以下、図面を参照しつつ、本発明の実施� ��態について説明する。本発明の上記の概要� ��らびに本発明の好ましい実施例の以下の詳� ��な説明は、添付図面と共に読めばより良く� ��解される。本発明を図示するため、図面に� ��現在好ましい実施例が示されている。以下� ��説明では、同一の部品には同一の符号を付� ��てある。それらの名称および機能も同一で� ��る。したがって、それらについての詳細な� ��明は繰返さない。

 図1は、本実施形態に係る折り曲げ角検出 装置50の外観図である。図2は、本実施形態に 係る折り曲げ角検出装置50の立体分解図であ� ��。図3は、サーボモータ60の外観図である。� ��4は、サーボモータ60の一部についての断面� ��である。図5は、スプリングジョイント104の 外観図である。図6は、スプリングジョイン� �104の立体分解図である。図7は、スプリング� ��ョイント104の断面図である。図8および図9� �、トルクがかかったときのスプリングジョ� �ント104の動作を示す図である。図10は、ホル ダー62の外観図である。図11は、センサーリ� �グL64の外観図および断面図である。図12は、 センサーリングL64の斜視図である。図13は、� ��ンサーリングR66の外観図および断面図であ� ��。図14は、センサーリングR66の斜視図であ� �。図15は、図1のA矢視図である。図16は、図15 においてセンサーリングL64を取り除いた状況 を示す図である。図17は、サーボモータ60を� �り除いた状態での折り曲げ角検出装置50の断 面図である。図18は、図17とは直交する方向� �ら見た折り曲げ角検出装置50の断面図である 。図19は、本実施形態に係る折り曲げ角検出� ��置50が取り付けられる曲げ加工機80の斜視図 である。図20は、折り曲げ角検出装置50を曲� �加工機80に取り付けた状況を示す斜視図であ る。図21は、曲げ加工機80の制御ブロック図� �ある。図22は、回転筒90の爪によって折曲げ� ��ため、曲げ軸92の図示しないスリットに刃� �板300を通過させた状況を示す概念図である� �図23は、刃材板300の折曲げを開始するため回 転筒90の爪を刃材板300に接触させた状況を示� ��概念図である。図24は、曲げられた刃材板30 0の角度を測定するための準備としてマイク� �スイッチR162を刃材板300に接触させた状況を� ��す概念図である。図25は、回転筒90の爪によ って刃材板300が折曲げられた時点の状況を示 す概念図である。図26は、刃材板300が折曲げ� ��れた後、その角度を測定するためマイクロ� ��イッチR162を接触させた状況を示す概念図で ある。図27は、刃材板300の角度が測定された� ��、マイクロスイッチR162を逆回転させた状況 を示す概念図である。図28は、あらかじめス� ��リングバックを測定することなく刃材板300� ��的確に折曲げるための制御手順を示すフロ� ��チャートである。

 本実施形態に係る折り曲げ角検出装置50� �、曲げ加工機80に取り付けられる。折り曲げ 角検出装置50は、曲げ加工機80に接続され、� �げ加工機80によって曲げられた板の角度を測 定する。曲げ加工機80については後述する。

 本実施形態に係る折り曲げ角検出装置50� �、サーボモータ60と、ホルダー62と、センサ� ��リングL64と、センサーリングR66と、スペー� ��68と、ベアリング70とを備える。

 サーボモータ60は、後述する曲げ加工機80 の制御部98により制御される。サーボモータ6 0は、センサーリングL64およびセンサーリン� �R66を駆動する。ホルダー62には、サーボモー タ60とセンサーリングL64とセンサーリングR66� ��が取り付けられる。また、ホルダー62には� �曲げ加工機80の曲げ軸92の先端が嵌め込まれ� ��。曲げ軸92は、同じく曲げ加工機80の部品で ある回転筒90を貫通した上で、ホルダー62に� �め込まれる。センサーリングL64は、刃材板30 0の一方の側面から、刃材板300の折り曲げら� �た部分の角度を測定する。センサーリングR6 6は、センサーリングL64とは反対側の側面か� �刃材板300の折り曲げられた部分の角度を測� �する。スペーサ68は、ベアリング70を適切な� ��置に保つための部材である。ベアリング70� �、センサーリングL64およびセンサーリングR6 6を、曲げ加工機80が刃材板300を折り曲げる際 の刃材板300の回転軸とセンサーリングL64およ びセンサーリングR66の回転軸とが一致するよ う、回転自在に位置決めするための部材であ る。なお、スペーサ68およびベアリング70は� �ボルト72によってホルダー62に接続される。

