Patentbeschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und System zum Antrieb von schwebenden Geräten und Teilsystemen von Geräten zum Einsatz, in der Land- und Forstwirtschaft, insbesondere auch zur Ausbringung von Stoffen wie zum Beispiel flüssigen oder festen Pflanzenschutzmitteln, flüssigen oder festen Düngemitteln oder Saatgut, oder deren Gemischen auf land- und forstwirtschaftliche Nutzflächen, das die Beibehaltung einer horizontalen oder konstant geneigten Lage des schwebenden Gerätes oder Teilsystems beim Vortrieb, bei der Änderung der Bewegung und beim Ausgleich von Störungen ermöglicht.

In der modernen Landwirtschaft versprühen üblicherweise bodengebundene fahrende Spritzgeräte Pflanzenschutz- und Schädlingsbekämpfungsmittel mit Hilfe von Spritzdüsen auf den Boden oder den Pflanzenbestand, Dünger werden üblicherweise durch bodengebundene fahrende Spritzgeräte oder ebenfalls bodengebundene fahrende Streugeräte ausgebracht

Schwebende Geräte wie etwa Drehflügler werden zum Ausbringen von Pflanzenschutzmitteln ebenfalls bereits angewendet. Sie bringen flüssige Pflanzenschutzmittel mittels Spritzdüsen am Fluggerät auf den Boden oder den Pflanzenbestand aus. Sie fliegen entweder autark mit Hilfe einer elektronischen Steuerung und eines GNSS selbstständig vorgegebene Strecken ab oder werden von einem Piloten per Funkfernsteuerung gelenkt Den diesbezüglichen Stand der Technik beschreibt für Hubschrauberdrohnen die Gebrauchsmusterschrift DE202014002338U1. Den Stand der Technik bei Mehrfachdrehflüglern beschreibt das Patent US9382003B2.

Mehrfachdrehflügler zum Ausbringen von Pflanzenschutzmitteln verfügen dabei üblicherweise über mehrere in einer oder mehreren Horizontalebetten angeordnete Propeller zum Erzeugen des zum Schweben erforderlichen Auftriebs, der Schub wirkt in Richtung der Normale auf die Horizontal ebene der schwebenden Plattform, Als Horizontalebene einer schwebenden Plattform wird in diesem Zusammenhang eine beliebige, dem Körper der schwebenden Plattform fest zuordenbare Ebene verstanden, die im ruhigen, horizontal unbeschleunigten Schweben senkrecht auf dem Vektor der Erdanziehung steht Horizontale Bewegungen und Beschleunigungen im erdfesten System sowie Kräfte zur Kompensation von Störungen können in dieser Anordnung nur durch Neigen der körperfesten Horizontalebene des schwebenden Gerätes gegen die geographische Horizontale - eine Ebene, die senkrecht auf dem Vektor der Erdanziehung steht - erzeugt werden. Das bedeutet bei fest mit dem schwebenden Gerät verbundenen Ausbringeinheiten, dass die Ausbringeinheit mit der schwebenden Plattform gegenüber der Erdoberfläche und dem Pflanzenbestand geneigt wird. Für wenig ausgedehnte System teile wie Kameras bei Photodrohnen wirf die Ausrichtung zur Erdoberfläche auch bei Neigung des schwebenden Gerätes durch sogenannte Gimbal-Systeme kompensiert, die gesteuerte Freiheitsgrade gegenüber dem Gerätekörper aufweisen und damit die Neigung des Gerätes von der Neigung der Kamera entkoppeln. Für räumlich ausgedehnte Komponenten wie z.B. Spritzgestänge bei schwebenden Geräten im landwirtschaftlichen Einsatz ist dies jedoch aufgrund der relativen Bewegung und daraus folgender möglicher Kollision zwischen lagekompensierter Komponente und Gerätekörper problematisch,

Weiterhin erfordert die Veränderung von horizontalen Schubkomponenten zur Änderung der Bewegungsrichtung oder zum Ausgleich von Störungen bei nach dem Stand der Technik mit in der Horizontalebene des schwebenden Gerätes angeordneten Propellern und daraus resultierenden Luftströmungen und Schubkomponenten senkrecht zu dieser Horizontalebene zwingend eine Kippbewegung der Normalen auf die körperfeste Horizontalebene des Gerätes gegen die Vertikale, in der die Erdanziehung wirkt. Während dies bei kleinen Mehrfachdrehflüglern wie etwa Photodrohnen mit geringen Trägheitsmomenten um horizontale Achsen und geringen zur Erreichung der gekippten Lage erforderlichen Wegen der Propellerzentren unproblematisch ist, führt diese Vorgehensweise bei größeren Strukturen mit Arbeitsbreiten von 2m oder mehr zu dynamischen Problemen, die die mögliche Arbeitsbreite bei gleichzeitig exakter Positionierung und schneller Ausregelung von Störungen begrenzen. Außerdem führt die Neigung des Gerätes zu einem unterschiedlichen Abstand der einzelnen Düsen beispielsweise eines Spritzgestänges zum zu behandelnden Pflanzenbestand, sofern das Spritzgestänge nicht mittels eines Gimbal gegen die Ebene des Gerätes geneigt wird. Räumlich ausgedehnte schwebende Geräte mit Arbeitsbreiten von 2m und mehr sind daher in dieser Anwendung mit Mehrfachdrehflüglern nach dem Stand der Technik nur mit wesentlichen Einschränkungen in der Systemdynamik und der Anwendung realisierbar.

