Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Organisieren eines Inspektionsvorgangs für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeugs. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Überwachungssystem für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug.

Kraftfahrzeuge werden zukünftig mehr und mehr autonom betrieben. Dazu gibt es verschiedenen Autonomielevel. Gerade im Autonomielevel 5, bei welchem das Kraftfahrzeug vollautonom bewegt wird, ist kein Fahrzeugführer mehr vorhanden und erforderlich.

Auch bei solchen autonom fahrenden Kraftfahrzeugen können bei der Fahrt auch akut auftretende Funktionsbeeinträchtigungen von Funktionseinheiten vorliegen.

Bei bekannten autonom fahrenden Kraftfahrzeugen, die öffentliche Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeuge sind und beispielsweise Busse sein können, ist es in dem Zusammenhang bekannt, dass eine Inspektionsperson bei der Fahrt mitfährt.

Diese Inspektionsperson ist jedoch kein Fahrzeugführer und ist bestimmungsgemäß auch nicht dazu vorgesehen, dieses Kraftfahrzeug zu führen. Vielmehr ist diese Inspektionsperson nur dazu vorgesehen und fährt mit dem Kraftfahrzeug mit, um bei Funktionsbeeinträchtigungen einer Funktionseinheit manuell Handlungen vornehmen zu können oder diese einleiten zu können.

Daher ist bei solchen Konstellationen der Gedanke des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, bei welchem ein Fahrzeugführer nicht mehr erforderlich ist und somit ersetzt werden kann, zumindest dahingehend wiederum aufgehoben, dass dennoch ein solches Zusatzpersonal in Form einer Inspektionsperson dort an Bord sein muss.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, bei welchem bei einem autonom fahrenden Kraftfahrzeug Funktionsbeeinträchtigungen einer Funktionseinheit des Kraftfahrzeugs verbessert gehandhabt werden können, insbesondere derartige mitfahrende Inspektionspersonen nicht mehr benötigt werden. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein elektronisches Überwachungssystem gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Organisieren eines Inspektionsvorgangs für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug, aufweisend folgende Schritte:

Insbesondere Überprüfen eines Funktionszustands zumindest einer Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs zumindest während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs;

Insbesondere Erkennen eines zumindest beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung;

Insbesondere autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs von einer aktuellen Position zu einer Position, an welcher zumindest ein Inspektionsgerät vorhanden ist, und/oder Bewegen zumindest einer Inspektionsdrohne zu der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs;

Insbesondere Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit dem zumindest einen Inspektionsgerät und/oder mit der Inspektionsdrohne.

Durch ein solches Verfahren ist eine oben erläuterte Inspektionsperson an Bord eines derartigen Kraftfahrzeugs nicht mehr erforderlich. Das Organisieren eines Inspektionsvorgangs für einen während einer Fahrt insbesondere akut auftretenden Beeinträchtigungszustand einer spezifischen Funktionseinheit, nämlich einer Erfassungsvorrichtung, kann bedarfsgerechter und individueller begutachtet und insbesondere auch behoben werden. Gerade für Erfassungsvorrichtungen, die die Umgebung des Kraftfahrzeugs detektieren, ist das Erkennen eines zumindest beeinträchtigten Funktionszustands wesentlich. Denn dadurch kann eine nur noch eingeschränkte Funktionalität der Erfassungsvorrichtung oder auch ein Ausfall der Erfassungsvorrichtung unverzüglich erkannt werden und sicherheitskritische Zustände beim Fortbewegen des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs können verbessert vermieden werden.

Indem bei dem vorgeschlagenen Verfahren im Falle eines aufgetretenen zumindest beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung ein gezieltes Bewegen des Kraftfahrzeugs autonom zu einem Inspektionsgerät durchgeführt wird, lässt sich auch ein sehr bedarfsgerechtes Organisieren eines Inspektionsvorgangs erreichen. Denn dann kann auch ermöglicht werden, dass die Fahrt des Kraftfahrzeugs gegebenenfalls nicht zwingend zurück zum Ausgangspunkt erforderlich ist, sondern sich ein Inspektionsvorgang auch sehr gezielt und mit einem gegebenenfalls in der Nähe befindlichen Inspektionsgerät durchführen lässt. Damit lässt sich beispielsweise auch auf kurzem Wege das Erreichen eines solchen Inspektionsgeräts durchführen und das schnelle und bedarfsgerechte Organisieren eines Inspektionsvorgangs erreichen. Zusätzlich oder anstatt dazu ist es möglich, dass eine Inspektionsdrohne zu der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs geflogen wird. In einem solchen Fall ist es in besonders vorteilhafter Weise ermöglicht, dass das Kraftfahrzeug an Ort und Stelle, an welchem der zumindest beeinträchtigte Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung aufgetreten ist, auch zunächst abgestellt wird und auf diese dann heranfliegende Inspektionsdrohne gewartet werden kann. Gerade bei diesem Ausführungsbeispiel kann auch besonders hohen Sicherheitsanforderungen Genüge getan werden. Denn dann muss das Kraftfahrzeug bei einem erkannten und zumindest beeinträchtigten Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung nicht mehr von der aktuellen Position zu einer dazu unterschiedlichen Position, an welcher ein Inspektionsgerät vorhanden ist, bewegt werden. Besonders vorteilhaft ist dieses Beispiel betreffend die Inspektionsdrohne auch dahingehend, dass ein durch das weitere Fortbewegen des Kraftfahrzeugs gegebenenfalls auftretendes weiteres Verschlechtern beziehungsweise zusätzliches Beeinträchtigen des ohnehin schon beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung vermieden werden kann. Zusätzliche oder größere Schäden, insbesondere an der Erfassungsvorrichtung oder dergleichen, können dadurch vermieden werden.

