【発明の名称】前方認識システムのための処 理ユニット及び処理方法、前方認識システム 、及び、モ-タサ ィクル

【技術分野】

【0 0 0 1 J

本発明は、モ―タサイクルに設けられている 前方環境検出装置を用いて、走行中のモ―タ サイクルの前 方に位置する対象を認識する前方認識システ ムの処理ユニット及び処理方法と、その処理 ユニットを備え ている前方認言哉システムと、その前方認言 哉システムを備えているモ―タサイクルと、 に関する。

【背景技術】

【0 0 0 2 J

モ―タサイクル （自動二輪車又は自動三輪車） に関連する技術として、走行中のモ―タサイ クルの前 方に位置する対象 （例えば、障害物、先行車、標識等） を認識する前方認識システムが知られている 。 前方認識システムは、モ-タサイクルに設け� �れている前方環境検出装置の出力に応じた� �方環境情報 を取得し、その前方環境情報に基づいて対象 を認識する。前方認識システムによる対象の 認識によって、 ライダ-による運転を支援するための各種機� � （例えば、警告機能、緊急ブレ-キ機能、ク� �-ズ走行機 能等） が実現される （例えば、特許文献 1を参照。） 。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0 0 0 3】

【特許文献 1】特開 2 0 0 9 _ 1 1 6 8 8 2号公報

【発明の概要】

【発明が解決しょうとする課題】

【0 0 0 4】

従来の前方認識システムでは、前方環境検出 装置の検出角度範囲が、モ-タサイクルが直� �する状 態を想定して設定されている。そして、モ― タサイクルが旋回する場合には、前方環境検 出装置がモ—タサ ィクルの正面方向を検出する、つまり、モ― タサイクルの進行方向からずれた方向を検出 することとなる。そ のため、モ-タサイクルが旋回する状態では� �前方認識システムが進行方向に位置する対� �を認識すぺき であるにも関わらず、その対象がモ-タサイ� �ルに近づくまで前方環境検出装置の検出範� �外に位置する こととなって、対象の認識に遅れが生じてし まう。特に、モ―タサイクルでは、旋回時に 大きな倒れ角が生じる ことで車体が不安定になるため、旋回時によ り早い段階で対象を認識できることが望まれ るが、従来の前 方認識システムでは、その遅れによって、ラ イダ—の運転を安全に支援することが困難に なりかねない。 【0 0 0 5 J

本発明は、上述の課題を背景としてなされた ものであり、モ-タサイクルが旋回する状態� �の対象の認識 の遅れを抑制することが可能な処理ユニット 及び処理方法を得るものである。また、その 処理ユニットを備 えている前方認哉システムを得るものである 。また、その前方認哉システムを備えている モ―タサイクルを得る ものである。

【課題を解決するための手段】

【0 0 0 6 J

本発明に係る処理ユニットは、モ―タサイク ルに設けられている前方環境検出装置を用い て、走行中の 該モ-タサイクルの前方に位置する対象を認� �する前方認識システムのための処理ユニッ� �であって、前記 前方環境検出装置の出力に応じた前方環境情 報を取得する取得部と、前記前方環境情報に 基づい て前記対象を認識する認識部と、を備えてお り、前記処理ユニットは、更に、前記前方環 境検出装置の 制御を行う制御部を備えており、前記モ一タ サイクルの走行中において、前記取得部は、 前記モ一タサイク ルの倒れ角に関連する姿勢情報を取得し、前 記制御部は、前記前方環境検出装置による前 記モ-タ サイクルの前方の検出における検出角度範囲 を、前記姿勢情報に応じて変化させるもので ある。

【0 0 0 7 J

また、本発明に係る前方認識システムは、上 記の処理ユニットと、前記前方環境検出装置 と、を備え ているものである。

【0 0 0 8】

また、本発明に係るモ―タサイクルは、上記 の前方認哉システムを備えているものである 。 【0 0 0 9】

また、本発明に係る処理方法は、 -タサイクルに設けられている前方環境検出� �置を用いて、走行 中の該モ-タサイクルの前方に位置する対象� �認識する前方認識システムのための処理方� �であって、前 記前方環境検出装置の出力に応じた前方環境 情報が取得される取得ステップと、前記前方 環境情報 に基づいて前記対象が認識される認識ステッ プと、を備えており、前記処理方法は、更に 、前記前方環 境検出装置の制御が行われる制御ステップを 備えており、前記モ-タサイクルの走行中に� �いて、前記取 得ステップでは、前記モ-タサイクルの倒れ� �に関連する姿勢情報が取得され、前記制御� �テップでは、前 記前方環境検出装置による前記モ-タサイク� �の前方の検出における検出角度範囲が、前� �姿勢情 報に応じて変ィ匕させられるものである。

