以下、本発明に係る一実施の形態につい� ��図1ないし図11に基づいて説明する。

 本実施の形態に係る4脚模型体走行装置2� �適用した競馬ゲーム機1の全体斜視図を図1に 示す。

 このゲーム機1は、4脚模型体として馬模� �20が用いられた競馬ゲーム機1であって、馬� �型20上に騎手模型3が騎乗しており、該競馬� �ーム機1における横長の基台4の上方に長円状 に展開した環状の走行板5が張設されており� �同走行板5上に前記馬模型20が複数載置され� �該走行板5の上面の環状のトラックを走駆す� ��ようになっている。

 また、横長両側部の観客スタンドに相当� ��る位置にそれぞれ4席のサテライト6が配設� �れ、この各サテライト6には、表示画面部7が 設けられるとともに、その手前側に操作パネ ル8,コイン投入口9およびコイン払出口10が付� ��されており、操作パネル8を操作することに より、予想される入賞馬に単式あるいは複式 で投票することができるようになっている。

 さらに競馬ゲーム機1には、基台4の一端� �から斜上方に指向するアーム部11の上端に天 井部12が形成され、この天井部12の下面にス� �ーカ13および照明装置14が配設されるととも� ��、アーム部11の中央高さ位置にディスプレ� �16が配設されており、該ディスプレイ16に馬� ��紹介、馬番、枠番および賭け率等が表示さ� ��るようになっている。

 4脚模型体走行装置2は、図2に示すように� ��走行板5上の馬模型20と走行板5を隔てて下方 に配設される走行体100との組み合わせで構成 され、走行板5の下方を平行に張設された支� �板15上を自由に走行する走行体100に従動して 上方の馬模型20が走行板5上を走駆する。

 馬模型20の側面図を図2に、上面図を図3に、 前面図を図4に示す。馬模型20は、胴体部21と� ��部22と尻尾部23および4本の脚部24L,24R,25L,25R� �ら構成されている。
4本の脚部24L,24R,25L,25Rにより胴体部21が支持さ れ、胴体部21の前部から斜め上前方に首部22� �突出し、胴体部21の後部から後方に尻尾部23� ��突出している。

 図5は、胴体部21および左前脚部24Lと右後� ��部25Rの分解斜視図であり、同図5には示され ていないが、右前脚部24Rおよび左後脚部25Lは 、左前脚部24Lおよび右後脚部25Rと概ね同じ構 造をしている。

 胴体部21は左右一対の適当な間隔を存し� �対向した胴体板21L,21Rが、連結板30やクロス� �ー31により連結されており、胴体板21L,21Rの� �中央に開口した矩形孔21Lh,21Rhに水平に矩形� �前記連結板30が架設され、矩形孔21Lh,21Rhを上 下に分割している。

 胴体板21L,21Rの前部に、前脚部24L,24Rの基� �部を軸支する枢軸32が貫通支持される軸受孔 33L,33Rが形成され、胴体板21L,21Rの後部に、後� ��部25L,25Rの基端部を軸支する枢軸34が貫通支� ��される軸受孔35L,35Rが穿孔されている。この 前側軸受孔33L,33Rおよび後側軸受孔35L,35Rの上� ��所定位置に前後に長尺の長孔36L,36Rおよび長 孔37L,37Rが形成されている。

 左胴体板21Lの内面(右面)において、前上� �の長孔36Lの後方に若干離れて円柱状のガイ� �ピン38Lが右方に突設され、後下側の長孔37L� �前方に若干離れて円柱状のガイドピン39Lが� �方に突設されている。また、右胴体板21Rの� �面(左面)において、前下側の長孔36Rの後方に 若干離れて円柱状のガイドピン38Rが左方に突 設され、後上側の長孔37Rの前方に若干離れて 円柱状のガイドピン39Rが左方に突設されてい る。

 左胴体板21Lの外面(左面)において、前下� �の長孔36Lの前部の下側近傍にピン40Lが左方� �突設され、後下側の長孔37Lの後部の下側近� �にピン41Lが左方に突設されており、同様に� �胴体板21Rの外面(右面)にも対称位置にピン40R ,41Rが右方に突設されている。胴体部21は、概 ね以上のような構造をしている。

 一方、脚部24L,24R,25L,25Rは、それぞれ大腿� ��24L1,24R1,25L1,25R1、脛部24L2,24R2,25L2,25R2、足端� �24L3,24R3,25L3,25R3が順次連結された構造をして� ��る。

 図5を参照して、左前脚部24Lは、その大腿 部24L1が輪郭形状を同じくした外側大腿板50と 内側大腿板51を備え、一対の大腿板50,51は基� �部中央に形成された軸孔50a,51aに前記枢軸32� �貫通して軸支される。両大腿板50,51間には枢 軸32が貫通する円筒状のカラー52が介装され� �所定の間隔が維持される。

 内側大腿板51には、軸孔51aの下側に軸孔51 aを中心とする円弧状の円弧孔51bが形成され� �とともに、軸孔51aの上側に連結ピン53が右方 に突設されている。両大腿板50,51の自由端間� ��脛部24L2の基端部が挟まれて支軸54により貫� ��して軸支される。

 両大腿板50,51間の空隙にリンクバー55が介 在し、リンクバー55の先端が脛部24L2の支軸54� ��傍にピン56により軸支されている。そして� �外側大腿板50と一体に内側大腿板51の基端部� ��を左胴体板21Lの前部外面に沿わせて枢軸32� �軸支させるとき、左胴体板21Lの前下側のピ� �40Lを円弧孔51bに貫通してリンクバー55の基端 に軸支させる。なお、内側大腿板51の右方に� ��出した連結ピン53は左胴体板21Lの上側の長� �36Lを貫通して内側に突出する。

