Die Erfindung betrifft einen Packkopf sowie ein Verfahren zum Einpacken oder Auspacken von Behältern.

Derartige Packköpfe werden beispielsweise bei der Getränkeabfüllung verwendet, um befüllte Behälter einzupacken. Die Behälter, beispielsweise Flaschen oder Dosen, können dabei in Verpackungen, z.B. Kartonagen oder dergleichen, oder Kästen wie Getränkekästen eingesetzt sein oder werden. Entsprechend können Packköpfe auch verwendet werden, um Behälter auszupacken, beispielsweise aus Verpackungen oder Kästen herauszunehmen.

Ein Packkopf ist aus der EP 2 183 162 B1 bekannt. Bei diesen bekannten Packkopf werden Kreuzschlitten entlang stangenartigen Führungs- und Betätigungselementen geführt. An den Kreuzschlitten sind Packtulpen zum Greifen von Behältern angeordnet. Eine erste Anzahl der Führungs- und Betätigungselementen ist dabei im Wesentlichen senkrecht zu einer zweiten Anzahl Führungs- und Betätigungselementen angeordnet, wobei die Kreuzschlitte an Kreuzungspunkten der jeweiligen Führungs- und Betätigungselemente angeordnet sind. Die Führungs- und Betätigungselemente der ersten Anzahl sind im parallel zueinander angeordnet, und die Führungs- und Betätigungselemente der zweiten Anzahl sind parallel zueinander angeordnet. Durch jeden Kreuzschlitten erstreckt sich ein erstes Führungs- und Betätigungselement und ein senkrecht zum ersten Führungs- und Betätigungselement angeordnetes zweiten Führungs- und Betätigungselement. Durch Verstellen der Führungs- und Betätigungselemente können die Kreuzschlitten in ihrer Position gleichermaßen verstellt werden. Dazu weist der Packkopf einen ersten Antrieb für die erste Anzahl Führungs- und Betätigungselemente und einen zweiten Antrieb für die zweite Anzahl Führungsund Betätigungselemente auf, die jeweils alle parallel zueinander angeordnete Führungs- und Betätigungselemente derart antreibt, dass diese zumindest symmetrisch zueinander verfahren werden. In anderen Worten werden die Führungs- und Betätigungselemente gleichartig bzw. unter Beibehaltung einer Symmetrie verfahren. Zusätzlich können einige der Kreuzschlitten derart ausgebildet sein, dass diese einen Hilfsschlitten mit einem Hilfsantrieb aufweisen, über den die Packtulpe relativ verfahren werden kann. Damit können der Packtulpen individuell verfahrbar sein.

Allerdings ist diese Lösung, die Kreuzschlitten mit Hilfsantrieben und Hilfsschlitten zu versehen, vergleichsweise kompliziert und aufwendig. Zudem sind dazu, aufgrund der relativ hohen Anzahl Schlitten bzw. Packtulpen, vergleichsweise viele weitere Antriebe notwendig, wodurch die Wartung erschwert und auch die Fehleranfälligkeit bzgl. eines Ausfalls eines der Hilfsantriebe erhöht sein kann. Da zudem nur einige der Schlitten Hilfsantriebe und Hilfsschlitten aufweisen sollen, ist ein Formatwechsel der einzupackenden oder auszupackenden Behälter kaum oder nur schwerlich möglich.

Es ist deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, diese Nachteile zu überwinden. Die vorliegende Erfindung ermöglicht, einen Formatwechsel einfach und unkompliziert vorzusehen. Zudem ist der Packkopf der vorliegenden Erfindung apparativ einfacher ausgeführt.

Diese Aufgabe wird durch einen Packkopf mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.

Ein erster Aspekte der Erfindung betrifft einen Packkopf zum Einpacken oder Auspacken von Behältern, bevorzugt Flaschen oder Dosen, wobei der Packkopf mindestens einen Einzelkopf aufweist, wobei der Einzelkopf mindestens zwei sich in einer ersten Ebene erstreckende Greiferstreifen aufweist, wobei der Packkopf mit den Greiferstreifen kreuzende Führungselemente, die sich in einer zweiten Ebene erstrecken, und eine Mehrzahl Schlitten aufweist, wobei die Schlitten an Kreuzungspunkten der Greiferstreifen und der Führungselemente angeordnet sind und entlang der Greiferstreifen und der Führungselemente verfahrbar sind, wobei an mindestens einem, bevorzugt jedem, der Schlitten eine Packtulpe zum Greifen eines Behälters angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer, bevorzugt jeder, der Greiferstreifen einen Greiferstreifenantrieb aufweist, der dazu eingerichtet ist, den Greiferstreifen unabhängig von einem benachbarten Greiferstreifen parallel zur Erstreckungsrichtung der Führungselemente zu verfahren, so dass bei Verfahren des Greiferstreifen die in den Kreuzungspunkten des jeweiligen Greiferstreifens mit den Führungselementen angeordneten Schlitten entlang der Führungselemente verfahren werden, und wobei mindestens eines, bevorzugt jedes der Führungselemente einen Führungselementeantrieb aufweist, der dazu eingerichtet ist, das Führungselement unabhängig von einem benachbarten Führungselement parallel zur Erstreckungsrichtung der Greiferstreifen zu verfahren, so dass bei Verfahren des Führungselement die in den Kreuzungspunkten des jeweiligen Führungselements mit den Greiferstreifen angeordneten Schlitten entlang der Greiferstreifen verfahren werden.

Dadurch, dass die Greiferstreifen und/oder die Führungselemente über eigene Antriebe verfügen, können diese jeweils individuell und unabhängig von benachbarten Greiferstreifen bzw. Führungselementen verfahren sein oder werden. Damit können auch die Schlitten, und die an den Schlitten angeordneten Packtulpen, einfach und unkompliziert in vorgegebene Positionen bewegt sein oder werden. Insbesondere können damit Formatwechsel einfach und unkompliziert umgesetzt werden. Eine den Packkopf aufweisende Packmaschine muss damit zum Formatwechsel nicht angehalten werden, da die Schlitten die jeweiligen Positionen durch Verstellen der Greiferstreifen und/oder die Führungselemente einnehmen können. Ebenso muss ein laufender Prozess bzw. Verfahren für einen Formatwechsel nicht unterbrochen sein oder werden.

Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass ein Abstand zwischen benachbarten Greiferstreifen und/oder Führungselementen innerhalb vorgegebener Bereiche beliebig einstellbar sein kann. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass Greiferstreifenantrieb und/oder Führungselementeantrieb individuell angesteuert und/oder betätigt sein oder werden kann. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass Greiferstreifenantrieb und/oder Führungselementeantrieb unabhängig von anderen Greiferstreifenantrieben und/oder Führungselementeantrieben angesteuert und/oder betätigt sein oder werden kann. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass ein Greiferstreifen und/oder Führungselement mit einer Geschwindigkeit verfahren sein oder werden kann, in eine Richtung verfahren sein oder werden kann und/oder beschleunigt sein oder werden kann, die nicht von Geschwindigkeit, Richtung und/oder Beschleunigung mindestens eines anderen, mehreren oder aller anderen Greiferstreifen und/oder Führungselemente abhängt und/oder sich von diesen unterscheiden kann.