【発明の効果】

【0 0 1 0】

本発明に係る処理ユニット、前方認識システ ム、モ-タサイクル、及び、処理方法では、� �方環境検出 装置の検出角度範囲が、モ-タサイクルの倒� �角に関連する姿勢情報に応じて変化する。� �のため、モ- タサイクルが旋回する状態、つまり、大きな 倒れ角が生じることで車体が不安定になる状 態においても、進 行方向に位置する対象を適切な段階で認識す ることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0 0 1 1】

【図 1】本発明の実施の形態 1に係る前方認識システムの、モ-タサイクル� ��の搭載状態を示す図であ る。

【図 2】本発明の実施の形態 1に係る前方認識システムの、前方環境検出� �置の構成を示す図であ る。

【図 3】本発明の実施の形態 1に係る前方認識システムの、システム構成� �示す図である。

【図 4】本発明の実施の形態 1に係る前方認識システムの、処理ユニット� �動作フ口-を示す図である

【図 5】本発明の実施の形態 1に係る前方認識システムの、作用を説明す� �図である。 【図 6】本発明の実施の形態 1に係る前方認識システムの、作用を説明す� �図である。

【図 7】本発明の実施の形態 2に係る前方認識システムの、処理ユニット� �動作フ口-を示す図である

【発明を実施するための形態】 【0 0 1 2 J 以下に、本発明に係る処理ユニット、前方認 識システム、モ-タサイクル、及び、処理方� �について、図 面を用いて説明する。 【0 0 1 3】 なお、以下で説明する構成、動作、作用等は 、一例であり、本発明に係る処理ユニット、 前方認識シ ステム、モ-タサイクル、及び、処理方法は� �そのような構成、動作、作用等である場合� �限定されない。 【0 0 1 4】 例えば、以下では、モ―タサイクルが、 自動ニ車侖車である場合を説明しているが、 モ―タサイクルが、 自動 三輪車であってもよい。また、以下では、前 方環境検出装置が、 2つのセンシング系を切り替え可能に構 成される場合を説明しているが、前方環境検 出装置が、 3つ以上のセンシング系を切り替え可能に構� � されていてもよい。また、以下では、センシ ング系が、 レ―ダ—送受信器で構成される場合を説明し ているが、 センシング系が、他の原理で検出するもの （例えば、超音波送受信器等） で構成されていてもよい。

【0 0 1 5 J また、以下では、同一の又は類似する説明を 適宜簡略化又は省略している。また、各図に おいて、同 —の又は類似する部分については、 同一の符号を付している。また、細かい構造 については、適宜図示を 簡略化又は省略している。

【0 0 1 6 J 実施の形態 1 . 以下に、実施の形態 1に係る前方認識システムを説明する。

【0 0 1 7 J

<前方認識システムの構成 >

実施の形態 1に係る前方認識システムの構成について説� �する。 図 1は、本発明の実施の形態 1に係る前方認識システムの、モ-タサイクル� ��の搭載状態を示す図で ある。図 2は、本発明の実施の形態 1に係る前方認識システムの、前方環境検出� �置の構成を示す 図である。図 3は、本発明の実施の形態 1に係る前方認識システムの、システム構成� �示す図である。

【0 0 1 8】 図 1に示、されるように、前方認言哉システム 1は、モ―タサイクル 1 0 0に搭載される。前方認言哉システム 1は、前輪の回転速度を検出する前輪回転速� �センサ 1 1と、後輪の回転速度を検出する後輪回転 速度センサ 1 2と、モ―タサイクル 1 0 0に生じている慣性を検出する慣性計測装置 （ I M U ) 1 3と 、モ—タサイクル 1 0 0の前方を検出する前方環境検出装置 2 0と、処理ユニット （E C U ) 5 0と、 を含む。

