Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Heben und/oder Senken eines

Lastaufnahmemittels eines Hebezeugs, insbesondere eines Krans, mit den

Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 und ein entsprechendes Hebezeug hierfür mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 10.

Um bei derartigen bekannten Verfahren beim Heben des Lastaufnahmemittels auftretende Kraftstöße zu verringern, liegt es in der Verantwortung der jeweiligen Bedienperson, das Hebezeug zum Heben des Lastaufnahmemittels mit einer am Lastaufnahmemittel befestigten Last nicht mit der größeren, sondern mit der kleineren Geschwindigkeit zu betreiben, bis die Last angehoben ist, und erst nach dem

Anheben der Last mit der größeren Geschwindigkeit zu betreiben und hiermit das Lastaufnahmemittel und die daran befestigte Last weiter zu heben. Die im

Zusammenhang des Anhebens der Last bewirkten Kraftstöße können auf diese Weise also nur manuell durch entsprechendes Verhalten der Bedienperson verringert werden. Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2013 017 803 A1 ist ein

Fehllageerkennungssystem für einen Kran bekannt, bei dem indirekt über einen magnetischen Widerstand erkannt wird, ob die vom Haken des Krans

aufzunehmenden Lastteile im Maulbereich des Hakens aufliegen. Das

Fehllageerkennungssystem umfasst auch einen am Haken angeordneten

Neigungssensor, um ein falsches Einhaken zu verhindern, wenn der von dem

Neigungssensor ermittelte Neigungswert einen Schwellenwert überschreitet.

Die deutsche Offenlegungsschrift DE 10 2012 015 095 A1 beschreibt einen Kran, an dessen Haken eine Winkelmesseinheit angebracht ist. Diese Winkelmesseinheit kann mittels eines Neigungssensors die Auslenkung des Hakens aus der Solllage - vorzugsweise aus der Lotrichtung - ermitteln und dadurch ein falsches Einhaken der Last in den Haken verhindern und ein sicheres Greifen ermöglichen.

Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2015 002 864 A1 ist in Bezug auf ein über Fahrantriebe verfahrbares Hubwerk eines Krans zum Heben oder Senken einer Last bekannt, dass die Last mit einem Neigungssensor verbunden wird, um in Abhängigkeit der hierüber als Winkelstellung erfassten Lage der Last die Fahrantriebe des Krans so anzusteuern, dass ein Pendeln der Last gedämpft wird. Dies ermöglicht ein schnelleres und stabileres Ausregeln von Störeinflüssen wie beispielsweise Wind oder andere äußere Störungen auf die Last beim Verfahren sowie eine möglichst schnelle Bewegung der Last.

Die vorgenannten Verwendungen von Neigungssensoren bei Kranen sind auf ein korrektes beziehungsweise sicheres Greifen der Last und ein möglichst pendelfreies sowie schnelles Bewegen der Last ausgerichtet.

Außerdem ist aus der Patentschrift DE 29 30 439 C2 ein Verfahren zur sicheren Handhabung eines Hebezeugs mit wenigstens zwei verschiedenen

Hubgeschwindigkeiten bekannt. Hierbei wird in Abhängigkeit einer Hubseilkraft von einer höheren auf eine geringere Hubgeschwindigkeit umgeschaltet, um eine

Überlastung des Hebezeugs aufgrund auftretender Schwingungen zu vermeiden.

Die DE 10 2009 032 269 A1 betrifft eine Kransteuerung zur Ansteuerung eines Hubwerks eines Krans, die eine auf eine Dehnbarkeit des Hubseils beruhende Schwingungsdynamik berücksichtigt. Dazu ist die Kransteuerung mit einer

Situationserkennung ausgestattet, die einen Aufhebe-Zustand erkennt, bei welchem die Antriebsgeschwindigkeit des Hubwerks zur Vermeidung von Überschwingungen begrenzt wird. Die Kransteuerung erkennt den Aufhebe-Zustand, indem die

Veränderung der gemessenen Hubkraft überwacht wird.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Heben und/oder Senken eines Lastaufnahmemittels eines Hebezeugs, insbesondere eines Krans, sowie ein entsprechendes Hebezeug hierfür bereit zu stellen, das jeweils eine automatische Verringerung von Kraftstößen beim Heben des Lastaufnahmemittels und insbesondere eine längere Lebensdauer des Tragmittels ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Hebezeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. In den abhängigen

Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung sind vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, ein Verfahren zum Heben und/oder Senken eines Lastaufnahmemittels eines Hebezeugs, insbesondere eines Krans, wobei das Hebezeug zum Heben und/oder Senken des Lastaufnahmemittels mittels einer

Steuerungseinheit zumindest mit einer ersten Geschwindigkeit oder mit einer zweiten Geschwindigkeit betrieben werden kann, wobei die erste Geschwindigkeit kleiner ist als die zweite Geschwindigkeit, dadurch zu verbessern, dass mittels eines

Neigungssensors ein Neigungswinkel des Lastaufnahmemittels ermittelt wird und/oder mittels eines Zustandssensors als ein Zustand des Lastaufnahmemittels ermittelt wird, ob das Lastaufnahmemittel frei oder belegt ist, und dass eine

Auswerteeinheit derart mit der Steuerungseinheit zusammenwirkt, dass von der Auswerteeinheit in Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels und/oder des ermittelten Zustande des Lastaufnahmemittels verhindert oder erlaubt wird, dass mittels der Steuerungseinheit das Hebezeug mit der zweiten Geschwindigkeit betrieben wird. Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise eine automatische Verringerung von Kraftstößen beim Heben des Lastaufnahmemittels und insbesondere eine verlängerte Lebensdauer des Tragmittels. Erfindungsgemäß erfolgt also beim Heben und/oder Senken des Lastaufnahmemittels eine sensorbasierte Situationserfassung beziehungsweise -Überwachung und ein darauf basierendes situationsabhängiges, insbesondere automatisches, Erlauben oder Verhindern der zweiten Geschwindigkeit durch die Auswerteeinheit, das automatisch eine Verringerung von Kraftstößen beim Heben des Lastaufnahmemittels und insbesondere eine längere Lebensdauer des Tragmittels bewirkt.

Der Neigungssensor und/oder der Zustandssensor sind hierbei vorzugsweise am Lastaufnahmemittel angeordnet. Um die zweite Geschwindigkeit in diesem Sinne insbesondere automatisch zu erlauben beziehungsweise zu verhindern, kann vorgesehen sein, dass die Steuerungseinheit ein von der Auswerteeinheit erzeugtes Freigabesignal zum Erlauben der zweiten Geschwindigkeit beziehungsweise ein Sperrsignal zum Verhindern der zweiten Geschwindigkeit empfangen muss. Wenn das Freigabesignal beziehungsweise Sperrsignal ausbleibt, das heißt von der Steuerungseinheit nicht empfangen wird, weil es von der Auswerteeinheit gar nicht erst erzeugt oder eine Übertragung an die Steuerungseinheit unterbunden wird, wird dadurch die zweite Geschwindigkeit verhindert beziehungsweise erlaubt. Alternativ ist auch denkbar, dass zum insbesondere automatischen Erlauben beziehungsweise Verhindern der zweiten Geschwindigkeit von der Auswerteeinheit das Erzeugen oder zumindest Übertragen eines entsprechenden Sperrsignals beziehungsweise

Freigabesignals unterbunden wird und dadurch die zweite Geschwindigkeit erlaubt beziehungsweise verhindert wird. Das situationsabhängige Verhindern erfolgt dann derart, dass von einer Bedienperson ausgelöste Steuerbefehle, die im Sinne von Geschwindigkeits-Soll-Werten auf das Bewirken der zweiten Geschwindigkeit gerichtet sind, von der Steuerungseinheit so verarbeitet werden, dass das Hebezeug nur mit einer gegenüber der verhinderten zweiten Geschwindigkeit niedrigeren

Geschwindigkeit wie beispielsweise der ersten Geschwindigkeit betrieben wird. Auch können entsprechende Steuerbefehle von der Steuerungseinheit ignoriert werden, so dass gar keine Hub- beziehungsweise Senkbewegung ausgeführt wird. Damit das Hebezeug mit der zweiten Geschwindigkeit betrieben werden kann, muss dies der Steuerungseinheit von der Auswerteeinheit entsprechend situationsabhängig erlaubt werden. Typische Werte für die erste Geschwindigkeit vi liegen in einem Bereich von etwa 1 bis 2 m/min. Wenn als Elektromotor des Hubantriebs eine polumschaltbare Drehstromsynchronmaschine eingesetzt wird, sind v1/v2-Verhältnisse 1/6, 1/4, 2/4 oder auch 2/6 denkbar.

