Pneumatische Reglervorrichtung, Prozessventilbaueinheit und Verfahren Die Erfindung betrifft eine pneumatische Reglervorrichtung, insbesondere einen Stellungsregler, zur Regelung einer Regelgröße auf einen Sollwert unter Bereitstellung wenigstens eines pneumatischen Stellsignals. Die Regelgröße ist beispielsweise eine Position eines Aktorglieds eines pneumatischen Aktors, beispielsweise eines Prozessventils mit einem pneumatischen Antrieb und einer Armatur. Vorzugsweise ist die Regelgröße die Position des Aktorglieds des pneumatischen Antriebs, mit dem ein Ventilglied der Armatur betätigt wird. Eine Anordnung aus der Reglervorrichtung und dem pneumatischen Aktor soll auch als Stellgerät bezeichnet werden. Bei der Regelung eines pneumatischen Aktors treten in der Regel starke Nichtlinearitäten aufgrund der Kompressibilität der Luft und aufgrund von Reibungseffekten auf, beispielsweise im pneumatischen Antrieb und/oder der Armatur. Ferner ist bei Prozessventilen eine große Variantenvielfalt gegeben. Die große Variantenvielfalt und die ausgeprägten Nichtlinearitäten erschweren es, einen geeigneten Regelungsalgorithmus zu entwerfen, der für viele verschiedene Stellgeräte, insbesondere für jedes beliebige Stellgerät, geeignet ist. Konventionell werden lineare Regler wie eine PID-Regelung eingesetzt. Lineare Regelungsansätze können nur begrenzt eine hohe Regelungsperformance bei gleichzeitig hoher Robustheit garantieren. Ferner erfordern lineare Regler eine Parametrierung, für die ein (in der Regel) aufwändiges Identifikationsverfahren durchgeführt werden muss, um die geeigneten Parameterwerte für das jeweilige Stellgerät zu identifizieren. Ferner gibt es nichtlineare Ansätze für die Regelung von pneumatischen Aktoren. Nichtlineare Ansätze ermöglichen in der Regel eine kürzere Einregelzeit bei gleichzeitiger Verbesserung der Regelgüte und höhere Robustheit gegenüber Störungen. Diese Verfahren sind jedoch deutlich komplexer als die lineare Regelungsansätze. In der Regel benötigen nichtlineare Ansätze ein hohes Maß an Modellwissen über das zu regelnde System. Dies ist im Allgemeinen in der Prozessindustrie nicht gegeben. Zum einen ist hier die Variantenvielfalt zu groß, zum anderen ist die vorhandene Sensorik zur automatischen Identifikation, um eine ausreichende Modellgüte zu erhalten, beschränkt. Aus der Forschung ist eine Sliding-Mode-Regelung bekannt, die auch als Gleitmodusregelung bezeichnet werden kann. Bei einer Sliding-Mode-Regelung ist eine Sliding-Variable σ(x) definiert, die von den Zuständen x des zu regelnden Systems abhängig ist. Das Regelziel eines Sliding-Mode-Reglers ist es, die Sliding-Variable in endlicher Zeit auf Null zu regeln. Huang, Kuo, Chang: “Adaptive Sliding-Mode Control for Nonlinear Systems With Uncertain Parameters”, IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS—PART B: CYBERNETICS, VOL. 38, NO. 2, APRIL 2008, stellt ein Verfahren vor, bei dem ein Verstärkungsfaktor kontinuierlich größer wird solange die Sliding Ebene nicht erreicht ist. Fang, Tsai, Yan, Guo: “Adaptive Chattering-Free Sliding Mode Control of Chaotic Systems with Unknown Input Nonlinearity via Smooth Hyperbolic Tangent Function”, Mathematical Problems in Engineering, 2019, beschreibt einen Adaptionsalgorithmus, der von dem Betrag der Sliding Variable abhängig ist. Plestan, Shtessel, Brégeault, Poznyak: “New methodologies for adaptive sliding mode control”, International Journal of Control, Volume 83, July 2010, beschreibt ein Verfahren bei dem in der Nähe der Sliding Ebene eine Annäherung der mittleren Stellgröße erfolgt. Ferner wird ein Verfahren beschrieben, bei dem die Verstärkung dynamisch variiert wird, um einen kleinsten zulässigen Wert für den Verstärkungsfaktor zu finden. Edwards, Shtessel: “Adaptive continuous higher order Sliding mode control”, Automatica 65, 2016, beschreibt eine Adaptionsstrategie, die nicht von der Sliding Variable abhängig ist. Kuo, Huang, Chang: “Sliding mode controlI with self-tuning law for uncertain nonlinear systems”, ISA Transactions 47, 2008, ersetzt eine diskontinuierliche sign-Funktion durch eine kontinuierliche Sättigungsfunktion, deren Steigung in einer Umgebung um null an einen Prozess angepasst wird. Ertugrul, Kerestiecioglu, Kaynak: “Gain adaptation in sliding mode control of robotic manipulators”, International Journal of Systems Science 31, September 2000, beschreibt eine Kombination einer Annäherung eines mittleren Reglersignals mittels eines Tiefpassfilters mit einem adaptiven