 したがって、枢軸32に軸支された大腿部24 L1が前後に揺動すると、左胴体板21Lに突設さ� ��たピン40Lに基端が軸支されたリンクバー55� �揺動し、そのリンクバー55の先端の揺動が、 大腿部24L1に支軸54を介して揺動自在に連結さ れた脛部24L2の一部にピン56を介して作用して 脛部24L2を大腿部24L1に対して揺動させ、大腿� ��24L1に対する脛部24L2の連結角度を変化させ� �ことができる。

 脛部24L2の先端に支軸57により足端部24L3が 前後に揺動自在に吊設されている。足端部24L 3にはN極を足裏に向けて永久磁石Mflが埋設さ� ��ている。

 図5には図示されないが、右前脚部24Rも上 記左前脚部24Lと対称的で略同じ構造をしてお り、足端部24R3にはN極を足裏に向けて永久磁� ��Mfrが埋設されている。ただし、左前脚部24L� ��連結ピン53に相当する右前脚部24Rの連結ピ� �は、右胴体板21Rの前部下側の長孔36Rに貫通� �る。

 次に、図5を参照して、右後脚部25Rについ て説明するが、右後脚部25Rは、構造的には上 記左前脚部24Lと同じである。右後脚部25Rの大 腿部25R1は、外側大腿板60と内側大腿板61を備� ��、両大腿板60,61はカラー62を介装して軸孔60a ,61aに前記枢軸34が貫通して軸支される。

 内側大腿板61には、軸孔61aの下側に円弧� �61bが形成されるとともに、軸孔61aの上側に� �結ピン63が左方に突設され、この連結ピン63� ��右胴体板21Rの上側の長孔37Lを貫通して内側� ��突出する。両大腿板60,61の自由端間に脛部25 R2の基端部が挟まれて支軸64により貫通して� �支される。

 両大腿板60,61間の空隙に介在するリンク� �ー65は、基端が右胴体板21Rの後下側から突出 するピン41Rに軸支され、先端が脛部25R2の支� �64近傍にピン66により軸支されている。脛部2 5R2の先端に支軸67により足端部25R3が前後に揺 動自在に吊設されている。足端部25R3にはN極� ��足裏に向けて永久磁石Mrrが埋設されている� ��

 図5には図示されないが、左後脚部25Lも上 記右後脚部25Rと対称的で略同じ構造をしてお り、足端部25L3にはN極を足裏に向けて永久磁� ��Mrlが埋設されている。ただし、右後脚部25R� ��連結ピン63に相当する左後脚部25Lの連結ピ� �は、左胴体板21Lの後部下側の長孔37Lに貫通� �る。

 このように、4本の脚部24L,24R,25L,25Rが胴体 部21に揺動自在に取り付けられるが、左前脚� ��24Lと右後脚部25Rが上側連動機構70により連� �され、右前脚部24Rと左後脚部25Lが下側連動� �構80(図2)により連動されるようになっている 。

 図5には、上側連動機構70が図示されてお� ��、前記胴体部21における左右胴体板21L,21Rの� ��結板30に旋回レバー72が支軸71により枢着さ� ��る。旋回レバー72は、中央を支軸71により枢 着されて、左右にアーム部72L,72Rを延出して� �り、左アーム部72Lの先端に左摺動部材73Lの� �端がピン74Lにより若干の余裕をもって枢支� �れ、右アーム部72Rの先端に右摺動部材73Rの� �端がピン74Rにより若干の余裕をもって枢支� �れる。

 左摺動部材73Lは、前後に長尺の長円形鉛� ��板73Laから後方に延出部73Lbが延び、同延出� �73Lbの後端が上記のように左アーム部72Lにピ� ��74Lにより枢支され、長円形鉛直板73Laにはピ ン孔73Lcとガイド長孔73Ldが前後に穿孔されて� ��る。

 延出部73Lbの後端を旋回レバー72の左アー� ��部72Lの先端に枢支した左摺動部材73Lは、長� ��形鉛直板73Laを左胴体板21Lの内面に沿わせて 内側に突出したガイドピン38Lをガイド長孔73L dに摺動自在に嵌合させ、前記長孔36Lを貫通� �て内側に突出した連結ピン53をピン孔73Lcに� �入させる。したがって、左摺動部材73Lは、� �イド長孔73Ldに嵌合したガイドピン38Lと長孔3 6Lを貫通した連結ピン53によって水平に保た� �て前後に摺動することができる。

 右摺動部材73Rは、支軸71に対して左摺動� �材73Lと点対称に構成されており、長円形鉛� �板73Raから前方に延びた延出部73Rbの前端がピ ン74Rにより旋回アーム72の右アーム部72Rの先� ��に枢支され、右胴体板21Rの内面に沿わせて� ��側に突出したガイドピン39Rをガイド長孔73Rd に摺動自在に嵌合させ、前記長孔36Rを貫通し て内側に突出した連結ピン63をピン孔73Rcに嵌 入させる。

 上側連動機構70は、以上のように構成さ� �ており、左前脚部24Lと右後脚部25Rが上側連� �機構70により連動するようになっている。す なわち、左前脚部24Lが後方に揺動すると、連 結ピン53を介して左摺動部材73Lを前方へ摺動� ��、よってピン74Lを介して旋回レバー72を上� �視で時計回りに旋回するので、右アーム部72 R先端のピン74Rを介して右摺動部材73Rが後方� �摺動し、よって連結ピン63を介して右後脚部 25Rが前方に揺動する。