Wenn mehr als zwei Geschwindigkeiten möglich sind, beispielsweise innerhalb eines stufenlosen Geschwindigkeitsbereichs eines entsprechenden Elektromotors, können auch mehrere Geschwindigkeiten verhindert beziehungsweise freigegeben werden. Eine verhinderte zweite Geschwindigkeit kann hierbei auch eine Obergrenze für innerhalb des Geschwindigkeitsbereichs erlaubte Geschwindigkeiten einschließlich der ersten Geschwindigkeit darstellen. Bei einem stufenlosen Hubantrieb

beziehungsweise zugehörigem Elektromotor kann das v1/v2-Verhältnis deutlich steigen und beispielsweise 1 :100 betragen. Insbesondere können mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens Situationen beim Heben des Lastaufnahmemittels erkannt werden, in denen ein in der Regel biegeschlaffes Tragmittel des Hebezeugs, an dem das zu hebende

Lastaufnahmemittel befestigt ist, zunächst gestrafft werden muss, um Lastkräfte, die von dem Lastaufnahmemittel und einer etwaigen daran befestigten Last ausgehen, aufnehmen zu können, so dass anschließend durch ansteigende und die Lastkräfte schließlich übertreffende Hubkräfte des Hebezeugs ein weiteres Heben des

Lastaufnahmemittels erfolgen und dadurch die Last angehoben werden kann.

Derartige Situationen lassen sich ohne Zustandssensor allein in Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels erkennen. In diesen Situationen drohte bisher noch ein kritischer Kraftstoß im Zusammenhang des Anhebens der Last, insbesondere wenn das Hebezeug von einer Bedienperson zum beschleunigten Straffen des Tragmittels zu schnell, insbesondere mit der zweiten Geschwindigkeit, betrieben wird und nicht rechtzeitig verlangsamt oder gestoppt wird, bevor das Tragmittel ausreichend gestrafft ist, um mit der Aufnahme der oben genannten Lastkräfte beginnen zu können. Durch das erfindungsgemäße Eingreifen der Auswerteeinheit kann während des Straffens und somit vor der Einleitung der Lastkräfte in das Tragmittel automatisch ein zu schneller Betrieb des Hebezeugs, insbesondere mit der zweiten Geschwindigkeit, verhindert werden. Dadurch ist es Bedienpersonen anders als bisher nicht mehr möglich, das Hebezeug zum beschleunigten Straffen des Tragmittels und somit vor dem Anheben der Last mit der zweiten Geschwindigkeit zu betreiben, so dass eine ruckartige Belastung des Tragmittels durch die Lastkräfte und damit ein ruckartiges Anheben der Last mit der zweiten Geschwindigkeit verhindert werden kann und die lasttragenden Teile des Hebezeugs beziehungsweise Krans nur noch mit verringerten Kraftstößen belastet werden können.

Insgesamt können dadurch in vorteilhafter Weise bessere Einstufungen der

Hubklasse und eine günstigere Auslegung aller lasttragenden Teile des Hebezeugs beziehungsweise Krans erzielt werden. Dies ist möglich, weil durch die Verringerung von Kraftstößen für die Berechnung der Auslegung der lasttragenden Teile nach den geltenden Normen für Krane und Hebezeuge niedrigere Berechnungsfaktoren gewählt werden können.

Außerdem können mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens Situationen beim Senken des Lastaufnahmemittels erkannt werden, in denen die Gefahr besteht, dass das Lastaufnahmemittel vollständig auf dem Boden abgelegt wird und auch das Tragmittel in Kontakt mit dem Boden tritt und hierbei jeweils Dreck aufgenommen werden kann, der zu vorzeitigem Verschleiß beziehungsweise Beschädigungen des Tragmittels führt. Dies gilt insbesondere wenn als Tragmittel eingefettete Seile eingesetzt werden, die besonders anfällig für eine entsprechende Verschmutzung sind. Derartige Situationen lassen sich ohne Zustandssensor und ohne Lastsensor allein in Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels erkennen, so dass dann gegebenenfalls ein Senk-Betrieb des Hebezeugs mit der zweiten Geschwindigkeit verhindert wird und nur noch mit einer langsameren Geschwindigkeit weiter gesenkt werden kann. Auch kann in Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels ein Senkvorgang gestoppt werden und nur noch ein Hub-Betrieb möglich sein. Auf diese Weise lassen sich entsprechende Verschmutzungen vermeiden und die Lebensdauer des Tragmittels verlängern.

Als Neigungssensor kann jeder zum Messen eines Winkels fähige Sensor eingesetzt werden, insbesondere Inklinometer oder Accelerometer. Als mögliche

Zustandssensoren kommen Sensoren in Frage, die in der Lage sind, ein Objekt beziehungsweise dessen Anwesenheit beziehungsweise Abwesenheit zu erfassen. Denkbar sind beispielsweise optische Sensoren, insbesondere basierend auf Infrarotwellen, Sensoren, die mit Radiowellen arbeiten, oder auch kapazitive

Sensoren. Im Falle der Lokalisierung mit Radiowellen kann das Anschlagmittel mit einem RFI D-Transponder versehen und mittels des Zustandssensors erkannt und ausgelesen werden. Der Zustandssensor kann hierbei auch als berührungsfrei reagierender Näherungssensor ausgebildet sein. Die vorliegend einsetzbaren Zustandssensoren sind also derart ausgebildet, dass für das Lastaufnahmemittel unabhängig von seiner Lage oder Neigung und auch unabhängig von etwaigen Lastkräften, insbesondere Hubseilkräften, sowohl der Zustand„frei" als auch der Zustand„belegt" erkannt werden kann.

In vorteilhafter Weise wird der Neigungswinkel in Bezug auf eine Ruhelage des an einem Tragmittel des Hebezeugs hängenden Lastaufnahmemittels ermittelt. Die Ruhelage entspricht einer pendelfreien Gleichgewichtslage des frei hängenden Lastaufnahmemittels, in der der Neigungswinkel Null und das Tragmittel gestrafft ist. Dadurch kann als Situation insbesondere ein noch zu straffendes Tragmittel erkannt werden, da hier ein von der Ruhelage und somit von Null abweichender

Neigungswinkel vorliegt, der von dem Neigungssensor ermittelt und von der

Auswerteeinheit erkannt werden kann.

In vorteilhafter Weise kann hierzu insbesondere vorgesehen sein, dass ein Betrieb des Hebezeugs mit der zweiten Geschwindigkeit zum Heben und/oder Senken verhindert wird, wenn der Neigungswinkel einen vorgegebenen Grenzwert, der insbesondere weniger als 10°, vorzugsweise weniger als 5° und besonders bevorzugt bis zu 4° beträgt, erreicht oder überschreitet und vorzugsweise zusätzlich mittels des Zustandssensors erkannt wird, dass das Lastaufnahmemittel belegt ist. Der

Zustandssensor ist für diese Ausführungsform und auch für die übrigen

Ausführungsformen optional, in denen ein Betrieb des Hebezeugs mit der zweiten Geschwindigkeit zumindest in Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels verhindert oder erlaubt werden soll. Der gewünschte Grenzwert für den

Neigungswinkel kann beispielsweise in der Auswerteeinheit eingestellt und dadurch vorgegeben werden.

Hierbei wird der Umstand genutzt, dass ein noch nicht ausreichend gestrafftes Tragmittel durch einen entsprechend großen Neigungswinkel erkannt werden kann. Da hierbei eine etwaige am Lastaufnahmemittel befestigte Last auch noch nicht angehoben sein kann, droht also ein kritischer Kraftstoß im Zusammenhang des Anhebens der Last, insbesondere bereits bei Beginn der Belastung des Tragmittels durch die oben genannten Lastkräfte. Dies wird verhindert, indem von der

Auswerteeinheit ein zu schneller Betrieb des Hebezeugs, insbesondere mit der zweiten Geschwindigkeit, bei entsprechend großem Neigungswinkel verhindert und nur ein gegenüber der zweiten Geschwindigkeit langsamerer Betrieb, insbesondere mit der ersten Geschwindigkeit, erlaubt wird. Falls zusätzlich ein Zustandssensor genutzt wird, kann vorgesehen sein, dass die zweite Geschwindigkeit nur verhindert wird, wenn der Zustand des Lastaufnahmemittels als„belegt" erfasst wird, da ansonsten, das heißt beim Zustand„frei", kein kritischer Kraftstoß droht und folglich auch die zweite Geschwindigkeit erlaubt werden kann.

Die Erkennung eines nicht gestrafften Tragmittels durch einen entsprechend großen Neigungswinkel führt auch beim Senken des Lastaufnahmemittels dazu, dass von der Auswerteeinheit zumindest ein zu schneller Senk-Betrieb des Hebezeugs, insbesondere mit der zweiten Geschwindigkeit, verhindert oder sogar ein Senk- Betrieb des Hebezeugs gestoppt wird, um den oben erwähnten Bodenkontakt von Lastaufnahmemittel und/oder Tragmittel zu minimieren oder verhindern. Dies gilt auch, wenn ein Zustandssensor eingesetzt und von diesem erkannt wird, dass das Lastaufnahmemittel frei oder belegt ist. In vorteilhafter Weise kann vorgesehen sein, dass ein Betrieb des Hebezeugs mit der zweiten Geschwindigkeit frühestens erlaubt wird, wenn der Neigungswinkel zumindest den vorgegebenen Grenzwert unterschreitet oder Null ist, vorzugsweise jedoch mit einer Verzögerung nachdem der Neigungswinkel den vorgegebenen Grenzwert, insbesondere ununterbrochen, unterschritten hat oder Null ist.