Des Weiteren können mit dem Beispiel betreffend das Bewegen der Inspektionsdrohne zu der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs auch Zusatzwege des Kraftfahrzeugs vermieden werden. Kann der Inspektionsvorgang entsprechend organisiert und dann auch an der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden, kann das Kraftfahrzeug gegebenenfalls lediglich mit der Zeitverzögerung betreffend dem Eintreffen der Inspektionsdrohne und dem Durchführen des Inspektionsvorgangs die weitere Fahrt ohne Umwege fortsetzen. Insbesondere wird dann ein Inspektionsvorgang mit dem Inspektionsgerät und/oder mit der Inspektionsdrohne durchgeführt. Insbesondere wird dabei, falls möglich, der zumindest beeinträchtigte Funktionszustand verbessert, insbesondere behoben. Dadurch kann in einem Ausführungsbeispiel dann auch der unbeeinträchtigte Funktionszustand wieder einfach hergestellt werden. Möglich ist es in dem Zusammenhang auch, dass in einem Ausführungsbeispiel abhängig von zumindest einem Entscheidungskriterium überprüft wird, ob das Kraftfahrzeug zu dem Inspektionsgerät bewegt werden soll oder ob eine Inspektionsdrohne zu der aktuellen Position bewegt werden soll. Bei einem solchen Szenario kann dann abhängig von diesem Entscheidungskriterium die geeignetere der Varianten ausgewählt und durchgeführt werden. Möglich ist es in einem anderen Ausführungsbeispiel auch, dass abhängig von einem Entscheidungskriterium wahlweise das Kraftfahrzeug zu der Position, an welcher ein Inspektionsgerät vorhanden ist, bewegt werden kann oder eine Inspektionsdrohne zu der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs bewegt werden kann. Diese Wahlmöglichkeit kann durch ein elektronisches Überwachungssystem entschieden werden. Damit kann auch diese optionale Wahlmöglichkeit völlig autark systemseitig beurteilt und entschieden werden.

In einem anderen Ausführungsbeispiel ist es auch möglich, dass beide Alternativen durchgeführt werden. So kann es auch beispielsweise abhängig von einem Entscheidungskriterium der Fall sein, dass zunächst das Kraftfahrzeug von der aktuellen Position zu einer Position, an welcher ein Inspektionsgerät vorhanden ist, bewegt wird. Wird dort beispielsweise festgestellt, dass mit dem Inspektionsgerät der beeinträchtigte Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung nicht behoben werden kann und/oder zu lange dauern würde, kann ein Bewegen einer Inspektionsdrohne zu dem Kraftfahrzeug erfolgen. Beispielsweise kann bei einem solchen Ausführungsbeispiel dann eine diesbezüglich spezialisierte Inspektionsdrohne, die den zumindest beeinträchtigten Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung erkennen und/oder beheben kann, ausgewählt werden und zu dem Kraftfahrzeug bewegt werden.

Möglich ist es in einem anderen Ausführungsbeispiel auch, dass eine Inspektionsdrohne zu der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs bewegt wird. Wird mittels dieser Inspektionsdrohne beispielsweise nur eine Analyse des zumindest beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung durchgeführt, insbesondere dann, wenn mit der Inspektionsdrohne ein Durchführen des Inspektionsvorgangs nicht möglich ist, kann abhängig von dem Analyseergebnis ein weiteres Organisieren eines Inspektionsvorgangs durchgeführt werden. Beispielsweise kann dann in einem diesbezüglichen nachfolgenden Vorgang das Kraftfahrzeug zu einer Position bewegt werden, an welcher ein Inspektionsgerät, insbesondere ein zum Beheben des zumindest beeinträchtigten Funktionszustands geeignetes Inspektionsgerät vorhanden ist. Es kann daher bei dem vorgeschlagenen Verfahren in sehr vielfältiger und somit flexibler Weise auf einen akut auftretenden und zumindest beeinträchtigten Funktionszustand einer Erfassungsvorrichtung im Hinblick auf das Organisieren eines Inspektionsvorgangs reagiert werden. Sowohl die individuellen einzelnen Lösungen betreffend ein Anfahren eines Inspektionsgeräts als auch dem Hinbewegen beziehungsweise Hinfliegen einer Inspektionsdrohne zum Kraftfahrzeug kann situationsabhängig und bedarfsgerecht ebenso durchgeführt werden, wie eine kombinierte Vorgehensweise mit dem Inspektionsgerät und der Inspektionsdrohne.

Gerade diese Optionalitäten ermöglichen es in sehr flexibler und situationsangepasster Art und Weise, den Inspektionsvorgang zu organisieren. Eine bedarfsgerechtere und sowohl zeitlich als auch bezüglich der Behebungsmöglichkeiten des zumindest beeinträchtigten Funktionszustands angepasste Organisationen des Inspektionsvorgangs lässt sich dadurch erreichen. Damit kann ein verbessertes und somit schnelleres und umfänglicheres Beheben eines zumindest beeinträchtigten Funktionszustands erreicht werden.

In einem Ausführungsbeispiel ist das Kraftfahrzeug ein öffentliches Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeug. Beispielsweise kann es ein Bus oder ein Mehrpersonen-Taxi oder ein sonstiges straßengebundenes Shuttlefahrzeug sein. Ein öffentliches Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeug ist daher ein solches, welches zur öffentlichen Beförderung von mehreren Passagieren ausgebildet ist. Insbesondere sind damit keine Privatfahrzeuge umfasst. Öffentliche Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeuge werden insbesondere dazu eingesetzt, dass sie entlang vorgegebener Beförderungsrouten bewegt werden und dort an spezifischen, insbesondere fest vorgegebenen, Haltestellen Passagiere einsteigen und aussteigen lassen können. Insbesondere können in dem Zusammenhang mehrere diskrete Haltestellen entlang der Beförderungsroute vorgesehen sein.

Gerade bei solchen öffentlichen Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeugen ist die oben genannte Erfindung von besonderer Vorteilhaftigkeit. Denn insbesondere müssen hier dann die bisher erforderlichen Inspektionspersonen, die keine Fahrzeugführer sind, nicht mehr an Bord sein. Diese sind bisher lediglich vorsorglich mit an Bord des Kraftfahrzeugs, um im Bedarfsfälle eine personenbezogene visuelle Beurteilung des beeinträchtigten Funktionszustands und ein manuelles Starten eines Inspektionsvorgangs vor Ort durchführen zu können. Damit wird dem Gedanken des vollautonom fahrenden Kraftfahrzeugs durch die Erfindung gerade auch bei akut während der Fahrt auftretenden Funktionsbeeinträchtigungen und dann erforderlichen Inspektionsvorgängen dahingehend Rechnung getragen, dass diesbezüglich ein weiterer Automatisierungsgrad erreicht wird. Diesbezüglich bisher erforderliches Personal, welches lediglich vorsorglich an Bord des öffentlichen Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeugs erforderlich ist, kann dann gänzlich eingespart werden. Insbesondere ist durch die Erfindung das Organisieren eines Inspektionsvorgangs auch schneller und genauer.

