Die Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem und ein Verfahren zur Fahrerunterstützung bei Parkmanövern.

Unter einem Parkmanöver wird vorliegend ein Einparkvorgang, bei ein Fahrzeug in eine Parklücke manövriert wird, oder ein Ausparkvorgang, bei dem ein Fahrzeug aus einer Parklücke manövriert wird, verstanden.

Parkassistenzsysteme für Fahrzeug (Kraftfahrzeuge, Busse, LKW, etc) sind bspw. aus den Druckschriften DE 10 2010 030 208 A1 oder EP 1 249 379 B1 bekannt. Sie dienen dazu, den Fahrer bei der Ausführung eines Parkmanövers zu unterstützen oder das Parkmanöver automatisiert auszuführen. Hierzu werden entweder dem Fahrer von dem Parkassistenzsystem Anweisungen zur Durchführung der notwendigen Lenkeinstellung und zur Längsführung gegeben oder die Lenkeinstellung und gegebenenfalls die Längsführung werden vom Parkassistenzsystem automatisch durchgeführt.

Bekanntermaßen gibt es für eine gegebene Parklücke (Parkplatz) mehrere mögliche Einbzw. Ausparkvorgänge. So kann beispielsweise aus einer Längsparklücke nach links oder rechts oder aus einer Querparklücke nach rückwärts oder nach vorne (jeweils bezogen auf die Längsrichtung des Fahrzeugs) ausgeparkt werden. Die möglichen Ein-/ Ausparkvorgänge für eine konkrete Parklücke hängen zudem von aktuellen Umgebungsbedingungen der Parklücke ab (bspw. eine oder mehrere Ein-/Ausparkmöglichkeiten können durch parkende Fahrzeuge oder andere Hindernisses versperrt sein).

Unter einer Längsparklücke wird ein/e Parkplatz/Parklücke verstanden, die parallel zu einer Fahrbahn angeordnet ist. Unter einer Querparklücke wird ein/e Parkplatz/Parklücke verstanden, die typischerweise beidseitig durch parallel parkende Fahrzeuge begrenzt wird.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Parkassistenzsystem und ein Verfahren zur Fahrerun- terstützung bei Parkmanövern anzugeben, die eine verbesserte Vorauswahl für den Nutzer ermöglichen.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Vorgeschlagen wird demgemäß ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug umfassend: ein erstes Mittel zur Erfassung eines Zustandes des Fahrzeugs, ein zweites Mittel zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung, ein drittes Mittel zur Erfassung einer Position des Fahrzeugs, ein Auswertemittel, mit dem abhängig von dem Zustand, der Position, und der Fahrzeugumgebung eine Anzahl n von aktuell möglichen Parkmanövern, mit n > 1 ermittelbar sind, und mit dem für die n Parkmanöver nach einem oder mehreren vorgegebenen Kriterien eine Priorisierung ermittelbar ist, ein Anzeigemittel, mit dem die n Parkmanöver in einer Reihenfolge gemäß ihrer Priorisierung angezeigt werden, ein Eingabemittel, mit dem durch einen Nutzer des Fahrzeugs aus den angezeigten n Parkmanövern ein Parkmanöver auswählbar ist, und ein viertes Mittel, mit dem entweder das Fahrzeug derart ansteuerbar ist, dass das ausgewählte Parkmanöver von dem Fahrzeug automatisiert ausführt wird, oder mit dem dem Nutzer zur Ausführung des ausgewählten Parkmanövers Anweisungen zur Durchführung von notwendigen Lenkeinstellungen und zu einer notwendigen Längsführung des Fahrzeugs ausgegeben werden.