Hierbei wird der Umstand genutzt, dass bei einer bereits angehobenen Last das Tragmittel gestrafft ist und der Neigungswinkel entsprechend gering ist. Im Idealfall ist die Last pendelfrei angehoben, so dass als Neigungswinkel ein der Ruhelage entsprechender Wert von Null ermittelt wird. Ein kritischer Kraftstoß beim Anheben der Last ist also nicht mehr zu befürchten, wenn die Last tatsächlich bereits angehoben ist. Zu berücksichtigen sind allerdings Situationen, in denen zwar bereits das Lastaufnahmemittel angehoben, aber die mittels eines beispielsweise

biegeschlaffen Anschlagmittels am Lastaufnahmemittel befestigte Last noch nicht angehoben ist. In solchen Situationen droht immer noch ein kritischer Kraftstoß, da der ermittelte Neigungswinkel aufgrund des bereits gestrafften Tragmittels zwar den Grenzwert unterschreitet oder bereits einen Wert von Null erreicht hat, das

biegeschlaffe Anschlagmittel jedoch eventuell noch nicht ausreichend gestrafft ist. Die Einleitung der von der Last ausgehenden Lastkräfte in das Tragmittel und das

Anschlagmittel, die einen kritischen Kraftstoß bewirken kann, steht in diesen

Situationen also noch bevor.

Die Verzögerung wird daher so vorgegeben, dass nach Ablauf der Verzögerung davon ausgegangen werden kann, dass durch einen bis zum Ablauf der Verzögerung mit der ersten Geschwindigkeit erfolgenden Betrieb des Hebezeugs zumindest das Tragmittel und ein etwaiges Anschlagmittel ausreichend gestrafft sind und bereits entsprechende Lastkräfte aufgenommen haben und vorzugsweise sogar eine etwaige am Lastaufnahmemittel befestige Last bereits angehoben ist, um die hierbei auftretenden Kraftstöße zu verringern. Da das Lastaufnahmemittel in der Regel nicht übermäßig weit über die zum Befestigen der Last erforderliche Höhe abgesenkt wird, kann hieraus die erforderliche beziehungsweise ausreichende Verzögerung bestimmt werden, innerhalb der durch einen Hubbetrieb des Hebezeugs zumindest von der begonnenen Aufnahme beziehungsweise Einleitung von Lastkräften ausgegangen werden kann. Dadurch lassen sich kritische Kraftstöße verhindern, die drohen, wenn das Hebezeug bereits vor der Einleitung von Lastkräften in das Tragmittel beim Heben mit der zweiten Geschwindigkeit betrieben würde. Die Verzögerung wird vorzugsweise zeitabhängig vorgegeben. Hierbei kann vorgesehen sein, dass ab dem Unterschreiten des Grenzwerts eine vorgegebene Zeitspanne vergehen muss, die beispielsweise über ein mit der Auswerteeinheit verbundenes Zeitglied einstellbar ist und während der das Hebezeug mit der ersten Geschwindigkeit betrieben werden muss. Die zeitabhängige Verzögerung liegt insbesondere im Bereich zwischen 0,5 s und 10 s, vorzugsweise zwischen 0,5 s und 5 s und besonders bevorzugt bei etwa 2 s bis 3 s. Alternativ ist auch eine

wegabhängige Verzögerung denkbar, wobei vorgesehen sein kann, dass ab dem Unterschreiten des Grenzwerts eine vorgegebene Länge des Tragmittels von einer Trommel des Hebezeugs aufgewickelt werden muss. Dies lässt sich beispielsweise mittels eines Dreh- oder Weggebers überwachen. In diesem Zusammenhang können insbesondere von dem Hebezeug tatsächlich ausgeführte Geschwindigkeiten und deren Dauer erfasst und hieraus sowie aus bekannten Trommelabmessungen insbesondere kontinuierlich die aufgewickelte Länge berechnet werden. Sowohl bei der zeitabhängigen als auch bei der wegabhängigen Verzögerung kann zusätzlich vorgesehen sein, dass der Grenzwert zumindest bei Ablauf der Verzögerung, vorzugsweise ununterbrochen während der Verzögerung unterschritten werden muss, damit die zweite Geschwindigkeit erlaubt wird. Ansonsten kann vorgesehen sein, dass die Verzögerung neu gestartet wird, wenn der ermittelte Neigungswinkel den Grenzwert vor dem Ende der jeweiligen Verzögerung wieder erreicht und/oder überschreitet oder im Fall einer zeitabhängigen Verzögerung der Hubbetrieb des Hebezeugs während der Verzögerung langsamer als mit der ersten Geschwindigkeit erfolgt oder zwischenzeitlich angehalten wird. Vor Ablauf der jeweils vorgegebenen Verzögerung wird die zweite Geschwindigkeit verhindert.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Betrieb des

Hebezeugs mit der zweiten Geschwindigkeit nicht nur verhindert wird, wenn der Neigungswinkel den vorgegebenen Grenzwert erreicht oder überschreitet, sondern auch wenn der Neigungswinkel den vorgegebenen Grenzwert unterschreitet oder Null ist und wenn zusätzlich, insbesondere beim Heben des Lastaufnahmemittels, eine an dem Lastaufnahmemittel angreifende Lastkraft, die von einer an dem

Lastaufnahmemittel befestigten Last ausgeht und mittels eines Lastsensors ermittelt wird, einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet. Der Grenzwert beträgt vorzugsweise bis zu 500 N, also etwa 50 kg. Der gewünschte Grenzwert für die Lastkraft kann beispielsweise in der Auswerteeinheit eingestellt und dadurch vorgegeben werden. Als mögliche Lastsensoren sind unter anderem

Dehnungsmessstreifen, Hall-Sensoren oder Mikroschalter denkbar. Vorzugsweise soll das Gewicht des Anschlagmittels nicht zum Ansprechen, das heißt Überschreiten des eingestellten Grenzwerts, des Lastsensors führen. In den Fällen, in denen bereits das Anschlagmittel zum Überschreiten des Grenzwerts führen würde, kann der Grenzwert entsprechend höher als oben angegeben eingestellt werden. Alternativ ist die

Implementierung einer Tarierungs-Funktion vorgesehen. Durch die Tarierungs- Funktion ist es möglich, dass nur das Netto-Gewicht der Last und die von der Last ausgehende Netto-Lastkraft vom Lastsensor erfasst wird, nicht aber das Gewicht beziehungsweise die Lastkraft des Anschlagmittels. Erfindungsgemäß kann ein Betrieb des Hebezeugs mit der zweiten Geschwindigkeit daher nicht nur in

Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels und/oder des ermittelten Zustande, sondern zusätzlich auch in Abhängigkeit der ermittelten Lastkraft verhindert werden.

Hierbei wird der Grenzwert vorzugsweise so eingestellt, dass bei dessen

Unterschreiten noch ein kritischer Kraftstoß droht. Dadurch werden ebenfalls die oben bereits beschriebenen Situationen berücksichtigt, in denen das Tragmittel bereits gestrafft ist und der Neigungswinkel den Grenzwert unterschreitet, aber ein

biegeschlaffes Anschlagmittel noch nicht ausreichend gestrafft ist, um einen kritischen Kraftstoß zu vermeiden. In diesen Situationen wird die zweite Geschwindigkeit daher verhindert.

Demgegenüber wird ein Betrieb des Hebezeugs mit der zweiten Geschwindigkeit erlaubt, wenn der Neigungswinkel den Grenzwert unterschreitet, und wenn zusätzlich, insbesondere beim Heben des Lastaufnahmemittels, eine an dem Lastaufnahmemittel angreifende Lastkraft, die mittels des Lastsensors ermittelt wird, den Grenzwert erreicht oder überschreitet oder den Grenzwert auch nach Ablauf einer Verzögerung unterschreitet. Erfindungsgemäß kann ein Betrieb des Hebezeugs mit der zweiten Geschwindigkeit daher nicht nur in Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels und/oder des ermittelten Zustande, sondern auch in Abhängigkeit der ermittelten Lastkraft erlaubt werden.

Die Verzögerung kann hierbei im oben bereits beschriebenen Sinne zeitabhängig oder wegabhängig sein. Ein den Grenzwert erreichender Lastkraftanstieg innerhalb der jeweiligen Verzögerung wird dann als erfolgtes ausreichendes Straffen des Tragmittels sowie eines etwaigen Anschlagmittels und bereits begonnene Einleitung von Lastkräften in das Tragmittel interpretiert, so dass kein kritischer Kraftstoß mehr droht und daher für den weiteren Betrieb des Hebezeugs zum Heben des

Lastaufnahmemittels die zweite Geschwindigkeit erlaubt werden kann. Die zweite Geschwindigkeit kann also mit einer lastkraftabhängigen Verzögerung erlaubt werden.