Die Behälter können Flaschen, z.B. Kunststoffflaschen wie PET- oder PEP- Flaschen, oder Glasflaschen, und/oder Dosen sein oder aufweisen. Die Behälter können mit Getränken und/oder Flüssigkeiten gefüllt sein. Die Behälter können eine Dimension, z.B. eine Abmessung, Höhe oder Durchmesser haben. Mit Behälterformat kann eine Anordnung, Behälterformation, Dimension, Abmessung, Höhe, Durchmesser, Art, z.B. Flaschen oder Dose, Anzahl oder Bereitstellungsort oder Absetzort von Behältern, z.B. bereitgestellter Behälter, gemeint sein. Mit Formatwechsel kann gemeint sein, dass Behälter mit einem von vorherig bereitgestellten Behältern unterschiedlichen Behälterformat bereitgestellt sind oder werden. Bei einem Formatwechsel können Behälter bereitgestellt sein oder werden, die sich von vorherig bereitgestellten Behältern beispielsweise in ihrer Anordnung, Behälterformation, Dimension, Abmessung, Höhe, Durchmesser, Art, z.B. Flaschen oder Dose, Anzahl oder Bereitstellungsort unterscheiden kann. Wird ein Formatwechsel durchgeführt oder liegt ein solcher vor, so kann vorgesehen sein, dass die Greiferstreifen und/oder die Führungselemente, bzw. die Schlitten und Packtulpen, an das nun vorliegende Behälterformat angepasst sein oder werden kann.

Die zweite Ebene kann im Wesentlichen parallel von der ersten Ebene beabstandet sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Führungselemente über oder unter den Greiferstreifen angeordnet sind. Es kann vorgesehen sein, dass Greiferstreifen und Führungselemente derart angeordnet sind, dass sie sich nicht kontaktieren. Greiferstreifen und Führungselemente können im Wesentlichen senkrecht zueinander ausgerichtet sein. Die Führungselemente können parallel zueinander angeordnet sein. Die Greiferstreifen können parallel zueinander angeordnet sein.

Die Schlitten können auf den Greiferstreifen gleiten. Es kann vorgesehen sein, dass jedem Schlitten ein Greiferstreifen zugeordnet ist, auf dem er gleiten kann. Der Greiferstreifen kann den Schlitten beim Gleiten führen.

Die Greiferstreifen können ein Schienenelement aufweisen, auf dem die Schlitten aufliegen können und/oder das von den Schlitten umgriffen sein kann. In einigen Ausführungsformen kann ein Greiferstreifen zwei Schienenelemente aufweisen. Die Schienenelemente können einander gegenüberliegend angeordnet sein.

Die Schlitten können mindestens eine Nut aufweisen, in die ein jeweiliges Schienenelement aufgenommen sein kann. Weist der Greiferstreifen mehr als ein Schienenelement auf, so kann der Schlitten eine entsprechende Anzahl Nuten aufweisen.

Die Führungselemente können Schubstäbe sein oder aufweisen. Die Schlitten können zwischen zwei jeweiligen Schubstäben angeordnet sein. Die Schubstäbe können dazu eingerichtet sein, beim Verfahren der Schlitten in Erstreckungsrichtung der Greiferstreifen die Schlitten zu schieben und/oder zu kontaktieren.

Der Packkopf kann mindestens zwei Einzelköpfe aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Packkopf mindestens vier oder mindestens sechs Einzelköpfe aufweisen. Die Führungselemente können die Greiferstreifen aller Einzelköpfe kreuzen. Die Einzelköpfe können nebeneinander angeordnet sein, beispielsweise in Erstreckungsrichtung der Führungselemente. Ein Einzelkopf kann mindestens zwei Greiferstreifen aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann ein Einzelkopf mindestens vier Greiferstreifen aufweisen.

Der Packkopf kann mindestens vier Führungselemente aufweisen, so dass jeder Greiferstreifen mindestens vier Kreuzungspunkte aufweisen kann. An oder in jedem Kreuzungspunkt kann ein Schlitten angeordnet sein. In einigen Ausführungsformen kann der Packkopf mindestens sechs Führungselemente aufweisen, so dass jeder Greiferstreifen mindestens sechs Kreuzungspunkte bzw. an den jeweiligen Kreuzungspunkten angeordnete Schlitten aufweisen kann.

Die erste Ebene kann unter der zweiten Ebene liegen. Die Schlitten können derart über der ersten Ebene überstehen, dass sie sich durch die zweite Ebene erstrecken können.

Der Greiferstreifenantrieb kann einen pneumatischen Antrieb, einen Linearmotor, und/oder einen Servomotor aufweisen. Der Führungselementeantrieb kann einen pneumatischen Antrieb, einen Linearmotor, und/oder einen Servomotor aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Greiferstreifenantrieb einen pneumatischen Antrieb und der Führungselementeantrieb einen Linearmotor oder einen Servomotor aufweisen.

In einigen Ausführungsformen kann insbesondere als optische Behälter- Erfassungseinrichtung eine Kamera vorgesehen sein, die dazu eingerichtet sein kann, eine Behälterformation der von den Packtulpen zu greifenden Behälter zu erfassen. In einigen Ausführungsformen kann eine Steuereinheit vorgesehen sein, die die Greiferstreifenantriebe und/oder Führungselementeantriebe steuern kann. Greiferstreifen und/oder Führungselementeantriebe können basierend auf Steuerbefehlen der Steuereinheit verfahren bzw. bewegt sein oder werden. Es kann vorgesehen sein, dass die Kamera mit der Steuereinheit verbunden ist, und dass die Steuerbefehle basierend auf der von der Kamera erfassten Behälterformation von der Steuereinheit berechnet, erstellt, und/oder ausgegeben werden.

Weitere Aspekte der Erfindung betreffen eine Packvorrichtung und ein Verfahren zum Einpacken oder Auspacken von Behältern. Dabei kann diese Packvorrichtung jeden beliebigen der vorab beschriebenen Packköpfe aufweisen. Alternativ hierzu kann die Packvorrichtung einen der im Folgenden beschriebenen Packköpfe aufweisen. Diese Packköpfe weisen zumindest teilweise dieselben Elemente und Bauteile wie die vorab beschriebenen Packköpfe auf. Die Elemente und Bauteile sind daher gleich benannt. Grundsätzlich kann es sich daher insbesondere bei dem Einzelkopf, dem Greiferstreifen, dem Führungselement, dem Schlitten, dem Greiferstreifenantrieb und dem Führungselementeantrieb um die bereits beschriebenen Elemente handeln, so dass hier sämtliche vorherig beschriebenen Aspekte entsprechend übertragbar sind.

