【発明の名称】 処理装置、 センサ装置、 制御システムおよび処理方法

【技術分野】

【。 0 0 1】 本発明は、 処理装置、 センサ装置、 制御システムおよび処理方法に関する。

【背景技術】

【。 0 0 2】 車両には、 各種センサが搭載されており、 センサから出力されるセンサ信号を利用して 、 各種制御が行われている。 例えば、 特許文献 1には、 センサとして慣性計測装置が搭載 されているモータサイクルが開示されている 。 慣性計測装置から出力される信号は、 例え ば、 エンジンを制御する制御装置、 および、 液圧制御ユニッ トを制御する制御装置等の複 数の制御装置によって利用される場合がある 。

【先行技術文献】

【特許文献】

【〇 0 0 3】

【特許文献 1】 特開 2 0 2 0 — 2 0 3 6 5 5号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【〇 0 0 4】 上記のように、 センサから出力されるセンサ信号は、 複数の制御装置によって利用され る場合がある。 ここで、 制御装置によって利用可能な周波数帯域が異 なる場合がある。 ゆ えに、 センサ信号を複数の制御装置で利用するため には、 制御装置ごとにセンサを設ける 必要があり、 センサの設置数が増大するおそれがある。

【〇 0 0 5】 そこで、 本発明は、 このような課題に鑑み、 センサの設置数の増大を抑制することが可 能な処理装置、 センサ装置、 制御システムおよび処理方法を提供すること を目的としてい る。

【課題を解決するための手段】

【〇 0 0 6】 上記課題を解決するために、 処理装置は、 車両に搭載されるセンサから出力されるセン サ信号を処理する処理装置であって、 センサから出力されるセンサ信号を取得する 取得部 と、 取得部により取得されたセンサ信号に対して 第 1周波数帯域を抽出する第 1フィルタ を通して第 1出力信号を生成する第 1処理部と、 取得部により取得されたセンサ信号に対 して第 1周波数帯域と異なる第 2周波数帯域を抽出する第 2フィルタを通して第 2出力信 号を生成する第 2処理部と、 第 1出力信号および第 2出力信号を一度に出力する出力部と 、 を備える。

【〇 0 0 7】 上記課題を解決するために、 センサ装置は、 車両に搭載されるセンサと、 センサから出 力されるセンサ信号を処理する処理装置と、 を備えるセンサ装置であって、 処理装置は、 センサから出力されるセンサ信号を取得する 取得部と、 取得部により取得されたセンサ信 号に対して第 1周波数帯域を抽出する第 1フィルタを通して第 1出力信号を生成する第 1 処理部と、 取得部により取得されたセンサ信号に対して 第 1周波数帯域と異なる第 2周波 数帯域を抽出する第 2フィルタを通して第 2出力信号を生成する第 2処理部と、 第 1出力 信号および第 2出力信号を一度に出力する出力部と、 を備える。

【〇 0 0 8】 上記課題を解決するために、 制御システムは、 車両に搭載されるセンサと、 センサから 出力されるセンサ信号を処理する処理装置と 、 を備えるセンサ装置と、 複数の制御装置と 、 を含む制御システムであって、 処理装置は、 センサから出力されるセンサ信号を取得す る取得部と、 取得部により取得されたセンサ信号に対して 第 1周波数帯域を抽出する第 1 フィルタを通して第 1出力信号を生成する第 1処理部と、 取得部により取得されたセンサ 信号に対して第 1周波数帯域と異なる第 2周波数帯域を抽出する第 2フィルタを通して第 2 出力信号を生成する第 2処理部と、 第 1出力信号および第 2出力信号を一度に出力する 出力部と、 を備え、 複数の制御装置は、 第 1周波数帯域に制限された信号を用いる第 1制 御装置と、 第 2周波数帯域に制限された信号を用いる第 2制御装置と、 を含み、 出力部は 、 第 1制御装置に対して第 1出力信号を送信し、 第 2制御装置に対して第 2出力信号を送 信する。

[ 0 0 0 9 ] 上記課題を解決するために、 処理方法は、 車両に搭載されるセンサから出力されるセン サ信号の処理方法であって、 センサから出力されるセンサ信号を取得する 第 1ステップと 、 第 1ステップで取得されたセンサ信号に対して� � 1周波数帯域を抽出する第 1フィルタ を通して第 1出力信号を生成する第 2ステップと、 第 1ステップで取得されたセンサ信号 に対して第 1周波数帯域と異なる第 2周波数帯域を抽出する第 2フィルタを通して第 2出 カ信号を生成する第 3ステップと、 第 1出力信号および第 2出力信号を一度に出力する第 4 ステップと、 を含む。

