Die Erfindung betrifft eine Fertigungsanlage zur Herstellung eines dreidimensionalen Beweh- rungselementes für ein Stahlbetonelement, sowie ein Verfahren zur Herstellung des dreidimensionalen Bewehrungselementes auf der Fertigungsanlage.

Aus der US 4,667,707 ist eine Vorrichtung zur Herstellung von dreidimensionalen

Drahtstrukturen bekannt. Diese Vorrichtung weist einen komplexen Aufbau auf und ist be- züglich der Herstellung von verschiedenen Drahtstrukturen wenig flexibel.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine Vorrichtung zur Herstellung eines Bewehrungselementes zu schaffen, welche flexibel zur Herstellung von verschiedenen Bewehrungselementen eingesetzt werden kann, sowie ein Verfahren zum Betrieb einer derar- tigen Vorrichtung anzugeben.

Diese Aufgabe der Erfindung wird durch die Vorrichtung gemäß Anspruch 1 , bzw. durch das Verfahren gemäß Anspruch 15 gelöst. Die Erfindung betrifft eine Fertigungsanlage zur Herstellung eines dreidimensionalen Bewehrungselementes, umfassend einen Aufnahmetisch zur Aufnahme des Bewehrungselementes und eine Manipulationsvorrichtung zum Manipulieren und Fügen von Einzelteilen des Bewehrungselementes. Die Manipulationsvorrichtung umfasst einen ersten Knickarmroboter mit einer Greifvorrichtung zum Positionieren von Bewehrungsmatten und/oder Abstandhaltern des Bewehrungselementes und eine Schweiß Vorrichtung zum stoffschlüssigen Verbinden der Abstandhalter mit den Bewehrungsmatten.

Von Vorteil an der erfindungsgemäßen Ausbildung der Fertigungsanlage ist, dass durch die Anordnung der Knickarmroboter die Flexibilität der Fertigungsanlage gegenüber bekannten und konventionellen Fertigungsanlagen erhöht werden kann. Somit können verschiedenartig ausgebildete Bewehrungselemente auf dieser automatisierbaren Fertigungsanlage hergestellt werden. Erst durch die Kombination des ersten Knickarmroboters mit der Greifvorrichtung und des zweiten Knickarmvorrichtung mit der Schweißvorrichtung auf einer gemeinsamen Manipulationsvorrichtung kann diese hohe Flexibilität erreicht werden.

Weiters kann vorgesehen sein, dass die Schweiß Vorrichtung an einem zweiten Knickarmroboter angeordnet ist. Von Vorteil ist hierbei, dass dadurch die Flexibilität der Fertigungsanlage erhöht werden kann.

Weiters kann es zweckmäßig sein, wenn der erste und der zweite Knickarmroboter jeweils mittels einer Führungseinheit an einer gemeinsamen Linearführung angeordnet sind und somit relativ zueinander und relativ zum Aufnahmetisch in einer Längsrichtung des Aufnahmetisches verschiebbar sind. Hierbei ist von Vorteil, dass die beiden Knickarmroboter eine erhöhte Flexibilität aufweisen können und dadurch auch Bewehrungselemente mit erhöhter Längserstreckung von den beiden Knickarmrobotern hergestellt werden können. Die Ausführung einer gemeinsamen Linearführung ist natürlich auch beim dritten und vierten Knickarmroboter möglich.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Linearführung neben dem Aufnahmetisch angeordnet ist. Hierbei ist es denkbar, dass die Linearführung mittels einem Maschinengestell mit dem Aufnahmetisch gekoppelt ist. In einer Alternatiwariante ist es auch denkbar, dass die Linearführung und der Aufnahmetisch jeweils einzeln und unabhängig voneinander am Untergrund befestigt sind. Eine Linearführung, welche neben dem Aufnahmetisch angeordnet ist weist beispielsweise im Vergleich zu einem Portal den Vorteil auf, dass die Tischoberfläche des Aufnahmetisches frei zugänglich ist. Somit können die einzelnen Bewehrungsmatten mittels der Hebeeinheit am Aufnahmetisch positioniert werden.

