einer Aufzugkabine einer Aufzuganlage

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht verfahrbar angeordneten Aufzugkabine einer Aufzuganlage gemäss dem

Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein System zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht verfahrbar angeordneten Aufzugkabine einer Aufzuganlage gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 15. Die EP 1 232 988 Al beschreibt ein Verfahren und ein System zur Bestimmung der

Position einer in einem Aufzugschacht verfahrbar angeordneten Aufzugkabine einer Aufzuganlage. Eine an der Aufzugkabine angeordnete Bilderfassungseinheit erfasst dazu Bilddaten einer als Schachtausrüstung geltenden Führungsschiene im Aufzugschacht und übermittelt diese an eine Recheneinheit. Die Recheneinheit extrahiert aus den Bilddaten der Bilderfassungseinheit ein eindimensionales Bild in Form eines in Fahrtrichtung der

Aufzugkabine orientierten Bildvektors. Dieses aktuelle Bild wird mit einem

gespeicherten Bild in Form eines eindimensionalen, in Fahrtrichtung orientierten Vergleichs-Bildvektors in Fahrtrichtung verglichen, wobei jedem gespeicherten Bild eine Position der Aufzugkabine im Aufzugschacht zugeordnet ist. Aus dem Vergleich der beiden Bildvektoren kann die Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung im

Aufzugschacht ermittelt werden. Im normalen Betrieb basiert die Bestimmung der Position der Aufzugkabine auf der Kenntnis der Position zu einem vorhergehenden Bestimmungszeitpunkt. Ist diese vorhergehende Position nicht bekannt, beispielsweise nach einem Neustart des Systems oder der gesamten Aufzuganlage, muss die

Bestimmung der Position der Aufzugkabine unabhängig von der vorhergehenden Position der Aufzugkabine bestimmt werden. Dazu wird das aktuelle Bild mit allen gespeicherten Bildern verglichen und das gespeicherte Bild bestimmt, mit dem die grösste

Übereinstimmung herrscht und so die Position der Aufzugkabine bestimmt. Ein Vergleich des aktuellen Bilds mit einem gespeicherten Bild kann kein absolutes Ergebnis bzgl. der Übereinstimmung der beiden Bilder, sondern lediglich ein Mass für die Übereinstimmung der Bilder liefern. Die so durchgeführte Bestimmung der Position der Aufzugkabine ist damit mit einer gewissen Unsicherheit behaftet.

Demgegenüber ist es insbesondere die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und ein System zur Bestimmung der Position einer Aufzugkabine einer Aufzuganlage vorzuschlagen, welche eine sichere Bestimmung der Position der Aufzugkabine ohne Kenntnis einer vorhergehenden Position der Aufzugkabine ermöglichen.

Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 15 gelöst.

Beim erfindungsgemässen Verfahren zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht verfahrbar angeordneten Aufzugkabine einer Aufzuganlage werden mit einer an der Aufzugkabine angeordneten Bilderfassungseinheit Bilder von anderen Funktionen dienenden Schachtbauteilen oder Schachtausrüstungen aufgenommen. Ein aktuell aufgenommenes Bild wird mit wenigstens einem gespeicherten Vergleichsbild der genannten Schachtbauteile oder Schachtausrüstungen in einer Fahrtrichtung der

Aufzugkabine verglichen, um eine aktuelle Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung zu ermitteln. Das Verfahren weist eine Startphase, eine Überprüfungsphase und eine Entscheidungsphase auf, wobei in jeder Phase wenigstens ein Verfahrensschritt ausgeführt wird. Die Überprüfungsphase und die Entscheidungsphase können dabei mehrfach jeweils nacheinander ausgeführt werden.

Das Verfahren beginnt in der Startphase, in der die folgenden Schritte insbesondere in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden:

- Aufnehmen eines Start-Bilds im Stillstand der Aufzugkabine an einer

unbekannten Start-Position im Aufzugschacht,

Bestimmen eines Start- Vergleichskennwerts für jede mögliche Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung, welcher ein Mass für eine Übereinstimmung des Start-Bilds mit dem Vergleichsbild der jeweiligen Position angibt,

Bestimmen einer Start- Annahme-Position der Aufzugkabine basierend auf den Start- Vergleichskennwerten und einem Start- Auswertekriterium.

Nach Abschluss der Startphase oder einer vorangegangenen Entscheidungsphase werden in der Überprüfungsphase folgenden Schritte insbesondere in der angegebenen

Reihenfolge ausgeführt:

- Verfahren der Aufzugkabine um einen Überprüfungs- Verfahrweg an eine

Überprüfungs-Position im Aufzugschacht,

- Aufnehmen eines Überprüfungs-Bilds an der Überprüfungs-Position der Aufzugkabine im Aufzugschacht,

Bestimmen einer Überprüfüngs-Annahme-Position der Aufzugkabine aus der vorhergehenden Annahme-Position der Aufzugkabine und dem Überprüfüngs- Verfahrweg,

- Bestimmen eines Überprüfungs- Vergleichskennwerts für die Überprüfungs-

Annahme-Position der Aufzugkabine, wobei der Überprüfüngs- Vergleichskennwert ein Mass für eine Übereinstimmung des Überprüfüngs-Bilds und mit dem Vergleichsbild der Überprüfüngs- Annahme-Position angibt. Nach Abschluss einer Überprüfüngsphase wird in der Entscheidungsphase abhängig vom

Überprüfüngs-Vergleichskennwert entschieden, ob

die Überprüfüngs-Annahme-Position als die aktuelle Position der Aufzugkabine bestimmt wird,

- eine weitere Überprüfüngsphase und eine weitere Entscheidungsphase

durchgeführt wird oder

die Überprüfüngs-Annahme-Position als aktuelle Position der Aufzugkabine ausgeschlossen wird.

Beim erfmdungsgemässen Verfahren wird die Position der Aufzugkabine damit nicht durch einen einmaligen Vergleich eines aktuellen Bilds mit allen Vergleichsbildem bestimmt, sondern es wird eine als mögliche Position erkannte Position, eine so genannte Start- Annahme-Position, wenigstens einmal, gegebenenfalls mehrmals überprüft, bevor eine sich aus der Start-Annahme-Position ergebende so genannte Überprüfüngs- Annahme-Position als die tatsächliche Position der Aufzugkabine bestimmt wird. Damit kann trotz der beschriebenen Eigenschaft eines Bildvergleichs, kein absolutes Ergebnis liefern zu können, die Position der Aufzugkabine sehr zuverlässig und damit sicher bestimmt werden. Da die genaue Kenntnis der Position der Aufzugkabine im

Aufzugschacht für einen sicheren Betrieb einer Aufzuganlage zwingend notwendig ist, kann so ein sicherer Betrieb der Aufzuganlage auch nach einem Neustart des Systems zur Bestimmung der Position der Aufzugkabine oder der gesamten Aufzuganlage gewährleistet werden.

Das erfmdungsgemässe Verfahren wird nur dann durchgeführt, wenn keine lnformation über die Position der Aufzugkabine im Aufzugschacht vorliegen. Es wird damit in einem so genannten Initialisierungsbetrieb durchgeführt. Sobald die Position einmal sicher bestimmt wurde, wird in einen Normalbetrieb gewechselt, in dem die Position basierend auf der Kenntnis der Position zu einem vorhergehenden Bestimmungszeitpunkt bestimmt wird. Im Normalbetrieb kann die Bestimmung der Position beispielsweise mit dem Verfahren gemäss der EP 1 232 988 Al oder einem Verfahren gemäss der nicht vorveröffentlichten internationalen Patentanmeldung der Anmelderin mit der

Anmeldenummer PCT/EP2018/061850 erfolgen.

Das Verfahren wird insbesondere von einer Recheneinheit ausgeführt, die insbesondere wie die Bilderfassungseinheit an der Aufzugkabine angeordnet ist und mit einer

Aufzugsteuerung der Aufzuganlage in Kommunikationsverbindung steht.

Der Aufzugschacht einer Aufzuganlage ist meist in vertikaler Richtung ausgerichtet, so dass die Fahrtrichtung der Aufzugkabine im Aufzugschacht bis auf kleine Abweichungen in Vertikalrichtung verläuft. Eine Richtung quer zur Fahrtrichtung der Aufzugkabine verläuft in diesen Fall in Horizontalrichtung. Damit kann unter der genannten Position in Fahrtrichtung der Aufzugkabine die vertikale Position der Aufzugkabine oder die Höhe der Aufzugkabine im Aufzugschacht verstanden werden. Im Folgenden wird

vereinfachend davon ausgegangen, dass die Fahrtrichtung wie beschrieben in

Vertikalrichtung verläuft. Dies schliesst aber nicht aus, dass die Fahrrichtung zumindest abschnittsweise geneigt oder horizontal verlaufen kann. Die Fahrtrichtung wird im Folgenden auch als z-Richtung und die Richtung quer zur Fahrtrichtung als x-Richtung bezeichnet. Die Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung wird von der Aufzugsteuerung der

Aufzuganlage benötigt, um die Aufzugkabine sicher und genau innerhalb des

Aufzugschachts verfahren und positionieren zu können. Mittels einer zeitlichen

Betrachtung des Verlaufs der Position in Fahrtrichtung kann die Geschwindigkeit und ggf. auch die Beschleunigung der Aufzugkabine bestimmt werden. Diese Grössen werden insbesondere ebenfalls von der Aufzugsteuerung verwendet. Die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung der Aufzugkabine können insbesondere von der genannten Recheneinheit, aber auch von der Aufzugsteuerung bestimmt werden.

