Titre : Procédé et système de préparation et de désinfection de commandes

Domaine technique

[0001] La présente divulgation se rapporte au domaine des systèmes de stockage et de récupération automatisés de produits dans des entrepôts, couramment désignés « Automated Storage and Retrieval Systems » en langue anglaise et abréviés ASRS. Plus précisément, la présente divulgation concerne un procédé et un système de préparation et de désinfection de commandes.

Technique antérieure

[0002] Comme cela est connu, les systèmes de stockage et de récupération automatisés comprennent des véhicules autonomes contrôlés par ordinateur et destinés à placer et à récupérer automatiquement des articles dans une zone de stockage d’un entrepôt. La zone de stockage inclut notamment des rayons de stockage agencés de manière compacte.

[0003] L’un des enjeux de tels systèmes de stockage et de récupération automatisés consiste en l’amélioration de l’efficacité de la préparation des commandes. Le document WO 2022/058569A1 décrit un tel système de stockage et de récupération automatisé dans lequel les véhicules autonomes acheminent les articles depuis une zone de stockage vers des postes de préparation de commandes.

[0004] Par ailleurs, les exigences des utilisateurs en termes sanitaires ont fortement augmenté avec la menace de pandémies. En particulier, les articles à expédier sont généralement manipulés par plusieurs acteurs successifs, augmentant ainsi les risques de porter des bactéries ou virus à leur surface. Il existe par conséquent un besoin de désinfecter les articles à expédier. Toutefois, une désinfection des articles peut être chronophage et inefficace.

[0005] Le présent document vise à résoudre au moins en partie les problèmes évoqués précédemment, en proposant un procédé et un système de préparation et de désinfection de commandes.

Résumé

[0006] Il est proposé un procédé de préparation de commandes en un poste de préparation de commandes d’au moins un article acheminé dans un conteneur d’entrée et destiné à être transféré dans un conteneur de sortie, le poste incluant un dispositif de scan tridimensionnel et un dispositif de désinfection par irradiation à la lumière ultraviolette, le procédé comprenant :

- prendre l’article dans le conteneur d’entrée,

- numériser par balayage tridimensionnel au moins une portion d’une enveloppe de l’article par le dispositif de scan tridimensionnel de sorte à acquérir un modèle tridimensionnel de ladite au moins une portion de l’enveloppe de l’article,

- déterminer une séquence temporelle de désinfection par une unité de calcul en fonction du modèle tridimensionnel, la séquence temporelle de désinfection comprenant une séquence temporelle de position et d’orientation de l’article par rapport au dispositif de désinfection à laquelle est associé un dosage de l’irradiation à la lumière ultraviolette,

- mettre en œuvre la séquence temporelle de désinfection déterminée.

[0007] On entend notamment par position, des coordonnées en trois dimensions d’un point de référence de l’article dans un repère de référence. Le point de référence peut, par exemple, être le centre de gravité de l’article. L’orientation correspond alors à l’orientation d’un repère de l’article par rapport au repère de référence pour une position donnée.

[0008] On entend par enveloppe de l’article, une surface externe de l’article.

[0009] Le procédé selon la présente divulgation offre l’avantage considérable de permettre de désinfecter, stériliser et/ou décontaminer les articles à expédier et ainsi de répondre aux exigences des utilisateurs en termes sanitaires. En effet, la mise en place du dispositif de désinfection au niveau du poste de préparation de commandes est avantageuse car la majorité des articles transitent par le poste de préparation de commandes avant leur expédition. De plus, effectuer une désinfection en fonction du modèle tridimensionnel de l’article offre l’avantage considérable d’améliorer l’efficacité de la désinfection et de la gestion de la durée des opérations de désinfection. En outre, elle peut être combinée à d’autres opérations distinctes de la désinfection, telle que l’extraction de l’article depuis un premier contenant pour le placer dans un second contenant, de sorte qu’une partie au moins des opérations de désinfection sont réalisées concomitamment d’autres opérations de manière à limiter la durée totale des opérations.

[0010] De manière avantageuse, la séquence temporelle de désinfection peut comprendre une alternance de poses et de mouvements relatifs entre l’article et le dispositif de désinfection. Chaque pose est définie par une position, une orientation et une durée d’exposition. Autrement dit, à chaque pose, l’article est positionné et orienté fixement par rapport au dispositif de désinfection pour une durée d’exposition donnée.