【0 0 1 9 J 前方認識システム 1は、前方環境検出装置 2 0を用いて、走行中のモ-タサイクル 1 0 0の前方に 位置する対象 （例えば、障害物、先行車、標識等） を認識する役割を担う。前方認識システム 1によつ て認識された対象の情報は、ライダ-の運転� �支援する機能 （例えば、警告機能、緊急ブレ-キ機能、ク ル-ズ走行機能等） を実現するための各種システムに供給される 。前方認識システム 1の各部は、前方 認、言哉システム 1に専ら用いられるものであってもよく、ま� �、他のシステムと共用されるものであって� �よい。

【0 0 2 0】 前輪回転速度センサ 1 1は、検出された前輪の回転速度を処理ユニ� �ト 5 0に出力する。前輪回転 速度センサ 1 1が、前輪の回転速度に実質的に換算可能な� �の物理量を検出するものであってもよい。 後輪回転速度センサ 1 2は検出された後輪の回転速度を、処理ユニ� �ト 5 0に出力する。後輪回転速 度センサ 1 2が、後輪の回転速度に実質的に換算可能な� �の物理量を検出するものであってもよい。

【0 0 2 1 J 慣性計測装置 1 3は、例えば、 3軸のジャイロセンサ及び 3方向の加速度センサを備えるものであり、 検出された慣性を処理ユニット 5 0に出力する。慣性計測装置 1 3が、モ―タサイクル 1 0 0に生じてい る慣性に実質的に換算可能な他の物理量を検 出するものであってもよい。また、慣性計測 装置 1 3が、 モ-タサイクル 1 0 0の傾き角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得可能な他の検出� �置であってもよい。

【0 0 2 2 J 図 2に示されるように、前方環境検出装置 2 0は、互いに異なる検出範囲 Aを有する、第 1のセンシ ング系 2 1と、第 2のセンシング系 2 2と、を含む。つまり、第 1のセンシング系 2 1は、狭い第 1の検出 角度範囲 θ 1と、広い第 1の検出距離範囲 D 1と、を有するセンシング系である。第 2のセンシング系 2 2は、第 1の検出角度範囲 θ 1と比較して広い第 2の検出角度範囲 Θ 2と、第 1の検出距離範囲 D 1と比較して狭い第 2の検出距離範囲 D 2と、を有するセンシング系である。

【0 0 2 3】

図 2に示される態様では、第 1のセンシング系 2 1及び第 2のセンシング系 2 2の検出角度範囲 Θの 切り替えが、送信器 3 1を異ならせることで実現される。つまり、� � 1のセンシング系 2 1が、送信角度範 囲が Θ 1の送信器 3 1と、受信器 3 2と、によって構成され、第 2のセンシング系 2 2が、送信角度範 囲が Θ 2の送信器 3 1と、第 1のセンシング系 2 1と共用される受信器 3 2と、によって構成される。送 信角度範囲が θ 1の送信器 3 1は、本発明の「第 1のセンシング要素」に相当し、送信角度範� �が Θ 2 の送信器 3 1は、本発明の「第 2のセンシング要素」に相当する。

【0 0 2 4】

第 1のセンシング系 2 1及び第 2のセンシング系 2 2の検出角度範囲 Θの切り替えが、受信器 3 2を 異ならせることで実現されてもよい。つまり 、第 1のセンシング系 2 1が、送信器 3 1と、受信角度範囲が θ 1の受信器 3 2と、によって構成され、第 2のセンシング系 2 2が、第 1のセンシング系 2 1と共用され る送信器 3 1と、受信角度範囲が Θ 2の受信器 3 2と、によって構成されてもよい。そのよう� �場合には、 受信角度範囲が Θ 1の受信器 3 2は、本発明の「第 1のセンシング要素」に相当し、受信角度範� �が Θ 2の受信器 3 2は、本発明の「第 2のセンシング要素」に相当する。なお、第 1のセンシング系 2 1及び 第 2のセンシング系 2 2の検出角度範囲 Θの切り替えが、送信器 3 1及び受信器 3 2の両方を異なら せることで実現されてもよい。

【0 0 2 5 J

図 3に示されるように、処理ユニット 5 0は、取得部 5 1と、認識部 5 2と、制御部 5 3と、を含む。 処理ユニット 5 0の各部は、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、� �た、複数の筐体に分けられて設 けられていてもよい。また、処理ユニット 5 0の一部又は全ては、例えば、マイコン、マ� �クロプロセッサユニット 等で構成されてもよく、また、ファ—ムウエ ア等の更新可能なもので構成されてもよく、 また、 C P U等からの 指令によって実行されるプログラムモジュ— ル等であってもよい。