Ganz allgemein ist die Packvorrichtung mit einem der vorab beschriebenen Packköpfe eine Weiterentwicklung des erfinderischen Gedankens des Packkopfes. Bei der Packvorrichtung handelt es sich jedoch gleichzeitig um einen eigenständigen erfinderischen Gegenstand, der sich dadurch auszeichnet, dass die Packvorrichtung dazu ausgebildet ist, die Packtulpen des Packkopfes zum Greifen von Behältern in eine Greifposition zu verfahren, die basierend auf mittels einer optischen Behälter-Erfassungseinrichtung erfassten Behälterinformationen, insbesondere der Positionen und/oder der Behälterformation, der zu greifenden Behälter bestimmt wird.

So lassen sich die Packtulpen bzw. der Packkopf situationsbedingt ansteuern. Dies ist zwar mit einem der vorab beschriebenen Packköpfe vorteilhaft, grundsätzlich jedoch auch bei anders aufgebauten Packköpfen möglich. Die Vorteile liegen hierbei insbesondere darin, dass das Potential für Fehlersituationen reduziert wird. Auch wird der Bedarf an weiteren Formatteilen reduziert, die üblicherweise dazu verwendet werden, die Behälter zu formieren und präzise zu positionieren. Anstelle von komplexeren Gassenblechen oder Korrigierrahmen reichen daher einfache Geländer aus. Auch erreicht man eine von Gebinde- und Behältergrößen zumindest weitgehend unabhängige Packvorrichtung. Mittels der optischen Behälter-Erfassungseinrichtung können die Behälter bzw. Gebinde erkannt werden und jede einzelne Packtulpe beim Packvorgang an den idealen Platz gesetzt werden. Somit können Toleranzen der Gebinde und der Behälter beim jeweiligen Takt direkt ausgeglichen werden.

Im Einzelnen umfassen die weiteren Aspekte folgende weitere Einzelaspekte:

1 . Packvorrichtung zum Einpacken oder Auspacken von Behältern, wobei die Packvorrichtung Folgendes aufweist: einen Packkopf, insbesondere einen der vorab beschriebenen Packköpfe, zum Einpacken oder Auspacken von Behältern mit einer Vielzahl von Packtulpen, die in unterschiedliche Positionen an dem Packkopf verfahrbar angeordnet sind; eine optische Behälterpositions- Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Behälterinformationen, insbesondere der Position und/oder der Behälterformation, von zu greifenden Behältern, wobei die Packvorrichtung dazu ausgebildet ist, die Packtulpen des Packkopfes zum Greifen von Behältern in eine Greifposition zu verfahren, die basierend auf mittels der optischen Behälter-Erfassungseinrichtung erfassten Behälterinformationen, insbesondere der Position und/oder der Behälterformation, der zu greifenden Behälter, bestimmt wird.

Bei der Packtulpe kann es sich ganz allgemein um jede Art von Greifer handeln, der dazu geeignet ist, einen Behälter zu greifen. Bei den Behältern kann es sich allgemeiner um jede Art von Artikel bzw. Packgut handeln. Ganz allgemein wäre es selbstverständlich denkbar, eine Behälter-Erfassungseinrichtung zu verwenden, die nicht auf einem optischen Erfassungssystem beruht. Relevant ist, dass die Behälter-Erfassungseinrichtung dazu geeignet ist, Behälterinformationen, insbesondere die Position und/oder die Behälterformation von zu greifenden Behältern zu erfassen.

2. Packvorrichtung gemäß Aspekt 1 , wobei der Packkopf mindestens einen Einzelkopf aufweist, wobei der Einzelkopf mindestens zwei sich in einer ersten Ebene erstreckende Greiferstreifen aufweist, wobei der Packkopf mit den Greiferstreifen kreuzende Führungselemente, die sich in einer zweiten Ebene erstrecken, die bevorzugt im Wesentlichen parallel von der ersten Ebene beabstandet ist, und eine Vielzahl Schlitten aufweist.

Insbesondere sind die Schlitten an Kreuzungspunkten der Greiferstreifen und der Führungselemente angeordnet und entlang der Greiferstreifen und der Führungselemente verfahrbar ausgebildet, wobei an mindestens einem, bevorzugt jedem, der Schlitten eine der Packtulpen, zum Greifen eines Behälters angeordnet ist.

Vorzugsweise weist der Packkopf mindestens zwei Einzelköpfe, besonders bevorzugt mindestens vier oder sechs Einzelköpfe auf, wobei die Führungselemente jeweilige Greiferstreifen aller Einzelköpfe kreuzen. Weiterhin vorzugsweise weist ein Einzelkopf mindestens zwei, besonders bevorzugt mindestens vier Greiferstreifen auf.

3. Packvorrichtung gemäß Aspekt 2, wobei mindestens einer, bevorzugt jeder, der Greiferstreifen einen Greiferstreifenantrieb aufweist, der dazu ausgebildet ist, den Greiferstreifen unabhängig von einem benachbarten Greiferstreifen zu verfahren.

Insbesondere sind die Greiferstreifenantriebe dazu ausgebildet, den Greiferstreifen parallel zur Erstreckungsrichtung der Führungselemente zu verfahren, so dass bei Verfahren des Greiferstreifens die in den Kreuzungspunkten des jeweiligen Greiferstreifens mit den Führungselementen angeordneten Schlitten entlang der Führungselemente verfahren werden.

4. Packvorrichtung gemäß Aspekt 3, wobei mindestens eines, bevorzugt jedes der Führungselemente einen Führungselementeantrieb aufweist, der dazu ausgebildet ist, das Führungselement unabhängig von einem benachbarten Führungselement zu verfahren. Insbesondere ist der Führungselementeantrieb dazu ausgebildet, das Führungselement parallel zur Erstreckungsrichtung der Greiferstreifen zu verfahren, so dass bei Verfahren des Führungselements die in den Kreuzungspunkten des jeweiligen Führungselements mit den Greiferstreifen angeordneten Schlitten entlang der Greiferstreifen verfahren werden.

5. Packvorrichtung gemäß Aspekt 3 oder 4, wobei der Greiferstreifenantrieb und/oder Führungselementeantrieb einen pneumatischen Antrieb, einen Linearmotor, und/oder einen Servomotor aufweist, oder bei dem der Greiferstreifenantrieb einen pneumatischen Antrieb und der Führungselementeantrieb einen Linearmotor oder einen Servomotor aufweist.

6. Packvorrichtung gemäß Aspekt 5, wobei die Packvorrichtung dazu ausgebildet ist, den Greiferstreifenantrieb und/oder den Führungselementeantrieb zum Positionieren der Packtulpen basierend auf mittels der optischen Behälter- Erfassungseinrichtung erfassten Behälterinformationen, insbesondere der Position und/oder der Behälterformation, der zu greifenden Behälter zu steuern.

7. Packvorrichtung gemäß einem der vorherigen Aspekte, wobei die optische Behälterpositions-Erfassungseinrichtung als Kamera ausgebildet ist.

Als Kamera ist die Behälterpositions-Erfassungseinrichtung dazu ausgebildet, Behälterinformationen, insbesondere die Position und/oder die Behälterformation, der zu greifenden Behälter als Bild zu erfassen.

8. Packvorrichtung gemäß einem der vorherigen Aspekte, wobei die Packvorrichtung eine Steuereinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, die Greiferstreifenantriebe und/oder Führungselementeantriebe anzusteuern.

