Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Gierraten-Offsetwertes, der den Offset von Gierratenmesswerten eines Gierratensensors eines Kraftfahrzeugs repräsentiert. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Ermitteln eines Gierratenwertes. Das Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes oder des Gierratenwertes kann hierbei auch als Schätzen desselben verstanden werden. Die Erfindung betrifft zudem eine entsprechende Steuerungsvorrichtung zum Ermitteln eines Gierraten-Offsetwertes und/oder eines Gierratenwertes, eine entsprechende Sensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, ein entsprechendes Computerprogrammprodukt sowie ein entsprechendes Kraftfahrzeug.

Viele Fahrzeugsysteme oder Fahrerassistenzsysteme erfordern eine zuverlässige Gierrate (bzw. Gierratenwert) als Eingangsgröße bzw. Eingangswert für ihre Berechnungen, z.B. zur Lokalisierung des Kraftfahrzeugs, Bestimmung der Ausrichtung des Kraftfahrzeugs, Schätzung der Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs, etc.. Die Genauigkeit der Gierrate eines Gierraten- Sensors, insbesondere Gyroskops, wird hauptsächlich durch zwei Faktoren beeinflusst: zum einen der Bias und zum anderen der Drift (bzw. die Messverzerrung) über die Zeit und/oder die Temperatur.

Das gewöhnlich verwendete Verfahren zum Kompensieren dieser Ungenauigkeit ist das Ermitteln oder Schätzen des Gierraten-Offsetwertes, wenn sich das Fahrzeug entweder in einem ersten Szenario in einer gradlinigen Bewegung oder in einem zweiten Szenario im Stillstand befindet. Dies ist beispielsweise in DE 10 2018 115 28 A1 offenbart. Sowohl im ersten als auch im zweiten Szenario gibt es die Annahme, dass das Fahrzeug eine theoretische Gierrate von 0 °/s aufweist. Das gewöhnlich verwendete Verfahren beachtet dann bei der Ermittlung der Gierrate einen Offsetwert und korrigiert den letzten Gierratenwert entsprechend.

EP1264749 B1 offenbart ein Verfahren zum Abgleichen eines Systems zum Messen der Gierrate eines Kraftfahrzeugs, wobei das System einen Gierratensensor aufweist und aus dem Signal des Gierratensensors niedrigfrequente Anteile des Signals herausgefiltert werden. Sobald das gefilterte Signal in einer vorbestimmten Zeitspanne einen vorbestimmten Betrag nicht überschreitet, wird das System mit dem zu einem Zeitpunkt am Ende der Zeitspanne am Ausgang des Sensors anliegenden Signal abgeglichen.

DE 19736199 A1 offenbart eine Schätzvorrichtung für einen neutralen Punkt umfassend eine erste Erfassungseinheit, die erfasst, dass eine Drehbewegung des Automobils ausgeführt wird. Eine zweite Erfassungseinheit erfasst eine Konvergenz der Werte einer Ableitung einer Giergeschwindigkeit, die aus den Aussgangssignalen eines Gierratensensors erhalten werden. Eine Ermittlungseinheit für einen neutralen Punkt ermittelt einen neutralen Punkt des Gierratensensors durch ein Ausgangssignal des Gierratensensors, wenn die Konvergenz der Werte der Ableitung der Giergeschwindigkeit durch die zweite Erfassungseinheit erfasst wird, nachdem die erste Erfassungseinheit erfasst, dass die Drehbewegung ausgeführt wird. In DE 19736199 A1 wird eine Ermittlung einer geradlinigen Bewegung des Fahrzeugs auf der Grundlage des Ausgangssignals des Gierratensensors ausgeführt.

US 9,193,382 B2 beschreibt ein Verfahren zum Berechnen des Offsets eines Gierratensignals, das zumindest teilweise auf Signalen beruhen kann, die den Antriebsradwinkel, Radgeschwindigkeit, und Gierrate repräsentieren. Diese Signale können bestimmt werden, und Schwellwertvergleiche können durchgeführt werden, und die Bestimmung des Gierrratesignals kann zumindest teilweise auf den Ergebnissen der Schwellwertvergleiche basieren.

DE 10 2018 115 28 A1 betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Offsetwertes für eine inertiale Messeinheit, wobei der Offsetwert sich auf einen stationären Bewegungszustand eines Kraft- fahrzeugs bezieht. Ein erster Messwertsatz wird zu einem ersten Zeitpunkt mittels der inertialen Messeinheit erfasst. Dabei beinhaltet der erste Messwertsatz einen Messwert für einen Lenkwin- kel einer Achse des Kraftfahrzeugs und mehrere Messwerte für eine Drehzahl eines oder mehre- rer Räder des Kraftfahrzeugs. Anschließend wird mittels des ersten Messwertsatzes überprüft, ob der stationäre Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist. Zu einem zweiten Zeit- punkt wird analog wie beim ersten Zeitpunkt ein zweiter Messwertsatz erfasst. Anhand des zwei- ten Messwertsatzes wird erneut geprüft, ob der stationäre Bewegungszustand des Kraftfahr- zeugs vorliegt. Ein Offsetwert wird für die inertiale Messeinheit in Abhängigkeit von dem ersten und zweiten Messwertsatz sowie in Abhängigkeit von dem stationären Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs ermittelt. In DE 10 2018 115 28 A1 zeichnet sich der stationäre Bewegungszu- stand des Kraftfahrzeugs durch einen Stillstand oder eine geradlinige Bewegung des Kraftfahr- zeugs mit konstanter Geschwindigkeit aus.

Es wurde nun herausgefunden, dass ein Problem auftritt, wenn das Kraftfahrzeug stillsteht, aber sich um seine eigene Achse dreht. In diesem Fall ist die Gierrate größer als 0 °/s. Dieses Szena- rio kann beispielsweise auftreten, wenn sich das Fahrzeug auf einer Drehscheibe befindet. Der gemessene Gierratenwert ist in diesem Fall kein Offset, sondern eher ein realer Messwert. Eine solche Drehscheibe wird derzeit beispielsweise in öffentlichen Parkhäusern, z.B. meist in Japan, oder privat für Häuser bzw. deren Einfahrten, beispielsweise in den USA, verwendet. Ei- ne solche Drehscheibe kann insbesondere dann verwendet werden, wenn es wenig Rangierraum gibt bzw. bei räumlich engen Verhältnissen. Die Drehscheibe dreht das Fahrzeug so mit minimal nötigem Rangierraum.

Derzeitige Systeme oder Verfahren im Stand der Technik schätzen oder bestimmen den Gierra- ten-Offsetwert, wenn das Fahrzeug stillsteht. Es wird bei den Systemen oder Verfahren im Stand der Technik nicht in Betracht gezogen oder detektiert, ob das Fahrzeug sich auf einer sich dre- henden Drehscheibe befindet. Dies führt zu einer ungenauen Schätzung des Gierraten- Offsetwertes für einen solchen Fall, in dem sich das Fahrzeug auf einer sich drehenden Dreh- scheibe befindet.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, eine Steuerungsvorrichtung, eine Sensorvorrichtung, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mittels welchem bzw. mittels welcher zuverlässiger ein Gierraten-Offsetwert bzw. ein Gierratenwert bestimmt werden kann.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, eine Steuerungseinrichtung, eine Sensorvorrichtung, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln (oder Schätzen) eines Gierraten- Offsetwertes, der den Offset von Gierratenmesswerten eines Gierratensensors eines Kraftfahrzeugs repräsentiert. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Empfangen einer Mehrzahl von Gierratenmesswerten von dem Gierratensensor über die Zeit, die ein Gierratenmessignal darstellen; Überprüfen, ob ein Stillstand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist; und wenn dies der Fall ist, Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes basierend auf dem Gierratenmessignal.

Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren nun noch die folgenden Schritte: Ermitteln von Gierratenmesswerten in dem Gierratenmessignal, die eine Steigung bilden; und Vernachlässigen der ermittelten Gierratenmesswerte, die eine Steigung bilden, für das Ermitteln des Gierraten- Offsetwertes. Diese Schritte können insbesondere im bzw. vor dem Schritt des Ermittelns des Gierraten-Offsetwertes ausgeführt. Der Schritt des Vernachlässigens kann auch als Entfernen und/oder Herausfiltern der Gierratenmesswerte, die eine Steigung bilden, verstanden werden. Somit werden diese Werte nicht für die Ermittlung oder Schätzung des Gierraten-Offsetwertes verwendet.

Durch das Ermitteln von Gierratenmesswerten in dem Gierratenmessignal, die eine Steigung bil- den oder aufweisen, kann quasi detektiert werden, ob das Kraftfahrzeug sich auf einer sich dre- henden Drehscheibe befindet. Wenn die Gierratenmesswerte eine Steigung bilden oder aufwei- sen, kann darauf geschlossen werden, dass sich das Kraftfahrzeug in diesem Moment auf einer sich drehenden Drehscheibe befindet (bei gleichzeitigem Stillstand des Kraftfahrzeugs). Diese Gierratenmesswerte stellen keinen Gierraten-Offset dar, sondern sind eher real gemessene Gierratenwerte. Diese sollten daher bei der Ermittlung des Gierraten-Offsetwertes vernachlässigt oder entfernt werden.

Durch das Ermitteln von Gierratenmesswerten in dem Gierratenmessignal, die eine Steigung bil- den, kann also detektiert werden, ob sich das Kraftfahrzeug, obwohl im Stillstand, auf einer Drehscheibe befindet. Wenn detektiert wird, dass sich das Kraftfahrzeug auf einer Drehscheibe befindet, erfolgt der Schritt des Vernachlässigens oder Entfernens der ermittelten Gierraten- messwerten, die eine Steigung bilden oder aufweisen, für das Ermitteln des Gierraten- Offsetwertes. Es werden zur Ermittlung des Gierraten-Offsetwertes also nur die Gierratenmess- werte des Teils des Gierratenmessignals verwendet, in dem sich das Kraftfahrzeug im Stillstand befindet, aber nicht dreht. Dies führt zu einer genaueren Ermittlung oder Schätzung des Gierra- ten-Offsetwertes.

Das Ermitteln von Gierratenmesswerten, die eine Steigung bilden, kann beispielsweise mit einem statistischen Verfahren vorgenommen werden. Insbesondere kann das Ermitteln von Gierraten- messwerten, die eine Steigung bilden, das Bilden einer (einfachen) linearen Regression mit den bzw. über die Gierratenmesswerte bzw. eine Teilmenge davon. Es kann dann die Steigung der so ermittelten Geraden überprüft werden (z.B. ob sie steil genug ist), insbesondere ob diese Steigung einen Steigungsschwellwert überschreitet (z.B. Steigung > 5%). Es kann dann über- prüft werden, welche Gierratenmesswerte (z.B. aus der Teilmenge) zu dieser Steigung gehören. Diese Gierratenmesswerte, die zu der Steigung gehören, werden dann vernachlässigt. Die ande- ren Gierratenmesswerte, die nicht zu der Steigung gehören, können dann bei der Ermittlung des Gierraten-Offsetwertes verwendet werden. Diese Art der Ermittlung der Steigung kann auch mit begrenztem Speicherplatz und/oder Rechenzeit vorgenommen werden, und erfordert daher nicht zu viele Ressourcen. Dennoch sind natürlich auch andere bekannte Arten der Steigungsermitt- lung möglich.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln (oder Schätzen) eines Gierratenwertes, umfassend die Schritte des Verfahrens zum Ermitteln eines Gierraten- Offsetwertes, insbesondere nach einem Aspekt oder einer Ausführungsform in dieser Beschrei- bung. Das Verfahren umfasst zudem das Ermitteln eines Gierratenwertes bzw. der Gierrate ba- sierend auf dem Gierrratenmessignal (bzw. dem oder den Gierratenmesswerte(n) über die Zeit) und dem ermittelten Gierraten-Offsetwert.

Das Verfahren verwendet also zur Ermittlung des Gierratenwertes bzw. der Gierrate den ermittelten Gierraten-Offsetwert. Der Gierratenwert bzw. der letzte oder aktuell real gemessene Gierratenwert ω _real kann dann mittels des Gierraten-Offsetwertes ω _offset angepasst werden. So kann der Gierratenwert bzw. Gierrate w ermittelt werden. Dies kann entsprechend der folgenden Formeln erfolgen: ω (t) = ω _real + ω _offset (t) [1] mit: ω _offset (t) = Bias + Drift (t) [2].

Es wurde herausgefunden, dass ein Problem auftritt, wenn bei der Ermittlung des Gierraten- Offsetwertes, also hier in Formel [2], sich das Kraftfahrzeug im Stillstand befindet, aber sich um seine eigene Achse (bzw. (vertikale) Fahrzeugachse) dreht. In diesem Fall ist die Gierrate größer als 0 °/s. Dieses Szenario kann beispielsweise auftreten, wenn sich das Kraftfahrzeug auf einer Drehscheibe befindet. Diesem Problem wird durch das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermit- teln des Gierraten-Offsetwertes Abhilfe geschaffen.

Eine Drehscheibe kann beispielsweise eine Fahrzeug-Drehscheibe oder eine Einfahrt- Drehscheibe sein. Eine solche Drehscheibe ist eine rotierbare (oder drehbare) Scheibe (oder Platte), die ausgelegt ein Fahrzeug darauf zu drehen, insbesondere um seine eigene (Vertikal- )Achse. Eine solche Drehscheibe kann insbesondere eine kreisförmig geformte Scheibe oder Platte sein, auf der das Kraftfahrzeug um seine eigene (Vertikal-)Achse herumbewegt werden kann. Die Drehscheibe dreht sich also um seine Achse, wenn das Kraftfahrzeug auf ihr stillsteht. Eine solche Drehscheibe ist zumeist auf dem Boden angebracht oder darin eingelassen. Eine solche Drehscheibe kann in einer Einfahrt oder einer Garage angeordnet sein bzw. auf dem Boden der Einfahrt oder der Garage angebracht sein oder darin eingelassen sein. Die Drehscheibe kann motorisiert oder manuell rotiert bzw. gedreht werden. Ziel oder Nutzen einer solchen Drehscheibe ist zumeist ein vereinfachtes und/oder sichereres Herausfahren bzw. Rangieren eines Kraftfahrzeugs au seiner Einfahrt oder Garage.

In einer Ausführungsform kann das Überprüfen, ob ein Stillstand des Kraftfahrzeugs vorhanden ist, ein Überprüfen umfassen, ob eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs gleich oder etwa null ist und/oder Radimpulse des Kraftfahrzeugs gleich oder etwa null sind. Insbesondere kann hier überprüft werden, ob die Delta Impulse von allen Rädern des Kraftfahrzeugs gleich oder etwa null sind für eine vorbestimmte Debouncing Zeit (z.B. mindestens oder etwa 400 ms).

In einer Ausführungsform kann das Verfahren insbesondere Vergleichen des Gierratenmessignals (bzw. der Mehrzahl von Gierratenmesswerten) mit einem Schwellwert umfassen. Insbesondere kann jeder Gierratenmesswert einzeln mit dem Schwellwert verglichen werden. Der Schwellwert kann insbesondere etwa oder maximal 3 °/s betragen, insbesondere etwa oder maximal 2,5°/s, insbesondere etwa 1°/s. Insbesondere können die Gierrratenmesswerte unterhalb des Schwellwertes die Gierratenmesswerte umfassen, wenn sich die Drehscheibe anfängt zu drehen bzw. aufhört zu drehen.

