Die Erfindung betrifft eine Patientenpositioniervorrichtung, die einen Roboterarm und eine Patientenliege umfasst, und einen, die Patientenpositioniervorrichtung umfassenden medizinischen Arbeitsplatz.

Die DE 10 2010 043 421 B4 offenbart einen medizinischen Ar- beitsplatz, der eine Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung zum Bestrahlen eines Bereichs eines Lebewesens, eine Lagerungsvorrichtung zum La ^¬ gern eines Lebewesens und einen Roboterarm aufweist. Der Ro ^¬ boterarm ist Teil eines Roboters und umfasst eine Befesti- gungsvorrichtung, an dem die Lagerungsvorrichtung befestigt ist .

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Patientenpositio- niervorrichtung mit einem verbesserten Roboterarm anzugeben.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, einen medizinischen Arbeitsplatz mit einer solchen Patientenpositionier- vorrichtung anzugeben. Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Patienten- positioniervorrichtung, aufweisend eine, eine Liegefläche aufweisende Patientenliege und einen Roboterarm, der mehre ^¬ re, hintereinander angeordnete, bezüglich Achsen drehbar gelagerte Glieder und eine Befestigungsvorrichtung, an der die Patientenliege befestigt ist, aufweist, wobei die Glieder des Roboterarms eine Roboterhand, die Handglieder und die Befestigungsvorrichtung aufweist, umfassen, und ein erstes Glied der Glieder des Roboterarms im Bereich einer seiner beiden Enden bezüglich einer vertikal verlaufenden Achse drehbar gelagert ist, ein zweites Glied der Glieder des Ro- boterarms im Bereich einer seiner beiden Enden im Bereich des anderen Endes des erstes Glieds bezüglich einer horizontal verlaufenden Achse relativ zum ersten Glied drehbar gelagert ist, und die Roboterhand im Bereich des anderen Endes des zweiten Glieds bezüglich einer weiteren horizontal verlaufenden Achse relativ zum zweiten Glied drehbar gelagert ist, wobei die horizontal verlaufende Achse in einem Abstand parallel zur weiteren horizontal verlaufenden Achse ausge ^¬ richtet ist.

Die weitere Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen medizinischen Arbeitsplatz, aufweisend ein medizintechnisches Gerät und die erfindungsgemäße Patientenpositionier- vorrichtung .

Der erfindungsgemäße medizinische Arbeitsplatz ist insbeson ^¬ dere für eine Strahlentherapie vorgesehen. Das medizintech ^¬ nische Gerät ist somit vorzugsweise eine Vorrichtung zum Er ^¬ zeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung, wie z.B. Gammastrahlung, Röntgenstrahlung, oder auch beschleunigte Elektronen, Neutronen, Protonen oder schwere Ionen. Die Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung umfasst z.B. eine Strahlungsquelle, wel ^¬ che die ionisierende, hochenergetische Strahlung erzeugt.

Der Roboterarm kann Teil eines Roboters sein, der neben dem Roboterarm eine zum Steuern einer Bewegung des Roboterarms vorgesehene elektronische Steuervorrichtung umfasst. Gemäß einer Variante der erfindungsgemäße Patientenpositioniervor- richtung umfasst diese diesen Roboter.

Der Roboterarm kann Motoren, insbesondere elektrische Moto ^¬ ren, umfassen, die zumindest indirekt angesteuert durch die elektronische Steuervorrichtung eine Bewegung des Roboterarm ermöglichen. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Roboterarm manuell bewegbar ist. Dazu kann z.B. eine mit der elektronischen Steuervorrichtung verbundene Eingabevorrichtung vorgesehen sein, mit der eine Person Eingaben zu tätigen vermag, aufgrund derer die elektronische Steuervorrichtung den Roboterarm den Eingaben entsprechend bewegt. Dadurch werden die Position und Orientierung der Befestigungsvorrichtung und somit der Patientenliege im Raum entsprechend ausgerichtet.

