3, ferner unmittelbar vor der Treibrolle 7, zwischen der Treibrolle 7 und dem Haspel 5 und unmittelbar vor dem Haspel 5, jeweils online und kontinuierlich Temperaturwerte To, Ti, T2 bzw. T3 messen. Die beiden ersten Temperatursensoren 19, 20 (T ₀ bzw. Ti) sind besonders bevorzugt. Aus den jeweils aktuellen Temperaturwerten T ₀ , Ti, T ₂ , T ₃ ermittelt die Steuereinrichtung 10 jeweils aktuell, in Echtzeit, online und kontinuierlich die Drehmomentsollwerte M _H , M _R derart, dass eine Variation in dem im Band 2 wirkenden Wickelmoment oder ein Bandzug verringert oder vorzugsweise konstant ist. Dabei wird auf an sich bekannte Zusammenhänge abgestellt, z.B. dass die Steifigkeit mit zunehmender Temperatur abnimmt. Bei zunehmender Temperatur wird das Drehmoment verringert. Messung (Istwerterfassung) und Drehmomenterrech- nung finden mit einer Wiederholperiode von ca. 8 ms bis 16 ms statt. Es findet also eine dynamische Drehmomentgrenzwertbildung statt.

Alternativ zur Bandtemperatur T ₀ , Ti, T ₂ , T ₃ kann auch - nicht explizit dargestellt - eine aktuelle Materialeigenschaft des Bandes gemessen werden. Außerdem ist es vom Vorteil, dass zusätzlich zu den dynamisch veränderlichen Temperatur- oder Materialeigenschaftsdaten der Steuereinrichtung 10 von einem übergeordneten Leitrechner 25 Informationen oder Daten über statische Materialeigenschaften des Bandes, beispielsweise dem Materialtyp etc., übergeben werden, also Daten, die nicht online oder fortlaufend während der Bandherstellung verändert werden .

Die Steuereinrichtung 10 zusammen mit den Antriebsregeleinrichtungen 16, 18 und den Temperatursensoren 19, 20, 21, 22 bildet ein Steuersystem 11 für die Haspeleinrichtung 1.

Das in FIG 2 dargestellte Ausführungsbeispiel eines Walzwerks W ist mit dem in FIG 1 dargestellten Ausführungsbeispiel i- dentisch mit dem Unterschied, dass an Stelle der Temperatursensoren 19, 20, 21, 22 eine - z.B. in den Leitrechner 25 integrierte - Modellberechnungseinheit 30 gebildet ist, welche Inputdaten vom Leitrechner 25 oder von einer anderen Datenverarbeitungseinheit, Datenerfassungseinheit oder Dateneingabeeinheit 50 erhält, wobei diese Daten Messwerte bezüglich Bandtemperatur oder Bandeigenschaft an anderer Stelle im vorgelagerten Walzwerk sein können. Der Leitrechner 25 bzw. die Modellberechnungseinheit 30 erhalten die aktuell errechneten Drehzahl- und Momentensollwerte über die Steuereinheit 10 zur Adaption mitgeteilt. Die Modellberechnungseinheit 30 berechnet unter Verwendung einschlägiger Wärmeleitgleichungen und Wärmestrahlungsgesetze die Temperaturen T ₀ , Ti, T ₂ , T ₃ des Bandes 2 im Bereich der Haspeleinrichtung 1 und fingiert auf diese Weise tatsächliche Messwerte. Die Sensoren 19, 20, 21, 22 der FIG 1 sind in diesem Falle nicht unbedingt erforderlich. Die Messparameter gemäß Modell werden an die Steuereinrichtung 10 zur weiteren Berechnung der Drehmomente M _H , M _R gesandt.

Die Modellberechnungseinheit 30 kann alternativ oder zusätzlich Istwerte von makroskopischen Materialeigenschaften, z.B. Steifigkeit, Zähigkeit, Duktilität, Oberfläche, Zugfestigkeit oder von mikroskopischen Materialeigenschaften, z.B. Kornge- füge, Korngröße, Verteilung von Phasen, Gibbssche freie Enthalpie etc., an beliebigen Stellen errechnen. Hierbei kann auf die an sich bekannten Modellierverfahren, wie z.B. beschrieben in EP 1 576 429 Bl oder DE 10 2004 005 919 Al, zu- rückgegriffen werden. Die Modellberechnungseinheit 30 kann dabei in Echtzeit oder zumindest für die Bandregelung ausreichend schnell eine Größe berechnen, welche als Maß für die mit dieser Schnelligkeit nicht unmittelbar erfassbare aktuel-

Ie Mikrostruktur des Bandes fungiert. Beispielsweise wird für die Steifigkeit des Bandes die Warmfließgrenze („Hot yield point", abgekürzt HYP) als Maß verwendet, gemessen in N/mm ² .