Es wird so nur eine Menge oder Gruppe zulässiger Gierratenmesswerte analysiert. Diese können auch als relevante Gierratenmesswerte bezeichnet werden. Damit ein Gierratenmesswert zulässig oder relevant ist, muss er in einem vorbestimmten Bereich liegen. Dies wird mittels des Schwellwertes geprüft, insbesondere dass die Werte unterhalb des Schwellwertes liegen. Dieser Bereich oder dieser Schwellwert kann ein vorbestimmter oder konfigurierter Wert sein, insbesondere abhängig von dem jeweiligen Gierratensensor. Jedoch ist es nicht ausreichend, dass der Gierratenmesswert nur innerhalb eines Bereichs oder unterhalb eines Schwellwertes liegt. Ein Gierratenmesswert kann unterhalb eines Schwellwertes liegen, aber Teil der drehenden bzw. rotierenden Bewegung der Drehscheibe sein (insbesondere wenn sich die Drehscheibe anfängt zu drehen bzw. aufhört zu drehen) und daher nicht zulässig für die Ermittlung des Gierraten-Offsetwerts sein. Daher werden erfindungsgemäß die Gierratenmesswerte in dem Gierratenmessignal ermittelt, die eine Steigung bilden, und bei der Ermittlung des Gierraten- Offsetwertes vernachlässigt bzw. herausgefiltert. Insbesondere wenn genug (gefilterte) Werte vorhanden sind bzw. in einem Speicher sind, dann kann die Ermittlung des Gierraten- Offsetwertes erfolgen.

In einer Ausführungsform kann das Verfahren Ermitteln von relevanten Gierratenmesswerte des Gierratenmessignals, die unterhalb des Schwellwertes liegen, umfassen. Insbesondere kann für jeden Gierratenmesswert einzeln ermittelt werden, ob er unter dem Schwellwert liegt. Wenn dies der Fall ist, kann dieser Gierratemesswert als relevanter Gierrratenmesswert eingestuft oder abgespeichert werden. Es werden somit nur die für die Ermittlung des Gierraten-Offsetwertes möglichen validen oder relevanten Gierratenmesswerte betrachtet.

Das Verfahren kann insbesondere Speichern der ermittelten Gierratenmesswerte, die unterhalb des Schwellwertes liegen, in einem Speicher umfassen, insbesondere einem Ringbuffer (z.B. maximale Bufferlänge 20). Das Verfahren kann insbesondere Überprüfen umfassen, ob in dem Speicher eine ausreichende Menge ermittelter Gierratenmesswerte gespeichert sind (z.B. zwischen 10 und 20 Werte, oder genau 20 oder 10 Werte). Ob eine ausreichende Menge ermittelter Gierratenmesswerte im Speicher gespeichert sind hängt insbesondere abhängig von der Aktualisierungsrate der Gierratenmesswerte bzw. des Gierratenmessignals oder der entsprechenden Software-Routine bzw. des Software-Moduls zur Ermittlung des Gierraten- Offsetwertes oder des Gierratenwertes. Beispielsweise können bei einer Aktualisierungsrate von etwa 40ms 10 Werte im Speicher eine ausreichende Menge sein. Bei einer Aktualisierungsrate von etwa 20 ms können z.B. 20 Werte im Speicher eine ausreichende Menge sein.

In einer Ausführungsform kann das Ermitteln von Gierratenmesswerten in dem Gierratenmessignal, die eine Steigung bilden, basierend auf den ermittelten relevanten Gierratemesswerte, die unterhalb des Schwellwertes liegen, erfolgen. Es kann auch überprüft werden, ob genug Gierratenmesswerte (z.B. in dem Speicher) vorhanden sind, um die Ermittlung einer Steigung durchzuführen.

In einem Ausführungsbeispiel kann das Ermitteln von Gierratenmesswerten in dem Gierraten- messignal, die eine Steigung bilden, das Bilden einer (einfachen) linearen Regression mit den bzw. über die Gierratenmesswerte umfassen, insbesondere die Gierratenmesswerte im Speicher bzw. der letzten Gierratenmesswerte im Speicher (z.B. die letzten 3-4 letzten Gierratenmesswer- te im Speicher). Es können hierfür insbesondere die ermittelten relevanten Gierratenmesswerte, die unterhalb des Schwellwertes liegen, verwendet werden. Es kann dann die Steigung der so ermittelten Geraden überprüft werden (z.B. ob sie steil genug ist), insbesondere ob diese Stei- gung einen Steigungsschwellwert überschreitet (z.B. Steigung > 5%). Es kann dann überprüft werden, welche Gierratenmesswerte, insbesondere im Speicher, zu dieser Steigung gehören. Diese Gierratenmesswerte, die zu der Steigung gehören, werden dann vernachlässigt. Die ande- ren Gierratenmesswerte, die nicht zu der Steigung gehören, können dann bei der Ermittlung des Gierraten-Offsetwertes verwendet werden. In einer Ausführungsform kann das Vernachlässigen der ermittelten Gierratenmesswerte, die eine Steigung bilden, das Entfernen (oder Herausfiltern) dieser Werte aus den relevanten Gierratenmesswerten, die unterhalb des Schwellwertes liegen, umfassen. Nur die verbleibenden Gierratenmesswerte können dann für das Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes verwendet werden. Mit anderen Worten werden die Gierratenmesswerte, die eine Steigung bilden, nicht für das Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes verwendet.

Insbesondere kann das Vernachlässigen der ermittelten Gierratenmesswerten, die eine Steigung bilden, Entfernen der Werte aus dem Speicher umfassen. Insbesondere kann ein Überprüfen er- folgen, ob in dem Speicher eine ausreichende Menge ermittelte Gierratenmesswerte gespeichert sind (z.B. zwischen 10 und 20 Werte, oder genau 20 oder 10 Werte). Es kann so überprüft wer- den, ob genug Gierratenmesswerte in dem Speicher sind bzw. verbleiben, um den Gierraten- Offsetwert nachfolgend zu berechnen.

Insbesondere kann das Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes mittels der (im Speicher) verbleibenden Gierratenmesswerte erfolgen. Insbesondere können die verbleibenden Gierratenmesswerte, die Gierratenmesswerte (im Speicher) sein, die sich aus den relevanten Gierratenmesswerten abzüglich bzw. nach Vernachlässigen oder Entfernen der ermittelten Gierratenmesswerten, die eine Steigung bilden, ergeben. Die verbleibenden Gierratenmesswerte können insbesondere bezeichnet werden als G _ver = G _rel - G _St , wobei G _rel die relevanten Gierrratenmesswerte (unterhalb des Schwellwertes) sind, und G _St die Gierratenmesswerte, die eine Steigung bilden.

