EINES MESSERRINGES EINES MESSERRINGZERSPANERS

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Rüstung eines Messerringes eines Messerringzerspaners zur Zerkleinerung von Materialien nach dem Oberbegriff der Patentansprüche 1 , 2 oder 3.

Weiter betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Rüstung eines Messerringes eines Messerringzerspaners zur Zerkleinerung von Materialien nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 19.

Für die Herstellung z.B. von Spanplatten bzw. OSB-Platten muss Holz in langen Spänen bereitgestellt werden. Hierzu benutzt man Messerringzerspaner, wie sie z.B. aus DE 199 07 415 B4 oder DE 10 2015 005 642 A1 bekannt sind. In der zweiten Offenbarung besitzt der Messerringzerspaner als Zuführvorrichtung für das zu zerkleinernde Material eine Vibrationsrinne. Über eine vertikale Gegenluftströmung wird anschließend schweres Material abgeschieden und das zu zerkleinernde Material einem Zentralbereich innerhalb des Messerringzerspaners zugeführt. Durch die Luftströmung, welche durch die rotierende Rotorschaufel verstärkt wird, wird das Material gegen den ortsfesten oder ggfs. ebenfalls rotierenden Messerring gedrückt und zerkleinert. Nach dem Durchtritt des Materials durch den Messerring gelangt das Material in einen Abwurfschacht und wird, ggfs. durch eine Abführvorrichtung weitertransportiert und einer Anlage zur Herstellung von Werkstoffplatten übergeben. In der Regel wird das zerkleinerte Material dort ggfs. getrocknet, beleimt und zu einer Pressgutmatte gestreut und schließlich zu einer Werkstoffplatte, bevorzugt in einer kontinuierlichen arbeitenden Presse, verpreßt.

Aus DE 197 18681 A1 , DE 19900 924 A1 , DE 199 01 887 A1 und DE 10 2015 003 520 B4 sind Schärf- und Reinigungsvorrichtungen für Messerringe bekannt geworden. In der Regel werden entweder die Messer aus dem Messerring ausgebaut oder vor Ort innerhalb des Messerringes verschoben und geschliffen. Diese Verfahren und Vorrichtungen haben sich grundsätzlich bewährt, haben aber den Nachteil, dass die Taktzeiten immer noch zu lange dauern. Auch ist der Verschleiß von und durch bewegliche Schleifvorrichtungen nicht unerheblich. Nach einiger Zeit leidet schließlich auch die Genauigkeit der am Messerring axial verfahrbaren Schleifmittel durch Verschleiß. Zudem sind diese Vorrichtungen auf einen speziellen Messeringtypen abgestellt und können in der Regel keine Messerringe anderer Hersteller verarbeiten. Dies zwingt einen Betreiber von Messerringzerspanern entweder nur bei einem Hersteller einzukaufen oder mehrere verschiedene Rüstvorrichtungen vorzuhalten.

Die komplexen Vorrichtungen aus dem Stand der Technik haben auch den Nachteil, dass bei Reparaturen oder Wartungen die gesamte Vorrichtung außer Betrieb gesetzt werden muss und bei größeren Maßnahmen die Produktion selbst gefährdet ist.

Mit der DE 101 17 480 A1 ist ein Verfahren zum Nachschleifen eines Messerringes bekannt geworden, in dem die Messerpakete aus einem Messerring händisch ausgebaut und einer automatisierten Vorrichtung zum Demontieren der Messerpakete bestehend aus Klemmplatte und Messer, zum Schleifen der Messer, zum Montieren der Messerpakete und zum Übergeben an den Bediener vorgesehen ist. Die stumpfen und scharfen Messer können dabei in separaten Pufferstationen gelagert werden. Verbrauchte Messer oder Klemmplatten können manuell ausgeschleust werden. Jede Klemmplatte wird wieder in dem gleichen Messerring eingebaut.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, mit dem ein hochgenauer automatisierter Aus- und Einbau geschärfter Messer in den Messerring möglich wird und/oder ein schnellerer Wechsel der Messerpakete erzielbar ist.

In einer Erweiterung der Aufgabe soll es möglich sein Reparaturen und Wartungen an der Vorrichtung durchzuführen oder trotz eines Stillstandes eines Teilbereiches zumindest einen teilweisen oder rudimentären Betrieb aufrecht erhalten zu können.

In einem gattungsgemäßen Verfahren zur Rüstung eines Messerringes eines Messerringzerspaners zur Zerkleinerung von Materialien, werden in einem ersten Teilbereich des Verfahrens durch einen Industrieroboter Messerpakete bestehend aus einer Klemmplatte und einem stumpfen Messer aus einem Messerring entnommen und Messerpakete mit einem scharfen Messer in den Messerring eingesetzt, werden in einem zweiten Teilbereich des Verfahrens Messerpakete zu einem stumpfen Messer und einer Klemmplatte demontiert und scharfe Messer mit einer Klemmplatte zu einem Messerpaket montiert und werden in einem dritten Teilbereich des Verfahrens die stumpfen Messer zu scharfen Messern geschärft.

Die Aufgabe der Erfindung wird für den ersten unabhängigen Teilbereich mit den folgenden Verfahrensschritten gelöst:

- eine Schraubvorrichtung löst die Befestigung des stumpfen Messerpakets, - das stumpfe Messerpaket wird durch einen Industrieroboter aus dem Messerring entnommen,

- der Industrieroboter übergibt das stumpfe Messerpaket an einen Übergabebereich zwischen dem ersten und zweiten Teilbereich

- der Industrieroboter nimmt ein scharfes Messerpaket auf und positioniert es am Messerring,

- das scharfe Messerpaket wird mittels der Schraubvorrichtung am Messerring befestigt.

Die Aufgabe der Erfindung wird für den zweiten unabhängigen Teilbereich mit den folgenden Verfahrensschritten gelöst:

- ein stumpfes Messerpaket 4 wird aus einem Übergabebereich zwischen dem ersten und dem zweiten Teilbereich, bevorzugt einem Lager, entnommen und zu einer Station für die Demontage überführt,

- das stumpfe Messerpaket wird in der Station demontiert und in eine Klemmplatte und einem stumpfen Messer aufgeteilt,

- die Klemmplatte und das stumpfe Messer werden bevorzugt nebeneinander in einer Reinigungsstation gereinigt,

- die Klemmplatte und das stumpfe Messer werden bevorzugt nebeneinander in einem Übergabebereich zwischen dem zweiten und dritten Teilbereich positioniert,

- das stumpfe Messer wird durch ein scharfes Messer ausgetauscht,

- das scharfe Messer wird mit der Klemmplatte in die Station überführt und dort zu einem scharfen Messerpaket montiert,

- das scharfe Messerpaket wird an den Übergabebereich zwischen dem ersten und zweiten Teilbereich übergeben. Die Aufgabe der Erfindung wird für den dritten unabhängigen Teilbereich mit den folgenden Verfahrensschritten gelöst:

- das stumpfe Messer wird durch einen ersten Greifer an einem Doppelgreifer mittels eines Industrieroboters am Übergabebereich zwischen dem zweiten und dem dritten Teilbereich aufgenommen,

- der Industrieroboter führt einen Positionswechsel der Greifer des Doppelgreifers durch,

- ein scharfes Messer am zweiten Greifer wird durch den Industrieroboter in dem Übergabebereich positioniert,

- das stumpfe Messer wird am Übergabebereich oder am Greifer in einer Messstation zur Ermittlung des individuellen Abschleifmaß vermessen, bevorzugt von zwei Seiten,

- ein scharfes Messer wird aus einer Schleifvorrichtung durch den freien Greifer des Doppelgreifers am Industrieroboter entnommen und das stumpfe Messer am Greifer wird an die Schleifvorrichtung übergeben

Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich alle stumpfen Messerpakete entfernt, ggfs. wird mind, ein Messerpaket als Messreferenz vermessen, und anschließend bis zur Vollständigkeit des Messerrings scharfe Messerpakete montiert. Für eine durchlaufende Verarbeitung kann es von Vorteil sein, wenn alle Messerpakete entfernt werden und nach der Entfernung des letzten wieder begonnen wird die scharfen Messerpakete einzusetzen. Damit wäre es beispielsweise möglich eine Reinigung der Messerpaketträger einmal am Umfang durchzuführen, bevorzugt in einer Reinigungsstation die am Umfang des Messerringes beabstandet zu den anderen Vorrichtungen angeordnet ist und somit diese nicht direkt verschmutzt. Bevorzugt wird an wenigstem einen Messerpaket eine Referenzmessung durchgeführt, um den Messervorstand für die neuen Messerpakete festzulegen. Diese Referenzmessung kann zusätzlich oder auch nur mit einem Referenzmesser durchgeführt werden.

Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich durch eine Reinigungsvorrichtung alle freien oder kurz vor Einbau des scharfen Messerpakets der entsprechende Messerpaketträger gereinigt.

Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich durch eine Messstation vor Montage eines scharfen Messerpakets alle, bestimmte oder eine vorgegebene Verschleißplatte hinsichtlich ihres Verschleißes oder ihrer Dicke ausgemessen wird, bevorzugt mit Hilfe eines einzubringenden Nullmessers.

Alternativ oder kumulativ wird im ersten Teilbereich und/oder im zweiten Teilbereich das scharfe Messerpaket hinsichtlich des Messervorstandes eingestellt, insbesondere in Bezug auf die Messergebnisse der zugehörigen Verschleißplatte.

Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich solange stumpfe Messerpakete ausgebaut werden, bis das erste scharfe Messerpaket aus dem zweiten Teilbereich (wieder) zur Verfügung steht. Anschließend werden die Messerpakete wechselweise gewechselt, bis nur noch die freien Messerpaketträger besetzt werden, woraufhin die Rüstung per se abgeschlossen wäre.

Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich beim Einführen oder Positionieren des Messerpaketes am Messering die Lage des Messerrings und/oder des Messerpaketträgers im Drehgestell mittels einer Messstation vermessen. Dies kann notwendig sein um Verschleiß an den Ringen des Messerrings zu detektieren, beispielsweise ob die notwendige Rundheit noch gegeben ist oder ob andere essentielle Schäden oder Unrundheiten zu erkennen sind. Auch kann damit detektiert werden, ob am Umfang, meist bereichsweise, die Messervorstände unterschiedlich einzustellen sind.

Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich ein Messerring im Drehgestell mittels einer Messstation in seinen Abmessungen, seiner Positionierung und/oder Teile bzw. deren Lage im Messerring ausgemessen, wobei insbesondere die Verschleißplatte, die Dicke der Verschleißplatte, der Messerpaketträger, ein einzubringendes Nullmesser und/oder die Messer respektive die Messerpakete vermessen werden.

Alternativ oder kumulativ werden bei einer bevorzugt dynamischen Lagerung der geschärften Messerpakete im Übergabebereich ihr Einbaustandort im Messerring anhand ihres eingestellten Messervorstandes ausgewählt wird, insbesondere in Bezug auf die Dicke oder Geometrie der zugehörigen Verschleißplatte zur Bildung eines Schneidspalts.

Alternativ oder kumulativ werden die Greifer am Industrieroboter des ersten Teilbereiches das Messerpaket an der Klemmplatte fassen und/oder die Greifer am Industrieroboter des zweiten Teilbereiches die Messer an deren Kontur fassen, wobei bevorzugt die Messerpakete im Wesentlichen parallel zur Flächenseite an Vorsprüngen der Klemmplatte und/oder die Messer im Wesentlichen senkrecht zur Flächenseite am Greifer gehalten werden.

Alternativ oder kumulativ werden während des Betriebes die drei Teilbereiche mit unterschiedlichen Taktzeiten und/oder während der Wartung und/oder einem Stillstand zumindest eines Teilbereiches weiter arbeiten.

Alternativ oder kumulativ werden die Klemmplatten im zweiten Teilbereich auf Verschleiß geprüft und ggfs. gegen neue Klemmplatten getauscht. Alternativ oder kumulativ werden die Messer und/oder die Messerpakete in gemeinsamen oder separaten Lagern statisch, dynamisch oder mit einem Paternoster gelagert und vorgehalten. Paternoster bieten den Vorteil, dass der Übergabe- oder Entnahmeort im Wesentlichen immer gleich bleibt. Das gleiche gilt dann auch für die Beschickung des Paternosters. Bei einer statischen Lagerung werden überall die gleichen Messer oder Messerpakete gelagert. Bei einer dynamischen Lagerung wird zum einen an unterschiedlichen Stellen eingelagert und ausgelagert

Alternativ oder kumulativ werden Informationen über Art und/oder Zustand des Messerrings von einem programmierbaren Speicher am Messerring vor dem Rüstvorgang ausgelesen und nach dem Rüstvorgang dort abgespeichert

Alternativ oder kumulativ werden die entsprechenden Daten an oder von der Steuerung der Messerringzerspaner oder einer wirkverbundenen großindustriellen Anlagensteuerung übermittelt, wobei diese Daten insbesondere verwendet werden die Schraubvorrichtung, die Reinigungsvorrichtung, die Drehvorrichtung, die Auflager und/oder den Doppelgreifer an den ankommenden Messerring anzupassen oder mit passenden Alternativen zu tauschen.

Alternativ oder kumulativ werden die Messerpakete respektive die Klemmplatten und die Messer durch die Greifer in der Nähe des Schwerpunktes und die Messerpakete respektive die Klemmplatten und die Messer in einem Lager außenseitig, somit an den Schmalseiten, gehalten. Die Entnahme durch einen Roboterarm gestaltet sich einfacher, wenn dieser innen Kontakt aufnimmt. Für den dritten unabhängigen Teilbereich kann die Aufgabe für ein Verfahren in Verbindung mit einem Schnellwechsel mit den folgenden Verfahrensschritten durchgeführt werden:

18.1 eine Schraubvorrichtung nimmt Kontakt mit den das Messerpaket am Messerring fixierenden Schrauben oder Muttern auf,

18.2 die Schraubvorrichtung löst die Schrauben oder Muttern, welche in der Schraubvorrichtung gehalten werden,

18.3 das stumpfe Messerpaket wird durch einen ersten Greifer an einem Doppelgreifer mittels eines Industrieroboters aus dem Messerring entnommen,

18.4 der Industrieroboter führt einen Positionswechsel der Greifer des Doppelgreifers durch,

18.5 ein scharfes Messerpaket am zweiten Greifer wird durch den Industrieroboter in den Messerring positioniert,

18.6 das scharfe Messerpaket wird mittels der Schraubvorrichtung am Messerring festgeschraubt,

18.7 der Messerring wird um eine vorgegebene Teilumdrehung gedreht und die Verfahrensschritte 18.1 bis 18.7 werden durchgeführt bis alle stumpfen Messerpakete durch scharfe Messerpakete ersetzt sind, wobei im Zeitraum der Verfahrensschritte 18.6, 18.7, 18.1 und/oder 18.2 der Industrieroboter das stumpfe Messerpaket an einen Übergabebereich als Schnittstelle, bevorzugt ein Lager, übergibt, ein scharfes Messerpaket aus dem Übergabebereich entnimmt und anschließend das nächste stumpfe Messerpaket im Messerring mit dem freien Greifer greift.