Alternativ dazu kann vorgesehen sein, dass der erste und der zweite Knickarmroboter als Dualarmroboter ausgeführt sind und eine gemeinsame Basiseinheit aufweisen. Von Vorteil ist hierbei, dass ein Dualarmroboter mit gemeinsamer Basiseinheit einfacher aufgebaut ist, als zwei unabhängig voneinander verfahrbare Roboter. Daher können die Anschaffungskosten für einen derartigen Dualarmroboter gering gehalten werden, wodurch die Wirtschaftlichkeit der Fertigungsanlage erhöht werden kann. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass eine zweite Manipulationsvorrichtung ausgebildet ist, welche einen dritten Knickarmroboter mit einer Greifvorrichtung zum Positionieren von Bewehrungsmatten und/oder Abstandhaltern des Bewehrungselementes und einen vierten Knickarmroboter mit einer Schweiß Vorrichtung zum stoffschlüssigen Verbinden der Abstand- halter mit den Bewehrungsmatten umfasst, wobei die zweite Manipulationsvorrichtung an der zur ersten Manipulationsvorrichtung gegenüberliegenden Seite des Aufnahmetisches angeordnet ist. Hierbei ist von Vorteil, dass die Flexibilität und die Bearbeitungsgeschwindigkeit der Fertigungsanlage durch die zweite Manipulationsvorrichtung erhöht werden kann. Insbesondere können beide Manipulationsvorrichtungen zur gleichzeitigen Bearbeitung des Beweh- rungselementes eingesetzt werden.

Vorteilhaft ist auch eine Ausprägung, gemäß welcher vorgesehen sein kann, dass zumindest einer der Knickarmroboter eine Kupplungsvorrichtung aufweist, um verschieden ausgebildete Greifvorrichtungen und/oder Schweiß Vorrichtungen aufnehmen zu können. Von Vorteil ist hierbei, dass beispielsweise mehrere verschiedene Greifvorrichtungen und/oder Schweißvorrichtungen für verschiedene Abstandhalter ausgebildet sein können, wobei diese verschiedenen Greifvorrichtungen und/oder Schweiß Vorrichtungen wahlweise an den verschiedenen Knickarmrobotern befestigt werden können. Gemäß einer Weiterbildung ist es möglich, dass die Schweiß Vorrichtung als Widerstandsschweißvorrichtung ausgebildet ist. Besonders eine Widerstandsschweißvorrichtung ist gut zum Verschweißen von verschiedensten stabförmigen Elementen geeignet. Außerdem kann die notwendige Schweißdauer bei einer Widerstandsschweißvorrichtung möglichst gering gehalten werden, wodurch die Wirtschaftlichkeit der Fertigungsanlage erhöht werden kann.

Ferner kann es zweckmäßig sein, dass eine Hebeeinheit, insbesondere ein Kran, zum Manipulieren der Einzelteile und/oder des gesamten Bewehrungselementes ausgebildet ist. Durch den Kran kann das Bewehrungselement, welches eine hohe Masse aufweist, einfach und effizient manipuliert werden. Insbesondere kann das Bewehrungselement an eine weitere Bearbei- tungsanlage, wie etwa eine Betonieranlage zur Herstellung einer Doppelwand weitergegeben werden. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass eine Bereitstellungsvorrichtung zum Zuschneiden und Bereitstellen der Abstandhalter und/oder Bewehrungsmatten ausgebildet ist. Von Vorteil ist hierbei, dass die Abstandhalter direkt an der Fertigungsanlage abgelängt werden können, und somit die Flexibilität der Fertigungsanlage erhöht werden kann.

Weiters kann vorgesehen sein, dass zumindest eine Fördereinheit an einer Längsseite des Aufnahmetisches angeordnet ist, wobei die Fördereinheit zum Zufördern von Abstandhaltern zu den Knickarmrobotern ausgebildet ist. Durch die Fördereinheit können die Abstandhalter zu den Knickarmrobotern zugeführt werden. Dadurch kann die Bearbeitungszeit minimiert wer- den, da die Knickarmroboter mit dem Greif kopf nur möglichst kurze Wegstrecken zurücklegen müssen.

Gemäß einer besonderen Ausprägung ist es möglich, dass die Fördereinheit in Form einer umlaufenden Trägereinheit, insbesondere einer Kette, ausgebildet ist, wobei die Trägereinheit mehrere Tragelemente umfasst, welche zur Aufnahme jeweils eines Abstandhalters dienen.