 このように、左前脚部24Lが後方に揺動す� ��と右後脚部25Rが前方に揺動して左前脚部24L� ��右後脚部25Rは互いに近づく(閉じる)ように� �動し、逆に左前脚部24Lが前方に揺動すると� �後脚部25Rが後方に揺動して左前脚部24Lと右� �脚部25Rは互いに遠ざかる(開く)ように連動す る。なお、左前脚部24Lと右後脚部25Rのいずれ の側からも他の側に力が作用するようになっ ている。

 右前脚部24Rと左後脚部25Lを連動する下側� ��動機構80は、上記上側連動機構70と同じ構造 をしており、下側連動機構80の旋回アーム82� �、連結板30の下面に共通の前記支軸71により� ��着され、旋回アーム82の右端に連結された� �摺動部材が右前脚部24Rの揺動で前後に摺動� �、旋回アーム82の左端に連結された左摺動部 材が左後脚部25Lの揺動で前後に摺動するよう になっており、右前脚部24Rと左後脚部25Lが互 いに閉じたり開いたりするように連動する。

 なお、首部22は、枢軸32に枢支され、左前 脚部24Lの揺動により概ね前後に往復動する連 結ピン53を介して前後に揺動するようになっ� ��いる。また、尻尾部23は枢軸34に枢支され、 右後脚部25Rの揺動により概ね前後に往復動す る連結ピン63を介して上下に揺動するように� ��っている。

 以上のような馬模型20が、走行板5上に4本 の脚部24L,24R,25L,25Rにより支持されて載置され る。

 図2に示すように、この馬模型20の走行板5 を隔てた下方に走行体100が配設されている。 図6,図7に示すように、走行体100は、前後に長 い走行台車101の上に、前後に長く左右幅が狭 い偏平矩形の上側筐体120が弾性支持されるこ とにより構成されている。走行体100は、走行 するとともに、馬模型20を駆動する機構を備� ��ているので、馬模型20の駆動体を構成する� �

 走行台車101は、前後方向中央に位置する� ��右一対の駆動輪102,102とともに、前側の左右 一対のガイド車輪104F,104Fと後側の左右一対の ガイド車輪104R,104Rとにより走行自在に支持さ れている。一対の駆動輪102,102は、それぞれ� �ンホイールモータ103,103により互いに独立に� ��転駆動され、左右のインホイールモータ103, 103の回転速度を制御することで、走行台車101 および走行体100の走行速度および走行方向を 変えることができる。

 また、走行台車101内には、マイクロコン� ��ュータ105およびモータ駆動回路106も配設さ� ��、マイクロコンピュータ105からのモータ制� ��信号がモータ駆動回路106に入力され、制御� ��号に従ってモータ駆動回路106がインホイー� ��モータ103,103を互いに独立に駆動して走行体 100を走行させる。

 さらに、周知の技術であるが、走行台車1 01内には集電装置107が搭載されており、支持� ��15の上面に敷設された給電電極配線に対し� �集電装置107から突出した複数の集電子107aが� ��して外部から給電がなされる。なお、給電� ��極配線は、走行板5の下面に敷設することも できる。この場合は、後記するレール151C,151L ,151Rのいずれかに、集電子を走行板に向けて� ��電装置を設ければよい。また、走行台車101� ��充電装置を搭載してもよい。

 複数台の走行体100は、各々前記したよう� ��マイクロコンピュータ105、モータ駆動回路1 06等を搭載しており、各走行体100のマイクロ� ��ンピュータ105はホストコンピュータにより� ��中管理されている。ホストコンピュータか� ��の制御情報は赤外線等を利用して各マイク� ��コンピュータ105に伝達される。なお、走行� ��100にマイクロコンピュータ105を搭載せず、� ��中管理するコンピュータから制御信号を直� ��モータ駆動回路105等が受けて駆動制御する� ��うにしてもよい。

 以上のような走行台車101の上壁の前後左� ��の隅部に、図2に示されるように、それぞれ ガイド支柱110が立設されており、各ガイド支 柱110にコイルスプリング111が巻回されている 。走行台車101の上方に弾性支持される上側筐 体120は、概ね左右前後の側壁からなり、前後 側壁の下端が内側に屈曲してできた前後の底 壁120a,120aの左右各々に、前記走行台車101に立 設されたガイド支柱110に対応してガイド孔120 hが穿孔されており、同ガイド孔120hにガイド� ��柱110を貫通させ、ガイド支柱110に巻回され� ��コイルスプリング111を走行台車101の上壁と� ��側筐体120の底壁120aとの間に介装する。

 したがって、走行台車101に対して上側筐� ��120は、ガイド支柱110にガイドされて上下に� ��降可能でコイルスプリング111により弾性支� ��される。上側筐体120の左右側壁の前後上端� ��傍にローラ121,121が設けられ、前後左右の4� �のローラ121が走行板5の下面を転動可能に接� ��て走行板5に対する上側筐体120の高さ位置を 決めている。

 このように走行台車101の上方に弾性支持� ��れる上側筐体120内に、馬模型20の4本の脚部2 4L,24R,25L,25Rを揺動させるための磁石往復動機� ��150が設けられている。図7において、上側筐 体120の内側に、板部材をチャンネル状に屈曲 して形成された前後に長尺の左右支持体122,12 2が、そのチャンネルの溝を下方に向けて左� �対称に固着されている。支持体122,122は、そ� ��上側水平板部が上側筐体120の側壁上端より� ��方に下がった位置にあって前後長尺の凹部� ��形成しており、同凹部に3条の樹脂製のレー ル151C,151L,151Rが前後方向に延設されている。

 図6に示すように、左右のレール151L,151Rは 上側筐体120の左右側壁に接しており、中央レ ール151Cは左右支持体122,122に跨って敷設され� ��いて、永久磁石mfl,mrlをそれぞれ保持した前 後のスライダ154L,155Lが中央レール151Cと左側� �ール151Lとの間に前後方向に移動自在に支持� ��れ、永久磁石mfr,mrrをそれぞれ保持したスラ イダ154R,155Rが中央レール151Cと右側レール151R� ��の間に前後方向に移動自在に支持される。