Eine gattungsgemäße Vorrichtung zur Rüstung eines Messerringes eines Messerringzerspaners zur Zerkleinerung von Materialien, weist einen ersten, zweiten und/oder dritten Teilbereich zur Handhabung von Messerpaketen und/oder Messern auf; wobei in dem ersten Teilbereich der Vorrichtung ein Industrieroboter zur Entnahme von Messerpaketen bestehend aus einer Klemmplatte und einem stumpfen Messer aus einem Messerring und zur Einbringung von anderen Messerpaketen mit einem scharfen Messer in den Messerring angeordnet ist, und/oder wobei in einem zweiten Teilbereich der Vorrichtung eine Station zur Demontage von Messerpaketen zu einem stumpfen Messer und einer Klemmplatte und eine Station zur Montage von scharfen Messern mit einer Klemmplatte zu einem Messerpaket angeordnet ist und/oder wobei in einem dritten Teilbereich der Vorrichtung eine Schleifvorrichtung für die stumpfen Messer angeordnet ist,

Die Erfindung für die Vorrichtung wird dadurch gelöst, dass als Schnittstelle zwischen dem ersten und dem zweiten Teilbereich zumindest ein Übergabebereich, bevorzugt ein Lager, für Messerpakete und/oder als Schnittstelle zwischen dem zweiten und dem dritten Teilbereich ein Übergabebereich für die Messer angeordnet ist.

Alternativ oder kumulativ werden zur Handhabung der Messer im dritten Teilbereich ein Industrieroboter, bevorzugt mit einem Doppelgreifer zum gleichzeitigen Transport von zwei Messern angeordnet.

Alternativ oder kumulativ werden am Industrieroboter des ersten Teilbereiches Greifer zur Aufnahme des Messerpaket an der Klemmplatte und/oder am Industrieroboter des zweiten Teilbereiches Greifer zur Aufnahme der Messer über deren Kontur angeordnet, wobei bevorzugt die Greifer geeignet sind die Messerpakete im Wesentlichen parallel zur Flächenseite an Vorsprüngen der Klemmplatte und/oder die Messer im Wesentlichen senkrecht zur Flächenseite am Greifer zu halten. Alternativ oder kumulativ wird eine Steuerung angeordnet, welche zur Umsetzung der Verfahren oder eines Betriebes der Vorrichtung geeignet ist, bei der die drei Teilbereiche mit unterschiedlichen Taktzeiten und/oder während der Wartung und/oder einem Stillstand zumindest eines Teilbereiches (weiter-) arbeiten.

Alternativ oder kumulativ wird im ersten Teilbereich zur Rotation des Messerringes ein Drehgestell angeordnet.

Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich eine Messstation zur Vermessung der Messerpakete, des Messerrings, der Messerpaketträger und/oder der Verschleißplatten angeordnet.

Alternativ oder kumulativ wird eine Messstation für die Klemmplatten im zweiten Teilbereich und ggfs. eine Tauschvorrichtung für Klemmplatten angeordnet.

Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich an der Drehvorrichtung für den Messerring eine Schraubvorrichtung, eine Reinigungsvorrichtung, eine Drehvorrichtung, ein Auflager und/oder ein Doppelgreifer des Industrieroboters angeordnet, welche bevorzugt für unterschiedliche Geometrien eines Messerrings oder unterschiedliche Messerringe anpassbar oder mit entsprechend angepassten Teilen austauschbar sind.

Unterschiedlich können die Messerringe beispielsweise sein

- in ihrem Durchmesser,

- hinsichtlich der Anzahl der Messer/Messerpakete am Umfang,

- betreffend die Länge der Messer, somit der Breite des Messerings,

- hinsichtlich der Anzahl, Position, Form der Schrauben, und/oder

- betreffend anderer Stellmittel, Auskragungen, Griffelemente an den Messerpaketen usw. Messerringe mit gleichem Durchmesser können ebenfalls unterschiedliche Ausgestaltungen aufweisen. Es können unterschiedliche Montagewinkel der Messer, unterschiedliche Verschraubungen oder Montagehalterungen, sowie unterschiedliche Anzahl der Verschraubungen (Art der Verschraubung, Schraubenabstände, Position der Verschraubung) vorliegen. Es können aber auch unterschiedliche Durchmesser, Breiten oder unterschiedliche andere Geometrien (Ringe, Ringbreite, Radien an den Außenseiten der Ringe... ) an den Messerringen vorliegen, aber auch unterschiedliche Messerringe (Bauart, Ringtypen, Größe) von verschiedenen Herstellern können darunter verstanden werden.

Alternativ oder kumulativ werden für die Messer und/oder die Messerpakete, gemeinsame oder separate statische, dynamisch Lager oder Paternosterlager angeordnet sind.

Alternativ oder kumulativ wird eine Steuerungsvorrichtung zur Einstellung, der Auswahl und/oder der Montage der geschärften Messerpakete an vorgegebenen Orten im Messerring angeordnet.

Alternativ oder kumulativ werden Mittel zum Empfang oder Übermittlung von Informationen über den Zustand des Messerrings von einem programmierbaren Speicher am Messerring, von der Steuerung eines Messerringzerspaners oder einer wirkverbundenen großindustriellen Anlagensteuerung angeordnet.

Alternativ oder kumulativ wird im dritten Teilbereich die Messstation zur Vermessung der stumpfen Messer im Wirkungsbereich des Industrieroboters und/oder im zweiten Teilbereich in Wirkverbindung mit der Transportvorrichtung angeordnet. Dabei ist von Vorteil, wenn für die Vermessung in der Messstation eine Kamera angeordnet ist. Alternativ oder kumulativ werden im ersten Teilbereich eine Lagerkapazität für scharfe Messerpakete für einen, bevorzugt zwei oder mehr, höchst bevorzugt für unterschiedliche Messerringe angeordnet.

Alternativ oder kumulativ wird im dritten Teilbereich der Vorrichtung ein Wendeplatz zur Ablage von Messern bevorzugt in Verbindung mit der Messstation für die Messer, angeordnet.

Die Erfindung versteht unter Schleifen oder Schärfen zwei verschiedene Möglichkeiten um ein stumpfes oder verschlissenes Messer wieder aufzuarbeiten und zu schärfen. Schleifvorrichtungen bieten das Wiederherstellen des Messers mit rotierenden Schleifmitteln und unbestimmter Schneide, das Schärfen oder entsprechende Schärfvorrichtungen erbringen diese Leistung unter Verwendung von Fräsern oder ähnlichen Werkzeugen mit definierter Schneide. Schleifen oder Schärfen wird in diesem Zusammenhang nach der Erfindung gleichgesetzt. Dabei wird für den großindustriellen Einsatz in der vorliegenden Erfindung das Schärfen für eine Vielzahl an laufenden Metern Schneidkante das Fräsen bevorzugt.

Die Erfindung versteht unter einem Schleif- oder Schärfroboter demnach nicht nur eine Vorrichtung mit einem hohen Automatisierungsgrad, welcher die Messer aus dem Schneidwerkzeug entnimmt und wieder einsetzt sowie schärft, sondern auch die Möglichkeit einen automatisierten CNC-Fräser als Schleifvorrichtung einzusetzen, in den die stumpfen Messer automatisiert eingelegt und die geschärften Messer automatisiert herausgenommen werden.

Ein Messerring, vgl. auch den genannten Stand der Technik, besteht in der Regel aus zwei axial voneinander beabstandeten Tragringen, die durch ihren Abstand die Messerringbreite definieren. Dazwischen werden koaxial die Messer bzw. die Messerpakete auf Messerpaketträgem austauschbar angeordnet, wobei die Messerschneide nach innen ausgerichtet ist. Neben den Messerschneiden sind innen am Umfang flächig Verschleißplatten angeordnet, die gegenüber den Messern den Messerüberstand und damit die Schnitttiefe durch ihre flächige Führungsfläche definieren, mithin die Spandicke. Auch an den Verschleißplatten ergibt sich Verschleiß, der regelmäßig geprüft und ggfs. nachgeschliffen werden muss, insbesondere bei einseitigem Verschleiß über die Breite. Auch die Notwendigkeit des Austausches sollte regelmäßig geprüft und bedacht bzw. steuerungs- und automatisierungstechnisch mit einer eigenen Teilvorrichtung (im ersten Teilbereich) umgesetzt werden können.