In einer Ausführungsform kann das das Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes ein Ermitteln des Mittelwertes der verbleibenden Gierratenmesswerte umfassen. Der Mittelwert kann insbesondere als Quotient aus Summe der verbleibenden Gierratenmesswerte und Anzahl der verbleibenden Gierratenmesswerte berechnet werden. Dies kann insbesondere basierend auf folgender Formel erfolgen:

Oüoffset = SUMME (G _ver ) / N [3] mit G _ver = G _rel - G _St : verbleibende Gierratenmesswerte N: Anzahl der verbleibenden Gierratenmesswerte

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren Plausibilisieren des ermittelten Gierraten- Offsetwertes. In einer Ausführungsform kann das Plausibilisieren ein Überprüfen umfassen, ob der (betragsmäßige bzw. absolute) ermittelte Gierraten-Offsetwert innerhalb eines definierten Bereichs liegt. Der Bereich kann insbesondere innerhalb etwa (plus minus) 0,6 °/s oder weniger sein, insbesondere etwa (plus minus) 0,3 °/s. Ein typischer (absoluter) Gierraten-Offsetwert kann beispielsweise im definierten Bereich von 0,2 bis 0,3 °/s sein.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung zum Ermitteln eines Gierraten-Offsetwertes, die ausgebildet ist das Verfahren zum Ermitteln des Gierraten- Offsetwertes nach einem der Aspekt oder einer Ausführungsformen in dieser Beschreibung auszuführen. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung zum Ermitteln eines Gierratenwertes, die ausgebildet ist das Verfahren zum Ermitteln des Gierratenwertes (bzw. Gierrate) nach einem der Aspekt oder einer Ausführungsform in dieser Beschreibung auszuführen.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Sensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einem Gierratensensor, insbesondere Gyroskop, und mit einer Steuerungseinrichtung nach einem der Aspekt oder einer Ausführungsform in dieser Beschreibung.

Die Steuerungsvorrichtung und/oder die Sensorvorrichtung kann insbesondere in Form von oder Teil eines Fahrassistenzsystems sein, insbesondere zur Unterstützung eines Fahrers des Kraft- fahrzeugs und/oder zum teilweisen autonomen bzw. vollautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs. Die Steuerungsvorrichtung und/oder die Sensorvorrichtung (bzw. das Fahrassistenzsystem) kann insbesondere unter anderem ausgebildet sein zur Lokalisierung des Kraftfahrzeugs, Be- stimmung der Ausrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder Schätzung der Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs. Die Steuerungsvorrichtung und/oder die Sensorvorrichtung (bzw. das Fahrassis- tenzsystem) kann zum Betrieb bei höheren Geschwindigkeiten ausgebildet sein, z.B. zum semi- autonomen oder vollautonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs. Alternativ oder kumulativ kann Die Steuerungsvorrichtung und/oder die Sensorvorrichtung (bzw. das Fahrassistenzsystem) aber auch zum Betrieb bei niedrigen Geschwindigkeiten, z.B. zum Parken und/oder Rangieren aus- gebildet sein.

Ein weiterer Aspekt betrifft ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren nach einem Aspekt oder einer Ausführungsform in dieser Beschreibung durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Steuerungseinheit abgearbeitet wird. Insbesondere kann das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor der Steuerungseinheit ausgebildet sein und dort abgearbeitet werden. Ein weiterer Aspekt betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Sensorvorrichtung nach einem Aspekt oder einer Au sfüh rungsform in dieser Beschreibung. Das Kraftfahrzeug kann insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen ausgebildet sein.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen der Steuerungseinrichtung, der Sensorvorrichtung, des Computerprogrammprodukts sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Die Steuerungseinrichtung, die Sensorvorrichtung, das Computerprogrammprodukt sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur der jeweils angegebenen Kombination sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch aus den separierten Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungsformen als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.

Dabei zeigen:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform einer Sensorvorrichtung; Fig. 2 eine schematische Ansicht einer Drehscheibe vor einer Garage;

Fig. 3a ein Diagramm einer beispielhaften Drehscheibengeschwindigkeitssignals über der Zeit,

Fig. 3b ein Diagramm eines beispielhaften Gierratenmessignals entsprechend der beispielshaften Drehscheibengeschwindigkeit der Fig. 3a;

Fig. 4 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens zum Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes;

Fig. 5 ein schematisches Ablaufdiagramm eines weiteren Ausführungsbeispiels des

Verfahrens zum Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes bzw. des Gierratenwertes;

Fig. 6 ein Diagramm eines weiteren beispielhaften Gierratenmessignals;

Fig. 7 ein Diagramm eines beispielhaften Gierratenmessignals eines weiteren

Ausführungsbeispiels; und

Fig. 8 ein Diagramm eines real gemessenen Gierratenmessignals eines weiteren

Ausführungsbeispiels.

In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

Fig. 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform einer Sensorvorrichtung 2. Das Kraftfahrzeug 1 ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 beinhaltet eine Sensorvorrichtung 2, z.B. in Form von oder Teil eines Fahrassistenzeinrichtung. Die Sensorvor- richtung 2 bzw. das Fahrassistenzsystem ist insbesondere zur Unterstützung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Ferner kann die Sensorvorrichtung 2 bzw. das Fahrassistenzsys- tem auch zum teilweisen autonomen bzw. vollautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 ausgebil- det sein. Insbesondere kann die Sensorvorrichtung 2 bzw. das Fahrassistenzsystem dann ent- sprechende Komponenten des Kraftfahrzeugs 1 steuern, sodass ein teilweise autonomer bzw. ein vollautonomer Betrieb durch die Steuerung des Sensorvorrichtung 2 bzw. das Fahrassistenz- system durchführbar ist. Die Sensorvorrichtung 2 bzw. das Fahrassistenzsystem kann zum Be- trieb bei höheren Geschwindigkeiten ausgebildet sein, z.B. zum semi-autonomen oder vollauto- nomen Fahren des Kraftfahrzeugs 1. Alternativ oder kumulativ kann die Sensorvorrichtung 2 bzw. das Fahrassistenzsystem aber auch zum Betrieb bei niedrigen Geschwindigkeiten, z.B. zum Parken und/oder Rangieren ausgebildet sein.

Die Sensorvorrichtung 2 umfasst einen Gierratensensor 4, insbesondere Gyroskop, und eine Steuerungseinrichtung 3. Die Steuerungsvorrichtung 3 ist ausgebildet das im Folgenden be- schrieben Verfahren zum Ermitteln eines Gierraten-Offsetwertes bzw. Gierratenwertes auszufüh- ren. Der Gierratensensor 4 ist über eine Leitung 9 (z.B. ein Fahrzeugbus) mit der Steuerungsvor- richtung 3 verbunden. Die Steuerungsvorrichtung 3 kann über die Leitung 9 Gierratenmessignal S _ω bzw. eine Mehrzahl von Gierratenmesswerten von dem Gierratensensor 2 empfangen. Das Gierratenmessignal S _ω des Gierratensensors 4 wird also über die Leitung 9 an die Steuerungs- vorrichtung 3 übertragen. Die Übertragung über Leitung 9 kann dabei drahtlos und/oder drahtge- bunden sein.

Die Steuereinrichtung 3 ist in diesem Ausführungsbeispiel des Weiteren mit Radsensoren 8 ge- koppelt, welche an den Rädern des Kraftfahrzeugs 1 angebracht sind und so genannte Radim- pulse bereitstellen, welche die Umdrehungen der Räder charakterisieren. Pro Umdrehung kön- nen dabei mehrere Impulse erzeugt werden. Auch die Radsensoren 8 sind in diesem Ausfüh- rungsbeispiel über Leitung 9 (z.B. Fahrzeugbus) mit der Steuerungsvorrichtung 3 verbunden. Sie können alternativ aber auch über eine andere Leitung verbunden sein. Die Steuerungsvorrich- tung 3 kann in Fig. 1 über die Leitung 9 auch die Radimpulse empfangen. Die Radimpulse der Radsensoren 8 werden also über die Leitung 9 an die Steuerungsvorrichtung 3 übertragen.