【0 0 2 6 J モータサイクル 1 0 0の走行中において、処理ユニット 5 0の取得部 5 1は、前方環境検出装置 2 0 の出力を受けて、その出力に応じた前方環境 情報を取得する。そして、認識部 5 2は、その前方環境情 報に対して、対象 （例えば、障害物、先行車、標識等） を認識するための公知の演算処理を施して、 他のシステム （図示省略） にその対象の情報を出力する。

【0 0 2 7 J また、処理ユニット 5 0の取得部 5 1は、前輪回転速度センサ 1 1及び後輪回転速度センサ 1 2の 出力に基づいて、モ-タサイクル 1 0 0の車体速度 Vに関連する走行情報を取得する。車体速度 Vに関 連する走行情報は、車体速度 V自体の情報であってもよく、また、車体速� � Vに実質的に換算可能な 他の物理量 （例えば、モ-タサイクル 1 0 0に生じている振動の特性量等） の情報であってもよい。例え ば、車体速度 Vは、前輪の回転速度及び後輪の回転速度の� �ちの高い方の回転速度を換算することで 求めることができる。車体速度 Vが、他の公知の手法によって求められても� �い。

【0 0 2 8】 また、処理ユニット 5 0の取得部 5 1は、慣性計測装置 1 3の出力に基づいて、モ―タサイクル 1 0 0 の倒れ角 Θ Ι_に関連する姿勢情報を取得する。倒れ角 Θ Ι_に関連する姿勢情報は、倒れ角 Θ Ι_自体の 情報であってもよく、また、倒れ角 Θ Lに実質的に換算可能な他の物理量 （例えば、モ-タサイクル 1 0 0に生じているョ—レ―ト、横カロ速度等） の情報であってもよい。倒れ角 Θ Ι_は、モ―タサイクル 1 0 0が直 立している状態に対する、モ―タサイクル 1 0 0の口—ル方向での傾、き角度として定義さ� �る。

【0 0 2 9 J 処理ユニット 5 0の制御部 5 3は、取得部 5 1で取得された走行情報及び姿勢情報を用い� �、第

1のセンシング系 2 1及び第 2のセンシング系 2 2のどちらによってモ―タサイクル 1 0 0の前方を検出する かを決定し、その指令を前方環境検出装置 2 0に出力する。

【0 0 3 0】 <前方認識システムの動作 >

実施の形態 1に係る前方認識システムの動作について説� �する。

図 4は、本発明の実施の形態 1に係る前方認識システムの、処理ユニット� �動作フ口-を示す図である 【0 0 3 1】 処理ユニット 5 0は、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、図 4に示される動作フロ を繰り返す。 【0 0 3 2】

(取得ステップ 1 ) ステップ S 1 0 1において、処理ユニット 5 0の取得部 5 1は、前輪回転速度センサ 1 1及び後輪回 転速度センサ 1 2の出力に基づいて、車体速度 Vに関連する走行情報を取得する。また、処� �ユニット 5 0の取得部 5 1は、慣性計測装置 1 3の出力に基づいて、倒れ角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得 する。

【0 0 3 3】 (制御ステップ） ステップ S 1 0 2〜ステップ S 1 0 5において、処理ユニット 5 0の制御部 5 3は、ステップ S 1 0 1で 取得された走行情報及び姿勢情報を用いて、 第 1のセンシング系 2 1及び第 2のセンシング系 2 2のど ちらによってモ―タサイクル 1 0 0の前方を検出するかを決定する。

【0 0 3 4】 具体的には、ステップ S 1 0 2において、制御部 5 3は、ステップ S 1 0 1で取得された走行情報が、 基準車体速度 V t hと比較して大きい車体速度 Vに対応する走行情報であるか否かを判定す� �。 Y e sである場合には、ステップ S 1 0 3に進み、 N 0である場合には、ステップ S 1 0 5に進む。制御部 5 3は、ステップ S 1 0 3において、ステップ S 1 0 1で取得された姿勢情報が、基準倒れ角 Θ Ι_ t と 比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報であるか否かを判定す る。 Y e sである場合には、ステツ プ S 1 0 4に進み、 N 0である場合には、ステップ S 1 0 5に進む。制御部 5 3は、ステップ S 1 0 4に おいては、前方環境検出装置 2 0に、第 1のセンシング系 2 1を用いてモ―タサイクル 1 0 0の前方を検 出させ、ステップ S 1 0 5においては、前方環境検出装置 2 0に、第 2のセンシング系 2 2を用いてモ— タサイクル 1 0 0の前方を検出させる。 【0 0 3 5】