In einem Ausführungsbeispiel ist zumindest ein Inspektionsgerät an zumindest einer derartigen Haltestelle entlang der Beförderungsroute positioniert. Dies ist ein weiteres sehr vorteilhaftes Ausführungsbeispiel, denn damit sind die Örtlichkeiten von Inspektionsgeräten genau bekannt. Indem sie dann auch noch an solchen Haltestellen angeordnet sind, liegen sie ohnehin entlang der Beförderungsroute. Damit ist es in sehr vorteilhafter Weise ermöglicht, dass gegebenenfalls auch die Zeitdauer zum Einsteigen und Aussteigen von Passagieren an einer derartigen Haltestelle genutzt wird, um einen Inspektionsvorgang durchzuführen. Damit kann in einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel ein Zeitverlust beim Entlangfahren der Beförderungsroute zumindest reduziert, insbesondere vollständig vermieden, werden.

In einem Ausführungsbeispiel wird das Befahren der Beförderungsroute durch ein Teleoperationssystem zumindest beobachtet. Dies bedeutet, dass der vollautonome Fortbewegungsvorgang des Kraftfahrzeugs entlang der Beförderungsroute durch ein solches externes Teleoperationssystem insbesondere auch überwacht wird. Ein Teleoperationssystem kann eine Zentrale sein, über welche mehrere autonom fahrende Kraftfahrzeuge, insbesondere auch gleichzeitig, während ihrer Fahrten zumindest beobachtet, insbesondere überwacht und/oder gesteuert, werden können. Ein Teleoperationssystem kann in einem Ausführungsbeispiel einen Teleoperateur aufweisen. Ein Teleoperateur kann in dem Zusammenhang eine Person sein, die an dieser Zentrale vor Ort ist. Diese Person kann dann insbesondere über Bildschirme dieses zumindest eine Kraftfahrzeug, insbesondere ein öffentliches Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeug, beobachten. Insbesondere kann es in dem Zusammenhang auch teleoperiert gesteuert werden.

In einem Ausführungsbeispiel kann bei einem Abbruch der Kommunikation zwischen dem kraftfahrzeugexternen Teleoperationssystem und diesem Kraftfahrzeug das Starten der Inspektionsdrohne zu dem Kraftfahrzeug ausgelöst werden. Insbesondere kann dies automatisch ausgelöst werden. Damit kann in einem solchen spezifischen Ausführungsbeispiel unverzüglich nach Auftreten eines Kommunikationsabbruchs das Fliegen der Inspektionsdrohne zu dem Kraftfahrzeug initiiert werden. Damit kann sehr schnell und unverzüglich auch auf einen möglichen, zumindest beeinträchtigten Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung reagiert werden. Gerade dann, wenn bei einem teleoperierten zumindest Beobachten der Fahrt des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs dieser Kommunikationsabbruch auftritt, soll mit dem vorgeschlagenen Ausführungsbeispiel hohen Sicherheitsanforderungen Genüge getan werden. Indem dann unverzüglich die Inspektionsdrohne zu dem Kraftfahrzeug gesendet wird, kann sehr schnell über den gegebenenfalls auch beeinträchtigten Funktionszustand einer Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs Kenntnis erlangt werden und möglichst schnell ein Inspektionsvorgang organisiert und durchgeführt werden. Da gerade eine Inspektionsdrohne üblicherweise auch schneller vor Ort ist, ist in dem Zusammenhang auch ein entsprechend schnelles Reagieren auf den Kommunikationsabbruch erreicht.

In einem Ausführungsbeispiel wird eine Bilderfassungseinrichtung extern zum Kraftfahrzeug und insbesondere entlang einer Beförderungsroute des Kraftfahrzeugs, insbesondere eines öffentlichen Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeugs, angeordnet. In einem Ausführungsbeispiel kann bei einem Auftreten eines beeinträchtigten Funktionszustands einer Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs die Bilderfassungseinrichtung aktiviert werden. Insbesondere kann dies in einem Ausführungsbeispiel automatisch erfolgen. In einem anderen Ausführungsbeispiel kann es auch durch ein Teleoperationssystem ein Aktivieren der Bilderfassungseinrichtung geben. Bei einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an der Bilderfassungseinrichtung wird die im Funktionszustand beeinträchtigte Erfassungsvorrichtung bildhaft erfasst. Damit kann durch dieses Ausführungsbeispiel auch der beeinträchtigte Funktionszustand einfach erkannt werden. Die mit der Bilderfassungseinrichtung aufgenommenen Bilder und/oder Videos können bereitgestellt werden. Möglich ist es in dem Zusammenhang, dass diese Informationen an ein Teleoperationssystem bereitgestellt werden. So können sie beispielsweise auf einem Bildschirm in einer Zentrale bereitgestellt werden, an welcher der Teleoperateur sitzt. Damit kann der Teleoperateur schnell und zuverlässig bildhaft die Erfassungseinrichtung einsehen und kann gegebenenfalls den beeinträchtigten Funktionszustand auch erkennen.

Möglich ist es auch, dass die erfassten Bildinformationen zusätzlich oder anstatt dazu einem Inspektionsgerät zur Verfügung gestellt werden. Dieses kann dann beispielsweise selbstständig den sich aus den Bildinformationen ergebenden beeinträchtigten Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung erkennen beziehungsweise analysieren. In dem Zusammenhang kann beispielsweise auch bereits vorbereitend, bis das Kraftfahrzeug den Ort des Inspektionsgeräts erreicht hat, das Inspektionsgerät bereits Vorkehrungen treffen, um beim Eintreffen des Kraftfahrzeugs den Inspektionsvorgang bedarfsgerechter durchführen zu können. Möglich ist es auch, dass in einem weiteren Ausführungsbeispiel zusätzlich oder anstatt dazu diese durch die Bilderfassungseinrichtung erfassten Informationen an eine Zentrale übermittelt werden. Die Zentrale kann beispielsweise Bestandteil eines Teleoperationssystems sein. Die Zentrale kann jedoch auch beispielsweise ein Ort sein, an dem eine oder mehrere Inspektionsdrohnen stationiert sind. So kann in einem Ausführungsbeispiel dann abhängig von diesen erhaltenen Bildinformationen eine für die Behebung des beeinträchtigten Funktionszustands, der beispielsweise anhand der Bildinformationen analysiert und erkannt werden kann, geeignete Inspektionsdrohne ausgewählt werden. Somit ist es dann auch wiederum erreicht, dass ein bedarfsgerechtes Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit dieser dann individuell ausgewählten und losgesandten Inspektionsdrohne durchgeführt werden kann.

