Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Versorgen einer Nietmaschine mit Nietelementen gemäß Anspruch 1, ein Verfahren zur Herstellung eines Strukturbau- teils gemäß Anspruch 12 sowie eine Fertigungsvorrichtung gemäß Anspruch 13.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass Nietelemente zum Befüllen einer Nietkassette von einer als Vibrationswendelförderer ausgebildeten Nietelement- bereitstellungseinheit vereinzelt, ihre Ausrichtung geprüft und die Nietelemente dann einer Nietkassette zugeführt werden. Eine befüllte Nietkassette wird anschließend einem Nietmagazin einer Fertigungsvorrichtung zugeführt, von wo aus die Nietmaschine der Fertigungsvorrichtung mit Nietelementen versorgt wird. Das Befüllen der Nietkassetten ist relativ aufwendig und erfolgt hier sequentiell. Wird die Art eines Nietelements, welches in die Nietkassetten gefüllt werden soll, geändert, muss die Nietbeladeeinrichtung auf die neuen Nietelemente eingestellt werden. Das Konzept der Bereitstellung der Nietelemente in Nietmagazinen erfordert eine umfangreiche Vorausplanung und Lagerung von Nietkassetten mit verschiedensten Nietelementen.

Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein einfaches und flexibles Versorgen einer Nietoaschine mit den benötigten Nietelementen zu ermöglichen.

Gelöst wird diese Aufgabe verfahrensmäßig mit den Merkmalen von Anspruch 1.

Mit dem vorschlagsgemäßen Verfahren kann eine Nietmaschine besonders ein- fach mit Nietelementen versorgt werden. Hierfür ist mindestens eine Nietele- mentbereitstellungsanordnung mit mindestens einer Nietelementbereitstellungs- einheit zur Bereitstellung und zur Vereinzelung der Nietelemente vorgesehen. Die Nietmaschine weist eine Nietelementaufnahmeanordnung mit mindestens einer Nietelementaumahme zur Aufnahme der Nietelemente auf. Dadurch, dass zumindest ein Teil des Transports von einer der Nietelementbereitstellungsein- heiten zu einer der Nietelementaufnahmen roboterbasiert erfolgt, wird eine be- sonders einfache und flexible Versorgung der Nietmaschine mit Nietelementen ermöglicht. Die Nietmaschine kann direkt mit Nietelementen in Form von Schüttgut und somit magazinlos versorgt werden. In den Weiterbildungen der Ansprüche 2 bis 4 werden bevorzugte Ausgestaltungen eines Roboters zum Transport der Nietelemente, der Nietmaschine sowie der Nietelementbereitstellungseinheit und deren bevorzugte Einbmdung in das vorschlagsgemäße Verfahren beschrieben. Eine besonders bevorzugte Weiterbildung des Verfahrens ist in Anspruch 5 beschrieben, weiche ein besonders einfaches Zufuhren eines Nietelements zum Abgreifbereich ermöglicht.

Der Anspruch 6 beschreibt einen bevorzugten Transport der Nietelemente von der Nietelementaufhahmeanordnung zum Endeffektor.

Bevorzugte Formen der Steuerung der Versorgung der Nietmaschine mit Nietelementen sind in Anspruch 7 beschrieben. Sie ermöglichen ein besonders flexibles Versorgen der Nietmaschine auch mit unterschiedlichen Nietelementen.

Gemäß den Ansprüchen 8 bis 1 1 kann die Steuerung mittels einer Sensoranordnung ein von der Nietelementbereitstellungseinheit bereitgestelltes Nietelement erfassen bzw. prüfen. Darüber hinaus wird die eingangs beschriebene Aufgabe bei einem Verfahren zur Herstellung eines Strukturbauteils durch die Merkmale von Anspruch 12 gelöst.

Dabei wird eine Nietmaschine wie zuvor beschrieben mit Nietelementen ver- sorgt, wobei von der Nietelementaumahmeanordnung die Nietelemente einem Endeffektor der Nietmaschine zugeführt werden und in das Strukturbauteil ein Loch gebohrt und ein dem Endeffektor zugefiihrtes Nietelement in das Loch eingesetzt und genietet wird. Es ergeben sich die gleichen Vorteile wie zuvor bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren zum Versorgen einer Nietmaschine mit Nietelementen beschrieben. Zudem wird die eingangs genannte Aufgabe durch eine Fertigungsvorrichtung gemäß Anspruch 13 gelöst.

Die Fertigungsvorrichtung ist zur Durchführung der zuvor beschriebenen Ver- fahren eingerichtet. Insofern wird diesbezüglich auf die vorstehend beschriebenen Merkmale der Verfahren verwiesen.

Bevorzugte Ausgestaltungen der Fertigungsvorrichtung, insbesondere betreffend den Roboter, die Nietmaschine mit der ihr zugeordneten Nietelementaufnahmea- nordnung sowie die Nietelementbereitstellungseinheit sind in den Ansprüchen 13 bis 19 beschrieben.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels einer vorscMagsgemaßen Fertigungsvorrichtung zur Durchführung eines vorschlagsgemäßen Verfahrens, in a) einer Seitenansicht und b) einer Draufsicht,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines weiteren Ausfuhrungsbeispiels einer vorschlagsgemäßen Fertigungsvorrichtung zur Durchführung eines vorschlagsgemäßen Verfahrens, in a) einer Seitenansicht und b) einer Draufsicht,

Fig. 3 eine dreidimensionale Darstellung eines Teils der vorschlagsgemäßen Fertigungsvorrichtung gemäß Blickrichtung III aus Fig. 2,

Fig. 4 in a) eine dreidimensionale Darstellung eines Teils der vorschlagsgemäßen Fertigungsvorrichtung gemäß Blickrichtung IV aus Fig. 2 und in b) einen Schnitt gemäß A-A aus Fig. 4a),

Fig. 5 eine schematische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels einer vorschlagsgemäßen Nietbeladestation zur Durchfiihrung eines vorschlagsgemäßen Verfahrens a) in einer Seitenansicht und b) in einer perspektivischen Ansicht und Fig. 6 beispielhaft von einem Greifer eines Roboters der Fertigungsvorrichtung aus Fig. 1 gegriffene Nietelemente. In der Fig. 1 ist eine vorschlagsgemäße Fertigungsvorrichtung 1 gezeigt. Die Fertigungsvorrichtung 1 weist eine Nietmaschine 2 auf, welche mittels des vorgeschlagenen Verfahrens mit Nietelementen 3, insbesondere während des Betriebs der Niem aschrne 2, versorgt wird. Ferner ist eine Nietelementbereitstellungsanordnung 4 mit mindestens einer Nie- telementbereitstellungseinheit 5 zur Bereitstellung und zur Vereinzelung der Nietelemente 3 vorgesehen. Hier ist die Nietelementbereitstellungseinheit 5 bzw. sind die Nietelementbereitstellungseinheiten 5 separat zur Nietmaschine 2 aufgestellt. Alternativ kann bzw. können diese an der Nietmaschirie 2 befestigt und somit Teil der Nietmaschine 2 sein.

Die Nietmaschine 2 weist eine Nietelementaufnahmeanordnung 6 mit mindestens einer Nietelementaumahme 7 zur Aufnahme der Nietelemente 3 auf. In der Nietelementaumahme 7 bzw. den Nietelementaufnahmen 7 werden die Nietele- mente 3 hier und vorzugsweise ausgerichtet, insbesondere lagegesichert, aufgenommen.

Hier und vorzugsweise ist die Nietelementaufnahmeanordnung 6 an der Nietmaschine 2, insbesondere an einem ortsfesten Teil der Nietmaschine 2, befestigt.