Verstärkungsfaktor. Hall, Shtessel: “Sliding mode disturbance observer-based control for a reusable Iaunch vehicle”, AIAA J. Guidance, Control, and Dynamics 29, 2006, beschreibt die Verwendung eines Beobachters für die Unsicherheiten des Systems, um den Verstärkungsfaktor zu adaptieren. Ferner ist ein Super-Twisting-Algorithmus bekannt – ein Sliding-Mode-Regler zweiter Ordnung, der lediglich von der Sliding Variable abhängt. Die folgenden Publikationen beschreiben adaptive Variationen eines Super-Twisting- Algorithmus: Davila, Moreno, Fridman: “Variable Gains Super- Twisting Algorithm: A Lyapunov Based Design”, American Control Conference, 2010; Shtessel, Moreno, Plestan, Fridman, Poznyak: “Super-twisting Adaptive Sliding Mode Control: a Lyapunov Design”, 49th IEEE Conference on Decision and Control, December 2010; Utkin, Poznyak: “Adaptive Sliding mode control with application to super-twist algorithm: Equivalent control method“, Automatica 49, 2013. Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine einfach und flexibel einsetzbare Reglervorrichtung bereitzustellen. Die Aufgabe wird gelöst durch eine Reglervorrichtung gemäß Anspruch 1. Die Reglervorrichtung ausgebildet ist, eine Sliding-Mode-Regelung mit einer Sliding-Variable durchzuführen, und im Rahmen der Sliding-Mode-Regelung auf Basis eines Produkts aus einem Verstärkungsfaktor und einer auf die Sliding-Variable angewendeten Vorzeichenfunktion ein Ansteuersignal zur Ansteuerung einer Ventileinrichtung zu berechnen, um mit der Ventileinrichtung das wenigstens eine pneumatische Stellsignal bereitzustellen. Es hat sich herausgestellt, dass sich die Sliding-Mode- Regelung besonders gut für den Einsatz in einer pneumatischen Reglervorrichtung, beispielsweise einem Stellungsregler, eignet. Die Sliding-Mode-Regelung kann für eine Vielzahl von verschiedenen Varianten des Stellgeräts eingesetzt werden, ohne dass die Sliding-Mode-Regelung an die jeweils vorliegende Variante angepasst werden muss. Die Reglervorrichtung kann dadurch einfach und flexibel eingesetzt werden. Zweckmäßigerweise wird die Sliding-Mode- Regelung ohne ein (insbesondere außerhalb bzw. vor dem Betrieb stattfindendes) Identifikationsverfahren für die Identifikation von Reglerparametern durchgeführt. Ferner erfordert die Sliding-Mode-Regelung vorzugsweise keine Expertise vom Kunden, um eventuelle Beschränkungen vorzugeben. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Erfindung betrifft ferner eine Prozessventilbaueinheit umfassend einen Stellungsregler, der gemäß der pneumatisches Reglervorrichtung ausgeführt ist, sowie ein Prozessventil mit einem Antrieb und einer Armatur, wobei der Stellungsregler ausgebildet ist, eine Regelung des Prozessventils durchzuführen. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben der pneumatische Reglervorrichtung, umfassend den Schritt: Berechnen des Ansteuersignals auf Basis des Produkts aus dem Verstärkungsfaktors und der Vorzeichenfunktion. Weitere exemplarische Details sowie beispielhafte Ausführungsformen werden nachstehend unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert. Dabei zeigt Figur 1 eine schematische Ansicht einer Anordnung mit einer pneumatischen Reglervorrichtung und einem pneumatischen Aktor, Figur 2 ein Blockdiagramm einer Regelung, Figur 3 ein Verfahren zur Berechnung eines Ansteuersignals. Die Figur 1 zeigt eine Anordnung 10, die eine pneumatische Reglervorrichtung 1 und einen pneumatischen Aktor 2 umfasst. Die Anordnung 10 stellt eine exemplarische Anwendungsumgebung für die pneumatische Reglervorrichtung 1 dar. Die Reglervorrichtung 1 kann auch für sich genommen – also insbesondere ohne den pneumatischen Aktor 2 – bereitgestellt sein. Exemplarisch ist die Anordnung 10 als Stellgerät, insbesondere als Prozessventilbaueinheit, ausgeführt. Die Reglervorrichtung 1 ist exemplarisch als Stellungsregler ausgeführt und kann auch als Positioner bezeichnet werden. Der pneumatische Aktor ist exemplarisch als Prozessventil ausgeführt. Die Prozessventilbaueinheit dient dazu, einen Fluidstrom in einer prozesstechnischen Anlage zu steuern oder zu regeln. Zunächst zur Reglervorrichtung 1: Die Reglervorrichtung 1 dient für den Einsatz in der Industrieautomatisierung, insbesondere in der Prozessautomatisierung. Die Reglervorrichtung 1 ist zur Regelung des pneumatischen Aktors 2 ausgebildet. Bevorzugt verfügt die Reglervorrichtung 1 über eine Ventileinrichtung 12, mittels der die Reglervorrichtung 1 eine erste Druckkammer 7 des pneumatischen Aktors 2 