Der Begriff„Zustand des Fahrzeugs" wird vorliegend breit verstanden. Er umfasst bevorzugt alle Parameter die von Sensoren des Fahrzeugs erfassbar sind. Er umfasst vorteilhaft alle Parameter, die einen dynamischen Zustand des Fahrzeugs (bspw. Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc.), einen elektrischen Zustand des Fahrzeugs (bspw. Zündung an/aus, welche elektrischen Verbraucher (bspw. Assistenzsysteme, Blinker, Sensoren, etc. sind an/aus)), und/oder einen mechanischen Zustand des Fahrzeugs (bspw. Parkbremse gesetzt, Bremspedal/Gaspedal gedrückt, Zentralverriegelung verriegelt, etc.) angeben. Das erste Mittel ist demzufolge ein System mit Sensoren zur Erfassung und Bereitstellung eines Fahrzeugzustandes. Der Fahrzeugzustand kann weiterhin auch eine Historie von Fahrzeugzuständen umfassen, die eine Entwicklung hin zum aktuellen Fahrzeugzustand angeben.

Das zweite Mittel zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung ist bevorzugt ein Sensorsystem zur Erfassung und ggf. Auswertung der Fahrzeugumgebung. Bevorzugt umfasst das zweite Mittel zumindest einen Ultraschallsensor und/oder einen Lasersensor und/oder ei- nen Radarsensor und/oder einen LIDAR-Sensor und/oder eine Kamerasensor. Die von dem/den Sensor/en erfassten Umgebungsdaten werden bevorzugt hinsichtlich einer Erkennung von Parklücken und von Hindernissen in deren direkter Umgebung ausgewertet. Die Ergebnisse dieser Auswertung werden bevorzugt als„Fahrzeugumgebung" dem Auswertemittel bereitgestellt.

Das dritte Mittel zur Erfassung einer Position des Fahrzeugs ist vorteilhaft eine GNSS Einheit (bspw. eine GPS-, GLONASS-, GALILEO- Einheit) wie sie heute allgemein bekannt sind.

Das Auswertemittel ist vorteilhaft einer Rechnereinheit, mit der abhängig von dem bereitgestellten Zustand des Fahrzeugs, der Position der Fahrzeugs, und der Fahrzeugumgebung eine Anzahl n von aktuell möglichen Parkmanövem, mit n > 1 , insbesondere mit n >1 ermittelbar sind, und mit der für die n Parkmanöver nach einem oder mehreren vorgegebenen Kriterien eine Priorisierung ermittelbar ist. Die Ermittlung der n möglichen Parkmanöver kann beispielsweise durch einen Vergleich des aktuellen Szenarios (definiert durch den aktuellen Zustand des Fahrzeugs, der aktuellen Position der Fahrzeugs, und erfassten aktuellen Fahrzeugumgebung) mit in einer Datenbank hinterlegten Parkszenarien erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann die Ermittlung der n möglichen Parkmanöver auch auf Basis des erfassten aktuellen Szenarios und eines Bewegungsmodells des Fahrzeugs ermittelt werden.

Sofern die die n möglichen Parkmanöver ermittelt sind, erfolgt eine Priorisierung der ermittelten Parkmanöver anhand von ein einem oder mehreren vorgegebenen Kriterien. Ein solches Kriterium kann bspw. sein: Anzahl von Rangierschritten, oder Abstand zu Hindernissen während des Rangierens etc. So werden bspw. die Parkmanöver derart Priorisiert, dass das Parkmanöver mit der geringsten Anzahl von Rangierschritten die höchste Priorität erhält und andere mit mehr Rangierschritten eine jeweils niedrigere Priorität. Sind bspw. die Anzahl der Rangierschritte für zwei Parkmanöver gleich, so kann zusätzlich der Abstand zur Hindernissen während des Rangierens herangezogen werden, so dass dasjenige der zwei Parkmanöver die höhere Priorität erhält, das einen größeren Abstand zu Hindernissen einhält. Das/die Kriterien können vorteilhaft von dem Nutzer vorgegeben werden, so dass eine Individualisierung des Parkassistenzsystems bzw. der Priorisierung möglich ist. Das Anzeigemittel, mit dem die n Parkmanöver in einer Reihenfolge gemäß ihrer Priori- sierung angezeigt werden, ist vorteilhaft ein Zentraldisplay/Monitor des Fahrzeugs, bspw. das Multifunktionsdisplay Das Anzeigemittel kann natürlich auch als gesondertes Display des Parkassistenzsystems ausgeführt sein. Bei der Anzeige der n Parkmanöver wird vorteilhaft, das Parkmanöver mit der höchsten Priorität an erster Stelle angezeigt.