Vorschlagsgemäß erfolgt ein Teil des Transports von einer der Nietelementbe- reitstellungseinheiten 5 zu einer der Nietelementaufhahmen 7 roboterbasiert. Der roboterbasierte Transport erfolgt hier mittels eines Roboters 8. Der Roboter 8 und die Nietelementbereitstellungseinheit 5 sind hier und vorzugsweise einer Nietelementversorgungseinheit zugeordnet, welche diese aufweist.

Bei dem Roboter 8 handelt es sich hier und vorzugsweise um einen Roboter 8 mit mindestens zwei oder mindestens drei Achsen. Der Roboter 8 kann auch vier oder mehr Achsen aufweisen. Besonders bevorzugt weist der Roboter 8 mindes- tens zwei oder mindestens drei Rotationsachsen auf. Besonders bevorzugt handelt es sich bei dem Roboter 8 um einen Industrieroboter, insbesondere einen Scara-Roboter (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Er wird auch als „horizontaler Gelenkarmroboter" bezeichnet. Hier und vorzugsweise ist der Roboter 8 separat zur Nietmaschine 2 aufgestellt. Alternativ kann der Roboter 8 jedoch auch an der Nietmaschine 2 befestigt und somit Teil der Nietmaschine 2 sein. Im Ausföhrungsbeispiel der Fig. 5 ist der Roboter 8 hängend an einem, insbesondere feststehenden, Portal 8a befestigt.

Dadurch, dass ein Roboter 8 die Nietelemente 3 hier und vorzugsweise aus der Nietelementbereitstellungseinheit 5 entnimmt und einer der Nietelementaufnahmen 7 zuführt, können viele verschiedene Nietelemente 3 auf einfache Art und Weise gehandhabt und der Nietelementaufhahme 7 bzw. den Nietelementaufnahmen 7 zugeführt werden. Bei den Nietelementen 3 kann es sich beispielsweise um Nieten 3a und oder Nietcollare 3b und/oder Spacer 3c handeln.

Vorzugsweise können mit dem Roboter 8 Nieten 3 a unterschiedlicher Gattung, insbesondere unterschiedlichen Typs, und/oder unterschiedlicher Nennlänge und/oder unterschiedlichen Nenndurchmessers ohne Veränderung der mechanischen Konfiguration der Fertigungsvorrichtung 1 einer der bzw. den Nietelementaufnahmen 7 zugeführt werden. Der Typ eines Nietelements 3 unterscheidet sich insofern von dessen Gattung, als dass die Gattung die Art des Nietes, Niet- collars, und/oder Spacers bestimmt, sich hinsichtlich der Dimension seiner Merkmale, insbesondere hinsichtlich seiner Nennmaße, jedoch nicht festlegt. Der Typ eines Nietelements 3 spezifiziert nicht nur die Gattung, sondern auch die Nennmaße des Nietelements 3, also insbesondere den Nenndurchmesser und die Nennlänge. Zusätzlich oder alternativ können Nietcollare 3b unterschiedlicher Gattung, insbesondere unterschiedlichen Typs, und/oder unterschiedlicher Nennlänge und/oder unterschiedlichen Nenndurchmessers durch den Roboter ohne Veränderung der mechanischen Konfiguration der Fertigungsvorrichtung 1 einer der bzw. den Nietelementaufhahmen 7 zugeführt werden. Es ist vorzugsweise also auch möglich, Nieten 3 a und Nietkollare 3b durch den Roboter 8 ohne Veränderung der mechanischen Konfiguration der Fertigungs- vorrichtung 1 einer der bzw. den Nietelementaufhahmen 7 zuzuführen. Das gleiche gilt hier und vorzugsweise auch für Spacer 3c. Auch Spacer 3c unterschiedlicher Gattung, insbesondere unterschiedlichen Typs, und/oder unterschiedlicher Nennlänge und/oder unterschiedlichen Nenndurchmessers können durch den Roboter 8 ohne Veränderung der mechanischen Konfiguration der Fertigungsvorrichtung 1 einer der bzw. den Nietelementaufhahmen 7 zugeführt werden.

Erreicht wird dies durch den Einsatz des Roboters 8. Dieser kann mit seinem Greifer 9, insbesondere einem Zweifinger-Greifer, die Nietelemente 3 verschiedenster Ausgestaltung greifen und sicher und ausgerichtet, insbesondere lagede- finiert, den Nietelementaufhahmen 7 zufuhren. Insbesondere können alle der Nietelementaufhahmeanordnung 6 zugeführten Nietelemente 3 vom Roboter 8 aufgenommen, ausgerichtet und der Nietelementaufhahmeanordnung 6 zugeführt werden. Es können also vorzugsweise alle Nietelemente 3 auf dem Transportweg von einer der Nietelementbereitstellungseinheiten 5 zur jeweiligen Nietelement- aufnähme 7 ausgerichtet werden. Ihre Ausrichtung muss nicht vor der Aufnahme in die Nietelementaufhahme 7 geprüft werden und im Falle einer Falschausrichtung müssen diese somit auch nicht gedreht oder erneut der Nietelementbereits- tellungseinheit 5 zugeführt werden. Wie in der Fig. 1 und 2 gezeigt weist hier und vorzugsweise die Nietmaschine 2 eine Verstelleinheit 2a mit einem Endeffektor 2b auf. Der Endeffektor 2a weist ein Nietwerkzeug zum Setzen von Nietelementen 3 in ein StiTikturbauteil 10 und ggf. ein Bohrwerkzeug zum Bohren eines Lochs in ein Strukturbauteil 10 auf. Bei dem Strukturbauteil 10 kann es sich insbesondere um ein Flugzeugstruktur- bauteil, beispielsweise eine Rumpfsektion und oder eine Außenhautsektion handeln. In ein von dem Bohrwerkzeug gebohrtes Loch kann das Nietwerkzeug dann ein Nietelement 3 einsetzen.

Zur Steuerung 11 der Versorgung der Nietmaschine 2 mit Nietelementen 3 ist ferner eine Steuerung 11 vorgesehen. Die Steuerung 11 kann dabei zentral oder dezentral ausgebildet sein, also entweder eine zentrale Steuereinheit aufweisen oder mehrere dezentrale Steuereinheiten aufweisen. Die Steuerung 11 steuert hier und vorzugsweise die Nietelementbereitstellungsanordnung 4 und den Roboter 8 sowie ggf. die Nietelementaufhahmeanordnung 6 und/oder die Nietmaschine 2.

Zur Bereitstellung der Nietelemente 3 ist die Nietelementbereitstellungseinheit 5 hier als Vereinzelungseinheit ausgebildet. Der Nietelementbereitstellungseinheit 5 werden die Nietelemente 3 vorzugsweise als Schüttgut zugeführt, vorzugsweise aus einer Umverpackung. Von der Steuerung 1 1 können Informationen über die Nietelemente 3, insbesondere mit der Umverpackung verbundene Informationen über die Nietelemente 3, erfasst werden. Hierbei kann es sich beispielsweise um den Typ der Nietelemente 3 und/oder geometrische Sollabmaße und/oder Chargeninformationen handeln. Insofern umfassen die Informationen über die Nietelemente 3 vorzugsweise Spezifikationen der Nietelemente 3. Die Erfassung dieser Informationen kann beispielsweise mittels eines Barcode- Scanners und/oder eines RFID-Lesegeräts erfolgen. Darüber hinaus ist jedoch auch eine manuelle Eingabe und oder Auswahl durch einen Bediener möglich.

Auf diese Weise können Soilinformationen, insbesondere Nennmaße der Nie- telemente und ggf. chargenspezifische Toleranzbereiche, festgestellt werden, auf welche die Nietelemente 3 geprüft werden können.