Im Rahmen der Erfindung werden grundlegende Verfahrensziele unterschieden:

- der hochgenaue Einbau (auf Zehntel) der Messerpakete in den Messerring, insbesondere auf eine Bezugslinie, bevorzugt gegenüber den Verschleißplatten respektive deren Dicke und/oder

- der möglichst schnelle Wechsel der Messerpakete, ggfs. mit einer Einschränkung hinsichtlich der Genauigkeit.

Das optimale Verfahrensziel wäre erreicht, wenn das Verfahren soweit optimiert ist, dass es bei einem schnellen Wechsel auch eine hochpräzise Einstellung der Messer bzw. der Messerpakete gegenüber den Verschleißplatten ermöglicht.

Es können eine oder mehrere Reinigungsvorrichtungen für den Messerring vorgesehen sein. Dabei wird entweder der Messerring nach dessen Benutzung in einem Zerspaner vor bzw. für den Ausbau der Messer bzw. der Messerpakete gereinigt, damit die Manipulationseinrichtungen (Industrieroboter, Greifer, Schrauber) problemlos Kontakt mit den Einzelteilen aufnehmen können. Für einen hochgenauen Einbau der Messerpakete auf den Messerpaketträgem kann nach dem Ausbau eines oder aller Messerpakete eine Reinigungsvorrichtung, ggfs. mit einer Trocknungsvorrichtung, vorgesehen sein, die den festen Messerpaketträgern vor dem Einbau eines Messerpaketes reinigt. Unter Reinigung wird die Anwendung von pneumatischen, hydraulischen, mechanischen Reinigungsmitteln verstanden, als auch ggfs. die Trocknung und Schmierung von Teilen des Messerrings

Die Schnittstellen zwischen den Teilbereichen können einfache Übergabebereiche oder Lager (statische/dynamische) sein, die die notwendigen Maschinenelemente übernehmen bzw. mehr oder weniger lang bereithalten damit sie von einem Teilbereich in den anderen gelangen können. Diese Schnittstellen mögen physikalisch einem Teilbereich zugeordnet sein, sind aber von beiden Seiten eines Teilbereiches zugänglich zum Austausch von Maschinenelementen, hier Messern oder Messerpaketen.

Es kann durchaus vorgesehen sein, dass Teile der Automatisierung aus den angrenzenden Bereichen im Übergabebereich die Messer oder Messerpakete nicht ablegen sondern direkt übergeben, um die Taktzeiten zu optimieren.

Beispielsweise kann es zwischen dem ersten und zweiten Teilbereich möglich sein, dass der Industrieroboter aus dem ersten Teilbereich das stumpfe Messerpaket direkt an die Station zur Demontage des Messerpakets übergibt und/oder von der Station zur Montage des Messerpakets übernimmt. Andererseits kann es auch von Vorteil sein, wenn die Station zur Demontage das Messerpaket aus einem Übergabebereich direkt übernimmt, die Demontage durchführt und das Messer sowie die Klemmplatte weitergibt. Fällt die Montagestation für das Klemmpaket ein eine Vorrichtung mit der Demontagestation zusammen, so kann die Montagestation das Klemmpaket direkt an den Industrieroboter übergeben respektive von sich aufnehmen lassen.

Die Messerpakete bzw. die Klemmplatten der Messerpakete weisen in der Regel PINS oder Auskragungen auf, an denen ein Greifer des Industrieroboters form- und/oder kraftschlüssig für den Transport angreifen kann. Die Messer selbst weisen in der Regel ein Langloch oder eine Nut zur variablen Einstellung des Messervorstandes gegenüber der Klemmplatte auf. Der Greifer des zweiten Industrieroboters kann somit an einer Kontur, insbesondere einer Nut am Messer, form- oder kraftschlüssig angreifen.

Klemmplatten, Verschleißplatten und Messer weisen in der Regel vier Schmalseiten, ggfs. abgeschrägt auf und zwei Flächenseiten.

Es können Messstationen für den Messerring und/oder für die Lagebestimmung des Messerringes und/oder für die Vermessung der Verschleißplatten bzw. deren Dicke angeordnet sein. Für die Vermessung der Dicke der Verschleißplatten kann an jeder, an einer oder in vorgegebenem Abstand der Messer zueinander (jedes 3., 4., 5., ... ) ein Nullmesser eingesetzt werden, mit dem der aktuelle Verschleißgrad bzw. die Dicke der zugehörigen Verschleißplatte ausgemessen werden kann. Der Grad des Verschleißes bzw. die Restdicke der Verschleißplatte ergibt den notwendigen (einzustellenden) Messervorstand gegenüber der Klemmplatte, die wiederum an einer festen Position (bevorzugt am Ort der vorhergehenden oder batch-weise durchgeführten Messung) am Messerpaketträger im Messerring angebracht wird.

Die Verschleißplatte hält überproportional lange gegenüber der Messerschärfe, so dass diese eher selten ausgetauscht werden muss. Die Messvorrichtung kann auch geeignet sein einen Messerring bzw. Einzelteile davon während einer kontinuierlichen oder taktweisen 360° Drehung auszumessen und entsprechende Werte zu speichern und an die Steuerung zu übertragen, dass die notwendigen Messerpakete mit den notwendigen Messervorständen entweder ad hoc eingestellt und direkt eingebaut oder für den Einbau entsprechend des Tausch-Rhythmus rechtzeitig bereitgestellt werden. So kann beispielsweise ein Messerring vollständig von den Messerpaketen befreit werden, optional die Messerpaketträger gereinigt und anschließend gemäß der Vermessung das entsprechend für jeden Messerpaketträger und deren zugehörigen Verschleißplatte eingestellte Messerpaket am Messerpaketträger platziert und fixiert werden.

Neben den Vorteilen der Erfindung auf einen hochgenauen Einbau und/oder schnellen Wechsel der Messerpakete ist es weiter von Vorteil, dass durch die Entkoppelung der drei Teilbereiche durch angeordnete Schnittstellen, der Austausch am Messerring unabhängig von der Montage/Demontage der Messerpakete und unabhängig Schärfvorgang durchgeführt werden kann.

Verfahrenstechnisch gibt es zusammenfassend somit verschiedene eigene und vollständig unabhängig voneinander betrachtbare und umsetzbare Verfahrensweisen, wie im ersten Teilbereich die Messerpakete aus- und eingebaut werden könnten:

Nach einem ersten Ausführungsbeispiel des ersten Teilbereichs:

Alle Messerpakete werden entfernt. Ggfs. werden vereinzelte, alle oder ein Messerpaket vorläufig belassen und als Messreferenz benutzt bzw. ausgemessen. Anschließend werden alle Messerpakete geschärft wieder verbaut.

Dazwischen können dann die einmal alle Messerpaketträger gereinigt werden und/oder die Verschleißplatten ausgemessen werden, bevorzugt mit Hilfe eines einzubringenden Nullmessers.

Die frischen Messerpakete können einheitlich hinsichtlich des Messervorstandes eingestellt sein oder in Bezug auf die Messergebnisse zugeschnitten auf die zugehörige Verschleißplatte genau für eine oder bestimmte Positionen im Messerring eingestellt werden. Es ist durch eine Steuervorrichtung entsprechend zu steuern, dass die richtigen Messerpakete eingestellt, bereitgestellt und montiert werden. In einem weiteren Ausführungsbeispiel des ersten Teilbereichs:

Für eine höhere Geschwindigkeit des Systems mag es sinnvoll sein direkt nach dem Ausbau des Messerpakets ein frisches Messerpaket, bevorzugt direkt für diesen Ort ausgemessen und/oder eingestellt, einzusetzen. Hierbei werden die optionalen Zwischenschritte Reinigung oder Ausmessen der Dicke der zugehörigen Verschleißplatte direkt zwischen der Entnahme oder der Einbringung des Messerpaktes durchgeführt oder weggelassen, wenn nicht zwingend nötig. Die Einstellung des Messerpaketes bzw. des Messervorstandes gegenüber der Klemmplatten kann dabei im ersten oder zweiten Teilbereich erfolgen.