Das medizintechnische Gerät kann eine eigene elektronische Steuervorrichtung aufweisen, welche den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes steuert. Die elektro ^¬ nische Steuervorrichtung des medizintechnischen Gerätes und die elektronische Steuervorrichtung des Roboters können der ^¬ art eingerichtet sein, dass sie miteinander zu kommunizieren vermögen .

Es kann auch vorgesehen sein, dass der medizinische Arbeits- platz eine gemeinsame elektronische Steuervorrichtung auf ^¬ weist, die nicht nur den Roboterarm ansteuert bzw. einge ^¬ richtet ist, den Roboterarm anzusteuern, sondern auch den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes steuert, bzw. eingerichtet ist, den bestimmungsgemäß Betrieb des medizintechnischen Gerätes zu steuern.

Der erfindungsgemäße Roboterarm, der vorzugsweise genau sechs Achsen aufweist, umfasst neben der Roboterhand das erste Glied und das zweite Glied. Das erste Glied und das zweite Glied weisen jeweils zwei Enden auf. Das erste Glied ist im Bereich eines seiner Enden bezüglich der vertikal verlaufenden Achse drehbar gelagert. Somit erstreckt sich das erste Glied insbesondere horizontal. Im Bereich des anderen Endes des ersten Glieds ist relativ zum ersten Glied das zweite Glied in einem Bereich eines seiner Enden bezüglich der horizontal verlaufenden Achse drehbar gelagert. Im Bereich des anderen Endes des zweiten Glieds ist die Roboterhand bezüglich der weiteren horizontal verlaufenden Achse drehbar gelagert. Des Weiteren sind die beiden horizontal verlaufenden Achsen in einem Abstand parallel zueinander ausgerichtet. Dadurch erstreckt sich die Roboterhand beabstandet zur Längsausrichtung des ersten Glieds, wodurch es ermöglicht ist, die Roboterhand relativ zum ersten Glied zu schwenken.

Der Abstand zwischen der horizontal verlaufenden Achse und der weiteren horizontal verlaufenden Achse ist z.B. zwischen 20 cm und 60 cm, insbesondere zwischen 30 cm und 50 cm, vor ^¬ zugsweise zwischen 35 cm und 45 cm.

Aufgrund des zweiten Glieds ist es möglich, die Patienten ^¬ liege in ihrer Höhe, d.h. in ihrem Abstand zum Boden zu ver- stellen.

Die Roboterhand kann insbesondere als Glieder des Roboter ^¬ arms ein erstes Handglied, ein zweitens Handglied und ein drittes Handglied aufweisen. Das erste Handglied ist insbe- sondere bezüglich der weiteren horizontal verlaufenden Achse relativ zum zweiten Glied drehbar gelagert, d.h. die Roboterhand ist vorzugsweise über sein erstes Handglied bezüg ^¬ lich der weiteren horizontal verlaufenden Achse relativ zum zweiten Glied drehbar gelagert. Die weitere vertikal verlau- fende Achse ist somit insbesondere eine Handachse der Robo ^¬ terhand .

Das zweite Handglied ist insbesondere bezüglich einer Hand ^¬ achse relativ zum ersten Handglied drehbar gelagert und das dritte Handglied ist insbesondere bezüglich einer weiteren Handachse relativ zum zweiten Handglied drehbar gelagert. Das dritte Handglied umfasst vorzugsweise die Befestigungs ^¬ vorrichtung. Vorzugsweise schneiden sich die beiden Handachsen und die weitere horizontal verlaufende Achse, d.h. alle drei Handachsen in einem gemeinsamen Punkt. Vorzugsweise sind die Handachse und die weitere Handachse rechtwinklig zueinander ausgerichtet. Die Handachse und die weitere Hand ^¬ achse sind Achsen des Roboterarms. Die Patientenliege ist insbesondere im Bereich eines ihrer Enden an der Befestigungsvorrichtung befestigt.