Die Nietelementbereitstellungseinheit 5 in den Ausführungsbeispielen der Fig. 1 und 2 weist einen Bevorratungsbereich 5a zur Aufnahme und Bevorratung von Nietelementen 3 auf. Sodann ist hier und vorzugsweise ein Vereinzelungsbereich 5b zur Vereinzelung der Nietelemente 3 und ein Abgreifbereich 5c in der Nie- telementbereitstellungseinheit 5 vorgesehen. Im Ausfuhrungsbeispiel der Fig. 1 gehen der Vereinzelungsbereich und der Abgreifbereich 5c fließend ineinander über. Im Abgreifbereich 5c sind die Nietelemente 3 hier und vorzugsweise zum Abgreifen durch den Roboter 8 chaotisch aber vereinzelt angeordnet.

Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 schüttet die Nietelementbereitstellungseinheit 5, insbesondere durch Rüttelbewegungen, zur Bereitstellung von Nietelementen 3 einige Nietelemente 3 aus dem Bevorratungsbereich 5a in den Vereinzelungs- bereich 5b, von wo die Nietelemente 3, insbesondere durch Rüttelbewegungen, vereinzelt und dem Abgreifbereich 5c zugeführt werden. Aus dem Abgreifbe- reich 5c werden die Nietelemente 3 dann roboterbasiert, also insbesondere durch den Roboter 8, abgegriffen.

Im Ausführungsbeispiel der Fig. 2 bis 4 und in dem Ausführungsbeispiel der Fig. 5 weist die Nietelementbereitstellungseinheit 5 einen Wendelförderer 5d auf, mittels welchem die Nietelemente 3 einem Abgreifbereich 5c zugeführt werden.

Der Wendelforderer 5d hat eine Wendel 5e und eine Längsachse L, um welche sich die Wendel 5e erstreckt. Im normalbetriebsgemäßen Gebrauch ist der Wen- delförderer 5d derart angeordnet, dass die Längsachse L wie in den Figuren 2 und 4 gezeigt zur Schwerkraftrichtung G geneigt ist.

Insbesondere um Nietelemente 3 unterschiedlichsten Typs und oder unterschiedlichster Gattung bereitzustellen, kann die Nietelementbereitstellungseinheit 5 mehrere Wendelforderer 5d aufweisen, wie dies auch in dem Ausführungsbeispiel der Fig. 2 bis 4 bzw. dem Ausfuhrungsbeispiel der Fig. 5 der Fall ist. Sind mehrere Wendelforderer 5d vorgesehen, bilden diese eine Wendelfördereranordnung 5f. Auch bei den weiteren Wendelförderern 5d erstreckt sich deren Wendel 5e vorzugsweise um ihre jeweilige Längsachse L. Dabei sind vorzugsweise die Längsachsen L mindestens zweier, vorzugsweise aller Wendelförderer zur Schwerkraftrichtung G geneigt. Hier sind, wie in der Fig. 2 bzw. 4 gut zu erkennen, die Längsachsen L der Wendelförderer 5d im Wesentlichen parallel zueinander ausgerichtet Es ergibt sich eine ganz besonders kompakte Anordnung. Besonders bevorzugt sind die Wendelförderer 5d einer Nietelementbereitstel- lungseinheit 5 im Wesentlichen baugleich ausgebildet.

Die Längsachse L bzw. die Längsachsen L verlaufen vorzugsweise in einem Winkel von 15° bis 75°, weiter vorzugsweise von 30° bis 60°, weiter vorzugsweise von 40° bis 50°, zu der Schwerkraftrichtung G.

Der Steigungswinkel S der Wendel 5e beträgt hier und vorzugsweise unter 20°, weiter vorzugsweise unter 10°. Besonders bevorzugt beträgt der Steigungswinkel zwischen 2,5° und 7,5°. Im Ausführungsbeispiel sind es 5°. Der Roboter 8 transportiert die Nietelemente 3 von dem Abgreifbereich 5c zu der Nietelementaufhahme 7. Die Nietelementversorgungseinheit kann die Nietele- mente 3 so besonders flexibel einer Nietelementaufnahme 7, insbesondere ausgerichtet, zuführen. Wie im Ausführungsbeispiel gezeigt können auch mehrere Nietelementaufnahmen 7 vorgesehen sein. Diese bilden dann eine Nietelementaufnahmeanordnung 6.

Die Kombination der Nietbereitstellungseinheit 5 mit einem Wendelförderer 5d in Verbindung mit einem Roboter 8 ermöglicht ein besonders flexibles Zuführen von Nietelementen 3 zu einer Nietelementaufnahme 7. Der Wendelförderer 5d ermöglicht ein ganz besonderes einfaches Vereinzeln und Zuführen zum Ab- greifbereich 5c während der Roboter 8 die Nietelemente 3, insbesondere unterschiedlichster Gattung oder unterschiedlichsten Typs, dann der Nietelementaufnahme 7 ausgerichtet zuführen kann. Die Nietelementaufhahme 7 kann diese dann ausgerichtet, insbesondere lagegesichert, aufnehmen. Eine mechanische Konfigurationsänderung der Nietelementversorgungseinheit zur Adaption an an- dere Nietelemente 3 ist nicht notwendig.

Eine vergrößerte Darstellung eines Wendelförderers 5d kann der Fig. 4b gemäß dem Schnitt A-A entnommen werden. Der Wendelförderer 5d weist einen Wendeltopf 5g zur Aufnahme von Nietelementen 3 auf. In diesem ist die Wendel 5e angeordnet. Der Wendeltopf 5g ist hier und vorzugsweise im Wesentlichen zylindrisch ausgebildet. Besonders bewährt hat es sich, wenn der Wendeltopf 5g und die Wendel 5e einstückig ausgebildet sind und/oder die Wendel 5e im Wesentlichen einen konstanten Radius R] aufweist, wie dies im Ausführungsbeispiel der der Fig. 4 gezeigt ist.

Der Wendeltopf 5g ermöglicht es, dem Wendelförderer 5d Nietelemente 3 in Form von Schüttgut zuzuführen. Dieses kann dann im Bodenbereich des Wendelförderers 5d bevorratet - Bevorratungsbereich 5a - wird. Durch die Rotation der Wendel 5e können die Nietelemente 3 von der Wendel 5e aus dem Bevorra- tungsbereich in Richtung EinlassÖffhung des Wendelförderers 5d transportiert werden. Dabei gleiten die Nietelemente 3 auf der Wendel 5e ab. Zudem werden die Nietelemente 3 hierbei auf der Wendel 5e, zumindest in Gruppen, vereinzelt.

Wie in der Fig. 4a gezeigt, weist der Wendel förderer 5d eine Wendeltopfauf- nähme 5h zur Aufnahme des Wendeltopfes 5g auf. Hier und vorzugsweise ist der Wendeltopf 5g, insbesondere werkzeuglos, lösbar in der Wendeltopfaumahme 5h angeordnet. Hier kann er einfach, wie in der Fig. 4 gezeigt, in die Wendel- topfaufhahme 5h eingesteckt bzw. herausgezogen werden. Dies ermöglicht ein besonders einfaches Nachfüllen von Nietelementen 3. Der Wendeltopf 5g kann einfach entnommen und dann mit Nietelementen 3 befüllt werden. Danach kann er wieder in die Wendeltopfaufnahme 5h eingesetzt werden. Alternativ kann der Wendeltopf 5g auch gegen einen weiteren, bereits befüllten Wendeltopf 5g getauscht werden. Dies ermöglicht ein noch zügigeres Nachfüllen der Nietbereitstellungseinheit 5 mit Nietelementen 3. Ferner kann der Wendelförderer 5d, vorzugsweise eine Wendeltopfaufhahme 5h, weiter vorzugsweise die Mehrheit der Wendeltopfaufnahmen 5h, weiter vorzugsweise jede Wendeltopfaufhahme 5h, einen Wendeltopfsensor 5m aufweisen, welcher erkennt, ob ein Wendeltopf 5g aufgenommen ist und/oder welche Nietelemente 3 sich im Wendeltopf 5g befinden. Diese Erkennung erfolgt hier und vorzugsweise über eine Kennzeichnung des Wendeltopfes 5g, welche der Wendeltopfsensor 5m sensiert. Hierbei kann es sich beispielsweise um einen Barcode, QR-Code und/oder einen RFID-Chip handeln.