Die Steuerungsvorrichtung 3 ist in diesem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 weiterhin mit einer Lenk- und/oder Antriebsvorrichtung 7 gekoppelt. Hier ist die die Steuerungsvorrichtung 3 über eine Leitung 5 Lenk- und/oder Antriebsvorrichtung 7 verbunden. Die Steuerungsvorrichtung 3 kann über Leitung 5 Steuersignale an die Lenk- und/oder Antriebsvorrichtung 7 abgeben, z.B. um den Lenkwinkel und/oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Lenkvorrichtung zu steuern und/oder um das Kraftfahrzeug 1 automatisch zu beschleunigen und/oder abzubremsen mittels der Antriebsvorrichtung.

In diesem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 empfängt die Steuereinrichtung 3 außerdem Sensorda- ten von Umfeldsensoren 10. Die Umfeldsensoren 10 können beispielsweise zur Detektion von Objekten und/oder Hindernissen im Umfeld des Kraftfahrzeugs 10 ausgebildet sein, wie bei- spielsweise Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder optische Abstandssensoren und/oder Kameras.

Die Sensoreinrichtung 2 kann zudem weitere Sensoren umfassen, wie beispielsweise einen Längsbeschleunigungssensor (nicht dargestellt) zur Erfassung der Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 .

Des Weiteren verfügt die Steuerungseinrichtung 3 über ein Computerprogrammprodukt, welches Programmcodemittel aufweist, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das im Folgenden beschrieben Verfahren zum Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes bzw. Gierra- tenwertes durchführen zu können. Insbesondere ist das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor der elektronischen Steuerungseinheit 3 ausgebildet und wird dort abgearbeitet.

Die Sensoreinrichtung 2 bzw. das Fahrassistenzsystem erfordert eine zuverlässige Gierrate als Eingangsgröße für Berechnungen, die in der Steuerungsvorrichtung 3 durchgeführt werden, z.B. zur Lokalisierung des Kraftfahrzeugs 1 , Bestimmung der Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder Schätzung der Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs 1. Es ist daher wichtig ein zuverläs- siges Verfahren zum Ermitteln der Gierrate bzw. eines Gierratenwertes (als Eingangsgröße für die weiteren Berechnungen in der Steuerungsvorrichtung 3) zu haben, insbesondere in der Steuerungsvorrichtung 3. Bei einem üblichen Verfahren zum Ermitteln der Gierrate w wird ein realer Gierratenwert ω _real des Gierratensensors 4 (bzw. der letzte oder aktuell real gemessene Gierratenwert) mittels eines ermittelten Gierraten-Offsetwertes ω _offset angepasst.

Es wurde herausgefunden, dass ein Problem auftritt, wenn bei der Ermittlung des Gierraten- Offsetwertes sich das Kraftfahrzeug 1 im Stillstand befindet, aber sich um seine eigene Achse bzw. vertikale Fahrzeugachse (in Fig. 1 also die Achse aus der Zeichnungsebene heraus bzw. senkrecht zur Zeichnungsebene) dreht. In diesem Fall ist die Gierrate größer als 0 °/s. Dieses Szenario kann beispielsweise auftreten, wenn sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer Drehscheibe befindet. Diesem Problem wird durch ein Verfahren zum Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes Abhilfe geschaffen, das im Folgenden beschrieben wird.

Als Anschauungsbeispiel einer solchen Situation zeigt Fig. 2 eine schematische Ansicht einer Drehscheibe D vor einer Garage G. Die Drehscheibe D ist hier eine Fahrzeug-Drehscheibe bzw. eine Einfahrt-Drehscheibe vor der Garage G. Die Drehscheibe D ist als rotierbare (oder drehba- re) Scheibe oder Platte ausgebildet, die ausgelegt ist das Kraftfahrzeug 1 , beispielsweise aus dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 , darauf zu drehen, insbesondere um seine eigene Achse bzw. Vertikalachse. Die Drehscheibe D ist hier eine kreisförmig geformte Scheibe oder Platte, auf der das Kraftfahrzeug 1 um seine eigene Achse bzw. Vertikalachse herumbewegt werden kann. Die Drehscheibe D dreht sich also um seine Achse, wenn das Kraftfahrzeug 1 auf ihr still- steht. Die Drehscheibe D ist hier auf dem Boden B angebracht oder darin eingelassen. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Drehscheibe also vor einer Garage G bzw. in einer Einfahrt angeord- net bzw. auf dem Boden B der Einfahrt angebracht oder eingelassen. Die Drehscheibe D kann motorisiert oder manuell rotiert bzw. gedreht werden. Ziel oder Nutzen einer solchen Drehschei- be D ist zumeist ein vereinfachtes und/oder sichereres Herausfahren bzw. Rangieren des Kraft- fahrzeugs 1 aus der Garage G bzw. Einfahrt. In dem Ausführungsbeispiel der Fig. 2 kann die Drehscheibe D in der Einfahrt eines Hauses, d.h. privat, angeordnet sein, oder aber auch in ei- nem öffentlichen Parkhaus, d.h. im öffentlichen Raum. Eine solche Drehscheibe D kann insbe- sondere dann verwendet werden, wenn es wenig Rangierraum gibt bzw. bei räumlich engen Verhältnissen. Die Drehscheibe D dreht das Kraftfahrzeug 1 somit minimal nötigem Rangier- raum.

Fig. 3a zeigt ein Diagramm eines beispielhaften Drehscheibengeschwindigkeitssignals S _v über der Zeit t. Es wird angenommen, dass sich ein Kraftfahrzeug 1 auf der Drehscheibe D befindet. Die Geschwindigkeit V _D der Drehscheibe D ist die y-Achse und die Zeit t die x-Achse. Im Zeitraum vom Zeitpunkt to bis t ₁ steht die Drehscheibe still, d.h. die Drehscheibengeschwindigkeit V _D ist null. Im Zeitraum vom Zeitpunkt t ₁ bis t2 steigt die Drehscheibengeschwindigkeit V _D linear oder stetig an, d.h. die Drehscheibe D fängt an sich zu drehen bzw. beschleunigt um seine eigene Achse. Ebenso wird dann das Fahrzeug 1 auf der Drehscheibe D beschleunigt um die Fahrzeug-Vertikalachse. Im Zeitraum t ₂ bis t ₃ dreht sich die Drehscheibe D mit konstanter Drehscheibengeschwindigkeit v _konst . Im Zeitraum vom Zeitpunkt t ₃ bis t ₄ sinkt die Drehscheibengeschwindigkeit V _D linear oder stetig ab, d.h. die Drehscheibe D hört auf sich zu drehen bzw. bremst. Ebenso wird dann das Fahrzeug 1 auf der Drehscheibe D in seiner Bewegung um die Fahrzeug-Vertikalachse abgebremst. Nach dem Zeitpunkt t ₄ (bis zum Zeitpunkt des Endes des Messzeitraumes t ₅ ) steht die Drehscheibe D wieder still, und somit auch das auf ihr befindliche Fahrzeug 1.