Eine derartige umlaufende Trägereinheit kann eine Vielzahl von Abstandhaltern aufnehmen, wobei die Abstandhalter stetig an die Trägereinheit bestückt und von dieser wieder abgenommen werden können. Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass stirnseitig des

Aufnahmetisches eine Manipulationseinheit, insbesondere ein Knickarmroboter, angeordnet ist, welche zur Bestückung der Fördereinheit mit Abstandhaltern ausgebildet ist. Von Vorteil ist, dass ein derartiger Knickarmroboter beispielsweise zur Bestückung von zwei Fördereinheiten eingesetzt werden kann. Darüber hinaus kann ein Knickarmroboter eine hohe Flexibili- tät aufweisen, um verschiedenste Abstandhalter aufnehmen zu können.

Insbesondere kann es vorteilhaft sein, dass die Greifvorrichtung einen Greif kopf umfasst, welcher einen ersten und einen zweiten Greiffinger aufweist, wobei die beiden Greiffinger an deren einander zugewandter Seite jeweils eine V-Förmige Nut aufweisen und wobei die beiden Greiffinger jeweils gegengleiche Ausnehmungen aufweisen und dadurch kämmend ineinander greifen. Durch die V-Förmige Nut bzw. die gegengleichen Ausnehmungen der Greiffinger kann erreicht werden, dass verschiedene Durchmesser der Abstandhalter vorteilhaft mit den Greiffingern gegriffen werden können, wobei durch die V-Förmige Nut der Greiffinger erreicht werden kann, dass die Abstandhalter zentriert und richtig ausgerichtet in der Greiferrichtung aufgenommen werden können Darüber hinaus kann vorgesehen sein, wenn stirnseitig des Aufnahmetisches eine Spritzgussvorrichtung ausgebildet ist, welche zum Umspritzen zumindest eines Endabschnittes des stab- förmigen Abstandhalters mit einer Schutzkappe dient. Von Vorteil ist hierbei, dass durch die Spritzgussvorrichtung die zuvor abgelängten Abstandhalter mit Schutzkappen versehen werden können, wobei die direkt an den Abstandhaltern aufgespritzten Schutzkappen eine hohe Festigkeit aufweisen können.

Weiters kann vorgesehen sein, dass ein Stabmagazin ausgebildet ist, an welchem die stabför- migen Abstandhalter zwischengespeichert werden können. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass das Unterlageelement einen oder mehrere Manipulationszapfen aufweist.

Ferner kann es zweckmäßig sein, wenn am Bewehrungselement Hebeanker angeordnet werden, welche zum Aufnehmen des Bewehrungselementes dienen. Die Hebeanker können bei- spielsweise an den stabförmigen Abstandhaltern positioniert werden.

Weiters ist ein Verfahren zur Herstellung eines dreidimensionalen Bewehrungselementes vorgesehen, wobei das Verfahren folgende Verfahrensschritte umfasst:

- Bereitstellen einer ersten Bewehrungsmatte mit in Knotenpunkten winkelig zueinander ver- schweißten metallischen Mattenstäben, wobei die erste Bewehrungsmatte an einem Aufnahmetisch positioniert wird und von diesem Gehaltert wird;

- Bereitstellen und Positionieren von stabförmigen Abstandhaltern gegenüber den Mattenstäben der ersten Bewehrungsmatte mittels einer Greifvorrichtung eines ersten Knickarmroboters;

- Verschweißen der Abstandhalter mit den Mattenstäben der ersten Bewehrungsmatte mittels einer an einem zweiten Knickarmroboter angeordneten Schweißvorrichtung, wobei die Mattenstäbe während des Schweißvorganges durch die Greifvorrichtung des ersten Knickarmroboter in Position gehalten werden; - Bereitstellen und Positionieren einer zweiten Bewehrungsmatte in einem Normalabstand zur ersten Bewehrungsmatte, insbesondere mittels der Greifvorrichtung des ersten Knickarmroboters;

- Verschweißen der Abstandhalter mit den Mattenstäben der zweiten Bewehrungsmatte mit- tels der mittels der an dem zweiten Knickarmroboter angeordneten Schweiß Vorrichtung.

Von Vorteil an dem Verfahren ist, dass durch die einzelnen Verfahrensschritte aus Bewehrungsmatten bzw. Abstandhaltern dreidimensionale Bewehrungselemente mit einer hohen Stabilität bzw. Festigkeit hergestellt werden können. Darüber hinaus können die dreidimensi- onalen Bewehrungselemente verschiedenst gestaltet sein und durch die Fertigungsanlage bzw. die Verfahrensschritte mit einem hohen Automatisationsgrad hergestellt werden. Insbesondere kann durch die Fertigungsanlage bzw. durch das Verfahren die Flexibilität bei der Herstellung von Bewehrungselementen so weit erhöht werden, dass eine Losgröße eins produziert werden kann. Mit anderen Worten ausgedrückt kann jedes Bewehrungselement unterschiedlich ge- staltet sein.