belüften und/oder entlüften kann. Die Ventileinrichtung 12 ist beispielsweise als elektropneumatischer Wandler ausgeführt. Die Ventileinrichtung 12 verfügt zweckmäßigerweise über ein oder mehrere Pilotventile. Optional verfügt die Reglervorrichtung 1 über eine Eingabeeinheit 17, mittels der ein Benutzer eine Eingabe in die Reglervorrichtung 1 vornehmen kann. Bevorzugt verfügt die Reglervorrichtung 1 über eine Steuereinheit 14, die beispielsweise als Microcontroller ausgeführt ist. Vorzugsweise steuert die Steuereinheit 14 die Ventileinrichtung 12 an. Optional verfügt die Reglervorrichtung 1 über eine Kommunikationsschnittstelle 36, die insbesondere zur Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung dient, beispielsweise, um einen Sollwert 19 zu empfangen, insbesondere für eine Regelung der Position eines Aktorglieds 3 des pneumatischen Aktors 2. Zweckmäßigerweise stellt die Kommunikationsschnittstelle 36 den Sollwert 19 der Steuereinheit 14 zur Verfügung. Die Reglervorrichtung 1 umfasst zweckmäßigerweise ein Gehäuse 37, in dem vorzugsweise die Ventileinrichtung 12, die Steuereinheit 14 und/oder eine Drucksensoreinrichtung 11 angeordnet sind. Exemplarisch sind im und/oder am Gehäuse 37 die Eingabeeinheit 17 und/oder die Kommunikationsschnittstelle 36 angeordnet. Die (insbesondere als Stellungsregler ausgeführte) Reglervorrichtung 1 ist exemplarisch am pneumatischen Aktor 2 befestigt, insbesondere mit ihrem Gehäuse 37. Nun zu dem pneumatischen Aktor 2: Der pneumatische Aktor 2 umfasst zweckmäßigerweise einen pneumatischen Antrieb 38 und eine durch den pneumatischen Antrieb 38 betätigbare Armatur 39. Die Armatur 39 ist insbesondere eine Prozessarmatur. Der pneumatische Aktor 2, insbesondere der Antrieb 38, verfügt über ein Aktorglied 3. Der pneumatische Aktor 2, insbesondere der Antrieb 38, verfügt über eine Kolbenanordnung 4. Exemplarisch bildet die Kolbenanordnung 4 das Aktorglied 3. Der pneumatische Aktor 2, insbesondere der Antrieb 38, verfügt über die erste Druckkammer 7. Die erste Druckkammer 7 wird durch die Kolbenanordnung 4 begrenzt. Durch Beaufschlagung der ersten Druckkammer 7 mit Druckluft kann die Position des Aktorglieds 3 geändert werden. Rein exemplarisch ist der pneumatische Aktor 2 als einfachwirkender Aktor ausgeführt. Der pneumatische Aktor 2, insbesondere der Antrieb 38, umfasst ein Federelement 8, das eine auf die Kolbenanordnung 4 wirkende Federkraft bereitstellt. Alternativ kann der pneumatische Aktor 2, insbesondere der Antrieb 38, als doppeltwirkender Aktor ausgeführt sein. Der Antrieb 38 ist beispielsweise als Drehantrieb ausgeführt. Exemplarisch ist der Antrieb 38 als Kolbenantrieb ausgeführt. Alternativ kann der Antrieb 38 als Membranantrieb ausgeführt sein. Die Armatur 39 umfasst ein Ventilglied 41, das über den Antrieb 38 betätigt wird. Die Armatur 39 kann beispielsweise als Klappe, Schieber oder Kugelhahn ausgeführt sein. Der Antrieb 38 verfügt über ein Antriebselement 42, das über die Kolbenanordnung 4 antreibbar ist. Das Antriebselement 42 ist mit dem Ventilglied 41 gekoppelt, so dass das Ventilglied 41 über das Antriebselement 42 in seiner Position verändert werden kann. Zweckmäßigerweise stellt die Kolbenanordnung 4, das Antriebselement 42 oder das Ventilglied 41 das Aktorglied 3 dar. Exemplarisch verfügt die Anordnung 10 über eine Sensoreinrichtung, die zweckmäßigerweise eine Drucksensoreinrichtung 11 und/oder eine Positionssensoreinrichtung 9 umfasst. Die Sensoreinrichtung, insbesondere die Drucksensoreinrichtung 11 und/oder die Positionssensoreinrichtung 9, ist ausgebildet, eine von der Reglervorrichtung 1 zu regelnde Regelgröße 18 zu erfassen und als Rückführungsgröße 22 (insbesondere der Steuereinheit 14) bereitzustellen. Exemplarisch ist die Drucksensoreinrichtung 11 Teil der Reglervorrichtung 1. Die Drucksensoreinrichtung 11 dient vorzugsweise zur Erfassung eines aktuellen Drucks der ersten Druckkammer 7. Die Positionssensoreinrichtung 9 ist exemplarisch an dem pneumatischen Aktor 2 angeordnet. Die Positionssensoreinrichtung 9 dient zur Erfassung einer aktuellen Position des Aktorglieds 3. Zweckmäßigerweise kann mittels der Positionssensoreinrichtung 9 die aktuelle Position des Aktorglieds 3 über den gesamten Bewegungsweg des Aktorglieds 3 – also von einer ersten Endlage bis zu einer zweiten Endlage – erfasst werden. Im Folgenden soll näher auf die von der pneumatischen Reglervorrichtung 1 durchgeführte Regelung eingegangen werden. Die Figur 2 zeigt ein Blockdiagramm einer exemplarischen