In Fig. 3b zeigt nun das entsprechende Diagramm des beispielhaften Gierratenmessignal S _ω des Gierratensensors 4 der Sensorvorrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt. Das beispielhafte Gierratenmessignal S _ω der Fig. 3b ist also für die bzw. entsprechend der beispielhaften Dreh- scheibengeschwindigkeit v _D der Fig. 3a dargestellt. Auch das Gierratenmessignal S _ω ist über der Zeit t aufgetragen. Die Gierrate bzw. Gierratenmesswerte w in der Einheit °/s sind die y-Achse und die Zeit t die x-Achse. Die Mehrzahl von Gierratenmesswerten ω ₁ , ... ω _x , die von dem Gierra- tensensor 2 empfangen werden bzw. stammen, über die Zeit t bilden das Gierratenmessignal S _ω bzw. stellen es dar. Im Zeitraum vom Zeitpunkt to bis t ₁ steht die Drehscheibe und somit auch das Fahrzeug 1 still. Dementsprechend entspricht hier der gemessene Gierratenwert in etwa dem Gierraten-Offsetwert ω _offset . Dies repräsentiert also den Offset der Gierratenmesswerte des Gierratensensors 4 des Kraftfahrzeugs 1. Im Zeitraum vom Zeitpunkt t ₁ bis t ₂ steigt nun die Drehscheibengeschwindigkeit V _D linear oder stetig an, d.h. die Drehscheibe D fängt an sich zu drehen bzw. beschleunigt um seine eigene Achse. Ebenso wird dann das Fahrzeug 1 auf der Drehscheibe D beschleunigt um die Fahrzeug-Vertikalachse. Somit steigen im Zeitraum vom Zeitpunkt t ₁ bis t ₂ auch die Gierratenmesswerte in ihrem Wert an, d.h. bilden eine positive Stei- gung. Im Zeitraum t ₂ bis t ₃ dreht sich die Drehscheibe D mit konstanter Drehscheibengeschwin- digkeit und dementsprechend auch das Fahrzeug 1 . Im Zeitraum t ₂ bis t ₃ haben also auch die Gierratenmesswerte einen in etwa konstanten Wert ω _offset , der aber weit über dem Gierraten- Offsetwert ω _offset des Gierratensensors 4 liegt. Im Zeitraum vom Zeitpunkt t ₃ bis t ₄ sinkt die Dreh- scheibengeschwindigkeit VD linear oder stetig ab, d.h. die Drehscheibe D hört auf sich zu drehen bzw. bremst. Ebenso wird dann das Fahrzeug 1 auf der Drehscheibe D in seiner Bewegung um die Fahrzeug-Vertikalachse abgebremst. Somit sinken im Zeitraum vom Zeitpunkt t ₃ bis t ₄ auch die Gierratenmesswerte in ihrem Wert wieder ab, d.h. bilden eine negative Steigung. Nach dem Zeitpunkt t ₄ (bis zum Zeitpunkt des Endes des Messzeitraumes t ₅ ) steht die Drehscheibe D wie- der still, und somit auch das auf ihr befindliche Fahrzeug 1 . Die Gierratenmesswerte entsprechen nun wieder in etwa dem Gierraten-Offsetwert ω _offset · Würde nun ein übliches Verfahren zum Er- mitteln des Gierraten-Offsetwertes auf das gesamte Gierratenmessignal S _ω der Fig. 3b ange- wendet, beispielsweise durch Mittelwertbildung, d.h. ein Ermitteln des Mittelwertes des gesamten Gierratenmessignal S _ω vom Zeitpunkt t ₀ bis zum Zeitpunkt t ₅ , so würde dies einen fehlerhaften Gierraten-Offsetwert ergeben. Denn die Gierratenmesswerte im Zeitraum vom Zeitpunkt t ₁ bis t ₄ stellen keinen Gierraten-Offset dar, sondern sind eher real gemessene Gierratenwerte. Diese sollten daher bei der Ermittlung des Gierraten-Offsetwertes nicht verwendet werden. Ein ent- sprechendes zuverlässiges Verfahren zum Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes ω _offset wird nun im Folgenden beschrieben.

Fig. 4 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens zum Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes ω _offset, der den Offset von Gierratenmesswerten des Gierratensensors 4 eines Kraftfahrzeugs 1 repräsentiert. Das Verfahren umfasst einen ersten

Schritt 100 des Empfangene einer Mehrzahl von Gierratenmesswerten ω ₁ , ..., ω _x , von dem

Gierratensensor 2 über die Zeit t, die ein Gierratenmessignal S _ω darstellen. Auf den ersten Schritt 100 folgt dann ein Schritt 200 des Uberprüfens, ob ein Stillstand des Kraftfahrzeugs 1 vorhanden ist. Das Überprüfen im Schritt 100 kann ein Überprüfen umfassen, ob eine Geschwindigkeit _vEgo des Kraftfahrzeugs 1 gleich oder etwa null. Alterativ oder kumulativ kann es ein Überprüfen umfassen, ob die Radimpulse des Kraftfahrzeugs 1 , beispielsweise von den Radsensoren 8, gleich oder etwa null sind.

Wenn nun in Fig. 4 im Schritt 200 entschieden wird, dass ein Stillstand des Kraftfahrzeugs 1 nicht vorhanden ist (Zweig N für „Nein“ in Fig. 4), so endet das Verfahren zum Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes an dieser Stelle. Es kann dann aber auch beispielsweise ein Verfahren ein zum Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes bei gradliniger Bewegung angewendet werden.

Wenn nun in Fig. 4 im Schritt 200 entschieden wird, dass ein Stillstand des Kraftfahrzeugs 1 t vorhanden ist (Zweig J für „Ja“ in Fig. 4), dann geht das Verfahren weiter und es erfolgt im weiteren Verlauf ein Schritt 500 des Ermittelns 500 des Gierraten-Offsetwertes ω _offset basierend auf dem Gierratenmessignal S _ω . Vor bzw. in dem Schritt 500 des Ermittelns des Gierraten- Offsetwertes müssen aber nun noch folgende Schritte ausgeführt werden: Zum einen der Schritt 300 des Ermittelns von Gierratenmesswerten G _st in dem Gierratenmessignal S _ω , die eine Steigung St bilden, und zum anderen der Schritt 400 des Vernachlässigens der ermittelten Gierratenmesswerte G _St , die eine Steigung St bilden, für den bzw. bei dem Schritt 500 des Ermittelns des Gierraten-Offsetwertes ω _offset . Dieser Schritt 400 des Vernachlässigens kann auch als Entfernen und/oder Flerausfiltern der Gierratenmesswerte G _St , die eine Steigung St bilden, verstanden werden. Somit werden diese Werte G _st nicht für die Ermittlung oder Schätzung des Gierraten-Offsetwertes verwendet ω _offset .

Durch den Schritt 500 des Ermittelns der Gierratenmesswerte G _St in dem Gierratenmessignal S _ω , die eine Steigung St bilden oder aufweisen, kann quasi detektiert werden, ob das Kraftfahrzeug 1 sich auf einer sich drehenden Drehscheibe D befindet. Wenn die Gierratenmesswerte eine Steigung St bilden oder aufweisen, kann darauf geschlossen werden, dass sich das Kraftfahr- zeug 1 in diesem Moment auf der sich drehenden Drehscheibe D befindet (bei gleichzeitigem Stillstand des Kraftfahrzeugs 1). Diese Gierratenmesswerte G _St stellen keinen Gierraten-Offset dar, sondern sind eher real gemessene Gierratenwerte. Diese sollten daher bei der Ermittlung des Gierraten-Offsetwertes vernachlässigt oder entfernt werden.

Durch den Schritt 400 des Ermittelns von Gierratenmesswerten G _st in dem Gierratenmessignal S _ω , die eine Steigung St bilden, kann also detektiert werden, ob sich das Kraftfahrzeug 1 , obwohl im Stillstand, auf einer Drehscheibe D befindet. Wenn detektiert wird, dass sich das Kraftfahr- zeug 1 auf einer Drehscheibe D befindet, erfolgt der Schritt 500 des Vernachlässigens oder Ent- fernens der ermittelten Gierratenmesswerte G _st , die eine Steigung St bilden oder aufweisen, für das Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes ω _offset . Es werden für den Schritt 500 des Ermittelns des Gierraten-Offsetwertes ω _offset also nur die (verbleibenden) Gierratenmesswerte G _ver des Teils des Gierratenmessignals S _ω verwendet, in dem sich das Kraftfahrzeug 1 im Stillstand befindet, aber nicht dreht. Dies führt zu einer genaueren Ermittlung oder Schätzung des Gierraten- Offsetwertes ω _offset .