Das Eingabemittel, mit dem durch einen Nutzer des Fahrzeugs aus den angezeigten n Parkmanövern ein Parkmanöver auswählbar ist kann zur manuellen Eingabe oder zur Spracheingabe ausgebildet sein.

Das vorgeschlagene Parkassistenzsystem ermittelt somit mit der höchsten Priorität ein in der aktuellen Situation nach individuell vorgegebenen Kriterien optimiertes Parkmanöver und stellt dies in einer Liste zusammen mit anderen ebenfalls möglichen Parkmanövern dem Nutzer zur Auswahl. Typischerweise wird der Nutzer die Ausführung des an erster Stelle priorisierten Parkmanövers wählen. Gleichwohl hat der Nutzer die Möglichkeit aus der Liste ein anderes Parkmanöver zu aktivieren. Das Parkassistenzsystem ermöglicht dem Nutzer eine einfache und schnelle Auswahl eines Parkmanövers aus mehreren möglichen Parkmanövern. Die Bedienung des Parkassistenzsystems erfordert wenige Bedienschritte.

Vorteilhaft sind das erste Mittel, das zweite Mittel, das dritte Mittel, das vierte Mittel, das Auswertemittel, das Anzeigemittel und das Eingabemittel im Fahrzeug angeordnet.

Eine Weiterbildung des Parkassistenzsystems zeichnet sich dadurch aus, dass ein fünftes Mittel zur Erfassung eines vom Fahrzeug ausgeführten Fahrvorgangs, und/oder ein sechstes Mittel zur Bereitstellung von Informationen aus einer digitalen Straßenkarte eines Straßenverkehrsnetzes vorhanden ist/sind, und das Auswertemittel die n Parkmanöver abhängig von dem ausgeführten Fahrvorgang und/oder von den Informationen aus der digitalen Straßenkarte ermittelt. Der Fahrvorgang kann bspw. als Trajektorie des Fahrzeugs und/oder als Steuersignale zur Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs gespeichert werden. So kann bspw. ein Einparkvorgang in Form des Fahrvorgangs gespeichert werden und bei einem anschließenden Ausparken in umgekehrter Abfolge ausgeführt werden. Die Informationen aus der Straßenkarte umfassen bspw. die Positionen, Abmessungen von Parkplätzen, festen Hindernissen (bspw. Bordsteinkanten etc.). Eine Weiterbildung des Parkassistenzsystems zeichnet sich dadurch aus, dass die Parkmanöver Manöver aus folgender Liste umfassen:

Einparken in eine Längsparklücke vorwärts nach links;

Einparken in eine Längsparklücke vorwärts nach rechts,

Einparken in eine Längsparklücke rückwärts nach rechts,

Einparken in eine Längsparklücke rückwärts nach links,

Einparken in eine Querparklücke vorwärts nach links;

Einparken in eine Querparklücke vorwärts nach rechts,

Einparken in eine Querparklücke rückwärts nach links,

Einparken in eine Querparklücke rückwärts nach rechts,

- Ausparken aus einer Längsparklücke vorwärts nach links;

- Ausparken aus einer Längsparklücke vorwärts nach rechts,

- Ausparken aus einer Längsparklücke rückwärts nach rechts,

- Ausparken aus einer Längsparklücke rückwärts nach links,

- Ausparken aus einer Querparklücke vorwärts nach links;

- Ausparken aus einer Querparklücke vorwärts nach rechts,

- Ausparken aus einer Querparklücke rückwärts nach links,

- Ausparken aus einer Querparklücke rückwärts nach rechts.

