La présente invention est relative aux modules d'entraînement de systèmes de cathétérisme robotisés.

Un cathéter est un exemple typique d'organe médical souple allongé à introduire dans le corps d'un patient. Un tel cathéter doit être introduit dans un conduit anatomique d'un patient, et doit donc être relativement souple. L'extrémité du cathéter doit aussi parvenir jusqu'à un organe interne du patient, il doit donc être relativement allongé .

L'insertion manuelle d'un cathéter, ou plus généralement d'un organe médical souple allongé, à l'intérieur du corps d'un patient, par exemple dans un conduit anatomique, est un acte médical relativement classique. Toutefois, cet acte étant généralement monitoré sous rayons X, il en découle une irradiation certaine du praticien réalisant de manière répétée de telles insertions .

Afin de réduire les risques pour le praticien liés à son irradiation répétée par des rayons X, des efforts ont été réalisés pour robotiser une telle insertion de sorte à ce que cette acte puisse être assuré par un robot commandé à distance par le praticien, toujours sous guidage aux rayons X, mais depuis une pièce non soumise à l'irradiation. Cette robotisation est complexe, car la préhension du cathéter est problématique, celui-ci baignant dans un liquide de conservation, tel que du sérum physiologique, et devant rester stérile. Par ailleurs, aux fins de l'examen par le praticien, on veut pouvoir commander alternativement des mouvements de rotation et de translation du cathéter, et ce de manière parfaitement fiable .

Enfin, au moyen d'un tel module d'entraînement, on souhaite également pouvoir entraîner des cathéter de différents diamètres ou d'autres organes médicaux souples allongés tels qu'un guide, de diamètre inférieur à celui d'un cathéter, et généralement disposé à l'intérieur d'un cathéter pour que celui-ci puisse glisser sur le guide, ou encore un cathéter interventionnel , également disposé à l'intérieur du cathéter, et dont l'extrémité fournit une certaine fonction médicale telles qu'un outil médical (pince, ballon, etc..) .

Il existe par conséquent un besoin de développer des modules d'entraînement garantissant une préhension et un entraînement en translation et en rotation fiables de cathéter ou d'autres organes médicaux souples allongés, et pouvant s'adapter aux dimensions variables de tels organes.

Il a récemment été proposé dans le document US 7,917,310 un système d'entraînement gérant à la fois la translation et la rotation du cathéter. Dans le système selon ce document, le cathéter est porté et maintenu sur une plaquette montée rotative sur une base pour l'entraînement en rotation de ce cathéter. La plaquette elle-même est par ailleurs pourvue d'un mécanisme d'entraînement en translation du cathéter, ainsi que d'une roulette de sollicitation associée à une molette de réglage et permettant d'adapter le mécanisme d'entraînement à différents diamètres de cathéter. Le système d'entraînement selon ce document met en œuvre des moteurs déportés, fixés à demeure sur le bâti et associés à des systèmes de transfert de mouvement de translation et de rotation jusqu'au cathéter.

Néanmoins, dans le système selon ce document, le réglage de la roulette de sollicitation doit nécessairement être effectué manuellement par le praticien, au niveau d'une zone pouvant présenter des difficultés d'accessibilité, et située dans l'espace d'intervention soumis aux irradiations par rayons X, ce qui n'est pas satisfaisant au vu des problèmes induits exposés plus haut. Par conséquent, il existe un besoin de développer des modules d'entraînement de cathéter dans lesquels l'adaptation aux interventions envisagées peut être effectuée à distance par le praticien situé dans une salle non exposée aux rayons X.

La présente invention a notamment pour but de pallier tout ou partie de ces inconvénients.

A cet effet, on propose selon l'invention un module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé, comprenant une base et un équipage mobile monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe de rotation s 'étendant selon une direction principale, l'équipage mobile comprenant :

- un support dans lequel est défini un espace de réception s 'étendant selon la direction principale et adapté pour recevoir un organe médical souple allongé ;

un dispositif d'entraînement en translation, porté par le support, et comprenant un élément d'entraînement présentant une surface motrice adaptée pour coopérer avec l'organe médical souple de manière à générer un mouvement de translation dudit organe médical selon la direction principale ;

ledit module d'entraînement comprenant en outre un dispositif de réglage, comprenant :

. un poussoir appartenant à l'équipage mobile, mobile par rapport à l'espace de réception selon une direction latérale d'ajustement perpendiculaire à la direction principale et présentant une surface de poussée coopérant avec l'élément d'entraînement de manière à déplacer la surface motrice selon la direction d'ajustement ;

un système de transfert d'énergie motrice comprenant une partie de commande porté par la base, adaptée pour recevoir une énergie motrice provenant d'une source d'énergie motrice solidaire de la base, et pouvant sélectivement adopter une configuration active de réglage et une configuration inactive, et une partie de transmission portée par l'équipage mobile, coopérant avec la partie de commande en configuration active de réglage, et adaptée pour transformer l'énergie motrice en une force motrice et transmettre ladite force motrice au poussoir afin de déplacer ledit poussoir dans la direction d 'a ustement ,

et dans lequel le système de transfert d'énergie motrice est adapté pour transmettre la force motrice au poussoir quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile et de la base autour de l'axe de rotation, lorsque la partie de commande est en configuration active de réglage.

Grâce à ces dispositions, le module d'entraînement selon l'invention permet de gérer les problématiques liées à la transmission d'énergie motrice entre une source d'énergie motrice solidaire d'une partie fixe du module et une partie réceptrice de cette énergie motrice associée à l'équipage mobile en rotation par rapport à la partie fixe.

Une des idées à la base de la présente invention consiste notamment à motoriser le déplacement d'un dispositif de réglage permettant en particulier d'adapter le module d'entraînement aux différents organes à entraîner, et de pouvoir entraîner ceux-ci de manière fiable en translation et en rotation, le ou les moteurs permettant ce réglage pouvant être commandés à distance par le praticien situé dans une salle non exposée aux rayons X.

Un tel module d'entraînement trouve notamment application dans les alternatives ci-après :

- une première alternative réside dans l'utilisation d'un ou plusieurs moteurs déportés solidaires d'une partie fixe du module, notamment de la base, capables de générer une énergie motrice tel qu'un couple, et associés à des dispositifs de transfert de mouvements permettant de transformer cette énergie motrice et transmettre une force motrice en direction d'un mécanisme de réglage porté par un équipage mobile en rotation par rapport à la partie fixe du module ;

- une seconde alternative consiste à employer un ou plusieurs moteurs embarqués sur un équipage mobile en rotation par rapport à une partie fixe du module, notamment de la base, et à transmettre une énergie motrice, cette fois sous forme d'alimentation électrique, au moyen de dispositifs de transfert d'énergie motrice, entre une source d'alimentation solidaire de la partie fixe et le ou les moteurs embarqués sur l'équipage mobile.

Dans des modes de réalisation préférés de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes :

- la partie de commande est adaptée pour pouvoir être sélectivement accouplée et désaccouplée de la source d'énergie motrice pour passer de la configuration active de réglage à la configuration inactive ;

- la partie de commande est mobile par rapport à la partie de transmission entre une première position correspondant à la configuration active de réglage, dans laquelle la partie de commande coopère avec la partie de transmission, et une deuxième position correspondant à la configuration inactive, dans laquelle la partie de commande ne coopère pas avec la partie de transmission ;

- l'équipage mobile est monté rotatif par rapport à la base autour d'un premier axe de rotation, et l'espace de réception comprend une portion définie au niveau du support selon un deuxième axe, parallèle au premier axe et décalé par rapport à celui-ci, et le dispositif de réglage est adapté pour régler un décalage du premier et du deuxième axe ;

la partie de transmission comprend un élément circulaire centré sur l'axe de rotation de l'équipage mobile par rapport à la base et présentant une face extérieure dans la direction radiale coopérant avec la partie de commande en configuration active de réglage, et une face intérieure dans la direction radiale, la partie de transmission comprenant en outre un mécanisme de transmission coopérant avec la face intérieure de l'élément circulaire ;

- le support de l'équipage mobile s'étend entre une première et une deuxième extrémités selon la direction principale et présente une ouverture d'accès s 'étendant entre la première et la deuxième extrémités dans la direction principale, et débouchant d'une part à l'intérieur de l'espace de réception défini dans le support et d'autre part à l'extérieur de l'équipage mobile dans la direction radiale, et l'élément circulaire de la partie de transmission présente une ouverture s 'étendant sur toute la longueur de l'élément circulaire dans la direction principale, au moins une portion de l'ouverture de l'élément circulaire étant alignée dans la direction radiale avec l'ouverture d'accès du support quelle que soit la position du poussoir dans la direction d'a ustement, de sorte à autoriser l'accès à l'espace de réception du support depuis l'extérieur de l'équipage mobile ;

la partie de commande comprend une pluralité d'éléments de commande dont au moins l'un coopère en configuration active de réglage avec la face extérieure de l'élément circulaire appartenant à la partie de transmission, quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile et de la base autour de l'axe de rotation.

Selon une première variante de réalisation de l'invention, la partie de commande du système de transfert d'énergie motrice est adaptée pour recevoir une énergie motrice sous forme mécanique provenant d'une source d'énergie motrice mécanique, tel qu'un moteur. Dans des modes de réalisation préférés de la première variante de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et /ou à l'autre des dispositions suivantes :

- la partie de commande comprend un élément rotatif de commande qui, en configuration active de réglage, est en relation d'entraînement avec la face extérieure de l'élément circulaire ;

- l'élément circulaire est constitué d'une bague ou d'une courroie montée à rotation sur l'équipage mobile autour de l'axe de rotation ;

- l'élément circulaire est constitué d'une courroie flexible fermée décrivant une trajectoire globalement en forme de C centrée sur l'axe de rotation et stationnaire par rapport à l'équipage mobile autour dudit axe de rotation, l'ouverture du C définissant l'ouverture dégageant l'ouverture d'accès de l'équipage mobile, et présentant un brin extérieur dans la direction radiale coopérant avec la partie de commande en configuration active de réglage, et un brin intérieur dans la direction radiale coopérant avec le mécanisme de transmission ;

Selon une deuxième variante de réalisation de l'invention, la partie de commande du système de transfert d'énergie motrice est adaptée pour recevoir une énergie motrice sous forme électrique provenant d'une source d'énergie motrice électrique.

De préférence, dans cette deuxième variante de réalisation, le mécanisme de transmission de la partie de transmission comprend un moteur embarqué sur l'équipage mobile, et le système de transfert d'énergie motrice comprend un collecteur tournant comprenant une première partie appartenant à la partie de commande portée par la base et reliée à une source d'alimentation électrique, et une deuxième partie appartenant à la partie de transmission et reliée au moteur, la première partie et la deuxième partie étant maintenues en contact glissant quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile et de la base autour de l'axe de rotation, lorsque la partie de commande est en configuration active de réglage.