 図3および図4を参照して、サーボモータ60 について説明する。サーボモータ60は、モー� ��本体100と、回転角センサ102と、スプリング� ��ョイント104と、第1ギヤ106と、第2ギヤ108と� �備える。モータ本体100は、第1ギヤ106および� ��2ギヤ108が回転するためのトルクを生成する 。このトルクによって、センサーリングL64お よびセンサーリングR66は駆動される。回転角 センサ102は、モータ本体100の回転子の回転角 を検出する。スプリングジョイント104は、モ ータ本体100の回転子と第1ギヤ106および第2ギ� ��108の回転軸とに取り付けられ、モータ本体1 00が生成したトルクを第1ギヤ106および第2ギ� �108に伝達する。第1ギヤ106は、センサーリン� ��L64のギヤ154とかみ合い、センサーリングL64� ��トルクを伝達する。第2ギヤ108は、センサー リングR66のギヤ164とかみ合い、センサーリン グR66にトルクを伝達する。

 図5~図7を参照して、スプリングジョイン� ��104の構造について説明する。スプリングジ� ��イント104は、上部回転筒110と、第1スプリン グ112と、中部回転筒114と、第2スプリング116� �、下部回転筒118と備える。

 上部回転筒110には、モータ本体100の回転� ��が嵌め込まれる。上部回転筒110はモータ本� ��100が生成したトルクを中部回転筒114に伝達� ��る。上部回転筒110の下端には、突起130が設� ��られている。第1スプリング112は、上部回転 筒110と中部回転筒114とにはめこまれ、上部回 転筒110が中部回転筒114に直接トルクを伝達で きないとき、モータ本体100が生成したトルク を中部回転筒114に伝達する。中部回転筒114は 、第1スプリング112および第2スプリング116を� ��通しつつ上部回転筒110および下部回転筒118� ��嵌め込まれる。中部回転筒114は、上部回転� ��110あるいは第1スプリング112が伝達したトル クを第2スプリング116に伝達する。中部回転� �114の中央部分には、突起132が設けられてい� �。第2スプリング116は、中部回転筒114と下部� ��転筒118とにはめこまれ、中部回転筒114が下� ��回転筒118に直接トルクを伝達できないとき� ��モータ本体100が生成したトルクを下部回転� ��118に伝達する。下部回転筒118には第1ギヤ106 および第2ギヤ108の回転軸が嵌め込まれる。� �部回転筒118は、第1ギヤ106および第2ギヤ108の 回転軸にモータ本体100が生成したトルクを伝 達する。下部回転筒118の上端には、突起134が 設けられている。

 ここで、図8および図9を参照しつつ、ス� �リングジョイント104の動作を説明する。モ� �タ本体100から見て時計回りの方向のトルク� �スプリングジョイント104に伝達されたとす� �。このとき、上部回転筒110はモータ本体100� �回転子と同じ方向に回転する。上部回転筒11 0が回転すると、上部回転筒110の突起130が中� �回転筒114の突起132を押す。突起132が押され� �ことで、中部回転筒114もモータ本体100の回� �軸と同じ方向に回転する。中部回転筒114が� �転すると、モータ本体100が生成したトルク� �第2スプリング116を介して下部回転筒118に伝� ��される。ただし、その際、第2スプリング116 が変形するので、下部回転筒118に伝達される トルクはそれほど大きくない。何らかの事情 で下部回転筒118に抵抗がかかっているとき、 下部回転筒118は回転しない。