Implementierung dieser Regelung. Die pneumatische Reglervorrichtung 1 dient zur Regelung der Regelgröße 18 auf den Sollwert 19 unter Bereitstellung wenigstens eines pneumatischen Stellsignals 21. Exemplarisch ist die Regelgröße 18 eine Position des Aktorglieds 3. Ferner kann die Regelgröße 18 ein Druck, beispielsweise der Druck der ersten Druckkammer 7, ein Durchfluss, beispielsweise ein Durchfluss durch die Armatur 39, ein Füllstand oder eine Kraft sein. Der Sollwert 19 wird beispielsweise von der übergeordneten Steuerung bereitgestellt und an die Reglervorrichtung 1 übertragen. Ferner kann der Sollwert 19 von der Reglervorrichtung 1 bereitgestellt, beispielsweise berechnet, werden. Das pneumatische Stellsignal 21 wird von der Ventileinrichtung 12 ausgegeben, exemplarisch in die erste Druckkammer 7. Exemplarisch wird die Regelung mittels der Steuereinheit 14 durchgeführt. Zweckmäßigerweise umfasst die Steuereinheit 14 ein Subtraktionsglied 51 und/oder eine beispielsweise als Regleralgorithmus ausgeführte Reglereinheit 52. Das Subtraktionsglied 51 berechnet eine Regelabweichung 26 als Differenz zwischen dem Sollwert 19 und der Rückführungsgröße 22. Die Reglereinheit 52 berechnet auf Basis der Regelabweichung 26 ein Ansteuersignal u, mit dem die Ventileinrichtung 12 angesteuert wird. Die Ventileinrichtung 12 gibt gemäß dem Ansteuersignal u das wenigstens eine pneumatische Stellsignal 21 aus, insbesondere an den pneumatischen Aktor 2, um zu bewirken, dass sich die Regelgröße 18 hin zu dem Sollwert 19 verändert. Der aktuelle Wert der Regelgröße 18 wird als Rückführungsgröße 22 zurückgeführt. Die Reglervorrichtung 1 ist ausgebildet, eine Sliding-Mode- Regelung mit einer Sliding-Variablen σ(x) durchzuführen. Die Sliding-Mode-Regelung kann auch als Gleitmodusregelung bezeichnet werden. Die Sliding-Variable kann auch als Gleitvariable bezeichnet werden. Die Sliding-Variable σ(x) ist von einem oder mehreren Zuständen x des zu regelnden Systems abhängig. Beispielsweise ist die Sliding-Variable σ(x) als die Differenz zwischen dem Sollwert 19 und der Regelgröße 18 definiert. Die Sliding-Variable ist zweckmäßigerweise gleich der Regelabweichung 26. Die Sliding- Variable soll nachstehend auch als δ bezeichnet werden. Der Unterraum, der durch die Bedingung σ(x) = 0 begrenzt wird, heißt Sliding-Ebene. Bewegt sich das System auf dieser Sliding-Ebene, ist seine Dynamik unbeeinflusst von Störungen oder Parameterungenauigkeiten. Da die Sliding-Variable vorgegeben werden kann, kann auch die Dynamik auf der Sliding-Ebene vorgegeben werden. Das bedeutet, dass das System asymptotisch stabil ist und konvergiert, sobald σ(x) = 0 gilt. Das Regelziel der Sliding-Mode-Regelung ist es, die Sliding-Variable in endlicher Zeit auf Null zu regeln. Die Reglervorrichtung 1 ist ausgebildet, im Rahmen der Sliding-Mode-Regelung auf Basis eines Produkts aus einem Verstärkungsfaktor k und einer auf die Sliding-Variable angewendete Vorzeichenfunktion das Ansteuersignal u zur Ansteuerung der Ventileinrichtung 12 zu berechnen, um mit der Ventileinrichtung 12 das wenigstens eine pneumatische Stellsignal 21 bereitzustellen. Das Ansteuersignal u ist beispielsweise ein elektrisches Ansteuersignal und wird exemplarisch von der Steuereinheit 14 an die Ventileinrichtung 12 ausgegeben, um eine Ausgabe des pneumatischen Stellsignals 21 zu steuern. Exemplarisch ist die Reglervorrichtung 1 ausgebildet, das Ansteuersignal u gemäß folgender Gleichung (1) zu berechnen: In der Gleichung (1) ist „u“ das Ansteuersignal, „k“ ist der Verstärkungsfaktor und sign(δ) ist die auf die Sliding- Variable δ angewendete Vorzeichenfunktion. Der Verstärkungsfaktor k ist vorzugsweise positiv. Die Reglervorrichtung 1 ist zweckmäßigerweise ausgebildet, die Sliding-Variable δ auf Null zu regeln, insbesondere auf Basis der Gleichung (1), die zweckmäßigerweise ein diskontinuierliches Regelgesetz darstellt. Exemplarisch umfasst die Reglereinheit 52 ein Ansteuersignal- Berechnungsglied 61, das ausgebildet ist, auf Basis der Regelabweichung 26 und des Verstärkungsfaktors k das Ansteuersignal u zu berechnen, insbesondere gemäß der Gleichung (1). Bevorzugt ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, den Verstärkungsfaktor k während der Sliding- Mode-Regelung anzupassen. Eine solche Sliding-Mode-Regelung, bei der der Verstärkungsfaktor k angepasst wird, soll auch als adaptive Sliding-Mode-Regelung bezeichnet werden. Bevorzugt ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, den Verstärkungsfaktor