Vorzugsweise ist der Roboterarm der erfindungsgemäßen Pati- entenpositioniervorrichtung derart dimensioniert, dass wenn sich die Roboterhand unterhalb des ersten Glieds befindet und die Liegefläche der Patientenliege nach oben zeigt, die Liegefläche der Patientenliege einen weiteren Abstand zu ei ^¬ nem Boden von wenigstens 45 cm und maximal 60 cm aufweist. Dadurch kann z.B. ein Lebewesen, das auf der Liegefläche liegen soll, besser auf die Liegefläche gebettet werden.

Der Roboterarm der erfindungsgemäßen Patientenpositionier- vorrichtung kann als eines der Glieder ein drittes Glied aufweisen, welches im Bereich eines seiner Enden bezüglich der vertikal verlaufenden Achse relativ zum ersten Glied drehbar gelagert ist. Das dritte Glied ist vorzugsweise be ^¬ züglich einer weiteren vertikal verlaufenden Achse im Bereich seines anderen Endes drehbar gelagert, insbesondere relativ zu einem vierten Glied des Roboterarms. Das dritte Glied und das erste Glied erstrecken sich somit insbesondere horizontal. Durch das dritte Glied kann die Patientenliege mittels des Roboters flexibler und gegebenenfalls auch wei ^¬ ter in der Horizontalen bewegt werden. Das vierte Glied ist z.B. ein Sockel, mit dem der Roboterarm vorzugsweise fest am Boden befestigt ist. Das erste Glied ist vorzugsweise direkt über dem dritten Glied angeordnet.

Gemäß einer bevorzugten Variante der erfindungsgemäßen Pati- entenpositioniervorrichtung überlappt das erste Glied das dritte Glied mit seinem, dem zweiten Glied zugewandten Ende derart weit, dass wenn das erste Glied und das dritte Glied genau übereinander ausgerichtet sind, das zweite Glied be ^¬ züglich dem ersten Glied genau unterhalb dem ersten Glied positionierbar ist.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen :

Figur 1 einen medizinischen Arbeitsplatz mit einer Pa tientenpositioniervorrichtung und einem medizintechnischen Gerät,

Figur 2 eine perspektivische Ansicht der Patientenpo- sitioniervorrichtung, und

Figuren 3 - 5 verschiedene Seitenansichten der Patientenpo- sitioniervorrichtung .

Die Fig. 1 zeigt einen medizinischen Arbeitsplatz mit einer Patientenpositioniervorrichtung 1 und einem medizintechnischen Gerät 20 in einer perspektivischen Darstellung. Der medizinische Arbeitsplatz ist insbesondere für eine Strah ^¬ lentherapie vorgesehen.

Eine weitere perspektivische Ansicht der Patientenpositio- niervorrichtung 1 ist in der Fig. 2 und verschiedene Seiten- ansichten der Patientenpositioniervorrichtung 1 sind in den Figuren 3 bis 5 gezeigt.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels handelt es sich bei dem medizintechnischen Gerät 20 um eine dem Fachmann im Prinzip bekannte Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung, wie z.B. Gammastrahlung, Röntgenstrahlung, oder auch beschleunigte Elektronen, Neutronen, Protonen oder schwere Ionen. Die Vorrich- tung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen

Strahlung umfasst z.B. eine Strahlungsquelle, welche die io ^¬ nisierende, hochenergetische Strahlung erzeugt.

Die Patientenpositioniervorrichtung 1 umfasst insbesondere eine Patientenliege 2, die eingerichtet ist, dass auf ihr ein nicht dargestelltes Lebewesen zu liegen vermag.