Sofern zumindest der ermittelte Neigungswinkel den hierfür vorgegebenen Grenzwert unterschreitet oder Null ist, wird das Ausbleiben eines solchen Lastkraftanstiegs innerhalb der zeitabhängigen oder wegabhängigen Verzögerung so interpretiert, dass keine Last am Lastaufnahmemittel befestigt ist oder zumindest keine Last, die einen kritischen Kraftstoß verursachen könnte. Dies führt dann trotz Unterschreitens des Grenzwerts für die Lastkraft zu einem zeitabhängig oder wegabhängig verzögerten Erlauben der zweiten Geschwindigkeit. Auf das Erreichen und/oder Überschreiten des Grenzwerts für die Lastkraft kann mit der jeweiligen Verzögerung beispielsweise bereits ab Beginn des mit der ersten Geschwindigkeit erfolgenden Betriebs des Hebezeugs oder ab dem Unterschreiten des Grenzwerts für den Neigungswinkel oder auch erst ab Erreichen des Neigungswinkels von Null gewartet werden. Die beschriebenen zeitabhängigen oder wegabhängigen Verzögerungen beim

Erlauben der zweiten Geschwindigkeit sind insbesondere dann vorteilhaft, wenn auch ein Zustandssensor genutzt wird, der bei einem am Lastaufnahmemittel befestigten Anschlagmittel zwar den Zustand„belegt" ermittelt, aber nicht erkennt, dass am Anschlagmittel gar keine Last oder keine Last befestigt ist, die einen kritischen Kraftstoß verursachen könnte. Hier kann durch die entsprechend einstellbaren Verzögerungen vermieden werden, dass die zweite Geschwindigkeit unnötig verhindert wird, weil vergeblich auf Erreichen und/oder Überschreiten des Grenzwerts für die Lastkraft gewartet wird. Sofern ein Zustandssensor genutzt wird, kann in vorteilhafter Weise vorgesehen sein, dass ein Betrieb des Hebezeugs mit der zweiten Geschwindigkeit zum Heben erlaubt wird, wenn mittels des Zustandssensors erkannt wird, dass das Lastaufnahmemittel frei ist, insbesondere auch dann, wenn der ermittelte Neigungswinkel den

vorgegebenen Grenzwert erreicht oder überschreitet, beispielsweise weil das

Lastaufnahmemittel auf dem Boden oder einer Last aufliegt. Dies entspricht ebenfalls einem situationsabhängigen Erlauben der zweiten Geschwindigkeit.

Mit anderen Worten wird bei Verwendung eines Zustandssensors ein Hub-Betrieb des Hebezeugs mit der zweiten Geschwindigkeit in Abhängigkeit eines ermittelten

Neigungswinkels und/oder in Abhängigkeit einer ermittelten Lastkraft nur dann verhindert, wenn das Lastaufnahmemittel tatsächlich belegt ist. Ansonsten bleiben der ermittelte Neigungswinkel und die ermittelte Lastkraft unberücksichtigt, unabhängig davon, ob der ermittelte Neigungswinkel beziehungsweise die ermittelte Lastkraft den jeweils vorgegebenen Grenzwert unterschreitet oder erreicht oder überschreitet. Zur Realisierung dieser Funktion reicht es also grundsätzlich auch aus, wenn lediglich ein Zustandssensor vorgesehen ist und auf Neigungssensor sowie Lastsensor verzichtet wird. Es ist ebenso möglich, dass bei freiem Lastaufnahmemittel und vorhandenem Neigungssensor und/oder Lastsensor kein Neigungswinkel und keine Lastkraft ermittelt werden. In einer solchen energiesparsamen Ausführung werden

Neigungswinkel und/oder Lastkraft also erst ermittelt, wenn zuvor vom

Zustandssensor ermittelt wurde, dass das Lastaufnahmemittel belegt ist. Wenn ein Zustandssensor eingesetzt wird, ermöglicht dies also, dass zumindest beim Heben die zweite Geschwindigkeit immer in Situationen erlaubt wird und für eine

Bedienperson verfügbar ist, wenn das Lastaufnahmemittel frei ist, da hier kein kritischer Kraftstoß droht.

In vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass mittels eines an dem Lastaufnahmemittel angeordneten Signalübertragungsmoduls Sensorsignale, die dem ermittelten

Neigungswinkel und/oder dem ermittelten Zustand und/oder der ermittelten Lastkraft entsprechen, an die außerhalb des Lastaufnahmemittels angeordnete

Auswerteeinheit übertragen werden. Alternativ können mittels des

Signalübertragungsmoduls Freigabesignale beziehungsweise Sperrsignale für die zweite Geschwindigkeit, die auf den Sensorsignalen basieren und von der am

Lastaufnahmemittel angeordneten Auswerteeinheit erzeugt werden, an die außerhalb des Lastaufnahmemittels angeordnete Steuerungseinheit übertragen werden. In

Abhängigkeit der Sensorsignale oder Freigabesignale beziehungsweise Sperrsignale wird hierbei von der Auswerteeinheit verhindert oder erlaubt, dass mittels der

Steuerungseinheit das Hebezeug mit der zweiten Geschwindigkeit betrieben wird. Um eine aufwendige von dem Lastaufnahmemittel wegführende und aufgrund der Bewegungen des Lastaufnahmemittels störungsanfällige Verkabelung zu vermeiden, arbeitet das Signalübertragungsmodul vorzugsweise kabellos und kann hierfür beispielsweise als Funkmodul ausgebildet sein. Alternativ sind auch andere Arten der Signalübertragung beziehungsweise Signalübertragungsmodule denkbar, die zur Signalübertragung WLAN, Bluetooth, ZigBee oder Infrarot-Signale nutzen.

In vorteilhafter Weise kann vorgesehen sein, dass Energie zur Versorgung einer Sensorik, die den Neigungssensor und/oder den Zustandssensor und/oder den Lastsensor umfasst, und/oder des Signalübertragungsmoduls von einer am

Lastaufnahmemittel angeordneten Energieversorgungseinheit mit einem

Energiespeicher und/oder einer aktiven Energieerzeugungseinheit bereitgestellt wird, ohne dass hierbei eine von dem Lastaufnahmemittel wegführende Verkabelung erforderlich ist. Die Energie wird hierbei vorzugsweise durch eine Bewegung des Lastaufnahmemittels beim Heben und/oder Senken des Lastaufnahmemittels erzeugt, insbesondere mittels eines elektrischen Generators der aktiven

Energieerzeugungseinheit, der vorzugsweise als Dynamo ausgebildet ist. Hierbei kann der elektrische Generator durch die Drehung einer am Lastaufnahmemittel angeordneten Umlenkrolle, insbesondere Seilumlenkrolle, angetrieben werden, insbesondere wenn das Hebezeug als Flaschenzug ausgebildet ist und das

Lastaufnahmemittel eine Unterflasche mit mindestens einer entsprechenden

Umlenkrolle aufweist. Der Energiespeicher kann beispielsweise eine vorzugsweise von der aktiven Energieerzeugungseinheit aufladbare Batterie sein. Wenn die

Auswerteeinheit am Lastaufnahmemittel angeordnet ist, kann die Auswerteeinheit ebenfalls von der Energieversorgungseinheit mit Energie versorgt werden. Erfindungsgemäß wird bei einem Hebezeug, insbesondere eines Krans, mit einem Lastaufnahmemittel und einer Steuerungseinheit, mittels der das Hebezeug zum Heben und/oder Senken des Lastaufnahmemittels zumindest mit einer ersten

Geschwindigkeit oder mit einer zweiten Geschwindigkeit betrieben werden kann, wobei die erste Geschwindigkeit kleiner ist als die zweite Geschwindigkeit, und wobei das Hebezeug einen Neigungssensor zum Ermitteln eines Neigungswinkels des Lastaufnahmemittels und/oder einen Zustandssensor aufweist, wobei mittels des Zustandssensors als Zustand des Lastaufnahmemittels ermittelbar ist, ob das

Lastaufnahmemittel frei oder belegt ist, in vorteilhafter Weise dadurch verbessert, dass eine Auswerteeinheit des Hebezeugs derart mit der Steuerungseinheit zusammenwirkt, dass von der Auswerteeinheit in Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels und/oder des ermittelten Zustands verhindert oder erlaubt wird, dass mittels der Steuerungseinheit das Hebezeug mit der zweiten Geschwindigkeit betrieben wird. Dadurch kann die zweite Geschwindigkeit situationsabhängig automatisch verhindert oder erlaubt und in der Folge eine automatische Verringerung von Kraftstößen beim Heben der Last und insbesondere eine längere Lebensdauer des Tragmittels erreicht werden. In Bezug auf die hiermit verbundenen Vorteile wird auf die vorstehenden Ausführungen zu dem erfindungsgemäßen Verfahren verwiesen, da diese hier entsprechend gelten. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass eine vorzugsweise am Lastaufnahmemittel angeordnete Sensorik des Hebezeugs, die den Neigungssensor und optional den Zustandssensor und/oder optional einen Lastsensor umfasst, die am oder außerhalb des Lastaufnahmemittels angeordnete Auswerteeinheit sowie die außerhalb des Lastaufnahmemittels angeordnete Steuerungseinheit eingerichtet sind und

zusammenwirken, um ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführen zu können.