 一方、モータ本体100から見て反時計回り� ��向のトルクがスプリングジョイント104に伝� ��されたとする。このとき、上部回転筒110は� ��ータ本体100の回転軸と同じ方向に回転する� ��しかし、上部回転筒110の突起130は中部回転� ��114の突起132を押さない。モータ本体100が生� ��したトルクは第1スプリング112によって中部 回転筒114に伝達される。ただし、その際、第 1スプリング112が変形するので、中部回転筒11 4に伝達されるトルクはそれほど大きくない� �何らかの事情で下部回転筒118に抵抗がかか� �ているとき、突起132および突起134を介して� �部回転筒114にも抵抗がかかるので、中部回� �筒114は回転しない。

 図10を参照しつつ、ホルダー62の構造につ いて説明する。ホルダー62には、穴140と、穴1 42と、穴144とを備える。穴140には第1ギヤ106お よび第2ギヤ108の回転軸が貫通する。穴142に� �曲げ加工機80の曲げ軸92の先端が嵌め込まれ� ��。ホルダー62を曲げ加工機80に固定するため のボルトが穴144を貫通する。また、センサー リングL64およびセンサーリングR66が、ベアリ ング70によって回転自在な状態でホルダー62� �接続される。

 図11および図12を参照してセンサーリング L64の構成について説明する。センサーリング L64は、本体150にマイクロスイッチL152および� �ヤ154を備えたものである。本体150は、側壁� �円筒状で底に丸い穴が開いているものをひ� �くり返したような形状をしている。側壁の� �端すなわち図11において本体150の底となって いる部分には扇形の板156が取り付けられてお り、マイクロスイッチL152はその扇形の板156� �側壁の上端とに固定されている。マイクロ� �イッチL152は、押しボタン型のスイッチが内� ��されたスイッチボックスとそのスイッチボ� ��クスにヒンジを介して取り付けられた接触� ��とを備える。曲げ加工機80にて折曲げられ� �刃材板300に接触板が接触すると、接触板は� �イッチボックスの中のスイッチを押す。こ� �により、センサーリングL64は、刃材板300と� �触しているか否かに応じた信号を生成する� �置として動作することになる。また、ギヤ15 4は、図11において本体150の天板となっている 部分の穴の縁に設けられている。ただし、ギ ヤ154はその縁の全周に設けられているのでは ない。その縁の一部には、ギヤ154が設けられ ていない部分が存在する。ギヤ154の少し下に はベアリング70の鍔が嵌め込まれる溝158が設� ��られている。

 図13および図14を参照してセンサーリング R66の構成について説明する。センサーリング R66は、本体160にマイクロスイッチR162および� �ヤ164を備えたものである。本体160は円筒状� �ある。本体160の側壁の下端には突出部166が� �けられており、そこにマイクロスイッチR162� ��取り付けられている。マイクロスイッチR162 はマイクロスイッチL152と同様の構造となっ� �いる。このため、センサーリングR66は、セ� �サーリングL64と同様、刃材板300と接触して� �るか否かに応じた信号を生成する。ギヤ164� �、図13において本体160の上端の縁に設けられ ている。ただし、ギヤ164はその縁の全周に設 けられているのではない。その縁の一部には 、ギヤ164が設けられていない部分が存在する 。ギヤ164の少し下にはベアリング70の鍔が嵌� ��込まれる溝168が設けられている。

 図15~図18を参照して、センサーリングL64� �の他の配置を説明する。上述したように、� �ンサーリングL64およびセンサーリングR66が� �ホルダー62に接続される。センサーリングL64 およびセンサーリングR66は、ホルダー62に直� ��接続されるのではない。ホルダーに直接接� ��されているのはスペーサ68である。スペー� �68を介してベアリング70がホルダー62に接続� �れている。センサーリングL64の溝158および� �ンサーリングR66の溝168にベアリング70の鍔が 嵌め込まれることによってセンサーリングL64 およびセンサーリングR66はホルダー62に間接� ��に接続されている。

 このとき、センサーリングL64のギヤ154は� ��1ギヤ106にかみ合い、センサーリングR66のギ ヤ164は第2ギヤ108にかみ合う。これにより、� �ーボモータ60のモータ本体100が生成したトル クはセンサーリングL64およびセンサーリング R66に伝達される。