Par ailleurs, dans des modes de réalisation préférés de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes :

le dispositif d'entraînement en translation comprend un premier élément d'entraînement et un deuxième élément d'entraînement en regard, l'espace de réception s 'étendant entre lesdits éléments d'entraînement, chaque élément d'entraînement présentant une surface motrice adaptée pour coopérer avec l'organe médical souple,

et le dispositif de réglage comprend un premier poussoir et un deuxième poussoir appartenant chacun à l'équipage mobile, mobiles par rapport à l'espace de réception selon la direction d'a ustement, chaque poussoir présentant une surface de poussée coopérant avec un élément d'entraînement associé de manière à déplacer la surface motrice dudit élément d'entraînement selon la direction d'ajustement ;

le dispositif de réglage comprend un premier système de transfert d'énergie motrice et un deuxième système de transfert d'énergie motrice associés à chacun des poussoirs ;

- lorsque la partie de commande du premier système de transfert d'énergie motrice est en configuration active de réglage, la partie de transmission du premier système de transfert d'énergie motrice est adaptée pour déplacer le premier poussoir en direction du deuxième poussoir de façon à ajuster l'écartement des surfaces motrices de chacun des éléments d'entraînement dans la direction d'ajustement, et, lorsque la partie de commande du deuxième système de transfert d'énergie motrice est en configuration active de réglage, la partie de transmission du deuxième système de transfert d'énergie motrice est adaptée pour déplacer con ointement les premier et deuxième poussoirs dans la direction d'ajustement de façon à régler le décalage du premier axe et du deuxième axe ;

- le dispositif de réglage comprend un système de transfert d'énergie motrice unique pour les deux poussoirs, et, lorsque la partie de commande dudit système de transfert d'énergie motrice est en configuration active de réglage, la partie de transmission dudit système de transfert d'énergie motrice est adaptée pour, lors d'une première partie de course d ' actionnement , déplacer le premier poussoir en direction du deuxième poussoir de façon à ajuster l'écartement des surfaces motrices de chacun des éléments d'entraînement dans la direction d'ajustement, et pour, lors d'une deuxième partie de course d ' actionnement suivant la première partie, déplacer conjointement les premier et deuxième poussoirs dans la direction d'ajustement de façon à régler le décalage du premier axe et du deuxième axe ;

le dispositif d'entraînement en translation comprend, de chaque côté de l'espace de réception :

* au moins une première et une deuxième poulies comportant une surface d'entraînement, et portées par le support,

* une bande allongée constituant l'élément d'entraînement et comprenant une première face et une deuxième face opposée, la première face coopérant avec la surface d'entraînement des poulies, la deuxième face constituant la surface motrice adaptée pour coopérer avec l'organe médical souple, la bande étant tendue entre les poulies avec une portion allongée s 'étendant dans l'espace de réception selon la direction principale,

et la surface de poussée du poussoir est placée entre la première et la deuxième poulie et coopère avec la première face de la bande ;

Selon un autre aspect de la présente invention, on propose un module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé, comprenant une base et un équipage mobile monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe de rotation s 'étendant selon une direction principale, l'équipage mobile comprenant :

- un support dans lequel est défini un espace de réception s 'étendant selon la direction principale et adapté pour recevoir un organe médical souple allongé;

un dispositif d'entraînement en translation, porté par le support, et comprenant un élément d'entraînement présentant une surface motrice adaptée pour coopérer avec l'organe médical souple de manière à générer un mouvement de translation dudit organe médical selon la direction principale,

- un moteur embarqué adapté pour entraîner l'élément d'entraînement ;

ledit module d'entraînement comprenant en outre un système de transfert d'énergie motrice comprenant un collecteur tournant présentant une première partie portée par la base, adaptée pour recevoir une énergie électrique provenant d'une source d'alimentation électrique solidaire de la base, et pouvant sélectivement adopter une configuration active de réglage et une configuration inactive, et une deuxième partie portée par l'équipage mobile et reliée au moteur embarqué, ladite première partie et ladite deuxième mobile étant maintenues en contact glissant quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile et de la base autour de l'axe de rotation, lorsque ladite première partie est en configuration active de réglage.

Selon une disposition avantageuse de la présente invention, l'ensemble des pièces du module d'entraînement est réalisé sous la forme d'éléments consommables et/ou stérilisables .

Les éléments consommables peuvent être jetés après utilisation, et remplacés par des éléments identiques pour une utilisation future, et les divers éléments non consommables sont des pièces pouvant être démontées et stérilisées en vue d'une utilisation future.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints.

Sur les dessins :

la figure 1 décrit un exemple d'installation d'artériographie robotisée,

- la figure 2 est un éclaté en perspective d'un module d'entraînement selon un premier mode de réalisation,

- la figure 3 est une vue partielle du système de la figure 2,

- la figure 4 est une vue partielle du système de la figure 3,

- la figure 5 est une vue de dessus du système de la figure 3,

- la figure 6 est une vue en perspective de dessous du système de la figure 3,

- la figure 7 est une vue en perspective de derrière du système de la figure 2,

- les figures 8a, 8b et 8c sont des vues de face du système de la figure 3, dans différentes configurations d'entraînement,

- la figure 9 est une vue partielle en perspective d'un module d'entraînement équipé d'un dispositif de réglage selon un premier mode de réalisation de 1 ' invention,

- la figure 10a est une section selon la ligne Xa du module d'entraînement de la figure 9 et la figure 10b est une section selon la ligne Xb du module d'entraînement de la figure 9,

- la figure 11 est une vue partielle en perspective d'un module d'entraînement équipé d'un dispositif de réglage selon un deuxième mode de réalisation de l'invention,

- les figures 12a à 12c sont des vues schématiques partielles visant à illustrer le fonctionnement d'un dispositif de réglage selon le mode de réalisation de la figure 11,

- la figure 13 est une vue partielle en perspective de dessous illustrant un mécanisme de réglage porté par l'équipage mobile ;

- la figure 14 est une vue partielle en perspective d'un module d'entraînement équipé d'un dispositif de réglage selon un troisième mode de réalisation de 1 ' invention,

- la figure 15 est une section selon la ligne XV du module d'entraînement de la figure 14.

Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires.

La figure 1 décrit un exemple d'une installation médicale. Un patient 1 est installé sur une table d'examen et un personnel médical 2, tel qu'un chirurgien, procède à un cathétérisme robotisé (on pourra également parler de cathétérisation robotisée) . Le cathétérisme est robotisé par l'intermédiaire d'une unité informatisée 3 comprenant une unité centrale 4 (processeur, logique ou autre) commandant à distance un robot 5 disposé à proximité du patient 1. Le robot 5 est parfois également désigné par l'expression « 1 ' enrouleur/dérouleur ».

Le robot 5 est adapté pour déplacer un organe médical souple allongé 6 à l'intérieur du corps du patient 1, sous la commande de l'unité informatisée 3. Par « organe médical souple allongé », on désigne un organe flexible allongé selon une direction longitudinale, et pouvant être introduit dans un conduit anatomique d'un patient, notamment dans une artère ou une veine d'un patient, tel qu'un cathéter au sens classique du terme, un fil guide permettant de guider un tel cathéter, ou encore un cathéter interventionnel muni d'un équipement médical d'intervention tel qu'un ballon, un outil de type outil de préhension ou de coupe, etc..

Le robot peut être commandé automatiquement par l'unité informatisée selon un programme prédéfini, ou par le personnel médical 2 par l'intermédiaire d'une interface homme/machine 7, telle qu'une souris, un clavier, un joystick ou autre.

Un tel cathétérisme est réalisé en étant monitoré sous imagerie, et notamment sous imagerie par rayons X. Ainsi, et comme visible sur cette figure 1, on peut prévoir une source de rayons X 8, émettant un faisceau 9 de rayons X en direction du patient 1, ainsi qu'un détecteur 10 de rayons X prévu au-delà du patient dans la direction d'émission des rayons X et apte à détecter la transmission du faisceau de rayons X à travers le patient. Le système d'imagerie peut être relié à l'unité informatisée 3 de sorte que l'image obtenue par le système d'imagerie soit visible sur un écran 11 appartenant à l'unité informatisée 3. En variante, l'image radiographique est affichée sur un écran dédié.

Le personnel médical 2 peut ainsi commander la cathétérisation tout en visualisant sur l'écran 11 la position de l'organe médical souple allongé à l'intérieur du corps du patient 1, en relation avec les différents organes du patient, ce qui lui permet de commander divers mouvements de l'organe médical souple allongé, à l'aide du robot 5, tels que notamment les deux mouvements principaux que sont la translation de l'organe médical souple allongé le long de sa direction longitudinale dans un sens ou dans l'autre (avance ou retrait) et/ou la rotation de l'organe médical souple allongé autour de sa direction longitudinale, dans un sens de rotation ou dans l'autre.

Le robot 5 sera décrit plus en détail ci-après. Ce dernier comprend principalement un réceptacle 12 dans lequel l'organe médical souple allongé peut être contenu de manière stérile. Par exemple, ce réceptacle 12 est un tuyau ouvert à un bout, dans lequel est contenu l'organe médical souple allongé baignant dans un liquide stérile, tel qu'un liquide physiologique. L'organe médical souple allongé sort par une extrémité du réceptacle 12, et coopère avec un module d'entraînement 13, porté par le robot 5, et qui sera décrit plus en détail ci-après. Le module d'entraînement 13 peut recevoir différentes commandes de la part de l'unité informatisée 3, qui sont notamment une commande d'entraînement en translation le long de la direction longitudinale de l'organe médical souple allongé, et une commande d'entraînement en rotation autour de cette direction. On notera que, le cas échéant, le robot pourra recevoir une commande comprenant une combinaison d'une commande de translation et d'une commande de rotation, dans des proportions différentes, et qu'une combinaison judicieuse de deux commandes permet, si nécessaire, de commander un mouvement de translation pure ou un mouvement de rotation pure de l'organe médical souple allongé par la simple résolution d'équations mathématiques.

On notera que, le cas échéant, le robot 5 peut être plus complexe.

En particulier, le robot 5 peut être utilisé pour commander deux organes médicaux, tels qu'un organe médical souple allongé (ainsi que décrit ci-dessus) et un guide passant à l'intérieur de l'organe médical souple allongé. Ainsi, on prévoit que le robot 5 comprend, outre le premier système 14 décrit ci-dessus, comprenant à la fois le récipient 12 et le module d'entraînement 13, un deuxième système 15, comprenant un réceptacle 16 et un module d 'entraînement 17 de l'organe médical contenu dans le réceptacle 16. De même, on prévoit que le deuxième système 15 coopère avec le premier 14, en ce que l'extrémité du deuxième système 15 est raccordée au réceptacle 12 du premier système 14, et plus particulièrement à l'extrémité arrière de l'organe médical souple allongé 6. Ainsi, le guide 18 peut être déplacé à l'intérieur de l'organe médical souple allongé 6. Le module d'entraînement 17 est similaire au module d'entraînement 13, mis à part l'adaptation au diamètre de l'organe à entraîner, et ne sera pas décrit en particulier. Le robot 5 est commandé par l'unité informatisée 3 pour que le module d'entraînement 17 commande la translation du guide 18 le long de sa direction longitudinale, et sa rotation autour de cette direction. Le réceptacle 16 est par exemple une cuvette recevant un liquide de conservation apte à conserver le guide 18. Au besoin, on peut utiliser un troisième système, non représenté, selon une conception similaire, imbriqué dans le deuxième.

En se référant maintenant à la figure 2, un premier exemple de module d'entraînement 13 va être décrit. Le module d'entraînement 13 présente la particularité de ne pas comporter de moteurs embarqués. Ainsi, les moteurs sont disposés à demeure et les mouvements à impartir à l'organe médical souple allongé sont transmis par un système de transfert. On prévoit ainsi deux moteurs 19 et 20, commandables indépendamment par l'unité informatisée 3. Le moteur 19 vise à commander la rotation de l'organe médical souple allongé 6. Le moteur 20 vise à commander la translation de l'organe médical souple allongé 6.

Par ailleurs, le module d'entraînement 13 présente la particularité qu'un même module commande à la fois les mouvements de rotation et de translation de l'organe médical souple allongé. Ceci est obtenu en pratique en prévoyant pour le module d'entraînement une base 21 fixe, solidaire des moteurs 19 et 20. La base fixe 21 porte un équipage mobile 22 adapté pour tourner autour de la base 21 autour d'un axe 23 s 'étendant selon la direction principale X. Dans le présent exemple, l'axe 23 est confondu avec la direction longitudinale de l'organe médical souple allongé 6 à entraîner. Comme cela sera expliqué plus en détail ci-après dans divers modes de réalisation, l'équipage mobile porte un système de préhension 120 de l'organe médical souple allongé 6 qui peut ne pas être entraîné, auquel cas la rotation de l'équipage mobile 22 par rapport à la base 21 entraîne la rotation de l'organe médical souple allongé 6 autour de la direction principale X, ou être entraîné, ce qui entraîne la translation de l'organe médical souple allongé 6 selon la direction principale X.