k kontinuierlich anzupassen. Insbesondere ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, für jede Berechnung eines Werts des Ansteuersignals u eine jeweilige Berechnung eines Werts des Verstärkungsfaktors k durchzuführen, um mit diesem Wert des Verstärkungsfaktors k den Wert des Ansteuersignals u zu berechnen. Exemplarisch umfasst die Reglereinheit 52 ein Verstärkungsfaktor-Berechnungsglied 62, das ausgebildet ist, den Verstärkungsfaktor k anzupassen, insbesondere kontinuierlich. Zweckmäßigerweise ist das Verstärkungsfaktor- Berechnungsglied 62 ausgebildet, den Verstärkungsfaktor k auf Basis einer Substitutionsvariablen ξ zu berechnen, insbesondere anzupassen. Über die Anpassung des Verstärkungsfaktors k kann die Regelung schnell an Veränderungen angepasst werden, ohne die Stabilität der Regelung zu gefährden. Beispielsweise kann durch die Anpassung des Verstärkungsfaktors k insbesondere vermieden werden, dass (aufgrund eines zu kleinen Verstärkungsfaktors k) Störungen der Regelgröße 18 nicht ausreichend kompensiert werden können und/oder dass (aufgrund eines zu großen Verstärkungsfaktors k) zu „chattering“ – einem unkontrollierten Überschwingen der Regelgröße 18 – führt. Insbesondere ist die Reglervorrichtung 1 ausgebildet, den Verstärkungsfaktor k während des Betriebs so zu variieren, dass Störungen und/oder Ungenauigkeiten zwar kompensiert werden, der Verstärkungsfaktor k aber nicht überschätzt wird. Bevorzugt ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, den Verstärkungsfaktor k auf Basis eines Quadrats der Substitutionsvariablen ξ zu berechnen. Beispielsweise ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, den Verstärkungsfaktor k gemäß folgender Gleichung (2) zu berechnen: In der Gleichung (2) ist ξ die Substitutionsvariable. Durch diese Verwendung der Substitutionsvariablen ξ kann garantiert werden, dass der Verstärkungsfaktor k zu jeder Zeit positiv bleibt. Hierfür muss keine untere Schranke für den Verstärkungsfaktor k eingeführt werden. Zweckmäßigerweise ist für den Verstärkungsfaktor k keine untere Schranke definiert. Ferner kann die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet sein, den Verstärkungsfaktor k als Produkt des Quadrats der Substitutionsvariablen ξ und einem Power-Rate-Faktor zu berechnen. Der Power-Rate-Faktor ist insbesondere der Betrag der Sliding-Variable δ hoch einem Exponenten α, der zweckmäßigerweise zwischen 0 und 1 liegt. Beispielsweise ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, den Verstärkungsfaktor k gemäß folgender Gleichung (3) zu berechnen: Der Exponent α dient zweckmäßigerweise dazu, um heuristisch die Schnelligkeit/Aggressivität des Reglers zu beeinflussen. Exemplarisch ist das Verstärkungsfaktor-Berechnungsglied 62 ausgebildet, den Verstärkungsfaktor k gemäß der Gleichung (2) oder der Gleichung (3) zu berechnen. Bevorzugt ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, eine Minimierung einer Zielfunktion durchzuführen, um den Verstärkungsfaktor k zu berechnen. Vorzugsweise hängt die Zielfunktion von der Sliding-Variable und/oder dem Ansteuersignal u ab, so dass durch die Minimierung der Zielfunktion die Sliding-Variable und/oder das Ansteuersignal u minimiert wird. Insbesondere ist die Zielfunktion derart definiert, dass durch die Minimierung – insbesondere durch eine Anpassung der Substitutionsvariablen ξ – gleichzeitig ein quadratischer Abstand zur Sliding-Ebene – also exemplarisch das Quadrat der Sliding-Variablen – und das Quadrat des Ansteuersignals u minimiert werden. Das Quadrat des Ansteuersignals u stellt ein Maß für die Energie des Inputs dar, die minimiert werden soll. Bei der Minimierung der Zielfunktion handelt es sich zweckmäßigerweise um ein Optimierungsproblem; die Minimierung der Zielfunktion soll nachstehend auch als Optimierungsproblem bezeichnet werden. Beispielsweise handelt es sich bei der vorgenannten Minimierung um die in der Gleichung (4) definierte Minimierung: Die zu minimierende Zielfunktion ist . Die zu minimierende Zielfunktion umfasst exemplarisch eine Summe aus dem Quadrat der Substitutionsvariablen σ (exemplarisch multipliziert mit einem Straffaktor Γ ^-1 ) und dem Quadrat des Ansteuersignals u. Der Straffaktor Γ ^-1 beschreibt eine (insbesondere unbekannte) inverse Eingangsunsicherheit und ergibt sich aus einer mathematischen Modellierung unsicherer Systeme. Zweckmäßigerweise kürzt der Straffaktor Γ ^-1 bei der im Folgenden diskutierten dynamischen Lösung des Optimierungsproblems eine nicht-inverse