 センサーリングL64の固定位置とセンサー� ��ングR66の固定位置とは異なる。それらが異� ��るので、センサーリングL64の回転軸170とセ� ��サーリングR66の回転軸172とは異なる。回転� ��170と回転軸172とは、回転筒90によって折曲� �られた刃材板300のエッジ付近に位置する。� �り具体的に述べると、回転筒90によって刃材 板300が一方に折曲げられる時の回転軸と一致 するよう、回転軸170は配置されており、刃材 板300が他方に折曲げられる時の回転軸と一致 するよう、回転軸172は配置されている。回転 軸170および回転軸172と刃材板300が折曲げられ る時の回転軸とが一致していることで、セン サーリングL64あるいはセンサーリングR66の回 転角が板の折曲げ角度に一致することとなる 。ちなみに、多くの場合、刃材板300が折曲げ られる時の回転軸は、回転筒90の爪の先端か� ��刃材板300の厚さの2分の1の距離にあり、か� �、刃材板300の側面からその厚さの2分の1の距 離にある点である。

 図19~図20を参照して、折り曲げ角検出装� �50の取り付け形態について説明する。曲げ加 工機80は、天板94とギヤケース96とを備える。 天板94の穴に曲げ軸92が嵌め込まれている。� �ヤケース96は、図示しないギヤを収容する。 このギヤは、刃材板300を送り出すための図示 しない送り出しベアリングにトルクを伝達す るためのギヤである。折り曲げ角検出装置50� ��取り付けるため、天板94とギヤケース96とは 別の天板95とギヤケース97とに取り替えられ� �。天板95には曲げ軸92をはめ込むための穴が� ��けられておらず、ギヤケース97には、ホル� �ー62を貫通したボルトがねじこまれるねじ穴 が設けられている。すなわち、折り曲げ角検 出装置50は、ホルダー62がギヤケース97にねじ 止めされることで、曲げ加工機80に接続され� ��こととなる。

 なお、曲げ加工機80は、タッチパネル91と 筒回転モータ93とをさらに備える。タッチパ� ��ル91は、情報を表示し、かつ、ユーザが情� �を入力するための装置である。筒回転モー� �93は、回転筒90を駆動する。

 図21を参照して、曲げ加工機80の制御部98� ��ついて説明する。曲げ加工機80はタッチパ� �ル91や筒回転モータ93に加え、制御部98を備� �る。折り曲げ角検出装置50が接続されていな いとき、制御部98は、刃材板300に対する曲げ� ��工を制御する。折り曲げ角検出装置50が接� �されているとき、制御部98は、刃材板300に対 する曲げ加工に加え、折り曲げ角検出装置50� ��よる角度測定を制御する。制御部98は、筒� �転モータI/O(input/output)180と、第1外部I/O182と� �第2外部I/O184と、第3外部I/O186と、タッチパネ ルI/O188と、フラッシュメモリ読み取り装置190 と、ROM(Read Only Memory)192と、RAM(Random Access Me mory)194と、CPU(Central Processing Unit)196とを備え� ��。

 筒回転モータI/O180は、筒回転モータ93に� �御信号を出力する。第1外部I/O182は、サーボ� ��ータ60に接続され、回転角センサ102から回� �角を示す情報の入力を受け付け、モータ本� �100に対して制御信号を出力する。第2外部I/O1 84は、マイクロスイッチL152による信号入力を 受け付ける。第3外部I/O186は、マイクロスイ� �チR162による信号入力を受け付ける。タッチ� ��ネルI/O188は、タッチパネル91に画像信号を� �力し、かつ、タッチパネル91を介したユーザ による情報の入力を受け付ける。フラッシュ メモリ読み取り装置190は、フラッシュメモリ 350からCPU196が実行するための制御プログラム を読み取る。この制御プログラムは、刃材板 300に対する曲げ加工だけでなく、折り曲げ角 検出装置50に対する制御を行うためのプログ� ��ムである。ROM192は、フラッシュメモリ350か� ��制御プログラムを読み取り、これを実行す� ��ためのプログラムを記憶する。RAM194は、フ� ��ッシュメモリ350から読み取られた制御プロ� ��ラムを一時的に記憶する。また、RAM194は、C PU196が情報を処理するためのデータを一時的� ��記憶する。CPU196は、RAM194に記憶された制御� ��ログラムを順次実行することにより、刃材� ��300に対する曲げ加工や折り曲げ角検出装置5 0による角度測定を制御する。