Somit ist auch eine Kombination der Ausführungsbeispiele der Figuren 1 und 2 sinnvoll:

- Messung der Temperaturen T ₀ , Ti, T ₂ , T ₃ oder von anderen Ma- terialzustandsgrößen an den in Figur 1 gezeigten Stellen durch Sensoren 19, 20, 21, 22 und - Berechnung einer Materialeigenschaft, insbesondere einer Mikrostruktur-Eigenschaft durch die Modellberechnungseinheit 30 an denselben (oder anderen) Stellen.

Die Erfindung beruht auf einer aktiven Anpassung der Drehmo- mentberechnung basierend auf Istwerten der jeweiligen Parameter, welche die Steifigkeit des Bandes 2 über den gesamten Wickelprozess hinweg bestimmen, nämlich Bandtemperatur und die Mikrostruktur des Bandes widerspiegelnde Materialeigenschaften. Dabei kann als Istwert auch eine aktuelle Modellbe- rechnung, unter anderem auch eine Gefügeberechnung hinsichtlich der Materialeigenschaft, herangezogen werden. Der Vorteil liegt in einem gleichmäßigeren Wickelmoment, d.h. Zugmoment auf der Materialseite (im Material) , und führt somit zur besseren Wickelqualität und konstanteren Bandzügen. Gemäß der Erfindung wird die Drehmomentberechnung und somit die Drehmomentvorgabe an die Haspelmotore Ml, M2 auf Istwerte und aktuelle Bandeigenschaften bezogen, und nicht auf Sollvorgaben, die während des Wickelvorgangs unverändert blieben. Dadurch sind die Nachteile von während des Wickelvorgangs unverändert bleibenden Sollvorgaben, nämlich die sich ergebenden Abweichungen zwischen Soll- und Istwert, die die Wickelqualität negativ beeinflussen, vermieden. Die Qualität des gewickelten Bandes, wie z.B. konstante Dicke und Breite, ist verbessert.

Alternativ zu einer Modellberechnung kann der Mikrostruktur- Istwert, z.B. mittels Röntgenbeugung, durch direkte Messung ermittelt werden.

FIG 3 zeigt Einzelheiten zum Aufbau der Steuereinheit 10 und der Antriebsregeleinrichtung 16 des Haspelantriebs sowie deren Zusammenwirken. Für den alternativen oder zusätzlichen Treibrollenantrieb gilt diese Figurenbeschreibung analog.

Die Steuereinheit 10 erhält - z.B. vom Leitrechner 25 - die sog. Set-up-Banddaten, insbesondere die gewünschte Banddicke d und Bandbreite b. Ferner erhält sie die Werte, welche die aktuellen Bandeigenschaften widerspiegeln, also z.B. Messwer- te für die Temperaturen To, Ti, T ₂ , T ₃ oder von der Modellberechnungseinheit 30 berechnete oder simulierte Werte für die Materialeigenschaften oder für die aktuelle Mikrostruktur des Bandes 2. Die Daten und Werte gelangen in ein Drehmomentberechnungsmodul 61, welches den Drehmomentsollwert M _H berech- net.

Ferner berechnet ein Drehzahlberechnungsmodul 62 der Steuereinheit 10 in Abhängigkeit von der vom Leitrechner 25 vorgegebenen Wickelphase die Haspelsolldrehzahl f _H. Wickelphasen für eine zu erzeugende Bandrolle (coil) sind insbesondere

„Anwickeln" (Startphase) , „eingespannter Zustand" (Betriebsphase) und „Ausfädeln" (Endphase) . Die Haspelsolldrehzahl f _H für den Haspelmotor M ₂ wird über die Leitung 12 einem Drehzahlregelkreis zugeführt. Typische Werte liegen im Bereich von 500 bis 1000 Umdrehungen pro Minute. Zur Bildung des Regelkreises ist dem Haspelmotor M ₂ ein Drehzahlmesser 63 zugeordnet, dessen gemessene aktuelle Drehzahl f _act als Regelgröße zur Berechnung der Regeldifferenz „f _act ~ ffi" für einen in der Antriebsregeleinrichtung 16 gebildeten Drehzahlregler 64 dient. Der Ausgangswert des Drehzahlreglers 64 ist ein Drehmomentwert, der nach Umrechnung über den Motorfluss φ _E zu einem Haspelsollmotorstrom i _H wird. Der Haspelsollmotorstrom i _H dient als Eingangsgröße für einen Stromregler 65, der ebenfalls in der Antriebsregeleinrichtung 16 gebildet ist. Dem Stromregler 65 ist als Regelgröße ein von einem Strommesser 66 gemessener aktueller Motorstrom i _act eingangsseitig zugeführt. Der Stromregler 65 regelt den Antriebsstrom des Haspelmotors M ₂ .