【発明の効果】

[ 0 0 1 0 ] 本発明によれば、 センサの設置数の増大を抑制することが可能 となる。

[図面の簡単な説明]

[ 0 0 1 1 ]

[図 1 ] 本発明の実施形態に係る制御システムが搭載 される車両の概略構成を示す模 式図である。

[図 2 ] 本発明の実施形態に係る処理装置の機能構成 の一例を示すブロック図である

[図 3 ] 本発明の実施形態に係る処理装置が行う処理 の流れの一例を示すフローチャ ートである。

[図 4 ] 本発明の実施形態に係る処理装置における信 号の流れと、 処理装置の詳細な 構成を示すブロツク図である。

[発明を実施するための形態]

[ 0 0 1 2 ] 以下に添付図面を参照しながら、 本発明の好適な実施形態について詳細に説明 する。 か かる実施形態に示す寸法、 材料、 その他具体的な数値等は、 発明の理解を容易にするため の例示に過ぎず、 特に断る場合を除き、 本発明を限定するものではない。 なお、 本明細書 および図面において、 実質的に同一の機能、 構成を有する要素については、 同一の符号を 付することにより重複説明を省略し、 また本発明に直接関係のない要素は図示を省 略する 〇

[ 0 0 1 3 ] なお、 以下では、 二輪のモータサイクルに搭載される制御シス テムについて説明してい るが、 本発明に係る制御システムは、 二輪のモータサイクル以外の車両 (例えば、 四輪の 自動車等) に用いられるものであってもよい。 また、 以下では、 エンジンおよび液圧制御 ユニッ トを制御するための制御システムについて説 明しているが、 本発明に係る制御シス テムの制御対象となる装置は、 以下の例に限定されない。 例えば、 本発明に係る制御シス テムの制御対象となる装置は、 エンジンおよび液圧制御ユニッ トの少なく とも一方を含ま なくてもよく、 エンジンおよび液圧制御ユニッ ト以外の装置 (例えば、 サスペンション等 ) を含んでもよい。 また、 以下では、 慣性計測装置をセンサとして含む制御システ ムにつ いて説明しているが、 本発明に係る制御システムのセンサは、 慣性計測装置以外のセンサ (例えば、 レーダー等の周囲環境センサ) であってもよい。

[ 0 0 1 4 ]

<制御システムの構成 > 図 1および図 2を参照して、 本発明の実施形態に係る制御システム 1 0 0の構成につい て説明する。 [ 0 0 1 5 ] 図 1は、 制御システム 1 0〇が搭載される車両 1の概略構成を示す模式図である。 車両 1 は、 本発明に係る車両の一例に相当する二輪のモ ータサイクルである。 図 1に示される ように、 車両 1は、 エンジン 1 1 と、 液圧制御ユニッ ト 1 2とを備える。

[ 0 0 1 6 ] エンジン 1 1は、 車両 1の駆動源の一例に相当し、 車輪を駆動するための動力を出力可 能である。 例えば、 エンジン 1 1には、 内部に燃焼室が形成される 1または複数の気筒と 、 燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と 、 点火プラグとが設けられている。 燃料噴 射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室 内に空気および燃料を含む混合気が形成され 、 当該混合気が点火プラグにより点火されて燃 焼する。 それにより、 気筒内に設けられた ピス トンが往復運動し、 クランクシャフ トが回転するようになっている。 また、 エンジン 1 1の吸気管には、 スロッ トル弁が設けられており、 スロッ トル弁の開度であるスロッ ト ル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化する ようになっている。 なお、 車両 1の駆動源は 、 例えば、 電気モータであってもよい。

[ 0 0 1 7 ] 液圧制御ユニッ ト 1 2は、 車輪に生じる制動力を制御する機能を担うユ ニッ トである。 例えば、 液圧制御ユニッ ト 1 2は、 マスタシリンダとホイールシリンダとを接続 する油路 上に設けられ、 ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する ためのコンポーネント (例え ば、 制御弁およびポンプ) を含む。 液圧制御ユニッ ト 1 2のコンポーネントの動作が制御 されることによって、 車輪に生じる制動力が制御される。 なお、 液圧制御ユニッ ト 1 2は 、 前輪および後輪の双方に生じる制動力をそれ ぞれ制御するものであってもよく、 前輪お よび後輪の一方に生じる制動力のみを制御す るものであってもよい。