In einem dritten Ausführungsbeispiel des ersten Teilbereichs:

In einer dritten Variante können solange stumpfe Messerpakete ausgebaut werden, bis das erste Messerpaket mit einem frisch geschärften Messer wieder in den ersten Teilbereich gelangt, wobei anschließend wechselweise gewechselt wird, bis am Ende nur noch die bislang freien Messerpaketträger besetzt werden müssen. Theoretisch könnte das nach 3 bis 8 ausgebauten Messerpaketen umgesetzt werden. Solange könnte es dauern bis das erste Messerpaket respektive das zugehörige Messer die Teilbereiche zwei und drei durchlaufen hat und geschärft zurückkehrt. Die Ausmessung, Reinigung und Einstellung kann entsprechend vorrauschauend oder direkt nach Bedarf ausgeführt werden, dies wird durch das Lastenheft, beinhaltend Genauigkeit und Schnelligkeit für die Rüstung des Messerringes, bedingt.

Die Vermessung mit einem Nullmesser hat den Vorteil einer schnelleren Messung und/oder einer genauen und einfachen Erfassung der Dicke der Verschleißplatte über dessen Länge. Sollte entlang der zugehörigen Schneidkante des Nullmessers erkannt werden, dass zum Beispiel die Verschleißplatte gegenüber der Schneide des Nullmessers einseitig verschlissen ist, kann das zugehörige Messer in der Klemmplatte auch entsprechend einseitig bzw. schief fixiert werden, damit wieder ein über die Länge der Schneide gleichmäßiger Schneidspalt entsteht.

Unter einem Nullmesser wird ein Messer oder ein Messerpaket verstanden, welches einem neuen unverbrauchten Messer entspricht. Durch eine einfache Abtastung kann man so die (Rest-)Dicke der Verschleißplatte direkt oder indirekt, je nach Messverfahren, erfasst werden. Bevorzugt wird also das Nullmesser in den Messerring durch den Industrieroboter eingesetzt und anschließend wird die Dicke der Verschleißplatte (direkt oder indirekt) gemessen, die mit dem Nullmesser zusammen den Schneidspalt bildet.

Alternativ kann der vorhandene Schneidspalt direkt oder indirekt ausgemessen werden. In Bezug auf das Nullmesser, welches bezogen auf den Messerpakethalter an einer vorgegebenen Position, vorzugsweise der Position im Urzustand, angeordnet ist, ergibt sich somit ein Schneidspalt. Ist der gemessene oder ermittelte Schneidspalt abweichend zu einem vorgegebenen Schneidspalt ist der Messervorstand im Klemmpaket entsprechend einzustellen, damit das Klemmpaket nach der Montage mit der Schneide des Messer und der zugehörigen Verschleißplatte den notwendigen bzw. vorgegebenen Schneidspalt aufweist.

Gerade im ersten Teilbereich kann es sinnvoll und im Sinne einer eigenen Erfindung von Vorteil sein, wenn anstelle eines Doppelgreifers am Industrieroboter ein Dreifach- oder Vierfachgreifer einzusetzen.

Beispielsweise können Messeinrichtungen oder das Nullmesser am ersten Industrieroboter ständig verbaut und entsprechend in Eingriff mit dem Messerring gebracht werden, insbesondere um den Messzyklus zur individuellen Einstellung der Messerpakete zu optimieren. Der Doppelgreifer ist dabei so ausgeführt, dass er bei einer Rotation um 180° das Nullmesser oder Messerpaket an einem ersten Greifer halten sowie mit dem anderen Greifer ein Messerpaket aufnimmt oder abgibt. Ein Dreifach oder Vierfachgreifer ist nicht so zu verstehen, dass entlang der Drehachse alle 90° ein Greifer angeordnet ist, bevorzugt wird der dritte oder vierte Greifer sich aus räumlichen Gründen am selben Ende wie der erste oder zweite Greifer befinden und entsprechend aus- oder eingeklappt werden, so dass bevorzugt weiterhin nur eine 180° notwendig ist um den Greifer zu wechseln bzw. eine Klappbewegung ausgeübt wird.

In diesem Zusammenhang kann es auch vorgesehen sein, dass im ersten Teilbereich eine Einstellvorrichtung des Messervorstandes im Messerpaket vorgesehen ist. Ganz besonders bevorzugt kann diese zum Beispiel an oder in der Nähe des Drehgestells angeordnet sein und beispielsweise während das Nullmesser zur Vermessung im Messerring platziert ist an einem anderen Greifer des Dreifach- oder Vielfachgreifers die Einstellung des Messervorstandes gemäß der erfolgten Messung durchführen. Natürlich kann der Industrieroboter auch nach der Messung zu dieser Einstellvorrichtung schwenken, bevorzugt hat er während der Messung schon ein scharfes Messerpaket an einem der Greifer positioniert.

Unter einem Industrieroboter versteht die Erfindung ein multiaxial verfahrbares System, welches universell programmierbar ist und geeignet zur Handhabung, Montage und ggfs. Bearbeitung von Werkstücke verwendet werden kann. Diese haben den Vorteil, dass sie durch vergleichsweise einfache Programmierung an verschiedene Umstände, Parameter, Größen etc. anpassbar sind und ggfs. nicht manuell umgerüstet werden müssen, sondern durch Programmierung oder durch Austausch von Handhabungsmitteln adaptiv einsetzbar sind. Bevorzugt werden die Messerpakete automatisiert mittels einer Schraubvorrichtung automatisiert gelöst oder festgeschraubt, wobei über die Länge des Messers bzw. des Messerpaketes mehrere Schrauben manipuliert werden müssen. Bevorzugt wird das Messerpaket während des Fixierens durch die Schraubvorrichtung durch den Greifer des Industrieroboters in Position gehalten.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel werden die Messerpakete in oder aus den Messerring radial zu seiner Rotationsachse durch den Industrieroboter bewegt bzw. manipuliert, besonders bevorzugt wird der Industrieroboter für die Messerpakete nicht innerhalb des Ringes sondern radial von außen die Messerpakete ab- oder zuführen.

In einer Messstation können am Messerring in vorteilhafter Weise die folgenden Parameter, Einstellungen, Maschinenelemente oder dgl. vermessen werden:

- Messervorstand des Messerpakets

- Messervorstand des Messerpakets gegenüber der Verschleißplatte im Messerring

- Zustand, Dicke und/oder Verschleiß der Verschleißplatte

- Abstandmessung vom Sensor zum Ring

- Höhenprofil der Messerringtiefe

Die Ergebnisse der Vermessung können direkt oder auch indirekt durch Umrechung anderer Werte/Dimensionen ermittelt werden.

Zur Vermessung oder anderen Vorgängen kann ein Nullmesser Verwendung finden. Ein Nullmesser (meist ein neues Messer) wird alleine verwendet oder bevorzugt an einer neuen Klemmplatte angebracht. Unter neu versteht sich auch die Verwendung eines Musterteils, welches eingemessen worden ist. Alternativ kann ein Nullmesser so hergestellt werden, dass es den Dimensionen eines Klemmpakets entspricht und somit eine ideale Klemmplatte mit Messer imitiert.

Weitere vorteilhafte Maßnahmen und Ausgestaltungen des Gegenstandes der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung mit den Zeichnungen hervor.

Die folgenden Darstellungen sind nicht direkt als Einzelfalllösungen anzusehen, sondern enthalten in Teilen auch allgemeine Hinweise und Aufgabenlösungen. Einzelne Sätze sind dabei als einzelne Merkmale zu sehen.