Insbesondere kann in einem Ausführungsbeispiel bei einem Erkennen eines zumindest beeinträchtigten Funktionszustands einer Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs eine Beurteilung vorgenommen werden, welchen Einflussgrad dieser beeinträchtigte Funktionszustand auf das Fortbewegen des Kraftfahrzeugs hat. Damit kann in einem Ausführungsbeispiel auch eine Gruppierung beziehungsweise Klassifizierung des zumindest beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung vorgenommen werden, insbesondere im Hinblick auf die weitere Fortbewegungsmöglichkeit des Kraftfahrzeugs, insbesondere bezüglich einem sicheren Teilnehmen im Verkehr. Abhängig davon kann dann durch ein Beurteilungssystem, insbesondere auch das elektronische Überwachungssystem, bestimmt werden, welche Organisation des Inspektionsvorgangs durchgeführt wird. Insbesondere kann abhängig davon dann entschieden werden, ob und gegebenenfalls wie weit das Kraftfahrzeug noch bewegt werden kann. Ist beispielsweise das Kraftfahrzeug mit mehreren Erfassungsvorrichtungen ausgestattet und hat beispielsweise nur eine Erfassungsvorrichtung einen beeinträchtigten Funktionszustand, kann gegebenenfalls aufgrund des Funktionszustands der noch weiteren Erfassungsvorrichtungen eine Weiterfahrt des Kraftfahrzeugs ermöglicht sein. Beispielsweise kann dann in einem solchen Ausführungsbeispiel die Weiterfahrt bis zu einem Inspektionsgerät erfolgen. Ebenso kann es in einem Ausführungsbeispiel zusätzlich oder anstatt dazu dann ermöglicht sein, dass das Kraftfahrzeug zumindest bis zu der oben genannten Bilderfassungseinrichtung bewegt werden kann. Ist andererseits abhängig von diesem möglichen oben genannten Beurteilungsszenario der beeinträchtigte Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung jedoch derartig beurteilt und analysiert, dass ein Weiterbewegen des Kraftfahrzeugs nicht mehr möglich ist oder nicht mehr durchgeführt werden soll, so kann dann abhängig davon wiederum die Option, dass eine Inspektionsdrohne zum Kraftfahrzeug bewegt wird, genutzt werden.

In einem Ausführungsbeispiel kann das Auswerten der von der Bilderfassungseinrichtung erfassten Bildinformationen durch die Bilderfassungseinrichtung selbst durchgeführt werden. In einem anderen Ausführungsbeispiel können die erfassten Bildinformationen an das Teleoperationssystem übermittelt werden und von dem Teleoperationssystem ausgewertet werden. Dabei kann in einem Ausführungsbeispiel diese Auswertung vollständig durch ein elektronisches System erfolgen. Dieses kann, wie auch andere Systeme, wie sie oben erläutert wurden, maschinell trainiert sein. Dadurch kann die Auswertung sehr genau und auch schnell durchgeführt werden. Ein solches System kann dann auch ein neuronales Netz aufweisen.

In einem anderen Ausführungsbeispiel kann die Auswertung und Analyse jedoch zumindest teilweise auch durch einen menschlichen Teleoperateur erfolgen.

In einem Ausführungsbeispiel kann bei einem erkannten, zumindest beeinträchtigten, Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung, insbesondere automatisch, ein diesen beeinträchtigten Funktionszustand charakterisierendes Informationssignal zu einer extern zum Kraftfahrzeug angeordneten Kontrollstation übermittelt werden. Die Kontrollstation kann beispielsweise eine Station des Teleoperationssystems sein. Die Kontrollstation kann in einem anderen Ausführungsbeispiel jedoch auch eine Haltestelle sein. Ebenso ist es möglich, dass die Kontrollstation eine zu einer Haltestelle entlang einer Beförderungsroute unterschiedliche Örtlichkeit ist. Die Kontrollstation kann sowohl entlang der Beförderungsroute als auch extern zur Beförderungsroute angeordnet sein. In einem Ausführungsbeispiel kann in der Kontrollstation ein Teleoperateur stationiert sein, welcher das Bewegen des Kraftfahrzeugs zu einem Inspektionsgerät startet und/oder das Starten der Inspektionsdrohne initiiert wird. Insbesondere kann auch das Starten der Inspektionsdrohne teleoperiert initiiert werden.

In einem anderen Ausführungsbeispiel können diese Abläufe jedoch auch vollautonom durch ein elektronisches Überwachungssystem selbst durchgeführt werden. Ein Teleoperateur in Form einer Person ist dann hier nicht erforderlich. In einem Ausführungsbeispiel kann abhängig von dem empfangenen Informationssignal ein spezifisches Inspektionsgerät für den Inspektionsvorgang ausgewählt werden. Dies kann beispielsweise durch einen Teleoperateur erfolgen. Möglich ist es jedoch auch, dass dies vollautomatisch durch ein Teleoperationssystem durchgeführt wird.

Zusätzlich oder anstatt dazu kann in einem Ausführungsbeispiel eine spezifische Funktion eines Inspektionsgeräts ausgewählt werden, sodass der Inspektionsvorgang autonom oder teleoperiert gesteuert durchgeführt werden kann.

Allgemein betrachtet kann daher auch ein Inspektionsgerät genutzt werden, welches mehrere Funktionen aufweist. Dadurch kann mit einem Inspektionsgerät das Durchführen unterschiedlicher Inspektionsvorgänge erfolgen. Damit können mit einem Inspektionsgerät auch unterschiedliche zumindest beeinträchtigte Funktionszustände einer Erfassungsvorrichtung behoben werden.