Insbesondere ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, Steuerbefehle zu erzeugen, also zu berechnen oder erstellen, und/oder auszugeben. Die Greiferstreifenantriebe und/oder die Führungselementeantriebe sind dann dazu ausgebildet, die Steuerbefehle zu empfangen und sich basierend auf den Steuerbefehlen zu bewegen.

9. Packvorrichtung gemäß Aspekt 8, wobei die Steuereinheit mit der Behälterpositions-Erfassungseinrichtung verbunden ausgebildet ist und dazu ausgebildet ist, die Greiferstreifenantriebe und/oder Führungselementeantriebe basierend auf von der Behälterpositions-Erfassungseinrichtung erfassten Behälterinformationen, insbesondere der Position und/oder der Behälterformation, anzusteuern.

Insbesondere ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, basierend auf von der Behälterpositions-Erfassungseinrichtung erfassten Behälterinformationen, insbesondere der Position und/oder der Behälterformation, der zu greifenden Behälter Steuerbefehle zu berechnen, zu erstellen und/oder auszugeben.

10. Verfahren zum Einpacken oder Auspacken von Behältern, insbesondere mittels einer der vorab beschriebenen Packvorrichtungen, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: Erfassen von Behälterinformationen, insbesondere der Position und/oder der Behälterformation, von zu greifenden Behältern, insbesondere mittels einer optische Behälterpositions-Erfassungseinrichtung; Bestimmen einer Greifposition von Greifern, insbesondere Packtulpen, eines Packkopfes basierend auf den erfassten Behälterinformationen; und Verfahren der Greifer, insbesondere der Packtulpen, des Packkopfes in die bestimmte Greifposition.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ein- oder Auspacken von Behältern, umfassend die folgenden Schritte:

Bereitstellen von Behältern in einer ersten Behälteranordnung an einem Bereitstellungsort; Verfahren eines Packkopfs nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 10 in eine Greifposition über dem Bereitstellungsort, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs die Greiferstreifen und/oder die Führungselemente derart verfahren werden, dass die Schlitten und/oder an den Schlitten angeordnete Packtulpen in der Greifposition des Packkopfs über den Behältern angeordnet sind;

Greifen der bereitgestellten Behälter mit den Packtulpen;

Verfahren des Packkopfs in eine Absetzposition über einem Absetzort, an dem die Behälter in einer zweiten Behälteranordnung abgesetzt werden, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs in die Absetzposition die Greiferstreifen und die Führungselemente derart angetrieben werden, dass die Schlitten und/oder an den Schlitten angeordnete Packtulpen entsprechend der zweiten Behälteranordnung voneinander beabstandet sind;

Absetzen der von den Packtulpen gegriffenen Behälter an dem Absetzort, so dass die Behälter nach dem Absetzen in der zweiten Behälteranordnung angeordnet sind.

Nach dem Absetzen der von den Packtulpen gegriffenen Behälter kann das Verfahren die weiteren Schritte umfassen:

Bereitstellen von Behältern in einer dritten Behälteranordnung, die von der ersten Behälteranordnung verschieden ist, an dem Bereitstellungsort oder einem zweiten Bereitstellungsort;

Verfahren des Packkopfs in eine Greifposition über dem Bereitstellungsort oder dem zweiten Bereitstellungsort, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs die Greiferstreifen und die Führungselemente derart angetrieben werden, dass die Schlitten und/oder an den Schlitten angeordnete Packtulpen entsprechend der dritten Behälterformation beabstandet sind, so dass die Packtulpen die weiteren Behälter in der dritten Behälterformation greifen können.

Das Verfahren kann die weiteren Schritte umfassen:

Greifen von bereitgestellten Behälter mit den Packtulpen und Verfahren des Packkopfs in eine Absetzposition über dem Absetzort oder über einem zweiten Absetzort, an welchem die Behälter in einer vierten Behälteranordnung abgesetzt werden, wobei die vierte Behälteranordnung von der zweiten Behälteranordnung verschieden ist, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs in die Absetzposition die Greiferstreifen und die Führungselemente derart angetrieben werden, dass die Schlitten und/oder an den Schlitten angeordnete Packtulpen entsprechend der vierten Behälteranordnung voneinander beabstandet sind, so dass die Behälter nach dem Absetzen in der vierten Behälteranordnung angeordnet sind.

Vor dem Greifen der bereitgestellten Behälter in der ersten Behälteranordnung und/oder der dritten Behälteranordnung, bevorzugt bei dem Bereitstellen der Behälter und/oder vor oder bei dem Verfahren des Packkopfs in die Greifposition, kann die Behälterformation der bereitgestellten Behälter in der ersten und/oder dritten Behälteranordnung von einer Kamera erfasst werden, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs die Greiferstreifen und/oder die Führungselemente in Abhängigkeit der erfassten Behälterformation verfahren werden können.

Das Verfahren kann wiederholt durchgeführt werden, wobei bei mindestens einer Wiederholung des Verfahrens die Behälter in einer von einer vorherigen Durchführung des Verfahrens verschiedenen Behälteranordnung bereitgestellt und/oder abgesetzt werden können, so dass ein Formatwechsel ohne Unterbrechung des Verfahrens durchgeführt werden kann. Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren weiter erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 : eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Packkopfs in einer perspektivischen Ansicht;

Fig. 2: die in Fig. 1 gezeigte Ausführungsform in einer Draufsicht;

Fig. 3: die in Fig. 1 und 2 gezeigte Ausführungsform in einer Seitenansicht;

Fig. 4: die in den Fig. 1 bis 3 gezeigte Ausführungsform in einer

Vorderansicht; und

Fig. 5: einen Ausschnitt der in den Fig. 1 bis 4 gezeigten Ausführungsform.

Figuren 1 bis 5 zeigen eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Packkopfs 1 . Figur 1 zeigt eine perspektivische Ansicht, Figur 2 einer Draufsicht, Figur 3 eine Seitenansicht und Figur 4 eine Vorderansicht. Figur 5 zeigt eine Vergrößerung eines Ausschnitts der Figur 1 , insbesondere einen Einzelkopf 2 eines erfindungsgemäßen Packkopfs 1. Der Packkopf 1 weist einen Einzelkopf 2 sowie Führungselemente 4 auf. Der Einzelkopf 2 weist mindestens zwei Greiferstreifen 3 auf, die sich mit den Führungselementen 4 kreuzen. An mindestens einem Kreuzungspunkt 8 der Greiferstreifen 3 mit den Führungselementen 4 ist ein Schlitten 7 angeordnet. An dem Schlitten 7 kann eine Packtulpe 9 angeordnet sein.