In konstruktiv einfacher Ausgestaltung kann hierbei vorgesehen sein, dass an dem Lastaufnahmemittel ein Sensormodul angeordnet ist, dass die Sensorik und vorzugsweise die Auswerteeinheit umfasst, und das Signalübertragungsmodul für die Übertragung der Sensorsignale oder Freigabesignale beziehungsweise Sperrsignale angeordnet ist, sowie insbesondere die Energieversorgungseinheit angeordnet ist, um das Sensormodul, insbesondere dessen Sensorik und etwaige Auswerteeinheit und Signalübertragungsmodul, mit Energie zu versorgen. Das Signalübertragungsmodul kann hierbei insbesondere ein Teil des Sensormoduls sein. Das Sensormodul ist in Bezug auf die Umgebung des Lastaufnahmemittels energieautark, da keine von dem Lastaufnahmemittel wegführende Verkabelung erforderlich ist, um das Sensormodul mittels der Energieversorgungseinheit mit Energie zu versorgen.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von in Zeichnungen dargestellten

Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 einen als Ein-Träger-Kran ausgebildeten Brückenkran;

Figur 2 eine Seitenansicht eines Lastaufnahmemittels des Brückenkrans aus Figur 1 in geneigter Position mit nicht gestrafftem, schlaffem Seil und mit einem

erfindungsgemäßen Sensormodul; Figur 3 eine Seitenansicht des Lastaufnahmemittels aus Figur 2 in senkrechter Position, mit gestrafftem Seil und dem Sensormodul.

In Figur 1 ist ein als Ein-T räger-Brückenkran ausgebildeter Kran 1 gezeigt. Der Kran 1 umfasst einen als Fachwerkträger ausgebildeten Kranträger 2, der sich mit seiner Längserstreckung LE horizontal und quer, insbesondere rechtwinklig, zu einer Kranfahrrichtung F erstreckt.

Selbstverständlich kann der Kran 1 auch als Ein-T räger-Portalkran mit einem entsprechenden von vertikalen Portalstützen getragenen Kranträger 2 ausgebildet sein. Ebenso kann der Kran 1 als Zwei-Träger-Brückenkran oder als Zwei-Träger- Portalkran ausgebildet sein und entsprechender Weise zwei Kranträger 2 umfassen. Die nachfolgend anhand des als Ein-T räger-Brückenkrans ausgebildeten Krans 1 vorgenommenen Erläuterungen sind dementsprechend übertragbar.

Der Kranträger 2 des Krans 1 bildet mit an seinen sich gegenüberliegenden Enden befestigten ersten und zweiten Fahrwerken 3, 4 eine Kranbrücke aus, die in der Draufsicht im Wesentlichen doppel-T-förmig ausgebildet ist. Über die von einem motorisierten Kranantrieb angetriebenen Fahrwerke 3, 4 ist der Kran 1 auf nicht dargestellten Schienen in der Kranfahrrichtung F verfahrbar. Die Schienen sind üblicherweise gegenüber einem Boden 17 hochliegend angeordnet und können hierfür beispielsweise über eine geeignete Tragkonstruktion aufgeständert oder an sich gegenüberliegenden Gebäudewänden befestigt sein. Um den Kran 1

beziehungsweise dessen Kranträger 2 zu verfahren, wird das erste Fahrwerk 3 von einem ersten Elektromotor 3a des Kranantriebs und das zweite Fahrwerk 4 von einem zweiten Elektromotor 4a des Kranantriebs angetrieben.

An dem Kranträger 2 ist eine Krankatze 5 mit einem Hebezeug 6 angeordnet, die mittels ihres über einen motorisierten Katzantrieb angetriebenen Fahrwerks gemeinsam mit dem Hebezeug 6 entlang der Längserstreckung LE des Kranträgers 2 und somit quer zur Kranfahrrichtung F verfahrbar ist. Außerdem sind an dem Kran 1 beziehungsweise dessen Kranträger 2 eine Steuerungseinheit 15 und ein hiermit steuerungstechnisch und insbesondere signalübertragend verbundener

Steuerschalter 16 angeordnet, worüber die Elektromotoren 3a, 4a des Krantriebs und zumindest jeweils ein Elektromotor des Katzantriebs sowie eines motorisierten Hubantriebs eines Hubwerks 7 des Hebezeugs 6 jeweils getrennt voneinander angesteuert und bedient werden können. Hierbei kann die Steuerungseinheit 15 bei allen vorliegenden Ausführungsformen geteilt sein, so dass ein der Ansteuerung des Hubantriebs und insbesondere auch des Katzantriebs dienender Teil 15a der

Steuerungseinheit 15 als Hub- beziehungsweise Katzsteuerung an der Krankatze 5 und ein der Ansteuerung des Kranantriebs dienender Teil 15b der Steuerungseinheit 15 als Kransteuerung außerhalb der Krankatze 5 an dem Kranträger 2 oder zumindest einem der Fahrwerke 3, 4 angeordnet ist. Der Steuerschalter 16 ist als kabelgebundener Hängesteuerschalter ausgebildet, kann jedoch auch als eine drahtlose Fernbedienungseinheit ausgebildet sein.

Über das motorisiert angetriebene Hubwerk 7 des Hebezeugs 6 kann ein

beispielsweise als Seil ausgebildetes Tragmittel 8 sowie ein Lastaufnahmemittel 9 mit gegebenenfalls an dem Lastaufnahmemittel 9 angeschlagener Last L (siehe Figur 2) gehoben beziehungsweise gesenkt werden. Hierbei kann das Hebezeug 6, insbesondere dessen Hubwerk 7, zumindest mit zwei Geschwindigkeiten vi und v2 betrieben werden, um das Lastaufnahmemittel 9 allein oder mit angeschlagener, das heißt am Lastaufnahmemittel 9 befestigter, Last L heben zu können. Die erste

Geschwindigkeit vi ist kleiner beziehungsweise langsamer als die zweite, schnellere Geschwindigkeit v2. Beispielsweise kann die erste Geschwindigkeit vi im Bereich von etwa 1 -2 m/min liegen und das v1/v2 -Verhältnis 1/6 oder 1/4 betragen. Auch mehr als zwei Geschwindigkeiten sind denkbar, wobei die Geschwindigkeiten dann

insbesondere einschließlich der Geschwindigkeiten vi und v2 stufenlos einstellbar sein können und das v1/v2-Verhältnis deutlich höher liegen kann, beispielsweise bei 1/100. Die gewünschte Geschwindigkeit, insbesondere die Geschwindigkeit vi beziehungsweise v2, kann von einer Bedienperson durch entsprechende Betätigung des Steuerschalters 16 ausgelöst werden. Ein entsprechender Steuerbefehl wird dann im Sinne eines Geschwindigkeits-Soll-Werts von dem Steuerschalter 16 an die Steuerungseinheit 15 beziehungsweise deren Teil 15a übertragen. Von der

Steuerungseinheit 15 kann dann das Hebezeug 6, insbesondere der Hubantrieb von dessen Hubwerk 7, angesteuert und somit mittels der Steuerungseinheit 15 mit der ersten Geschwindigkeit vi oder mit der zweiten Geschwindigkeit v2 betrieben werden, um eine entsprechende Hub- oder Senkbewegung mit der gewünschten

Geschwindigkeit zu bewirken. Das biegeschlaffe Tragmittel 8 kann neben der beispielhaften Ausbildung als Seil auch als Kette oder dergleichen ausgebildet sein, so dass das Hebezeug 6 dann nicht als Seilzug, sondern als Kettenzug ausgebildet ist. Das Lastaufnahmemittel 9 umfasst beispielhaft einen Lasthaken 9a und ist an dem Tragmittel 8, insbesondere über seine Unterflasche 9b mit einer oder mehreren Umlenkrollen (nicht dargestellt) für das Tragmittel 8 aufgehängt. Dementsprechend kann das Seil unter Ausbildung einer entsprechenden Anzahl von Seilsträngen einfach oder mehrfach eingeschert sein und dadurch als Flaschenzug ausgebildet sein. Alternativ kann das Lastaufnahmemittel 9 auch ohne Umlenkrollen beziehungsweise Einscherung am Tragmittel 8 befestigt sein, insbesondere wenn das Hebezeug 6 als Kettenzug ausgebildet ist.