Le module d'entraînement 13 comprend un carter 24 qui reçoit la base 21 et l'équipage mobile 22, et la protège en gros de pollutions extérieures. Le carter 24 comprend un réceptacle inférieur 25 et un couvercle 26 associé. Le réceptacle 25 et le couvercle 26 sont associables (par emboîtement ou autre) pour englober un espace quasi fermé dans lequel sont maintenus la base 21 et l'équipage mobile 22. Le réceptacle 25 comprend deux passages 27 et 28 par lesquels peuvent passer, respectivement, un arbre 33 de commande de rotation, un arbre 71 de commande de translation reliés, respectivement, au moteur de rotation 19 et au moteur de translation 20.

La base 21 comporte une partie d'un système de commande de mouvement de rotation 29. En particulier, le système de commande de mouvement de rotation 29 impartit à l'équipage mobile 22 un mouvement de rotation autour de l'axe 23. Ce système 29 est notamment visible sur la figure 7. En particulier, selon ce mode de réalisation, ce système 29 comprend une courroie 30 continue fermée déplaçable selon une trajectoire comprenant une portion d'entraînement en arc de cercle, le centre de l'arc de cercle étant confondu avec l'axe 23. Un système de guidage 31 permet de guider la courroie 30 selon cette trajectoire. Un système mécanique de transfert 32 est prévu pour entraîner la courroie 30 selon sa trajectoire. En particulier, on peut par exemple prévoir que l'extrémité de l'arbre 33 de commande de rotation comprend un engrenage 34 engrainant avec un engrenage 35 entraînant la courroie 30. En particulier, on peut prévoir un système mécanique de transfert 32 comprenant un renvoi d'angle de 90°.

L'équipage mobile 22 comprend un boîtier 39 s 'étendant entre deux faces d'extrémité 36a et 36b selon la direction principale. Le boîtier 39 comprend une surface périphérique externe 37 presque entièrement fermée, cylindrique de révolution autour de l'axe 23. La surface périphérique externe 37 comprend par exemple une surface d'entraînement 38 cylindrique de révolution autour de l'axe 23, et coopérant avec la courroie 30. Par coopérant, on peut par exemple prévoir que la courroie 30 présente une face dentée, et que la surface d'entraînement 38 présente également une surface dentée complémentaire, les deux surfaces dentées étant en relation d'entraînement de sorte que le déplacement de la courroie 30 entraîne une rotation du boîtier 39 autour de l'axe 23.

En se référant à nouveau à la figure 2, le boîtier

39 n'est pas entièrement fermé, et comprend une ouverture d'accès 40 s'étendant sensiblement entre les deux surfaces d'extrémité 36a et 36b. En particulier, ouverture d'accès

40 s'étend de manière continue selon la direction principale X. En particulier, l'ouverture d'accès 40 s'étend également au niveau de la surface d'entraînement 38. L'ouverture d'accès 40 est suffisamment étendue pour permettre l'insertion ou le retrait d'un organe médical souple allongé 6 à l'intérieur du boîtier 39 par son intermédiaire. Par ailleurs, on peut prévoir par exemple sur le couvercle 26 du carter 24 deux lèvres 51 en matériau élastomère obturant l'ouverture d'accès 40 lorsque le couvercle 26 est fixé sur le réceptacle 25 en logeant la base 21 et l'équipage mobile 22, pour fermer l'ouverture d'accès contre l'entrée de pollutions, mais déformable pour insérer ou retirer un organe médical souple allongé 6 entre celles-ci .

En se référant maintenant aux figures 5 et 6, on va décrire un dispositif d'entraînement en translation 120 de l'organe médical souple allongé 6 selon un exemple de réalisation. Le système d'entraînement en translation 120 comprend un cadre 43 solidaire du boîtier 39 (non représenté sur ces figures 5 et 6) . Ce cadre 43 définit un espace de réception E centré sur l'axe de rotation 23 et adapté pour recevoir l'organe médical souple 6. Le cadre 43 comprend par ailleurs un ensemble de bras ou autres éléments structurels définissant des paliers pour les différents arbres portés tournants par le cadre. Le cadre 43 reçoit d'un côté un système d'entraînement en rotation et de l'autre côté une partie d'un système d'entraînement en translation. Ces deux côtés sont séparés selon l'axe 23. Le cadre 43 reçoit également, entre le système d'entraînement en rotation et la partie du système d'entraînement en translation selon l'axe de rotation, une partie de transmission (non représentée sur ces figures 5 et 6) appartenant à un dispositif de réglage qui sera décrit plus en détail par la suite.

Le cadre 43 porte un arbre 44 d'entraînement par l'intermédiaire d'un palier d'extrémité 45 et un deuxième palier d'extrémité 46 à l'extrémité opposée. L'arbre d'entraînement 44 s'étend selon la direction principale X, sensiblement parallèlement à l'axe 23, en étant décalé par rapport à celui-ci selon une direction transversale Z. Il s'étend entre une première extrémité tournant dans le palier d'extrémité 45, et une deuxième extrémité dépassant hors du palier 46. Par ailleurs, l'arbre 44 comprend au moins un engrenage 47 concentrique avec l'axe de l'arbre 44, pour entraîner en rotation un organe 48 d'entraînement en translation de l'organe médical souple allongé 6 placé dans l'espace de réception E. Dans le présent exemple, l'organe 48 d'entraînement en translation de l'organe médical souple allongé 6 comprend une poulie solidaire d'un arbre monté rotatif sur le cadre 43 autour d'un axe normal à la direction principale X c'est-à-dire selon la direction transverse Z. L'organe 48 d'entraînement en translation est accouplé opérâtionnellement à une surface motrice 49b appartenant à un élément d'entraînement et disposée en contact avec l'organe médical souple allongé 6, de manière à ce que la rotation de l'organe 48 d'entraînement en translation autour de la direction transversale Z entraîne la translation de l'organe médical souple allongé 6 selon l'axe 23. Dans l'exemple présenté, on a en particulier recours à des surfaces motrice 49b, 49b' qui sont portées par des bandes allongées, ici des courroies 50 et 51 disposées de part et d'autre de l'organe médical souple allongé 6 et formant des éléments d'entraînement de l'organe médical souple 6. Les courroies 50 et 51 sont des courroies continues sans fin entraînées par la rotation respective d'un organe 48, 52 d'entraînement en translation. On a par exemple recours à un organe d'entraînement en translation 48, tel que décrit ci-dessus, pour entraîner la courroie 50, et à un autre organe 52 similaire, pour entraîner la courroie 51. L'organe 52 est disposé en diagonale de l'organe 48 par rapport à un rectangle dont les deux autres sommets comprennent des poulies menées 53 et 54. Ainsi, d'un premier côté, l'organe d'entraînement en translation 48 et la poulie menée 53 reçoivent la courroie 50. De l'autre côté, l'organe d'entraînement 52 et la poulie menée 54 reçoivent la courroie 51. L'organe d'entraînement en translation 52 coopère également avec l'arbre 44, par l'intermédiaire d'un engrenage de transfert 154 porté par l'arbre 44.

Ainsi, le dispositif d'entraînement en translation 120 de l'organe médical allongé 6 comprend dans le mode de réalisation illustré, de chaque côté de l'espace de réception E défini au niveau du cadre 43, une première poulie 48, 52 motrice et une deuxième poulie 53, 54 menée, la première et la deuxième poulie 48, 52 comportant une surface d'entraînement et étant portées par le cadre 43, et une bande allongée sous la forme d'une courroie 50, 51 constituant l'élément d'entraînement en translation de l'organe médical souple allongé 6 et comportant une première face 49a, 49a' coopérant avec la surface d'entraînement des poulies 48, 52, 53, 54, et une deuxième face opposée 49b, 49b' constituant la surface motrice adapté pour coopérer avec l'organe médical souple 6, la bande allongée sous forme de courroie 50, 51 étant tendue entre les poulies 48, 52, 53, 54 avec une portion allongée s 'étendant dans l'espace de réception E dudit organe médical 6.

En variante, on n'a pas nécessairement recours à un système de courroies et on utilise directement l'organe 48 et/ou l'organe 52, et un (des) contre-organe ( s ) associé(s), disposés de part et d'autre de l'organe médical souple allongé 6 pour l'entraînement en translation, l'organe 48 et/ou l'organe 52 formant alors directement l'élément d'entraînement présentant la surface motrice destinée à coopérer avec l'organe médicale souple 6.

Ci-dessus, on a décrit la direction principale X comme étant celle de l'axe d'entraînement en translation de l'organe médical souple allongé 6. On a défini la direction transverse Z comme étant celle de l'axe entre l'étage de l'arbre 44 et l'étage de l'organe médical souple allongé 6. On peut définir une troisième direction Y, dite latérale, formant un trièdre avec les deux autres directions, et considérée ci-après comme la direction d'a ustement.

Dans le module d'entraînement selon l'invention, on prévoit un dispositif de réglage 55 adapté pour ajuster la position des surfaces motrice 49b, 49b' des courroies 50, 51 dans la direction d'ajustement Y afin d'une part d'ajuster l'écartement des surface motrice 49b, 49b' des éléments d'entraînement en translation formés des courroies 50, 51 pour s'adapter à différentes dimensions d'organe médical souple 6 à entraîner placé dans l'espace de réception E, et d'autre part de régler un décalage de l'axe X2 selon lequel l'organe médical souple allongé 6 s'étend entre les surfaces motrices 49b, 49b' par rapport à l'axe de rotation 23, tout en gardant ces axes 23 et X2 parallèles, dans une portion de l'espace de réception E définie au niveau du support, pour améliorer l'entraînement en rotation autour dudit axe de rotation 23, comme cela sera décrit plus en détails par la suite.

Le dispositif de réglage 55 comprend ainsi un premier poussoir 56, déplaçable selon la direction d'ajustement Y, et comprenant une surface de poussée 57, placée entre la première et la deuxième poulie 48, 53 supportant la courroie 50 à laquelle il est associé, et coopérant avec la face interne 49a de ladite courroie 50 associée. Le déplacement selon la direction d'ajustement Y du poussoir 59 va déplacer latéralement la surface motrice 49b de la courroie 50 par rapport à la surface motrice 49b' de la courroie en regard 51. On peut ainsi serrer l'organe médical souple allongé 6 placé dans l'espace de réception E entre les deux courroies 50 et 51. En poursuivant ce déplacement du poussoir 56 dans la direction d'ajustement Y en direction de la courroie en regard 51, on pourra régler un décalage de l'axe X2 selon lequel l'organe médical souple allongé 6 s'étend entre les surfaces motrices 49b, 49b' des courroies 50 et 51 par rapport à l'axe de rotation 23 pour améliorer l'entraînement en rotation. Le premier poussoir 56 comprend également une surface tendeuse 58 adaptée pour tendre la courroie 50. Le premier poussoir 56 comprend par exemple, selon la direction latérale, une face avant portant la surface de poussée 57, et une face arrière opposée à la face avant. La face arrière porte la surface tendeuse 58, qui coopère avec la courroie côté retour. Ainsi, quel que soit le décalage latéral imposé par le premier poussoir 56 dans l'intervalle dédié, la courroie 50 reste tendue.