[0011] En variante, la séquence temporelle de désinfection peut comprendre la mise en mouvement de l’article par rapport au dispositif de désinfection à une vitesse contrôlée.

[0012] La séquence temporelle de désinfection peut avantageusement être déterminée de sorte que chaque surface externe élémentaire de ladite au moins une portion de l’enveloppe de l’article reçoit un dosage de l’irradiation à la lumière ultraviolette qui est supérieur ou égal à une dose prédéterminée, la dose prédéterminée étant sélectionnée en fonction des espèces visées par la désinfection.

[0013] Le procédé peut avantageusement comprendre numériser l’enveloppe de l’article au préalable de déterminer et de mettre en œuvre la séquence temporelle de désinfection. Autrement dit, l’ensemble de l’enveloppe de l’article est numérisé au préalable de la détermination et de la mise en œuvre de la séquence temporelle de désinfection.

[0014] Le procédé peut comprendre, pour chaque portion d’une pluralité de portions de l’enveloppe de l’article, numériser ladite portion et déterminer et mettre en œuvre la séquence temporelle de désinfection. Autrement dit, le procédé est composé d’une succession de numérisation de portions de l’enveloppe de l’article suivie de la détermination et de la mise en œuvre de la séquence temporelle de désinfection pour la portion donnée. Ceci permet de réaliser la numérisation et la désinfection de l’article en parallèle l’une de l’autre, de réaliser la désinfection d’une portion tandis que la numérisation de la portion suivante est déjà commencée, et donc de réduire le temps global de préparation d’une commande désinfectée.

[0015] Le dispositif de désinfection peut avantageusement être actif pendant au moins une partie de la numérisation de l’article, notamment au préalable de la détermination de la séquence temporelle de désinfection. En particulier, le dispositif de désinfection peut être activé en parallèle de la numérisation de l’article. Cette caractéristique permet d’utiliser la durée de numérisation pour commencer la désinfection de l’article, et ainsi réduire encore la durée de préparation de commandes.

[0016] Avantageusement, le procédé peut comprendre une étape de désinfection d’une surface externe de préhension de l’article lorsque l’article est situé dans le conteneur d’entrée et préalablement à la préhension de l’article. Cette étape de désinfection permet d’offrir des surfaces de préhension déjà désinfectées et donc d’éviter la transmission de germes durant le transfert de l’article depuis le conteneur d’entrée vers le conteneur de sortie. En variante, le procédé peut comprendre une étape de désinfection d’une surface externe de préhension de l’article une fois que l’article est disposé dans le conteneur de sortie et postérieurement au déplacement de l’article.

[0017] Le poste de préparation de commandes comprenant un robot, la préhension de l’article et les mouvements relatifs entre l’article et le dispositif de désinfection lors de la mise en œuvre de la séquence temporelle de désinfection peuvent être réalisés par ledit robot. L’utilisation du robot permet d’automatiser à la fois la préparation de la commande et la désinfection de l’article, et ainsi améliorer l’efficacité et la précision de la préparation de la commande et de la désinfection de l’article.

[0018] Selon un autre aspect, il est proposé un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre de tout ou partie d’un procédé tel que défini dans les présentes lorsque ce programme est exécuté par l’unité de calcul. Selon un autre aspect, il est proposé un support d’enregistrement non transitoire, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un tel programme.

[0019] Selon un autre aspect, il est proposé un système de préparation de commandes d’au moins un article acheminé dans un conteneur d’entrée et destiné à être transféré dans un conteneur de sortie. Le système de préparation de commandes comprend, au niveau d’un poste de préparation de commandes, un dispositif de scan tridimensionnel configuré pour numériser par balayage tridimensionnel d’au moins une portion d’une enveloppe de l’article de sorte à acquérir un modèle tridimensionnel de ladite au moins une portion de l’enveloppe de l’article et un dispositif de désinfection par irradiation à la lumière ultraviolette. Le système de préparation de commandes comprend en outre une unité de calcul configurée pour déterminer une séquence temporelle de désinfection en fonction du modèle tridimensionnel. La séquence temporelle de désinfection comprend une séquence temporelle de position et d’orientation de l’article par rapport au dispositif de désinfection à laquelle est associé un dosage de l’irradiation à la lumière ultraviolette. [0020] Le système de préparation de commandes peut avantageusement comprendre le robot apte à saisir l’article depuis le conteneur d’entrée et à déplacer l’article relativement au dispositif de scan tridimensionnel et au dispositif de désinfection.