Je nach Art einer mittels des Hebezeugs 6 zu hebenden Last L, kann die Last L unmittelbar oder mittels eines Anschlagmittels 8a an dem Lastaufnahmemittel 9 befestigt werden. Als Anschlagmittel 8a zur Befestigung einer Last L am

Lastaufnahmemittel 9 dienen beispielsweise Ketten, Seile oder Bänder, die hierbei jeweils eine Schlinge, insbesondere Rundschlinge, ausbilden können. Entsprechende Schlingen sind in der Regel biegeschlaff und werden auch als Schlupf oder Schlupp bezeichnet. Die Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung des am Tragmittel 8 aufgehängten Lastaufnahmemittels 9 und insbesondere dessen Lasthaken 9a und Unterflasche 9b. An dem Lastaufnahmemittel 9 ist mittels eines beispielhaft als Schlinge ausgebildeten und von dem Hakenmaul des Lasthakens 9a aufgenommenen Anschlagmittels 8a eine Last L befestigt, die von der Schlinge umschlungen ist. Hierbei ist das

Lastaufnahmemittel 9 in einer geneigten Position, in der sowohl das Tragmittel 8 als auch das Anschlagmittel 8a nicht gestrafft, sondern schlaff sind, dargestellt. Das Lastaufnahmemittel 9 umfasst ein Sensormodul 10 zum erfindungsgemäßen Heben und/oder Senken des Lastaufnahmemittels 9 mit einer gegebenenfalls daran befestigten Last wie der Last L. Das Sensormodul 10 ist - wie dargestellt - an dem Lastaufnahmemittel 9 angeordnet und kann hierbei insbesondere an der Unterflasche 9b und/oder am Lasthaken 9a angeordnet sein. Das in Figur 2 neben dem

Lastaufnahmemittel 9 zusätzlich in einer Detailansicht schematisch dargestellte Sensormodul 10 umfasst eine Sensorik 1 1 und vorliegend auch eine mit der Sensorik 1 1 signalübertragend verbundene elektronische Auswerteeinheit 12. Die

Auswerteeinheit 12 kann alternativ auch außerhalb des Lastaufnahmemittels 9 und somit auch außerhalb des Sensormoduls 10 angeordnet und beispielsweise am Kranträger 2 angeordnet sowie insbesondere in der Steuerungseinheit 15 integriert oder zumindest mit dieser signalübertragend verbunden sein. Zur vorzugsweise kontinuierlichen Ermittlung eines Neigungswinkels N des

Lastaufnahmemittels 9 umfasst die Sensorik 1 1 gemäß einer ersten Ausführungsform zumindest einen Neigungssensor 1 1 a. Der Neigungswinkel N kann sich

beispielsweise auf eine Ruhelage des Lastaufnahmemittels 9 beziehen, in der das Lastaufnahmemittel 9 frei, das heißt insbesondere ohne Kontakt zu dem Boden 17, an dem gestrafften Tragmittel 8 und von diesem herabhängt. Die Ruhelage entspricht somit einer pendelfreien Gleichgewichtslage des frei hängenden Lastaufnahmemittels 9, in der eine als Referenzgerade nutzbare Längsachse LA des Lastaufnahmemittels 9 mit einer der Gravitationskraftrichtung entsprechenden Senkrechten S

zusammenfällt (siehe Figur 3). Bei der in Figur 2 gezeigten geneigten Position des Lastaufnahmemittels 9 ist das Lastaufnahmemittel 9 aufgrund des biegeschlaffen und nicht gestrafften Tragmittels 8 gegenüber der Ruhelage beziehungsweise der Senkrechten S um den Neigungswinkel N geneigt, wobei es auf der auf dem Boden 17 liegenden Last L aufliegt. Von der Last L ausgehende Lastkräfte werden in dieser Position des Lastaufnahmemittels 9 nicht in das Tragmittel 8 eingeleitet, da dieses sowie das Anschlagmittel 8a hierfür zu wenig gestrafft sind. Der vom Neigungssensor 1 1 a ermittelte Neigungswinkel N wird der Auswerteeinheit 12 insbesondere in Form entsprechender Sensorsignale zur Verfügung gestellt und hierfür von der Sensorik 1 1 an die Auswerteeinheit 12 übertragen. Die Auswerteeinheit 12 wertet hierbei gemäß der ersten Ausführungsform die dem ermittelten Neigungswinkel N entsprechenden Sensorsignale des Neigungssensors 1 1 a aus und wirkt mit der Steuerungseinheit 15 so zusammen, dass von der

Auswerteeinheit 12 in Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels N verhindert oder erlaubt wird, dass mittels der Steuerungseinheit 15 das Hebezeug 6 mit der zweiten größeren Geschwindigkeit v2 betrieben wird beziehungsweise betrieben werden kann, um das Lastaufnahmemittel 9 zu heben und/oder zu senken.

Hierbei wird die Geschwindigkeit v2 verhindert, wenn der ermittelte Neigungswinkel N des Lastaufnahmemittels 9 gegenüber der Ruhelage beziehungsweise der

Senkrechten S von Null abweicht und einen vorgegebenen Grenzwert erreicht oder überschreitet, das Lastaufnahmemittel 9 also zu sehr geneigt ist, und frühestens erlaubt, wenn der Neigungswinkel N den vorgegebenen Grenzwert unterschreitet, das Lastaufnahmemittel 9 also hinreichend wenig geneigt ist. Als Grenzwert für den Neigungswinkel N wird vorzugsweise ein Winkel im Bereich zwischen 0° und 4° vorgegeben und hierfür beispielsweise in der Auswerteeinheit 12 eingestellt.

Verhindern, dass mittels der Steuerungseinheit 15 das Hebezeug 6 mit der

Geschwindigkeit v2 betrieben wird beziehungsweise betrieben werden kann, meint im Zusammenhang dieser und aller weiteren nachfolgend beschriebenen

Ausführungsformen, dass die Geschwindigkeit v2 insbesondere trotz entsprechender Betätigung des Steuerschalters 16 durch eine Bedienperson von der

Steuerungseinheit 15 nicht ausgelöst beziehungsweise ausgeführt werden kann. Mit anderen Worten kann die Geschwindigkeit v2 von der Auswerteeinheit 12 in

Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels N steuerungstechnisch im Sinne einer Geschwindigkeitsbegrenzung, das heißt einer Begrenzung von mittels der

Steuerungseinheit 15 ausführbaren Geschwindigkeits-Soll-Werten, in der

Steuerungseinheit 15 blockiert, das heißt gesperrt, werden.

In diesem Zusammenhang kann vorgesehen sein, dass die Auswerteeinheit 12 aktiv ein Freigabesignal für die Geschwindigkeit v2 erzeugen muss, das anschließend an die Steuerungseinheit 15 übertragen und von der Steuerungseinheit 15 empfangen werden muss, um der Steuerungseinheit 15 zu erlauben, die Geschwindigkeit v2 im Falle eines entsprechenden Steuerbefehls zu bewirken beziehungsweise

auszuführen. Das Ausbleiben des Freigabesignals entspricht dann einem Verhindern der Geschwindigkeit v2 und sorgt dafür, dass die Steuerungseinheit 15 die

Geschwindigkeit v2 nicht bewirken beziehungsweise ausführen kann. Dann kann beispielsweise nur die Geschwindigkeit vi bewirkt beziehungsweise ausgeführt werden. Alternativ ist es auch denkbar, dass die Auswerteeinheit 12 aktiv ein Sperrsignal bezüglich der schnelleren zweiten Geschwindigkeit v2 erzeugen muss, das anschließend an die Steuerungseinheit 15 übertragen und von der Steuerungseinheit 15 empfangen werden muss, um die Geschwindigkeit v2 zu verhindern und somit dafür zu sorgen, dass die Steuerungseinheit 15 die zweite Geschwindigkeit v2 im Falle eines entsprechenden Steuerbefehls nicht bewirken beziehungsweise ausführen kann. Das Ausbleiben des Sperrsignals entspricht dann einem Erlauben der

Geschwindigkeit v2 und sorgt dafür, dass die Steuerungseinheit 15 die

Geschwindigkeit v2 bewirken beziehungsweise ausführen kann. Wenn die Geschwindigkeit v2 im obigen Sinne durch das Ausbleiben eines

Freigabesignals oder durch ein Sperrsignal verhindert wird, können Steuerbefehle des Steuerschalters 16, die im Sinne von Geschwindigkeits-Soll-Werten auf das Bewirken eines Betriebs des Hebezeugs 6 mit der Geschwindigkeit v2 gerichtet sind und durch entsprechende Betätigung des Steuerschalters 16 ausgelöst werden, von der Steuerungseinheit 15 nur so verarbeitet werden, dass das Hebezeug 6 gar keine Huboder Senkbewegung ausführt oder nur mit einer gegenüber der Geschwindigkeit v2 niedrigeren Geschwindigkeit wie beispielsweise der Geschwindigkeit vi betrieben wird. Wenn die Geschwindigkeit v2 durch ein Freigabesignal oder das Ausbleiben eines Sperrsignals erlaubt wird, können die vorgenannten Steuerbefehle des

Steuerschalters 16 von der Steuerungseinheit 15 hingegen so verarbeitet werden, dass das Hebezeug 6 mit der Geschwindigkeit v2 betrieben wird.

Das Erlauben der zweiten Geschwindigkeit erfolgt wie oben bereits beschrieben frühestens mit dem Unterschreiten des vorgegebenen Grenzwerts für den

Neigungswinkel N, vorzugsweise jedoch mit einer zeitabhängigen und/oder wegabhängigen Verzögerung ab dem Unterschreiten des vorgegebenen Grenzwerts.