Die Aufzugkabine ist insbesondere mit einem Tragmittel in Form eines Seils oder eines Bands mit einer Antriebsmaschine verbunden. Die Antriebsmaschine kann damit die Aufzugkabine im Aufzugschacht verfahren. Die Aufzugkabine kann auch über eine an der Aufzugkabine angeordneten Antrieb, beispielsweise in Form eines Reibradantriebs oder eines Linearmotors verfügen und so unabhängig von einem Tragmittel im

Aufzugschacht verfahren. Es ist auch möglich, dass in einem Aufzugschacht mehr als eine Aufzugkabine unabhängig voneinander verfahren werden oder verfahren.

Die Bilderfassungseinheit nimmt insbesondere Bilder auf, die aus einzelnen Pixeln aufgebaut sind. Sie ist insbesondere als eine Digital-Kamera beispielsweise in Form einer so genannten CCD oder CMOS-Kamera ausgeführt. Die Kamera hat beispielsweise eine

Auflösung von 700 - 800 Pixel (Zeilen) auf 400 - 600 Pixel (Spalten). Die

Bilderfassungseinheit kann auch als ein sonstiges bilderfassendes System ausgeführt sein, das eine Oberflächenstruktur aufnehmen und darstellen kann. Sie kann also auch beispielsweise als eine lnfrarotkamera, Scanner, Röntgenaufnahmegerät,

Ultraschallbilderzeugungssystem ausgeführt sein. Es wäre auch ausreichend, wenn die

Bilderfassungseinheit lediglich eine Spalte erfassen würde.

Jedem der genannten Pixel wird von der Bilderfassungseinheit ein so genannter Pixelwert zugeordnet, der insbesondere ein Mass für den Helligkeitswert des diesem Pixel zugeordneten Oberflächenausschnitts des aufgenommenen Gegenstands darstellt. Der

Pixelwert kann beispielsweise mit 8 Bit codiert sein, also insgesamt 256 unterschiedliche Werte annehmen.

Die Bilderfassungseinheit ist dabei insbesondere so angeordnet, dass die Spalten in Fahrtrichtung (z-Richtung) der Aufzugkabine und die Zeilen quer zur Fahrtrichtung (x-

Richtung) der Aufzugkabine verlaufen. Die Bilderfassungseinheit ist dabei so an der Aufzugkabine angeordnet, dass sie Bilder von anderen Funktionen dienenden

Schachtbauteilen oder Schachtausrüstungen aufnehmen kann. Unter "Schachtbauteilen" sollen hier für andere Zwecke vorhandene Teile des Aufzugschachts, also beispielsweise Schachtwände verstanden werden. Unter "Schachtausrüstungen" sollen hier Teile verstanden werden, die bei der Montage der Aufzuganlage im Aufzugschacht montiert werden, also beispielsweise Führungsschienen für die Führung der Aufzugkabine. Die genannten Schachtbauteile und Schachtausrüstungen werden dabei nicht primär deshalb verbaut oder montiert, um die Bestimmung der Position der Aufzugkabine zu ermöglichen, sondern dienen einem anderen Zweck, also beispielsweise bei einer Schachtwand, den Aufzugschacht zu bilden oder bei einer Führungsschiene, die

Aufzugkabine zu führen. Das eine gespeicherte Vergleichsbild oder die mehreren gespeicherten Vergleichsbilder, mit welchen ein aktuell aufgenommenes Bild verglichen wird, werden in einer so genannten Lemfahrt ebenfalls von der Bilderfassungseinheit aufgenommen und anschliessend von der Recheneinheit in einem Speicher gespeichert. Es wird insbesondere jeweils nur ein Ausschnitt eines aufgenommenen Bilds als Vergleichsbild gespeichert. Die Vergleichsbilder können sich in Fahrtrichtung insbesondere überlappen oder auch doppelt überlappen. Sie überlappen sich insbesondere so, dass jeweils zwei übernächste Vergleichsbilder aneinander anstossen. Um während der Lemfahrt ein Vergleichsbild aus einem aktuell aufgenommenen Bild der Bilderfassungseinheit abzuleiten, kann das aktuell aufgenommene Bild nachbearbeitet werden.

In der Startphase wird zunächst das so genannte Start-Bild, also ein aktuelles Bild im Stillstand der Aufzugkabine an der Start-Position aufgenommen. Dieses Start-Bild wird mit allen gespeicherten Vergleichsbildem, wobei jedes Vergleichsbild einer bestimmten Position zugeordnet ist, verglichen. Bei diesem Vergleich wird für jede mögliche Position der Aufzugkabine, also über einen gesamten möglichen Verfahrbereich der

Aufzugkabine, ein so genannter Start- Vergleichsweg bestimmt. Zwei

nebeneinanderliegende mögliche Positionen sind beispielsweise um eine Strecke gegeneinander verschoben, die einem Pixel im aktuellen Bild bzw. einem Vergleichsbild entsprechen. Der Start- Vergleichsweg ist ein Mass für eine Übereinstimmung des Start- Bilds mit dem Vergleichsbild der jeweiligen Position.

Für die Bestimmung des Start- Vergleichswegs wird das aktuelle Bild mit dem jeweiligen Vergleichsbild pixelweise, also die Pixelwerte zweier übereinanderliegenden Pixel verglichen. Insbesondere wird bei dem Vergleich der beiden Bilder das aus einem Ausschnitt eines zuvor aufgenommenen Bilds bestehende Vergleichsbild pixelweise in

Fahrtrichtung (z-Richtung) gegenüber dem aktuellen Bild verschoben und jeweils ein Vergleich des Vergleichsbilds und des ausgewählten Ausschnitts des aktuellen Bilds durchgeführt. Der ausgewählte Ausschnitt des aktuellen Bilds wird im Folgenden auch als das unter dem Vergleichsbild liegende Bild oder das darunterliegende Bild bezeichnet. Jeder Lage des Vergleichsbilds gegenüber dem aktuellen Bild entspricht eine Position der Aufzugkabine im Aufzugschacht. Die Position der Aufzugkabine ergibt sich damit aus der Information, von welcher Stelle im Aufzugschacht das Vergleichsbild stammt, und der Lage des Vergleichsbilds im aktuellen Bild. Damit ergibt sich auch die Position, die einem Vergleichsbild zugeordnet ist, aus diesen beiden Informationen.

Als Start- Vergleichsweg kann beispielsweise die so genannte Summe der quadratischen Abstände, die so genannte globale lineare Kreuzkorrelation, die normalisierte

Kreuzkorrelation oder eine vergleichbare Kenngrösse verwendet werden. Bei der Berechnung der Summe der quadratischen Abstände werden die Quadrate der Differenz der Pixelwerte der übereinanderliegenden Pixel von Vergleichsbild und

darunterliegendem Bild aufsummiert. Je kleiner die genannte Summe ist, desto grösser ist die Ähnlichkeit des Vergleichsbilds und des aktuell darunterliegenden Bilds. Bei der Berechnung der globalen linearen Kreuzkorrelation werden die Produkte der Pixelwerte der übereinanderliegenden Pixel von Vergleichsbild und darunterliegendem Bild aufsummiert. Bei der Berechnung der normalisierten Kreuzkorrelation wird das Ergebnis der oben genannten globalen linearen Kreuzkorrelation normalisiert. Dazu wird die Wurzel der Summe der Quadrate der Pixelwerte des Vergleichsbilds und die Wurzel der Summe der Quadrate der Pixelwerte des darunterliegenden Bilds berechnet. Für die Berechnung der normalisierten Kreuzkorrelation wird das Ergebnis der oben genannten globalen linearen Kreuzkorrelation durch das Produkt der beiden genannten Wurzeln dividiert. Je grösser das Ergebnis der normalisierten Kreuzkorrelation ist, desto grösser ist die Ähnlichkeit des Vergleichsbilds und des aktuell darunterliegenden Bilds. Zum Abschluss der Startphase wird geprüft, ob wenigstens ein Start- Vergleichskennwert ein Start-Auswertekriterium erfüllt. Ist dies nicht der Fall, wird das Verfahren zur Bestimmung der Position der Aufzugkabine abgebrochen. In diesem Fall kann beispielsweise die Aufzugkabine ein wenig verfahren werden und das Verfahren erneut gestartet werden.