[0021] De manière avantageuse, le dispositif de scan tridimensionnel et le dispositif de désinfection sont fixes l’un par rapport à l’autre.

Brève description des dessins

[0022] D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels :

Fig. 1

[0023] [Fig. 1] illustre schématiquement un exemple de système de stockage et de récupération automatisé d’articles dans un entrepôt selon un mode de réalisation.

Fig. 2

[0024] [Fig. 2] illustre schématiquement un exemple de poste de préparation de commandes selon un mode de réalisation.

Fig. 3

[0025] [Fig. 3] illustre schématiquement un exemple de système de préparation de commandes selon un mode de réalisation.

Fig. 4

[0026] [Fig. 4] illustre schématiquement un exemple de poste de préparation de commandes selon un mode de réalisation.

Fig. 5

[0027] [Fig. 5] illustre schématiquement un procédé de préparation de commandes selon un mode de réalisation sous forme de diagramme.

Fig. 6

[0028] [Fig. 6] illustre schématiquement une séquence temporelle de désinfection d’une surface externe élémentaire par un dispositif de désinfection selon un mode de réalisation.

Description des modes de réalisation

[0029] Il est maintenant fait référence à la figure 1 représentant schématiquement un système de stockage et de récupération automatisé 100 (désigné « Automated Storage and Retrieval Systems » en langue anglaise et abrévié ASRS) d’articles dans un entrepôt.

[0030] Le système de stockage et de récupération automatisé 100 comprend une pluralité de rayons de stockage 4 (aussi désignés « racks de stockage ») destinés à recevoir des articles pour leur stockage. Les rayons de stockage 4 sont notamment équipés d’étagères arrangées de manière compacte. Chaque article est référencé et stocké en fonction de sa référence dans les étagères des rayons de stockage 4.

[0031] Un système de préparation de commandes, aussi appelé « picking system » en langue anglaise, est intégré au système de stockage et de récupération automatisé afin de préparer des commandes, chacune étant formée d’un ou de plusieurs articles à expédier. À cette fin, le système de préparation de commandes comprend un ou plusieurs poste(s) de préparation de commandes, chacun correspondant notamment à une zone définie de l’entrepôt où les commandes sont préparées. La mise en place de postes de préparation de commandes permet d’améliorer l’efficacité et ainsi de réduire la durée de préparation de commandes en vue de leur expédition.

[0032] Des dispositifs d’acheminement d’entrée sont configurés pour transporter des conteneurs d’entrée, chacun contenant au moins un article provenant des rayons de stockage 4, vers le poste de préparation de commande 10. Au niveau du poste de préparation de commandes 10, chaque article est transféré depuis un conteneur d’entrée vers un conteneur de sortie, de sorte à préparer une commande dans le conteneur de sortie. Des dispositifs d’acheminement de sortie sont configurés pour extraire les conteneurs de sortie depuis le poste de préparation de commande 10 en vue de leur expédition. Par exemple, les dispositifs d’acheminement de sortie peuvent transporter les conteneurs de sortie vers un poste d’emballage et d’expédition. On notera que, dans le présent contexte, le terme « commande » désigne un ensemble d’un ou plusieurs articles destinés à être expédiés ensemble à une même destination, et non l’acte commercial d’achat par un utilisateur.

[0033] Les dispositifs d’acheminement d’entrée et/ou de sortie peuvent notamment comprendre une flotte de véhicules autonomes 3 (désignés « Automatic Guided Vehicle » en anglais) contrôlés par ordinateur, notamment par des moyens de communication sans fil. La flotte de véhicules autonomes 3 peut notamment servir à placer et à récupérer automatiquement les articles dans les rayons de stockage 4, à acheminer les articles depuis les rayons de stockage à destination des postes de préparation de commandes et depuis les postes de préparation de commandes en vue de leur expédition. Chacun des véhicules autonomes 3 peut porter un ou plusieurs conteneurs d’entrée ou de conteneurs de sortie.

[0034] Les dispositifs d’acheminement d’entrée et/ou de sortie peuvent alternativement comprendre des convoyeurs (non représentés sur les figures) destinés à acheminer les conteneurs d’entrée vers le poste de préparation de commandes, et les conteneurs de sortie depuis le poste de préparation de commandes. Les dispositifs d’acheminement peuvent aussi comprendre une combinaison de véhicules autonomes et de convoyeurs adaptée en fonction de la configuration des lieux.