Du côté opposé au premier poussoir 56 par rapport à l'organe médical souple allongé 6, le dispositif de réglage 55 comprend un deuxième poussoir 59 coopérant avec la face interne 49a' de la courroie 51. Le poussoir 59 peut être déplaçable selon la direction latérale Y. Le deuxième poussoir 59 comprend une surface de poussée 60 opposée à la surface de poussée 57, placée entre la première et la deuxième poulie 52, 54 supportant la courroie 51 à laquelle il est associé, et coopérant avec la face interne 49a' de ladite courroie 51 associée. L'organe médical souple allongé 6 est pris par l'intermédiaire des courroies 50 et 51 entre ces deux surfaces de poussée 57 et 60. Le décalage latéral de l'axe de l'organe médical souple allongé 6 peut être imposé par le premier poussoir 56 et entraîner le déplacement du deuxième poussoir 59 selon la direction latérale Y par l'intermédiaire de l'organe médical souple allongé 6, à l 'encontre d'un moyen de rappel non représenté .

En variante, et comme cela sera décrit plus loin, le dispositif de réglage 55 pourra être adapté pour pouvoir à la fois déplacer le premier poussoir 56 en direction du deuxième poussoir 59 dans la direction d'ajustement Y de façon à ajuster l'écartement des surfaces motrices 49b, 49b' des courroies 50 et 51 à l'organe médical souple allongé 6 à entraîner, et pour déplacer conjointement les premier et deuxième poussoirs 56 et 59 dans la direction d'ajustement Y de façon à régler le décalage de l'axe X2 selon lequel l'organe médical souple allongé 6 s'étend entre les surfaces motrices 49b, 49b' des courroies 50 et 51 par rapport à l'axe de rotation 23 pour améliorer l'entraînement en rotation.

De ce même côté opposé, on prévoit un tendeur 61 qui, ensemble avec la surface de poussée 60, tendent la courroie 51, un élément élastique tel qu'un ressort (non représenté) s 'étendant entre le deuxième poussoir 59 et le tendeur 61 dans la direction latérale d'ajustement Y.

Ainsi, comme on peut le comprendre de la description ci-dessus, l'installation de l'organe médical souple allongé 6 dans l'équipage mobile comprend la mise à disposition de l'organe médical souple allongé 6 dans l'espace de réception E entre les deux courroies 50 et 51. Le serrage de l'organe médical souple allongé 6, et le décalage latéral d'axe de l'organe médical souple allongé par rapport à l'axe 23 sont obtenus en agissant sur le dispositif de réglage, c'est-à-dire notamment en réglant la position latérale du premier et du deuxième poussoirs 56 et 59 au moyen du dispositif de réglage 55.

Une fois la position de l'organe médical souple allongé 6 et son serrage et/ou décalage conformes à l'attendu, l'entraînement de l'organe médical souple allongé 6 le long de l'axe 23 est commandé par simple rotation de l'arbre 44 d'entraînement. En effet, la rotation de l'arbre 44 d'entraînement par rapport au cadre 43 autour de son axe, parallèle à l'axe 23, entraîne la rotation d'au moins l'organe d'entraînement en rotation 48 autour de son axe propre (axe transverse) par engrainement . En pratique, dans le cas présent, la rotation de l'arbre 44 d'entraînement par rapport au cadre 43 autour de son axe, parallèle à l'axe 23, entraîne également la rotation de l'organe d'entraînement en rotation 52 autour de son axe propre (axe transverse) par engrainement avec l'engrenage de transfert 154. L'organe d'entraînement en rotation 48 entraîne la courroie 50, dont la surface motrice 49b est alors soumise, au niveau de l'interaction avec l'organe médical souple allongé 6, à un mouvement de translation parallèle à l'axe 23. L'organe d'entraînement en rotation 52 entraîne la courroie 51, dont la surface motrice 49b' est alors soumise, au niveau de l'interaction avec l'organe médical souple allongé 6, à un mouvement de translation parallèle à l'axe 23. Ces deux mouvements sont générés dans le même sens de translation pour les surfaces motrices 49b et 49b' (c'est-à-dire dans des sens de rotation opposés des deux courroies) . Le mouvement des courroies 50 et 51 entraîne en translation l'organe médical souple allongé 6 selon 1 ' axe 23.

Pour générer un mouvement de translation de l'organe médical souple allongé 6, il suffit donc d'entraîner en rotation l'arbre 44.

Toutefois, l'arbre 44 décrivant une rotation autour de l'axe 23 du fait de la rotation de l'équipage mobile 22 par rapport à la base 21 autour de cet axe, alors que le moteur de translation 20 reste fixe par rapport à la base 21, il faut prévoir un système de transfert 63 qui relie en permanence l'arbre 44 au moteur 20, quelle que soit la position de l'équipage mobile 22 par rapport à cette direction. Le système de transfert 63 comprend une partie à demeure 64, portée par la base 21, et une partie nomade 65, portée par l'équipage mobile 22. Un exemple de réalisation va être donné par référence aux figures 2 et 3.

Selon ce premier mode de réalisation, la partie à demeure 64 comprend une courroie 66 qui est guidée selon une trajectoire continue fermée. On prévoit un guide 67 pour la courroie.

La courroie 66 présente une portion 68 en arc de cercle, centrée sur l'axe 23. La portion 68 en arc de cercle présente une extension minimale, qui sera expliquée plus en détail ci-après, et une extension maximale qui est strictement inférieure à 360°. En particulier, la courroie 66 définit une ouverture d'accès 69 suffisamment large pour laisser passer l'organe médical souple allongé 6 au travers. Dans l'exemple particulier représenté, la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66 présente une extension angulaire de 180° environ. La courroie 66 présente également une portion d'entraînement 70. La portion d'entraînement 70 reçoit la commande d'entraînement en provenance du moteur de translation 20. Par exemple, comme représenté sur la figure 2, la partie à demeure 64 comprend un arbre 71 relié au moteur 20, passant à travers le passage 28, et entraînant en rotation autour de l'axe vertical un engrenage 72. Ce dernier coopère par engrainement conique avec un engrenage 73 d'axe parallèle à l'axe 23. Cet engrenage 73 coopère avec la portion d'entraînement 70 de la courroie comme visible figure 4.

La partie à demeure 64 comprend un ensemble de poulies adapté pour guider la courroie 66 pour se déplacer selon une trajectoire 74 comprenant à la fois la portion d'entraînement 70 et la portion 68 en arc de cercle. On prévoit par exemple des poulies 75a, 75b, 75c d'axes parallèles, et disposées de sorte à former un rectangle avec l'engrenage 73. La trajectoire 74 comprend trois côtés de ce rectangle, et la portion en arc de cercle 68 prévue à la place du quatrième côté. On notera que la face interne 76 de la courroie 66 est désignée pour coopérer avec l'engrenage 73 pour transmettre le mouvement par coopération de forme, engrainement ou autre.

La partie nomade 65 comprend un disque support 77 solidaire du cadre 43. Le disque support 77, le cadre 43, et toute autre partie solidaire, notamment le boîtier 39, de l'équipage mobile 22 formant un bâti sont désignés globalement ensemble par « support » 121. Le disque support 77 porte une pluralité d'engrenages 78a, 78b, 78c et 78d. Ces engrenages 78a-d sont chacun montés rotatifs par rapport au disque support 77 autour d'un axe parallèle à la direction principale X. Par ailleurs, ces engrenages 78a- 78d sont disposés sur un cercle centré sur l'axe 23 (donc concentrique avec la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66) . Le rayon de ce cercle est inférieur au rayon de la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66. Chaque engrenage 78a-d présente un rayon propre, de sorte que la somme du rayon du cercle et du rayon de l'engrenage 78a-d corresponde au rayon de la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66.

Par ailleurs, chaque engrenage 78a-d est en relation d ' engrainement avec l'arbre 44 passant à travers le disque support 77. On peut par exemple prévoir une relation d ' engrainement direct, comme c'est le cas pour les deux engrenages 78a et 78d qui sont en contact direct avec la tête 79 de l'arbre 44. On peut également prévoir une relation d ' engrainement indirect, comme c'est le cas pour les deux engrenages 78b et 78c qui sont en contact avec la tête 79 de l'arbre 44 par l'intermédiaire des deux engrenages 78a et 78d.

Par ailleurs, on peut également prévoir un système de transfert de mouvement entre les engrenages dits indirects 78b et 78c et les engrenages dits directs 78a et 78d, afin que tous ceux-ci tournent dans le même sens. Ainsi, on peut prévoir un engrenage intermédiaire 80a entre les engrenages 78a et 78b et un engrenage intermédiaire 80b entre les engrenages 78c et 78d.

Ainsi, le disque support 77 porte un système mécanisé 78a-78d, 80a-80b, qui présente une ouverture d'accès 81 alignée avec une ouverture d'accès 82 du disque support 77. Dans le cas présent, le système mécanisé présente des engrenages disposés globalement selon une forme en U, le côté ouvert du U définissant l'ouverture d'accès 81. Une première branche du U comporte, alignés, les engrenages 78a, 80a et 78b. Une deuxième branche du U comporte, alignés, les engrenages 78d, 80b et 78c. Les engrenages 78a et 78d sont disposés de part et d'autre de la tête 76 de l'arbre 44 pour former la base du U.

Dans la position représentée sur la Figure 4, Les engrenages 78a et 78d sont en prise avec la courroie 66, dans la portion en arc de cercle 68 de la courroie. Dans cette position, pour entraîner en translation l'organe médical souple allongé 6 le long de l'axe 23, l'engrenage 73 entraîne la courroie 66. La courroie 66 entraine les engrenages 78a et 78d à tourner autour de leur axe propre par rapport au disque support 77 (on suppose ici pour fixer les idées que le disque support 77 est fixe pendant cette opération) . Les engrenages 78a et 78d entraînent en rotation l'arbre 44 par l'intermédiaire de la tête 79. La rotation de l'arbre 44 entraîne la translation de l'organe médical souple allongé par le mécanisme décrit plus haut.

Comme cela est visible sur la figure 3, en pratique, les différents mécanismes sont cachés et guidés par des capots 83 et 84 respectivement de la partie à demeure et de la partie mobile. Les capots présentent les mêmes ouvertures d'accès que décrit précédemment, et définissent des paliers pour les arbres des différents engrenages .

Par ailleurs, comme la face interne 76 de la courroie est conçue pour engrainer avec l'engrenage 73, et la face externe 88 opposée est conçue pour engrainer avec les engrenages 78a-d, chacune est conformée pour 1 ' engrainement , par exemple en étant pourvue de dents correspondants à des dentures des différents engrenages.

La figure 8a représente une position initiale du module d'entraînement. Lors d'une phase de préparation, l'ouverture d'accès unique 89, constituée par les différentes ouvertures d'accès 81, 82, 40 alignées, permet l'insertion de l'organe médical souple allongé dans le module, notamment entre les courroies 50 et 51.

Pour générer un mouvement d ' entraînement en translation pure, le moteur d'entraînement en rotation 19 est bloqué. La commande du moteur d'entraînement en translation 20 génère le mouvement de la courroie 66 le long de sa trajectoire. La portion en arc de cercle 68 entraine une rotation des engrenages 78a et 78d autour de leur axe, ce qui entraine la translation de l'organe médical souple allongé selon l'axe 23. L'organe médical souple allongé 6 peut être retiré à tout moment via les ouvertures d'accès.