Im Weiteren wird davon ausgegangen, dass basierend auf den Start- Vergleichskennwerten und einem Start-Auswertekriterium wenigstens eine Start- Annahme-Position bestimmt wurde. Das Start-Auswertekriterium kann beispielsweise darin bestehen, dass der Start- Vergleichskennwert einer Start- Annahme-Position je nach Art des Start-Vergleichskennwerts grösser oder kleiner als ein erster Schwellwert sein muss. Ist der Start- Vergleichskennwert auf Basis einer normalisierten Kreuzkorrelation bestimmt worden, dann muss er zur Erfüllung des Start- Auswertekriteriums grösser als der erste Schwellwert sein. Davon wird im Folgenden ausgegangen. Es kann dabei Vorkommen, dass eine oder mehrere Start- Annahme-Positionen das Start-

Auswahlkriterium erfüllen. Im Falle von mehreren Start-Annahme-Positionen werden die folgenden Verfahrensschritte entsprechend für jede Start- Annahme-Position ausgeführt.

Zu Beginn der Überprüfungsphase wird die Aufzugkabine um einen Überprüfungs- Verfahrweg an ein eine Überprüfungs-Position verfahren, wobei eine Verfahr-Richtung und die Länge des Überprüfungs- Verfahrwegs bekannt sind. Die Verfahr-Richtung und die Länge des Überprüfungs- Verfahrwegs kann beispielsweise von der Aufzugsteuerung aus der Ansteuerung der Antriebsmaschine bestimmt werden. Es ist auch möglich, dass eine Verschiebung des Überprüfungs-Bilds gegenüber dem Start-Bild ermittelt wird und daraus die Verfahr-Richtung und die Länge des Überprüfungs- Verfahrwegs bestimmt werden. Diese Art der Positionsbestimmung wird weiter unten als relative

Positionsbestimmung bezeichnet und näher beschrieben. Der Überprüfungs- Verfahrweg beträgt beispielsweise zwischen 2 und 10 cm. Nach dem Verfahren der Aufzugskabine wird eine Überprüfungs-Annahme-Position ausgehend von der vorhergehenden Annahme-Position und dem Überprüfungs- Verfahrweg bestimmt. Wird die Überprüfungsphase nach der Startphase, also zum ersten Mal nach dem Start des Verfahrens ausgeführt, so entspricht die genannte vorhergehende Annahme-Position der Start- Annahme-Position. Wird die Überprüfungsphase nach einer Entscheidungsphase, also zum wiederholten Mal nach dem Start des Verfahrens ausgeführt, so entspricht die genannte vorhergehende Annahme-Position der

Überprüfungs-Annahme-Position der vorhergehenden Überprüfungsphase. Die

Überprüfungs-Annahme-Position entspricht mit anderen Worten der Position, an der sich die Aufzugkabine befinden müsste, wenn die Start- Annahme-Position bzw. die

Überprüfungs-Annahme-Position der vorhergehenden Überprüfungsphase der tatsächlichen Position der Aufzugkabine entsprochen hätte.

Nach dem beschriebenen Verfahren der Aufzugkabine wird an der Überprüfungs-Position der Aufzugkabine ein Überprüfungs-Bild, also ein aktuelles Bild aufgenommen. Anschliessend wird ein Überprüfungs-Vergleichskennwert für die Überprüfungs- Annahme-Position der Aufzugkabine bestimmt, wobei der Überprüfungs- Vergleichskennwert ein Mass für eine Übereinstimmung des Überprüfungs-Bilds und mit dem Vergleichsbild der Überprüfungs-Annahme-Position angibt. Es wird also das Überprüfungs-Bild mit dem Vergleichsbild der Überprüfungs-Annahme-Position verglichen. Damit wird quasi überprüft, ob die Überprüfungs-Annahme-Position der Überprüfungs-Position, also der tatsächlichen Position der Aufzugkabine entspricht. Der Überprüfungs-Vergleichskennwert wird insbesondere gleich bestimmt wie die Start- Vergleichskennwerte in der Startphase. Es ist aber auch möglich, dass eine andere Methode zur Bestimmung des Überprüfungs-Vergleichskennwerts genutzt wird.

Der Überprüfungs-Vergleichskennwert wird insbesondere nur für die Überprüfungs- Annahme-Position oder einen kleinen Bereich um die Überprüfungs-Annahme-Position bestimmt. Es ist aber auch möglich, dass Überprüfungs-Vergleichskennwerte für alle Positionen des gesamten Verfahrweg bestimmt werden und nur der Überprüfungs-

Vergleichskennwert der Überprüfungs-Annahme-Position oder einen kleinen Bereich um die Überprüfungs-Annahme-Position ausgewertet wird.

Es ist möglich, dass in der vorhergehenden Phase mehrere Annahme-Positionen bestimmt wurden, also mehr als eine Position der Aufzugkabine auf Grund der vorgenommenen

Prüfungen möglich wären ln diesem Fall wird für jede sich aus den mehreren Annahme- Positionen ergebenen Überprüfungs-Annahme-Positionen wie beschrieben ein

Üb erprüfungs- V ergleichskennwert b estimmt. Nach der Bestimmung des Überprüfungs-Vergleichskennwertes oder der Überprüfungs-

Vergleichskennwerte wird in der folgenden Entscheidungsphase in Abhängigkeit von dem einen Überprüfungs-Vergleichskennwert oder den mehreren Überprüfungs- Vergleichskennwerten entschieden, wie das Verfahren fortgeführt wird. Als eine erste Möglichkeit kann die Überprüfungs-Annahme-Position als die aktuelle

Position der Aufzugkabine bestimmt werden ln diesem Fall ist das Verfahren erfolgreich abgeschlossen, da die aktuelle Position der Aufzugkabine sicher bestimmt wurde. Diese Möglichkeit wird insbesondere dann gewählt, wenn ein Überprüfungs- Vergleichskennwert ein Entscheidungs-Bestimmungskriterium erfüllt und optional weitere Bedingungen erfüllt sind. Mit anderen Worten wird diese Möglichkeit gewählt, wenn sich in einer oder mehreren Überprüfüngs- und Entscheidungsphasen bestätigt hat, dass eine in der Startphase bestimmte Start- Annahme-Position mit der tatsächlichen Start- Position der Aufzugkabine übereingestimmt hat. Ein Überprüfüngs- Vergleichskennwert erfüllt beispielsweise das Entscheidungs-Bestimmungskriterium, wenn er grösser oder kleiner als ein zweiter Schwellwert ist, der gleich wie oder anders als der oben genannte erste Schwellwert des Start- Auswertekriteriums sein kann.

Als weitere Bedingung für die Wahl der ersten Möglichkeit kann insbesondere geprüft werden, ob nur ein einziger Überprüfüngs-Vergleichskennwert das Entscheidungs-

Bestimmungskriterium erfüllt. Damit ist die Bestimmung der Position der Aufzugkabine besonders sicher.

Als weitere, zweite Möglichkeit der Entscheidung in der Entscheidungsphase kann entschieden werden, eine weitere Überprüfüngsphase und eine weitere

Entscheidungsphase durchzuführen. Diese Möglichkeit wird insbesondere dann gewählt, wenn ein Überprüfüngs-Vergleichskennwert oder mehrere Überprüfungs- Vergleichskennwerte ein Wiederholungs-Auswertekriterium erfüllen, aber kein

Überprüfüngs-Vergleichskennwert das oben genannten Entscheidungs- Bestimmungskriterium. Ein Überprüfüngs-Vergleichskennwert erfüllt beispielsweise dann ein Wiederholungs-Auswertekriterium, wenn er grösser als ein dritter und kleiner als der oben genannte zweite Schwellwert ist. Die zweite Möglichkeit wird insbesondere auch dann gewählt, wenn mehrere Überprüfüngs -Annahme-Positionen das genannte Entscheidungs -Bestimmungskriterium erfüllen oder eine Überprüfüngs-Annahme- Position zwar das genannte Entscheidungs-Bestimmungskriterium erfüllt, aber eine der genannten weiteren Bedingungen nicht erfüllt ist. Anders ausgedrückt wird diese Möglichkeit gewählt, wenn mehr als eine Überprüfüngs-Annahme-Position als tatsächliche Position der Aufzugkabine in Frage kommt oder eine Überprüfüngs- Annahme-Position zwar immer noch als tatsächliche Position in Frage kommt, aber eine weitere Überprüfüng notwendig ist.