 すなわち、中央レール151Cの左右側面には 、図7に示すように、前後方向に指向した溝� �151Cd,151Cdが形成されており、同溝条151Cdは、� ��2に示すように、前後方向両端部が下方に僅 かに湾曲し、その両端部間は直線的形成され ている。左側レール151Lの中央レール151Cと対� ��する面に、溝条151Cdと同じ形状の溝条151Ldが 面対称に形成され、右側レール151Rの中央レ� �ル151Cと対向する面に、溝条151Cdと同じ形状� �溝条151Rdが面対称に形成されている。

 4個のスライダ154L,154R,155L,155Rは、いずれ� �同じ形状をしており、代表して左前のスラ� �ダ152Lについてその構造を説明する。スライ� ��154Lは、直方体の下端が下方に側面視で先細 (三角形状)に膨出した形状をしており、長方� ��部前後中央に形成された凹部に永久磁石mfl� ��S極を上方に向けて嵌着されている。スライ ダ154Lの下部の先細の膨出部には、下方から� �右方向に垂直な切り込みが形成されている� �

 このスライダ154Lの長方体部の左右側面の 前後に、ローラ156が突出状態で支持されてお り、このローラ156,156が左側レール151Lの溝条1 51Ldと中央レール151Cの左側の151Cdに転動自在� �嵌合してスライダ154Lは左側レール151Lと中央 レール151Cに前後に移動自在に架設される。

 したがって、スライダ154Lは、左側レール 151Lと中央レール151Cの溝条151Ld,151Cdに案内さ� �て、上側筐体120の凹部の左前半部を前後に� �復動することができる。スライダ154Lは、図2 から分かるように、その上端面が上側筐体120 の上端縁より若干上方に突出して走行板5の� �面に微小間隙離れて移動できるよう設計さ� �ている。したがって、スライダ154L(磁石mfl)� �走行板5に接することによる摩擦がないので� ��スライダ154Lを円滑に移動することができる 。左側レール151Lと中央レール151Cの溝条151Ld,1 51Cdの前端部分は下方に若干湾曲するように� �成されている。溝条151Ld,151Cdの後端部分につ いても、同様に下方に若干湾曲するように形 成されている。

 なお、スライダ154Lは、溝条151Ld,151Cdの下� ��に若干湾曲した前端部分に至ると、前側の� ��ーラ156が下がるため、上端面が斜め下方に� ��いて走行板5の下面から下方により大きく離 れる(図2のスライダ154R参照)。スライダが走� �板5の下面から下方に離れる位置は、対応す� ��足端部を走行板に吸着した状態で脚部を揺� ��できる範囲を越えて揺動させる前記磁石の� ��復動の折り返し位置の付近であり、スライ� ��の下降によって、足端部への吸引磁力の影� ��は小さくなり、脚部の跳ね上げおよび振上� ��が可能になるが、跳ね上げられ振上げられ� ��脚部は重力により下がり、足端部は吸引磁� ��の影響下に置かれる。

 同様にして、左後のスライダ155Lは、左側 レール151Lと中央レール151Cの溝条151Ld,151Cdに� �ーラ156,156を転動自在に嵌合してスライダ154L の後方を前後に移動自在に架設される。また 、同様に、右前のスライダ154Rと右後のスラ� �ダ155Rは、互いに前後位置にあって右側レー� ��151Rと中央レール151Cの溝条151Rd,151Cdにローラ 156,156を転動自在に嵌合して前後に移動自在� �架設される。

 以上の4個のスライダ154L,154R,155L,155Rには� �走行板5を隔てて馬模型20の4本の脚部24L,24R,25 L,25Rの足端部24L3,24R3,25L3,25R3が各々対応し、ス ライダ154L,154R,155L,155Rに嵌着された永久磁石mf l,mfr,mrl,mrrと足端部24L3,24R3,25L3,25R3の永久磁石M fl,Mfr,Mrl,Mrrが各々互いに異なる磁極を対向さ� ��て磁力により吸引しあう。4個のスライダ154 L,154R,155L,155Rの永久磁石の前後方向移動範囲� �よび軌跡および磁力は、図2に示されるよう� ��、脚部が蹴り上げられたり振上げられたり� ��て足端部24L3,24R3,25L3,25R3が前後方向に大きく 移動しても、足端部に吸引磁力が及んで、足 端がスライダ154L,154R,155L,155Rの吸引磁力の影� �下にあるように定められる。

 3条のレール151C,151L,151Rを支持する左右の� ��持体122,122の各中央側鉛直板に挟まれて、図 7に示されるように、径の大きい大径被動ギ� �160が回転自在に軸支されている。大径被動� �ヤ160の回転中心軸160cの中心線X-Xは、図2から 分かるように、上側筐体120において前後方向 で略中央位置(若干前寄り)で、上下方向で下� ��に偏して位置しており、大径被動ギヤ160は� ��上端が支持体122の上側水平板部位置にあり� ��下部が上側筐体120より下方にはみ出して走� ��台車101の上壁の開口から走行台車101の中ま� ��侵入している。

 下方を開放したチャンネル状の各支持体1 22の内側に、左右一対の前後方向に長尺の軸� ��板123,124が前後端を上側筐体120に固着して架 設されており、同一対の軸受板123,124間に径� �小さい小径駆動ギヤ161と同径の小径被動ギ� �162とが噛合した状態に回転自在に軸支され� �いる。上記構造は、左右の支持体122,122の内� ��に左右対称に構成されている。