In dem schematischen Ablaufdiagramm des Ausführungsbeispiels der Fig. 4 ist ein weiterer opti- onaler (durch gestrichelte Linie dargestellter) Schritt 600 des Ermittelns eines Gierratenwertes dargestellt. Das Ermitteln in Schritt 600 basiert auf dem Gierrratenmessignal S _ω , bzw. den Gier- ratenmesswerten und dem in Schritt 500 ermittelten Gierraten-Offsetwert ω _offset dargestellt. Es ist hier also optional auch ein Verfahren zum Ermitteln des Gierratenwertes w dargestellt, dass die zuvor erläuterten Schritte des Verfahrens zum Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes ω _offset umfasst. Der Schritt 600 des Ermittelns eines Gierratenwertes bzw. der Gierrate basiert auf dem Gierrratenmessignal S _ω (bzw. dem oder den Gierratenmesswerte(n) über die Zeit) und dem er- mittelten Gierraten-Offsetwert ω _offset . Insbesondere kann dies durch Anpassung eines realen Gierratenmesswertes ω _real des Gierratensensors 4 (bzw. der letzte oder aktuell real gemessene Gierratenwert) mittels des ermittelten Gierraten-Offsetwertes ω _offset erfolgen. Mit anderen Worten kann der ermittelten Gierraten-Offsetwert ω _offset von dem realer Gierratenmesswert ω _real des Gier- ratensensors 4 (bzw. der letzte oder aktuell real gemessene Gierratenwert) substrahiert oder ab- gezogen werden.

Fig. 5 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines weiteren Ausführungsbeispiels des Verfah- rens zum Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes bzw. des Gierratenwertes. Es basiert auf dem in Fig. 4 beschriebenen Ausführungsbeispiel. Zusätzlich umfasst das Verfahren nun einen oder mehrere der Schritte 210, 220, 230 sowie 410 und 510. Wenn nun in Fig. 5 im Schritt 200 ent- schieden wird, dass ein Stillstand des Kraftfahrzeugs 1 vorhanden ist (Zweig J für „Ja“ bei Schritt 200 in Fig. 5), dann geht das Verfahren weiter zu Schritt 210 des Vergleichens des Gierraten- messignals S _ω (bzw. der Mehrzahl von Gierratenmesswerten ω ₁ , ..., ω _x mit einem Schwellwert ω _th .

Insbesondere kann jeder Gierratenmesswert ω ₁ , ..., ω _x einzeln mit dem Schwellwert ω _th verglichen werden. Der Schwellwert ω _th kann insbesondere etwa oder maximal 3 °/s betragen, insbesonde- re etwa oder maximal 2,5°/s, insbesondere etwa 1°/s. Der Schwellwert ω _th kann bzw. sollte ins- besondere unter dem konstanten Gierratenmesswert ω _konst liegen. Der Schwellwert ω _th kann ins- besondere ein vorbestimmter oder konfigurierter Wert, insbesondere abhängig von dem jeweili- gen Gierratensensor 4, sein.

Der Schritt 210 kann insbesondere Ermitteln von relevanten Gierratenmesswerte G _rel des Gierratenmessignals S _ω , die unterhalb des Schwellwertes ω _th liegen, umfassen. Insbesondere kann für jeden Gierratenmesswert ω ₁ , ..., ω _x einzeln ermittelt werden, ob er unter dem

Schwellwert ω _th liegt. Insbesondere können die relevanten Gierrratenmesswerte G _rel (unterhalb des Schwellwertes ω _th ) die Gierratenmesswerte G _St umfassen, die eine Steigung St bilden oder aufweisen, d.h. wenn sich die Drehscheibe anfängt zu drehen bzw. aufhört zu drehen.

Mit Bezug auf Fig. 6 ist ein Diagramm eines weiteren beispielhaften Gierratenmessignals S _ω dargestellt. Es basiert im Wesentlichen auf dem in Fig. 3b beschriebenen Ausführungsbeispiel. Zusätzlich ist nun noch der Schwellwertes ω _th und die Steigung St dargestellt. Außerdem ist die Menge der bzw. sind die ermittelten Gierratenmesswerte G _St , die eine Steigung St bilden, ebenso wie die Menge der bzw. die relevanten Gierratenmesswerte G _rel des Gierratenmessignals S _ω , die unterhalb des Schwellwertes ω _th liegen, dargestellt. Im Zeitraum vom Zeitpunkt t ₁ bis t ₂ , wenn die Drehscheibe D anfängt sich zu drehen, ist die Menge der (steigenden) Gierratenmesswerte G _St , die eine positive Steigung St bilden dargestellt. Im Zeitraum vom Zeitpunkt t ₃ bis t ₄ , wenn die Drehscheibe D aufhört sich zu drehen, ist die Menge der (sinkenden) Gierratenmesswerte G _St , die eine negative Steigung St bilden dargestellt. Ebenso ist die Menge der relevanten Gierraten- messwerte G _rel des Gierratenmessignals S _ω , die unterhalb des Schwellwertes ω _th liegen, darge- stellt. Diese Menge der relevanten Gierratenmesswerte G _rel umfasst nicht die Gierratenmesswer- te im Zeitraum t ₂ bis t ₃ , in dem sich die Drehscheibe D mit konstanter Drehscheibengeschwindig- keit dreht, d.h. wenn die Gierratenmesswerte einen in etwa konstanten Wert ω _konst haben, der über dem Schwellwert ω _th , und auch über dem Gierraten-Offsetwert ω _offset des Gierratensensors 4, liegt. Somit kann die Menge der verbleibenden Gierratenmesswerte G _ver definiert oder be- zeichnet werden als, die Menge, die sich aus der Menge der relevanten Gierratenmesswerte G _rel abzüglich bzw. nach Vernachlässigen oder Entfernen der Menge der ermittelten Gierratenmess- werten G _St , die eine Steigung St bilden, ergibt. Die verbleibenden Gierratenmesswerte bzw. de- ren Menge G _ver kann daher insbesondere bezeichnet werden als G _ver = G _rel - G _St , wobei G _rel die relevanten Gierrratenmesswerte (unterhalb des Schwellwertes) und G _St die Gierratenmesswerte, die eine Steigung St bilden, sind.

Nun zurückkehrend zu Fig. 5 wird, wenn nun in Schritt 210 ermittelt wird, dass bzw. welche relevante Gierratenmesswerte G _rel des Gierratenmessignals S _ω , unterhalb des Schwellwertes ω _th liegen (Zweig J für „Ja“ bei Schritt 210 in Fig. 5), dann geht das Verfahren weiter zu Schritt 220 des Speicherns dieser ermittelten Gierratemesswerte als relevante Gierrratenmesswert G _rel . Der Speicher kann beispielsweise als Ringbuffer ausgebildet sein (z.B. maximale Bufferlänge 20).

Der Speicher ist insbesondere Teil der Steuerungsvorrichtung 3 oder mit dieser direkt verbunden. Es werden nur die für die Ermittlung des Gierraten-Offsetwertes möglichen validen oder relevanten Gierratenmesswerte G _rel in dem Speicher gespeichert. Es wird also nur eine Menge zulässiger oder relevanter Gierratenmesswerte G _rel analysiert. Jedoch ist es nicht ausreichend, dass die Menge der Gierratenmesswerte nur unterhalb des Schwellwertes ω _th liegt.