Die weitere Überprüfüngsphase kann insbesondere gleich wie die vorhergehende Überprüfüngsphase ausgeführt werden. Es ist aber auch möglich, dass ein anderer Überprüfüngs-Verfahrweg oder eine andere Methode zur Bestimmung des Überprüfüngs- Vergleichskennwerts genutzt wird. Auch die weitere Entscheidungsphase kann insbesondere gleich wie die vorhergehende Entscheidungsphase ausgeführt werden. Es ist aber auch möglich, dass andere Auswertekriterien oder Bedingungen verwendet werden. Als weitere, dritte Möglichkeit der Entscheidung kann entschieden werden, eine

Überprüfungs-Annahme-Position als aktuelle Position der Aufzugkabine auszuschliessen. Dies wird insbesondere dann gemacht, wenn keine der beiden anderen Möglichkeiten gewählt werden kann oder eine Abbruchbedingung erfüllt ist. Sofern die ausgeschlossene Überprüfungs-Annahme-Position die einzige noch in Betracht kommende Überprüfungs- Annahme-Position ist, ist damit das Verfahren beendet. Mit anderen Worten wird eine

Überprüfungs-Annahme-Position ausgeschlossen, wenn sich die Annahme, dass eine in der Startphase bestimmte Start- Annahme-Position mit der tatsächlichen Start-Position der Aufzugkabine übereingestimmt hat, als falsch herausgestellt hat. Nach dem Abbruch des Verfahrens kann die Aufzugkabine um einen kleinen Verfahrweg verfahren und das Verfahren erneut gestartet werden. ln Ausgestaltung der Erfindung wird in der Entscheidungsphase die Überprüfungs- Annahme-Position nur dann als die aktuelle Position der Aufzugkabine bestimmt, wenn wenigstens ein zusätzliches, vom Überprüfungs-Vergleichskennwert unabhängiges

Entscheidungskriterium erfüllt ist. Damit ist die Sicherheit, dass die Position der

Aufzugkabine korrekt bestimmt wird, besonders hoch.

Als ein Entscheidungskriterium wird insbesondere geprüft, ob ein Verfahrweg zwischen der Start-Position und der aktuellen Überprüfungs-Annahme-Position grösser als ein festlegbarer Mindest- Verfahrweg ist. Der Mindest- Verfahrweg kann beispielsweise zwischen 5 und 15 cm betragen. Damit kann wirkungsvoll verhindert werden, dass markante, sich in Fahrtrichtung erstreckende Merkmale, wie beispielsweise ein in Fahrtrichtung erstreckender Kratzer auf einer Führungsschiene die Bestimmung der Position der Aufzugkabine negativ beeinflussen. Durch das beschriebene Vorgehen kann vermieden werden, dass nur aktuelle Bilder verwendet werden, auf denen das genannte Merkmal enthalten ist.

Der Mindest- Verfahrweg ist insbesondere so gewählt, dass er grösser ist als eine Länge eines so genannten Rail-Clips in Fahrtrichtung. Die Rail-Clips dienen zur Fixierung von Führungsschienen, von denen die Bilder zur Bestimmung der Position der Aufzugkabine aufgenommen werden, so dass auch die Rail-Clips in den Bildern enthalten sind. Die Rail-Clips weisen eine in Fahrtrichtung verlaufende Kante auf, die den beschriebenen Bildvergleich negativ beeinflussen kann. Wenn auf dem aktuellen Bild und dem

Vergleichsbild eine derartige Kante enthalten ist, können die Bilder fälschlicherweise als sehr ähnlich angesehen werden, da die Ähnlichkeit der genannten Kanten Unterschiede in den restlichen Teilen der Bilder überdecken kann. Durch die genannte Wahl des Mindest- Verfahrwegs kann sichergestellt werden, dass zur Bestimmung der Position der

Aufzugkabine auch aktuelle Bilder ohne Rail-Clips verwendet werden.

In Ausgestaltung der Erfindung wird die Bestimmung der Position der Aufzugkabine abgebrochen, wenn ein Abbruch-Kriterium erfüllt ist. Mit anderen Worten wird die Ausführung des erfindungsgemässen Verfahrens abgebrochen, sobald das genannte Abbruch-Kriterium erfüllt ist. Da die Aufzugkabine während der Überprüfungsphase verfahren wird, kann damit wirkungsvoll verhindert werden, dass die Aufzugkabine ungewollt an die Grenzen des zulässigen Verfahrbereichs kommt.

Als Abbruch-Kriterium wird insbesondere geprüft, ob ein Gesamt- Verfahrweg der Aufzugkabine ausgehend von der Start-Position einen Maximal- Verfahrweg überschritten hat. Damit kann besonders wirkungsvoll verhindert werden, dass die Aufzugkabine ungewollt an die Grenzen des zulässigen Verfahrbereichs kommt. Unter dem Gesamt- Verfahrweg wird dabei der Weg zwischen der Start-Position der Aufzugkabine in der Startphase und der Überprüfungs-Position in der letzten Überprüfungsphase verstanden. Wenn die Aufzugkabine während der Überprüfungsphasen immer in die selbe Richtung verfahren wird, entspricht der Gesamt- Verfahrweg der Summe der einzelnen

Überprüfungs-Verfahrwege. Der Maximal- Verfahrweg beträgt beispielsweise zwischen 15 und 30 cm. ln Ausgestaltung der Erfindung wird die Bestimmung der Position der Aufzugkabine nach einem Abbruch neu gestartet, wobei in der Überprüfungsphase die Aufzugkabine im Vergleich zur Überprüfungsphase vor dem Abbruch in die Gegenrichtung verfahren wird. Durch das Verfahren in die Gegenrichtung kann sicher verhindert werden, dass die Aufzugkabine in den folgenden Überprüfungsphasen an eine Grenze des zulässigen Verfahrbereichs kommt. Insbesondere wird zumindest ein Überprüfungs-Verfahrweg in einer Überprüfungsphase, insbesondere in der ersten Überprüfungsphase, abweichend von den Überprüfungs-Verfahrwegen vor dem Neustart gewählt. Damit wird

sichergestellt, dass im Vergleich zum Versuch vor dem Neustart andere Überprüfungs- Positionen angefahren werden und so die Chance für eine erfolgreiche Bestimmung der aktuellen Position der Aufzugkabine besonders hoch sind. ln Ausgestaltung der Erfindung werden in der Überprüfungsphase Überprüfungs- Vergleichskennwerte für einen Bereich um die Überprüfungs-Annahme-Position der Aufzugkabine bestimmt. Als Überprüfungs-Annahme-Position für die nachfolgende

Entscheidungsphase wird dann die Position verwendet, welche zum die grösste

Übereinstimmung angebenden Überprüfungs-Vergleichskennwert gehört. Damit kann die Position der Aufzugkabine besonders genau bestimmt werden, da etwaige

Ungenauigkeiten in der Bestimmung des Überprüfungs-Verfahrwegs und damit der Überprüfungs-Annahme-Position ausgeglichen werden.

Der genannte Bereich kann sich beispielsweise 1 - 5 mm nach oben und unten um die Überprüfungs-Annahme-Position erstecken. Es wird dann für alle möglichen Positionen in diesem Bereich jeweils ein Überprüfungs-Vergleichskennwert bestimmt.

Anschliessend wird beispielsweise der grösste dieser Überprüfungs- Vergleichskennwerte bestimmt und als Überprüfungs-Vergleichskennwert für die nachfolgende

Entscheidungsphase verwendet. Zusätzlich wird die Position dieses grössten

Überprüfungs-Vergleichskennwerts als aktuelle Überprüfungs-Annahme-Position übernommen. ln Ausgestaltung der Erfindung wird das aktuell aufgenommene Bild mit dem gespeicherten Vergleichsbild auch quer zur Fahrtrichtung verglichen, um die aktuelle Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung zu ermitteln. Damit kann die Position der Aufzugkabine besonders robust bestimmt werden. Ein derartiges Verfahren ist in der nicht vorveröffentlichten internationalen Patentanmeldung der Anmelderin mit der

Anmeldenummer PCT/EP2018/061850 beschrieben.

Anders ausgedrückt kann damit die Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung im Aufzugschacht auch dann sicher erkannt werden, wenn die Aufzugkabine nicht absolut exakt immer entlang einer identischen Fahrkurve im Aufzugschacht verfahren wird, es also unterschiedliche Abweichungen der Fahrkurve quer zur Fahrtrichtung geben kann. Die Aufzugkabine wird zwar durch eine Kombination von einer an der Aufzugkabine angeordneten Führungseinrichtung beispielsweise in Form von Führungsschuhen und an Schachtwänden des Aufzugschachts fixierten Führungsschienen geführt, allerdings weist diese Führung immer ein wenig Spiel auf, was insbesondere bei unterschiedlichen Beladungen der Aufzugkabine zu leicht unterschiedlichen Fahrkurven innerhalb des Aufzugschachts führen kann. Dies führt dann dazu, dass die Bilderfassungseinheit bei verschiedenen Fahrten nicht immer exakt die selben Ausschnitte der Schachtbauteile oder Schachtausrüstungen bezogen auf die Richtung quer zur Fahrtrichtung aufnimmt. Da sich die auf den genannten Bildern festgehaltene Oberflächenstruktur der Schachtbauteile oder Schachtausrüstungen nicht nur in Fahrtrichtung, sondern auch in quer zur Fahrtrichtung ändert oder zumindest ändern kann, kann mit der Kombination aus Vergleich in und quer zur Fahrtrichtung auch bei den beschriebenen unterschiedlichen Fahrkurven eine sichere Bestimmung der Position der Aufzugkabine gewährleistet werden.