[ 0 0 1 8 ] 車両 1には、 制御システム 1 0 0が搭載される。 制御システム 1 0 0は、 エンジン 1 1 および液圧制御ユニッ ト 1 2を制御するためのシステムである。 図 1に示されるように、 制御システム 1 0 0は、 第 1制御装置 1 1 0と、 第 2制御装置 1 2 0と、 センサ装置 1 3 〇とを含む。

[ 0 0 1 9 ] 第 1制御装置 1 1 〇は、 エンジン 1 1の動作を制御する。 第 1制御装置 1 1 〇は、 エン ジン 1 1の出力を制御することによって、 車両 1に生じる駆動力を制御することができる

〇 [ 0 0 2 3 ] 処理装置 1 3 2は、 演算処理装置である C PU (C e n t r a l P r 〇 c e s s i n g Un i t ) 、 C PUが使用するプログラムや演算パラメータ等� ��記憶する記憶素子で ある ROM (R e a d O n l y Me m o r y ) 、 および、 C P Uの実行において適宜 変化するパラメータ等を一時記憶する記憶素 子である RAM ( R a n d 〇 m A c c e s s Me m o r y ) 等を含む。

[ 0 0 2 4 ] 図 2は、 処理装置 1 3 2の機能構成の一例を示すブロック図である� � 図 2に示されるよ うに、 処理装置 1 3 2は、 例えば、 取得部 1 3 2 a と、 第 1処理部 1 3 2 bと、 第 2処理 部 1 3 2 c と、 出力部 1 3 2 dとを備える。 また、 処理装置 1 3 2は、 車両 1の各装置と 通信する。

[ 0 0 2 5 ] 取得部 1 3 2 aは、 慣性計測装置 1 3 1から出力されるセンサ信号を取得する。 取得部 1 3 2 aにより取得されたセンサ信号は、 第 1処理部 1 3 2 bおよび第 2処理部 1 3 2 c によってそれぞれ処理される。 それにより、 第 1出力信号が第 1処理部 1 3 2 bによって 生成され、 第 2出力信号が第 2処理部 1 3 2 cによって生成される。 生成された出力信号 は、 出力部 1 3 2 dによって出力される。 具体的には、 出力部 1 3 2 dは、 第 1制御装置 1 1 〇に対して第 1出力信号 (デジタル信号) を送信し、 第 2制御装置 1 2 0に対して第 2 出力信号 (デジタル信号) を送信する。 制御システム 1 0 0では、 処理装置 1 3 2が行 う処理に工夫が施されることによって、 センサの設置数の増大を抑制することが実現 され る。 処理装置 1 3 2が行う処理の詳細については、 後述する。

[ 0 0 2 6 ] く処理装置の動作> 図 3および図 4を参照して、 本発明の実施形態に係る処理装置 1 3 2の動作について説 明する。

[ 0 0 2 7 ] 図 3は、 処理装置 1 3 2が行う処理の流れの一例を示すフローチャ� �トである。 図 3に おけるステップ S 1 0 1は、 図 3に示される制御フローの開始に対応する。 図 4は、 処理 装置 1 3 2における信号の流れと、 処理装置 1 3 2の詳細な構成を示すブロック図である 。 以下では、 図 3のフローチャートについて、 図 4を適宜参照しながら説明する。

[ 0 0 2 8 ] 図 3に示される制御フローが開始されると、 ステップ S 1 〇 2において、 取得部 1 3 2 a は、 慣性計測装置 1 3 1から出力されるセンサ信号を取得する。

[ 0 0 2 9 ] 図 4の例では、 処理装置 1 3 2の取得部 1 3 2 aは、 記憶部 M 1、 M2、 M3、 M4、 M5 、 M 6を含む。 記憶部 M l、 M2、 M3、 M4、 M5、 M 6は、 例えば、 処理装置 1 3 2の RAMの記憶領域によって実現される。