 小径駆動ギヤ161の回転中心軸161cは、前記 大径被動ギヤ160の回転中心軸160c(中心線X-X)と 同軸であり、小径被動ギヤ162の回転中心軸162 cは、回転中心軸線X-Xの後方に位置している� �

 大径被動ギヤ160の回転中心軸160cは、その 両端が左右の支持体122,122の各中央側鉛直板� �貫通して回転自在に軸支されており、貫通� �た両端にクランクアーム165a,165aが嵌着され� �いる。

 また、大径被動ギヤ160の回転中心軸160cと 同軸の小径駆動ギヤ161の回転中心軸161cは、� �側の軸受板123を貫通した端部にクランクア� �ム165bが前記クランクアーム165aと対向して嵌 着されている。基端を同軸とする対向するク ランクアーム165aとクランクアーム165bは、対� ��なし各先端をクランクピン165pが連結して一 体に回転する。

 一対のクランクアーム165a,165bは、左右対� ��の位置にそれぞれ配置され、左側のクラン� ��アーム165a,165bの先端のクランクピン165pには 左後連接バー172Lの前端が連結され、右側の� �ランクアーム165a,165bの先端のクランクピン16 5pには右後連接バー172Rの前端が連結される。

 左後連接バー172Lは、クランクピン165pか� �後方に延出し、左側の支持体122の上側水平� �の後半部に形成された前後に長尺の長孔122s� ��貫通して後端が前記左後スライダ155Lの下部 の先細の膨出部に形成された切り込みに挿入 されてスライダピン155pにより連結される。� �様に、右後連接バー172Rは、クランクピン165p から後方に延出し、右側の支持体122の上側水 平板の後半部に形成された前後に長尺の長孔 122s(図6)を貫通して後端が前記右後スライダ15 5Rの下部の先細の膨出部にスライダピン155p(� �2)により連結される。

 このように、クランク・スライダ機構が� ��成されているので、大径被動ギヤ160が回転� ��、回転中心軸160cを介して左右それぞれ対を なすクランクアーム165a,165bが一体に回転する と、左後連接バー172Lを介して左後スライダ15 5Lが前後に往復動し、右後連接バー172Rを介し て右後スライダ155Rが前後に往復動する。

 大径被動ギヤ160の回転は、クランクアー� ��165a,165bを介して小径駆動ギヤ161を一体に回� ��し、小径駆動ギヤ161に噛合する小径被動ギ� ��162を回転するが、この小径被動ギヤ162の回� ��中心軸162cは、外側の軸受板124を貫通した端 部にクランクアーム164aが嵌着されている。� �のクランクアーム164aに対向するクランクア� ��ム164bが、上側筐体120の側壁に同軸に軸支さ れ、クランクアーム164aとクランクアーム164b� ��、対をなし各先端をクランクピン164pが連結 して一体に回転する。

 一対のクランクアーム164a,164bは、左右対� ��の位置にそれぞれ配置され、左側のクラン� ��アーム164a,164bの先端のクランクピン164pには 左前連接バー171Lの後端が連結され、右側の� �ランクアーム164a,164bの先端のクランクピン16 4pには右前連接バー171Rの後端が連結される。

 左前連接バー171Lは、クランクピン164pか� �前方に延出し、左側の支持体122の上側水平� �の前半部に形成された前後に長尺の長孔122s� ��貫通して前端が前記左前スライダ154Lの下部 の先細の膨出部に形成された切り込みに挿入 されてスライダピン154pにより連結される。� �様に、右前連接バー171Rは、クランクピン164p から前方に延出し、右側の支持体122の上側水 平板の前半部に形成された長孔122sを貫通し� �前端が前記右前スライダ154Rの下部の先細の� ��出部にスライダピン154pにより連結される。

 このようなクランク・スライダ機構が構� ��されているので、左右の小径被動ギヤ162が� ��転し、左右それぞれ対をなすクランクアー� ��164a,164bが一体に回転すると、左前連接バー1 71Lを介して左前スライダ154Lが前後に往復動� �、右前連接バー171Rを介して右前スライダ154R が前後に往復動する。

 以上のように、大径被動ギヤ160が回転す� ��と、4組のクランク・スライダ機構が連動し て、左前スライダ154L,右前スライダ154R,左後� �ライダ155L,右後スライダ155Rをそれぞれ前後� �往復動させることができる。

 図7に示すように、上側筐体120の下端縁と 同じ高さ位置にある前記軸受板123の前側の下 端屈曲部に上端を固着して下方に支持ブラケ ット125が垂設されており、同支持ブラケット 125は走行台車101の上壁の開口から走行台車101 の中まで侵入し、同支持ブラケット125の左右 方向に垂直な鉛直壁に電動モータ175が固着支 持される。

 電動モータ175の駆動軸に嵌着された駆動� ��ヤ176が、前記大径被動ギヤ160に噛合ってい� ��。電動モータ175としては、ステッピングモ� ��タなどを用い、前記マイクロコンピュータ1 05により制御される。該電動モータ175を駆動� ��ることで、駆動ギヤ176から大径被動ギヤ160� ��動力伝達されて大径被動ギヤ160が回転し、� ��記したように、4組のクランク・スライダ機 構を介して左前スライダ154L,右前スライダ154R ,左後スライダ155L,右後スライダ155Rをそれぞ� �前後に往復動させる。

 ここに、図2を参照して、左前スライダ154 Lと右前スライダ154Rをそれぞれ往復動させる� ��軸(回転中心軸162c中心)に回転する左側クラ� ��クアーム164a(164b)と右側クランクアーム164a(1 64b)は、互いに約120度の位相角度をなし、同� �に左後スライダ155Lと右後スライダ155Rをそれ ぞれ往復動させる同軸(回転中心軸161c中心)に 回転する左側クランクアーム165a(165b)と右側� �ランクアーム165a(165b)は、互いに約120度の位� ��角度をなし、図2に示す状態では斜めの位置 関係にある左前スライダ154Lと右後スライダ15 5Rが互いに近づき、右前スライダ154Rと左後ス ライダ155Lが互いに離れた状態にある。