Um das Entnehmen des Wendeltopfes 5g zu erleichtern, weist der Wendeltopf 5g einen Griff zum Greifen und Herausnehmen des Wendeltopfes 5g aus bzw. Einführen des Wendeltopfes 5g in die Wendeltopfaufhahme 5h auf. Hier ist der Griff 5i auf der Längsachse L des Wendelförderers 5d im Wendeltopf 5g angeordnet. Er ist als Kugelkopf ausgestaltet. Zur Übertragung einer Drehbewegung von einem Antrieb 5j auf den Wendeltopf 5g bzw. die Wendeltöpfe 5g kann eine Kupplung 5k vorgesehen sein. Bei der Kupplung 5k handelt es sich hier und vorzugsweise um eine Klauenkupplung, welche insbesondere auch als Steckkupplung ausgebildet ist. Hierzu weist der Wendeltopf 5g eine Klaueneinheit und die Wendeltopfaufhahme 5h eine korres- pondierende Klaueneinheit der Kupplung 5k auf.

Hier und vorzugsweise weist jeder Wendelförderer 5d einen eigenen Antrieb 5j auf. Entsprechend können sämtliche Wendelförderer 5d hier und vorzugsweise einzeln angesteuert und angetrieben werden. Alternativ ist es jedoch auch denk- bar, dass ein Antrieb 5j für mehrere Wendelförderer 5d vorgesehen ist. In diesem Fall kann die Antriebskraft eines Antriebs 5j beispielsweise mittels eines Rie- mens, Zahnriemens o. dgl. vom Antrieb auf mehrere Wendelförderer 5d übertragen werden.

Durch das Antreiben des Wendeltopfes 5g wird auch die Wendel 5e gedreht. Das Drehen der Wendel 5e bewirkt, dass die Nietelemente 3 aus dem Bevorratungsbereich 5a des Wendeltopfes 5g durch die Wendel 5e in Richtung der Öffnung des Wendeltopfes 5g gefördert werden. Hier und vorzugsweise befindet sich die Öffnung des Wendeltopfes 5g auf der oberen Stirnseite desselben. Auf dem Förderweg im Wendeltopf 5g werden die Nietelemente 3, insbesondere in kleine Gruppen, vereinzelt. Hierdurch ist durch Drehen des Wendeltopfes 5g ein insbesondere einzelnes Abwerfen der Nietelemente 3, hier und vorzugsweise über eine Abwurfkante des Wendeltopfes 5g, aus dem Wendeltopf 5g möglich.

Hier, und wie insbesondere in der Fig. 4 zu sehen, werden die Nietelemente 3 durch die Wendel 5e aus dem Wendelförderer 5d gefördert. Hier weist die Wendeltopfaufnahme 5h eine Öffnung zum Zuführen der Nietelemente 3 zum Ab- greifbereich 5c auf. Durch diese Öffnung fallen die Nietelemente 3 aus dem Wendelförderer 5d heraus. Hier und vorzugsweise ist dann eine Rutsche 51 vorgesehen, über welche die Nietelemente 3 zum Abgreifbereich 5c rutschen. Inso- fern wird durch eine Drehung der Wendel 5e ein Nietelement 5 vom Wendelförderer 5d durch das Abwerfen desselben und Rutschen 51 über die Rutsche 51 dem Abgreifbereich 5c zugeführt.

Wie beispielhaft in der Fig. 5 gezeigt, kann vor dem Abgreifbereich ein Nietele- mentsammelbereich 5n vorgesehen sein. In diesem können Nietelemente 3 vor dem Vereinzeln zum Abgreifen durch den Roboter 8 gesammelt werden, um diese gemeinsam dem Abgreifbereich 5c zuzuführen. Im Ausführungsbeispiel weist der Nietelementsammelbereich 5n eine Klappe 5o auf. Diese kann hier mittels eines Aktuators 5p betätigt werden. Hier weist die Rutsche 51 die Klappe 5o und den Aktuator 5p auf. Durch das Sammeln und gemeinsame Zuführen der Nietelemente 3 zum Abgreifbereich 5c können auf besonders einfache Art und Weise die Nietelemente 3 zügig dem Abgreifbereich 5c zugeführt und dort vereinzelt und abgegriffen werden. Das Sammeln der Nietelemente 3 erfolgt hier durch die geschlossene Klappe 5o und/oder das gemeinsame Zuführen der gesammelten Nietelemente 3 zum Abgreifbereich durch das Öffnen der Klappe 5o. Vorzugsweise werden dem Abgreifbereich 5c Nietelemente 3 von mehreren, vorzugsweise allen Wendelförderern 5d, zugeführt. Hier und vorzugsweise werden die Nietelemente 3 über eine gemeinsame Rutsche 51 dem Abgreifbereich 5c zugeführt. Es können jedoch auch mehrere Rutschen 51 von verschiedenen Wen- delförderern 5d zu dem Abgreifbereich 5c vorgesehen sein. Vorzugsweise fördern jedoch mehrere Wendelförderer 5d Nietelemente 3 zu dem Abgreifbereich 5c.

Zusätzlich oder alternativ zu der Öffnung der Wendeltopfaufnahme 5h kann auch der Wendeltopf 5g eine Öffnung zum Zuführen der Nietelemente 3 zum Abgreifbereich 5c aufweisen.

Der Abgreifbereich 5c wird hier und vorzugsweise von einem Rütteltisch gebildet. Dieser gewährleistet auch für den Fall, dass mehrere Nietelemente 3 gleich- zeitig dem Abgreifbereich 5c mgeführt werden, ein sicheres Abgreifen durch den Roboter 8. Ggf. können im Abgreifbereich 5c nicht vereinzelte liegende Nietelemente 3 durch Rüttelbewegungen separiert bzw. weiter vereinzelt werden.

Vom Abgreifbereich werden die Nietelemente 3 mittels des Roboters 8, vor- zugsweise einzeln, der Nietelementaumahme 7 ausgerichtet, insbesondere lagegesichert, zugeführt und von der Nietelementaumahme 7 ausgerichtet, vorzugsweise lagegesichert aufgenommen. Es kann nur eine Nietelementaufnahme 7 vorgesehen sein, vorzugsweise sind jedoch mehrere Nietelementaufnahmen 7 vorgesehen. Im Ausführungsbeispiel sind vier Nietelementaufnahmen 7 gezeigt.

Die Nietelementaufnahme 7 weist bzw. die Nietelementaufnahmen 7 weisen hier und vorzugsweise einen, insbesondere jeweils einen, Zwischenspeicher 7a zum Zwischenspeichern 7a von Nietelementen 3 auf. Sind mehrere Zwischenspeicher 7a vorgesehen, bilden diese vorzugsweise eine Zwischenspeicheranordnung 7b. Auch im Zwischenspeicher 7a werden die Nietelemente 3 hier und vorzugsweise ausgerichtet, insbesondere lagegesichert, gespeichert.

Vorzugsweise weist der Zwischenspeicher 7a mindestens einen oder mindestens zwei Schieber 7c, 7d zum Blockieren oder Freigeben von Nietelementen 3 zur Förderung zur Nietmaschine 3, insbesondere zum Nietwerkzeug 2c, auf. Zwei Schieber 7c, 7d ermöglichen ein ganz einfaches Freigeben genau eines Nietelements 3 zur Zeit zur Förderung zur Nietmaschine 2.