Die Patientenpositioniervorrichtung 1 umfasst einen Roboterarm 3, der eine Befestigungsvorrichtung 4 und mehrere, hin- tereinander angeordnete Glieder aufweist, die bezüglich Achsen relativ zueinander z.B. mittels Gelenke drehbar gelagert sind. An der Befestigungsvorrichtung 4 ist die Patientenliege 2 befestigt, sodass diese mittels des Roboterarms 3 be ^¬ wegt werden kann. Insbesondere ist die Patientenliege 2 im Bereich einer ihrer Enden an der Befestigungsvorrichtung 4 befestigt .

Der Roboterarm 3 umfasst Motoren 5, insbesondere elektrische Motoren, mit denen die einzelnen Glieder des Roboterarms 3 z.B. automatisch bewegt werden können.

Die elektrischen Motoren 5 sind insbesondere jeweils Teil elektrischer Antriebe, deren Stellglieder bzw. Leistungselektroniken z.B. im oder am Roboterarm 3 angeordnet sein können. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind die Stellglieder bzw. Leistungselektroniken in einem Steuerschrank 6 angeordnet.

Insbesondere ist der Roboterarm 3 Teil eines Roboters, wel- eher neben dem Roboterarm 3 eine elektronische Steuervorrichtung 7 aufweist, die z.B. innerhalb des Steuerschranks 6 angeordnet ist.

Die elektronische Steuervorrichtung 7 ist in nicht darge- stellter Weise mit den elektrischen Antrieben verbunden.

Auf der elektronischen Steuervorrichtung 7 läuft z.B. ein Rechnerprogramm, sodass die elektronische Steuervorrichtung 7 die Antriebe derart anzusteuern vermag, dass die Position und Orientierung der Befestigungsvorrichtung 4 und somit der Patientenliege 2 im Raum ausgerichtet werden kann. Die elektronische Steuervorrichtung 7 kann gegebenenfalls einge ^¬ richtet sein, die Antriebe des Roboters zu regeln, sodass im vorliegenden Fall der Begriff „Steuern" auch den Begriff „Regeln" umfassen soll. Gegebenenfalls sind die elektrischen Antriebe geregelte elektrische Antriebe.

Es kann auch vorgesehen sein, dass der Roboterarm 3 manuell bewegbar ist. Dazu kann z.B. eine mit der elektronischen Steuervorrichtung 7 verbundene, nicht näher dargestellte

Eingabevorrichtung vorgesehen sein, mit der eine Person Eingaben zu tätigen vermag, aufgrund derer die elektronische Steuervorrichtung 7 den Roboterarm 3 den Eingaben entsprechend bewegt. Dadurch werden die Position und Orientierung der Befestigungsvorrichtung 4 und somit der Patientenliege 2 im Raum entsprechend ausgerichtet.

Das medizintechnische Gerät 20 kann eine eigene, nicht näher dargestellte elektronische Steuervorrichtung aufweisen, wel- che den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes 20 steuert. Die elektronische Steuervorrichtung des medizintechnischen Gerätes 20 und die elektronische Steuer ^¬ vorrichtung 7 des Roboters können derart eingerichtet sein, dass sie miteinander zu kommunizieren vermögen.

Es kann auch vorgesehen sein, dass der medizinische Arbeits ^¬ platz eine gemeinsame elektronische Steuervorrichtung auf ^¬ weist, sodass die elektronische Steuervorrichtung 7 nicht nur den Roboterarm 3 ansteuert, sondern auch den bestim- mungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes 20 steuert .

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfassen die Glieder des Roboterarms 3 eine Roboterhand 8 bzw. Handglie- der der Roboterhand 8. Die Roboterhand 8 umfasst vorzugswei ^¬ se drei Achsen, die im Falle der Roboterhand 8 auch als Handachsen bezeichnet werden.

Die Roboterhand 8 umfasst als Glieder vorzugsweise drei Handglieder, insbesondere ein erstes Handglied 8a, ein be ^¬ züglich einer Handachse A5 relativ zum ersten Handglied 8a drehbar gelagertes zweites Handglied 8b und ein bezüglich einer Achse bzw. weiteren Handachse A6 relativ zum zweiten Handglied 8b drehbar gelagertes drittes Handglied 8c, wel- ches die Befestigungsvorrichtung 4 umfasst. Die Handachse A5 und die weitere Handachse A6 sind vorzugsweise rechtwinklig zueinander ausgerichtet und schneiden sich vorzugsweise.