Unter einem Vergleich quer zur Fahrtrichtung soll analog zu einem Vergleich in

Fahrtrichtung verstanden werden, dass das aktuelle Bild bzw. zumindest ein Teil davon und das Vergleichsbild bzw. zumindest ein Teil davon quer zur Fahrtrichtung pixelweise gegeneinander verschoben und verglichen werden. Das aktuell aufgenommene Bild und/oder das Vergleichsbild erstrecken sich dabei in Fahrtrichtung und quer zur

Fahrtrichtung, weisen also sowohl in Fahrtrichtung, als auch quer zur Fahrtrichtung mehrere nebeneinanderhegende Pixel auf. ln Ausgestaltung der Erfindung wird zur Bestimmung der Start- Vergleichskennwerte das

Start-Bild mit dem Vergleichsbild auch quer zur Fahrtrichtung verglichen. Als Start- Vergleichskennwert einer Position wird dann der Vergleichskennwert verwendet, der die grösste Übereinstimmung des Start-Bilds mit dem Vergleichsbild der jeweiligen Position angibt. Damit können bei der Bestimmung der Start- Vergleichswerte analog zur obigen Beschreibung leichte Abweichungen der Position der Aufzugkabine quer zur

Fahrtrichtung ausgeglichen werden, was eine besonders robuste Bestimmung der der Start- Vergleichskennwerte und damit auch der Position der Aufzugkabine ermöglicht.

In Ausgestaltung der Erfindung wird zur Bestimmung des Überprüfungs- Vergleichskennwerts das Überprüfungs-Bild mit dem Vergleichsbild auch quer zur Fahrtrichtung verglichen. Als Überprüfungs-Vergleichskennwert für die nachfolgende Entscheidungsphase wird dann der Vergleichskennwert verwendet, der die grösste Übereinstimmung angibt. Damit können bei der Bestimmung der Überprüfungs- Vergleichswerte analog zur obigen Beschreibung leichte Abweichungen der Position der

Aufzugkabine quer zur Fahrtrichtung ausgeglichen werden, was eine besonders robuste Bestimmung der der Überprüfungs-Vergleichskennwerte und damit auch der Position der Aufzugkabine ermöglicht. In Ausgestaltung der Erfindung wird in der Überprüfungsphase die Aufzugkabine im

Vergleich zu einem Normalbetrieb der Aufzuganlage mit einer geringeren

Geschwindigkeit verfahren. Damit wird die Wahrscheinlichkeit, dass es bei der

Durchführung des Verfahrens zu gefährlichen Situationen kommt, besonders gering. Die genannte geringere Geschwindigkeit kann beispielsweise zwischen 10 und 20 % der Geschwindigkeit der Aufzugkabine im Normalbetrieb betragen.

In Ausgestaltung der Erfindung werden zur Bestimmung der Position der Aufzugkabine weitere im Aufzugschacht erfassbare Informationen ausgewertet. Damit kann die Position der Aufzugkabine besonders sicher bestimmt werden. Unter weiteren im Aufzugschacht erfassbare Informationen sollen hier Informationen verstanden werden, die zwar für den

Betrieb der Aufzuganlage benötigt werden, normalerweise aber nicht für die Bestimmung der Position der Aufzugkabine verwendet werden. Dazu zählt beispielsweise die Erfassung eines Kenners, der in der Nähe eines Stockwerks angeordnet ist und zur exakten Positionierung der Aufzugkabine an einem Stockwerk dient. Wird ein solcher Kenner beispielsweise mittels eines speziellen Sensors erkannt, können alle

Überprüfungs-Annahme-Positionen ausgeschlossen werden, die sich nicht in einem möglichen Bereich eines derartigen Kenners befinden. Darüber hinaus können auch weitere Informationen ausgewertet werden, welche beispielsweise auch von der

Aufzugsteuerung an die das Verfahren ausführende Recheneinheit übermittelt werden können.

Die oben genannte Aufgabe wird auch von einem System zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht verfahrbar angeordneten Aufzugkabine einer Aufzuganlage gelöst, welche eine Recheneinheit und eine Bilderfassungseinheit aufweist. Die Bilderfassungseinheit ist an der Aufzugkabine angeordnet und dazu ausgebildet, aus einzelnen Pixeln bestehende Bilder von anderen Funktionen dienenden Schachtbauteilen oder Schachtausrüstungen aufzunehmen und an die Recheneinheit zu übermitteln. Die Recheneinheit ist dazu ausgebildet, ein aktuell aufgenommenes Bild mit wenigstens einem gespeicherten Vergleichsbild der genannten Schachtbauteile oder

Schachtausrüstungen in einer Fahrtrichtung der Aufzugkabine zu vergleichen, um eine aktuelle Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung zu ermitteln. Erfindungsgemäss ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, folgendes direkt oder indirekt auszuführen:

eine Startphase mit folgende Schritten

- Aufnehmen eines Start-Bilds im Stillstand der Aufzugkabine an einer

unbekannten Start-Position im Aufzugschacht,

Bestimmen eines Start- Vergleichskennwerts für jede mögliche Position der Aufzugkabine in Fahrtrichtung, welcher ein Mass für eine Übereinstimmung des Start-Bilds mit dem Vergleichsbild der jeweiligen Position angibt,

Bestimmen einer Start- Annahme-Position der Aufzugkabine basierend auf den Start- Vergleichskennwerten und einem Start- Auswertekriterium,

eine Überprüfungsphase mit folgenden Schritten

- Verfahren der Aufzugkabine um einen Überprüfungs- Verfahrweg an eine

Überprüfungs-Position im Aufzugschacht,

- Aufnehmen eines Überprüfungs-Bilds im Stillstand der Aufzugkabine an der Überprüfungs-Position der Aufzugkabine im Aufzugschacht,

Bestimmen einer Überprüfungs-Annahme-Position der Aufzugkabine aus der vorhergehenden Annahme-Position der Aufzugkabine und dem Überprüfungs- Verfahrweg,

- Bestimmen eines Überprüfungs-Vergleichskennwerts für die Überprüfungs- Annahme-Position der Aufzugkabine, wobei der Überprüfungs- Vergleichskennwert ein Mass für eine Übereinstimmung des Überprüfungs-Bilds und mit dem Vergleichsbild der Überprüfungs-Annahme-Position angibt, und eine Entscheidungsphase, in welcher abhängig vom Überprüfungs- Vergleichskennwert entschieden wird,

die Überprüfungs-Annahme-Position als die aktuelle Position der Aufzugkabine zu bestimmen,

- eine weitere Überprüfungsphase und eine weitere Entscheidungsphase

durchzuführen oder die Überprüfungs-Annahme-Position als aktuelle Position der Aufzugkabine auszuschliessen.

Unter einer "indirekten Ausführung" durch die Recheneinheit soll dabei verstanden werden, dass die Recheneinheit eine andere Komponente des Systems zur Bestimmung der Position einer Aufzugkabine so ansteuert, dass das gewünschte Ergebnis erzielt wird.

Die beschriebenen Ausgestaltungen der Erfindung betreffen gleichermassen das

Verfahren und das System zur Bestimmung der Position einer Aufzugkabine. In anderen Worten lassen sich die beschriebenen Verfahrensschritte auch als Merkmale des Systems implementieren.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind. Die Zeichnungen sind lediglich schematisch und nicht massstabsgetreu.

Dabei zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Aufzuganlage mit einem System zur Bestimmung der Position einer in einem Aufzugschacht verfahrbar angeordneten Aufzugkabine,

Fig. 2 ein Vergleichsbild innerhalb eines aktuellen Vergleichsbereichs eines aktuell aufgenommenen Bilds einer Schachtausrüstung des Aufzugschachts,

Fig. 3 Korrelationskoeffizienten eines Vergleichsbilds mit einem

darunterliegenden Bild eines aktuellen Vergleichsbereichs eines aktuell aufgenommenen Bilds bei unterschiedlichen Verschiebungen quer zu einer Fahrtrichtung (x-Richtung) und einer konstanten Verschiebung in Fahrtrichtung (z-Richtung) der Aufzugkabine,

Fig. 4a Start- Vergleichskennwerte eines Start-Bilds nach Abschluss einer

Startphase eines Verfahrens zur Bestimmung einer Position einer Aufzugkabine in einem Aufzugschacht,

Fig. 4b Überprüfungs-Vergleichskennwerte von zwei Überprüfungs-Annahme- Positionen nach Abschluss einer auf die Startphase folgenden ersten Überprüfungsphase und

Fig. 4c Überprüfungs-Vergleichskennwerte einer, nach einer ersten

Entscheidungsphase übrig gebliebenen Überprüfungs-Annahme-Position nach Abschluss einer auf die Entscheidungsphase folgenden zweiten Überprüfungsphase.