Ferner kann der Zwischenspeicher 7a Füllstandssensoren 7e, 7f aufweisen. Hier und vorzugsweise ist ein Füllstandssensor 7e vorgesehen, welcher das Erreichen eines vorbestimmten Füllstands erfasst, und/oder es ist ein Füllstandssensor 7f vorgesehen, welcher das Unterschreiten eines vorbestimmten Füllstands des Zwischenspeichers 7a erfasst. Die Steuerung 11 steuert vorzugsweise die Nie- telementbereitstellungseinheit 5, zimündest auch basierend auf dem Füllstand des Zwischenspeichers 7a. Im Ausführungsbeispiel sind die Füllstandssensoren 7e, 7f verschieblich am Zwischenspeicher 7a angeordnet, so dass das zu erfassende Füllstandsnievau verstellt werden kann.

Im Ausführungsbeispiel der Fig. 2 und 3 und vorzugsweise ist der Zwischenspei- eher 7a schlauchartig und oder rohrartig ausgebildet. Dies ist in der Fig. 3 gezeigt, wo die Zwischenspeicher 7a durch Schläuche gebildet werden. Die Füllstandssensoren sind hier als induktive Ringsensoren ausgebildet. In diesem Ausführungsbeispiel werden die Nietelemente 3 von der bzw. den Nietelementauf- nahmen 7 aufgenommen und anschließend dem Zwischenspeicher 7a zugeführt.

Auch im Ausführungsbeispiel der Fig. 5 ist ein Zwischenspeicher 7a vorgesehen. Hier wird ein Nietelement 3 entweder direkt vom Abgreifbereich 5c der Nietelementaufnahme 7 zugeführt oder das jeweilige Nietelement 3 wird zunächst dem Zwischenspeicher 7a zugeführt. Nachdem es dem Zwischenspeicher 7a zu- geführt wurde, kann es zu einem späteren Zeitpunkt, insbesondere wenn es gebraucht wird, dem Zwischenspeicher 7a entnommen und der Nietelementaufnahme 7 zugeführt werden.

Der Zwischenspeicher 7a weist Nietelementspeicherplätze 7h für einzelne Nie- telemente 3 auf, insbesondere zum einzelnen lagegesicherten Speichern der Nietelemente 3. Hier kann der Roboter 8 die Nietelementspeicherplätze 7h einzeln befüllen und/oder von den Nietelementspeicherplätzen 7h Nietelemente 3 einer Nietelementaufnahme 7 zuführen, insbesondere zum Weitertransport zum Endeffektor 2b. Der Zwischenspeicher 7a ist hier flach ausgebildet. Vorzugsweise wird in einem Speicher der Steuerung 1 1 abgespeichert, welches Nietelement 3 auf welchem Nietelementspeicherplatz 7h abgelegt wurde. Hierdurch kann auf einfache Art und Weise bei Bedarf das Nietelement 3 von dem Roboter 8 entnommen und der Nietelementaumahme 7 zum Weitertransport zum Endeffektor 2b zugeführt werden.

Im Ausfiihrungsbeispiel der Fig. 5 sind verschiedene Nietelementspeicherplätze 7h jeweils in einem Nietelementaumahmeinodul 7i zusammengefasst. Hier sind insbesondere mehrere Nietelementaufhahmemodule 7i vorgesehen. Hier und vorzugsweise sind die Nietelementaufhahmemodule 7i boxartig, vorzugsweise nach oben offen, und/oder austauschbar ausgebildet. Die dort abgelegten Nietelemente 3 können dann durch den Austausch des Nietelementaufnahmemoduls 7i einfach ausgetauscht und/oder entfernt werden. Der Boden des jeweiligen Nietelementaufnahmemoduls 7i weist vorzugsweise ein im Querschnitt wellenarti- ges Profil auf. Im Ausführungsbeispiel ist es im Querschnitt nach Art einer Dreieckwelle ausgebildet.

Die Sensoranordnung 13 kann ferner zum Erkennen von Lage und Ausrichtung der Nietelemente 3 im Zwischenspeicher 7a einen, insbesondere optischen, Sen- sor 7j aufweisen. Dieser erfasst vorzugsweise mehrere Nietelementaufhahmemodule 7i.

Ferner kann ein Übergabesensor 7g vorgesehen sein, welcher das Übergeben eines Nietelements 3 an die Nietelementaumahme 7 erfasst. Hierbei handelt es sich vorzugsweise um einen induktiven Ringsensor. Dieser erfasst hier und vorzugsweise das Einfallen eines Nietelements 3 in den Zwischenspeicher 7a.

Die Nietelemente 3 werden von der Nietelementaufnahmeanordnung 6 bzw. den Nietelementaufhahmen 7 zum Endeffektor 2b auf einer Transportstrecke trans- portiert. Diese Transportstrecke ist hier und vorzugsweise zumindest zum Teil schlauchgebunden. Hier erfolgt der Transport der Nietelemente 3 also in einem Schlauch 12. Insbesondere ist die Transportstrecke zumindest in dem Abschnitt von der Nietelementaufnahmeanordnung 6 zur Verstelleinheit 2a schlauchgebunden. In dieser werden die Nietelemente 3 hier und vorzugsweise mittels eines Unterdrucks und/oder eines Überdrucks transportiert. Vorzugsweise verläuft von jeder der Nietelementaufhahmen 7 ein Schlauch 12 zur Verstelleinheit 2a, vorzugsweise zum Endeffektor 2b.

Zum lagegesicherten Transport unterschiedlicher Nietelemente 3 weisen die Zwischenspeicher 7a und/oder Schläuche 12 hier und vorzugsweise zumindest zum Teil unterschiedlich große Innendurchmesser auf.

Auf der Transportstrecke von der Nietelementaufnahme 7 bzw. dem Zwischenspeicher 7a kann ferner eine Nietweiche 21 vorgesehen sein, diese ermöglicht es, einer Nietelementaufhahme 7 verschiedene Schläuche 12 zum Transport von Nietelementen 3 zur Nietmaschine 2 zuzuordnen. Hierzu weist die Nietweiche 21 hier und vorzugsweise einen Linearantrieb 22 zum Verfahren eines Weichenschlittens 23 auf. Hier ist der Linearantrieb 22 als Elektromotor 24 mit einem Spindel-Spindelmutter-Getriebe 25 ausgebildet.

Mit diesem kann der Weichenschlitten 23 relativ zu den Nietelementaufhahmen 7 verfahren werden, um einen Schlauch 12 einer jeweiligen Nietelementaufhahme 7 zuzuordnen. Die Fertigungsvorrichtung 1 kann ferner eine Sensoranordnung 13 aufweisen, mittels der die Steuerung 11 die Nietelemente 3 erfasst. Hier und vorzugsweise weist die Sensoranordnung 13 einen optischen Sensor 14 auf, mittels dem die Steuerung 11 die Nietelemente 3 erfasst. Zusätzlich oder alternativ kann die Sensoranordnung 13 auch eine oder mehrere Prüfeinheiten 15, 16 aufweisen, welche weiter unten näher beschrieben werden. Vorzugsweise wird auch die Sensoranordnung 13 und damit ggf. der optische Sensor 14 bzw. die Prüfeinheit 1 , 16 hier von der Steuerung 11 gesteuert.