Insbesondere sind unterschiedliche Ausführungsbeispiele als voneinander getrennte Mittel und Wege anzusehen, die Erfindung umzusetzen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht auf eine Vorrichtung zur automatisierten Wartung bzw. die Schärfung der Messer aus einem Messerring eines Messerringzerspaners,

Fig. 2 eine Seitenansicht auf einen Universaltransportwagen für Messerringe und einem darin gelagerten Messerring,

Fig. 3 eine schematische Seitenansicht eines Teiles des ersten Moduls zur Entnahme von Messerpaketen aus einem Messerring mit zugehörigen Vorrichtungen für die taktweise Rotation, die Reinigung, einen Teil eines Industrieroboters und Automatik- Schraubers,

Fig. 4 eine schematische Ansicht des Doppelgreifers für die Messerpakete oder die Messer von zwei Seiten und

Fig. 5 eine schematische Ansicht eines in einem Messerring verbauten Messerpakets mit einem Messer, welches mit einer zugehörigen beabstandeten Verschleißplatte einen Schneidspalt bilden. Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht von oben auf eine Vorrichtung 14 zur automatisierten Wartung bzw. den Austausch der Messer 2, 3 bzw. deren Schärfung für einen Messerring 1 eines Messerringzerspaners (nicht dargestellt). Dabei ist die Vorrichtung 14 in drei verschiedene Teilbereiche 37, 38, 39 untergliedert, welche unabhängig voneinander wirksam arbeiten können.

Im ersten Teilbereich 37 werden durch einen Industrieroboter 10 Messerpakete 4 bestehend aus einer Klemmplatte 6 und einem stumpfen Messer 2 aus einem Messerring 1 entnommen und andere Messerpakete 5 mit einem scharfen Messer 2 in den Messerring 1 eingesetzt.

In einem zweiten Teilbereich 38 werden die Messerpakete 4 zu einem stumpfen Messer 2 und einer Klemmplatte 6 demontiert und scharfe Messer 3 mit einer Klemmplatte 6 zu einem Messerpaket 5 montiert.

In dem dritten Teilbereich 39 werden die stumpfen Messer 2 ggfs. vermessen und zu scharfen Messern 3 geschärft.

Zwischen den drei Teilbereichen 37, 38, 39 sind Schnittstellen angeordnet, welche als Übergabestellen und ggfs. Pufferspeicher dienen, damit die Teilbereiche 37, 38, 39 taktweise ungebunden zueinander ihre Tätigkeiten durchführen können. In vorteilhafter Weise ist es damit möglich einige Teilbereiche 37, 38, 39 schneller zu takten als andere.

In dem ersten Teilbereich 37 ist demnach ein Drehgestell 11 für einen Messerring 1 angeordnet. Dieses Drehgestell 11 wird durch einen Universalwagen 27 mit Messerringen 1 beschickt bzw. werden die Messerringe 1 nach ihrer Rüstung, also nach Einbau von geschärften Messern, wieder darauf abtransportiert, vgl. Figur 2. Das Ziel kann hierbei ein automatisiertes Lager oder direkt die Produktion von zerkleinerten Materialien, also ein Messerringzerspaner sein. Der Universalwagen 27 weist Auflager 28 auf, welche bevorzugt geeignet sind geometrisch unterschiedliche Messerringe 1 aufzunehmen und zu fixieren.

Der Universalwagen 27 verfährt nach Figur 1 oder 3 in einen freien Bereich des Drehgestells 11 ein und der Messerring 1 werden durch Auflager 16 am Drehgestell 11 vom Universalwagen 27 abgehoben und drehbar im Drehgestell 11 gelagert. Für den taktweisen oder kontinuierlichen Antrieb ist eine Drehvorrichtung 15 am Drehgestell 11 angeordnet. Alternativ kann anstelle eines Universalwagens ein Kran oder ein Gabelstapler benutzt werden.

In einem eigenständigen Ausführungsbeispiel der Vorrichtung ist ein Revolverdrehkopf 18 koaxial und beidseits des Messerrings 1 angeordnet, welcher nach Ermittlung der Art des Messerrings 1 die entsprechenden Auflager 16 für den Eingriff bereitstellt. Nicht dargestellt sind ggfs. Mittel zum Anheben der Auflager 16 bzw. des Revolverdrehkopfes 16 zur Übernahme des Messerrings 1 vom Universalwagen 27.

Es können nur die gleichen Messerringe 1 vorgesehen sein. Alternativ wird dem Drehgestell 11 oder der Vorrichtung 14 vorgegeben, welche Art an Messerring 1 bearbeitet werden soll und die Vorrichtung 14 bzw. die entsprechenden Teilbereiche 37, 38, 39 werden sich entsprechend anpassen. Dies ist insbesondere notwendig, weil unterschiedliche Messerringe 1 ggfs. eine unterschiedliche Anzahl an Messern am Umfang aufweisen, insoweit ist auch der Drehwinkel der Drehvorrichtung 15 entsprechend einzustellen. Auch andere Vorrichtungen am Drehgestell 11 sind ggfs. entsprechend anzupassen, beispielsweise eine Reinigungsvorrichtung 13, die Schraubvorrichtung 12 für die Messerpakete 4, 5 oder eben die Auswahl der Auflager 16. Für unterschiedliche Breiten der Messerringe 1 können Stelltriebe oder entsprechende Vorrichtungen vorgesehen sein, die sich adaptieren oder entsprechend wie bei den Auflagern austauschbar sind. Beispielsweise kann auch die Reinigungsvorrichtung linear und koaxial zum Messerring 1 einstellbar angeordnet sein um unterschiedliche Breiten des Messerringes 1 abdecken zu können.

Am Umfang des Messerrings ist mindestens eine Messstation 17 angeordnet, insbesondere zur Vermessung der Lage des Messerrings 1 auf dem Auflager vor oder während dem Tausch der Messerpakete 4, 5. Messerringe können sich aufgrund ihres Eigengewichts verformen oder sind fertigungstechnisch regelmäßig mit kleinen Unterschieden belastet. Damit bei Einbringung eines scharfen Messerpaketes 5 respektive Messers 3 die Positionierung entsprechend den Vorgaben bzw. Notwendigkeiten durchgeführt wird, beispielsweise in Abhängigkeit von der Dicke der Verschleißplatten 40, kann verschiedene Bereiche des Messerrings, bevorzugt die Verschleißplatte 40, ganz bevorzugt gegenüber einem Nullmesser oder dem aktuellen Messerpaket vermessen werden. Die Messstation kann über einen Linearantrieb auch geeignet sein einen auf dem Transportwagen zwischengelagerten Messerring auszumessen, damit als Rückmeldung die entsprechenden Parameter am Drehgestell oder allgemein in den drei Bereichen eingestellt werden können. Zum Beispiel kann die Messerbreite unterschiedlich sein, der Umfang, die Anzahl der Messer am Umfang usw.

Für die Reinigung von Teilen des Messerringes 1 ist zumindest eine Reinigungsvorrichtung 13 vorgesehen. In einer ersten Ausführungsform können eine Art Grundreinigung am Messerring 1 durchgeführt werden, bei der die stumpfen Messerpakete 4 an der Reinigungsvorrichtung 13 vorbeigeführt und die zumindest die Rückseiten (Außenumfang) mit den Muttern oder Schraubenköpfen, welche das Messerpaket 4 am Messerring 1 bzw. an einem Messerpaketträger 42 fixieren, werden gereinigt. Bei einer Spezialreinigung werden die Messerpaketträger 42 selbst, nach dem Ausbau der Messerpakete 4 durch eine Reinigungsvorrichtung 13 gereinigt, bevor die Messerpakete 5 eingesetzt werden.

Die Reinigung kann einmal durchgehend entlang der 360° durchgeführt werden oder wird taktweise vorgenommen.

In Figur 5 ist eine schematische Ansicht eines in einem Messerring 1 verbauten Messerpakets 4, 5 mit einer auf der rechten Seite zugehörigen beabstandeten Verschleißplatte 40, die zusammen mit dem Messer 2, 3 den Schneidspalt 41 bilden. Ein Hackschnitzel oder das zu verkleinernde Material wird durch die Fliehkräfte oder eine Luftströmung gegen die Verschleißplatte 40 gedrückt, gelangt anschließend in den Schneidspalt 41 und wird dort durch das Messer 2,

3 geschnitten, welches durch die Klemmplatte 6 fixiert und als Messerpaket 4, 5 an dem Messerpaketträger 42 angeschraubt ist. Die Klemmplatte 6 weist in Richtung Schneide des Messers 2, 3 eine Schräge auf, damit das Schnittgut möglichst verschließfrei vorbeistreichen kann.