Die vorliegende Erfindung, ein Verfahren und System für den Antrieb von schwebenden Geräten und schwebenden Teilsystemen von Geräten zur Ausbringung von Stoffen und deren Gemischen in der Land- und Forstwirtschaft mit Schubkomponenten in der horizontalen Ebene der Plattform ermöglicht das Schweben und die Erzeugung von horizontalen Schubkomponenten zum Vortrieb, zur Änderung der Bewegungsrichtung und räumlichen Orientierung sowie zum Ausgleich von Störungen wie z.B. durch Seitenwind bei Erhalt der horizontalen oder konstant geneigten Lage der Plattform gegenüber der Erdanziehung und der Geoidoberfläche. Als schwebende Plattform wird dabei jedes System verstanden, das über dein Boden schwebt, ohne seine Gewichtskraft über eine mechanische Verbindung zum Boden, beispielsweise über Gestänge oder Reifen, abzustützen. Insbesondere werden als schwebende Plattformen Systeme bezeichnet, die ihr Gewicht über den Schub von Luftströmungen oder von Strömungen von anderen Gasen oder Gasgemischen kompensieren.

Dazu werden erfindungsgemäß Luftströme oder Ströme anderer Gase/Gasgemische, wie zum Beispiel Abgase von Turbinen, und damit Schubkomponenten erzeugt, die in ihrer Richtung von der Normalen auf die Horizontalebene der schwebenden Plattform abweichen. Durch die Anteile der Schubkomponenten, die in der Horizontalebene der schwebenden Plattform wirken, werden Kräfte und Beschleunigungen in dieser Ebene erzeugt, die im Gegensatz zu den dem Stand der Technik entsprechenden Antriebssystemen gesteuerte Bewegungen bei Erhalt der horizontalen Schwebelage ermöglichen.

Eine bevorzugte Ausführung der Erfindung zeigt Fig. 1. In dieser Ausführung werden die gegenüber der Normalen auf die Horizontalebene der schwebenden Plattform geneigten Luftströmungen durch eine am Rahmen der schwebenden Plattform 1 angebrachte Kombination aus Motoren mit angebauten Propellern 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, deren Drehachsen mit fest eingestellten Winkeln von mindestens 10° und maximal 90° gegen die Normale auf die Horizontalebene geneigt sind, erzeugt. Die Neigungswinkel 10, 11 sind exemplarisch an den M otor-Propeller-Einheiten 5, 6 dargestellt, jedoch in dieser Anordnung bei allen Motor-Propeller-Einheiten vorhanden. In einer besonders bevorzugten Ausführung beträgt die Neigung zwischen 15° und 45°, so dass die von der Anordnung erzeugten Luftströme ein günstiges Verhältnis zwischen der entgegen der Erdanziehung wirkenden vertikalen Schubkomponente und für die Bewegungssteuerung erforderlichen horizontalen Schubkomponenten realisieren. ln einer bevorzugten Ausführung der Erfindung wird je ein Paar von Motor-Propeller-Einheiten so angeordnet, dass die Propellerebenen und damit die erzeugten Luftströmungen zueinander V-Form oder umgekehrte V-Form aufweisen. Dies ist in Fig, 2 dargestellt, die einen Ausschnitt einer Ansicht in Richtung der X-Achse des Koordinatensystems 12 aus Fig, 1 umfasst Am Beispiel der Motor-Propeller-Einheit 5 sind der Schub in Achsrichtung 13 und seine Zerlegung in Vertikalkomponente 14 und Horizontalkomponente 15 dargestellt. Die Motor-Propeller-Einheit 8 erzeugt aufgrund der symmetrischen V-Form bei gleichem Gesamtschub eine Horizontalkomponente, die jener der Motor-Propeller-Einheit 5 entgegengesetzt wirkt. Bei gleichem Gesamtschub der beiden Einheiten heben sich daher die Horizontalkomponenten auf. Bei Unterschieden im Gesamtschub ergibt sich jedoch ein Horizontalschub, der die erfindungsgemäße horizontale Beschleunigung und daraus resultierend horizontale Bewegung ermöglicht.