(取得ステップ 2 ) ステップ S 1 0 6において、処理ユニット 5 0の取得部 5 1は、前方環境検出装置 2 0の出力に応 じた前方環境情報を取得する。 【0 0 3 6】 (認識ステップ） ステップ S 1 0 7において、処理ユニット 5 0の認識部 5 2は、ステップ S 1 0 6で取得された前方環 境情報に対して、対象 （例えば、障害物、先行車、標識等） を認識するための処理を施す。モ-タサイク ル 1 0 0に倒れ角 Θ Ι_が生じると、前方環境検出装置 2 0も Β各等しい角度だけ傾けられた状態で前方 を検出することになるため、取得部 5 1で取得される前方環境情報は、その傾、き� �相殺するように回転補 正する必要がある。つまり、認識部 5 2は、ステップ S 1 0 1で取得された姿勢情報を用いて、ステップ S

1 0 6で取得された前方環境情報を補正した上で� �対象を認識する。

【0 0 3 7】

<前方認識システムの作用 >

実施の形態 1に係る前方認識システムの作用について説� �する。

図 5及び図 6は、本発明の実施の形態 1に係る前方認識システムの、作用を説明す� �図である。な お、図 5及び図 6では、処理ユニット 5 0が、先行車 Ρを対象として認識する場合を一例として示� ��てい るが、処理ュニッ卜 5 0が、他の対象を認識する場合でも同様の作� �が奏される。図 5は、モ―タサイクル 1 0 0及び先行車 Ρの走行状態を、上空から見た状態を示して� ��り、図 6は、モ-タサイクル 1 0 0の 位置から先行車 Ρを見た状態を示している。

【0 0 3 8】 モ―タサイクル 1 0 0が幹線道路等を走行する状態では、広い第 1の検出距離範囲 D 1を有する第 1のセンシング系 2 1によって、モ―タサイクル 1 0 0の前方が検出されるのが好ましい。また、� �―タサイクル 1 0 0が市街地等を走行する状態では、広い第 2の検出角度範囲 Θ 2を有する第 2のセンシング系 2 2によって、モ―タサイクル 1 0 0の前方が検出されるのが好ましい。そして� �モ―タサイクル 1 0 0が、力—ブ する幹線道路等を旋回走行する際には、図 5に示されるように、認識すべき対象である� �行車 Ρが、第 1のセンシング系 2 1の検出範囲 A 1外に位置することになつて、モ―タサイク� � 1 0 0が先行車 に近 づくまで、前方認識システム 1による認識ができないこととなる。

【0 0 3 9】

しかしながら、前方認識システム 1では、モ-タサイクル 1 0 0が、カ-ブする幹線道路等を旋回走行し て、図 6に示されるように、モ―タサイクル 1 0 0に倒れ角 Θ Lが生じる状態になると、その倒れ角 Θ Lに応 じて、前方環境検出装置 2 0で用いられるセンシング系が、広い第 1の検出距離範囲 D 1を有する第 1のセンシング系 2 1から、広い第 2の検出角度範囲 Θ 2を有する第 2のセンシング系 2 2に切り替わる 。そのため、第 1のセンシング系 2 1の検出範囲 A 1外に位置する先行車 Pを、第 2のセンシング系 2 2の検出範囲 A 2内に位置させることが可能であるため、モ� �タサイクル 1 0 0が先行車 Pに近づく前の 段階で先行車 Pを認識することが可能である。

【0 0 4 0】

そして、モ―タサイクル 1 0 0が、基準車体速度 V t hと比較して小さい車体速度 Vで走行する状態 では、モ―タサイクル 1 0 0に倒れ角 Θ Lが生じない状態であっても、広い第 2の検出角度範囲 Θ 2を有す る第 2のセンシング系 2 2を用いて、モ―タサイクル 1 0 0の前方が検出されるため、モ―タサイクル 1 0 0 が市街地等を走行する状態において、対象を 認識することの確実性を確保することが可能 となる。