In einem Ausführungsbeispiel kann abhängig von der Art des beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von dem Ort des Kraftfahrzeugs beim Erkennen des zumindest beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von Umgebungsbedingungen und/oder abhängig von aktuellen und/oder zukünftig zu erwartenden Passagierbeförderungsbedingungen entlang der aktuellen Beförderungsroute entschieden werden, ob das Kraftfahrzeug zum Durchführen des Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät in einen Betriebsbahnhof beziehungsweise ein Depot des Kraftfahrzeugs autonom gefahren wird oder zum Durchführen des Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät in eine zum Betriebsbahnhof unterschiedliche Inspektionswerkstatt gefahren wird. Auch damit lassen sich bedarfsgerechte und individuelle Entscheidungen zum Organisieren des Inspektionsvorgangs und final auch zu dessen Durchführung erreichen. Ein schnelles und bedarfsgerechtes Beheben des beeinträchtigten Funktionszustands ist dadurch ermöglicht.

In einem Ausführungsbeispiel kann abhängig von der Art des beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von Umgebungsbedingungen des Kraftfahrzeugs und/oder abhängig von dem Ort des Kraftfahrzeugs entschieden werden, ob eine Inspektionsdrohne zum Kraftfahrzeug kommt oder ob das Kraftfahrzeug autonom in eine örtlich und/oder für die Inspektion geeignete Inspektionswerkstatt gefahren wird. Auch dadurch lässt sich eine detailliertere und bedarfsgerechtere Analyse einerseits und eine effiziente Behebung der Beeinträchtigung andererseits erreichen. In einem Ausführungsbeispiel wird als ein beeinträchtigter Funktionszustand einer Erfassungsvorrichtung eine Belegung der Erfassungsvorrichtung mit Schmutz oder Eis oder Schnee oder mit Laub erkannt. Diese spezifischen Ausführungsbeispiele für einen beeinträchtigten Funktionszustand sind gerade für solche Erfassungsvorrichtungen immer wieder auftretend, die die Umgebung des Kraftfahrzeugs detektieren. Da solche witterungsbedingten Beeinträchtigungen auch sehr akut und unvorhersehbar auftreten können, sind sie auch sehr unvorhersehbar und können dennoch die Fahrt des Kraftfahrzeugs wesentlich beeinflussen beziehungsweise beeinträchtigen. Gerade bei solchen spezifischen beeinträchtigten Funktionszuständen ist daher das oben erläuterte Verfahren von besonderer Vorteilhaftigkeit. Denn es kann dann hier sehr schnell und bedarfsgerecht reagiert werden. Denn so können in dem Zusammenhang ein Inspektionsgerät und/oder eine Inspektionsdrohne beispielsweise mit entsprechenden Einheiten ausgestattet sein, die eine solche Belegung einer Erfassungsvorrichtung einfach beheben können. Beispielsweise kann in dem Zusammenhang ein Inspektionsgerät eine Sprühdüse aufweisen, mit welcher eine Reinigungsflüssigkeit gezielt auf die Erfassungsvorrichtung gespritzt werden kann, um diese von Schmutz oder Eis oder Schnee oder Laub befreien zu können. Damit ist eine besonders effiziente Organisation eines Inspektionsvorgangs ermöglicht. In einem anderen Ausführungsbeispiel kann ein Inspektionsgerät beispielsweise auch einen Greifarm aufweisen. Damit können Gegenstände, die sich an einer Erfassungsvorrichtung anlagern, beispielsweise auch dort verklemmt sind, bedarfsgerecht entfernt werden. Beispielsweise ist dies auch dann möglich, wenn beispielsweise durch Vogelschlag ein Vogel an einer solchen Erfassungsvorrichtung verunglückt ist und entsprechend angeklemmt ist. Ein Inspektionsgerät kann zusätzlich oder anstatt dazu auch beispielsweise eine Reinigungsbürste aufweisen.

In einem Ausführungsbeispiel wird bei einem Inspektionsvorgang die Erfassungsvorrichtung, insbesondere eine Kamera, gereinigt. In einem Ausführungsbeispiel kann zusätzlich ein Kalibrieren der Erfassungsvorrichtung bei einem solchen Inspektionsvorgang durchgeführt werden. Wird auch ein Kalibrieren ermöglicht, so kann ein Inspektionsgerät und/oder eine Inspektionsdrohne entsprechend ausgestattet sein, um einen solchen Kalibriervorgang durchführen zu können.

In einem anderen Ausführungsbeispiel kann ein Inspektionsgerät und/oder eine Inspektionsdrohne eine Gasdüse aufweisen. Mit dieser kann Gas, insbesondere Luft, mit entsprechend hohem Druck ausgeblasen werden und diesbezüglich auch ein Inspektionsvorgang zum Beheben eines beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung durchgeführt werden. Beispielsweise kann damit dann auch ein Wegblasen von Belegungen, die die Detektionsfunktion der Erfassungsvorrichtung beeinträchtigen, erreicht werden.

Die Erfassungsvorrichtung kann beispielsweise eine Kamera oder ein Laserscanner sein. Auch andere Erfassungsvorrichtungen, wie beispielsweise ein Ultraschallsensor oder ein Radarsensor, können als Erfassungsvorrichtungen genannt werden.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Überwachungssystem zum Überwachen eines Funktionszustands einer Erfassungsvorrichtung eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs. Das elektronische Überwachungssystem weist zumindest ein Inspektionsgerät, welches extern zum Kraftfahrzeug ist, und/oder zumindest eine Inspektionsdrohne auf. Insbesondere weist das elektronische Überwachungssystem ein Teleoperationssystem auf. Das elektronische Überwachungssystem ist zum Durchführen eines Verfahrens nach dem oben genannten Aspekt oder einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel davon ausgebildet. Insbesondere wird das Verfahren mit dem elektronischen Überwachungssystem durchgeführt.

Dabei zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines elektronischen Überwachungssystems und verschiedener Ausführungsbeispiele für die Anordnung von verschiedenen Einheiten; und

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels eines elektronischen Überwachungssystems.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

In Fig. 1 ist in einer schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel eines elektronischen Überwachungssystems I gezeigt. Das elektronische Überwachungssystem I ist insbesondere zum Überwachen eines Funktionszustands zumindest eines Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Insbesondere ist das elektronische Überwachungssystem I zum Überwachen eines Funktionszustands einer Funktionseinheit, insbesondere zumindest einer Erfassungsvorrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere ein vollautonom fahrendes Kraftfahrzeug. Es kann in einem Ausführungsbeispiel ein öffentliches Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeug sein. Bei einem solchen Ausführungsbeispiel befährt das Kraftfahrzeug 1 insbesondere eine fest vorgegebene Beförderungsroute 3. Entlang dieser Beförderungsroute 3 können Passagiere einsteigen und aussteigen. Insbesondere sind in dem Zusammenhang Haltestellen vorgesehen. Beispielhaft sind in Fig. 1 mehrere Haltestellen 4, 5 und 6 dargestellt.