 走行板5の下面に沿って設けられた上記左 前スライダ154L,右前スライダ154R,左後スライ� �155L,右後スライダ155Rは、走行板5を隔てて上� ��の馬模型20の左前脚部24L,右前脚部24R,右後脚 部25R,左後脚部25Lの各足端部24L3,24R3,25L3,25R3に� ��れぞれ対応し、前記したようにスライダ154L ,154R,155L,155Rに嵌着された永久磁石mfl,mfr,mrl,mrr と足端部24L3,24R3,25L3,25R3の永久磁石Mfl,Mfr,Mrl,Mr rが磁力により吸引しあう。

 したがって、図2に示す状態では、馬模型 20の上側連動機構70により互いに開閉するよ� �に連動する左前脚部24Lと右後脚部25Rは、互� �に近づいた左前スライダ154Lと右後スライダ1 55Rにより閉じた状態にあって、左前足端部24L 3と右後足端部25R3は走行板5に吸着され、斜め の位置関係にある左前脚部24Lと右後脚部25Rの 2脚によって胴体部21等が安定して支持され馬 模型20は立ち状態を維持することができる。

 一方、馬模型20の下側連動機構80により互 いに開閉するように連動する右前脚部24Rと左 後脚部25Lは、互いに離れた右前スライダ154R� �左後スライダ155Lにより磁力で吸引されて開� ��た状態にあり、右前足端部24R3と左後足端部 25L3は、走行板5に吸着した状態で脚部を伸縮� ��ながら揺動できる範囲を越えて走行板5から 離れている。

 右前足端部24R3(永久磁石Mfr)と左後足端部2 5L3(永久磁石Mrl)が走行板5に吸着した状態で揺 動できる範囲を越えるときに、それぞれに対 応する右前スライダ154R(永久磁石mfr)と左後ス ライダ155L(永久磁石mrl)は、走行板5の下面か� �下方により大きく離れるので、磁力の影響� �弱まり、右前足端部24R3(永久磁石Mfr)と左後� �端部25L3(永久磁石Mrl)が走行板5から離れて右� ��脚部24Rと左後脚部25Lが上がり易くなる。

 右前スライダ154Rの永久磁石mfrが馬模型20� ��り前方に位置して、右前脚部24Rの足端部24R3 の永久磁石Mfrを吸引するので、右前脚部24Rは 伸長しきった状態で走行板5から離れて前方� �揺動した状態が維持できる。また、左後ス� �イダ155Lの永久磁石mrlは馬模型20より後方に� �置して、左後脚部25Lの足端部25L3の永久磁石M rlを吸引するので、左後脚部25Lは伸長しきっ� ��状態で走行板5から離れて前方に揺動した状 態が維持できる。

 モータ175を駆動して4個のスライダ154L,154R ,155L,155R(永久磁石mfl,mfr,mrl,mrr)を前後に往復動 させることで、馬模型20が4本の脚部24L,24R,25L, 25Rを揺動して走駆する様子を、図8ないし図11 に経時的に図示し説明する。

 図8ないし図11は、脚部を揺動させる要部� ��みを抽出して図示しており、図8は、前記図 2に示した状態と略同じ状態(若干前の状態)を 示している。すなわち、左前脚部24Lと右後脚 部25Rが閉じて走行板5に吸着されて胴体部21等 を安定して支持し、右前脚部24Rと左後脚部25L が開いて走行板5より離れて振り上げられて� �る。右前脚部24Rは前方に振り上げた状態を� �し、左後脚部25Lは後方に蹴り上げた状態を� �している。

 図8ないし図11の右側面図を参照して、モ� ��タ175の駆動により駆動ギヤ176が反時計回り� ��回転し、これと噛合する大径被動ギヤ160が� ��計回りに回転すると、左右のクランクアー� ��165a,165bが一体に時計回りに回転し、小径駆� ��ギヤ161と小径被動ギヤ162の噛合により左右� ��クランクアーム164a,164bが反時計回りに回転� ��る。

 したがって、図8に示す状態からクランク アーム164a,164b,165a,165bが90度強回転すると、4� �のクランク・スライダ機構を介して左前ス� �イダ154L(永久磁石mfl)と右後スライダ155R(永久 磁石mrr)はさらに近づき、離れていた右前ス� �イダ154R(永久磁石mfr)と左後スライダ155L(永久 磁石mrl)も近づく。このため、図9に示すよう� ��、馬模型20の左前脚部24L(永久磁石Mfl)と右後 脚部25R(永久磁石Mrr)は走行板5に吸着された状 態で脚部を屈曲収縮しながら益々互いに閉じ 、右前脚部24R(永久磁石Mfr)と左後脚部25L(永久 磁石Mrl)は、互いに閉じ、閉じる過程で走行� �5に吸着する。この図9に示す状態では、馬模 型20は、4脚全部が走行板5に吸着して4脚で支� ��されている。

 さらに、クランクアーム164a,164b,165a,165bが 90度強回転すると、接近していた左前スライ� ��154L(永久磁石mfl)と右後スライダ155R(永久磁� �mrr)は離れ、右前スライダ154R(永久磁石mfr)と� ��後スライダ155L(永久磁石mrl)はさらに近づく� ��で、図10に示すように、馬模型20の左前脚部 24L(永久磁石Mfl)と右後脚部25R(永久磁石Mrr)は� �いに開いて走行板5から離れ、左前脚部24Lは� ��方に振り上げられ、右後脚部25Rは後方へ蹴� ��上げられ、右前脚部24R(永久磁石Mfr)と左後� �部25L(永久磁石Mrl)は、走行板5に吸着された� �態で脚部を屈曲収縮しながら益々互いに閉� �る。この図10に示す状態では、馬模型20は、� ��めの位置関係にある右前脚部24Rと左後脚部2 5Lが走行板5に吸着して2脚で安定的に支持さ� �ている。