Pour générer un mouvement d'entraînement en rotation, le moteur de rotation 19 entraine en rotation la courroie 30, qui entraine la rotation de l'équipage mobile 22 autour de l'axe 23. Au cours de ce mouvement, les engrenages 78a et 78d roulent sur la courroie 66, jusqu'à ce qu'un des engrenages, ici l'engrenage 78d, sorte de la portion en arc de cercle 68. Par ailleurs, on peut souhaiter interdire un mouvement de translation de l'organe médical souple allongé au cours de la commande de rotation. Dans ce cas, on fait en sorte que les orientations relatives de l'arbre 44 et de l'organe médical souple allongé 6 dans l'équipage mobile soient inchangées (c'est- à-dire qu'on ne fait pas tourner l'arbre 44 par rapport au cadre 43) . Ceci peut être obtenu en commandant le moteur de translation de sorte que la courroie 66 parcoure une distance correspondante pour éviter toute rotation des engrenages 78a-d par rapport au disque support 77.

Ceci est en particulier bien visible en comparant les figures 8a et 8b, où des repères fléchés ont été ajoutés sur les différents composants mobiles, pour illustrer leurs orientations relatives aux différentes positions .

Ainsi, si l'opérateur souhaite commander un mouvement de pure rotation de l'organe médical souple allongé 6, les deux moteurs 19 et 20 sont commandés dans des ratios prédéterminés.

Au cours de la rotation de l'équipage mobile 22, l'organe médical souple allongé 6 reste captif entre les courroies 50 et 51 qui lui transmettent le mouvement de rotation imparti à l'équipage mobile 22.

Bien entendu, on pourrait prévoir de commander simultanément une translation et une rotation de l'organe médical souple allongé 6, auquel cas seul le moteur de rotation 19 peut être commandé, ou on commande les deux moteurs 19 et 20 selon un autre rapport que le rapport prédéterminé permettant une rotation pure.

Comme visible sur la figure 8b, dans cette position, le retrait de l'organe médical souple allongé 6 via l'ouverture d'accès 89 n'est pas possible, car celle-ci est obturée par la courroie 66 de la partie à demeure. Toutefois, l'ouverture d'accès 89 reste unique. Aussi, pour retirer l'organe médical souple allongé 6 du module depuis cette position, on commande le moteur de rotation 19 d'effectuer un mouvement de rotation dans le sens idoine, par exemple en direction de la position de la figure 8a. Si on veut que le retrait de l'organe médical souple allongé 6 du module se fasse sans mouvement de translation de celui- ci à l'intérieur du patient 1, on commande également le moteur de translation 20 selon le rapport prédéterminé, afin de générer le mouvement de rotation pure.

Si, dans la position de la Fig. 8b, on souhaite entraîner en translation l'organe médical souple allongé 6, on bloque le moteur d'entraînement en rotation 19, et on commande le moteur d'entraînement en translation 20 comme explicité précédemment. Dans la position représentée, la partie en arc de cercle 68 dans la courroie 66 entraine la rotation de l'engrenage 78a et de l'engrenage 78b, mais plus celle de l'engrenage 78d comme précédemment. Quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21, on prévoit qu'au moins un engrenage 78a-d soit en relation d'entraînement avec la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66. Cette propriété définit la portée angulaire minimale de la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66 selon le nombre et la disposition des engrenages 78a-78d. Ainsi, dans la configuration présentée en carré, la portée angulaire minimale de la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66 est d'au moins 90°. Pour assurer, dans l'exemple présenté, on prévoit 180°.

On va maintenant décrire plus en détails la structure et le fonctionnement du dispositif de réglage selon différents modes de réalisation de l'invention, en relation avec les figures 9 et suivantes.

On a vu précédemment que l'équipage mobile 22 du module d'entraînement 13 est équipé dans le mode de réalisation illustré sur les figures 2 à 6 d'un dispositif de réglage comprenant deux poussoirs 56 et 59 mobiles par rapport à l'espace de réception E dans la direction latérale d'ajustement Y et présentant chacun une surface de poussée 57, 60 coopérant avec la courroie 50, 51 associée de manière à déplacer la surface motrice 49b, 49b' de celle-ci selon la direction d'ajustement Y.

Un objet de la présente invention consiste à pouvoir commander le déplacement de ces poussoirs 56 et 59 dans la direction latérale d'ajustement Y à distance par le praticien 2 situé dans un espace non soumis à l'irradiation par rayons X, et ce quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21 par rapport à l'axe de rotation 23. La problématique à résoudre réside ici dans le fait que les poussoirs 56 et 59 sont portés par l'équipage mobile 22, monté rotatif par rapport à la base 21 autour de l'axe 23, et que la commande de leur déplacement doit être initiée depuis une partie de commande portée par la base 21 et adaptée pour recevoir l'énergie motrice nécessaire à ces déplacements. A cet effet, l'invention propose que le dispositif de réglage 55 comprenne un système de transfert d'énergie motrice comprenant une partie de commande portée par la base 21, adaptée pour recevoir une énergie motrice provenant d'une source d'énergie motrice solidaire de la base 21, et pouvant sélectivement adopter une configuration active de réglage et une configuration inactive, et une partie de transmission portée par l'équipage mobile 22, coopérant avec la partie de commande en configuration active de réglage, et adaptée pour transformer l'énergie motrice en une force motrice et transmettre cette force motrice en direction du poussoir associé pour le déplacer selon la direction latérale d'ajustement Y, le système de transfert étant adapté pour transmettre la force motrice au poussoir associé quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21 autour de l'axe de rotation 23, lorsque la partie de commande est en configuration active de réglage.

Les figures 9, 10a et 10b illustrent en particulier un premier mode de réalisation de systèmes de transfert d'énergie motrice équipant un dispositif de réglage 55 appartenant au module d'entraînement.

Par souci de clarté, le système de transfert 63 décrit précédemment, n'est pas représenté sur cette figure 9.

Dans ce mode de réalisation, on met en œuvre un premier moteur de réglage déporté 85 et un deuxième moteur de réglage déporté 86, c'est-à-dire non embarqués sur l'équipage mobile 22, et fixes par rapport à la base 21, à la manière des moteurs de rotation 19 et de translation 20 décrits précédemment en relation avec la figure 2.

Ces moteurs de réglage 85 et 86 sont commandables indépendamment par l'unité informatisée 3 et permettent de générer une énergie motrice sous forme mécanique, par exemple un couple moteur, qui doit être transformée en une force motrice à transmettre aux poussoirs 56, 59 pour déplacer ceux-ci dans la direction d'ajustement Y.

Le réceptacle 25 décrit en relation avec la figure 2, comprend également deux passages (non représentés) par lesquels peuvent passer, respectivement, un premier arbre de réglage 87 et un deuxième arbre de réglage 88 reliés, respectivement, au premier moteur de réglage 85 et au deuxième moteur de réglage 86.

Dans ce premier mode de réalisation illustré sur les figures 9, 10a et 10b, le dispositif de réglage 55 comprend deux poussoirs 56 et 59 mobiles dans la direction d'ajustement Y et coopérant avec une courroie associée 50, 51 pour déplacer les surfaces motrices 49b, 49b' de celles- ci dans ladite direction d'ajustement Y.

Le dispositif de réglage selon cette figure 9 comprend deux systèmes de transfert d'énergie motrice, chacun des systèmes de transfert d'énergie motrice étant associés à un poussoir respectif 56, 59.

Ces deux systèmes de transfert étant similaires, la description qui suit, faite en référence au premier système de transfert, est transposable au deuxième système de transfert, les éléments similaires étant désignés par les mêmes signes de référence accompagnés d'un signe '.

Le premier système de transfert, associé au premier poussoir 56, comprend une première partie de commande portée par la base 21, adaptée pour recevoir l'énergie motrice provenant du premier moteur de réglage 85 solidaire de la base 21. Le deuxième système de transfert, associé au deuxième poussoir 59, comprend une deuxième partie de commande portée par la base 21 et adaptée pour recevoir l'énergie motrice provenant du deuxième moteur de réglage 86 solidaire de la base 21. La première partie de commande et la deuxième partie de commande peuvent sélectivement adopter une configuration active de réglage et une configuration inactive comme cela sera détaillé par la suite .

En particulier, selon ce premier mode de réalisation, la première partie de commande comprend un premier et un deuxième éléments rotatifs de commande 91 et 92, tels que des pignons/engrenages ou des galets d'entraînement, montés sur la base 21 de manière à pouvoir tourner autour d'un axe respectif 91a et 92a s 'étendant dans la direction principale X.

Un système mécanique de transfert (non représenté) est prévu pour relier opérâtionnellement les éléments rotatifs de commande 91 et 92 au premier moteur de réglage 85 de sorte que les éléments rotatifs 91 et 92 tournent dans le même sens de rotation autour de leur axe respectif 91a, 92a lorsqu'ils sont entraînés par le premier moteur de réglage 85. Ce système de transfert peut par exemple mettre en œuvre un jeu d'engrenages à dentures coniques tels que ceux reliant les moteurs de rotation 19 et de translation 20 au système de commande de rotation 29 et au système de commande de translation, ou encore un système de courroie similaire à celui mis en œuvre dans le système de commande en rotation 29 de l'équipage mobile 22 par rapport à la base 21 décrit précédemment et permettant de transmettre un mouvement de rotation reçu par un des éléments rotatifs de commande 91 adapté pour être relié à l'arbre 87 du premier moteur de réglage 85 à l'autre des éléments rotatifs de commande .

En variante, on peut prévoir que chaque élément rotatif de commande 91, 92 soit associé à un moteur de réglage dédié, les moteurs de réglage associés à chacun des éléments rotatifs de commande étant commandés de manière synchronisée .

Par ailleurs, on prévoit que les éléments rotatifs de commande 91, 92, qui se présentent sous la forme de pignons ou de galets de commande dans le mode de réalisation de la figure 9, puissent être sélectivement accouplés et désaccouplés du premier moteur de réglage 85 de sorte à pouvoir passer d'une configuration active de réglage dans laquelle ils sont accouplés au premier moteur de réglage pour pouvoir être entraînés en rotation, à une configuration inactive dans laquelle ils sont désaccouplés du premier moteur de réglage et tournent librement autour de leur axe de rotation 91a, 92a. Un système de d'accouplement réversible connu de l'homme du métier pourra ainsi être prévu entre l'arbre 87 du premier moteur de réglage 85 et les pignons de commande 91 et 92.

En variante ou en complément, le moteur de réglage 85 peut être placé en roue libre, c'est-à-dire dans un état ou le moteur n'entraîne pas les éléments rotatifs de commande 91, 92 et n'oppose pas ou qu'une très faible résistance à la rotation libre de ces éléments rotatifs de commande 91, 92. Ainsi, selon cette variante de réalisation, les éléments rotatifs de commande 91, 92 sont accouplés en permanence au moteur de réglage 85, et le passage de la configuration active de réglage à la configuration inactive des éléments rotatifs de commande 91, 92 est engendré par le passage du moteur de réglage d'un état actif d'entraînement à un état dans lequel il se trouve en roue libre.

Selon une autre forme de réalisation, les éléments rotatifs de commande 91, 92 appartenant à la partie de commande peuvent être prévus pour être mobiles par rapport à la partie de transmission du système de transfert d'énergie motrice entre une première position correspondant à la configuration active de la partie de commande, dans laquelle ces éléments rotatifs de commande 91 et 92 coopèrent avec la partie de transmission, et une deuxième position correspondant à la configuration inactive de la partie de commande, dans laquelle ces éléments rotatifs de commande 91 et 92 ne coopèrent pas avec la partie de transmission, et sont écartés de celle-ci. En particulier, pour passer de la configuration active de réglage à la configuration inactive, ces éléments rotatifs de commande 91 et 92 peuvent être déplacés dans la direction principale X et/ou dans la direction latérale Y et/ou dans la direction transverse Z au moyen d'un dispositif de déplacement dédié non représenté, jusqu'à ce qu'ils soient écartés de la partie de transmission et ne coopèrent plus avec celle-ci.