Gemäss Fig. 1 verfügt eine Aufzuganlage 10 über einen in vertikaler Richtung ausgerichteten Aufzugschacht 12. Innerhalb des Aufzugschachts 12 ist eine

Aufzugkabine 14 angeordnet, welche über ein Tragmittel 16 in Form eines flexiblen Bands oder eines Seils mit einem Gegengewicht 18 auf bekannte Weise verbunden ist.

Das Tragmittel 16 verläuft ausgehend von der Aufzugkabine 14 über eine

Antriebsscheibe 20, welche von einer nicht dargestellten Antriebsmaschine angetrieben werden kann. Mittels der Antriebsmaschine und dem Tragmittel 16 kann die

Aufzugkabine 14 im Aufzugschacht 12 auf und ab verfahren werden. Die Aufzugkabine 14 kann damit in oder entgegen einer Fahrtrichtung 22, welche in vertikaler Richtung nach oben verläuft, im Aufzugschacht 12 verfahren werden.

An einer Schachtwand 24 des Aufzugschachts 12 ist eine Führungsschiene 26 fixiert, die in Fahrtrichtung 22 verläuft. Die Schachtwand 24 kann dabei als ein Schachtbauteil und die Führungsschiene 26 als eine Schachtausrüstung bezeichnet werden. Beim Verfahren der Aufzugkabine 14 wird diese über nicht dargestellte Führungsschuhe entlang der Führungsschiene 26 geführt.

Auf der Aufzugkabine 14 ist ein System 28 zur Bestimmung der Position der

Aufzugkabine 14 angeordnet. Das System 28 verfügt über eine Recheneinheit 30 und eine

Bilderfassungseinheit 32. Die ist als eine Digitalkamera ausgeführte

Bilderfassungseinheit 32 ist so ausgerichtet, dass sie Bilder von der Führungsschiene 26 aufnehmen kann. Sie übermittelt die aus einzelnen Pixeln bestehenden Bilder der Führungsschiene 26 an die Recheneinheit 30, welche ein aktuell aufgenommenes Bild mit wenigstens einem gespeicherten Vergleichsbild der Führungsschiene 26 vergleicht, um eine aktuelle Position der Aufzugkabine 14 in Fahrtrichtung 22 zu ermitteln. Die Recheneinheit 30 übermittelt die aktuelle Position der Aufzugkabine 14 über eine nicht dargestellte Signalverbindung an eine im Aufzugschacht 12 angeordnete

Aufzugsteuerung 31, welche die Position der Aufzugkabine 14 für die Steuerung der Aufzuganlage 10 verwendet.

Die Recheneinheit muss nicht an der Aufzugkabine angeordnet sein. Sie kann auch stationär im Aufzugschacht angeordnet sein und mit der Bilderfassungseinheit in Signalverbindung stehen. Die Bilderfassungseinheit könnte auch Bilder von der

Schachtwand aufnehmen und an die Recheneinheit übermitteln.

Zur Ermittlung der aktuellen Position der Aufzugkabine 14 im Aufzugschacht 12 vergleicht die Recheneinheit 30 ein in Fig. 2 dargestelltes, abgespeichertes Vergleichsbild 34 mit einem von der Bilderfassungseinheit 32 aktuell aufgenommenen Bild 36.

In einem nicht dargestellten Speicher der Recheneinheit 30 sind Vergleichsbilder für eine so genannte relative und eine so genannte absolute Positionsbestimmung gespeichert. Für die absolute Positionsbestimmung ist eine Vielzahl von Vergleichsbildem 34

abgespeichert. Diese Vergleichsbilder 34 werden während einer so genannten Lemfahrt bei der Inbetriebnahme des Systems 28 aus aktuellen Bildern der Bilderfassungseinheit 32 abgeleitet und gespeichert. Bei der Lemfahrt wird die Aufzugkabine 14 mit dem System 28 entlang des gesamten Verfahrwegs der Aufzugkabine 14 im Aufzugschacht 12 verfahren. Die Recheneinheit 30 leitet aus den von der Bilderfassungseinheit 32 aufgenommenen Bildern einzelne Vergleichsbilder 34 ab und ordnet ihnen eine Position im Aufzugschacht 12 zu. Die Recheneinheit 30 leitet dabei die Vergleichsbilder 34 so ab, dass diese sich jeweils doppelt überlappen. Sie überlappen sich insbesondere so, dass jeweils zwei übernächste Vergleichsbilder aneinander anstossen. Die gespeicherten Vergleichsbilder 34 decken damit den gesamten Verfahrweg der Aufzugkabine 14 ab. Sobald ein Vergleichsbild 34 in einem aktuellen Bild 36 der Bilderfassungseinheit 32 erkannt wird, kann mit Hilfe der ebenfalls abgespeicherten Position des Vergleichsbilds 34 im Aufzugschacht 12 auf die Position der Aufzugkabine 14 in Fahrtrichtung 22 geschlossen werden. Die Auswahl der Vergleichsbilder erfolgt dabei abhängig von der Position der Aufzugkabine 14 zu einem vorhergehenden Bestimmungszeitpunkt und der Geschwindigkeit der Aufzugkabine 14. Damit wird die Anzahl der für den Vergleich notwendigen Vergleichsbilder sehr stark eingegrenzt.

Um während der Lemfahrt ein Vergleichsbild 34 aus einem aktuell aufgenommenen Bild der Bilderfassungseinheit 32 abzuleiten, wird das aktuell aufgenommene Bild von der Recheneinheit 30 nachbearbeitet. Dazu wählt die Recheneinheit 30 zuerst im Zentrum des aktuell aufgenommenen Bilds einen Ausschnitt aus. Anschliessend berechnet die Recheneinheit 30 den Mittelwert aller Pixelwerte des ausgewählten Ausschnitts und zieht von jedem Pixelwert den berechneten Mittelwert ab. Das Ergebnis dieser

Nachbearbeitung wird als Vergleichsbild 34 abgespeichert. Zusätzlich können weitere

Nachbearbeitungen, wie beispielsweise Tief- und oder Hochpassfilterungen durchgeführt werden.

Zusätzlich bestimmt die Recheneinheit 30 für jedes nachbearbeitete und abgespeicherte Vergleichsbild 34 eine Strukturkenngrösse und speichert diese zusammen mit dem

Vergleichsbild 34 ab. Die Recheneinheit 30 geht dabei von einem wie oben beschrieben nachbearbeiteten Bild aus. Sie quadriert die Pixelwerte aller Pixel und summiert sie auf. Das Ergebnis dieser Summation oder auch die Wurzel daraus wird zusammen mit dem Vergleichsbild 34 abgespeichert.

Das Vergleichsbild für die relative Positionsbestimmung wird aus einem Bild der Bilderfassungseinheit 32 der vorhergehenden Positionsbestimmung abgeleitet. Bei der relativen Positionsbestimmung wird das aktuelle Bild mit einem bei einer

vorhergehenden Positionsbestimmung erfassten Bild verglichen, wobei dann bei dem genannten Vergleich der Bilder eine Verschiebung des aktuellen Bilds gegenüber dem

Bild der vorhergehenden Positionsbestimmung in Fahrtrichtung bestimmt wird. Aus der genannten Verschiebung und der ermittelten Position bei der vorhergehenden

Positionsbestimmung kann die aktuelle Position der Aufzugkabine ermittelt werden.

Auch wenn die absolute Position bei der vorhergehenden Positionsbestimmung nicht bekannt ist, kann aus der genannten Verschiebung der zurückgelegte Verfahrweg und die

Richtung bestimmt werden.

Um im normalen Betrieb der Aufzuganlage 10 die Position der Aufzugkabine 14 in Fahrtrichtung 22 zu bestimmen, vergleicht die Recheneinheit 30 ein Vergleichsbild 34 mit einem aktuell aufgenommenen Bild 36 der Bilderfassungseinheit 32 sowohl in, als auch quer zur Fahrtrichtung 22. Die Recheneinheit 30 prüft dazu, ob ein Vergleichsbild 34 in einem aktuellen Vergleichsbereich 38 des aktuell aufgenommenen Bilds 36 enthalten ist. lst dies der Fall, wird gleichzeitig die Lage des Vergleichsbilds 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38 bestimmt lm Folgenden wird davon ausgegangen, dass das Vergleichsbild 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38 enthalten ist.