【0 0 4 1】

また、図 6に示されるように、第 2のセンシング系 2 2の検出範囲 A 2は、第 1のセンシング系 2 1の 検出範囲 A 1に対して、モ-タサイクル 1 0 0の車幅方向 W及び車高方向 Hの両方において広く構成さ れる。つまり、モ―タサイクル 1 0 0の車幅方向 Wにおいて、第 2のセンシング系 2 2の第 2の検出角度 範囲 Θ 2は、第 1のセンシング系 2 1の第 1の検出角度範囲 Θ 1よりも広く、また、モ―タサイクル 1 0 0 の車高方向 Hにおいて、第 2のセンシング系 2 2の第 2の検出角度範囲 Θ 2は、第 1のセンシング系 2 1の第 1の検出角度範囲 Θ 1よりも広く構成される。

【0 0 4 2】

そして、第 2のセンシング系 2 2の検出範囲 A 2の、モ―タサイクル 1 0 0の車幅方向 Wにおける左側 限界 A 2 I 及び右側限界 A 2 rは、第 1のセンシング系 2 1の検出範囲 A 1の、モ―タサイクル 1 0 0の車幅方向 Wにおける左側限界 A 1 I 及び右側限界 A 1 rの外側に広がる。また、第 2のセンシン グ系 2 2の検出範囲 A 2の、モ―タサイクル 1 0 0の車高方向 Hにおける上側限界 A 2 tは、第 1の センシング系 2 1の検出範囲 A 1の、モ―タサイクル 1 0 0の車高方向 Hにおける上側限界 A 1 tの外 側に広がる。好ましくは、モ―タサイクル 1 0 0の車高方向 Hにおいて、第 2のセンシング系 2 2の検出範 囲 A 2の中心軸は、第 1のセンシング系 2 1の検出範囲 A 1の中心軸に対して高い側に位置する。 【0 0 4 3】 モ―タサイクル 1 0 0に倒れ角 Θ Ι_が生じる状態では、モ―タサイクル 1 0 0に倒れ角 Θ Ι_が生じていない 状態と比較して、前方環境検出装置 2 0の路面からの高さが低くなる。前方認識シ� �テム 1では、第 2 のセンシング系 2 2の検出範囲 A 2の上側限界 A 2 tが、第 1のセンシング系 2 1の検出範囲 A 1の 上側限界 A 1 tの外側に広がる構成であるため、モ-タサイ� ��ル 1 0 0が旋回走行して、前方環境検出 装置 2 0の路面からの高さが低くなる状態において� �先行車 Pが検出範囲 A 2外に位置してしまうことが 抑制される。

【0 0 4 4】

<前方認識システムの効果 >

実施の形態 1に係る前方認識システムの効果について説� �する。 処理ユニット 5 0が、前方環境検出装置 2 0の出力に応じた前方環境情報を取得する取� �部 5 1 と、前方環境情報に基づいて対象を認識する 認識部 5 2と、前方環境検出装置 2 0の制御を行う制 御部 5 3と、を備えており、モータサイクル 1 0 0の走行中において、取得部 5 1は、モータサイクル 1 0 0 の倒れ角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得し、制御部 5 3は、前方環境検出装置 2 0によるモ-タサイク ル 1 0 0の前方の検出における検出角度範囲 Θを、姿勢情報に応じて変ィ匕させる。その� ��め、モ—タサイク ル 1 0 0が旋回する状態、つまり、大きな倒れ角 Θ Ι_が生じることで車体が不安定になる状態に おいても、 進行方向に位置する対象を適切な段階で認識 することが可能である。

【0 0 4 5】 好ましくは、制御部 5 3が変化させる検出角度範囲 Θは、モ―タサイクル 1 0 0の車幅方向 Wでの検 出角度範囲 Θである。そのため、モ―タサイクル 1 0 0が旋回する状態における対象の認識を確実� �匕するこ とが可能である。 【0 0 4 6】

好ましくは、制御部 5 3が変化させる検出角度範囲 Θは、モ-タサイクル 1 0 0の車高方向 Hでの検 出角度範囲 Θである。そのため、モ―タサイクル 1 0 0が旋回する状態における対象の認識を確実� �匕するこ とが可能である。