Besonders bevorzugt ist eine Ausführung, bei der je zwei derartige Paare symmetrisch zur Mitte oder zum Massenschwerpunkt der schwebenden Platform angeordnet sind, da in dieser Anordnung ein Horizontalschub durch gleichmäßige Anhebung der Drehzahlen und Schübe der in einer Richtung angeordneten Schuberzeuger und entsprechende Absenkung der Drehzahlen und Schübe der entgegengesetzt angeordneten Schuberzeuger verursacht wird. Dies wird in der Anordnung gemäß Fig. 1 durch die Paare von Motor-Propeller-Einheiten 3/4 und 7/8 für Schübe in X-Richtung des Koordinatensystems 12 sowie durch die Paare von Motor-Propeller-Einheiten 2/9 und 5/6 für Schübe in Y-Richtung des Koordinatensystems 12 realisiert. Die Erzeugung des Horizontalschubs sei exemplarisch an einem Schub in Richtung der positiven Y-Achse veranschaulicht: Ein Anhebung der Drehzahlen der Motor-Propeller-Einheiten 6 und 9 bei gleichzeitiger Absenkung der Drehzahlen der Motor-Propeller-Einheiten 2 und 5 führt zu einer Kraft in Richtung der Y-Achse, Bleibt die Summe des Schubs der genannten Motor-Propeller-Einheiten konstant, so bleibt auch der summarische Vertikalschub konstant. Allerdings ergibt sich in der gezeigten Anordnung durch Veränderung des Vertikalschubs der einzelnen Motor-Propeller-Einheiten ein Drehmoment um die X-Achse. Daher ist zur Erhaltung der Flugstabilität eine Kompensation dieses Drehmomentes, das unkompensiert zu einem Kippen führen würde, erforderlich. Diese Kompensation kann besonders vorteilhaft in einer Anordnung erzeugt werden, bei der zwei weitere Paare von Schuberzeugern in gleicher Anordnung, jedoch mit resultierenden Schubkomponenten in der anderen horizontalen Hauptrichtung der schwebenden Plattform und mit Abstand zur Drehachse angebracht sind. In dieser Anordnung kann das Kippmoment durch Gegenmomente kompensiert werden, die durch Änderung der vertikalen Schubkomponenten dieser zweiten Gruppe von Schuberzeugem, im genannten Beispiel und der Anordnung gemäß Fig. 1 die Motor-Propeller-Paare 3/4 sowie 7/8, bewirkt werden

In dieser Ausführung kann ein Drehschub um die vertikale Achse durch gegenläufige Änderung des Schubs der einzelnen Motor-Propeller-Paare, also beispielsweise Erhöhung des Schubs der Motor- Propeller-Einheiten 6, 2 und Absenkung des Schubs der Motor-Propeller-Einheiten 5, 9, erzeugt werden.

Alternativ können die erfindungsgemäß erforderlichen Strömungen und resultierenden Schubkomponenten in der Horizontalebene der schwebenden Plattform von einem oder mehreren in beliebiger Lage angeordneten Strömungserzeugem verursacht werden, indem aus einer oder mehreren Strömungen anschließend durch die Strömung umlenkende Komponenten wie beispielsweise Rohre oder Leitklappen Strömungen und daraus resultierende Schübe mit Komponenten in der Horizontalebene der schwebenden Plattform erzeugt werden.

Weiterhin kann ein erfindungsgemäßes Verfahren und System auch durch Antriebe für schwebende Plattformen mit mindestens einem Strömungserzeuger, der eine Strömung erzeugt, die eine horizontal wirkende und um die Normale zur Horizontalebene der schwebenden Platform oder eine andere, einen Winkel zur Horizontalebene der Plattform bildende, Achse drehbare Komponente enthält. Diese erfindungsgemäße Realisierung kann vorzugsweise dadurch erfolgen, dass ein oder mehrere Schuberzeuger mit einer horizontalen Schubkomponente, in einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung implementiert durch Motor-Propeller-Einheiten, um eine zur Z-Achse des

Koordinatensystems 12 in Fig, 1 parallele Achse gedreht werden.

Das erfindungsgemäße Verfahren und System kann ebenfalls realisiert werden durch Antriebseinheiten für schwebende Plattformen, bei denen die Variation von Schubkomponenten in der Horizontalebene der Plattform durch Schwenken der Strömungserzeuger oder Umlenkung der Strömung im erfindungsgemäßen Winkelbereich von 10° bis 90° gegenüber der Normalen auf die Horizontalebene implementiert werden. Dies kann vorteilhaft beispielsweise durch eine Drehung der Strömungseizeuger um eine Achse in der Horizontalebene der schwebenden Plattform, entsprechend einer Änderung der Winkel 10, 11 in Fig. 1, erzielt werden.

Dein erfindungsgemäßen Verfahren und System entsprechen auch Antriebssysteme für schwebende Plattformen, in denen neben den die Erfindung charakterisierenden Luftströmungen mit Horizontalkomponente zusätzlich Luftströmungen mit einer Strömungsrichtung in einer Normalrichtung zur Horizontalebene der schwebenden Plattform vorliegen. Eine derartige Anordnung kann im erfindungsgemäßen System sinnvoll sein, um beispielsweise zusätzlichen vertikalen Schub zu erzeugen oder konstante, rein vertikal orientierte Strömungen im Bereich der Ausbringelemente bereitzustellen.

In der Realiserang eines erfindungsgemäßen Systems können neben den Strömungserzeugern auch Stellelemente für den Schub der Strömungserzeuger sowie eine Stell- und Regeleinheit zur Vorgabe der Drehzahlen der Schuberzeuger, der Strömungen und des daraus resultierenden Schubs zum Einsatz kommen. Diese Stell- und Regelelemente sind vorzugsweise als elektronische Baugruppen ausgeführt.