Der Roboterarm 3 umfasst im Falle des vorliegenden Ausfüh- rungsbeispiels als weitere Glieder ein erstes Glied 9, ein zweites Glied 10, ein drittes Glied 11 und ein viertes Glied 12. Das vierte Glied 12 ist insbesondere ein Sockel oder ein Ge ^¬ stell des Roboterarms 3 und ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels fest am Boden befestigt. Das erste Glied 9 und das dritte Glied 11 erstrecken sich jeweils horizontal.

Das erste Glied 9, das zweite Glied 10 und das dritte Glied 11 umfassen jeweils zwei Enden.

Im Bereich eines seiner Endes ist das erste Glied 9 bezüg ^¬ lich einer horizontal verlaufenden Achse A3 im Bereich eines der Enden des zweiten Glieds relativ zum zweiten Glied 10 drehbar gelagert.

Im Bereich des anderen Endes des zweiten Glieds 10 ist die Roboterhand 8, insbesondere deren erstes Handglied 8a bezüg ^¬ lich einer weiteren horizontal verlaufenden Achse A4 relativ zum zweiten Glied 10 drehbar gelagert. Die weitere horizon- tal verlaufende Achse A4 ist ebenfalls eine der drei Hand ^¬ achsen .

Die horizontal verlaufende Achse A3 und die weitere horizon ^¬ tal verlaufende Achse A4 verlaufen somit parallel und sind mit einem Abstand a voneinander beabstandet. Der Abstand a ist insbesondere derart gewählt, dass er zwischen 20 cm und 60 cm, vorzugsweise zwischen 30 cm und 50 cm und bevorzugt zwischen 35 cm und 45 cm beträgt. Im Bereich seines anderen Endes ist das erste Glied 9 in ei ^¬ nem Bereich einer der Enden des dritten Glieds 11 relativ zum dritten Glied 11 bezüglich einer vertikal verlaufenden Achse A2 drehbar gelagert. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist das drit ^¬ te Glied 11 relativ zum vierten Glied 12 bzw. zum Sockel bezüglich einer weiteren vertikal verlaufenden Achse AI drehbar gelagert.

Insbesondere ist das erste Glied 9 über dem dritten Glied 11 angeordnet. Vorzugsweise überlappt das erste Glied 9 das dritte Glied 11 mit seinem, dem zweiten Glied 10 zugewandten Ende insbesondere derart weit, dass es möglich ist, wenn das erste Glied 9 und das dritte Glied 11 genau übereinander po ^¬ sitioniert sind, das zweite Glied 10 bezüglich dem ersten Glied 9 genau unterhalb dem ersten Glied 9 positionierbar ist. Diese Konfiguration des Roboterarms 3 ist in den Figu ^¬ ren 2 und 4 dargestellt.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist der Robo ^¬ terarm 3 derart dimensioniert, dass wenn das zweite Glied 10 bezüglich dem ersten Glied 9 genau unterhalb dem ersten Glied 9 positioniert ist und die Roboterhand 8 derart ausge- richtet ist, dass die Patientenliege 2 bzw. diejenige Fläche 2a der Patientenliege 2, die für das Lebewesen vorgesehen ist, einen Abstand b vom Boden von wenigstens 45 cm und ma ^¬ ximal 60 cm aufweist. Vorzugsweise schneiden sich die beiden Handachsen A5, A6 und die weitere horizontal verlaufende Achse A4, d.h. die drei Handhachsen in einem gemeinsamen Punkt.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist der Ro- boterarm 3 genau sechs Freiheitsgrade auf, umfasst also ge ^¬ nau sechs Achsen.