Eingangsunsicherheit. Wie vorstehend bereits erwähnt, ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, den Verstärkungsfaktor k auf Basis der Substitutionsvariablen ξ zu berechnen. Bevorzugt ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet die Substitutionsvariable ξ als Variable der Zielfunktion zu verwenden. Die pneumatische Reglervorrichtung 1 ist zweckmäßigerweise ausgebildet, im Rahmen der Minimierung der Zielfunktion – also zur Lösung des Optimierungsproblems – die Substitutionsvariable ξ so anzupassen, dass die Zielfunktion minimiert wird. Bevorzugt ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, das Optimierungsproblem – also die Minimierung der Zielfunktion – numerisch zu lösen, insbesondere auf Basis des Gradient-Descent-Verfahrens. Insbesondere ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, das Optimierungsproblem dynamisch zu lösen, so dass die Zielfunktion gegen ein Minimum konvergiert. Beispielsweise ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, das Optimierungsproblem gemäß folgender Gleichung (5) zu lösen: Alternativ kann die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet sein, das Optimierungsproblem mit einem anderen Verfahren, insbesondere einem anderen numerischen Verfahren, zu lösen, beispielsweise mit dem Momentum-Gradient-Descent- Algorithmus. Durch Berechnung der partiellen Ableitungen ergibt sich zweckmäßigerweise das folgende, durch die Gleichungen (6) und (7) beschriebene Regelgesetz. Die pneumatische Reglervorrichtung 1 ist vorzugsweise ausgebildet, gemäß diesem Regelgesetz – also gemäß den Gleichungen (6) und (7) – das Ansteuersignal u auf Basis der Regelabweichung 26 zu berechnen. γ ist ein Schrittweite-Faktor und insbesondere ein heuristischer Parameter. Der Schrittweite-Faktor γ bestimmt die Geschwindigkeit des Algorithmus, also insbesondere die Geschwindigkeit der Adaption von ζ. Der Exponent α ist zweckmäßigerweise ein heuristischer Parameter. Über die Parameter α und γ ist insbesondere die Aggressivität des Reglers und/oder die Aggressivität der Adaption von ξ - und damit der Anpassung des Verstärkungsfaktors k – einstellbar. Vorzugsweise ist die Reglervorrichtung 1 ausgebildet, die Parameter α und γ automatisiert zu wählen. Ferner können die Parameter α und γ in die Reglervorrichtung 1 eingebbar sein, beispielsweise über die Eingabeeinheit 17 und/oder über die Kommunikationsschnittstelle 36. Der Power-Rate-Faktor |σ| ^α ist zweckmäßigerweise optional, insbesondere in der Gleichung (6) und oder der Gleichung (7). Die pneumatische Reglervorrichtung 1 kann ausgebildet sein, die Substitutionsvariable ξ gemäß folgender Gleichung (8) zu berechnen (insbesondere alternativ zu der Gleichung (7)): Zweckmäßigerweise umfasst die Reglereinheit 52 ein Substitutionsvariable-Berechnungsglied 63, das ausgebildet ist, die Substitutionsvariable ξ zu berechnen, insbesondere im Rahmen der vorstehend beschriebenen Minimierung der Zielfunktion und/oder gemäß der Gleichung (7) oder (8). Insbesondere ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, für jede Berechnung eines Werts des Ansteuersignals u eine jeweilige Berechnung eines Werts der Substitutionsvariablen ξ durchzuführen, um auf Basis dieses berechneten Werts des Verstärkungsfaktors ξ (insbesondere über den Verstärkungsfaktor k) den Wert des Ansteuersignals u zu berechnen. Bevorzugt ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, den Verstärkungsfaktor k auf Basis der Substitutionsvariablen ξ zu berechnen, und einen aktuellen Wert der Substitutionsvariablen ξ auf Basis eines vorherigen Werts der Substitutionsvariablen ξ zu berechnen. Insbesondere wird jeder aktuelle Wert der Substitionsvariablen ξ auf diese Weise – nämlich auf Basis des jeweils vorherigen Werts der Substitutionsvariablen ξ berechnet. Zweckmäßigerweise führt die Reglervorrichtung 1 eine iterative Anpassung der Substitutionsvariablen ξ durch, insbesondere fortlaufend, und vorzugsweise zum Zwecke der Minimierung der Zielfunktion. Exemplarisch wird der Ausgang – also die berechnete Substitutionsvariable ξ - des Substitutionsvariable- Berechnungsglieds 63 zu einem Eingang des Substitutionsvariable-Berechnungsglieds 63 zurückgeführt, um für die Berechnung des nächsten Werts der Substitionsvariablen ξ verwendet zu werden. Beispielsweise berechnet das Substitutionsvariable- Berechnungsglied 63 den jeweiligen aktuellen Wert der Substitutionsvariablen ξ (auf dessen Basis der Verstärkungsfaktor k für die Berechnung des Ansteuersignals u