Eine Weiterbildung des Parkassistenzsystems zeichnet sich dadurch aus, dass das Parkassistenzsystem zur Kommunikation mit einer mobilen Einheit ausgebildet ist, wobei die mobile Einheit ein Anzeigemittel und ein Eingabemittel aufweist, und das Parkassistenzsystem und die mobile Einheit derart ausgebildet sind, dass die n Parkmanöver in der Reihenfolge gemäß ihrer Priorisierung auf dem Anzeigemittel der mobilen Einheit angezeigt werden, und der Nutzer des Fahrzeugs mit dem Eingabemittel der mobilen Einheit aus den angezeigten n Parkmanövern ein Parkmanöver auswählen kann, das an das vierte Mittel übermittelt und anschließend ausgeführt wird. Dabei wird bei der Beschriebene Nutzung der mobilen Einheit zur Anzeige/Eingabe vorteilhaft vom vierten Mittel das gewählte Parkmanöver automatisch ausgeführt. Insbesondere muss der Nutzer des Fahrzeugs während der Ausführung des gewählten Parkmanövers sich nicht im Fahrzeug befinden. So ist es bspw. möglich das Fahrzeug in enge Parklücken (die im eingeparkten Zustand des Fahrzeugs aufgrund der Enge keinen Zustieg /Ausstieg des Nutzers in das/aus dem Fahrzeug erlauben) automatisiert einzuparken bzw. aus solchen Parklücken automatisiert auszuparken. Dabei ist die mobile Einheit bevorzugt ein Mobiltelefon oder ein Smart-Phone (i-phone etc) oder ein Tablet-PC (i-pad etc.).

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem wie vorstehend beschriebenen Parkassistenzsystem .

Schließlich betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parkmanöver, das folgende Schritte umfasst. In einem ersten Schritt erfolgt ein Erfassen eines Zustandes des Fahrzeugs. In einem zweiten Schritt erfolgt ein Erfassen einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs. In einem dritten Schritt erfolgt ein Erfassen einer Position des Fahrzeugs. In einem vierten Schritt erfolgt abhängig von dem Zustand, der Position, und der Fahrzeugumgebung ein Ermitteln einer Anzahl n von aktuell möglichen Parkmanövern, mit n ä 1. In einem fünften Schritt erfolgt für die n Parkmanöver nach einem oder mehreren vorgegebenen Kriterien ein Ermitteln einer Prio- risierung. In einem sechsten Schritt erfolgt ein Anzeigen der n Parkmanöver in einer Reihenfolge gemäß ihrer Priorisierung. In einem siebten Schritt erfolgt aus den angezeigten n Parkmanövern ein Auswählen eines Parkmanövers durch einen Nutzer des Fahrzeugs. In einem achten Schritt erfolgt entweder ein Ansteuern des Fahrzeugs derart, dass das ausgewählte Parkmanöver von dem Fahrzeug automatisiert ausführt wird, oder zur Ausführung des ausgewählten Parkmanövers ein Ausgeben von Anweisungen zur Durchführung von notwendigen Lenkeinstellungen und zu einer notwendigen Längsführung des Fahrzeugs.

Eine Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass ein Erfassen eines vom Fahrzeug ausgeführten Fahrvorgangs, und/oder ein Bereitstellen von Informationen aus einer digitalen Straßenkarte eines Straßenverkehrsnetzes erfolgt, und das Ermitteln der n Parkmanöver abhängig von dem ausgeführten Fahrvorgang und/oder von den Informationen aus der digitalen Straßenkarte erfolgt.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der vorstehenden Ausführungen zu dem Parkassistenzsystem und aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:

Fig. 1 einen schematisierten Aufbau eines Parkassistenzsystems gemäß einer

Ausführungsform, und

Fig. 2 einen schematisierten Ablaufplan eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform.