Das elektronische Überwachungssystem I kann in einem Ausführungsbeispiel auch ein Teleoperationssystem 7 aufweisen. Das Teleoperationssystem 7 kann vollständig elektronisch arbeitend ausgebildet sein. Es kann in einem Ausführungsbeispiel jedoch auch einen menschlichen Teleoperateur 8 aufweisen. Dieser Teleoperateur 8 kann in einer Zentrale 9 stationiert sein. Die Zentrale 9 kann auch als Kontrollstation bezeichnet werden.

Insbesondere ist in Fig. 1 auch ein Betriebsbahnhof beziehungsweise ein Depot 10 gezeigt. In dem Depot 10 können mehrere Kraftfahrzeuge, insbesondere Passagierbeförderungs-Kraftfahrzeuge, stationiert sein. Diese sind in Fig. 1 lediglich durch die rechteckigen Symbole charakterisiert.

Das elektronische Überwachungssystem I weist in einem Ausführungsbeispiel auch zumindest ein Inspektionsgerät auf. Ein Inspektionsgerät ist insbesondere dazu vorgesehen, einen Inspektionsvorgang an dem Kraftfahrzeug 1 , insbesondere der Erfassungsvorrichtung 2, vornehmen zu können. Beispielsweise kann ein Inspektionsgerät 11 an einer Haltestelle, hier der Haltestelle 5, angeordnet sein. Möglich ist auch, dass an mehreren Haltestellen 4, 5, 6 jeweils zumindest ein Inspektionsgerät 11 , 12, 13 angeordnet ist. Zumindest eines der Inspektionsgeräte 11 bis 13 kann mobil ausgebildet sein. Dies bedeutet, dass es zumindest innerhalb einer Bewegungszone mobil bewegbar ist. Es kann insbesondere auch autonom fahrend ausgebildet sein. Zumindest ein Inspektionsgerät 11 bis 12 kann nicht nur eine Inspektionsfunktion, sondern zumindest zwei separate Inspektionsfunktionen aufweisen. Damit kann bei einem Inspektionsvorgang, insbesondere einem Inspektionsvorgang der Erfassungsvorrichtung 2, die Möglichkeit geschaffen werden, unterschiedliche Beeinträchtigungen von Funktionszuständen der Erfassungsvorrichtung 2 analysieren und/oder beheben zu können. Möglich ist es auch, dass das elektronische Überwachungssystem I zumindest eine Bilderfassungseinrichtung 14 aufweist. Diese ist ebenso wie die Inspektionsgeräte 11 bis 13 extern zum Kraftfahrzeug 1 angeordnet. Eine Bilderfassungseinrichtung 14 kann entlang der Beförderungsroute 3 angeordnet sein. Mit der Bilderfassungseinrichtung 14 kann das Kraftfahrzeug 1 , welches sich entlang der Beförderungsroute 3 bewegt, bildhaft erfasst werden. Insbesondere ist es dabei auch möglich, die Erfassungsvorrichtung 2 bildhaft zu erfassen. Damit ist es auch erreicht, dass aus den Bildinformationen ein Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 erkannt werden kann.

In einem Ausführungsbeispiel kann das elektronische Überwachungssystem I eine Inspektionswerkstatt 15 aufweisen. Diese kann entlang der Beförderungsroute 3 angeordnet sein. Möglich ist es auch, dass die Inspektionswerkstatt 15 entlang einer Zusatzroute 16 angeordnet ist. Die Zusatzroute 16 kann beispielsweise eine Schleife sein, die von der Beförderungsroute 3 abzweigt und insbesondere auch wiederum in die Beförderungsroute 3 mündet.

In einem Ausführungsbeispiel kann das elektronische Überwachungssystem I zumindest eine Inspektionsdrohne 17 aufweisen. Die zumindest eine Inspektionsdrohne 17 kann in einem Drohnenbetriebsbahnhof 18 stationiert sein. Der Drohnenbetriebsbahnhof 18 kann separat zum Betriebsbahnhof 10 sein. Er kann jedoch örtlich auch Bestandteil dieses Depots 10 sein.

Möglich ist es auch, dass mehrere derartige Inspektionsdrohnen 17 an verschiedenen lokalen Stellen stationiert sind. Diese können beispielsweise extern zur Beförderungsroute 3 sein. Sie können jedoch auch an lokalen Stellen entlang der Beförderungsroute 3 angeordnet sein. Beispielsweise können sie an einer oder mehreren der Haltestellen 4 bis 6 angeordnet sein.

In einem Ausführungsbeispiel wird ein Inspektionsvorgang für ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug 1 organisiert. Dies wird insbesondere mit dem elektronischen Überwachungssystem I durchgeführt. In einem Ausführungsbeispiel kann dabei ein Überprüfen beziehungsweise ein Überwachen zumindest eines Funktionszustands zumindest einer Erfassungsvorrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt werden. Bei diesem Überwachen hat also das Kraftfahrzeug 1 insbesondere in einem Ausführungsbeispiel das Depot 10 bereits verlassen. Es bewegt sich insbesondere entlang einer vorgegebenen Beförderungsroute 3.

Wird zumindest ein beeinträchtigter Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 erkannt, kann ein autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs 1 von einer aktuellen Position zu einer Position, an welcher ein Inspektionsgerät 11 , 12, 13 vorhanden ist und/oder ein Bewegen einer Inspektionsdrohne 17 zu dem Kraftfahrzeug 1 durchgeführt werden. Insbesondere gilt auch die Inspektionswerkstatt 15 als ein Ausführungsbeispiel für ein Inspektionsgerät. Insbesondere kann somit das Kraftfahrzeug 1 nach dem Erkennen eines zumindest beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung 2 zu einem Inspektionsgerät 11 , 12 oder 13 oder zur Inspektionswerkstatt 15 bewegt werden. Zusätzlich oder anstatt dazu kann auch eine Inspektionsdrohne 17 zu dem Kraftfahrzeug 1 geflogen werden. Es kann dann ein Inspektionsvorgang mit dem Inspektionsgerät 11 oder 12 oder 13 oder der Inspektionswerkstatt 15 durchgeführt werden, und/oder ein Inspektionsvorgang mit der Inspektionsdrohne 17 durchgeführt werden. Ein Inspektionsvorgang kann in einem Ausführungsbeispiel die Analyse der Erfassungsvorrichtung 2 aufweisen und somit überhaupt das Erkennen eines beeinträchtigten Funktionszustands beinhalten. Zusätzlich oder anstatt dazu kann das Durchführen eines Inspektionsvorgangs jedoch auch beispielsweise das Beheben dieses beeinträchtigten Funktionszustands umfassen.