Durch das vorbeschriebene Zusammenwirken des Neigungssensors 1 1 a, der Auswerteeinheit 12 und der Steuerungseinheit 15 lassen sich somit kritische

Kraftstöße vermeiden, die aus Situationen resultieren, in denen das Hebezeug 6 mit der Geschwindigkeit v2 betrieben wird, obwohl das Tragmittel 8 und das etwaige biegeschlaffe Anschlagmittel 8a wie in Figur 2 dargestellt noch zu wenig gestrafft sind und dementsprechend von dem nicht ausreichend gestrafften Tragmittel 8 keine von der Last L ausgehenden Lastkräfte in das Tragmittel 8 aufgenommen werden. Auch der oben beschriebene drohende Bodenkontakt von Lastaufnahmemittel 9 und/oder Tragmittel 8 kann vermieden werden. Derartige Situationen können durch

entsprechende den Grenzwert erreichende und/oder überschreitende Neigungswinkel N des Lastaufnahmemittels 9 erkannt werden. Auch bei einem den Grenzwert unterschreitenden ermittelten Neigungswinkel N des Lastaufnahmemittels 9 kann beim Hub-Betrieb noch ein kritischer Kraftstoß drohen, wenn das Anschlagmittel 8a noch nicht ausreichend gestrafft ist. Hier kann die Geschwindigkeit v2 dann mit entsprechender Verzögerung erlaubt werden. Dies gilt jedoch nicht für einen Senk- Betrieb. Eine zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform dadurch, dass die Sensorik 1 1 zusätzlich einen Zustandssensor 1 1 b umfasst. Mittels des Zustandssensors 1 1 b kann vorzugsweise kontinuierlich als Zustand des

Lastaufnahmemittels 9 ermittelt werden, ob das Lastaufnahmemittel 9„frei" oder „belegt" ist. Das Lastaufnahmemittel 9 hat den Zustand„belegt", wenn am

Lastaufnahmemittel 9 unmittelbar eine Last L oder ein Anschlagmittel 8 zum

Befestigen einer Last L am Lastaufnahmemittel 9 befestigt wird. Wenn das

Lastaufnahmemittel 9 als Lasthaken 9a ausgebildet ist, wird ein entsprechender Zustandssensor 1 1 b auch als Hakenmaul-Sensor bezeichnet, der dann ermitteln kann, ob der Zustand„belegt" ist und dementsprechend insbesondere ein Teil einer Last L oder ein Anschlagmittel 8a im Hakenmaul des Lasthakens 9a angeordnet ist, insbesondere dort aufliegt, oder nicht. Falls nicht, ist der Zustand„frei". Der jeweilige Zustand„belegt" oder„frei" wird von dem Zustandssensor 1 1 b erkannt, der hierfür beispielsweise ein nach dem optischen oder kapazitiven Prinzip arbeitender Sensor, insbesondere Näherungssensor, sein kann.

Die vom Zustandssensor 1 1 b ermittelten Zustände„belegt" oder„frei" werden der Auswerteeinheit 12 insbesondere in Form entsprechender Sensorsignale zur Verfügung gestellt und hierfür von der Sensorik 1 1 an die Auswerteeinheit 12 übertragen. Die Auswerteeinheit 12 wertet die dem ermittelten Neigungswinkel N entsprechenden Sensorsignale des Neigungssensors 1 1 a und die dem Zustand des Lastaufnahmemittels 9 entsprechenden Sensorsignale des Zustandssensors 1 1 b aus und wirkt mit der Steuerungseinheit 15 so zusammen, dass von der Auswerteeinheit 12 in Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels N und/oder des ermittelten Zustande verhindert oder erlaubt wird, dass mittels der Steuerungseinheit 15 das Hebezeug 6 mit der zweiten Geschwindigkeit v2 betrieben wird beziehungsweise betrieben werden kann, um das Lastaufnahmemittel 9 zu heben und/oder zu senken.

Die Geschwindigkeit v2 wird von der Auswerteeinheit 12 im oben beschriebenen Sinne erlaubt, wenn mittels des Zustandssensors 1 1 b erkannt wird, dass das Lastaufnahmemittel 9„frei" ist. Dies gilt mit Ausnahme des Senk-Betriebs des Hebezeugs 6 insbesondere auch dann, wenn der ermittelte Neigungswinkel N den vorgegebenen Grenzwert erreicht oder überschreitet. Die Geschwindigkeit v2 wird im Hub-Betrieb also allein in Abhängigkeit des von dem Zustandssensor 1 1 b ermittelten Zustande und unabhängig von dem ermittelten Neigungswinkel N beziehungsweise den entsprechenden Sensorsignalen des Neigungssensors 1 1 a erlaubt, wenn der Zustand des Lastaufnahmemittels 9„frei" ist. Wenn der Zustand des

Lastaufnahmemittels 9„belegt" ist, wird die Geschwindigkeit v2 beim Heben und/oder Senken in Abhängigkeit des von dem Zustandssensor 1 1 b ermittelten Zustande und zusätzlich wie bei der ersten Ausführungsform in Abhängigkeit des Neigungswinkels N erlaubt, gegebenenfalls mit der oben beschriebenen Verzögerung, oder verhindert.

Durch dieses Zusammenwirken des Neigungssensors 1 1 a, des Zustandssensors 1 1 b, der Auswerteeinheit 12 und der Steuerungseinheit 15 lässt sich in Fällen mit freiem Lastaufnahmemittel 9 vermeiden, dass die Geschwindigkeit v2 wegen Erreichens und/oder Überschreitens des Grenzwertes für den Neigungswinkel N verhindert wird, obwohl aufgrund des freien Lastaufnahmemittels 9 kein kritischer Kraftstoß droht. Daher kann in diesen Fällen die Geschwindigkeit v2 insbesondere unabhängig vom Neigungswinkel N und somit bereits von vornherein erlaubt werden, das heißt sofort mit Beginn eines Hubvorgangs zum Heben des Lastaufnahmemittels 9 und ohne Verzögerung.

Eine zur zweiten Ausführungsform alternative dritte Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform dadurch, dass die Sensorik 1 1 zusätzlich zum Neigungssensor 1 1 a einen Lastsensor 1 1 c umfasst. Mittels des Lastsensors 1 1 c wird eine an dem Lastaufnahmemittel 9 angreifende Lastkraft, die von einer an dem Lastaufnahmemittel 9 befestigten Last L ausgeht, ermittelt. Durch mehrfache und insbesondere kontinuierliche Ermittlung der Lastkraft mittels des Lastsensors 1 1 c lässt sich auch ein Lastkraftanstieg ermitteln. Die vom Lastsensor 1 1 c ermittelten Lastkräfte werden der Auswerteeinheit 12 insbesondere in Form entsprechender Sensorsignale zur Verfügung gestellt und hierfür von der Sensorik 1 1 an die

Auswerteeinheit 12 übertragen. Die Auswerteeinheit 12 wertet die dem ermittelten Neigungswinkel N entsprechenden Sensorsignale des Neigungssensors 1 1 a und die den ermittelten Lastkräften entsprechenden Sensorsignale des Lastsensors 1 1 c aus und wirkt mit der Steuerungseinheit 15 so zusammen, dass von der Auswerteeinheit 12 in Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels N und der ermittelten Lastkraft verhindert oder erlaubt wird, dass mittels der Steuerungseinheit 15 das Hebezeug 6 mit der größeren zweiten Geschwindigkeit v2 betrieben wird beziehungsweise betrieben werden kann, um das Lastaufnahmemittel 9 zu heben. Abweichend von der ersten Ausführungsform kann ein Hub-Betrieb des Hebezeugs 6 mit der Geschwindigkeit v2 dadurch auch dann im obigen Sinne verhindert werden, wenn der ermittelte Neigungswinkel N den vorgegebenen Grenzwert zwar unterschreitet und insbesondere bereits einen Wert von Null erreicht hat, aber wenn zusätzlich die von dem Lastsensor 1 1 c ermittelte Lastkraft einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet, der beispielsweise bis zu 500 N beträgt. Ebenso

abweichend von der ersten Ausführungsform ist es möglich, die Geschwindigkeit v2 für einen Hub-Betrieb frühestens dann im obigen Sinne zu erlauben, wenn der ermittelte Neigungswinkel N den vorgegebenen Grenzwert unterschreitet, und wenn zusätzlich die von dem Lastsensor 1 1 c ermittelte Lastkraft den vorgegebenen Grenzwert erreicht und/oder überschreitet oder wie oben bereits beschrieben den Grenzwert auch nach Ablauf einer vorgegebenen zeitabhängigen oder

wegabhängigen Verzögerung noch unterschreitet.

Durch dieses Zusammenwirken des Neigungssensors 1 1 a, des Lastsensors 1 1 c der Auswerteeinheit 12 und der Steuerungseinheit 15 lässt sich vermeiden, dass die Geschwindigkeit v2 allein wegen Unterschreiten des Grenzwertes für den

Neigungswinkel N erlaubt wird. Insbesondere in den oben bereits erwähnten Fällen, in denen ein biegeschlaffes Anschlagmittel 8a verwendet wird, kann ein kritischer Kraftstoß in Folge eines noch nicht ausreichend gestrafften Anschlagmittels 8a vermieden werden, indem die Geschwindigkeit v2 dann erst mit entsprechender Verzögerung erlaubt wird.