Der optische Sensor 14 ist vorzugsweise über der Nietelementbereitstellungsein- heit 5, insbesondere dem Abgreifbereich 5c, angeordnet, wie dies im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 der Fall ist. Im Ausfuhrungsbeispiel der Fig. 2 ist der optische Sensor 14 über dem dortigen Abgreifbereich 5c angeordnet. Hier ist er an der Nietelementbereitstellungsei heit 4 angeordnet. Der Erfassungsbereich des optischen Sensors 14 ist vorzugsweise auf den Abgreifbereich 5c gerichtet. Dabei kann der optische Sensor 14 vorzugsweise orts- fest über der Nietelementbereitstellungseinheit 5, insbesondere dem Abgreifbereich 5c, angeordnet sein, er kann jedoch auch am Roboter 8 befestigt sein. Weist die Nietelementbereitstellungsanordnung 4 mehrere Nietelementbereitstellungs- einheiten 5 auf, so können über diesen im Wesentlichen ebenfalls optische Sen- soren 14 in der zuvor beschriebenen Weise angeordnet sein.

Bevorzugt ist eine von Roboterbewegungen unabhängige Befestigung des bzw. der optischen Sensoren 14 oberhalb der Nietelementbereitstellungsanordnung 4. Dies ist im Ausführungsbeispiel gezeigt. Dann können parallel zur Arbeitsbewe- gung des Roboters 8 die Nietelemente 3 erfasst werden und ihre Position und/oder Ausrichtung bestimmt werden. Dies gilt insbesondere auch dann, wenn der Roboter 8 aus dem Erfassungsbereich des optischen Sensors 14 heraus bewegt ist. Um die Erfassung der Nietelemente 3 im Abgreifbereich 5c zu verbessern, ist zumindest der Abgreifbereich 5c hier und vorzugsweise von unten beleuchtet. Insbesondere kann der Abgreifbereich 5c hierzu einen lichtdurchlässigen Boden aufweisen. Mittels des optischen Sensors 14 erfasst die Steuerung 11 im Ausführungsbei- spiel die Position und/oder Ausrichtung der Nietelemente 3 in der Nietelement- bereitstellungseinheit 5, insbesondere im Abgreifbereich 5c.

Zum Abgreifen der Nietelemente 3 steuert die Steuerung 1 1 basierend auf der Position und/oder der Ausrichtung der Nietelemente 3 den Roboter 8 zur Aufnahme, insbesondere zum Greifen, eines Nietelements 3 an. Unter Ausrichtung ist hier und vorzugsweise die Orientierung der Längsachse des Nietelements 3 insbesondere einschließlich der Orientierung seines Kopfes zu verstehen. Der Roboter 8 kann dann korrespondierend zur Position und Ausrichtung des Niet- elements so verstellt werden, dass sein Greifer 9 das Nietelement 3 aufnehmen kann.

Die Steuerung 11 kann mittels der Sensoranordnung 13, insbesondere des optischen Sensors 14, die Gattung, vorzugsweise den Typ, eines von der Nietele- mentbereitstellungseinheit 5 bereitgestellten, insbesondere im Abgreifbereich 5c liegenden, Nietelements 3 erfassen. Vorzugsweise kontrolliert die Steuerung 11, ob es sich bei dem Typ um einen in eine der Nietelementaufnahmen 7 zu füllenden Solltyp handelt. Auf diese Weise können einer Nietelementaufnahme 7 bzw. den Nietelementaufnahmen 7 nur solche Nietelemente 3 zugeführt werden, welche dem Solltyp entsprechen.

Vorzugsweise werden vorbestimmte, für den Bohrprozess und/oder Nietprozess relevante Eigenschaften der Nietelemente 3, insbesondere der Nietelemente 3 als solcher, vor der Zuführung zum Endeffektor 2b, insbesondere vor der Zuführung zur Nietelementaufnahmeanordnung 6, erfasst. Vorzugsweise sind die vorbestimmten, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevanten Eigenschaften geometrische Eigenschaften der Nietelemente 3 und die Steuerung 11 misst mittels einer Sensoranordnung 13, insbesondere mittels eines der Sensoranordnung 13 zugeordneten optischen Sensors 14 und/oder einer der Sensoranordnung 13 zugeordneten Prüfeinheit 15, 16, diese Eigenschaften. Dies ermöglicht beim späteren Herstellen der Nietverbindung ein abgestimmtes Bohren und/oder Nieten entsprechend der erfassten Eigenschaften des Nietelements 3 und/oder die Auswahl eines Nietelements 3 passend zu einer vorgenommenen Bohrung. Insbesondere Kopfüberstände eines Nietelements 3 über einen vordefinierten Toleranzbereich hinaus können auf diese Weise bei der Fertigung mittels der Fertigungsvorrichtung 1 wirksam vermieden werden.

Die für den Bohrprozess und/oder Nietprozess relevanten Eigenschaften der Nie- telemente 3 sind vorzugsweise diejenigen Eigenschaften, aufgrund denen der Bohrprozess und/oder Nietprozess nietelementspezifisch, insbesondere für Nietelemente 3 gleichen Typs, angepasst wird bzw. diejenigen Eigenschaften, aufgrund denen das Nietelement 3 gegenüber einem Nietelement 3 gleichen Typs für eine durchgeführte Bohrung für diese ausgewählt wird.

Hier und vorzugsweise können die für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevanten Eigenschaften die Nietlänge und/oder der Schaftdurchmesser und/oder die Schaftlänge sein. Diese Größen werden hier und vorzugsweise durch die Sensoranordnung, insbesondere den auf den Abgreifbereich gerichteten Sensor 10, erfasst. Zur Erfassung von mittels des optischen Sensors 10 zu erfassenden Eigenschaften der Nietelemente 3, insbesondere der Eigenschaften Nietlänge und/oder Schaftdurchmesser und oder Schaftlänge, führt die Steuerung eine Transformation der optischen Aufnahme durch. Dies ist notwendig, da bei- spielsweise die Nietköpfe der Nietelemente 3 hier und vorzugsweise eine leichte Schräglage im Abgreifbereich bewirken. Die Messtoleranz dieser Messung liegt vorzugsweise im Bereich von mindestens 500 μ, weiter vorzugsweise von mindestens 200 μ, weiter vorzugsweise von mindestens 100 μ.

Vorzugsweise prüft die Steuerung 11 mittels der Sensoranordnung 13, insbesondere des optischen Sensors 14, die Nieteleraente 3 auf eine Beschädigung. Hier kann beispielsweise erkannt werden, ob der Kopf eines Nietelements 3 fehlt. Die Erfassung bzw. Prüfung der Nietelemente 3 mittels des auf den Abgreifbereich 5c gerichteten optischen Sensors 14 erfolgt vorzugsweise vor dem Abgreifen des Nietelements 3 durch den Roboter 8.

Ferner kann die Fertigungsvorrichtung 1 eine Prüfeinheit 15 zur Erfassung von vorbestimmten, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevanten Eigen- schaften der Nietelemente 3 aufweisen. Die Prüfeinheit 15 wird hier und vorzugsweise ebenfalls von der Steuerung 11 gesteuert.