In einigen Ausführungsformen kann der Packkopf 1 mehr als einen Einzelkopf 2 aufweisen. Beispielsweise kann der Packkopf 1 einen, zwei, drei, vier, fünf, sechs oder mehr Einzelköpfe 2 aufweisen. Mindestens einer der Einzelköpfe 2 kann mehr als zwei Greiferstreifen 3 aufweisen. Beispielsweise kann einer, mehrere oder alle der Einzelköpfe 2 zwei, drei, vier oder mehr Greiferstreifen 3 aufweisen. Der oder die Einzelköpfe 2 können derart angeordnet sein, dass sich die jeweiligen Greiferstreifen 3 mit den Führungselementen 4 an Kreuzungspunkten 8 kreuzen. Weist der Packkopf 1 mehr als einen Einzelkopf 2 auf, so können die Einzelköpfe 2 nebeneinander angeordnet sein, beispielsweise entlang einer Erstreckungsrichtung F der Führungselemente 4. In einigen Ausführungsformen kann der Packkopf 1 mindestens vier oder mindestens sechs, Führungselemente 4 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Packkopf 1 mindestens sechs, mindestens zwölf, mindestens 18, mindestens 24, mindestens 36, mindestens 72 oder mindestens 144 Schlitten 7 und/oder Greifertulpen 9 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann ein Einzelkopf 2 mindestens sechs, mindestens zwölf, mindestens 18 oder mindestens 24 Schlitten 7 und/oder Greifertulpen 9 aufweisen.

Die Greiferstreifen 3 des Einzelkopfs 2 können parallel zueinander angeordnet sein. Die Greiferstreifen 3 können sich in einer Erstreckungsrichtung G erstrecken, und/oder parallel zu dieser angeordnet und/oder ausgerichtet sein. Die Führungselemente 4 können parallel zueinander angeordnet sein. Die Führungselemente 4 können sich in einer Erstreckungsrichtung F erstrecken, und/oder parallel zu dieser angeordnet und/oder ausgerichtet sein. Greiferstreifen 3 und Führungselemente 4 können im Wesentlichen senkrecht zueinander ausgerichtet sein.

An oder in mindestens einem Kreuzungspunkt 8, bevorzugt jedem Kreuzungspunkt 8, der Greiferstreifen 3 und Führungselemente 4 kann ein Schlitten 7 angeordnet sein. An mindestens einem der Schlitten 7, bevorzugt jedem der Schlitten 7, kann eine Packtulpe 9 angeordnet sein. Die Packtulpe 9 kann an dem Schlitten 7 befestigt sein.

Greiferstreifen 3 und Führungselemente 4 können verfahrbar sein. Der Schlitten 7 kann in Erstreckungsrichtung F der Führungselemente 4 sowie in Erstreckungsrichtung G der Greiferstreifen 3, oder parallel dazu, verfahrbar sein und/oder verfahren werden. Bei den in den Figuren gezeigten Beispielen können die jeweiligen Greiferstreifen 3 der Einzelköpfe 2 jeweils in Erstreckungsrichtung F zusammengefahren sein. Die in den Figuren gezeigten Greiferstreifen 3 eines Einzelkopfs 2 können derart verfahren und/oder positioniert sein oder werden, dass sich benachbarte Greiferstreifen 3 eines Einzelkopfs 2 kontaktieren. Die in den Figuren gezeigten Führungselemente 4 können derart verfahren und/oder positioniert sein oder werden, dass sich benachbarte Führungselemente 4 nicht kontaktieren.

Durch Verfahren der Schlitten 7 können die an den Schlitten 7 angeordneten und/oder mit Schlitten 7 verbundenen Packtulpen 9 entsprechend verfahren sein oder werden.

Die Greiferstreifen 3 können in Erstreckungsrichtung F der Führungselemente 4 verfahrbar und/oder verstellbar sein oder werden. Die Führungselemente 4 können in Erstreckungsrichtung geht der Greiferstreifen 3 verfahrbar und/oder verstellbar sein oder werden. Bei Verstellen eines Greiferstreifens 3 in oder parallel zur Erstreckungsrichtung F der Führungselemente 4 können die an oder in den jeweiligen Kreuzungspunkten 8 des zu verstellenden und/oder verstellten Greiferstreifens 3 mit den Führungselementen 4 gleichermaßen parallel zur Erstreckungsrichtung F der Führungselemente 4 verstellt sein oder werden. Bei Verstellen eines Führungselements 4 in oder parallel zur Erstreckungsrichtung G der Greiferstreifen 3 können die an oder in den jeweiligen Kreuzungspunkten 8 des zu verstellenden und/oder verstellten Führungselements 4 mit den Greiferstreifen 3 gleichermaßen parallel zur Erstreckungsrichtung G der Greiferstreifen 3 verstellt sein oder werden.

Mindestens einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 können einen Greiferstreifenantrieb 10 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann jeder der Greiferstreifen 3 einen Greiferstreifenantrieb 10 aufweisen. Der Greiferstreifenantrieb 10 kann dazu eingerichtet sein, einen entsprechenden Greiferstreifen 3 relativ zu einem anderen Greiferstreifen 3, beispielsweise einem benachbarten Greiferstreifen 3, zu verfahren. Mindestens eines, mehrere oder alle der Führungselemente 4 können einen Führungselementeantrieb 11 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann jedes der Führungselemente 4 einen Führungselementeantrieb 11 aufweisen. Der Führungselementeantrieb 11 kann dazu eingerichtet sein, ein entsprechendes Führungselement 4 relativ zu einem anderen Führungselement 4, beispielsweise einem benachbarten Führungselement 4, zu verfahren. Greiferstreifenantrieb 10 kann den entsprechenden Greiferstreifen 3 unabhängig von einem benachbarten Greiferstreifen 3 und/oder Führungselement 4 verfahren. Führungselementeantrieb 11 kann das entsprechende Führungselement 4unabhängig von einem benachbarten Führungselement 4 und/oder Greiferstreifen 3 verfahren. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass ein Abstand zwischen benachbarten Greiferstreifen 3 und/oder Führungselementen 4 innerhalb vorgegebener Bereiche beliebig einstellbar sein kann. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass Greiferstreifenantrieb 10 und/oder Führungselementeantrieb 11 individuell angesteuert und/oder betätigt sein oder werden kann. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass Greiferstreifenantrieb 10 und/oder Führungselementeantrieb 11 unabhängig von anderen Greiferstreifenantrieben 10 und/oder Führungselementeantrieben 11 angesteuert und/oder betätigt sein oder werden kann. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass ein Greiferstreifen 3 und/oder Führungselement 4 mit einer Geschwindigkeit verfahren sein oder werden kann, in eine Richtung verfahren sein oder werden kann und/oder beschleunigt sein oder werden kann, die nicht von Geschwindigkeit, Richtung oder Beschleunigung mindestens eines anderen, mehreren oder aller anderen Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 abhängt und/oder sich von diesen unterscheiden kann.

Der Greiferstreifenantrieb 10 kann einen pneumatischen Antrieb, einen Linearmotor, einen Schrittmotor und/oder einen Servomotor aufweisen. Der Führungselementeantrieb 11 kann einen pneumatischen Antrieb, einen Linearmotor, einen Schrittmotor und/oder einen Servomotor aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Greiferstreifenantrieb 10 einen pneumatischen Antrieb und der Führungselementeantrieb 11 einen Linearmotor oder einen Servomotor aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Greiferstreifenantrieb 10 einen Linearmotor und der Führungselementeantrieb 11 einen Linearmotor oder einen Servomotor aufweisen. Greiferstreifenantrieb 10 und/oder Führungselement der Antriebe 4 können derart angesteuert sein oder werden, dass Greiferstreifen 3, Führungselement 4 und/oder Schlitten 7 in vorgegebene Positionen verfahren sein oder werden können. Die vorgegebene Position kann beispielsweise eine Position entsprechen, in der Behälter, z.B. Flaschen und/oder Dosen, von den Packtulpen 9 gegriffen und/oder abgesetzt sein oder werden können. Die vorgegebene Position kann beispielsweise einer Behälteranordnung und/oder Behälterformation entsprechen.