Eine besonders bevorzugte vierte Ausführungsform wird durch eine Kombination der zweiten und dritten Ausführungsformen erreicht. Die Sensorik 1 1 umfasst

dementsprechend den Neigungssensor 1 1 a und den Zustandssensor 1 1 b der zweiten Ausführungsform und den Lastsensor 1 1 c der dritten Ausführungsform. Die

Auswerteeinheit 12 wertet die Sensorsignale aller drei Sensoren 1 1 a, 1 1 b, 1 1 c aus und wirkt mit der Steuerungseinheit 15 so zusammen, dass von der Auswerteeinheit 12 in Abhängigkeit des von dem Zustandssensor 1 1 b ermittelten Zustande und/oder in Abhängigkeit des von dem Neigungssensor 1 1 a ermittelten Neigungswinkels N und der von dem Lastsensor 1 1 c ermittelten Lastkraft verhindert oder erlaubt wird, dass mittels der Steuerungseinheit 15 das Hebezeug 6 mit der größeren zweiten

Geschwindigkeit v2 betrieben wird beziehungsweise betrieben werden kann, um das Lastaufnahmemittel 9 zu heben und/oder zu senken.

Die Geschwindigkeit v2 wird dann im Hub-Betrieb des Hebezeugs 6 wie bei der zweiten Ausführungsform allein in Abhängigkeit des von dem Zustandssensor 1 b ermittelten Zustande von der Auswerteeinheit 12 im oben beschriebenen Sinne erlaubt, wenn mittels des Zustandssensors 1 1 b erkannt wird, dass das

Lastaufnahmemittel 9„frei" ist. Wenn der Zustand des Lastaufnahmemittels 9„belegt" ist, wird die Geschwindigkeit v2 beim Heben und/oder Senken hingegen in

Abhängigkeit des von dem Zustandssensor 1 1 b ermittelten Zustande und zusätzlich wie bei der dritten Ausführungsform in Abhängigkeit des ermittelten Neigungswinkels N und der ermittelten Lastkraft erlaubt, gegebenenfalls mit der oben beschriebenen Verzögerung, oder verhindert.

Durch dieses Zusammenwirken des Neigungssensors 1 1 a, des Zustandssensors 1 1 b, des Lastsensors 1 1 c, der Auswerteeinheit 12 und der Steuerungseinheit 15 lässt sich in Fällen mit freiem Lastaufnahmemittel 9 vermeiden, dass die Geschwindigkeit v2 wegen Erreichens und/oder Überschreitens des Grenzwertes für den Neigungswinkel N oder wegen Unterschreitens des Grenzwertes für die Lastkraft verhindert wird, obwohl aufgrund des freien Lastaufnahmemittels 9 kein kritischer Kraftstoß droht. Daher kann in diesen Fällen die Geschwindigkeit v2 insbesondere unabhängig vom Neigungswinkel N und der Lastkraft und somit bereits von vornherein, das heißt sofort mit Beginn eines Hubvorgangs zum Heben des Lastaufnahmemittels 9 und ohne Verzögerung, erlaubt werden. In Fällen mit belegtem Lastaufnahmemittel 9 lässt sich insbesondere durch das verzögerte Erlauben der Geschwindigkeit v2 vermeiden, dass die Geschwindigkeit v2 allein wegen Unterschreiten des Grenzwertes für den Neigungswinkel N erlaubt wird und dass dann ein kritischer Kraftstoß in Folge eines noch nicht ausreichend gestrafften Tragmittels 8 beziehungsweise Anschlagmittels 8a verursacht wird. Für das situationsabhängige Erlauben oder Verhindern der

Geschwindigkeit v2 beim Senken gelten die obigen Ausführungen entsprechend.

Die Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung des am Tragmittel 8 hängenden Lastaufnahmemittels 9 und insbesondere dessen Lasthaken 9a und Unterflasche 9b sowie das Sensormodul 10 mit angehobener Last L, die mittels des Anschlagmittels 8a an dem Lastaufnahmemittel 9 befestigt ist. Hierbei ist das Lastaufnahmemittel 9 in einer senkrechten Position, die der oben definierten Ruhelage entspricht. Der Neigungswinkel N ist dementsprechend Null und die als Referenzgerade dienende Längsachse LA des Lastaufnahmemittels 9 fällt mit der Senkrechten S zusammen. Sowohl das Tragmittel 8 als auch das Anschlagmittel 8a sind gestrafft, so dass von der Last L ausgehende Lastkräfte in das Tragmittel 8 eingeleitet und von diesem aufgenommen werden. Sobald die von dem Hubwerk 7 des Hebezeugs 6 in das Tragmittel 8 eingeleiteten Hubkräfte die Lastkräfte übertreffen, wird die Last L wie in Figur 3 bereits geschehen angehoben.

Da sich das Lastaufnahmemittel 9 gemeinsam mit seinem Sensormodul 10 relativ zu der Steuerungseinheit 15 und insbesondere auch relativ zum Kranträger 2 und/oder zur Krankatze 5 bewegen kann, sind bei der Implementierung des Sensormoduls 10 an dem Lastaufnahmemittel 9 hinsichtlich der Energieversorgung sowie der

Signalübertragung, das heißt der Übertragung der Sensorsignale beziehungsweise Freigabesignale und Sperrsignale, zwischen dem Sensormodul 10, insbesondere dessen Sensorik 1 1 , der Auswerteeinheit 12 und der Steuerungseinheit 15 besondere Vorkehrungen zu treffen. Vorzugsweise wird die Energieversorgung und die

Signalübertragung daher bei allen Ausführungsformen ohne von dem

Lastaufnahmemittel 9 wegführende Verkabelung und insbesondere ohne

Verkabelung zwischen dem Lastaufnahmemittel 9 beziehungsweise dem dortigen Sensormodul 10 und der Steuerungseinheit 15 realisiert. Für die entsprechend kabellose Signalübertragung an die außerhalb des

Lastaufnahmemittels 9 angeordnete Steuerungseinheit 15 wird ein entsprechendes Signalübertragungsmodul 13 beispielsweise in Form eines Funkmoduls eingesetzt. Wenn die Auswerteeinheit 12 an dem Lastaufnahmemittel 9 angeordnet ist, werden die oben beschriebenen Freigabesignale oder Sperrsignale gegebenenfalls von dem Signalübertragungsmodul 13 an die Steuerungseinheit 15 übertragen. Wenn die Auswerteeinheit 12 außerhalb des Lastaufnahmemittels 9 angeordnet ist, werden über das Signalübertragungsmodul 13 die von der Sensorik 1 1 ermittelten

Sensorsignale an die Auswerteeinheit 12 übertragen und dieser somit zur Verfügung gestellt. Das etwaige Erzeugen entsprechender Freigabesignale oder Sperrsignale durch die Auswerteeinheit 12 und dessen Übertragung an die Steuerungseinheit 15 erfolgt dann gegebenenfalls außerhalb des Lastaufnahmemittels 9.

Die kabellose Energieversorgung des Sensormoduls 10 insbesondere der Sensorik 1 1 , der Auswerteeinheit 12 und des Signalübertragungsmoduls 13 erfolgt lokal über eine an dem Lastaufnahmemittel 9 angeordnete Energieversorgungseinheit 14 mit einem Energiespeicher, der beispielsweise eine oder mehrere Batterien,

Akkumulatoren, Kondensatoren aufweisen kann, und/oder einer aktiven

Energieerzeugungseinheit. In einer bevorzugten Ausführungsform wird alternativ oder zusätzlich zu einem Energiespeicher als wesentliche Komponente der

Energieversorgungseinheit 14 ein elektrischer Generator, beispielsweise in Form eines Dynamos, als aktive Energieerzeugungseinheit verwendet. Es ist hierbei in einfacher Weise möglich, die Rotation einer etwaigen Umlenkrolle für die

Energieerzeugung zu nutzen. Sobald sich durch ein Heben oder Senken des

Lastaufnahmemittels 9 die Umlenkrolle dreht, wird hierdurch der Generator angetrieben und das Sensormodul 10 wird mit Energie versorgt beziehungsweise ein etwaiger Energiespeicher wird geladen. Die erfindungsgemäßen Funktionen des am Lastaufnahmemittel 9 angeordneten Sensormoduls 10, insbesondere der Sensorik 1 1 und der gegebenenfalls am Lastaufnahmemittel 9 angeordneten Auswerteeinheit 12, des Signalübertragungsmoduls 13 beziehungsweise deren jeweiliges

Zusammenwirken mit der Steuerungseinheit 15 können so realisiert werden.

Bezugszeichenliste

1 Kran

2 Kranträger

3, 4 erstes beziehungsweise zweites Fahrwerk

3a, 4a erster beziehungsweise zweiter Elektromotor

5 Krankatze

6 Hebezeug

7 Hubwerk

8 Tragmittel

8a Anschlagmittel

9 Lastaufnahmemittel

9a Haken

9b Unterflasche

10 Sensormodul

1 1 Sensorik

1 1 a Neigungssensor

1 1 b Zustandssensor

1 1 c Lastsensor

12 Auswerteeinheit

13 Signalübertragungsmodul

14 Energieversorgungseinheit

15 Steuerungseinheit

15a Teil der Steuerungseinheit 15

15b Teil der Steuerungseinheit 15

16 Steuerschalter

17 Boden

F Kranfahrrichtung

L Last

LA Längsachse

LE Längserstreckung

N Neigungswinkel

S Senkrechte

vi erste Geschwindigkeit

v2 zweite Geschwindigkeit