Es kann vorgesehen sein, dass die Beförderungsroute 3 durch das Teleoperationssystem 7 zumindest beobachtet wird. Es kann in einem Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, dass bei einem Abbruch der Kommunikation zwischen dem Teleoperationssystem 7 und dem fahrenden Kraftfahrzeug 1 ein Starten der Inspektionsdrohne 17 zu dem Kraftfahrzeug 1 ausgelöst wird. Dies kann automatisch ausgelöst werden. Es kann jedoch in einem Ausführungsbeispiel auch durch den Teleoperateur 8 ausgelöst werden.

Zusätzlich oder anstatt dazu kann vorgesehen sein, dass bei einem Auftreten eines beeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung 2 das Kraftfahrzeug 1 zur Bilderfassungsvorrichtung 14 bewegt wird und diese aktiviert wird. Dies kann automatisch durch das Teleoperationssystem 7 erfolgen. Möglich ist es auch, dass durch den Teleoperateur 8 das Aktivieren der Bilderfassungseinrichtung 14 durchgeführt wird. Bei einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 an der dann aktivierten Bilderfassungseinrichtung 14 kann die Erfassungsvorrichtung 2 bildhaft erfasst werden. Möglich ist es dann, dass die Bildinformationen durch die Bilderfassungseinrichtung 14 selbst oder durch das Teleoperationssystem 7 ausgewertet werden. Abhängig davon kann dann eine Begutachtung und Analyse des Zustands der Erfassungsvorrichtung 2 erfolgen. Insbesondere kann durch auch ein solches Ausführungsbeispiel anhand der Bildinformationen ein zumindest beeinträchtigter Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 erkannt werden. Zusätzlich oder anstatt von Bildinformationen kann ein zumindest beeinträchtigter Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 jedoch auch anderweitig detektiert werden. So kann beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 selbst einen solchen zumindest beeinträchtigten Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 detektieren. Diese Information kann dann beispielsweise durch ein diesen beeinträchtigten Funktionszustand charakterisierendes Informationssignal versandt werden. Beispielsweise kann ein solches Informationssignal zu einer extern zum Kraftfahrzeug 1 angeordneten Kontrollstation, insbesondere zum Teleoperationssystem 7, insbesondere einer Station des Teleoperationssystems 7, übermittelt werden. Diese Auswertung des Informationssignals kann dann auch hier wieder vollständig automatisch durch das Teleoperationssystem 7 erfolgen. Möglich ist es in einem anderen Ausführungsbeispiel auch, dass durch den Teleoperateur 8 eine entsprechende Beurteilung vorgenommen wird.

Abhängig von einem erkannten zumindest beeinträchtigten Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 kann das Bewegen des Kraftfahrzeugs 1 zu einem Inspektionsgerät 11 , 12, 13 oder zu einer Inspektionswerkstatt 15 und/oder das Starten zumindest einer Inspektionsdrohne 17 initiiert werden.

Möglich ist es dann auch, dass das Durchführen eines Inspektionsvorgangs an der Erfassungsvorrichtung 2 durch ein Inspektionsgerät 11 bis 13 oder durch die Inspektionswerkstatt 15 und/oder durch die Inspektionsdrohne 17 automatisch erfolgt. Ein solches Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät 11 bis 13, 15 und/oder einer Inspektionsdrohne 17 kann jedoch auch teleoperiert gesteuert erfolgen.

Möglich ist es auch, dass der Teleoperateur 8 abhängig von dem empfangenen Informationssignal ein spezifisches Inspektionsgerät 11 oder 12 oder 13 für den Inspektionsvorgang auswählt und/oder eine spezifische Funktion eines Inspektionsgeräts 11 bis 13 auswählt, sodass der Inspektionsvorgang autonom oder teleoperiert gesteuert durchgeführt wird.

Möglich ist es auch, dass abhängig von der Art des beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von dem Ort des Kraftfahrzeugs 1 beim Erkennen dieses beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von Umgebungsbedingungen, wie beispielsweise Witterungsbedingungen, und/oder abhängig von aktuellen Passagierbeförderungsbedingungen und/oder abhängig von zukünftig zu erwartenden Passagierbeförderungsbedingungen entlang der aktuellen Beförderungsroute 3 entschieden wird, ob das Kraftfahrzeug 1 zum Durchführen des Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät 11 , 12, 13 von der aktuellen Position dorthin bewegt wird oder zum Durchführen des Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät 11 bis 13 in eine örtlich dazu unterschiedliche Inspektionswerkstatt 15 gefahren wird. Zusätzlich oder anstatt dazu ist es auch möglich, dass abhängig von der Art des beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von dem Ort des Kraftfahrzeugs 1 beim Erkennen des beeinträchtigten Funktionszustands und/oder abhängig von Umgebungsbedingungen und/oder abhängig von Passagierbeförderungsbedingungen entlang der Beförderungsroute entschieden wird, ob zumindest eine Inspektionsdrohne 17 zu dem Kraftfahrzeug 1 fliegen soll.

In einem Ausführungsbeispiel kann auch abhängig insbesondere von den oben genannten Parametern entschieden werden, ob wahlweise ein Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät 11 , 12, 13 oder mit einer Inspektionsdrohne 17 erfolgen soll. Insbesondere kann abhängig von diesen zumindest oben genannten Einflusskriterien auch entschieden werden, ob zunächst ein Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit der Inspektionsdrohne 17 und dann nachfolgend gegebenenfalls mit einem Inspektionsgerät 11 , 12, 13 oder einer Inspektionswerkstatt 15 erfolgen soll. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann abhängig von diesen oben genannten Einflusskriterien entschieden werden, dass zunächst das Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit einem Inspektionsgerät 11 , 12, 13 oder einer Inspektionswerkstatt 15 versucht werden soll und abhängig von diesem Vorgehen dann gegebenenfalls ein Durchführen eines Inspektionsvorgangs nachfolgend mit einer Inspektionsdrohne 17 erfolgen soll. Diese kaskadierte Vorgehensweise kann jeweils von dem Ergebnis abhängen, das sich nach dem Durchführen eines Inspektionsvorgangs mit dem jeweils vorhergehenden System ergeben hat.