De cette manière, on évite que les éléments rotatifs de commande 91, 92, lorsqu'ils se trouvent en configuration inactive, n'entraînent le déplacement involontaire du poussoir associé 56 lors de la rotation de l'équipage mobile 22 par rapport à la base 21 autour de l'axe 23, avec effet néfaste sur le serrage et/ou décalage de l'organe médical souple 6.

Comme visible sur la figure 9, la partie de transmission de chacun des systèmes de transfert d'énergie motrice, comprend un élément circulaire 101, 101' porté par l'équipage mobile 22 en étant centré sur l'axe de rotation 23.

Comme on peut le voir plus clairement sur les figures 10a et 10b, l'élément circulaire 101, 101' présente une face extérieure 101a, 101a' dans la direction radiale coopérant avec les éléments rotatifs de commande 91, 91', 92, 92 ' appartenant à la partie de commande associée, et une face intérieure 101b, 101b' dans la direction radiale coopérant avec un mécanisme de transmission appartenant à la partie de transmission associée et décrit plus en détail par la suite.

Par ailleurs, dans ce mode de réalisation illustré sur la figure 9, le boîtier 39 présente une ouverture d'accès 40, débouchant d'une part à l'intérieur de l'espace de réception E de l'organe médical souple allongé 6 et d'autre part à l'extérieur de l'équipage mobile 22 dans la direction radiale. Il convient de laisser accessible cette ouverture d'accès 40 dans la direction radiale pour pouvoir retirer facilement l'organe médical souple allongé 6 s 'étendant dans l'espace de réception E à l'intérieur du module d'entraînement quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21 autour de l'axe 23, comme cela a été précédemment décrit en relation avec les figures 2, 7 et 8a à 8c.

Pour que ce retrait de l'organe médical souple allongé 6 en dehors du module d'entraînement puisse se faire facilement, il convient que le dispositif de réglage 55 des poussoirs 56, 59 n'obture pas l'ouverture d'accès 40 du boîtier 39 dans la direction radiale, et ce quelle que soit la position de réglage de chacun des poussoirs 56, 59 dans la direction d'ajustement Y.

Aussi, dans le premier mode de réalisation de l'invention visible sur les figures 9, 10a et 10b, l'élément circulaire 101, 101' appartenant à la partie de transmission de chacun des systèmes de transfert d'énergie motrice présente une ouverture 102, 102' s 'étendant sur toute la longueur de l'élément circulaire 101, 101' selon la direction principale X et alignée dans la direction radiale avec l'ouverture d'accès 40 du boîtier 39 quelle que soit la position de réglage de chacun des poussoirs 56, 59 dans la direction d'ajustement Y.

Plus précisément, dans le mode premier mode de réalisation de l'invention visible sur les figures 9, 10a et 10b, l'élément circulaire appartenant à la partie de transmission de chacun des systèmes de transfert est constitué d'une courroie flexible 101, 101' fermée décrivant une trajectoire globalement en forme de C. La trajectoire de chaque courroie est centrée sur l'axe de rotation 23 de l'équipage mobile 22 par rapport à la base 21 ; par ailleurs, cette trajectoire, ou autrement dit le parcours de chaque courroie est stationnaire, fixe par rapport à l'équipage mobile autour de l'axe de rotation 23. L'ouverture 102, 102 ' du C définie par la trajectoire de chaque courroie 101, 101' est dimensionnée pour présenter une dimension dans la direction périphérique au moins égale à celle de l'ouverture d'accès 40. Ainsi, on garantit que cette ouverture d'accès 40 ne soit pas obturée, ou rendue inaccessible dans la direction radiale, par un élément du dispositif de réglage 55.

La présence de cette ouverture 102, 102 ' dans la trajectoire de chaque courroie 101, 101' impose de prévoir une pluralité d'éléments de commande 91, 92, ici deux tels éléments pour chaque courroie, suffisamment écartés l'un de l'autre dans la direction périphérique pour garantir qu'au moins un de ces éléments de commande 91, 92, lorsqu'ils se trouvent en configuration active de réglage, coopère avec la face extérieure de la courroie quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21 autour de l'axe de rotation 23. En effet, les courroies 101, 101' étant portées avec une trajectoire stationnaire par l'équipage mobile 22, lorsque cet équipage mobile 22 tourne par rapport à la base 21 autour de l'axe 23, les courroies 101, 101' sont entraînées en rotation avec lui. Aussi, au cours de cette rotation, lorsque l'ouverture 102, 102' de chaque courroie 101, 101' arrive en regard d'un premier élément de commande 91, 91', ce premier élément de commande 91, 91' n'est plus en contact de la surface extérieure de la courroie associée 101, 101' et ne peut plus entraîner cette courroie selon sa trajectoire. C'est pourquoi on prévoit un deuxième élément de commande 92, 92' « prenant le relai » du premier élément de commande 91, 91' pour l'entraînement de la courroie 101, 101' le long de sa trajectoire lorsque le premier élément de commande 91, 91' se trouve en regard de l'ouverture 102, 102' de la courroie 101, 101', et inversement.

Autrement dit, l'écartement entre les deux éléments de commande 91, 91' et 92, 92 ' dans la direction périphérique est choisie supérieure à la dimension de l'ouverture 102, 102 ' de la courroie associée 101, 101' dans la direction périphérique de manière à ce qu'au moins un desdits éléments de commande 91, 91' et 92, 92' soit en contact de la courroie associée quelle que soit l'orientation de l'équipage mobile 22 par rapport à la base 21 autour de l'axe de rotation 23, lorsque les éléments de commande 91, 91' et 92, 92' sont en configuration active de réglage .

Comme visible en particulier sur les figures 9, 10a et 10b, chaque courroie flexible 101, 101' est reçue dans une gorge annulaire respective 391, 392 prévue sur la face extérieure du boîtier 39, entre la première et la deuxième extrémité 36a, 36b du boîtier 39 selon la direction principale X. Chaque courroie 101, 101' est guidée dans son déplacement le long de sa trajectoire par le fond et les flancs de la gorge annulaire associée 391, 392, et par deux rouleaux de renvoi 104, 105, 104 ', 105' montés fous et de manière amovible sur le boîtier 39 (pour le montage de la courroie 101, 101' sur le boîtier 39) à proximité de l'ouverture d'accès 40.

Chaque courroie flexible 101, 101' présente un brin extérieur 101a, 101a' dans la direction radiale, formant la « face extérieure » de l'élément circulaire, coopérant avec les éléments rotatifs de commande associés 91, 92, 91', 92' lorsque ceux-ci se trouvent en configuration active de réglage, et un brin intérieur 101b, 101b' dans la direction radiale, formant la « face intérieure » de l'élément circulaire, coopérant avec un mécanisme de transmission associé.

En référence à la figure 10a, on va décrire un premier mécanisme de transmission appartenant à la première partie de transmission associée au premier poussoir 56.

Comme cela apparaît sur cette figure 10a, le cadre 43 faisant partie du support solidaire de l'équipage mobile 22 supporte un premier élément rotatif de transmission 106 monté fou en rotation dans le cadre 43 autour d'un axe s 'étendant dans la direction principale X. Le boîtier 39 est pourvu d'une fenêtre traversante 393 débouchant d'une part à l'intérieur de l'espace interne du boîtier 39, au niveau du premier élément rotatif de transmission 106 monté sur le cadre 43, et d'autre part à l'intérieur de la gorge 391 recevant la courroie 101. Le premier élément rotatif de transmission 106 peut ainsi coopérer avec le brin intérieur 101b dans la direction radiale de la courroie 101 de sorte qu'un déplacement de la courroie 101 le long de sa trajectoire entraîne la rotation de l'élément rotatif de transmission 106.

Par ailleurs, le mécanisme de transmission appartenant à la première partie de transmission associée au premier poussoir 56 comprend en outre une vis sans fin 107 supportée à rotation sur le cadre 43 et s 'étendant dans la direction latérale Y. Cette vis sans fin 107 coopère avec l'élément rotatif de transmission 106 de sorte que la rotation dudit élément rotatif de transmission 106 autour de son axe de rotation provoque la rotation de la vis sans fin 107 autour de son axe de rotation. Le poussoir 56 auquel est associé ce premier mécanisme de transmission présente par ailleurs une portion taraudée 561 coopérant avec la vis sans fin 107 de sorte que la rotation de la vis sans fin 107 autour de son axe provoque la translation du poussoir 56 selon ce même axe s 'étendant dans la direction latérale d'ajustement Y. On réalise ainsi le réglage de la position du premier poussoir 56 dans la direction latérale d'ajustement Y.

Sur la figure 10b, on a représenté un deuxième mécanisme de transmission appartenant à la deuxième partie de transmission associée au deuxième poussoir 59.

Comme cela apparaît sur cette figure 10b, le deuxième mécanisme de transmission présente une structure sensiblement symétrique de celle du premier mécanisme de transmission. Ainsi, le cadre 43 supporte un deuxième élément rotatif de transmission 106' monté fou en rotation dans le cadre 43 autour d'un axe s 'étendant dans la direction principale X, le boîtier 39 est pourvu d'une fenêtre traversante 393' débouchant d'une part à l'intérieur de l'espace interne du boîtier 39, au niveau du deuxième élément rotatif de transmission 106' monté sur le cadre 43, et d'autre part à l'intérieur de la gorge 392 recevant la courroie 101'. Le deuxième élément rotatif de transmission 106' peut ainsi coopérer avec le brin intérieur 101b' dans la direction radiale de la courroie 101' de sorte qu'un déplacement de la courroie 101' le long de sa trajectoire entraîne la rotation de l'élément rotatif de transmission 106'.

Par ailleurs, le mécanisme de transmission appartenant à la deuxième partie de transmission associée au deuxième poussoir 59 comprend en outre une vis sans fin 107' supportée à rotation sur le cadre 43 et s 'étendant dans la direction latérale Y. Cette vis sans fin 107' coopère avec l'élément rotatif de transmission 106' de sorte que la rotation dudit élément rotatif de transmission 106' autour de son axe de rotation provoque la rotation de la vis sans fin 107' autour de son axe de rotation. Le poussoir 59 auquel est associé ce deuxième mécanisme de transmission présente par ailleurs une portion taraudée 561' coopérant avec la vis sans fin 107' de sorte que la rotation de la vis sans fin 107' autour de son axe provoque la translation du poussoir 59 selon ce même axe s 'étendant dans la direction latérale d'ajustement Y. On réalise ainsi le réglage de la position du deuxième poussoir 59 dans la direction latérale d'ajustement Y.

Dans ce mode de réalisation, il apparaît donc que les premier et deuxième poussoirs 56 et 59 peuvent être déplacés indépendamment dans la direction latérale d'ajustement Y de manière à pouvoir ajuster l'écartement des surfaces motrices 49b, 49b' des courroies 50, 51 afin de s'adapter à différents diamètres d'organe médical souple 6 à entraîner, et à pouvoir régler le décalage entre l'axe de rotation 23 et l'axe selon lequel s'étend l'organe médical souple allongé 6 entre les surfaces motrices 49b, 49b' des courroies 50, 51 pour favoriser l'entraînement en rotation dudit organe 6 autour de l'axe 23 (effet bras de levier) .

On va maintenant décrire un deuxième mode de réalisation de systèmes de transfert d'énergie motrice équipant un dispositif de réglage 55 appartenant au module d'entraînement en relation avec les figures 11, 12a à 12d et 13.

Dans ce deuxième mode de réalisation, seule les parties de transmission associées à chacun des systèmes de transfert d'énergie motrice diffèrent du premier mode de réalisation décrit plus haut, et seront décrite en détails ci-après, les autres éléments demeurant identiques ou similaires.