Ferner können mit der Prüfeinheit 15 als vorbestimmte, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevante Eigenschaften ein Nietkopfdurchmesser und/oder eine Nietkopflänge und/oder ein Winkel eines Nietsenkkopfes und/oder ein Übergangsradius gemessen und erfasst werden. Bei einem Übergangsradius handelt es sich hier und vorzugsweise um einen Radius zwischen zwei Abschnitten eines Nietelements, insbesondere zwischen Kopf 3c und Schaft 3d eines Niets 3a. Zusätzlich kann ggf. auch der Schaftdurchmesser ermittelt werden. Die Messtoleranz der Messung mit der Prüfeinheit 15 ist vorzugsweise geringer, insbesondere mindestens um den Faktor 10 geringer, als die Messtoleranz bei der Messung mit dem auf die Nietelementbereitstellungseinheit 5 gerichteten optischen Sensor 14. Zudem unterscheiden sich die Messungen mit dem auf die Nietelementbereitstel- lungseinheit 5 gerichteten optischen Sensor 14 mit der Prüfeinheit 15 vorzugsweise dadurch, dass mit dem auf die Nietelementbereitstellungseinheit 5 gerichteten optischen Sensor 14 mehrere Nietelemente 3 gleichzeitig, und insbesondere vollständig, erfasst werden, während mit der Prüfeinheit 15 vorzugsweise nur ein Ausschnitt eines Nietelements 3 erfasst wird. Die Prüfeinheit 15 weist einen optischen Sensor 17 auf. Mit dem optischen Sensor 17 werden vorbestimrate für den Bohrprozess oder den Nietprozess relevante Eigenschaften erfasst. Im Ausfiihrungsbeispiel verlaufen hier und vorzugsweise die Blickachse A des auf die Nietelementbereitstellungseinheit 5 gerichteten optischen Sensors 14 und die Blickachse B des optischen Sensors 17 der Prüfeinheit 15 nicht parallel zueinander. Vorzugsweise sind sie orthogonal zueinander gerichtet. Auf diese Weise kann eine Prüfung des Nietelements 3 von zwei verschiedenen Seiten erfolgen. Dann können nur einseitig ausgeprägte Fehler eines Nietelements 3 besser erkannt werden. Zudem wird hierdurch das Handling durch den Roboter 8 vereinfacht, da dieser die Orientierung des Nietelements 3 nicht ändern muss.

Insbesondere kann die Prüfeinheit 15 eine Beleuchtung 18 zur Messung der vor- bestimmten, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevanten Eigenschaften aufweisen, welche während der Erfassung das Nietelement 3 beleuchtet. Die Beleuchtung 18 ist hier und vorzugsweise dem Sensor 17 der Prüfeinheit 15 gegenüber angeordnet. Die Beleuchtungsachse und die Blickachse des optischen Sensors 17 sind aber vorzugsweise koaxial angeordnet. Die Blickrichtung des Sensors 17 und der Beleuchtung 18 sind hier aufeinander ausgerichtet.

Im Ausfimrungsbeispiel ist die Prüfeinheit 15 als beidseitig telezentrisches System ausgebildet. Dies ermöglicht eine genaue Messung ohne eine genaue Positionierung des Nietelements 3 zwischen der Beleuchtung 18 und dem optischen Sensor 17. Die Messtoleranz der Prüfeinheit liegt vorzugsweise unter +- 5 μ, vorzugsweise unter +- 3 μ, weiter vorzugsweise im Wesentlichen bei +- 2 μ.

Ferner kann eine weitere Prüfung der Nietelemente 3 vorgesehen sein. Diese wird hier und vorzugsweise durch eine weitere Prüfeinheit 16 ausgeführt. Die weitere Prüfeinheit 16 weist vorzugsweise einen optischen und/oder mechanischen Sensor 19 auf. Je nach zu erfassenden Eigenschaften der Nietelemente 3 kann die weitere Prüfeinheit 16 wie die Prüfeinheit 15 ausgebildet sein. Sie kann jedoch auch einen anderen Aufbau aufweisen. Beispielsweise kann die weitere Prüfeinheit 16 zur Prüfung von Nietelementen 3, insbesondere Nietcollaren 3b und/oder Spacera 3c, vorgesehen sein. Auf diese können die Nietelemente 3 zur Prüfung aufgeschoben und/oder in diese können die Nietelemente 3 eingetaucht werden. Eine solche Prüfeinheit 16 hat sich, insbesondere zur Prüfung von Schraubcoliaren und/oder von Quetschcollaren, bewährt. Mit einer solchen Prüfeinheit 16 können, insbesondere mittels einer Struk- turerkennung, Schließrillen und/oder Schließgewinde erfasst und geprüft werden.

Hier transportiert der Roboter 8 die Nietelemente 3, insbesondere einzeln, von der Nietelementbereitstellungseinheit 5 zu einer Prüfeinheit 15, 16 bzw. den Prüfeinheiten 15, 16. Vorzugsweise hält der Roboter 8 das Nietelement 3 wäh- rend der Prüfung bzw. der Prüfung mit der Prüfeinheit 15, 16 bzw. den Prüfeinheiten 15, 16 gegriffen. Die Überprüfungen werden hier und vorzugsweise sequentiell durchgeführt. Auch zwischen den Prüfeinheiten 15, 16 wird das Nietelement 3 hier und vorzugsweise vom Roboter 8 transportiert. Ggf. kann es erforderlich sein, dass der Roboter 8 zwischen zwei Prüfeinheiten 15, 16 das Nietelement 3 absetzt und umgreift (d. h. neu greift). Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn der Greifer 9 des Roboters 8 aufgrund der Größe des Nietelements 3 dieses nur so greifen kann, dass beim Greifen zu messende Größen verdeckt sind. Nach dem Prüfen in der Prüfeinheit 15, 16 bzw. den Prüfeinheiten 15, 16 wird das Nietelement 3 hier und vorzugsweise der Nietelementaumahmea- nordnung 6, insbesondere einer Nietelementaufnahme 7 der Nietelementaufnahmeanordnung 6, zugeführt.

Besonders bevorzugt ist das Verfahren in der Art ausgebildet, dass alle der Nie- telementaumahmeanordnung 6 zugefuhrten Nietelemente 3 auf die vorbestimm- ten, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevanten Eigenschaften geprüft werden. Vorzugsweise werden jedoch zumindest 50 %, weiter vorzugsweise zumindest 80 %, weiter vorzugsweise mindestens 95 %, aller einer Nietelementaufnahme 7 zugefiihrten Nietelemente 3 geprüft. Insofern unterscheidet sich hier und vorzugsweise das Verfahren von einer chargenweisen stichprobenarti- gen Prüfung von Nietelementen 3 bei einem Niethersteller dadurch, dass eine signifikante Anzahl von Nietelementen 3 von der Fertigungsvorrichtung 1 vor der Zuführung zur Nietelementaufhahme 7 auf vorbestimmte, für den Bohr- und oder Nietprozess relevante Eigenschaften geprüft werden. Vorzugsweise werden von der Steuerung fehlerhafte Nietelemente 3 erfasst und deren Fehler protokolliert. Die fehlerhaften Nietelemente 3 können vorzugsweise der Umver- packung zugeordnet werden, welcher sie entnommen wurden. Dies ermöglicht ein umfassendes Reklamationsmanagement von Nietelementen 3 gegenüber dem Hersteller der Nietelemente 3.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die erfassten bzw. geprüften Nietelemente 3 in Abhängigkeit von den erfassten Eigenschaften eines Nietelements 3 einer der Nietelementaufnahmen 7 zugeführt werden. Vorzugsweise werden rnindestens zwei der Nietelementaufnahmen 7 Nietelemente 3 des gleichen Typs zugeführt. Dies ist insbesondere zum Sortieren der Nietelemente 3 wie nachfolgend beschrieben vorteilhaft.

Vorzugsweise werden zum Sortieren der Nietelemente 3 eines Typs Subkategorien gebildet und diesen Subkategorien, insbesondere jeweils, einer Nietelementaufnahme 7 zugeordnet. Zusätzlich oder alternativ können auf der Grundlage der Informationen über die Nietelemente 3, insbesondere der Spezifikation der Nietelemente 3, Subkategorien gebildet und diesen Subkategorien, insbesondere jeweils, eine Nietelementaufnahme 7 zugeordnet werden. Die Nietelemente 3 können dann in Abhängigkeit von ihrer Prüfung in der Prüfeinheit 15, 16 entsprechend ihrer Einordnung in eine Subkategorie der dieser Subkategorie zugeordneten Nietelementaufnahme 7 zugeführt werden.