 図22~図27を参照して、本実施形態に係る� �り曲げ角検出装置50における刃材板300の角度 を測定するための手順を説明する。

 曲げ軸92に対してサーボモータ60の反対側 となる位置に、扇状の板156と突出部166とが互 いに接触した状態で配置されているとする。 本実施形態においては、この時のセンサーリ ングL64およびセンサーリングR66の位置を「基 準位置」と称する。この状態で、曲げ加工機 80の図示しない送り出しローラは曲げ軸92の� �リットの間から刃材板300を送り出す。図22は 、この状況を示す。

 刃材板300が送り出されると、制御部98は� �筒回転モータI/O180を介して筒回転モータ93に 制御信号を出力することで、筒回転モータ93� ��駆動させる。これにより、回転筒90が回転� �、その爪の先端は曲げ開始位置に達する。� �23は、この状況を示す。

 回転筒90の爪の先端が曲げ開始位置に達� �ると、サーボモータ60は、制御部98の制御に� ��い、トルクを生成する。第1ギヤ106および第 2ギヤ108を介してそのトルクはセンサーリン� �L64およびセンサーリングR66に伝達される。� �れにより、センサーリングR66は回転する。� �ンサーリングL64は当初回転するが、途中で� �転が止まる。図11に示したように、ギヤ154は 本体150の縁全周に設けられているのではない 。その結果、第1ギヤ106がギヤ154にかみ合わ� �くなるためである。制御部98は、回転角セン サ102が入力した回転角データに基づき、第2� �ヤ108の回転角を把握している。その結果、� �御部98は、マイクロスイッチR162の回転角も� �接的に把握していることになる。刃材板300� �接触すると、マイクロスイッチR162は信号を� ��3外部I/O186に入力する。CPU196は、マイクロス イッチR162が信号を入力した時点の第2ギヤ108� ��回転角に基づきマイクロスイッチR162の回転 角を検出する。図24は、この状況を示す。

 マイクロスイッチR162の回転角が検出され ると、制御部98は、筒回転モータ93を駆動さ� �る。これにより、回転筒90が回転し、回転筒 90の爪の先端は刃材板300を折り曲げる。図25� �、この状況を示す。

 刃材板300が折り曲げられると、サーボモ� ��タ60は、制御部98の制御に従い、トルクを生 成する。第2ギヤ108を介してそのトルクはセ� �サーリングR66に伝達される。これにより、� �イクロスイッチR162は再度回転する。刃材板3 00に再度接触すると、マイクロスイッチR162は 第3外部I/O186に信号を再度入力する。図26は、 この状況を示す。CPU196は、マイクロスイッチ R162が信号を再度入力した時点の第2ギヤ108の� ��転角に基づきマイクロスイッチR162の回転角 を検出する。マイクロスイッチR162の回転角� �検出されると、CPU196は、その回転角と最初� �検出されたマイクロスイッチR162の回転角と� ��間の角度差を算出する。上述したように、� ��材板300を折り曲げる際の回転軸上にマイク� ��スイッチR162ひいてはセンサーリングR66の回 転軸がある。これにより、算出された角度差 は、刃材板300の折り曲げられた部分の回転角 に等しくなる。この角度差は、第2ギヤ108の� �の数やギヤ164の歯の数をRAM194にあらかじめ� �憶させておくことで算出できる。それらの� �の数は、制御プログラムの一部として、あ� �いは制御プログラムから独立したデータフ� �イルとして、フラッシュメモリ350から読み� �ることにより、RAM194に記憶させることがで� �る。

 角度差が算出されると、サーボモータ60� �、制御部98の制御に従い、トルクを生成する 。第2ギヤ108を介してそのトルクはセンサー� �ングR66に伝達される。これにより、マイク� �スイッチR162は再度回転する。ただし、マイ� ��ロスイッチR162は、その回転により基準位置 に戻る。基準位置に戻ると、突出部166が扇状 の板156を押す。これにより、ギヤ154は第1ギ� �106に再度かみあうこととなる。図27は、この 状況を示す。