In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass nur einige und/oder nicht alle der Greiferstreifen 3 und/oder der Führungselement 4 einen Antrieb aufweisen und/oder verfahren sein oder werden können. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass mindestens eine oder mehrere Packtulpen 9 nicht verfahren sind oder werden, und/oder beim Verfahren andere Packtulpen 9 an ihrer jeweiligen Position bleiben.

Der Schlitten 7 kann auf dem Greiferstreifen 3 aufliegen und/oder gleiten. Der Greiferstreifen 3 kann ein Schienenelement 12 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Greiferstreifen 3 zwei Schieneniemente 12 aufweisen und/oder durch 2 Schienenelemente 12 gebildet sein. Das Schienenelement 12 kann dazu eingerichtet sein, einen Schlitten 7 zu führen. Der Schlitten 7 kann das Schienenelement 12 umgreifen und/oder auf dem Schienenelement 12 gleiten. Es kann vorgesehen sein, dass der Schlitten 7 eine Nut 13 aufweist, die das Schienenelement 12 umgreift und/oder in diese Schienen Element 12 aufgenommen ist oder wird. In einigen Ausführungsformen kann der Greiferstreifen 3 zwei Schienenelemente 12 aufweisen, die unter einem Abstand voneinander beabstandet sein können, z.B. parallel zueinander ausgerichtet sein können, und der Schlitten 7 zwei Nuten 13 aufweisen, in die die jeweiligen Schienenelemente 12 aufgenommen sein können.

Das Führungselement 4 kann einen Schubstab 14 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann das Führungselement 4 zwei voneinander beabstandete, beispielsweise parallel zueinander ausgerichtete, Schubstäbe 14 aufweisen und/oder durch diese gebildet sein. Der oder die Schubstäbe 14 können den Schlitten 7 seitlich kontaktieren, so dass bei einer Verlagerung des Führungselement 4 bzw. des Schubstabs 14 der Schlitten 7 gleichermaßen verlagert wird, und/oder von dem Schubstab 14 geführt ist oder wird. In einigen Ausführungsformen kann der Schubstab 14 eine rechteckige Querschnittsfläche haben. Der Schubstange 14 kann plattenförmig und/oder lattenförmig sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Form des Schubstange 14 derart gewählt ist oder wird, dass sich eine große Kontaktfläche mit dem Schlitten 7 ergibt. In einigen Ausführungsformen kann der Schlitten 7 eine im Wesentlichen gerade oder ebene Seitenfläche aufweisen, und der Schubstab 14 im Wesentlichen ebenfalls eine gerade oder ebene Seitenfläche aufweisen, so dass die Kontaktfläche der jeweiligen Seitenflächen vergleichsweise groß ist. In einigen anderen Ausführungsformen kann der Schubstab 14 aber auch zumindest teilweise abgerundet sein, und/oder eine von einem Rechteck verschiedene Querschnittfläche aufweisen.

In einigen Ausführungsformen können die Greiferstreifen 3 in einer ersten Ebene

5 angeordnet sein. Die Führungselemente 4 können in einer zweiten Ebene 6 angeordnet sein. Die zweite Ebene 6 kann parallel zu der ersten Ebene 5 ausgerichtet sein. Die zweite Ebene 6 kann über der ersten Ebene 5 angeordnet sein. Es kann vorgesehen sein, dass sich die Schlitten 7 durch die zweite Ebene

6 hindurch erstrecken. Damit können die Schlitten 7 von den Führungselementen 4 kontaktiert sein oder werden. Greiferstreifen 3 und Führungselement 4 können unabhängig voneinander angesteuert und/oder verfahren sein oder werden.

An mindestens einem, mehreren oder allen Schlitten 7 kann eine Packtulpe 9 angeordnet sein. Die Packtulpe 9 kann an oder mit dem Schlitten 7 befestigt sein. Die Packtulpe 9 kann dazu eingerichtet sein, einen Behälter, z.B. eine Dose und/oder eine Flasche, zu greifen. Die Packtulpe 9 kann dazu eingerichtet sein, einen gegriffenen Behälter loszulassen und/oder abzusetzen. Die Packtulpe 9 kann dazu geeignet angesteuert sein oder werden. In einigen Ausführungsformen erstreckt sich die Packtulpe 9 senkrecht zu der Erstreckungsrichtung F der Führungselemente 4 und der Erstreckungsrichtung G der Greiferstreifen 3. in einigen Ausführungsformen erstreckt sich die Packtulpe 9 nach unten. In einigen Ausführungsformen kann die Packtulpe 9 verfahrbar sein, um einen Behälter zu greifen und/oder abzusetzen. Die Packtulpe 9 kann eine dem Fachmann bekannte Packtulpe sein und/oder aufweisen.

Der Packkopf 1 kann Rahmenelemente 15 aufweisen. Die Rahmenelemente 15 können einen Rahmen bilden, an oder mit dem die Greiferstreifen 3 und die Führungselement 4 verfahrbar befestigt und/oder angeordnet sein können.

Der Kopf 1 kann eines oder mehrere Befestigungselemente 16 aufweisen, um den Packkopf 1 zu befestigen und/oder zu montieren. Packkopf 1 kann über die Befestigungselemente 16 gehalten sein oder werden, und/oder über die Befestigungselemente 16 zwischen verschiedenen Positionen verfahren und/oder bewegt sein oder werden.

Der Packkopf 1 kann zwischen einer Greifposition und einer Absetzposition verfahrbar sein und/oder verfahren werden. Die Greifposition kann über einem Bereitstellungsort, an dem von dem Packkopf 1 und/oder dem Packtulpen 9 zu greifenden Behälter bereitgestellt sein oder werden können, angeordnet sein. Die Absatzposition kann über einem Absatzort, an dem von dem Packkopf 1 und/oder den Packtulpen 9 gegriffene Behälter abgesetzt werden sollen, angeordnet sein. Der Packkopf 1 und/oder eine den Packkopf 1 aufweisende Packmaschine kann dazu eingerichtet sein, ein Verfahren zum Einpacken und/oder Auspacken von Behältern durchzuführen. Die Behälter können Flaschen, beispielsweise Kunststoffflaschen, z.B. PET Flaschen oder dergleichen, oder Glasflaschen, und/oder Dosen sein oder aufweisen.