Bestandteil der Antriebsregeleinrichtung 16 ist außerdem ein Drehmomentbegrenzungsmodul 68, welches den vom Drehzahlregler 64 ermittelten Drehmomentwert begrenzt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist durch die beiden Pfeile M- und M+ ange- deutet, dass dem Drehmomentbegrenzungsmodul 68 sowohl eine obere Grenze als auch eine untere Grenze, beide dann als Drehmomentsollwert M _H bezeichnet, vom Drehmomentberechnungsmodul 61 übermittelt werden kann (über die Leitung 12) . Die obere Grenze wird bevorzugt für den Haspel 5 und die Treib- rolle 7, die untere Grenze vorzugsweise nur für die Treibrolle 7 verwendet, deren Ansteuerung und Regelung im übrigen a- nalog zum Haspel 5 erfolgen kann. Die obere Grenze kommt vorzugsweise im „eingespannten Zustand" zur Vermeidung einer ü- berschreitung der Streckgrenze des Bandes 2 zur Anwendung, die untere Grenze in den anderen Wickelphasen.

Die obere Grenze des Drehmomentsollwertes M _H wird im Drehmomentberechnungsmodul 61 aus vier Teilmomenten durch Addition gebildet :

M _H = M _H , z + M _H , _B + M _H ,A + M _H ,R

Die vier rechnerisch ermittelten Teilmomente am Beispiel des Haspeldorns sind:

a) ein Zug (dreh) moment M _H ,z um das Band 2 straff zu halten:

M _H , z = Z ^■ D/2

mi t Z = S _S pec ^■ b ^■ d ^■ kt

Z : Haspelzug

D : (Aktueller) Rollendurchmesser, Bunddurchmesser d : Banddicke b : Bandbreite kt : Korrekturfaktor Haspelzug

S spe Spezifischer Haspelzug

b) ein Biege (dreh) moment M _H , _B um das Band 2 auf dem Haspel 5 zu wickeln:

M _H , B = b ^■ (d ² /4) ^■ S _S pec ^■ fcorr

fcorr: Korrekturfaktor

c) ein Beschleunigungsmoment M _H , _A zur überwindung von Träg ^¬ heitskräften :

M 1 b-π-p

H,A 2 -z -J Fpi _7V x — ^' h D ⁵ - ^■ dVIdt

D 16-i D

i: Getriebeverhältnis

J _F i _x : Trägheitsmoment (Motorseite)

D ₀ : Haspeldurchmesser p: Spezifische Dichte (von Stahl) π: 3, 14.. dV/dt: Beschleunigung

d) ein Reibungsmoment M _H , _R zur überwindung von Reibungsein- flüssen. Dieses hängt von der Konstruktion der Lager, der Schmierung und der Geschwindigkeit ab und kann während der Inbetriebsetzung ermittelt und später ggf. aktualisiert wer ^¬ den .

Der spezifische Haspelzug S _spec ändert sich als Funktion der aktuellen Bandeigenschaften. Im Prinzip geht hier die Stei- figkeit/Härte des Bandes ein, welche von der Mikrostruktur und auch von der Bandtemperatur abhängig ist.

Insbesondere das Zugdrehmoment M _H ,z und das Biegemoment M _H , _B sind außer von der Banddicke d und der Bandbreite b somit stark vom HYP abhängig, somit also von der aktuellen Bandtemperatur T. Je nach Anforderungsfall kann für die in die Be ^¬ rechnung Eingang findende aktuelle Bandtemperatur T genau ei- ner oder mehrere, z.B. gemittelte, der Temperaturwerte T ₀ , Ti, T ₂ , T ₃ verwendet werden.