 図28を参照して、スプリングバックを予� �測定することなく刃材板300を的確に折り曲� �るための制御手順を説明する。なお、刃材� �300を右へ曲げるときの制御手順自体は特に� �明しないが、マイクロスイッチL152によって� ��材板300の向きが測定されることを除けば、� ��れは刃材板300を左へ曲げたときの制御手順� ��同様である。

 ステップS250にて、曲げ加工機80のCPU196は� ��図示しない送り出しローラを駆動させ、刃� ��板300を所定の長さ分送り出させる。

 ステップS252にて、CPU196は、サーボモータ 60に対し、トルクを生成させるための制御信� ��を出力する。サーボモータ60は、その制御� �号に応じてトルクを生成する。センサーリ� �グR66は、サーボモータ60が生成したトルクが 伝達されると回転する。この場合、センサー リングL64一方は、当初回転するものの、第1� �ヤ106にかみ合わなくなり、最終的には回転� �なくなる。

 ステップS254にて、CPU196は、マイクロスイ ッチR162が第3外部I/O186に入力した信号に基づ� ��、センサーリングR66が刃材板300を検出した� ��否かを判断する。刃材板300を検出したと判� ��したとき(ステップS254にてYES)、処理はステ� ��プS256へと移される。もしそうでないと(ス� �ップS254にてNO)、処理はステップS252と移され る。

 ステップS256にて、CPU196は、サーボモータ 60に対し、トルクの生成を停止させるための� ��御信号を出力する。これにより、第1ギヤ106 および第2ギヤ108の回転は停止する。

 ステップS258にて、CPU196は、回転角センサ 102が入力した回転角データに基づき、センサ ーリングR66の回転角を算出する。センサーリ ングR66の回転角が算出されると、CPU196は、RAM 194にその回転角を記憶させる。その回転角が 刃材板300の折り開始点を示す。

 ステップS260にて、CPU196は、CPU196は、サー ボモータ60に対し、トルクを生成させるため� ��制御信号を出力する。この制御信号が入力� ��れると、モータ本体100の回転子は回転する� ��本実施形態においては、このときの回転角� ��、次の要件を満たす角度である。その要件� ��は、刃材板300における折り曲げられた部分� ��角度がタッチパネル91を介してユーザによ� �指定された角度になるという要件である。� �ンサーリングR66は、回転子の回転に応じて� �転しようとする。しかしながら、刃材板300� �遮られるため、センサーリングR66は回転し� �い。このため、スプリングジョイント104の� �部回転筒110が下部回転筒118に対して相対的� �回転することとなる。

 ステップS262にて、CPU196は、筒回転モータ 93を駆動させる。これにより、回転筒90が回� �し、刃材板300はマイクロスイッチR162から離� ��る方向へ折曲げられる。このとき、スプリ� ��グジョイント104の第1スプリング112および第 2スプリング116が弾性変形した状態から弾性� �形していない状態へ戻るので、マイクロス� �ッチR162は刃材板300に追随する。

 ステップS264にて、CPU196は、マイクロスイ ッチR162が入力した信号に基づき、マイクロ� �イッチR162が刃材板300を検出しなくなったか� ��かを判断する。刃材板300を検出しなくなっ� ��と判断したとき(ステップS264にてYES)、処理� ��ステップS266へと移される。もしそうでない と(ステップS264にてNO)、処理はステップS262と 移される。

 ステップS266にて、CPU196は、筒回転モータ 93を再度駆動させる。これにより、回転筒90� �さらに回転し、刃材板300はさらに折曲げら� �る。すなわち、刃材板300は増し押しされる� �回転筒90の回転角は、刃材板300の塑性変形が 若干進行する程度の角度である。その後、CPU 196は、筒回転モータ93を逆回転させる。筒回� ��モータ93の逆回転により、回転筒90の回転角 は、ステップS262にて回転筒90を回転させた結 果マイクロスイッチR162が刃材板300を検出し� �くなった時点の角度に戻る。このとき、刃� �板300の向きはスプリングバックにより若干� �るが、塑性変形が進行しているため、増し� �し前の向きには戻らない。その結果、回転� �90の爪が離れたときの刃材板300の角度はユー ザが指定した角度に近付く。