[ 0 0 3 0 ] ここで、 慣性計測装置 1 3 1から出力されるセンサ信号は、 車両 1の 3軸方向の加速度 を示す信号 Ax、 Ay、 A z、 および、 車両 1の 3軸まわりの角速度を示す信号 Q x、 Q y 、 Q zを含む。 慣性計測装置 1 3 1では、 互いに直交する x軸、 y軸および z軸を有し 、 車両 1の車体に対して固定される 3軸の座標系が設定されている。 なお、 慣性計測装置 1 3 1において設定される 3軸の座標系は、 車体に対して固定される座標系と異なる任意 の座標系であってもよく、 この場合、 センサ信号は、 検出された後に車体に対して固定さ れる座標系に変換される。 信号 A x、 Ay、 A zは、 それぞれ x軸方向、 y軸方向、 z軸 方向の加速度を示す。 信号 Q x、 Q y、 Q zは、 それぞれ x軸まわり、 y軸まわり、 z軸 まわりの角速度を示す。 慣性計測装置 1 3 1から出力される信号 Ax、 Ay、 A z、 Q x 、 Q y、 Q zは、 それぞれデジタル値として記憶部 M l、 M2、 M3、 M4、 M5、 M6 に記憶される。

[ 0 0 3 1 ] 図 3中のステップ S 1 0 2の次に、 ステップ S 1 0 3において、 第 1処理部 1 3 2 bは 、 取得部 1 3 2 aにより取得されたセンサ信号から第 1出力信号を生成する。 ステップ S 1 〇 3の次に、 ステップ S 1 〇 4において、 第 2処理部 1 3 2 cは、 取得部 1 3 2 aにょ り取得されたセンサ信号から第 2出力信号を生成する。 なお、 ステップ S 1 0 4は、 ステ ップ S 1 0 3より前に実行されてもよく、 ステップ S 1 0 3と並列的に実行されてもよい 〇

[ 0 0 3 2 ] ところで、 制御システム 1 0〇中の複数の制御装置の間では、 利用可能な周波数帯域が 異なる場合がある。 具体的には、 第 1制御装置 1 1 0と第 2制御装置 1 2 0の間で、 利用 可能な周波数帯域は異なる。 第 1制御装置 1 1 〇は、 第 1周波数帯域に制限された信号を 用いる。 一方、 第 2制御装置 1 2 0は、 第 1周波数帯域と異なる第 2周波数帯域に制限さ れた信号を用いる。 例えば、 第 1周波数帯域および第 2周波数帯域は、 ともに〇 H zから 上限周波数までの幅を有する周波数帯域であ り、 第 1周波数帯域と第 2周波数帯域との間 で、 上限周波数が異なっている。 上限周波数は、 制御装置の種類に応じて異なり、 例えば 、 1 0 H zから 7 0 H zまでの間の種々の値を取り得る。 なお、 第 1周波数帯域および第 2 周波数帯域の下限周波数は、 。 H zでなくてもよい。

[ 0 0 3 3 ] ここで、 第 1処理部 1 3 2 bは、 取得部 1 3 2 aにより取得されたセンサ信号に対して 第 1周波数帯域を抽出するデジタルフィルタで� �る第 1フィルタを通して第 1出力信号を 生成する。 ゆえに、 第 1周波数帯域に制限された第 1出力信号が、 上述したように第 1制 御装置 1 1 0に送信されるので、 第 1制御装置 1 1 0は、 処理装置 1 3 2から受信した信 号をエンジン 1 1の制御に適切に用いることができる。

[ 0 0 3 4 ] 一方、 第 2処理部 1 3 2 cは、 取得部 1 3 2 aにより取得されたセンサ信号に対して第 2 周波数帯域を抽出するデジタルフィルタであ る第 2フィルタを通して第 2出力信号を生 成する。 ゆえに、 第 2周波数帯域に制限された第 2出力信号が、 上述したように第 2制御 装置 1 2〇に送信されるので、 第 2制御装置 1 2 0は、 処理装置 1 3 2から受信した信号 を液圧制御ユニッ ト 1 2の制御に適切に用いることができる。

[ 0 0 3 5 ] 図 4の例では、 処理装置 1 3 2の第 1処理部 1 3 2 bは、 中継部 C 1 1、 C 1 2、 C 1 3 、 C 1 4、 C 1 5、 C 1 6と、 第 1フィルタ F 1 1 , F 1 2 , F 1 3、 F 1 4、 F 1 5 、 F 1 6とを含む。 中継部 C 1 1 , C 1 2、 C 1 3、 C 1 4、 C 1 5、 C 1 6および第 1 フィルタ F 1 1 , F 1 2、 F 1 3、 F 1 4、 F 1 5 , F 1 6は、 例えば、 処理装置 1 3 2 の ROM に記憶されるプログラムを実行することで動 作する。