【0 0 4 7】

好ましくは、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、制御部 5 3は、取得部 5 1で、基準倒れ角 Θ Ι_ t hと比較して小さい倒れ角 Θ Lに対応する姿勢情報が取得される場合に、� �方環境検出装置 2 0に よるモ―タサイクル 1 0 0の前方の検出を、第 1の検出角度範囲 Θ 1で実行させ、取得部 5 1で、基準 倒れ角 Θ Ι_ t hと比較して大きい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報が取得される場合に、 前方環境検出 装置 2 0によるモ―タサイクル 1 0 0の前方の検出を、第 1の検出角度範囲 Θ 1よりも広い第 2の検出 角度範囲 Θ 2で実行させる。つまり、制御部 5 3は、姿勢情報に応じて、前方環境検出装置 2 0の検 出方向を変化させるのではなく、前方環境検 出装置 2 0の検出角度範囲 Θの広さを変化させる。そのた め、モータサイクル 1 0 0が旋回する状態における対象の認識を確実� �匕しつつ、モータサイクル 1 0 0が走 行する各種環境 （例えば、幹線道路、市街地等） への適応性を確保することが可能となる。

【0 0 4 8】

特に、前方環境検出装置 2 0は、少なくとも、第 1の検出角度範囲 Θ 1でモ-タサイクル 1 0 0の前 方を検出するための第 1のセンシング要素と、第 2の検出角度範囲 Θ 2でモ―タサイクル 1 0 0の前方を 検出するための第 2のセンシング要素と、を含み、モ―タサイ� �ル 1 0 0の走行中において、制御部 5 3は 、取得部 5 1で、基準倒れ角 Θ Ι_ t hと比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報が取得される ±昜合に、第 1のセンシング要素を用いたモ―タサイクル 1 0 0の前方の検出によって、第 1の検出角度範 囲 Θ 1でのモ-タサイクル 1 0 0の前方の検出を実行させ、取得部 5 1で、基準倒れ角 Θ Ι_ t hと比較 して大きい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報が取得される場合に、 第 2のセンシング要素を用いたモ—タサ ィクル 1 0 0の前方の検出によって、第 2の検出角度範囲 Θ 2でのモ―タサイクル 1 0 0の前方の検出を 実行させる。つまり、制御部 5 3は、姿勢情報に応じて、 1つのセンシング系の仕様を変ィ匕させるの� �はな く、仕様の異なる複数のセンシング系を使い 分けることで、前方環境検出装置 2 0の検出角度範囲 Θの 広さを変ィ匕させる。そのため、モ―タサイ クル 1 0 0が旋回する状態における対象の認識の応答� �が向上 する。

【0 0 4 9】 特に、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、取得部 5 1は、モ―タサイクル 1 0 0の車体速度 Vに 関連する走行情報を取得し、制御部 5 3は、走行情報を加味して、第 1の検出角度範囲 θ 1でのモ- タサイクル 1 0 0の前方の検出と、第 2の検出角度範囲 Θ 2でのモ―タサイクル 1 0 0の前方の検出と、 を切り替える。つまり、前方環境検出装置 2 0では、姿勢情報に応じた検出角度範囲 Θの切り替えと、 モ-タサイクル 1 0 0が走行する各種環境 （幹線道路、市街地等） に応じた検出角度範囲 Θの切り替 えと、が、共通のセンシング系に対して実行 される。そのため、モ―タサイクル 1 0 0が旋回する状態における 対象の認識を確実化しつつ、モ-タサイクル 1 0 0が走行する各種環境 （例えば、幹線道路、市街地 等） への適応性を確保することを、簡易な構成で 実現できる。

【0 0 5 0】 好ましくは、認識部 5 2は、姿勢情報を用いて前方環境情報を補正� �て対象を認識する。そのため、 モ-タサイクル 1 0 0が旋回する状態における対象の認識を確実� �することが可能である。

【0 0 5 1 J 実施の形態 2 . 以下に、実施の形態 2に係る前方認識システムについて説明する� � なお、実施の形態 2に係る前方認識システムでは、実施の形態 1に係る前方認識システムに対して、 処理ユニット 5 0の動作フロ-のみが異なっている。実施の形� �� 1に係る前方認識システムと重複又は類 似する説明は、適宜簡略化又は省略している 。

【0 0 5 2 J

<前方認識システムの動作 >

実施の形態 2に係る前方認識システムの動作について説� �する。

図 7は、本発明の実施の形態 2に係る前方認識システムの、処理ユニット� �動作フ口-を示す図である

【0 0 5 3】 処理ユニット 5 0は、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、図 7に示される動作フロ を繰り返す。 【0 0 5 4】