[0035] La figure 2 représente schématiquement un exemple de poste de préparation de commandes 10 dans lequel un article 2 porté par un conteneur d’entrée Cin est destiné à être transféré dans un conteneur de sortie Cout. Le conteneur d’entrée Cin est porté par un dispositif d’acheminement d’entrée 6, qui est, ici, un véhicule autonome. Le conteneur de sortie Cout est porté par un dispositif d’acheminement de sortie 7, qui est, ici, un véhicule autonome. [0036] Le système de préparation de commandes peut comprendre un robot 14 aménagé au niveau du poste de préparation de commandes 10. Le robot 14 est notamment commandé pour saisir l’article 2 dans le conteneur d’entrée Cin, pour déplacer l’article 2 et pour disposer l’article 2 dans le conteneur de sortie Cout. À cette fin, le robot 14 peut comprendre un bras surmonté d’une pince 15 apte à saisir l’article 2. Le robot 14 permet ainsi de composer une commande de manière automatique.

[0037] De plus, le système de préparation de commandes comprend un dispositif de scan tridimensionnel 11 configuré pour numériser par balayage tridimensionnel au moins une portion d’une enveloppe de l’article 2, en particulier l’enveloppe de l’article 2, de sorte à acquérir un modèle tridimensionnel de ladite au moins une portion de l’enveloppe de l’article 2. Plus précisément, l’article 2 arrivant dans le conteneur d’entrée Cin est scanné par le dispositif de scan tridimensionnel 1 1. Ensuite, une unité de calcul du système de préparation de commandes peut traiter le modèle tridimensionnel afin de déterminer un positionnement de l’article 2 dans le conteneur de sortie Cout. L’article 2 est alors transféré dans le conteneur de sortie Cout selon le positionnement déterminé. Ceci permet d’améliorer la compacité des commandes, en particulier dès lors qu’une commande comporte plus d’un article.

[0038] Le dispositif de scan tridimensionnel 11 peut notamment consister en un dispositif de type caméra 3D ou LIDAR (« Laser Imaging Detection and Ranging »).

[0039] Le dispositif de scan tridimensionnel 11 peut notamment être positionné de sorte que le champ de mesure du dispositif de scan tridimensionnel 11 est orienté vers une zone par laquelle transite l’article, tel qu’une zone accueillant les conteneurs d’entrée Cin. Par exemple, le dispositif de scan tridimensionnel 11 peut être positionné en hauteur et orienté selon une direction sensiblement verticale vers le bas et la zone accueillant les conteneurs d’entrée, eux-mêmes s’ouvrant par le dessus. D’autres positionnements du dispositif de scan tridimensionnel 11 peuvent être envisagés. Le dispositif de scan tridimensionnel 11 peut ainsi numériser l’article 2 lorsque ce dernier est dans le conteneur d’entrée Cin ou durant le transfert de l’article depuis le conteneur d’entrée Cin vers le conteneur de sortie Cout.

[0040] Le dispositif de scan tridimensionnel 11 peut être fixé à une structure portante 16 au niveau du poste de préparation de commandes 10. La structure portante 16 peut, par exemple, présenter une forme d’arche venant surplomber la zone accueillant les conteneurs d’entrée Cin. Le dispositif de scan tridimensionnel 1 1 peut alors être fixé à une partie supérieure de la structure portante 16 de sorte à être en vis-à-vis de la zone accueillant les conteneurs d’entrée Cin.

[0041] Par ailleurs, le système de préparation de commandes comprend un dispositif de désinfection 13 par irradiation à la lumière ultraviolette (aussi désignée UVGI pour « Ultraviolet Germicidal Irradiance »). Le dispositif de désinfection 13 comprend une source de rayonnement ultraviolet apte à émettre un faisceau de rayonnement ultraviolet. Le dispositif de désinfection 13 permet de désinfecter, stériliser et/ou décontaminer les articles à expédier, qui sont généralement manipulés par plusieurs acteurs successifs et peuvent en conséquence porter des bactéries ou des virus à leur surface. Le dispositif de désinfection 13 permet ainsi de répondre aux exigences des utilisateurs en termes sanitaires.

[0042] Le dispositif de désinfection 13 est notamment destiné à stériliser les articles 2 transitant par le poste de préparation de commandes. La mise en place du dispositif de désinfection 13 au niveau du poste de préparation de commandes est avantageuse car la majorité des articles 2 transitent par le poste de préparation de commandes avant leur expédition.