Nachfolgend werden verschiedene Verfahrenstechnisch unterschiedliche und eigenständige Möglichkeiten diskutiert.

In einer ersten Möglichkeit kann es reinigungstechnisch sinnvoll sein, alle Messerpakete 4 zu entfernen und einmal im Durchlauf alle Messerpaketträger 42 zu reinigen.

Für eine höhere Geschwindigkeit gemäß einer zweiten Möglichkeit des Systems mag es aber sinnvoll sein direkt nach dem Ausbau des Messerpakets

4 das frische Messerpaket 5 einzusetzen, dann wird vorzugsweise in einem Zwischenschritt gereinigt.

In einer dritten Variante können solange Messerpakete 4 ausgebaut werden, bis das erste Messerpaket 5 mit einem frisch geschärften Messer 3 wieder in den Teilbereich 37 „zurück“ gelangt, wobei anschließend wechselweise gewechselt wird. Theoretisch könnte das nach 3 bis 8 ausgebauten Messerpaketen 4 umgesetzt werden, solange könnte es dauern bis das erste Messerpaket respektive das zugehörige Messer die Teilbereiche 38 und 39 durchlaufen hat und geschärft zurückkehrt.

Nachfolgend wird eine bevorzugte Variante, ein Schnellwechsel diskutiert, dieser könnte wie folgt ablaufen:

Ein automatisierte Schraubvorrichtung 12 wird nach dem Stillstand des Messerringes an die Schrauben oder die Muttern verfahren und wird diese lösen. Dabei werden die gelösten Schrauben oder die Muttern an der Schraubvorrichtung 12 gehalten. Ein freier Greifer 8, 9 des Industrieroboters 10 hat in der Regel bereits Kontakt mit dem Messerpaket 4 mit einem stumpfen Messer 2 aufgenommen und wird nachdem die Schraubvorrichtung 12 ihre Tätigkeit beendet hat das Messerpaket 4 aus dem Messerring 1 entnehmen. Bevorzugt befindet sich am Industrieroboter 10 ein Doppelgreifer 7, welcher zwei Greifer 8, 9 aufweist. Während das stumpfe Messerpaket 4 von dem freien Greifer 8 aufgenommen worden ist, ist sollte am anderen Greifer 9 bereits ein scharfes Messerpaket 5 vorhanden sein. Der Doppelgreifer 7 wird bevorzugt einen Positionswechsel 19 entlang einer Drehachse durchführen und das scharfe Messerpaket 5, nachdem es nun in der Nähe zur Schraubvorrichtung 12 gelangt ist im Messerring 1 positionieren, vgl. Figur 4. Dann wir die Schraubvorrichtung 12 die Schrauben oder Muttem am neuen Messerpaket 5 festziehen, außer Eingriff fahren und die Drehvorrichtung 15 kann zum nächsten Messerpaket 4 mit stumpfem Messer 2 takten.

Während dessen kann der Industrieroboter 10 das stumpfe Messerpaket 4 an ein Lager 20 übergeben und aus dem gleichen Lager oder einem weiteren Lager 21 für scharfe Messerpakete 5 eines am Greifer 8 oder 9 aufnehmen. In dieser Zeit sollte die Drehbewegung des Messerringes 1 abgeschlossen sein und die Schraubvorrichtung 12 hatte die notwendige Zeit mit den Schrauben oder Muttem schonend in Eingriff zu gelangen und löst diese entsprechend. Zur Verbesserung der Taktzeit kann auch vorgesehen sein, dass die Schraubvorrichtung 12 die Fixierung des Messerpaketes 4 oder 5 während dem Schraubvorgang übernimmt, bis der Greifer 8 oder 9 des Industrieroboters 10 vor Ort ist. Ist der Messerring 1 vollumfänglich mit frischen Messerpaketen 5 bestückt, kann dieser durch den Universalwagen 27 abtransportiert werden. Während der Rüstzeit der Drehvorrichtung 11 kann unabhängig im zweiten und dritten Teilbereich 38, 39 die Vorrichtung betrieben werden.

Nachfolgend wird eine andere bevorzugte Variante, ein hochgenauer und präziser Einbau der Messerpakete diskutiert; dieser könnte wie folgt ablaufen: Nach dem Ausbau aller, einzelner oder nur eines stumpfen Messerpakets 4 wird die Dicke der Verschleißplatte 40, bevorzugt von innerhalb des Messerrings 1 , mittels der Messstation 17 vermessen. Dabei werden bevorzugt mehrere Messpunkte entlang des Schneidspalts 41 durchgeführt. Die Dicke kann dabei direkt oder indirekt über andere Bezugslinien am Messerring 1 vermessen und ausgerechnet werden. In einer bevorzugten Ausführungsform wird aber ein Nullmesser, höchst bevorzugt mit einer normierten Einstellung, beispielsweise ein unverbrauchtes Messer, ggfs. mit Hilfsmarkierungen für die Messstation 17, in den Messerring 1 an eine bestimmte Position eingebracht. Die Dicke der Verschleißplatte 40 respektive der Schneidspalt 43 kann so direkt oder indirekt vermessen werden. Aufgrund der Messergebnisse wird das scharfe Messer 3 beim Zusammenbau oder im Messerpaket 5 entsprechend im zweiten Teilbereich 38 oder im ersten Teilbereich 37 eingestellt und im Messerring 1 durch den Industrieroboter 10 anstelle des Nullmessers eingesetzt und durch die Schraubvorrichtung dort an dem Messerring 1 respektive dem Messerpaketträger 42 festgeschraubt. Je nach Vorgaben kann muss aber nicht jede Dicke der Verschleißplatte zum zugehörigen Messer 3 ausgemessen werden, sondern es kann auch empirisch alle 3, 5, 7 Messerpaketträger respektive Verschleißplatte 40 eine Messung vorgenommen werden. Die Besonderheit für die hohe Genauigkeit besteht aber darin, dass für bevorzugt jeden Messerpaketträger 42 oder Verschleißplatte 40 der Messervorstand bzw. das Messerpaket 5 individuell eingestellt wird.

Nachfolgend wird für den zweiten Teilbereich 38 ein Ausführungsbeispiel beschrieben:

Im zweiten Teilbereich 38 werden die Messerpakete 4 aus dem Übergabebereich 44, bevorzugt einem Lager 20 während dem Bestücken des Messerringes 1 durch den Industrieroboter oder während der Rüstzeit mit einem weiteren Messerring 1 entnommen. Hierzu kann eine Verschiebevorrichtung oder ein Linearschieber 26 vorgesehen sein. Dieser verbringt das Messerpaket 4 auf eine Transportvorrichtung 22, welche das Messerpaket 4 an eine Station 23 zur Demontage des Messerpakets übergibt. Dies kann auch derart erfolgen, dass die Station 23 zur Demontage das Messerpaket 4 aus dem Übergabebereich 44 übernimmt oder sofort demontiert, wenn die Verschiebearbeit und die Montage/Demontage in einer Station 23 verwirklicht sind. In der Station 23 wird mittels geeigneter Mittel, zum Beispiel mit einer Schraubvorrichtung (nicht dargestellt) die Klemmplatte 6 von dem stumpfen Messer 2 gelöst und nebeneinander, bevorzugt in Längsrichtung parallel zur Transportrichtung 22, abgelegt. Anschließend werden die separierte Klemmplatte 6 sowie das stumpfe Messer 2 durch die Reinigungsstation 24 gefahren, welches beispielsweise mittels rotierender Bürsten im Durchlauf eine Reinigung durchführt. Schließlich gelangen die gereinigten Teile in den Übergabebereich 25 als Schnittstelle zum Teilbereich 39. Sollte der Teilbereich 39 nicht in Betrieb sein, kann alternativ im Teilbereich 38 ein eigenes Lager vorgesehen sein, an denen die Teile zur vorläufigen Pufferung übergeben werden. Besonders bevorzugt sind zwei verschiedene Lager angeordnet. Dies ist symbolisiert durch vergleichsweise dünne Linien analog den Lagern 35, 36 aus Teilbereich 39. Alternativ kann auch an die dortigen Lager direkt weitergeleitet werden. Dabei werden aus diesen Lagern entsprechende scharfe Messer 3 ausgegeben, welche wieder auf dem Rückweg im Teilbereich 38 entlang der Transportvorrichtung 22 in Richtung des Lagers 21 für die scharfen Messerpakete 5 transportiert werden. Während des Rücklaufes werden beispielsweise die scharfen Messer 3 bzw. die Klemmplatte 6 beölt, aber zumindest wieder in der Station 23 für die Montage der scharfen Messer 3 mit der Klemmplatte 6 zu einem Messerpaket 5 montiert respektive verheiratet. Auf Höhe des Lagers 21 ist wieder ein Linearschieber 29 vorgesehen, der von der Transportvorrichtung 22 das Messerpaket 5 in den Übergabebereich 44, respektive das Lager 21 , verschiebt.