Damit kann die erfindungsgemäße Steuereinrichtung 10 dynamisch auf sich verändernde Bandtemperaturen reagieren und somit bei variierendem Motordrehmoment eine weitgehend konstantes Wickelmoment im Band 2 gewährleisten, also ungewünschte Zugschwankungen und Bandqualitätsverluste vermindern. Es können nicht nur periodische Zugkraftschwankungen etwa durch Un- rundheiten im gewickelten Band korrigiert werden, wie wenn ausschließlich auf band-externe Parameter wie dem aktuellen Verstellwinkel korrigiert würde, sondern auch auf unperio- disch auftretende Veränderungen. Vielmehr ist bei dem erfindungsgemäßen Haspelverfahren eine Messung des aktuellen Haspel- und/oder Treibrollen-Verdrehwinkels sowie eine Messung der aktuellen Zugkraft zur Ermittlung des Zug-/Momentensoll- wertes nicht zwingend erforderlich, weil der Sollwert aus Temperatur und/oder Mikrostruktureigenschaft des Bandes abgeleitet wird. Die dynamische Anpassung der Drehmomentgrenzen unter Berücksichtigung von aktueller Temperatur bzw. Mikrostruktur gewährleistet, dass z.B. die Streckgrenze nicht ü- berschritten und ein gutes Wickelergebnis bei straff gewi- ckeltem Band (Coil) erzielt wird.

War es bislang üblich, den spezifischen Haspelzug im Setup, also bevor das Band gewickelt wird, vom Level 2 als starren, wenn auch von Bandeigenschaften (Stahlklasse und Temperatur) abhängigen Wert an die Automatisierung zu senden, so wird demgegenüber bei dem erfindungsgemäßen Beispiel davon ausgegangen, dass die Temperatur und/oder die Stahleigenschaften in der Mikrostruktur während des Wickeins nicht konstant ist/sind. Daher wird kein fixer Wert über die gesamte Band- länge verwendet, sondern der (fixe) Anfangswert wird durch die gemessene Band-ist-Temperatur und/ oder die modellierten Mikrostrukturen während des Wickeins fortlaufend korrigiert. Dadurch lässt sich z.B. eine Profilkühlung, ein Modus, bei welchem der Bandkopf heißer gefahren wird als der Mittelteil des Bandes, besonders vorteilhaft durchführen. Dabei wird für den Mitteteil (= Hauptteil des Bandes) ein anderes Zugmoment und Biegemoment verwendet als für den Bandkopf.

In FIG 4 ist eine Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsbeispiele dargestellt, bei der die Steuereinheit 10 mit einer Kraftregeleinrichtung oder Anstellungsregeleinrichtung 80 der Treibrolle (n) 7 zusammenwirkt:

Die Drehmomentgrenzen bestimmen das Motordrehmoment M _R , M _H und den Zug im Band. Der Haspel 5 hat mit seinem Dorn quasi eine formschlüssige Verbindung und das Band kann im Regelfall nicht "rutschen".

Beim Treibrollenpaar 7, also zwei übereinander angeordnete Rollen, die mit einer Kraft F zusammengepresst werden, gibt es diesen Formschluss nicht und bei zu geringer Treiberkraft F bzw. zu hohem Drehmoment M _R kann die Rolle den Kontakt zum Band 2 verlieren und "durchrutschen". Somit besteht ein Zusammenhang zwischen aufzubringendem Rollen-Drehmomentsollwert M _R („Treiberdrehmoment") und der Treibersollkraft F _R .

Es ist somit vorteilhaft mit der Größe des Drehmomentwertes M _R den Kraftsollwert F _R entsprechend anzupassen. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist hierzu in der Steuereinheit 10 ein Kraftberechnungsmodul 81 gebildet, welches aus dem Rollen-Drehmomentsollwert M _R und ggf. weiteren Einflussgrößen die Treibersollkraft F _R berechnet. Die Treibersollkraft F _R ist der Anstellungsregeleinrichtung 80 des Treibers zugeführt, und zwar einem darin gebildeten Kraftregler 82. Zur Bildung des Kraftregelkreises ist eine auf das Rollenpaar 7 wirkende hydraulische Anstellung 83 vorhanden, auf welche der Regler 82 mittels eines angesteuerten Ventils 84 Einfluss nimmt. Die Anstellbewegung ist durch den Doppelpfeil 85 dargestellt. Ein nicht dargestellter Messaufnehmer misst den aktuellen hydraulischen Druck P _act - Dieser wird nach Umrechnung in eine aktuelle Treiberkraft F _act dem Eingang des Kraftreglers 82 als Regelgröße zugeführt.