 ステップS268にて、CPU196は、マイクロスイ ッチR162が入力した信号に基づき、マイクロ� �イッチR162が刃材板300を検出しなくなったか� ��かを判断する。刃材板300を検出しなくなっ� ��と判断したとき(ステップS268にてYES)、処理� ��ステップS270へと移される。もしそうでない と(ステップS288にてNO)、処理はステップS266と 移される。

 ステップS270にて、CPU196は、マイクロスイ ッチR162が基準位置に戻るよう、サーボモー� �60を駆動させる。

 ステップS272にて、制御部98は、次の曲げ� ��工を実施するため、情報の更新を行う。

 以上のようにして、本実施形態に係る曲� ��加工機80は、折り曲げ角検出装置50が角度測 定の結果として検出した刃材板300の向きに基 づき、刃材板300を的確に折曲げる。スプリン グバックの測定は行わない。これにより、曲 げ加工機80のユーザがいちいち手作業でスプ� ��ングバックを測定する必要はなくなる。そ� ��そも、回転筒90をどの程度回転させれば刃� �板300が的確に折り曲げられるかを詳細に把� �する必要がなくなる。その分、刃材板300の� �り曲げ作業に要する労力を軽減させること� �できる

 今回開示された実施形態はすべての点で� ��示である。本発明の範囲は上述した実施形� ��に基づいて制限されるものではなく、本発� ��の趣旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更� ��してもよいのはもちろんである。

 たとえば、スプリングジョイント104は、� ��述したような構成に限られない。上述した� ��プリングジョイント104に代え、サーボモー� ��60のモータ本体100が供給するトルクを信号� �成装置に伝達し、かつ、そのトルクにより� �性変形する、板バネやゴム製の筒などを用� �ても良い。スプリングジョイント104に代え� �他の緩衝材を用いても良い。緩衝材を用い� �場合、その緩衝材は、モータ本体100が供給� �るトルクをセンサーリングL64あるいはセン� �ーリングR66に伝達するとともに、モータ本� �100が供給するトルクにより弾性変形するも� �であれば良い。スプリングジョイント104は� �くともよい。

 また、回転角センサ102によってセンサー� ��ングL64やセンサーリングR66の回転角を間接� ��に測定するのではなく、それらの回転角を� ��接測定しても良い。それらの回転角を直接� ��定するための具体策としては、センサーリ� ��グL64のギヤ154やセンサーリングR66のギヤ164� ��平歯車を噛み合わせ、その軸に角度センサ� ��接続する方法などが考えられる。

 また、サーボモータ60に代え、その他の� �動装置がセンサーリングL64およびセンサー� �ングR66を駆動しても良い。駆動のための機� �もまた特に制限されない。

 また、センサーリングL64やセンサーリン� ��R66に代え、刃材板300と接触しているか否か� ��応じた信号をそれらとは異なるしくみで生� ��する信号生成装置が折り曲げ角検出装置50� �備えられても良い。そのような信号生成装� �の例としては、マイクロスイッチを直線状� �走行させ、刃材板300に接触した位置と折り� �げられている刃材板300の回転軸との位置関� �に基づいてその回転角を算出する装置があ� �。

 また、折り曲げ角検出装置50は、制御部� �備えていても良い。この場合、その制御部� �構成は制御部98と同様であってもよい。これ により、折り曲げ角検出装置50は、曲げ加工� ��80の制御部98に依存せずに刃材板300の折り曲 げられた部分の角度を測定できる。また、ス プリングバックを測定する場合、折り曲げ角 検出装置50の制御部は、曲げ加工機80の制御� �98の連携してもよい。

 また、制御部98が制御プログラムを読み� �るためのプログラム記録媒体は、フラッシ� �メモリ350に限定されない。たとえば、USBメ� �リであっても良い。さらに、インターネッ� �を介して制御プログラムを受信してもよい� �