(取得ステップ 1 )

ステップ S 2 0 1において、処理ユニット 5 0の取得部 5 1は、前輪回転速度センサ 1 1及び後輪回 転速度センサ 1 2の出力に基づいて、車体速度 Vに関連する走行情報を取得する。また、処� �ユニット 5 0の取得部 5 1は、慣性計測装置 1 3の出力に基づいて、倒れ角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得 する。

【0 0 5 5 J

(制御ステップ）

ステップ S 2 0 2〜ステップ S 2 0 5において、処理ユニット 5 0の制御部 5 3は、ステップ S 2 0 1で 取得された走行情報及び姿勢情報を用いて、 第 1のセンシング系 2 1及び第 2のセンシング系 2 2のど ちらによってモ―タサイクル 1 0 0の前方を検出するかを決定する。

【0 0 5 6 J

具体的には、ステップ S 2 0 2において、制御部 5 3は、ステップ S 2 0 1で取得された走行情報に 応じて、基準倒れ角 Θ L t hを変ィ匕させる。つまり、制御部 5 3は、ステップ S 2 0 1で小さい車体速度 Vに対応する走行情報が取得される場合に、� �テップ S 2 0 1で大きい車体速度 Vに対応する走行情 報が取得される場合と比較して、第 1のセンシング系 2 1と第 2のセンシング系 2 2とが切り替わる基準 倒れ角 Θ Ι_ t hを小さくする。

【0 0 5 7 J

ステップ S 2 0 3において、制御部 5 3は、ステップ S 2 0 1で取得された倒れ角 Θ Lに関連する姿勢 情報が、基準倒れ角 Θ Ι_ t hと比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報であるか否かを判定す る 。 丫 e sである場合には、ステップ S 2 0 4に進み、制御部 5 3は、前方環境検出装置 2 0に、第 1 のセンシング系 2 1を用いてモ―タサイクル 1 0 0の前方を検出させる。また、 N 0である場合には、ステツ プ S 2 0 5に進み、制御部 5 3は、前方環境検出装置 2 0に、第 2のセンシング系 2 2を用いてモ―タ サイクル 1 0 0の前方を検出させる。

【0 0 5 8】 (取得ステップ 2 ) ステップ S 2 0 6において、処理ユニット 5 0の取得部 5 1は、前方環境検出装置 2 0の出力に応 じた前方環境情報を取得する。 【 0 0 5 9 J (認識ステップ） ステップ S 2 0 7において、処理ユニット 5 0の認識部 5 2は、ステップ S 2 0 6で取得された前方環 境情報に対して、対象 （例えば、障害物、先行車、標識等） を認識するための処理を施す。

【 0 0 6 0】

<前方認識システムの作用 >

実施の形態 2に係る前方認識システムの作用について説� �する。

前方認識システム 1では、モ―タサイクル 1 0 0の車体速度 Vが小さい場合に、モ―タサイクル 1 0 0の 車体速度 Vが大きい場合と比較して、基準倒れ角 Θ Ι_ t hが小さくなるように設定される。そのため� �モ— タサイクル 1 0 0が市街地等を走行する状態において、対象� �認識することの確実性を確保することが可 能となる。

【 0 0 6 1 J 以上、実施の形態 1及び実施の形態 2について説明したが、本発明は各実施の形� �の説明に限定 されない。例えば、各実施の形態の全て又は 一部が組み合わされてもよい。 【符号の説明】

【 0 0 6 2 J

1 前方認識システム、 1 1 前輪回転速度センサ、 1 2 後輪回転速度センサ、 1 3 慣性計 測装置、 2 0 前方環境検出装置、 2 1 第 1のセンシング系、 2 2 第 2のセンシング系、 3 1 送信器、 3 2 受信器、 5 0 処理ユニット、 5 1 取得部、 5 2 認識部、 5 3 制御部、 1 0 0 モ―タサイクル、 A ( A 1、 A 2 ) 検出範囲、 θ (Θ 1、Θ 2 ) 検出角度範囲、 D ( D 1、 D 2 ) 検出距離範囲、 Θ Ι_ 倒れ角、 S L t h 基準倒れ角、 V 車体速度、 V t h 基準車体 速度、 P 先行車、 W 車幅方向、 H 車高方向。