[0043] Le dispositif de désinfection 13 peut notamment être positionné de sorte que le champ de désinfection du dispositif de désinfection 13 est orienté vers une zone par laquelle transite l’article, tel que la zone accueillant les conteneurs d’entrée Cin. Par exemple, le dispositif de désinfection 13 peut être positionné en hauteur et orienté selon une direction sensiblement verticale vers le bas et la zone accueillant les conteneurs d’entrée, eux-mêmes s’ouvrant par le dessus. D’autres positionnements du dispositif de désinfection 13 peuvent être envisagés. Le dispositif de désinfection 13 peut ainsi désinfecter l’article 2 lorsque ce dernier est dans le conteneur d’entrée Cin ou durant le transfert de l’article depuis le conteneur d’entrée Cin vers le conteneur de sortie Cout.

[0044] De plus, le dispositif de désinfection 13 peut être fixé à la structure portante 16 au niveau du poste de préparation de commandes 10, notamment à une partie supérieure de la structure portante 16 de sorte à surplomber la zone accueillant les conteneurs d’entrée Cin.

[0045] La figure 3 illustre schématiquement le système de préparation de commandes comprenant l’unité de calcul 12. L’unité de calcul 12 est configurée pour déterminer une séquence temporelle de désinfection en fonction du modèle tridimensionnel de ladite au moins une portion de l’enveloppe de l’article. La séquence temporelle de désinfection comprend une séquence temporelle de position et d’orientation de l’article par rapport au dispositif de désinfection 13 à laquelle est associé un dosage de l’irradiation à la lumière ultraviolette. La détermination de la séquence temporelle de désinfection en fonction du modèle tridimensionnel de ladite au moins une portion de l’enveloppe de l’article offre l’avantage considérable d’améliorer l’efficacité de la désinfection et de la gestion de la durée des opérations de désinfection.

[0046] Comme représenté sur la figure 4, le robot 14 peut également saisir et déplacer l’article 2 relativement au dispositif de scan tridimensionnel 11 et/ou au dispositif de désinfection 13, afin de permettre respectivement de numériser et de désinfecter l’article 2. L’utilisation du robot 14 permet d’automatiser à la fois la préparation de la commande et la désinfection de l’article, et ainsi améliorer l’efficacité, la précision et la fiabilité de la préparation de la commande et de la désinfection de l’article. En variante, les opérations mises en œuvre par le robot 14 peuvent plutôt l’être par un opérateur, par exemple pour des articles particulièrement fragiles ou difficiles à saisir et manipuler. Dans ce cas, le système peut comprendre une interface homme-machine, telle qu’un écran, propre à guider l’opérateur dans les opérations à mettre en œuvre. Un tel opérateur est alors équipé de tout dispositif de protection adapté, notamment pour se protéger des rayonnements ultraviolets.

[0047] De plus, le dispositif de scan tridimensionnel 11 et le dispositif de désinfection 13 peuvent être fixes par rapport au sol et/ou fixes l’un par rapport à l’autre. Le robot 14 peut réaliser la mise en mouvement de l’article par rapport au dispositif de scan tridimensionnel 11 et par rapport au dispositif de désinfection 13. Toutefois, le dispositif de scan tridimensionnel 11 et/ou le dispositif de désinfection 13 peuvent également présenter un positionnement et/ou une orientation réglables, par exemple de manière automatique. Déplacer l’article plutôt que déplacer le dispositif de scan tridimensionnel 11 et/ou le dispositif de désinfection 13 autour de l’article permet de faciliter la combinaison des opérations de déplacement de l’article d’un conteneur à l’autre, le scan tridimensionnel et la désinfection (rendre au moins en partie concomitante ces opérations). En outre, une position fixe l’une par rapport à l’autre du dispositif de scan tridimensionnel 11 et du dispositif de désinfection 13 simplifie les calculs d’acquisition d’un modèle tridimensionnel et de détermination de la séquence temporelle de décontamination. Ce faisant, la rapidité de mise en œuvre est améliorée et les besoins en ressources de calcul restent modestes.