Die Lager 20, 21 , 35, 36 können im Übrigen statisch oder dynamisch, bevorzugt aber als Paternoster-Lager ausgeführt sein. Dynamisch Lager haben den Vorteil, dass diese bevorzugt unterschiedliche Messerpakete hinsichtlich des Messervorstandes oder der Breite lagern können und die Steuerungsvorrichtung nach Bedarf das Lager und/oder den Industrieroboter 10 zur Entnahme des richtigen Messerpaketes ansteuert.

Schließlich wird für den dritten Teilbereich 39 ein Ausführungsbeispiel beschrieben:

In diesem Teilbereich 39, ebenfalls eigenständig betreibbar in der Vorrichtung 14 angeordnet, ist ein Industrieroboter 30 für den Transport der Messer 2, 3 angeordnet. Dabei ist in einem eigenen und besonderen Ausführungsbeispiel für eine hohe Taktfrequenz wieder ein Doppelgreifer 7 vorgesehen, der zwei Greifer 8 und 9, geeignet zur Aufnahme der Messer 2, 3, aufweist.

Am Übergabebereich wird dabei ähnlich wie im Teilbereich 1 , der Industrieroboter 30 bei der Aufnahme eines stumpfen Messers 2 bereits ein scharfes Messer 3 am Greifer 8, 9 halten. Nach Aufnahme muss der Doppelgreifer 7 nur einen Positionswechsel 31 , bevorzugt eine Drehung, durchführen, um das scharfe Messer 3 im Übergabebereich 25, der Schnittstelle zwischen den beiden Teilbereichen 38 und 39, abzulegen. Weiter können Lager 35, 36 durch den Industrieroboter 30 mit den Messern 2, 3 bestückt oder diese dort entnommen werden. In der Regel zum Austausch von Minderteilen oder für eine Pufferung, wenn der angrenzende Bereich 38 nicht aufnahmefähig ist.

Im Zuge der Behandlung der Messer 2, 3 wird der Industrieroboter 30 das stumpfe Messer 2 einer Messstation 32 präsentieren, welche das Messer 2, bevorzugt einer Schnittkantenmessung oder einer Kamera-Untersuchung unterzieht. Der entsprechende Messwert wird verwendet um den maximal notwendigen Abtrag am Messer 2 zu bestimmen, bevor es an die Schleifvorrichtung 34 zum Schleifen oder Schärfen durch den Industrieroboter 30 übergeben wird.

Hier ist bevorzugt vorgesehen, dass ein scharfes Messer 3 aus der Schleifvorrichtung 34 durch den Doppelgreifer 7 entnommen und anschließend oder zeitgleich ein stumpfes Messer 2 an die Schleifvorrichtung 34 übergeben wird. Somit wäre der übliche Rotationsablauf im Teilbereich 39 für den Industrieroboter immer entgegen des Uhrzeigersinns, wobei bevorzugt keine Drehbewegung ohne ein Messer am Doppelgreifer 7 durchgeführt wird.

Eine Vermessung mit einer Kamera in der Messstation 32 hat den Vorteil einer schnellen Vermessungsart. Entweder werden zwei Kameras angeordnet oder es kann ein Wendeplatz 33 vorgesehen sein, an denen der Greifer 8, 9 das Messer 2 kurz ablegt, um umzugreifen. Der Übersichtlichkeit halber ist der Wendeplatz 33 beabstandet zur Messstation 32 eingezeichnet, bevorzugt befindet er sich in Reichweite oder vor der Messstation 32. Dies ist notwendig, wenn das Messer geschliffen werden soll.

Bei einem schärfen des Messers, beispielsweise mit einem Industriefräser, reicht es aus, dass Messer nur von einer Seite aus zu vermessen. Die Vermessung kann auch in der Fräsvorrichtung oder bei der Eingabe durch den Industrieroboter erfolgen.

Es kann auch vorgesehen sein, dass zur genaueren Messung der Industrieroboter das Messer 2 den Wendeplatz 33 als statische Ablage nutzt, um einen Einfluss von Vibrationen durch den Antrieb oder Massenschwingungen des Industrieroboters 30 zu vermeiden. Bei den heutigen hochwertigen Ausführungsformen für Industrieroboter kann dieser aber das Messer einfach nur in den Messbereich der Messvorrichtung oder in die Kamera halten.

Höchst bevorzugt kann in einem weiteren eigenen Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, dass der Doppelgreifer 7 und die zugehörige Schnittstellen 25, 44 zwischen den entsprechenden Teilbereichen 39, 38, 37 geeignet sind die Messer 2, 3 oder die Messerpakete 4, 5 gleichzeitig oder nahezu zeitgleich zu übernehmen bzw. abzugeben, um die Taktzeit nochmals zu verbessern. Der Positionswechsel 19, 31 kann dabei auch nur eine geringe Verschiebung oder winkelige Ausrichtung des Doppelgreifers sein, beispielsweise wenn der Abstand der Greifer 8, 9 am Doppelgreifer genau oder im Wesentlichen dem Abstand zwischen den entsprechenden scharfen oder stumpfen Teilen entspricht.

Gerade im ersten Teilbereich 37 kann es sinnvoll sein einen Dreifach oder Vierfachgreifer einzusetzen. Beispielsweise können Messeinrichtungen oder das Nullmesser am ersten Industrieroboter 10 ständig verbaut und entsprechend in Eingriff mit dem Messerring 1621 gebracht werden. Bezugszeichenliste 1621 :

1. Messerring 23. Station für Demontage/Montage

2. Messer stumpf 24. Reinigungsstation für 2/6

3. Messer scharf 25. Übergabebereich (38/39)

4. Messerpaket stumpf 26. Linearschieber für 4

5. Messerpaket scharf 27. Universalwagen für 1

6. Klemmplatte 28. Auflager für 1 in 27

7. Doppelgreifer 29. Linearschieber für 5

8. Greifer 1 30. Industrieroboter für 39

9. Greifer 2 31. Positionswechsel

10. Industrieroboter für 37 32. Messstation für 2

11 . Drehgestell für 1 33. Wendeplatz

12. Schraubvorrichtung 34. Schleifvorrichtung

13. Reinigungsvorrichtung für 4 35. Lager für 2

14. Vorrichtung 36. Lager für 3

15. Drehvorrichtung 37. Teilbereich 1

16. Auflager für 1 in 11 38. Teilbereich 2

17. Messstation für 1 in 11 39. Teilbereich 3

18. Revolverdrehkopf für 16 40. Verschleißplatte

19. Positionswechsel 41. Schneidspalt

20. Lager für 4 42. Messerpaketträger

21. Lager für 5 43. Flächenseite 2/3

22. Transportvorrichtung 44. Übergabebereich (37/38)