Ainsi, en référence à la figure 11, dans ce deuxième mode de réalisation, le boîtier 39 présente sur sa surface périphérique externe 37 deux gorges 391, 392 prévues pour accueillir chacune un élément circulaire se présentant sous la forme d'une bague 201, 201' appartenant à une partie de transmission associée. Ces bagues pourront être prévues légèrement flexibles de sorte à pouvoir être enfilées sur la surface extérieure 37 du boîtier 39 au niveau d'une de ses extrémités 36a, 36b dans la direction principale X en étant légèrement déformées, et glissées selon la direction principale X sur cette surface extérieure 37 jusqu'à atteindre les gorges 391, 392 destinées à les accueillir et venir se plaquer dans le fond de ces gorges par retour élastique.

Dans ce deuxième mode de réalisation, les bagues 201, 201' sont prévues pour pouvoir tourner par rapport au boîtier 39 de l'équipage mobile 22 autour de l'axe de rotation 23. Comme visible sur la figure 11, la rotation de chaque bague 201, 201' par rapport au boîtier 39 autour de l'axe de rotation 23 est induite par la coopération de chaque bague 201, 201' avec deux éléments rotatifs de commande 91, 92, 91', 92' qui, en configuration active de réglage, coopèrent avec les faces extérieures 201a, 201a' des bagues 201, 201' dans la direction radiale.

A la manière de ce qui a été décrit en référence avec le premier mode de réalisation illustré sur les figures 9, 10a et 10b, les éléments rotatifs de commande 91, 92, 91', 92' associés à chacune des bagues 201, 201 ' pourront passer de la configuration active de réglage à la configuration inactive soit en étant désaccouplés de leur moteur de réglage respectif 85, 86, soit en étant déplacés par rapport à la bague associée 201, 201 ' jusqu'à en être séparés .

Dans ce deuxième mode de réalisation, les bagues 201, 201' appartenant aux parties de transmission associées présentent une ouverture 202, 202 ' dont la dimension dans la direction périphérique est choisie de manière à toujours dégager / laisser accessible dans la direction radiale l'ouverture d'accès 40 de l'équipage mobile 22, quelle que soit la position relative des bagues 201, 201' par rapport au boîtier 39 de l'équipage mobile 22 autour de l'axe de rotation 23 , positions relatives desquelles dépendent directement les positions des poussoirs 56 et 59 dans la direction d'ajustement comme on le verra par la suite.

A cet effet, la rotation relative des bagues par rapport à l'équipage mobile 22 est limitée à une plage angulaire choisie conformément à ce principe, tout en permettant de régler à la fois l'écartement et le décalage des poussoirs 56 et 59 dans des gammes désirées. Cette limitation de plage angulaire de rotation relative entre les bagues 201, 201' et le boîtier 39 de l'équipage mobile 22 peut par exemple être réalisée au moyens de butées prévues par exemple dans les gorges 391 et 392, ou encore directement par les poussoirs 56 et 59 arrivant en contact l'un de l'autre par l'intermédiaire des courroies 50 et 51.

On notera toutefois que, le retrait de l'organe médical 6 en dehors de l'équipage mobile 22 à travers l'ouverture d'accès 40 pouvant nécessiter au moins un léger desserrage de l'organe 6, la bague commandant l'écartement des poussoirs pourrait légèrement faire saillie à l'intérieur de l'ouverture d'accès 40 lorsque l'organe 6 est serré, et dégager complètement cette ouverture suite au léger desserrage de l'organe 6.

On va maintenant décrire une séquence de réglage de la position des poussoirs 56 et 59 dans la direction latérale d'ajustement Y au moyen des systèmes de transfert d'énergie motrice réalisés selon le deuxième mode de réalisation de l'invention, en référence aux figures 12a à 12c.

Ces figures 12a à 12c sont des vues schématiques sur lesquelles apparaissent un cadre 43 représenté de manière schématique sous la forme d'un bloc, un premier poussoir 56, un deuxième poussoir 59, un tendeur 61, une première courroie 50 associée au premier poussoir 56, une deuxième courroie 51 associée au deuxième poussoir 59 et au tendeur 61, une première bague 201 et un premier élément rotatif de transmission 206 appartenant à un premier mécanisme de transmission, une deuxième bague 201' et un deuxième élément rotatif de transmission 206' appartenant à un deuxième mécanisme de transmission, et un élément médical souple allongé s 'étendant dans l'espace de réception E défini dans l'équipage mobile 22 entre les courroies 50 et 51.

Par ailleurs, on a illustré en traits pointillés sur ces figures la partie du boîtier 39 de l'équipage mobile 22 qui définit l'ouverture d'accès 40. Enfin, bien que cela n'apparaisse pas directement sur ces figures, le boîtier 39 de l'équipage mobile 22 est pourvu de fenêtres traversantes semblables à la fenêtre 393 du premier mode de réalisation et permettant à chacun des premier et deuxième éléments rotatifs de transmission 206, 206' de coopérer avec la face intérieure 201b, 201b' de la bague associée 201, 201' dans la direction radiale.

Ainsi, la figure 12a illustre une position initiale des poussoirs 56 et 59 avant réglage dans la direction d'ajustement Y. Dans cette position, les premier et deuxième poussoirs 56 et 59 sont écartés au maximum dans la direction d'ajustement Y. Un élément médical souple allongé 6 est mis en place dans l'espace de réception E de l'équipage mobile par insertion par exemple selon la direction radiale à travers l'ouverture d'accès 40 du boîtier 39 et les ouvertures 202, 202 ' des bagues 201, 201 ' .

Dans ce deuxième mode de réalisation, et comme cela sera décrit plus en détail en référence avec la figure 13, la première partie de transmission associée au premier poussoir 56, comprend un premier mécanisme de transmission adapté pour déplacer le premier poussoir 56 en direction du deuxième poussoir 59 dans la direction d'ajustement Y, de façon à ajuster l'écartement des courroies 50 et 51 au diamètre de l'organe médical souple allongé 6 à entraîner. Par ailleurs, la deuxième partie de transmission associée au deuxième poussoir 59, comprend un deuxième mécanisme de transmission adapté pour déplacer conjointement le premier poussoir 56 et le deuxième poussoir 59 dans la direction d'ajustement Y, de façon à régler le décalage dans la direction d'ajustement Y entre l'axe de rotation 23 et l'axe X2 selon lequel s'étend l'organe médical souple allongé 6 au niveau des courroies 50 et 51.

Ainsi, partant de la configuration illustrée à la figure 12a, un praticien peut commander la rotation de la première bague 201 en plaçant les éléments rotatifs de commande associés 91, 92 en configuration active de réglage. A la manière de ce qui a été décrit en référence au premier mode de réalisation, ces éléments rotatifs de commande 91, 92 sont suffisamment écartés l'un de l'autre dans la direction périphérique pour garantir qu'au moins un d'entre eux reste en contact de la face extérieure 201a de la bague 201 quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21 autour de l'axe de rotation 23. Autrement dit, la plage angulaire qui sépare ces éléments rotatifs de commande 91, 92 dans la direction périphérique est au moins égale à la plage angulaire dans la direction périphérique selon laquelle s'étend l'ouverture 202 de la bague 201.

La rotation de la première bague 201, par exemple dans le sens anti-horaire des figures 12a à 12c selon la flèche Fl apparaissant sur la figure 12a, provoque la rotation du premier élément rotatif de transmission 206 autour de son axe s 'étendant dans la direction principale X et la translation dans la direction d'ajustement Y, par l'intermédiaire du premier mécanisme de transmission, du premier poussoir 56 en direction du deuxième poussoir 59 maintenu fixe. Comme cela apparaît à la figure 12b, cette phase permet de rapprocher la surface motrice 49b de la première courroie 50 de la surface motrice 49b' de la deuxième courroie 51 jusqu'à venir enserrer l'organe médical souple allongé 6 entre les courroies 50 et 51, par exemple avec un effort prédéterminé ajusté au moyen d'un élément élastique (non représenté), tel qu'un ressort, agencé de manière idoine entre le premier poussoir 56 et un support de poussoir 561 par rapport auquel le poussoir 56 est mobile dans la direction d'ajustement Y à 1 'encontre de l'effort exercé par cet élément élastique, tel qu'illustré à la figure 13. Si le praticien 2 désire régler un décalage dans la direction d'ajustement Y entre l'axe de rotation 23 et l'axe X2 selon lequel s'étend l'organe médical souple allongé 6 au niveau des courroies 50 et 51, il peut commander la rotation de la deuxième bague 201' en plaçant les éléments rotatifs de commande associés 91', 92' en configuration active de réglage. A la manière de ce qui a été décrit en référence au premier mode de réalisation, ces éléments rotatifs de commande 91', 92' sont suffisamment écartés l'un de l'autre dans la direction périphérique pour garantir qu'au moins un d'entre eux reste en contact de la face extérieure 201a' de la bague 201' quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21 autour de l'axe de rotation 23.

La rotation de la deuxième bague 201', par exemple dans le sens horaire des figures 12a à 12c selon la flèche F2 apparaissant sur la figure 12b, provoque la rotation du deuxième élément rotatif de transmission 206' autour de son axe s 'étendant dans la direction principale X et la translation conjointe dans la direction d'ajustement Y, par l'intermédiaire du deuxième mécanisme de transmission, du premier poussoir 56 et du deuxième poussoir 59. Cette phase permet de régler le décalage dans la direction d'ajustement Y entre l'axe de rotation 23 et l'axe X2 selon lequel s'étend l'organe médical souple allongé 6 au niveau des courroies 50 et 51.

On va maintenant décrire les premier et deuxième mécanismes de transmission selon le deuxième mode de réalisation de l'invention en référence à la figure 13.

Sur cette figure 13, on a représenté de manière schématique en vue de dessous le premier poussoir 56, le deuxième poussoir 59, le tendeur 61, la première courroie 50 et la deuxième courroie 51 qui peuvent être déplacés selon la direction d'ajustement Y par rapport au support 43, ainsi que le premier mécanisme de transmission et le deuxième mécanisme de transmission.

Comme visible sur cette figure 13 qui illustre des exemples non limitatifs de réalisation des premier et deuxième mécanismes de transmission, le premier mécanisme de transmission comprend le premier élément rotatif de transmission 206. Le premier mécanisme de transmission comprend en outre une première roue 207, avec laquelle le premier élément rotatif de transmission 206 est en coopération d'entraînement, la première roue 207 étant solidaire d'un axe 208 de section non circulaire, par exemple carrée, monté libre en rotation autour de son axe s 'étendant dans la direction d'ajustement Y sur le support 43. L'axe 208 est enfilé à travers une ouverture de section complémentaire prévu à l'intérieur d'une première vis sans fin 209 s 'étendant dans le prolongement de l'axe 208. La première vis sans fin 209 présente une bague 211 présentant une rainure qui s'insère dans une ouverture complémentaire prévue sur le deuxième poussoir 59. La largeur de l'ouverture prévue sur le deuxième poussoir 59 est adaptée pour accueillir la bague 211 au niveau de la rainure qu'elle présente, les bords latéraux délimitant l'ouverture étant reçus entre les flancs de la rainure. Ainsi, cette première vis sans fin 209 pourra tourner librement autour de son axe par rapport au deuxième poussoir 59 en étant guidée en rotation sur le deuxième poussoir 59 par coopération de la bague 211 et de l'ouverture formée dans le deuxième poussoir 59. Par ailleurs, la première vis sans fin 209 est solidaire en translation selon la direction d'ajustement Y du deuxième poussoir 59 par l'intermédiaire de la rainure prévue dans la bague 211.

Le premier poussoir 56 est porté par un support de premier poussoir 561, avec possibilité de mobilité en translation selon la direction d'ajustement Y à 1 'encontre de l'effort exercé par un élément élastique (non représenté) du premier poussoir par rapport au support de premier poussoir 561. Le support de premier poussoir 561 permet d'entraîner le premier poussoir 56 dans la direction d'ajustement lorsque la première vis sans fin 209 est entraînée en rotation par l'intermédiaire de l'axe 208 et de la première roue 207 ; à cet effet, le support de premier poussoir 561 présente une portion taraudée 562 coopérant avec la première vis sans fin 209.