[0048] Selon un autre aspect, la figure 5 illustre un procédé de préparation de commandes mis en œuvre par le poste 10 de préparation de commandes. Le procédé comprend :

- prendre E1 l’article 2 dans le conteneur d’entrée Cin,

- numériser E2 par balayage tridimensionnel au moins une portion de l’enveloppe de l’article 2 par le dispositif de scan tridimensionnel 11 de sorte à acquérir un modèle tridimensionnel M3D de ladite au moins une portion de l’enveloppe de l’article 2,

- déterminer E3 la séquence temporelle de désinfection par l’unité de calcul 12 en fonction du modèle tridimensionnel M3D obtenu,

- mettre en œuvre E4 la séquence temporelle de désinfection déterminée.

[0049] La mise en œuvre de la séquence temporelle de désinfection déterminée peut comprendre l’activation de l’émission d’un faisceau de rayonnement ultraviolet par le dispositif de désinfection 13. Cette activation peut ensuite être suivie de l’exposition de l’article 2 au rayonnement ultraviolet selon la séquence temporelle de position et d’orientation de l’article 2 par rapport au dispositif de désinfection 13. L’intensité lumineuse du faisceau de rayonnement ultraviolet émis par le dispositif de désinfection peut rester constante ou peut être adaptée durant la séquence temporelle de désinfection. Dans des modes de réalisation, la source de rayonnement ultraviolets est allumée pendant toute la séquence de désinfection et éteinte entre deux séquences (entre deux articles). En variante, la source peut rester allumée en continu ou bien être éteinte entre deux phases de la même séquence de désinfection.

[0050] Le dosage D de l’irradiation à la lumière ultraviolette s’exprime notamment selon l’équation suivante, dans laquelle E est l’intensité lumineuse sur une surface exposée et At est la durée d’exposition. Le dosage de l’irradiation peut notamment s’exprimer en J/m ² , l’intensité lumineuse E en W/m ² et la durée d’exposition At en s.

[0051] [MATH. 1]

D = E.àt

[0052] La figure 6 représente schématiquement une surface externe élémentaire dSi de ladite au moins une portion de l’enveloppe de l’article en regard du dispositif de désinfection 13. Les traits en tirets et les flèches représentent une séquence évoluant dans le temps de position et d’orientation de la surface dSi de l’article 2 par rapport au dispositif de désinfection 13. Les traits en pointillés représentent un angle d’ouverture du faisceau de rayonnement ultraviolet.

[0053] Plus précisément, la séquence temporelle de désinfection est déterminée de sorte que chaque surface externe élémentaire dSi de l’article 2 reçoit un dosage D de l’irradiation à la lumière ultraviolette qui est supérieur ou égal à une dose prédéterminée Dseuil.

[0054] La dose prédéterminée Dseuil est, ici, déterminée en fonction des espèces visées pour la désinfection. Par exemple, la dose prédéterminée Dseuil peut être déterminée à partir d’abaques, ou alternativement à partir de l’équation suivante, dans laquelle k est une constante d’élimination de l’espèce correspondante exprimée en W ^-1 m ² /s, N(to) est un nombre de germes à un instant to sur une surface et N(t) est un nombre de germes restants à un instant t sur ladite surface.

[0055] [MATH. 2]

[0056] Alors, la séquence temporelle de position et d’orientation de l’article par rapport au dispositif de désinfection peut être déterminée en fonction de la dose prédéterminée Dseuil. Plus précisément, la séquence temporelle de position et d’orientation de l’article peut comprendre la détermination d’une distance entre le dispositif de désinfection 13 et la surface externe élémentaire dSi recevant le dosage D de l’irradiation à la lumière ultraviolette et de la durée d’exposition en fonction de la dose prédéterminée Dseuil.

[0057] Selon un mode de réalisation, la séquence temporelle de désinfection peut comprendre une alternance de poses Pi et de mouvements relatifs entre l’article 2 et le dispositif de désinfection 13, chaque pose Pi étant définie par une position, une orientation et une durée d’exposition. Autrement dit, à chaque pose Pi, l’article est positionné et orienté fixement par rapport au dispositif de désinfection 13 pour une durée d’exposition donnée.