 またさらに、クランクアーム164a,164b,165a,1 65bが90度弱回転すると、大きく離れていた左� ��スライダ154L(永久磁石mfl)と右後スライダ155R (永久磁石mrr)は、いくらか近づき、接近して� ��た右前スライダ154R(永久磁石mfr)と左後スラ� ��ダ155L(永久磁石mrl)は離れるので、図11に示� �ように、馬模型20の左前脚部24L(永久磁石Mfl)� ��右後脚部25R(永久磁石Mrr)は互いに近づくが� �いまだ走行板5から離れた状態にあり、右前� ��部24R(永久磁石Mfr)と左後脚部25L(永久磁石Mrl) は走行板5に吸着された状態で互いに開くが� �なおまだ走行板5から離れずに吸着され、こ� ��2脚で馬模型20は支持されている。

 この図11に示す状態からクランクアーム16 4a,164b,165a,165bが90度弱回転すると、左前スラ� �ダ154L(永久磁石mfl)と右後スライダ155R(永久磁 石mrr)は近づき、右前スライダ154R(永久磁石mfr )と左後スライダ155L(永久磁石mrl)は離れるの� �、前記図8に示す状態に戻る。

 すなわち、馬模型20の左前脚部24L(永久磁� ��Mfl)と右後脚部25R(永久磁石Mrr)は互いに閉じ� ��走行板5に吸着され、右前脚部24R(永久磁石Mf r)と左後脚部25L(永久磁石Mrl)は、互いに開い� �走行板5から離れ、右前脚部24Rは前方に振り� ��げ、左後脚部25Lは後方に蹴り上げる。以上� ��図8から図11に示された状態が、連続して繰� ��返される。

 以上のように、走行板5の下方の走行体100 に搭載された電動モータ175の駆動で、クラン クアーム164a,164b,165a,165bを回転し、クランク� �スライダ機構を介して、左前スライダ154L(永 久磁石mfl)と右後スライダ155R(永久磁石mrr)を� �いに近づけたり離れたりするように往復動� �、右前スライダ154R(永久磁石mfr)と左後スラ� �ダ155L(永久磁石mrl)を互いに離れたり近づけ� �りするように往復動することで、走行板5上� ��馬模型20は、左前脚部24L(永久磁石Mfl)と右後 脚部25R(永久磁石Mrr)を開閉するように前後に� ��動し、右前脚部24R(永久磁石Mfr)と左後脚部25 L(永久磁石Mrl)を開閉するように前後に揺動し て、馬が走駆するときの脚部の動きを模倣す る。

 そして、走行体100の走行台車101に設けら� ��た左右のインホイールモータ103,103を駆動し て駆動輪102,102を回転して走行体100を走行さ� �る。さらに、左前スライダ154L(永久磁石mfl),� ��後スライダ155R(永久磁石mrr),右前スライダ154 R(永久磁石mfr),左後スライダ155L(永久磁石mrl)� �、それぞれ前後に往復動させると、走行板5� ��下面に沿って移動するので、馬模型20は4本� ��脚部24L,24R,25L,25Rを揺動しながら追従して走� ��板5上を走駆動作をしながら移動する。

 この馬模型20の走駆に際して、前脚部24L,2 4Rが前上方へ振り上げられ、左後脚部25L,25Rが 後上方へ蹴り上げられる状態が形成されるの で、実際の馬の走駆する脚部の動きに近い動 きをさせることができ、不自然な印象を与え ることがない。

 前記したように、左前脚部24Lと右後脚部2 5Rは上側連動機構70により連動し、右前脚部24 Rと左後脚部25Lは下側連動機構80により連動す るようになっているので、前後脚部双方から 脚部の揺動が促されて動きを円滑にするとと もに、常に馬模型20の胴体部21が4本の脚部24L, 24R,25L,25Rの中央の自然な位置に支えられる。

 4個の永久磁石mfl,mfr,mrl,mrrを簡単な磁石往 復動機構150により往復動させることで、馬模 型20の4本の脚部24L,24R,25L,25Rを揺動させるので 、電磁石を全く使わず、よってそのための配 線も不要で、構造が簡単でコストの低減を図 ることができる。

 4本の脚部24L,24R,25L,25Rが各々中間で屈曲可 能であり、よって永久磁石mfl,mfr,mrl,mrrの往復 動は、対応する足端部24L3,24R3,25L3,25R3を走行� �5に吸着した状態で屈曲する脚部24L,24R,25L,25R� ��伸縮しながら揺動できる範囲を揺動して胴� ��等の本体をあまり上下動させずに安定支持� ��ることができる。

 そして、足端部24L3,24R3,25L3,25R3を走行板5� �吸着した状態での揺動範囲を越えて足端部24 L3,24R3,25L3,25R3が走行板5を離れても、永久磁石 mfl,mfr,mrl,mrrがさらに継続移動して磁力で吸引 しながら伸長しきった脚部24L,24R,25L,25Rを揺動 して後方への蹴り上げや前方への振り上げを 実際の4脚動物の脚部の動きにより近似して� �行することができる。