[ 0 0 3 6 ] 中糸怪咅 S C 1 1 , C 1 2、 C 1 3、 C 1 4、 C 1 5、 C 1 6は、 記憶部 M 1、 M2、 M 3 、 M4、 M5、 M 6に記憶されている情報を読み出して、 第 1フィルタ F 1 1 , F 1 2、 F 1 3、 F 1 4、 F 1 5 , F 1 6に伝達する。 第 1フィルタ F 1 1 , F 1 2、 F 1 3、 F 1 4、 F 1 5、 F 1 6は、 第 1周波数帯域を抽出するフィルタである。 第 1フィルタ F 1 1 、 F 1 2、 F 1 3、 F 1 4、 F 1 5 , F 1 6は、 例えば、 ローパスフィルタである。 た だし、 第 1周波数帯域の下限周波数が。 H zでない場合、 第 1フィルタ F 1 1 , F 1 2、 F 1 3、 F 1 4、 F 1 5 , F 1 6は、 バンドパスフィルタである。

[ 0 0 3 7 ] 記憶部 M 1にデジタル値として記憶されている信号 A xは、 中継部 C 1 1により読み出 され、 信号 Axと対応する第 1出力信号が第 1フィルタ F 1 1によって生成される。 記憶 部 M2にデジタル値として記憶されている信号 A yは、 中継部 C 1 2により読み出され、 信号 Ayと対応する第 1出力信号が第 1フィルタ F 1 2によって生成される。 記憶部 M3 にデジタル値として記憶されている信号 A zは、 中継部 C 1 3により読み出され、 信号 A z と対応する第 1出力信号が第 1フィルタ F 1 3によって生成される。

[ 0 0 3 8 ] 記憶部 M4にデジタル値として記憶されている信号 Q xは、 中継部 C 1 4により読み出 され、 信号 Q xと対応する第 1出力信号が第 1フィルタ F 1 4によって生成される。 記憶 部 M5にデジタル値として記憶されている信号 Q yは、 中継部 C 1 5により読み出され、 信号 Q yと対応する第 1出力信号が第 1フィルタ F 1 5によって生成される。 記憶部 M6 にデジタル値として記憶されている信号 Q zは、 中継部 C 1 6により読み出され、 信号 Q z と対応する第 1出力信号が第 1フィルタ F 1 6によって生成される。

[ 0 0 3 9 ] また、 図 4の例では、 処理装置 1 3 2の第 2処理部 1 3 2 cは、 中継部 C 2 1、 C 2 2 、 C 2 3、 C 2 4、 C 2 5、 C 2 6と、 第 2フィルタ F 2 1、 F 2 2、 F 2 3、 F 2 4、 F 2 5、 F 2 6とを含む。 中継部 C 2 1、 C 2 2、 C 2 3、 C 2 4、 C 2 5、 C 2 6およ び第 2フィルタ F 2 1、 F 2 2、 F 2 3、 F 2 4、 F 2 5、 F 2 6は、 例えば、 処理装置 1 3 2の R OMに記憶されるプログラムを実行することで� ��作する。

[ 0 0 4 0 ] 中継部 C 2 1、 C 2 2、 C 2 3、 C 2 4、 C 2 5、 C 2 6は、 記憶部 M 1、 M2、 M 3 、 M4、 M5、 M 6に記憶されている情報を読み出して、 第 2フィルタ F 2 1、 F 2 2、 F 2 3、 F 2 4、 F 2 5、 F 2 6に伝達する。 第 2フィルタ F 2 1、 F 2 2、 F 2 3、 F 2 4、 F 2 5、 F 2 6は、 第 2周波数帯域を抽出するフィルタである。 第 2フィルタ F 2 1 、 F 2 2、 F 2 3、 F 2 4、 F 2 5、 F 2 6は、 例えば、 ローパスフィルタである。 た だし、 第 2周波数帯域の下限周波数が。 H zでない場合、 第 2フィルタ F 2 1、 F 2 2、 F 2 3、 F 2 4、 F 2 5、 F 2 6は、 バンドパスフィルタである。

[ 0 0 4 1 ] 記憶部 M 1にデジタル値として記憶されている信号 A xは、 中継部 C 2 1により読み出 され、 信号 A xと対応する第 2出力信号が第 2フィルタ F 2 1によって生成される。 記憶 部 M2にデジタル値として記憶されている信号 A yは、 中継部 C 2 2により読み出され、 信号 Ayと対応する第 2出力信号が第 2フィルタ F 2 2によって生成される。 記憶部 M 3 にデジタル値として記憶されている信号 A zは、 中継部 C 2 3により読み出され、 信号 A z と対応する第 2出力信号が第 2フィルタ F 2 3によって生成される。