In Fig. 2 ist in einem weiteren Ausführungsbeispiel gezeigt, bei welchem das Kraftfahrzeug 1 im Depot 10 einem unbemannten Inspektionsvorgang unterliegt. Dieser Inspektionsvorgang kann mit einem Inspektionsgerät 19, das im Depot 10 angeordnet ist, erfolgen. Der Inspektionsvorgang 19, der unbemannt im Depot 10 erfolgt, kann über das Teleoperationssystem 7 teleoperiert gesteuert werden. Dazu kann eine entsprechende Kommunikation 20 mit dem Kraftfahrzeug 1 und/oder eine Kommunikation 21 mit dem Inspektionsgerät 19 durchgeführt werden. Die drahtlose Kommunikation zwischen dem elektronischen Überwachungssystem I, insbesondere dem Kraftfahrzeug 1 , und dem Teleoperationssystem 7 und/oder zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und zumindest einem Inspektionsgerät 11 , 12, 13 und/oder zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und der Inspektionswerkstatt 15 und/oder zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und zumindest einer Inspektionsdrohne 17 kann vorzugsweise bidirektional sein. Das Kraftfahrzeug 1 ist ohne Fahrzeugführer und ohne Inspektionsperson unterwegs. Dies bedeutet, dass im Kraftfahrzeug 1 beim Durchführen einer Beförderungsfahrt entlang der Beförderungsroute 3 lediglich gegebenenfalls Passagiere an Bord sind. Bei dem Ausführungsbeispiel in Fig. 2 kann insbesondere teleoperiert das Kraftfahrzeug 1 in dem Depot 10 zu dem Inspektionsgerät 19 navigiert werden. Es kann jedoch auch selbstständig vollautonom zu diesem Inspektionsgerät 19 fahren. Möglich ist es, dass bei einem teleoperierten Durchführen des Inspektionsvorgangs das Teleoperationssystem 7 beispielsweise Informationen, insbesondere Bildinformationen, die von dem Kraftfahrzeug 1 , insbesondere der Erfassungsvorrichtung 2, aufgenommen wurden, dezentral auswertet, insbesondere beurteilt. Abhängig davon kann dann ein beeinträchtigter Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 erkannt werden. Abhängig davon kann dann ein Inspektionsvorgang durchgeführt werden und in dem Zusammenhang das Inspektionsgerät 19 aktiviert werden.

Bei allen Ausführungsbeispielen ist es auch möglich, dass zusätzlich zum Durchführen eines Behebens eines beeinträchtigten Funktionszustands auch ein Kalibrieren der Erfassungsvorrichtung 2 durchgeführt wird. Dazu kann in einem Ausführungsbeispiel ein Inspektionsgerät 11 bis 13 und/oder eine Inspektionswerkstatt 15 und/oder eine Inspektionsdrohne 17 und/oder ein Inspektionsgerät 19 ausgebildet sein.

In einem anderen Ausführungsbeispiel ist es möglich, dass eine Inspektionsdrohne 17 nicht zum Beheben eines erkannten beeinträchtigten Funktionszustands ausgebildet ist, sondern lediglich zur Erzeugung von Informationen, anhand derer ein beeinträchtigter Funktionszustand der Erfassungsvorrichtung 2 erkannt werden kann, ausgebildet ist. Diesbezüglich kann die Inspektionsdrohne 17 beispielsweise eine Kamera aufweisen. Ist die Inspektionsdrohne 17 jedoch auch zumindest zu einem Beheben eines beeinträchtigten Funktionszustands ausgebildet, kann sie entsprechende Einheiten aufweisen. Dies können Reinigungseinheiten und/oder Montageeinheiten sein. Bei dem Ausführungsbeispiel, bei welchem das Kraftfahrzeug 1 an der aktivierten Bilderfassungseinrichtung 14 vorbeifährt, kann bei einem beispielsweise teleoperierten Analysieren des Teleoperationssystem 7 die Bildinformationen auswerten, ob ein beeinträchtigter Funktionszustand vorliegt. Möglich ist es auch, dass diese Bildinformationen von dem Teleoperateur 8 analysiert werden.

Bei einem anderen Ausführungsbeispiel kann bei einem bereits oben dargelegten Kommunikationsabbruch zwischen dem fahrenden Kraftfahrzeug 1 und dem Teleoperationssystem 7 unverzüglich eine Inspektionsdrohne 7 zu dem Kraftfahrzeug 1 gesandt werden. Beispielsweise kann bei einem solchen Ausführungsbeispiel dann auch ermöglicht werden, dass mit einer Kamera in der Inspektionsdrohne 17 die allgemeine Situation am Kraftfahrzeug 1 analysiert wird. Diesbezüglich können beispielsweise Bildinformationen zum Teleoperationssystem 7 übermittelt werden. Dort kann dann erkannt werden, ob Passagiere an Bord sind, ob diese schon ausgestiegen sind und dergleichen mehr. Darüber hinaus kann auch dann der Zustand der Passagiere erkannt werden. Somit kann auch erkannt werden, ob die Passagiere in Sicherheit sind. Möglich ist es in dem Zusammenhang auch, dass ein Signal erzeugt wird, mit dem beispielsweise ein Notausstieg des Kraftfahrzeugs 1 geöffnet wird, wenn dies noch nicht erfolgt ist. Damit kann, insbesondere auch teleoperiert, ein derartiger Notausstieg ermöglicht werden. Möglich ist es dann auch, dass insbesondere über das Teleoperationssystem 7 ein Neustart des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt werden kann.

Es ist daher auch möglich, dass nicht nur das Wiederherstellen eines unbeeinträchtigten Funktionszustands der Erfassungsvorrichtung 2 beispielsweise durch ein Entfernen von einem Belag wie Schmutz, Eis, Schnee oder Laub ermöglicht ist, sondern auch die grundsätzliche Betriebsfunktion des Kraftfahrzeugs 1 , also das grundsätzliche fortbewegen Können oder nicht, entsprechend analysiert und in einem Inspektionsvorgang überprüft und gegebenenfalls behoben werden kann.