[0058] Selon un autre mode de réalisation, la séquence temporelle de désinfection peut comprendre les mises en mouvement de l’article 2 par rapport au dispositif de désinfection 13 selon des chemins prédéterminés et à une vitesse contrôlée de sorte que la désinfection a lieu, aussi, durant des mouvements de l’article et non seulement au cours de poses Pi (article immobile). Le chemin et la vitesse sont alors adaptés pour que chaque surface externe élémentaire dSi de l’article puisse recevoir un dosage D de l’irradiation à la lumière ultraviolette qui est supérieur ou égal à la dose prédéterminée Dseuil. Par exemple, pour une vitesse contrôlée V donnée, la distance h entre le dispositif de désinfection 13 et la surface externe élémentaire dSi peut être déduite de l’équation suivante, dans laquelle E0 correspond à l’intensité lumineuse au niveau de la source de rayonnement ultraviolet et 0max correspond à l’angle maximal du faisceau de rayonnement ultraviolet.

[0059] [MATH. 3]

E0 tan (0 _max )

Dseuil =

~h V [0060] Par ailleurs, le procédé peut avantageusement comprendre de numériser l’enveloppe de l’article au préalable, puis de déterminer et de mettre en œuvre la séquence temporelle de désinfection. Autrement dit, l’ensemble de l’enveloppe de l’article est numérisé au préalable de la détermination et de la mise en œuvre de la séquence temporelle de désinfection.

[0061] Le procédé peut comprendre, pour chaque portion d’une pluralité de portions de l’enveloppe de l’article, numériser ladite portion et déterminer et mettre en œuvre la séquence temporelle de désinfection correspondante. Autrement dit, le procédé est composé d’une succession de numérisation de portions de l’enveloppe de l’article suivie de la détermination et de la mise en œuvre de la séquence temporelle de désinfection pour la portion donnée. Ceci permet de réaliser la numérisation et la désinfection de l’article au moins en partie concomitamment, et donc de réduire le temps global de préparation d’une commande désinfectée.

[0062] En outre, le dispositif de désinfection 13 peut être actif pendant au moins une partie de la numérisation de l’article 2. En particulier, le dispositif de désinfection 13 peut être activé en parallèle de la numérisation de l’article 2. L’unité de calcul 12 peut alors être configurée pour déterminer, a posteriori, le dosage D reçu par chaque surface externe élémentaire dSi de l’article 2 durant la numérisation de l’article 2. L’unité de calcul 12 peut ensuite déterminer la séquence temporelle de désinfection à effectuer à la suite la numérisation, de sorte que chaque surface externe élémentaire dSi de l’article 2 reçoit un dosage total (c’est-à-dire durant et après la numérisation) qui est supérieur ou égal à la dose prédéterminée Dseuil. Autrement dit, une première étape de désinfection est réalisée « à l’aveugle » pendant la numérisation de l’article, puis est estimée a posteriori lorsque le modèle 3D est obtenu, puis est suivie d’une étape de désinfection déterminée selon la séquence temporelle afin d’atteindre le dosage souhaité à la surface de l’article. Dit encore autrement, la dose reçue par chaque surface élémentaire au cours de la numérisation est retranchée de la dose prédéterminé (seuil) à recevoir pour calculer la séquence temporelle de désinfection ultérieure. Cette caractéristique permet d’utiliser la durée de numérisation pour commencer la désinfection de l’article, et ainsi réduire la durée de préparation de commandes.

[0063] Par ailleurs, le procédé peut comprendre une étape de désinfection E0 d’une surface externe de préhension de l’article 2 lorsque l’article 2 est situé dans le conteneur d’entrée Cin et préalablement à la préhension de l’article 2. Cette étape de désinfection E0 permet d’offrir des surfaces de préhension déjà désinfectées et donc d’éviter la transmission de germes au robot ou à l’opérateur transférant l’article depuis le conteneur d’entrée vers le conteneur de sortie. De même, une désinfection d’une surface externe de préhension de l’article 2 lorsque l’article 2 est situé dans le conteneur de sortie Cout et postérieurement à la préhension de l’article 2 peut être mise en œuvre, afin de traiter des surfaces qui étaient restées protégées du rayonnement par la présente des organes de préhension (du robot ou de l’opérateur) au cours du transfert.

[0064] Lorsque le poste 10 de préparation de commandes comprend un robot 14, la préhension de l’article 2 et les mouvements relatifs entre l’article 2 et le dispositif de désinfection 13 lors de la mise en œuvre de la séquence temporelle de désinfection sont notamment réalisés par ledit robot 14. Le robot 14 peut en particulier amener l’article en vis-à-vis du dispositif de désinfection et adapter la position et l’orientation de l’article 2 par rapport au dispositif de désinfection 13 selon la séquence temporelle de désinfection.