[ 0 0 4 2 ] 記憶部 M4にデジタル値として記憶されている信号 Q xは、 中継部 C 2 4により読み出 され、 信号 Q xと対応する第 2出力信号が第 2フィルタ F 2 4によって生成される。 記憶 部 M5にデジタル値として記憶されている信号 Q yは、 中継部 C 2 5により読み出され、 信号 Q yと対応する第 2出力信号が第 2フィルタ F 2 5によって生成される。 記憶部 M 6 にデジタル値として記憶されている信号 Q zは、 中継部 C 2 6により読み出され、 信号 Q z と対応する第 2出力信号が第 2フィルタ F 2 6によって生成される。

[ 0 0 4 3 ] 上記のように、 処理装置 1 3 2では、 慣性計測装置 1 3 1から出力され共通の記憶部 ( 例えば、 記憶部 M 1 ) に記憶されたセンサ信号 (例えば、 信号 A x ) に対して、 異なるフ イルタ (例えば、 第 1フィルタ F 1 1および第 2フィルタ F 2 1 ) を用いた処理が独立し てそれぞれ行われ、 異なる出力信号である第 1出力信号と第 2出力信号が同タイミングで 生成される。

[ 0 0 4 4 ] なお、 上記では、 中継部 C 1 1、 C 1 2、 C 1 3、 C 1 4、 C 1 5、 C 1 6および中継 部 C 2 1、 C 2 2、 C 2 3、 C 2 4、 C 2 5、 C 2 6が情報の読み出し、 および、 伝達を 行っている例を説明した。 ただし、 これらの各中継部は、 対応する記憶部に記憶されてい る情報を読み出し、 RAMの記憶領域に複製して記憶させてもよい。 この場合、 各中継部 により複製されて記憶された情報に対して各 フィルタを用いた処理を行うことによって、 第 1出力信号および第 2出力信号を生成することができる。 この場合にも、 慣性計測装置 1 3 1から出力されたセンサ信号 (例えば、 信号 A x ) に対して、 異なるフィルタ (例え ば、 第 1フィルタ F 1 1および第 2フィルタ F 2 1 ) を用いた処理が独立してそれぞれ行 われ、 異なる出力信号である第 1出力信号と第 2出力信号が同タイミングで生成される。 [ 0 0 4 5 ] 図 3中のステップ S 1 0 4の次に、 ステップ S 1 0 5において、 出力部 1 3 2 dは、 デ ジタル信号である第 1出力信号および第 2出力信号を制御装置側が要求する時間間隔� �出 力し (つまり、 第 1出力信号および第 2出力信号を一度に出力し) 、 ステップ S 1 0 2に 戻る。 具体的には、 出力部 1 3 2 dは、 第 1制御装置 1 1 0に対して第 1出力信号を送信 し、 第 2制御装置 1 2 0に対して第 2出力信号を送信する。 なお、 第 1出力信号および第 2 出力信号を一度に出力することは、 第 1制御装置 1 1 〇における処理と第 2制御装置 1 2 〇における処理とが並列的に行われ得るよう に、 所定時間内に第 1出力信号の出力と第 2 出力信号の出力との双方を行うことであれば よい。 例えば、 第 1出力信号および第 2出 力信号を一度に出力することは、 第 1出力信号および第 2出力信号を異なる出力ポートか ら同時に出力することであってもよく、 第 1出力信号の出力と第 2出力信号の出力を同一 の出力ポートから時分割で交互に行うことで あってもよい。

[ 0 0 4 6 ] 図 4の例では、 処理装置 1 3 2の出力部 1 3 2 dは、 選択部 E !を含む。 選択部 E 1は 、 例えば、 処理装置 1 3 2の ROMに記憶されるプログラムを実行することで 動作する。

[ 0 0 4 7 ] 上記のように、 慣性計測装置 1 3 1から出力されるセンサ信号は、 複数種類の信号を含 み、 第 1処理部 1 3 2 bおよび第 2処理部 1 3 2 cは、 それぞれ複数種類の第 1出力信号 、 および、 複数種類の第 2出力信号を生成する。

[ 0 0 4 8 ] 選択部 E 1は、 第 1制御装置 1 1 0が要求する種類の信号を、 第 1処理部 1 3 2 bにょ り生成された複数種類の第 1出力信号から選択して第 1制御装置 1 1 〇に対して送信する 。 図 4の例では、 選択部 E 1は、 第 1フィルタ F 1 1 , F 1 2、 F 1 3、 F 1 4、 F 1 5 、 F 1 6によってそれぞれ生成された信号 A x、 Ay、 A z、 Q x、 Q y、 Q z と対応す る第 1出力信号の中から第 1制御装置 1 1 〇が要求する種類の信号を選択する。