berechnet wird) auf Basis des jeweils zuvor berechneten Werts der Substitutionsvariablen ξ und der Gleichung (7) (oder alternativ der Gleichung (8)). Beispielsweise setzt das Substitutionsvariable-Berechnungsglied 63 den jeweils zuvor berechneten Wert der Substitutionsvariablen ξ in die Gleichung (7) (oder alternativ die Gleichung (8)) ein, um zu berechnen. Beispielsweise berechnet das Substitutionsvariable-Berechnungsglied 63 den aktuellen Wert der Substitutionsvariablen ξ auf Basis von , insbesondere indem zu dem zuvor berechneten Wert der Substitutionsvariablen ξ addiert. Bevorzugt ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, den aktuellen Wert der Substitutionsvariablen ξ auf Basis des vorherigen Werts der Substitutionsvariablen ξ und auf Basis der Sliding-Variable σ – also exemplarisch auf Basis der Regelabweichung 26 - zu berechnen. Wie in der Figur 2 gezeigt, wird die Regelabweichung 26 dem Substitutionsvariable-Berechnungsglied 63 zugeführt und das Substitutionsvariable-Berechnungsglied 63 berechnet den aktuellen Wert der Substitutionsvariablen ξ auf Basis der Regelabweichung 26, insbesondere unter Verwendung der Gleichung (7) oder der Gleichung (8). Wie vorstehend bereits erwähnt, erfolgt zweckmäßigerweise eine iterative Anpassung der Substitutionsvariablen ξ. Die pneumatische Reglervorrichtung 1 ist zweckmäßigerweise ausgebildet, zur Minimierung der Zielfunktion eine Mehrzahl an Iterationsschritten durchzuführen und in jedem Iterationsschritt einen jeweiligen aktuellen Wert der Substitutionsvariablen ξ zu berechnen, insbesondere derart, dass jeder Iterationsschritt auf eine Minimierung der Zielfunktion (insbesondere im Sinne einer weiteren Verringerung der Zielfunktion gegenüber dem jeweils vorherigen Iterationsschritt) gerichtet ist. Zweckmäßigerweise ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, in jedem Iterationsschritt einen jeweiligen aktuellen Wert der Substitutionsvariablen ξ auf Basis eines in einem jeweils vorherigen Iterationsschritt berechneten Werts der Substitutionsvariablen ξ und auf Basis einer insbesondere zum Zwecke der Minimierung der Zielfunktion berechneten Änderung der Substitutionsvariablen ξ zu berechnen, beispielsweise als Summe des in dem jeweils vorherigen Iterationsschritt berechneten Werts der Substitutionsvariablen ξ und der Änderung der Substitutionsvariablen ξ. Die Änderung ist beispielsweise aus Gleichung (7) oder Gleichung (8). Die pneumatische Reglervorrichtung 1 ist ausgebildet, in jedem Iterationsschritt die Änderung (der Substitutionsvariablen ξ) auf Basis der Sliding-Variable σ und/oder auf Basis der Substitutionsvariablen ξ zu berechnen, insbesondere gemäß Gleichung (7) oder Gleichung (8). Die pneumatische Reglervorrichtung 1 ist zweckmäßigerweise ausgebildet, in jedem Iterationsschritt auf Basis des in dem jeweiligen Iterationsschritt berechneten jeweiligen aktuellen Werts der Substitutionsvariablen ξ einen jeweiligen aktuellen Wert des Ansteuersignals u zu berechnen und damit die Ventileinrichtung 12 anzusteuern. Die pneumatische Reglervorrichtung 1 ist zweckmäßigerweise ausgebildet, die sich durch diese Ansteuerung ergebende Regelabweichung 26 zu berechnen und in einem jeweils nächsten Iterationsschritt auf Basis der Regelabweichung 26 einen jeweiligen nächsten aktuellen Wert der Substitutionsvariablen ξ zu berechnen, insbesondere gemäß Gleichung (7) oder Gleichung (8) Exemplarisch kann sich durch die iterative Anpassung der Substitutionsvariablen ξ ein zeitlicher Verlauf des (auf Basis der Substitutionsvariablen ξ) berechneten Verstärkungsfaktors k ergeben, bei dem der Verstärkungsfaktor zunächst erhöht wird, bis der Verstärkungsfaktor k einen Schwellenwert erreicht, der groß genug ist, um Unsicherheiten des Systems zu kompensieren und um gegen die Sliding-Ebene zu konvergieren. Während das System nun gegen die Sliding-Ebene konvergiert, reduziert sich die adaptive Dynamik mehr und mehr zu einer gegen null konvergierende Differentialgleichung. Das bedeutet, der Verstärkungsfaktor k sinkt wieder ab. Sollte er wieder unter den Schwellenwert fallen, beginnt er wieder zu steigen und so weiter. Dies führt dazu, dass der Verstärkungsfaktor k gegen diesen Schwellenwert konvergiert. Zweckmäßigerweise stellt der Schwellenwert eine Lösung des 0ptimierungsproblems dar; beispielsweise repräsentiert der Schwellenwert den kleinsten zulässigen Wert für den Verstärkungsfaktor k – also insbesondere einen kleinsten Wert, von dem aus keine weitere Reduzierung des Verstärkungsfaktors