Der Packkopf 1 kann dazu eingerichtet sein, Behälter einzupacken und/oder auszupacken. Ein einpacken von Behältern kann ein Absetzen von Behältern in Verpackungen und/oder Kästen oder dergleichen umfassen. Ein auspacken von Behältern kann ein Greifen von Behältern, die in Verpackungen, Kästen oder dergleichen bereitgestellt sein können, umfassen. Die Verpackung kann eine Kartonage sein oder aufweisen. Der Kasten kann beispielsweise eine Kiste, z.B. eine Getränkekiste oder Getränkekasten, sein oder aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass der Packkopf 1 dazu eingerichtet ist und/oder entsprechend angesteuert ist oder wird, dass der Packkopf 1 Behälter eingepackt und anschließend andere Behälter auspackt, und/oder umgekehrt, ohne dass das Verfahren bzw. der Prozess und/oder die den Packkopf 1 aufweisende Packmaschine oder Anlage gestoppt oder unterbrochen wird.

Es kann vorgesehen sein, dass zunächst an dem Bereitstellungsort Behälter, beispielsweise Flaschen und/oder Dosen, in einer ersten Behälteranordnung bereitgestellt sein oder werden können. In einigen Ausführungsformen können die Behälter gleichmäßig in der ersten Behälteranordnung angeordnet sein, beispielsweise regelmäßig beabstandet. In einigen Ausführungsformen kann die erste Behälteranordnung eine oder mehrere Reihen hintereinander angeordneten Behälter aufweisen. Weist die erste Behälteranordnung mehr als eine Reihe auf, so können die Reihen parallel zueinander angeordnet sein. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass einige, mehrere oder alle der Behälter in der ersten Behälteranordnung unregelmäßig angeordnet und/oder beabstandet sein können.

Beim Verfahren des Packkopfs 1 in die Greifposition kann vorgesehen sein, dass einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 derart angesteuert und/oder verfahren sind oder werden, dass die Schlitten 7 und/oder die Packtulpe 9 in der Greifposition über den bereitgestellten Behältern angeordnet sein können. Einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 können derart angesteuert und/oder verfahren sein oder werden, dass die Schlitten 7 und/oder die Packtulpe 9 im Wesentlichen der ersten Behälteranordnung entsprechend voneinander beabstandet sind. Der Packkopf 1 und/oder die Packtulpen 9 können anschließend die bereitgestellten Behälter greifen. Anschließend kann der Packkopf 1 in die Absetzposition verfahren bzw. bewegt sein oder werden. Es kann vorgesehen sein, dass die gegriffenen Behälter an einem Absatzort, über dem die Absatzposition angeordnet sein kann, in einer zweiten Behälteranordnung abgesetzt werden sollen. Die zweite Behälteranordnung kann von der ersten Behälteranordnung verschieden sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Behälter in der zweiten Behälteranordnung verglichen mit der ersten Behälteranordnung unterschiedlich zueinander angeordnet und/oder beabstandet sein können. An dem Absatzort können eine oder mehrere Verpackungen, Kästen, oder dergleichen angeordnet sein, in die die gegriffenen Behälter abgesetzt werden sollen. Es kann vorgesehen sein, dass in der zweiten Behälteranordnung jeweils Gruppen von Behältern, die zueinander einen geringeren Abstand als zu den übrigen Behältern haben können, abgesetzt werden sollen, beispielsweise in die Verpackungen und/oder Kästen.

Beim Verfahren des Packkopfs 1 in die Absetzposition kann vorgesehen sein, dass einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 derart angesteuert und/oder verfahren sind oder werden, dass die Schlitten 7 und/oder die Packtulpe 9 in der Absetzposition entsprechend der zweiten Behälteranordnung angeordnet sein können. Einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 können derart angesteuert und/oder verfahren sein oder werden, dass die Schlitten 7 und/oder die Packtulpe 9 im Wesentlichen der zweiten Behälteranordnung entsprechend voneinander beabstandet sind. Der Packkopf 1 und/oder die Packtulpen 9 können anschließend die bereitgestellten Behälter absetzen. Beispielsweise können die Behälter in bereitgestellte Verpackungen, Kästen oder dergleichen abgesetzt sein oder werden. Die abgesetzten Behälter können in der zweiten Behälteranordnung sein.

Es kann vorgesehen sein, diese Schritte mehrfach zu wiederholen. Bei mindestens einer Wiederholung kann vorgesehen sein, dass die Behälter in einer dritten Behälteranordnung bereitgestellt sein oder werden können. Die dritte Behälteranordnung kann sich von der ersten und/oder zweiten Behälteranordnung unterscheiden. Beispielsweise können die Behälter in der dritten Behälteranordnung verglichen mit der ersten Behälteranordnung unterschiedlich voneinander beabstandet sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Behälter in der dritten Behälteranordnung regelmäßig und/oder unregelmäßig voneinander beabstandet sein können. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die dritte Behälteranordnung verglichen mit der ersten Behälteranordnung eine unterschiedliche Anzahlbehälter umfasst. Beispielsweise können, verglichen mit den bereitgestellten Behältern der ersten Behälteranordnung, mehrere oder aber auch weniger Behälter in der dritten Behälteranordnung bereitgestellt sein oder werden. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass sich die bereitgestellten Behälter der dritten Behälteranordnung von demjenigen der ersten Behälteranordnung unterscheiden. Beispielsweise können in der ersten Behälteranordnung Dosen und in der dritten Behälteranordnung Flaschen bereitgestellt sein oder werden, oder umgekehrt. Es kann auch vorgesehen sein, dass sich einige, mehrere oder alle der in der dritten Behälteranordnung bereitgestellten Behälters von demjenigen der ersten Behälteranordnung in ihren Abmessungen, beispielsweise Durchmesser, Höhe, Breite, Gewicht, Volumen oder dergleichen, bzw. in ihrem Format unterscheiden. Es kann vorgesehen sein, dass der Bereitstellungsort der dritten Behälteranordnung von dem Bereitstellungsort der ersten Behälteranordnung verschieden sein kann. Beispielsweise können die Behälter in der dritten Behälteranordnung an einem zweiten Bereitstellungsort bereitgestellt sein oder werden. In diesem Falle kann vorgesehen sein, dass der Packkopf 1 zum Greifen der bereitgestellten Behälter in der dritten Behälteranordnung in eine Greifposition über dem zweiten Bereitstellungsort Verfahren bzw. bewegt sein oder werden kann. Beim Verfahren des Packkopfs 1 in die Greifposition über dem Bereitstellungsort und/oder dem zweiten Bereitstellungsort kann vorgesehen sein, dass einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 derart angesteuert und/oder verfahren sind oder werden, dass die Schlitten 7 und/oder die Packtulpe 9 in der Greifposition über den bereitgestellten Behältern der dritten Behälteranordnung angeordnet sein können. Einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 können derart angesteuert und/oder verfahren sein oder werden, dass die Schlitten 7 und/oder die Packtulpe 9 im Wesentlichen der dritten Behälteranordnung entsprechend voneinander beabstandet sind. Der Packkopf 1 und/oder die Packtulpen 9 können anschließend die bereitgestellten Behälter der dritten Behälteranordnung greifen.