[ 0 0 4 9 ] 例えば、 第 1制御装置 1 1 〇が加速度の信号のみを要求する場合、 選択部 E 1は、 第 1 フィルタ F 1 1 , F 1 2、 F 1 3によってそれぞれ生成された信号 A x、 Ay、 A z と対 応する第 i出力信号を選択して第 i制御装置 i i oに対して送信する。 また、 例えば、 第 1 制御装置 1 1 〇が角速度の信号のみを要求する場合、 選択部 E 1は、 第 1フィルタ F 1 4 、 F 1 5 , F 1 6によってそれぞれ生成された信号 Q x、 Q y、 Q z と対応する第 1出 力信号を選択して第 1制御装置 1 1 〇に対して送信する。 なお、 第 1制御装置 1 1 〇が加 速度の信号と角速度の信号の双方を要求する 場合、 選択部 E 1は、 第 1フィルタ F 1 1、 F 1 2、 F 1 3、 F 1 4、 F 1 5 , F 1 6によってそれぞれ生成された信号 Ax、 Ay、 A z、 Q x、 Q y、 Q z と対応する第 1出力信号の全てを第 1制御装置 1 1 0に対して送 信する。

[ 0 0 5 0 ] また、 選択部 E 1は、 第 2制御装置 1 2 0が要求する種類の信号を、 第 2処理部 1 3 2 c により生成された複数種類の第 2出力信号から選択して第 2制御装置 1 2〇に対して送 信する。 図 4の例では、 選択部 E 1は、 第 2フィルタ F 2 1、 F 2 2、 F 2 3、 F 2 4、 F 2 5、 F 2 6によってそれぞれ生成された信号 Ax、 Ay、 A z、 Q x、 Q y、 Q z と 対応する第 2出力信号の中から第 2制御装置 1 2〇が要求する種類の信号を選択する。

[ 0 0 5 1 ] 例えば、 第 2制御装置 1 2 0が加速度の信号のみを要求する場合、 選択部 E 1は、 第 2 フィルタ F 2 1、 F 2 2、 F 2 3によってそれぞれ生成された信号 A x、 Ay、 A z と対 応する第 2出力信号を選択して第 2制御装置 1 2 0に対して送信する。 また、 例えば、 第 2 制御装置 1 2 0が角速度の信号のみを要求する場合、 選択部 E 1は、 第 2フィルタ F 2 4 、 F 2 5、 F 2 6によってそれぞれ生成された信号 Q x、 Q y、 Q z と対応する第 2出 力信号を選択して第 2制御装置 1 2 0に対して送信する。 なお、 第 2制御装置 1 2 0が加 速度の信号と角速度の信号の双方を要求する 場合、 選択部 E 1は、 第 2フィルタ F 2 1、 F 2 2 , F 2 3、 F 2 4、 F 2 5、 F 2 6によってそれぞれ生成された信号 Ax、 Ay、 A z、 Q x、 Q y、 Q z と対応する第 2出力信号の全てを第 2制御装置 1 2 0に対して送 信する。

[ 0 0 5 2 ] 上記のように、 処理装置 1 3 2では、 第 1処理部 1 3 2 bは、 取得部 1 3 2 aにより取 得されたセンサ信号に対して第 1周波数帯域を抽出する第 1フィルタを通して第 1出力信 号を生成する。 また、 第 2処理部 1 3 2 cは、 取得部 1 3 2 aにより取得されたセンサ信 号に対して第 2周波数帯域を抽出する第 2フィルタを通して第 2出力信号を生成する。 こ のように、 慣性計測装置 1 3 1から出力された共通のセンサ信号に対して� � 異なるフィル タを用いた処理が独立してそれぞれ行われ、 異なる出力信号である第 1出力信号と第 2出 カ信号が同タイミングで生成される。 それにより、 出力部 1 3 2 dは、 第 1出力信号およ び第 2出力信号を制御装置側が要求する時間間隔� �出力する (つまり、 第 1出力信号およ び第 2出力信号を一度に出力する) ことができる。