Fig. 1 zeigt einen schematisierten Aufbau eines Parkassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform. Das gezeigte Parkassistenzsystem umfasst ein erstes Mittel 101 zur Erfassung eines Zustandes des Fahrzeugs, ein zweites Mittel 102 zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung, ein drittes Mittel 103 zur Erfassung einer Position des Fahrzeugs, ein Auswertemittel 104, mit dem abhängig von dem Zustand, der Position, und der Fahrzeugumgebung eine Anzahl n von aktuell möglichen Parkmanövern, mit n > 1 ermittelbar sind, und mit dem für die n Parkmanöver nach einem oder mehreren vorgegebenen Kriterien eine Priorisierung ermittelbar ist, ein Anzeigemittel 105, mit dem die n Parkmanöver in einer Reihenfolge gemäß ihrer Priorisierung angezeigt werden, ein Eingabemittel 106, mit dem durch einen Nutzer des Fahrzeugs aus den angezeigten n Parkmanövern ein Parkmanöver auswählbar ist, und ein viertes Mittel 107, mit dem entweder das Fahrzeug derart ansteuerbar ist, dass das ausgewählte Parkmanöver von dem Fahrzeug automatisiert ausführt wird, oder mit dem dem Nutzer zur Ausführung des ausgewählten Parkmanövers Anweisungen zur Durchführung von notwendigen Lenkeinstellungen und zu einer notwendigen Längsführung des Fahrzeugs ausgegeben werden.

Das Parkassistenzsystem ist zur Funk-Kommunikation 113 mit einem Smartphone 110 ausgebildet, wobei das Smartphone 110 ein Display 110a und ein Eingabemittel 110b (Tastatur/ Spracheingabemöglichkeit) aufweist. Die (Daten-)Kommunikation erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel zwischen dem Smartphone 110 und dem Auswertemittel 104, so dass die vom Auswertemittel ermittelten n Parkmanöver in der Reihenfolge gemäß ihrer Priorisierung auf dem Anzeigemittel 1 0a der mobilen Einheit 100 angezeigt werden. Der Nutzer des Fahrzeugs kann nun mit dem Eingabemittel 110b der mobilen Einheit 100 aus den angezeigten n Parkmanövern ein Parkmanöver auswählen, das an das vierte Mittel 107 übermittelt wird und anschließend ausgeführt wird.

Ist bspw. ein Fahrzeug in einer sehr engen Querparklücke geparkt, so dass der Nutzer nicht oder nur unter größten körperlichen Verwindung das Fahrzeug betreten kann, kann der Nutzer mit dem Smartphone ein Ausparkmanöver auswählen, dass vom Fahrzeug selbständig ausgeführt wird. Die Ausführung des Ausparkmanövers schließt in diesem Fall auch den Start des Motors ein.

Fig. 2 zeigt einen schematisierten Ablaufplan eines Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parkmanöver gemäß einer Ausführungsform. Das Verfahren umfassend folgende Schritte: Erfassen 201 eines Zustandes des Fahrzeugs, Erfassen 202 einer Fahrzeugumgebung, Erfassen 203 einer Position des Fahrzeugs, abhängig von dem Zustand, der Position, und der Fahrzeugumgebung Ermitteln 204 einer Anzahl n von aktuell möglichen Parkmanövern, mit n > 1 , für die n Parkmanöver nach einem oder mehreren vorgegebenen Kriterien Ermitteln 205 einer Priorisierung, Anzeigen 206 der n Parkmanöver in einer Reihenfolge gemäß ihrer Priorisierung, aus den angezeigten n Parkmanövern Auswählen 207 eines Parkmanövers durch einen Nutzer des Fahrzeugs, und entweder Ansteuern 208a des Fahrzeugs derart, dass das ausgewählte Parkmanöver von dem Fahrzeug automatisiert ausführt wird, oder zur Ausführung des ausgewählten Parkmanövers Ausgeben 208b von Anweisungen zur Durchführung von notwendigen Lenkeinstellungen und zu einer notwendigen Längsführung des Fahrzeugs.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele

eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der

Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden

Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.