Bei mindestens einer Wiederholung des Verfahrens kann vorgesehen sein, die gegriffenen Behälter in einer vierten Behälteranordnung abzusetzen. Die vierte Behälteranordnung kann sich von der ersten, zweiten und/oder dritten Behälteranordnung unterscheiden. Beispielsweise können die Behälter in der vierten Behälteranordnung verglichen mit der zweiten Behälteranordnung unterschiedlich voneinander beabstandet sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Behälter in der vierten Behälteranordnung regelmäßig und/oder unregelmäßig voneinander beabstandet sein können. Es kann vorgesehen sein, dass der Absetzort der vierten Behälteranordnung von dem Absetzsort der zweiten Behälteranordnung verschieden sein kann, d.h. die Behälter an einem zweiten Absatzort in der vierten Behälteranordnung abgesetzt sein oder werden können. An dem Absatzort und/oder dem zweiten Absetzort können eine oder mehrere Verpackungen, Kästen, oder dergleichen angeordnet sein, in die die gegriffenen Behälter abgesetzt werden sollen. Es kann vorgesehen sein, dass in der vierten Behälteranordnung jeweils Gruppen von Behältern, die zueinander einen geringeren Abstand als zu den übrigen Behältern haben können, abgesetzt werden sollen, beispielsweise in die Verpackungen und/oder Kästen. Werden Behälter sowohl in der zweiten als auch in der vierten Behälteranordnung in Verpackungen, Kästen oder dergleichen abgesetzt, so können sich einige, mehrere oder alle der jeweiligen Verpackungen, Kästen und/oder dergleichen der zweiten und vierten Behälteranordnung voneinander unterscheiden, beispielsweise in der Anzahl Behälter pro Verpackung, Kasten und oder dergleichen, oder dem Format der aufzunehmenden Behälter.

Bei mindestens einer Wiederholung können die Behälter in einer von einer vorherigen Durchführung des Verfahrens verschiedenen Behälteranordnung bereitgestellt und/oder abgesetzt werden. Damit ist ein unterbrechungsfreier Formatwechsel ermöglicht. In anderen Worten kann ein Formatwechsel, z.B. ein Einpacken oder Auspacken einer ersten Anzahl von bereitgestellten Behältern und ein anschließendes Einpacken oder Auspacken einer zweiten Anzahl von bereitgestellten Behältern, die sich von der ersten Anzahl bereitgestellter Behälter beispielsweise in ihrem Format, Abmessungen, Volumen, Gewicht, Füllung, oder dergleichen unterscheiden, ermöglicht sein oder werden, ohne dass das Verfahren gestoppt oder die Packmaschine oder Anlage angehalten werden muss. In anderen Worten ermöglicht die separate Ansteuerung bzw. das separate Verfahren der jeweiligen Greiferelemente 3 und/oder Führungselemente 4 und damit der Schlitten 7 und Packtulpen 9, dass im laufenden Prozess bzw. Verfahren und bei laufender Packmaschine und/oder Anlage ein Formatwechsel der einzupackenden und/oder auszupackenden Behälter möglich ist. Damit können Rüstprozesse und Stillstandszeiten, die andernfalls zum Anpassen der Führung der Schlitten 7 bzw. Packtulpen 9 bei geändertem Format der Behälter notwendig sind, entfallen.

In einigen Ausführungsformen kann der Bereitstellungsort und/oder der zweite Bereitstellungsort einen Tisch, z.B. einen Gebindetisch umfassen. Der Tisch kann Behälter bereitstellen und/oder Behälter können dem Tisch zugeführt sein oder werden, um diese auf dem Tisch bereitzustellen. In einigen Ausführungsformen kann der Absetzort und/oder der zweite Absatzort einen Kasten und/oder eine Verpackung umfassen. Es kann vorgesehen sein, dass bei Durchführung des Verfahrens und/oder der Schritte die bereitgestellten Behälter eingepackt sind oder werden.

In einigen Ausführungsformen kann der Bereitstellungsort und/oder der zweite Bereitstellungsort eine Verpackung und/oder einen Kasten umfassen, in dem oder in denen die Behälter bereitgestellt sein oder werden können. In einigen Ausführungsformen kann der Absetzort und/oder der zweite Absatzort eine Gasse oder dergleichen umfassen. Die in die Gasse oder die Gassen abgesetzten Behälter können abtransportiert sein oder werden. Es kann vorgesehen sein, dass bei Durchführung des Verfahrens und/oder der Schritte die bereitgestellten Behälter ausgepackt sind oder werden. In einigen Ausführungsformen können die zum Auspacken von Behältern notwendigen und/oder durchzuführenden Schritte denjenigen zum Einpacken von Behältern in umgekehrter Reihenfolge entsprechen.

Es kann vorgesehen sein, eine Kamera an oder bei dem Bereitstellungsort und/oder dem zweiten Bereitstellungsort vorzusehen und/oder anzuordnen. Die Kamera kann dazu eingerichtet sein, eine Behälteranordnung bzw. Behälterformation von an dem Bereitstellungsort und/oder dem zweiten Bereitstellungsort bereitgestellten Behälter zu erfassen. Wird der Packkopf 1 in die Greifposition über dem Bereitstellungsort und/oder dem zweiten Bereitstellungsort verfahren, so kann vorgesehen sein, die Greiferstreifen 3 und/oder die Führungselemente 4 in Abhängigkeit der von der Kamera erfassten Behälterformation bzw. Behälteranordnung zu bewegen, so dass die Packtulpen 9 in der Greifposition über den Behältern angeordnet sein können. Damit können die Behälter in im wesentlichen beliebiger Behälterformation bzw. Anordnung bereitgestellt sein oder werden, und dennoch ohne Unterbrechung des Prozesses bzw. Verfahrens und ohne Anhalten der Packmaschine oder Anlage gegriffen sein oder werden. Die Ansteuerung der Greiferstreifen 3 und/oder der Führungselemente 4 kann damit unkompliziert an die Behälterformation bzw. Behälteranordnung der bereitgestellten Behälter angepasst sein oder werden. Zudem kann die Genauigkeit der Ausrichtung der Packtulpe 9 in der Greifposition über den bereitgestellten Behältern verbessert sein oder werden, so dass ein sicheres Greifen der bereitgestellten Behälter ermöglicht ist oder wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Behälterformation bzw. die Abstände der Behälter in der Behälteranordnung zueinander von einer Steuereinheit oder dergleichen vorgegeben sein oder werden.

Die Kamera fungiert hierbei als optische Behälterpositions- Erfassungseinrichtung, so dass eine Packvorrichtung mit optischer Behälterpositions-Erfassungseinrichtung angegeben ist. Die in den Ansprüchen, der Beschreibung und/oder den Figuren offenbarten Merkmale können einzeln oder in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.

Bezuqszeichenliste

Packkopf 1

Einzelkopf 2

Greiferstreifen 3

Führungselement 4 erste Ebene 5 zweite Ebene 6

Schlitten 7

Kreuzungspunkt 8

Packtulpe 9

Greiferstreifenantrieb 10

Führungselementeantrieb 11

Schienenelement 12

Nut 13

Schubstab 14

Rahmenelement 15

Befestigungselement 16

Erstreckungsrichtung F

Erstreckungsrichtung G