Ein Gierratenmesswert ω ₁ , ..., ω _x kann unterhalb eines Schwellwertes ω _th liegen, aber Teil der drehenden bzw. rotierenden Bewegung der Drehscheibe D sein, insbesondere wenn sich die Drehscheibe D anfängt zu drehen bzw. aufhört zu drehen, und daher nicht zulässig für die Ermittlung des Gierraten-Offsetwerts ω _offset sein. Daher wird die Menge G _St der Gierratenmesswerte in dem Gierratenmessignal S _ω ermittelt, die eine Steigung St bilden, wie bereits zu Schritt 300 beschrieben. Dann wird in Schritt 400 diese Menge G _St der Gierratenmesswerte die eine Steigung St bilden, bei der Ermittlung des Gierraten-Offsetwertes ω _offset vernachlässigt bzw. herausgefiltert. Der Schritt 300 des Ermittelns von Gierratenmesswerten G _St in dem Gierratenmessignal, die eine Steigung St bilden, basiert auf den ermittelten relevanten Gierratemesswerte G _rel , die unterhalb des Schwellwertes ω _th liegen bzw. wird mittels dieser Werte durchgeführt. Der nachfolgende Schritt 400 des Vernachlässigens der ermittelten Gierratenmesswerte G _St , die eine Steigung St bilden, umfasst dann das Entfernen (oder Herausfiltern) dieser Werte aus oder von den relevanten Gierratenmesswerten G _rel , vor allem aus dem Speicher. Nur die verbleibenden Gierratenmesswerte G _Ver können dann für das Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes ω _th in Schritt 500 verwendet werden.

Wie in dem Ausführungsbeispiel der Fig. 5 zu sehen, wird jedoch vor dem Schritt 300 und 400, d.h. nach Schritt 220, noch ein Schritt 230 ausgeführt des Überprüfens, ob in dem Speicher eine ausreichende Menge ermittelter relevanter Gierratenmesswerte G _rel gespeichert sind (z.B. zwischen 10 und 20 Werte, oder genau 20 oder 10 Werte). Es wird also überprüft, ob genug relevante Gierratenmesswerte in dem Speicher vorhanden sind, um die Ermittlung einer Steigung St durchzuführen. Nach dem Schritt 220 wird dann wie oben beschrieben Schritt 300 und dann Schritt 400 ausgeführt.

Im Schritt 300 des Ermittelns von Gierratenmesswerten G _St in dem Gierratenmessignal, die eine Steigung St bilden, kann insbesondere das Bilden einer (einfachen) linearen Regression mit den ermittelten relevanten Gierratenmesswerten G _rel erfolgen, z.B. mit den letzten paar Gierraten- messwerten G _rel im Speicher (z.B. die letzten 3 oder 4 letzten Gierratenmesswerte G _rel im Spei- cher). Es kann dann überprüft werden, ob die Steigung St der so ermittelten Geraden steil genug ist, z.B. ob diese Steigung einen Steigungsschwellwert überschreitet (z.B. Steigung > 5%). Es kann dann überprüft werden, welche Gierratenmesswerte G _rel (im Speicher) zu dieser Steigung gehören. Dies sind dann die Gierrratenmesswerte G _St , die die Steigung St bilden. Diese Gierra- tenmesswerte Gs, die zu der Steigung St gehören bzw. diese bilden, werden dann im Schritt 400 vernachlässigt. Die anderen (verbleibenden) Gierratenmesswerte G _Ver , die nicht zu der Steigung St gehören, können dann bei der Ermittlung des Gierraten-Offsetwertes ω _th im Schritt 500 ver- wendet werden.

Zudem wird in dem Ausführungsbeispiel der Fig. 5 nach dem Schritt 400 ein Schritt 410 des Überprüfens ausgeführt, ob in dem Speicher eine ausreichende Menge ermittelter und gefilterter Gierratenmesswerte gespeichert sind (z.B. zwischen 10 und 20 Werte, oder genau 20 oder 10 Werte). Erst dann kann nachfolgend in Schritt 500 die Ermittlung des Gierraten-Offsetwertes ω _offset erfolgen. Es kann also in Schritt 410 überprüft werden, ob genug Gierratenmesswerte in dem Speicher sind bzw. verbleiben, um den Gierraten-Offsetwert ω _offset nachfolgend in Schritt 500 zu berechnen.

Im Schritt 500 erfolgt dann das Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes ω _offset mittels oder basiert auf den im Speicher verbleibenden Gierratenmesswerten G _Ver . Insbesondere sind diese verbleibenden Gierratenmesswerte G _Ver die Gierratenmesswerte im Speicher, die sich aus den relevanten Gierratenmesswerten G _rel abzüglich bzw. nach Vernachlässigen oder Entfernen der ermittelten Gierratenmesswerten G _St , die eine Steigung bilden, ergeben. Das Ermitteln des Gierraten-Offsetwertes ω _offset kann hier insbesondere ein Ermitteln des Mittelwertes der verbleibenden Gierratenmesswerte G _Ver umfassen. Der Mittelwert kann als Quotient aus Summe der verbleibenden Gierratenmesswerte G _Ver und N Anzahl der verbleibenden Gierratenmesswerte G _Ver berechnet werden. Nach Schritt 500 kann, wie zu Fig. 3 beschreiben, noch der Schritt 600 des Ermittelns des Gierratenwertes durchgeführt werden.

Wie in dem Ausführungsbeispiel der Fig. 5 zu sehen, wird hier jedoch zuvor nach Schritt 500 noch ein Schritt 510 ausgeführt werden des Plausibilisierens des in Schritt 500 ermittelten Gierraten-Offsetwertes ω _offset . Das Plausibilisieren kann hier insbesondere ein Überprüfen umfassen, ob der betragsmäßige bzw. absolute ermittelte Gierraten-Offsetwert I ω _offset I innerhalb eines definierten Bereichs B liegt. Der definierte Bereich B kann insbesondere im Bereich von 0,2 bis 0,3 °/s sein. Fig. 7 zeigt ein Diagramm eines beispielhaften Gierratenmessignals S _ω eines weiteren Ausführungsbeispiels. Es basiert im Wesentlichen auf dem in Fig. 6 beschriebenen Ausführungsbeispiel. Zusätzlich ist nun noch ein Bereich B gekennzeichnet, der für den Schritt 510 des Plausibilisierens verwendet wird. Der Bereich B befindet sich hier dargestellt zwischen der Nulllinie und einem Maximalwert. Der Bereich B umfasst jedoch insbesondere einen Bereich von plus/minus einem definierten Wert, z.B. plus/minus 0,3°/s, also insgesamt 0,6 °/s.

Fig. 8 ein Diagramm eines real gemessenen Gierratenmessignals S _ω eines weiteren Ausführungsbeispiels. Im oberen Teil der Fig. 8 ist das Stillstandssignal (Standstill) S _standstill über die Zeit aufgezeichnet. Zunächst bewegt sich das Fahrzeug, d.h. die Geschwindigkeit v _Ego des Fahrzeugs ist ungleich null, und entsprechend ist zunächst das Stillstandssignals S _standstill den Wert 0 (d.h. kein Stillstand). Dann aber nach einer gewissen Zeit, wie in Fig. 8 zu sehen, hat das Stillstandssignals S _standstill den Wert 1 bzw. springt daruf, d.h. das Fahrzeug ist dann im Stillstand bzw. die Geschwindigkeit v _Ego des Fahrzeugs beträgt null. Im unteren Teil der Fig. 8 ist das real gemessenen Gierratensignal S _ω , d.h. die gemessenen Gierratenmesswerte über die Zeit t, aufgetragen. Mit dem hier beschriebenen Verfahren wird auch in einer solchen Situation mit drehender Drehscheibe der Gierraten-Offsetwert ω _offset korrekt ermittelt, wie in Fig. 8 zu sehen ist.