Um die Lage des Vergleichsbilds 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38 zu bestimmen, vergleicht die Recheneinheit 30 das Vergleichsbild 34 und den aktuellen

Vergleichsbereich 38 des aktuell aufgenommenen Bilds 36 sowohl in Fahrtrichtung (z-

Richtung) als auch quer zur Fahrtrichtung (x-Richtung). Dazu wird das Vergleichsbild 34 pixelweise sowohl in Fahrtrichtung (z-Richtung), als auch quer zur Fahrtrichtung (x- Richtung) gegenüber dem aktuellen Vergleichsbereich 38 geschoben und für jede Stellung ein Vergleichskennwert in Form eines Korrelationskoeffizienten zwischen dem Vergleichsbild 34 und dem unter dem Vergleichsbild 34 liegende Bild des

Vergleichsbereichs 38 berechnet. Der Vergleichskennwert in Form des

Korrelationskoeffizienten ist ein Mass für die Übereinstimmung des Vergleichsbilds 34 mit dem aktuellen Vergleichsbereichs 38. Die Verschiebung des Vergleichsbilds 34 ist in der Fig. 2 durch die Pfeile 40 symbolisiert.

Der Korrelationskoeffizient wird nachfolgender Formel berechnet:

r Verschiebung des Vergleichsbilds in x-Richtung, s Verschiebung des Vergleichsbilds in z-Richtung,

ßÜJ) Pixelwerte des Vergleichsbilds bei der x-Position i und der z-Position j,

I(r + i, s + j ) Pixelwerte des aktuellen Vergleichsbereichs an der x- Position r+i und der z-Position s+j,

R Mittelwert aller Pixelwerte des Vergleichsbilds,

T(r, s ) Mittelwert aller Pixelwerte des aktuellen Vergleichsbereichs unter dem um r in x-Richtung und s in z-Richtung verschobenen Vergleichsbilds.

Da das Vergleichsbild 34 wie oben beschrieben vor dem Abspeichem von der

Recheneinheit 30 so nachbearbeitet wurde, dass von jedem Pixelwert der Mittelwert aller Pixelwerte des Vergleichsbild 34 abgezogen wurde, muss der Term

(ß Gj) - R

bei der Berechnung des Korrelationskoeffizienten nicht mehr ausgewertet werden, sondern es können direkt die Pixelwerte des Vergleichsbilds 34 verwendet werden.

Ausserdem wird wie oben beschrieben eine Strukturkenngrösse des Vergleichsbilds 34 mit abgespeichert, die direkt für die Berechnung des Korrelationskoeffizienten verwendet werden kann. Wie oben beschrieben wird als Strukturkenngrösse der Term:

berechnet und entweder das Ergebnis oder die Wurzel daraus abgespeichert. Die

Strukturkenngrösse wird damit beim Vergleich des aktuell aufgenommenen Bilds 38 mit dem gespeicherten Vergleichsbild 34 berücksichtigt.

Der Korrelationskoeffizient wird für jede mögliche Lage des Vergleichsbilds 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38 berechnet, also für jede mögliche Verschiebung um r in x-

Richtung und s in z-Richtung. Die Korrelationskoeffizienten für alle möglichen r- und s- Werte ergeben eine dreidimensionale Fläche. Der maximale Korrelationskoeffizient der gesamten Fläche kennzeichnet die Lage des Vergleichsbilds 34 im aktuellen

Vergleichsbereich 38 mit der höchsten Übereinstimmung. Unter der oben genannten Voraussetzung, dass das Vergleichsbild 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38 enthalten ist, kennzeichnet das genannte Maximum die Lage des Vergleichsbilds 34, an der es eine Übereinstimmung von Vergleichsbild 34 und dem darunterliegenden Bild gibt. Als zusätzliche Prüfüng kann geprüft werden, ob der maximale Korrelationswert grösser als ein Schwellwert ist. Mit der lnformation über die Lage des Vergleichsbilds 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38 des aktuell aufgenommenen Bilds 36 kann entweder über eine relative oder eine absolute Positionsbestimmung die Position der Aufzugkabine 14 im Aufzugschacht 12 in Fahrtrichtung 22 bestimmt werden. ln Fig. 3 sind beispielhaft die Korrelationskoeffizienten auf einer k- Achse nach oben über den möglichen r- Werten auf einer r-Achse nach rechts, also den möglichen

Verschiebungen in x-Richtung und einem festen s-Wert, also einer konstanten

Verschiebung in z-Richtung dargestellt. Gemäss Fig. 3 erreicht der Korrelationskoeffizient bei einem s-Wert von sn und einem r- Wert von rMn den maximalen Wert kMn. Das bedeutet, dass das Vergleichsbild 34 bei einer festen Verschiebung von sn in z-Richtung bei einer Verschiebung um rMn in x- Richtung die grösste Übereinstimmung mit dem darunterliegenden Bild des aktuellen Vergleichsausschnitts 38 des aktuell aufgenommenen Bilds 36 hat.

Die Recheneinheit 30 bestimmt für jeden möglichen s-Wert s=sn die den jeweils (lokalen) maximalen Korrelationskoeffizient kMn und die zugehörige Verschiebung rMn in x-Richtung. Anschliessend bestimmt die Recheneinheit 30 den maximalen

Korrelationswert kMax aller bestimmten (lokalen) maximalen Korrelationskoeffizienten kMn, welcher das absolute Maximum der Korrelationskoeffizienten und damit der beschriebenen dreidimensionalen Fläche darstellt. Aus den zugehörigen s- und r-Werten des absoluten Maximums des Korrelationskoeffizienten ergibt sich die Lage des Vergleichsbilds 34 im aktuellen Vergleichsbereich 38. Die Verschiebung in z-Richtung und die dem Vergleichsbild zugeordnete Position im Aufzugschacht ergeben damit die

Position der Aufzugkabine im Aufzugschacht. Einer Position der Aufzugkabine kann damit ein Korrelationskoeffizient zugeordnet werden.

Es ist auch möglich, dass das Vergleichsbild nur in z-Richtung über das aktuelle Bild verschoben wird und jeweils ein Korrelationskoeffizient berechnet wird. In diesem Fall entfällt die beschriebene Bestimmung des maximalen Korrelationskoeffizienten für verschiedene Verschiebungen in x-Richtung, also bei verschiedenen r-Werten. Das sonstige Vorgehen bleibt ansonsten gleich. Nach einem Neustart des Systems 28 zur Bestimmung der Position der Aufzugkabine 14 hat die Recheneinheit 30 keine Informationen über die aktuelle Position der

Aufzugkabine. Die Recheneinheit 30 führt dann ein spezielles Verfahren zur besonders sicheren Bestimmung der Position der Aufzugkabine 14 durch, das im Folgenden im Zusammenhang mit den Fig. 4a, 4b und 4c beschrieben wird.

Das Verfahren beginnt mit einer Startphase, in der sich die Aufzugkabine 14 an einer unbekannten Start-Position 50 befindet. Zunächst wird im Stillstand der Aufzugkabine 14 mit der Bilderfassungseinheit 32 ein Start-Bild (analog aktuellem Bild 36 in Fig. 2) aufgenommen. Anschliessend wird für jede mögliche Position der Aufzugkabine 14 in Fahrtrichtung 22 ein Start- Vergleichskennwert in Form eines oben beschriebenen Kreuzkorrelationskoeffizienten bestimmt. Dazu wird ein Vergleich mit allen

gespeicherten Vergleichsbildem (34 in Fig. 2) durchgeführt, wobei wie oben beschrieben jeweils das Vergleichsbild über das Start-Bild geschoben wird. Dabei kann die

Verschiebung wie oben beschrieben nur in z-Richtung oder in z-Richtung und x-Richtung erfolgen.

Das Ergebnis einer solchen Bestimmung ist sehr schematisch in Fig. 4a dargestellt. Dort ist jeweils für die verschiedenen Positionen (aufgetragen entlang h- Achse) der zugehörige Kreuzkorrelationskoeffizient als Punkt 52 dargestellt (aufgetragen entlang k- Achse). Je grösser der Kreuzkorrelationskoeffizient ist, desto ähnlicher ist das Vergleichsbild dieser Position dem aktuellen Bild.

Zum Abschluss der Startphase wird geprüft, welche Start- Vergleichskennwerte ein Start- Auswertekriterium erfüllen. Als Start- Auswertekriterium wird geprüft, ob die Start-

Vergleichskennwerte grösser als ein erster Schwellwert (in Fig. 4a dargestellt als Linie 54) sind. Dies ist im dargestellten Beispiel für die Start-Vergleichskennwerte 52a und 52b der Fall. Die zu diesen Start- Vergleichskennwerten 52a, 52 gehörenden Positionen werden als erste Start- Annahme-Position PS1 und zweite Start- Annahme-Position PS2 bezeichnet.