Ainsi, lorsqu'un praticien 2 commande le déplacement de la première bague 201 au moyen des éléments rotatifs de commande 91, 92 associés placés en configuration active de réglage, la première bague 201 entraîne en rotation le premier élément rotatif de transmission 206, qui entraîne en rotation l'axe 208 par l'intermédiaire de la première roue 207. L'axe 208 entraîne alors en rotation la première vis sans fin 209, ce qui provoque la translation dans la direction d'ajustement Y du support de premier poussoir 561 et du premier poussoir 56 en direction du deuxième poussoir 59. On réalise ainsi un réglage de l'écartement des poussoirs 56 et 59 permettant d'ajuster l'écartement des surfaces motrices 49b et 49b' des courroies 50 et 50 dans la direction d'ajustement Y.

Par ailleurs, toujours en relation avec cette figure 13, le deuxième mécanisme de transmission comprend le deuxième élément rotatif de transmission 206'. Le deuxième mécanisme de transmission comprend en outre une deuxième roue 207', avec laquelle le deuxième élément rotatif de transmission 206' est en coopération d'entraînement, la deuxième roue 207' étant par ailleurs solidaire d'une deuxième vis sans fin 209' s 'étendant parallèlement à la première vis sans fin 209, c'est-à-dire selon la direction d'ajustement Y. Le deuxième poussoir 59 présente une portion taraudée 591 coopérant avec la deuxième vis sans fin 209 ' de sorte qu'une rotation de la deuxième vis sans fin 209' entraîne la translation du deuxième poussoir 59 dans la direction d'ajustement. Ainsi, lorsqu'un praticien 2 commande le déplacement de la deuxième bague 201' au moyen des éléments rotatifs de commande associés 91', 92' placés en configuration active de réglage, la deuxième bague 201' entraîne en rotation le deuxième élément rotatif de transmission 206', qui entraîne en rotation la deuxième vis sans fin 209' par l'intermédiaire de la deuxième roue 207', ce qui provoque la translation dans la direction d'ajustement Y du deuxième poussoir 59 con ointement avec le support de premier poussoir 561, celui-ci étant solidaire en translation selon la direction d'ajustement Y du deuxième poussoir 59 par l'intermédiaire de la portion taraudée 562 coopérant avec la première vis sans fin 209 et de la bague rainurée 211, en étant guidé par l'axe de section non circulaire 208. On réalise ainsi un réglage du décalage dans la direction d'ajustement Y entre l'axe de rotation 23 et l'axe X2 selon lequel s'étend l'organe médical souple allongé 6 au niveau des courroies 50 et 51 en déplaçant conjointement les premier et deuxième poussoirs 56 et 59 dans la direction d'ajustement.

On va maintenant décrire un troisième mode de réalisation de système de transfert d'énergie motrice selon l'invention en référence aux figures 14 et 15.

Dans ce mode de réalisation, le dispositif de réglage comprend deux poussoirs 56 et 59 et un système de transfert d'énergie motrice unique pour les deux poussoirs 56 et 59.

Comme visible sur la figure 15, dans ce troisième mode de réalisation, l'équipage mobile 22 embarque un moteur M appartenant au mécanisme de transmission de la partie de transmission, par exemple porté par le support 43. La problématique réside ici dans le fait d'amener de l'énergie motrice sous forme d'énergie électrique depuis une source d'alimentation électrique S solidaire de la base 21 jusqu'au moteur M embarqué sur l'équipage mobile 22 qui peut tourner par rapport à la base 21 autour de l'axe de rotation 23, et ce quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21 autour de cet axe 23.

A cet effet, selon ce troisième mode de réalisation de l'invention, on met en œuvre un collecteur tournant comprenant une première partie 302 appartenant à la partie de commande portée par la base 21 et reliée à une source S d'alimentation électrique solidaire de la base 21, et une deuxième partie 301 appartenant à la partie de transmission et reliée au moteur M embarqué sur le support 43 de l'équipage mobile 22.

Cette première partie de collecteur 302 est prévue mobile sur la base 21 par rapport à la partie de transmission entre une première position correspondant à la configuration active de réglage, dans laquelle la première partie de collecteur tournant 302 coopère avec la deuxième partie de collecteur tournant 301 appartenant à la partie de transmission et reliée au moteur M embarqué sur le support 43 de l'équipage mobile 22, par exemple par l'intermédiaire d'un ou plusieurs fils de connexion 311, et une deuxième position correspondant à la configuration inactive, dans laquelle la première partie de collecteur tournant 302 ne coopère pas, est séparée, de la deuxième partie de collecteur tournant 301, tel que cela est illustré sur la figure 14.

En variante ou en complément, on pourrait prévoir que le passage de la configuration active de réglage à la configuration inactive soit réalisée par l'ouverture d'un interrupteur agencé entre la première partie de collecteur tournant 301 et la source S d'alimentation électrique.

Dans ce troisième mode de réalisation de l'invention, la partie de transmission du système de transfert d'énergie motrice comprend une deuxième partie de collecteur tournant se présentant sous la forme d'une bague 301 reçue de manière fixe au niveau d'une gorge 394 prévue sur la surface périphérique 37 du boîtier 39. Cette bague pourront être prévues légèrement flexibles de sorte à pouvoir être enfilée sur la surface extérieure 37 du boîtier 39 au niveau d'une de ses extrémités 36a, 36b dans la direction principale X en étant légèrement déformée, et glissée selon la direction principale X sur cette surface extérieure 37 jusqu'à atteindre la gorge 394 destinées à les accueillir et venir se plaquer dans le fond de ces gorges par retour élastique.

Comme visible sur les figures 14 et 15, la bague 301 présente une ouverture 303 présentant une dimension dans la direction périphérique au moins égale à celle de l'ouverture 40 du boîtier 39.

La partie de commande du mécanisme de transfert d'énergie motrice selon ce troisième mode de réalisation comprend la première partie de collecteur tournant 302 qui, lorsqu'elle se trouve en configuration active de réglage, est maintenue en contact glissant avec la surface extérieure 301b deuxième partie de collecteur tournant 301 solidaire de l'équipage mobile 22. A cet effet, et de manière similaire à ce qui a été décrit en relation avec les éléments rotatifs de commande des premier et deuxième modes de réalisation, la première partie de collecteur tournant 302 présente deux éléments de commande 302a, 302b espacés dans la direction périphérique d'une distance au moins égale à celle de l'ouverture 303 de la bague 301 pour garantir qu'au moins un de ces éléments 302a, 302b, lorsque la première partie de collecteur tournant 302 est en configuration active de réglage, soit maintenu en contact de la surface extérieure 301b de la bague collectrice 301, quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21 autour de l'axe de rotation 23.

Par ailleurs, le boîtier 39 présente une fenêtre traversante 395 permettant de relier le moteur embarqué M à la surface intérieure 301a de la bague 301 par l'intermédiaire d'un ou plusieurs fils de connexion 311.

Ainsi, dans ce troisième mode de réalisation de l'invention, partant de la configuration illustrée à la figure 14, lorsqu'un praticien 2 désire réaliser un serrage de l'organe médical souple entre les courroies 50, 51 par déplacement des poussoirs 56, 59, il commande dans un premier temps le passage en configuration active de la première partie de collecteur tournant 302. Ici, il commande le déplacement de cette première partie de collecteur tournant 302 pour amener les éléments de commande 302a, 302b de celle-ci au contact de la bague collectrice 301. Ce contact étant établi, l'énergie motrice sous forme d'énergie électrique provenant de la source S d'alimentation électrique, ainsi qu'éventuellement d'autre signaux de commande, sont transmis en direction du moteur embarqué M via les fils 311 en contact permanent avec la bague collectrice 301 quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21.

En référence à la figure 15, dans ce troisième mode de réalisation de l'invention, la partie de transmission du système de transfert d'énergie motrice, lorsqu'elle se trouve en configuration active de réglage tel qu'illustrée à la figure 15, est adaptée pour, lors d'une première partie de course d ' actionnement , déplacer le premier poussoir 56 en direction du deuxième poussoir 59 de façon à ajuster l'écartement des surfaces motrices 49b, 49b' de chacune des courroies 50 et 51 dans la direction d'ajustement Y, et pour, lors d'une deuxième partie de course d ' actionnement suivant la première partie, déplacer conjointement les premier et deuxième poussoirs 56, 59 dans la direction d'ajustement y de façon à régler le décalage entre l'axe de rotation 23 de l'équipage mobile 22 par rapport à la base 21 et l'axe selon lequel s'étend l'organe médical souple allongé 6 entre les courroies 50 et 51. Ainsi, et comme cela apparaît de manière schématique sur la figure 15, la partie de transmission du système de transfert d'énergie motrice selon le troisième mode de réalisation de l'invention comprend, outre le moteur embarqué M, les fils 311 et la bague collectrice 301, un élément rotatif de transmission 312 prévu au niveau de l'arbre de sortie du moteur embarqué M et coopérant avec une roue 313 solidaire d'une vis sans fin 314 s 'étendant dans la direction d'ajustement Y. Le premier poussoir 56 est pourvu d'une portion taraudée 562 coopérant avec la vis sans fin 314 de sorte qu'une rotation de cette vis sans fin autour de son axe s 'étendant dans la direction d'ajustement Y provoque la translation selon cette direction d'ajustement Y du premier poussoir 56.

Ainsi, lorsque le moteur embarqué M est alimenté, il entraîne en rotation l'élément rotatif de transmission 312 ce qui provoque la rotation de la vis sans fin 314 autour de son axe. Dans cette première course d ' actionnement , le premier poussoir 56 est déplacé en direction du deuxième poussoir 59 par la coopération de la portion taraudée 562 avec la vis sans fin 314, jusqu'à venir enserrer l'organe médical souple allongé 6 entre les courroies 50, 51. On a ainsi réglé l'écartement des courroies 50, 51 pour s'adapter au diamètre de l'organe médical souple allongé 6 à entraîner, et enserré cet organe 6, par exemple avec un effort prédéterminé calibré au moyen d'un élément élastique tel qu'un ressort (non représenté) s 'étendant dans la direction d'ajustement Y entre le deuxième poussoir 59 et le tendeur 61.

Puis, en maintenant la rotation du moteur embarqué dans le même sens de rotation, dans une deuxième partie de course d ' actionnement suivant la première, le premier poussoir 56 est entraîné en translation dans la direction d'ajustement Y, dans le même sens que lors de la première course d ' actionnement , et pousse sur le deuxième poussoir 59 par l'intermédiaire des courroies 50, 51 et de l'organe médical souple allongé 6 enserré entre ces courroies 50, 51, ce qui provoque le déplacement conjoint du deuxième poussoir 59 dans la direction d'ajustement Y de façon à régler le décalage entre l'axe de rotation 23 de l'équipage mobile 22 par rapport à la base 21 et l'axe selon lequel s'étend l'organe médical souple allongé 6 entre les courroies 50 et 51.

Dans l'ensemble de la description de l'invention ci-dessus, la coopération aux fins d'entraînement d'éléments rotatifs présentant des axes de rotation respectifs perpendiculaires pourra être réalisée au moyen d'organes de renvoi, notamment à 90°, connus de l'homme du métier, tel que des engrenages coniques, des rouleaux coniques de friction, ou autres.

Par ailleurs, les surfaces en contact de coopération d'entraînement de ces différents éléments rotatifs pourront être pourvues de dentures correspondantes et/ou de revêtements adaptés pour favoriser la coopération en entraînement de ces éléments rotatifs.