k erfolgt. Verändern sich Störungen/Parameter des Systems, so ändert sich der Schwellenwert und der Schwellenwert konvergiert gegen diesen neuen Schwellenwert. Unter Bezugnahme auf die Figur 3 soll nachstehend ein insbesondere von der Reglervorrichtung 1 durchgeführten Verfahren zur iterativen Anpassung der Substitutionsvariablen ξ (um dadurch den Verstärkungsfaktor k anzupassen) beschrieben werden. Das Verfahren umfasst einen optionalen ersten Schritt S1, in dem ein erster Wert für das Ansteuersignal u erhalten wird, beispielsweise indem ein Initialwert für die Substitutionsvariable ξ oder den Verstärkungsfaktor k gesetzt wird, und darauf basierend der erste Wert für das Ansteuersignal u berechnet wird, oder indem ein Initialwert als der erste Wert für das Ansteuersignal u gesetzt wird. Das Verfahren umfasst einen zweiten Schritt S2, in dem mit dem ersten Wert des Ansteuersignals u eine Ansteuerung der Ventileinrichtung 12 durchgeführt wird, so dass diese das pneumatische Stellsignal 21 gemäß dem Ansteuersignal u bereitstellt, um die Regelgröße 18 zu beeinflussen. Das Verfahren umfasst einen dritten Schritt S3, bei dem auf Basis der beeinflussten Regelgröße 18 ein aktueller Wert der Sliding-Variable δ - also exemplarisch der Regelabweichung 26 – berechnet wird. Das Verfahren umfasst einen vierten Schritt S4, bei dem auf Basis des im Schritt S3 berechneten aktuellen Werts der Sliding-Variable δ ein aktueller Wert der Substitutionsvariablen ξ berechnet wird, insbesondere auf Basis eines zuvor erhaltenen Werts (beispielsweise eines Initialwerts) der Substitutionsvariablen ξ und vorzugsweise unter Verwendung der Gleichung (7) oder (8). Das Verfahren umfasst einen fünften Schritt S5, bei dem auf Basis der im Schritt S4 berechneten Substitutionsvariablen ein aktueller Wert des Verstärkungsfaktors k berechnet wird, insbesondere auf Basis der Gleichung (2) oder (3). Das Verfahren umfasst einen sechsten Schritt S6, bei dem auf Basis des im Schritt S5 berechneten Verstärkungsfaktors k ein aktueller Wert des Ansteuersignals u berechnet wird, insbesondere auf Basis der Gleichung (1). Das Verfahren kehrt dann zu dem Schritt S2 zurück und führt die Ansteuerung der Ventileinrichtung 2 mit dem im Schritt S6 berechneten aktuellen Wert des Ansteuersignals u durch, so dass diese das pneumatische Stellsignal 21 gemäß dem Ansteuersignal u bereitstellt, um die Regelgröße 18 zu beeinflussen. Das Verfahren fährt mit den Schritten S3, S4, S5 und S6 fort, wobei im Schritt S4 der aktuelle Wert der Substitutionsvariablen ξ auf Basis des in dem zuvor ausgeführten Schritt S4 berechneten Werts der Substitutionsvariablen ξ berechnet wird. Die Schritte S2 bis S6 werden fortlaufend wiederholt, um die Regelung der Regelgröße 18 durchzuführen und währenddessen die Substitutionsvariable ξ (und dadurch den Verstärkungsfaktor k) fortlaufend anzupassen, insbesondere derart, dass die Zielfunktion minimiert wird. Eine Durchführung der Schritte S2 bis S6 stellt zweckmäßigerweise einen vorstehend erläuterten Iterationsschritt dar. Bevorzugt ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet ist, auf Basis des Verstärkungsfaktors k und/oder der Substitutionsvariablen ξ eine Diagnose durchzuführen. Bevorzugt ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, auf Basis einer Veränderung des Verstärkungsfaktors k und/oder der Substitutionsvariablen ξ, sowie zweckmäßigerweise unter Berücksichtigung des Ansteuersignals u, eine Diagnosefunktion bereitzustellen, beispielsweise um eine Leckage oder eine erhöhte Reibung des Aktors 2 zu detektieren, insbesondere ohne dass dies in der Position oder Regelung ersichtlich ist. Zweckmäßigerweise umfasst die Diagnosefunktion eine Bereitstellung einer Warnung an einen Anwender. Beispielsweise ist die pneumatische Reglervorrichtung 1 ausgebildet, auf Basis eines Anstiegs des Verstärkungsfaktors k und/oder eines Offsets des Ansteuersignals u (beispielsweise gegenüber einem gespeicherten Referenz- Ansteuersignal) eine Leckage zu detektieren und optional eine Größe der Leckage zu quantifizieren. Optional ist die Reglereinheit 52 als Higher-Order-Sliding- Mode-Regler ausgeführt, der auf eine höhere Ableitung der Sliding-Variable wirkt. Zweckmäßigerweise ist ein solcher Higher-Order-Sliding-Mode-Regler ausgebildet, das Ansteuersignal u auf Basis der Sliding-Variablen, einer oder mehreren ihrer Ableitungen und einem Verstärkungsfaktor zu berechnen. Optional kann die Reglereinheit 52 ferner einen Super-Twisting-Algorithmus umfassen.