Wenn kein Start- Vergleichskennwert das Start- Auswertekriterium erfüllt, wird das Verfahren abgebrochen. Nach Abschluss der Startphase wird in einer folgenden Überprüfungsphase die

Aufzugkabine 14 um einen Überprüfungs-Verfahrweg sl nach unten auf eine

Überprüfungs-Position 56 verfahren. Die Aufzugkabine 14 wird dabei im Vergleich zu einem Normalbetrieb der Aufzuganlage mit einer geringeren Geschwindigkeit verfahren. Die Situation nach dem Verfahren der Aufzugkabine ist in der Fig. 4b dargestellt. Zum Verfahren der Aufzugkabine 14 sendet die Recheneinheit 30 eine entsprechende

Anforderung an die Aufzugsteuerung 31. Die Aufzugsteuerung 31 kann die Einhaltung des Überprüfungs-Verfahrwegs sl durch eine entsprechende Ansteuerung der

Antriebsmaschine und ggf. durch Messung von Drehzahlen der Antriebsmaschine sicherstellen. Alternativ oder zusätzlich kann wie oben beschrieben die relative Positionsbestimmung zur Ermittlung des Üb erprüfungs -Verfahrwegs sl verwendet werden. Nach dem Verfahren der Aufzugkabine 14 wird an der Überprüfungs-Position 56 ein Überprüfungs-Bild (analog aktuellem Bild 36 in Fig. 2) aufgenommen. Aus den beiden Start-Annahme-Positionen PS1, PS2, dem Überprüfungs-Verfahrweg sl und der Fahrtrichtung nach unten werden zwei Überprüfungs-Annahme-Positionen PA1.1 und PA2.1 bestimmt, die gegenüber den Start-Annahme-Positionen PS1, PS2 jeweils um den Überprüfungs-Verfahrweg sl nach unten verschoben sind. Für diese beiden

Überprüfungs-Annahme-Positionen PA1.1, PA2.1 werden Überprüfungs- Vergleichskennwerte in Form von oben beschriebenen Kreuzkorrelationskoeffizienten bestimmt. Dazu wird ein Vergleich des Überprüfungs-Bilds mit den Vergleichsbildem der Überprüfungs-Annahme-Positionen PA1.1 und PA2.1 (vergleichbar mit 34 in Fig. 2) durchgeführt. Die Verschiebung der Bilder gegeneinander kann wie oben beschrieben nur in z-Richtung oder in z-Richtung und x-Richtung erfolgen. Die beiden Überprüfungs- Vergleichskennwerte 58a, 58b sind in der Fig. 4b dargestellt. ln einer folgenden Entscheidungsphase wird entschieden, wie das Verfahren fortgeführt werden soll. Zunächst wird geprüft, ob die beiden Überprüfungs-Vergleichskennwerte 58a, 58b ein Entscheidungs-Bestimmungskriterium erfüllen. Dazu wird geprüft, ob sie grösser als ein zweiter Schwellwert sind, der in der Fig. 4b als Linie 60 dargestellt ist. Der zweite Schwellwert ist in diesem Beispiel identisch mit dem ersten Schwellwert der Startphase. Beide Überprüfungs-Vergleichskennwerte 58a, 58b sind kleiner als der zweite Schwellwert, so dass zu diesem Zeitpunkt keine der beiden Überprüfungs-Annahme- Positionen PA1.1, PA2.1 als die tatsächliche, aktuelle Position der Aufzugkabine 14 bestimmt wird.

Anschliessend wird geprüft, ob die beiden Überprüfungs-Vergleichskennwerte 58a, 58b ein Wiederholungs-Auswertekriterium erfüllen. Dazu wird geprüft, ob sie grösser als ein dritter Schwellwert sind, der in der Fig. 4b als Linie 62 dargestellt ist. Der dritte

Schwellwert ist dabei kleiner als der zweite Schwellwert. Dies ist nur für den

Überprüfungs-Vergleichskennwert 58a der ersten Überprüfungs-Annahme-Position PA1.1 der Fall. Der zweite Überprüfungs-Vergleichskennwert 58b der zweiten

Überprüfungs-Annahme-Position PA2.1 ist kleiner als der dritte Schwellwert. Da der erste Überprüfungs-Vergleichskennwert 58a das Wiederholungs- Auswertekriterium erfüllt, wird für die zugehörige Überprüfungs-Annahme-Position PA1.1 eine weitere Überprüfungsphase und eine weitere Entscheidungsphase durchgeführt. Da der zweite Überprüfungs- Vergleichskennwert 58b auch das

Wiederholungs-Auswertekriterium nicht erfüllt, wird die zugehörige Überprüfungs-

Annahme-Position PA2.1 als mögliche aktuelle Position der Aufzugkabine 14 ausgeschlossen.

Abschliessend wird geprüft, ob ein Abbruch-Kriterium erfüllt ist. Wenn ja, wird das Verfahren abgebrochen. Dazu wird geprüft, ob ein Gesamt- Verfahrweg der Aufzugkabine

14 ausgehend von der Start-Position 50 einen Maximal- Verfahrweg überschritten hat. Da die Aufzugkabine 14 seit dem Start des Verfahrens erst einmal um einen Überprüfungs- Verfahrweg sl verfahren wurde, entspricht der Gesamt-Verfahrweg einem Überprüfungs- Verfahrweg sl, der natürlich kleiner ist als der Maximal-Verfahrweg. Das Abbruch- Kriterium ist damit nicht erfüllt und das Verfahren wird fortgeführt.

Wenn das Verfahren abgebrochen werden würde, so würde es neu gestartet werden, wobei in der Überprüfungsphase die Aufzugkabine 14 im Vergleich zur

Überprüfungsphase vor dem Abbruch in die Gegenrichtung, hier also nach oben, verfahren wird lnsbesondere wird zumindest ein Überprüfungs- Verfahrweg in einer

Überprüfungsphase, insbesondere in der ersten Überprüfungsphase, abweichend von den Überprüfungs-Verfahrwegen vor dem Neustart gewählt. lm beschriebenen Beispiel wird das Verfahren fortgesetzt, so dass sich an die erste Entscheidungsphase, eine weitere, zweite Überprüfungsphase anschliesst. Diese verläuft analog zur oben beschriebenen ersten Überprüfungsphase, wobei sich nur noch eine Überprüfungs-Annahme-Position PA1.2 aus der Überprüfungs-Annahme-Position PA1.1 und dem Überprüfungs-Verfahrweg sl ergibt. Der sich ergebende Überprüfungs- Vergleichskennwert 64 ist in der Fig. 4c dargestellt. ln der folgenden Entscheidungsphase wird wieder entschieden, wie das Verfahren fortgeführt werden soll. Zunächst wird geprüft, ob der Überprüfungs-Vergleichskennwert 64 das Entscheidungs-Bestimmungskriterium erfüllt. Dazu wird geprüft, ob er grösser als der zweite Schwellwert ist, der in der Fig. 4c ebenfalls als Linie 60 dargestellt ist. Der Überprüfüngs-Vergleichskennwert 64 ist grösser als der zweite Schwellwert, so dass Entscheidungs -Bestimmungskriterium erfüllt ist.

Anschliessend wird ein, vom Überprüfungs-Vergleichskennwert 64 unabhängiges Entscheidungskriterium geprüft. Dazu wird geprüft, ob ein Verfahrweg s2 zwischen der

Start-Position 50 und der aktuellen Überprüfüngs-Annahme-Position PA1.2 grösser als ein festlegbarer Mindest- Verfahrweg ist. Dies ist hier der Fall, so dass die Überprüfüngs- Annahme-Position PA1.2 als die tatsächliche, aktuelle Position der Aufzugkabine 14 bestimmt wird. Damit hat sich die Annahme bestätigt, dass die erste Start- Annahme- Position PS1 der Start-Position 50 der Aufzugkabine 14 in der Startphase entsprochen hat.

Statt in der Überprüfüngsphase die Überprüfüngs-Vergleichskennwerte nur für eine Überprüfüngs-Annahme-Position zu bestimmen, kann dies auch für einen Bereich um die Überprüfüngs-Annahme-Position der Aufzugkabine gemacht werden. Als Überprüfüngs-

Annahme-Position für die nachfolgende Entscheidungsphase wird dann die Position verwendet, welche zum die grösste Übereinstimmung angebenden Überprüfüngs- Vergleichskennwert gehört. Es wird also die Position verwendet, für die sich der grösste Kreuzkorrelationskoeffizient ergibt.

Es können auch weitere im Aufzugschacht erfassbare lnformationen ausgewertet werden. Beispielsweise kann ein nicht dargestellter Kenner erfasst werden, der in der Nähe eines Stockwerks angeordnet ist und zur exakten Positionierung der Aufzugkabine an einem Stockwerk dient. Wird ein solcher Kenner beispielsweise mittels eines speziellen Sensors erkannt, können alle Überprüfungs-Annahme-Positionen ausgeschlossen werden, die sich nicht in einem möglichen Bereich eines derartigen Kenners befinden.

Abschließend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie„aufweisend“,„umfassend“, etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie„eine“ oder„ein“ keine Vielzahl ausschließen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.