 さらに、馬模型20における左前脚部24Lと� �後脚部25Rとが上側連動機構70を介して互いに 開閉するように連動し、右前脚部24Rと左後脚 部25Lとが下側連動機構80を介して互いに開閉� ��るように連動することで、脚部が中間で屈� ��可能であってもある程度リンクバー65など� �より屈曲が規制され足端部24L3,24R3,25L3,25R3が� ��行板5に吸着された斜め前後の脚部が連動機 構70,80で連結されて馬模型20を支えて立たせ� �ことができる。

 なお、馬模型20の足端部24L3,24R3,25L3,25R3に� ��けられた永久磁石Mfl,Mfr,Mrl,Mrrは、代わりに� ��磁性体を用いてもよい。

 また、馬模型20の足端部24L3,24R3,25L3,25R3に� ��久磁石Mfl,Mfr,Mrl,Mrrを設け、これに対して走� ��体100側の前後に往復動するスライダ154L,154R, 155L,155Rに強磁性体を設けるようにすることも 考えられる。

 馬模型20の足端部24L3,24R3,25L3,25R3を走行板5 に接するようにしていたが、足端部に小さい 車輪を設け、磁石または強磁性体を走行板5� �上面から若干浮かすようにしてもよく、移� �時の摩擦力を軽減することができる。また� �移動時の摩擦力を軽減するのに、走行板5上� ��滑り粉を撒いておくことも考えられる。

 次に、走行体における磁石往復動機構の� ��の例を図12に概略図示し説明する。本磁石� �復動機構200は、前記クランク・スライダ機� �の代わりにねじ伝動機構を利用して永久磁� �mfl,mfr,mrl,mrrを保持するスライダ154L,154R,155L,15 5Rを前後に往復駆動するものであり、ねじ伝� ��機構以外は、前記走行体100と同じであり、� ��じ部材は同じ符号を用いることとする。

 図12では、馬模型20の右側の右前脚部24R(� �久磁石Mfr)と右後脚部25R(永久磁石Mrr)に対応� �る右前スライダ154R(永久磁石mfr)と右後スラ� �ダ155R(永久磁石mrr)の往復駆動のみを図示し� �おり、左側についても同様の構造をしてい� �。

 上側筐体120の前後方向中央に内壁120cが立 設され、内壁120cと前壁との間および内壁120c� ��後壁の間に前後方向に指向して互いに同軸� ��ねじ棒201とねじ棒202が回動自在に架設され� ��ねじ棒201とねじ棒202には、それぞれナット2 04とナット205が螺合されている。

 ねじ棒201の前端部には被動ギヤ201gが嵌着 され、上側筐体120に固定されたモータ211の駆 動軸に嵌着された駆動ギヤ211gと被動ギヤ201g� ��噛合っており、モータ211の駆動で、駆動ギ� ��211gと被動ギヤ201gの噛合を介してねじ棒201� �回動する。同様に、ねじ棒202の後端部には� �動ギヤ202gが嵌着され、上側筐体120に固定さ� ��たモータ212の駆動軸に嵌着された駆動ギヤ2 12gと被動ギヤ202gが噛合っており、モータ212� �駆動で、駆動ギヤ212gと被動ギヤ202gの噛合を 介してねじ棒202が回動する。

 ねじ棒201に螺合したナット204からは上方� ��連結板204cが立設され、同連結板204cの上下� �長尺の長孔が形成された上端部が、右前ス� �イダ154Rの下部の先細の膨出部に形成された� ��り込みに挿入されて長孔を貫通するスライ� ��ピン154pにより連結される。したがって、モ ータ211の正逆転駆動でねじ棒201が回動すると 、ねじ棒201に螺合したナット204は前後に移動 し、よってナット204に連結された右前スライ ダ154Rも前後に往復動する。連結板204cの長孔� ��より右前スライダ154Rは若干上下に移動可能 であり、往復動の前方折り返し付近で若干下 降し、走行板5からより大きく離れる。

 同様に、ねじ棒202に螺合したナット205か� ��は上方に連結板205cが立設され、同連結板205 cの上下に長尺の長孔が形成された上端部が� �右後スライダ155Rの下部の先細の膨出部に形� ��された切り込みに挿入されて長孔を貫通す� ��スライダピン155pにより連結される。したが って、モータ212の正逆転駆動でねじ棒202が回 動すると、ねじ棒202に螺合したナット205は前 後に移動し、よってナット205に連結された右 前スライダ155Rも前後に往復動する。

 左前スライダ154L(永久磁石mfl)と左後スラ� ��ダ155L(永久磁石mrl)もそれぞれ同様のねじ伝� ��機構により前後に往復動する。

 以上のように、4つのモータがそれぞれね じ伝動機構を介して左前スライダ154L(永久磁� ��mfl),右後スライダ155R(永久磁石mrr),右前スラ� ��ダ154R(永久磁石mfr),左後スライダ155L(永久磁� ��mrl)を、それぞれ前後に往復動させると、馬 模型20は4本の脚部24L,24R,25L,25Rを前後に揺動し ながら追従して走行板5上を走駆動作をしな� �ら移動する。

 4つのモータが互いに独立に駆動されて対 応する各スライダ154L,154R,155L,155Rを往復動さ� �るので、各モータの駆動制御を変えること� �、馬模型20は4本の脚部24L,24R,25L,25Rの揺動状� �を変えて種々の走り方をさせることができ� �。

 本発明は、4本の脚部を持つ模型体に限ら ず、昆虫のように6本の脚部を持つものなど� �数の脚部を持つものにも適用可能であり、� �らには動物模型に限らず船模型などの複数� �オールで漕いで移動するものにも適用でき� �その場合オールが脚部に相当する。

 また、本発明は、模型体が仕切板を隔て� ��駆動体とともに移動するものに限らず、駆� ��体の駆動により模型体が定位置で脚部のみ� ��動作させるものにも適用可能である。