Vorzugsweise werden die Subkategorien durch Toleranzbereiche gebildet. Auf diese Weise ist eine Chargenunterverteilung von Nietelementen 3 in die Nietelementaufnahmen 7 möglich. Die Nietelemente 3 können also in der Weise von der Fertigungsvorrichtung 1 sortiert werden, dass die, insbesondere aus einer Umverpackung stammenden, Nietelemente 3 in verschiedene kleinere Toleranzbereiche sortiert werden. Hierdurch werden den einzelnen Nietelementaufnahmen 7 durch das Sortieren nur Nietelemente 3 mit einer in der Gesamtheit geringeren Toleranzbereichsbreite als die der Nietelementbereitstellungseinheit 5 ursprünglich aus einer Umverpackung zugeführten Nietelementen 3 zugeführt.

In diesem Zusammenhang hat es sich besonders bewährt, wenn Informationen über die einer Nietelementaufnahme 7 zugeführten Nietelemente 3 oder einer Nietelementaumahme 7 zuzuführenden Nietelemente 3 verknüpft werden. Vorzugsweise werden die Informationen, insbesondere die Spezifikation und/oder die Subkategorie, mit der Nietelementaumahme 7 verknüpft. Dabei kann es sich insbesondere um einen Toleranzbereich handeln. Zusätzlich oder alternativ kön- neu jedoch auch Eigenschaften, insbesondere Abmessungen, jedes einzelnen zu- geführten Nietelements 3 und ggf. die Reihenfolge der Zuführung mit der Nie- telementaufnahme 7 verknüpft werden. Dies erfolgt vorzugsweise in einem Speicher I Ia der Steuerung 11.

Auf Basis dieser Informationen kann später unter verschiedenen Nietelementen 3 eines Typs nach dem Vermessen einer Bohrung ein Nietelement 3 zum Setzen in die Bohrung ausgewählt werden, indem eine Fertigungsvorrichtung 1 ein entsprechendes Nietelement 3 anfordert. Zusätzlich oder alternativ kann die mit der Fertigungsvorrichtung 1 zu erstellende Bohrung auf der Basis eines zu setzenden Nietelements 3 - insbesondere aufgrund seiner Einordnung in eine Subkategorie - bestimmt oder angepasst werden, beispielsweise die zu bohrende Senktiefe in Abhängigkeit von den Abmessungen des Nietkopfes bestimmt oder angepasst werden. Hierfür werden vorzugsweise die verknüpften Informationen von der Fertigungsvorrichtung 1 abgefragt.

Hier und vorzugsweise werden die Nietelemente 3 ausgerichtet, insbesondere lagedefiniert, von der bzw. den Nietelementaufnahmen 7 aufgenommen, beispielsweise in einem Schlauch 12. Besonders bewährt hat es sich, wenn die Zu- fuhr der Nietelemente 3 zu der Nietmaschine von einer Nietelementaufnahme 7 in der Reihenfolge aus dieser Nietelementaufnahme 7 erfolgt, wie die Nietelemente 3 der Nietelementaufnahme 7 zugeführt wurden.

Wie aus der vorstehenden Beschreibung und der Fig. 1 hervorgeht, sind die Nie- telementbereitstellungsanordnung 4, ggf. die Prüfeinheiten 15, 16, und die Nie- telementaufhahmeanordnung 6 miteinander verkettet, also insbesondere räumlich beieinander angeordnet.

Die Nietelemente 3 werden vorzugsweise durch einen, insbesondere feststehend montierten, Roboter 8 von der Nietelementbereitstellungseinheit 5 ggf. über die Prüfeinheiten 15, 16 der Nietelementaufnahmeanordnung 6 zugeführt. Für den Transport können jedoch ggf. auch mehrere Roboter 8 vorgesehen sein.

Fehlerhafte Nietelemente 3 werden vorzugsweise einem Ausschussbehälter 20a zugeführt. Dies kann beispielsweise roboterbasiert, insbesondere mittels des Roboters 8, erfolgen, oder aber, sollte die Erkennung von fehlerhaften Nietelemen- ten 3 im Abgreifbereich erfolgen, können gute Nietelemente 3 vom Roboter 8 den Nietelementaufnahmen 7 zugeführt werden und, insbesondere wenn nur noch fehlerhafte Nietelemente 3 im Abgreifbereich verblieben sind, die im Abgreifbereich verbliebenen Nieteiemente 3 von der Nietelementbereitstellungsein- heit 5, beispielsweise mittels Rüttelbewegungen, einem Ausschussbehälter 20b zugeführt werden.

Auf der Basis der mit der Nietelementaufnahme 7 verknüpften Informationen kann die Fertigungsvorrichtung 1 den Bohrprozess und oder den Nietprozess an das zu setzende Nietelement 3 anpassen. Zusätzlich oder alternativ kann für ein bereits gebohrtes und ggf. vermessenes Loch ein passendes Nietelement 3 von den Nietelementaufnahmen 7 angefordert werden.

Bevorzugt wird somit auf der Basis der vor der Zuführung der Nietelemente 3 zur Nietelementaufnahme 7 erfassten, vorbestimmten, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevanten Eigenschaften der Nietelemente 3 die Bohrung und oder die Nietung vorgenommen, und/oder, es wird auf der Basis der vor der Zuführung der Nietelemente 3 zur Nietelementaufnahme 7 erfassten, vorbestimmten, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevanten Eigen- schaften der Nietelemente 3 für eine Bohrung ein passendes Nietelement 3 angefordert und eine Nietverbindung hergestellt.

Von besonderer Bedeutung ist dabei insbesondere die Vermessung der Köpfe der Nietelemente 3 und die Anpassung der Bohrung, insbesondere der Senkung an den Kopf des Nietelements 3 bzw. die Auswahl eines Nietelements 3 mit einem passenden Kopf für eine Bohrung, insbesondere die Senkung einer Bohrung. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens erfasst die Fertigungs Vorrichtung 1 beispielsweise als vorbestimmte, für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevante Eigenschaften der Nietelemente 3 den Niet- kopfdurchmesser und/oder die Nietkopflänge vor der Zuführung zur Nietele- menteufnahme. Außerdem ist vorgesehen, dass die Fertigungsvorrichtung 1 auf der Basis des Nietkopfdurchmessers und/oder der Nietkopflänge die Bohrung bestimmt und vornimmt, insbesondere die Senktiefe für die Bohrung bestimmt und vornimmt. In der Fig. 2 sind schließlich beispielhaft für die Nietelemente 3 in a) ein Vollniet mit Senkkopf und in b) ein Passniet mit Senkkopf und ein zum Passniet korrespondierender Nietcollar 3b gezeigt. Darüber hinaus können auch viele weitere Nietelemente 3 mit der Fertigungsvorrichtung 1 auf dieselbe Art und Weise Nie- telementaufnahmen 7 zugeführt werden. Dies können insbesondere auch Schraubnieten und/oder Blmdniete sein.

Für die in der Fig. 2 gezeigten Nietelemente 3 sind beispielhaft für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess mögliche relevante Eigenschaften gezeigt, wobei eine Auswahl aus diesen jeweils von den Anforderungen an die zu erzeugende Nietverbindung abhängen können. Die relevanten Eigenschaften sind hier und vorzugsweise die Nietlänge L _N und/oder die Schaftlänge L _s und/oder die Kopflänge L und/oder der Kopfdurchmesser D _K und/oder der Schaftdurchmesser D _s . Diese sind in der Fig. 2 bemaßt. Ferner sind der Senkkopfwinkel W sowie der Übergangsradius R als mögliche für den Bohrprozess und/oder den Nietprozess relevante Eigenschaften eingezeichnet. Darüber hinaus ist eine Nietstruktur, nämlich die Schließrillen 3e des Passniets in Fig. 2b), gezeigt.

Für den Nietcollar 3b sind hier als für den Nietprozess relevante Eigenschaften die Nietcollarlänge L _c sowie der Nietcollari nendurchmesser D _CI und der Niet- collaraußendurchmesser D _CA gezeigt.