[ 0 0 5 3 ] ここで、 本実施形態と異なり、 第 1処理部 1 3 2 bまたは第 2処理部 1 3 2 cのいずれ か一方のみが処理部として設けられる場合、 各フィルタを書き換えて抽出される周波数帯 域を変更することによって、 第 1制御装置 1 1 〇へ第 1出力信号を送信可能な状態と、 第 2 制御装置 1 2〇へ第 2出力信号を送信可能な状態とを切り替える� �とも考えられる。 し かしながら、 この場合、 第 1制御装置 1 1 0への第 1出力信号の送信と、 第 2制御装置 1 2 〇への第 2出力信号の送信との間に時間差が生じ、 第 1制御装置 1 1 〇における処理と 第 2制御装置 1 2〇における処理とを並列的に行うことがで� �ない。

[ 0 0 5 4 ] 一方、 本実施形態では、 上述したように、 第 1処理部 1 3 2 bおよび第 2処理部 1 3 2 c の双方が処理部として設けられるので、 出力部 1 3 2 dは、 第 1出力信号および第 2出 力信号を一度に出力することができる。 ゆえに、 制御システム 1 0 0中の複数の制御装置 の間 (例えば、 第 1制御装置 1 1 〇と第 2制御装置 1 2〇の間) で、 利用可能な周波数帯 域が異なる場合であっても、 1つのセンサ装置 1 3 0によって、 複数の制御装置に対して それぞれ利用可能な出力信号を送信できる。 よって、 制御装置ごとにセンサ (上記の例で は、 慣性計測装置 1 3 1 ) を設ける必要がなくなるので、 センサの設置数の増大を抑制で きる。

[ 0 0 5 5 ] なお、 上記では、 制御システム 1 0 0において、 利用可能な周波数帯域が互いに異なる 制御装置の数が 2つである例を説明した。 ただし、 制御システム 1 0 0において、 利用可 能な周波数帯域が互いに異なる制御装置の数 が 3つ以上であってもよい。 その場合、 処理 装置 1 3 2は、 第 1処理部 1 3 2 bおよび第 2処理部 1 3 2 cに加えて、 取得部 1 3 2 a により取得されたセンサ信号に対して第 1周波数帯域および第 2周波数帯域のいずれとも 異なる周波数帯域を抽出するフィルタを通し て出力信号を生成する 1または複数の処理部 をさらに備える。 つまり、 処理装置 1 3 2は、 共通のセンサ信号に対して、 互いに異なる 周波数帯域を抽出するフィルタを用いて出力 信号を生成する複数の処理部を備えていれば よい。

[ 0 0 5 6 ] く処理装置の効果> 本発明の実施形態に係る処理装置 1 3 2の効果について説明する。

[ 0 0 5 7 ] 処理装置 1 3 2では、 取得部 1 3 2 aは、 センサ (上記の例では、 慣性計測装置 1 3 1 ) から出力されるセンサ信号を取得する。 第 1処理部 1 3 2 bは、 取得部 1 3 2 aにより 取得されたセンサ信号に対して第 1周波数帯域を抽出する第 1フィルタ (上記の例では、 F l l、 F 1 2、 F 1 3、 F 1 4、 F 1 5、 F 1 6 ) を通して第 1出力信号を生成する。 第 2処理部 1 3 2 cは、 取得部 1 3 2 aにより取得されたセンサ信号に対して第 1周波数 帯域と異なる第 2周波数帯域を抽出する第 2フィルタ (上記の例では、 F 2 1、 F 2 2、 1 2〇 第 2制御装置

1 3〇 センサ装置

1 3 1 慣性計測装置 (センサ)

1 3 2 処理装置

1 3 2 a 取得部

1 3 2 b 第 1処理部

1 3 2 c 第 2処理部

1 3 2 d 出力部

C 1 1 中継部

C 1 2 中継部

C 1 3 中継部

C 1 4 中継部

C 1 5 中継部

C 1 6 中継部

C 2 1 中継部

C 2 2 中継部

C 2 3 中継部

C 2 4 中継部

C 2 5 中継部

C 2 6 中継部

E 1 選択部

F 1 1 第 1フィルタ

F 1 2 第 1フィルタ

F 1 3 第 1フィルタ

F 1 4 第 1フィルタ

F 1 5 第 1フィルタ

F 1 6 第 1フィルタ

F 2 1 第 2フィルタ

F 2 2 第 2フィルタ

F 2 3 第 2フィルタ

F 2 4 第 2フィルタ

F 2 5 第 2フィルタ

F 2 6 第 2フィルタ

M 1 記憶部

M 2 記憶部

M 3 記憶部

M 4 記憶部

M 5 記憶部

M 6 記憶部