Gemäß einer Weiterbildung ist es möglich, dass vor dem Positionieren der stabförmigen Abstandhalter in der Fertigungsanlage, diese in einer Bereitstellungsvorrichtung abgelängt werden. Von Vorteil ist hierbei, dass die Stabförmigen Abstandhalter exakt für die benötigte An- wendung zugeschnitten werden können, wobei verschieden lange Abstandhalter just-in-time und in benötigter Stückzahl angefertigt werden können. Dadurch kann die Lagerhaltung der Abstandhalter möglichst gering gehalten werden.

Ferner kann es zweckmäßig sein, wenn die stabförmigen Abstandhalter mittels einer För- dereinheit, welche an einer Längsseite des Aufnahmetisches angeordnet ist, dem ersten

Knickarmroboter zugefördert werden. Von Vorteil ist hierbei, dass der Knickarmroboter nur geringe Verfahrwege verfahren muss und dadurch die Herstellgeschwindigkeit des Bewehrungselementes erhöht werden kann bzw. die Wirtschaftlichkeit des Herstellverfahrens erhöht werden kann. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die stabförmigen Abstandhalter mittels einer Manipulationseinheit, insbesondere einem Knickarmroboter, der Fördereinheit zugefördert werden. Von Vorteil ist hierbei, dass die Fördereinheit durch den Knickarmroboter bestückt werden kann, wodurch ein möglichst effizienter Betrieb der Fördereinheit erreicht werden kann.

In einer Altematiwariante kann vorgesehen sein, dass die stabförmigen Abstandhalter mittels der Greifvorrichtungen der Fördereinheit zugedient werden. Bei einer derartigen Ausführung wären keine zusätzlichen Manipulationseinheiten notwendig. Weiters kann vorgesehen sein, dass die stabförmigen Abstandhalter vor dem Positionieren im Bewehrungselement an zumindest einem Endabschnitt mit Schutzkappen versehen werden. Von Vorteil ist hierbei, dass die Schutzkappen die Endabschnitte der Abstandhalter abdecken und somit einerseits eine Beschädigung des Auflagetisches verhindern und darüber hinaus der Korrosion eines verbauten Abstandhalters vorbeugen können.

Außerdem kann vorgesehen sein, dass vor dem Positionieren der zweiten Bewehrungsmatte in einem gewissen Abstand zur ersten Bewehrungsmatte positionierte Auflagestäbe an den stabförmigen Abstandhaltern befestigt werden, um eine Auflageebene für die zweite Bewehrungsmatte zu schaffen. Von Vorteil ist hierbei, dass die zweite Bewehrungsmatte durch die Aufla- gestäbe in Position gehalten werden kann, wodurch die zweite Bewehrungsmatte vorpositioniert werden kann und die Knickarmroboter zum exakten Positionieren bzw. zum Verschweißen der zweiten Bewehrungsmatte eingesetzt werden können.

Weiters kann vorgesehen sein, dass vor dem Verschweißen der Abstandhalter mit den Matten- Stäben mittels der Schweiß Vorrichtung die Dicke der Abstandhalter und/oder der Mattenstäbe bestimmt wird. Von Vorteil ist hierbei, dass dadurch die Stärke der Einbrenntiefe während des Schweißvorganges bestimmt werden kann. Somit kann eine gewisse Festigkeit der Verschweißung gewährleistet werden. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass der Aufnahmetisch zur Aufnahme des Bewehrungselementes als horizontal ausgerichteter Richttisch zum Auflegen des Bewehrungselementes ausgebildet ist. Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.

Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Bewehrungselementes;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer Fertigungsanlage zum Herstellen des Bewehrungselementes;

Fig. 3 eine Draufsicht eines Ausführungsbeispiels der Fertigungsanlage zum Herstellen des Bewehrungselementes;

Fig. 4 eine Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels der Fertigungsanlage zum Herstellen des Bewehrungselementes;

Fig. 5 eine Ansicht von Vorne eines Ausführungsbeispiels der Fertigungsanlage zum

Herstellen des Bewehrungselementes;

Fig. 6 eine Ansicht von Vorne eines weiteren Ausführungsbeispiels der Fertigungsanlage zum Herstellen des Bewehrungselementes;

Fig. 7 eine perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer Greifvorrichtung der Fertigungsanlage;

Fig. 8 eine perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels des Greifkopfes der

Greifvorrichtung;

Fig. 9 eine Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels des Greifkopfes der Greifvorrichtung;

Fig. 10 eine Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel einer Fördereinheit; Fig. 11 eine perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels der Fördereinheit;

Fig. 12 eine perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels der Schweißvorrichtung;

Fig. 13 eine schematische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels der Schweißvorrichtung;

Fig. 14 eine perspektivische Ansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels der Schweißvorrichtung;

Fig. 15 eine perspektivische Ansicht eines Hebekopfes einer Hebeeinheit;

Fig. 16 eine perspektivische Ansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels einer Greifvorrichtung der Fertigungsanlage;

Fig. 17 eine Draufsicht eines Ausführungsbeispiels der Fertigungsanlage zum Herstellen des Bewehrungselementes mit Stabmagazin;

Fig. 18 eine perspektivische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Unterlageelementes mit integriertem Manipulationszapfen.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.

Fig. 1 zeigt ein exemplarisch dargestelltes dreidimensionales Bewehrungselement 1 in einer perspektivischen Ansicht. Das Bewehrungselement 1 kann als Bewehrung bzw. Armierung im Stahlbetonbau eingesetzt werden. Das Bewehrungselement 1 weist eine erste Bewehrungsmatte 2 und eine zweite Bewehrungsmatte 3 auf, welche eine erste Mattenebene 4 bzw. eine zweite Mattenebene 5 aufweisen. Die beiden Mattenebenen 4, 5 werden, jeweils durch die äußersten Punkte der Be- wehrungsmatten 2, 3 definiert.

Die Bewehrungsmatten 2, 3 weisen jeweils mehrere Mattenstäbe 6 auf, welche winkelig zueinander angeordnet sind. Hierdurch ergibt sich eine Gitterform, wobei die Mattenstäbe 6 in Knotenpunkten 7, an denen sie sich überlappen, miteinander verschweißt sind. Die Matten- Stäbe 6 sind vorzugsweise aus einem Betonstahl gefertigt. Eine Bewehrungsmatte 2, 3 ist eine Gitterstruktur aus miteinander verschweißten Stäben. Der Abstand der einzelnen Stäbe zueinander kann regelmäßig oder auch unregelmäßig sein.

Die Bewehrungsmatten 2, 3 können als normgemäße Fertigteile zugekauft werden und vor Ort entsprechend zugeschnitten werden. In einer Alternatiwariante ist es auch möglich, die

Mattenstäbe 6 im Zuge des Herstellungsverfahrens des Bewehrungselementes 1 vor Ort abzulängen und miteinander zu verschweißen.

Wie aus Fig. 1 weiters ersichtlich sind stabförmige Abstandhalter 8 vorgesehen, welche die einzelnen Bewehrungsmatten 2, 3 in einem gewünschten und vordefinierten Normalabstand 9 zueinander beabstandet halten. Der Normalabstand 9 ist jener Abstand, in welchem die beiden Mattenebenen 4, 5 der Bewehrungsmatten 2, 3 zueinander beabstandet angeordnet sind. Die stab förmigen Abstandhalter 8, welche aus einem metallischen Werkstoff gefertigt sind, sind durch eine Schweißverbindung 10 mit den Mattenstäben 6 verbunden. Die Schweiß verbin- dung wird vorzugsweise durch eine Widerstandsschweißung, insbesondere durch eine Wider- standspunktschweißung realisiert. Von Vorteil ist hierbei, dass das Widerstandspunktschweiß- verfahren gut automatisierbar ist, und dass bei diesem Schweiß verfahren kein Zusatzwerkstoff benötigt wird. Alternativ zu einer Widerstandsschweißung ist es jedoch auch möglich, dass die Abstandhalter 8 beispielsweise durch ein MAG- Schweiß verfahren oder durch eine Laserschweißung miteinander verbunden werden. Von Vorteil ist, wenn an einem Bewehrungselement 1 zumindest drei Abstandhalter 8 vorgesehen sind. Dadurch kann das Bewehrungselement 1 gut an den Abstandhaltern 8 aufliegen.

Weiters kann vorgesehen sein, dass die Abstandhalter 8 in eine von der zweiten Bewehrungs- matte 3 abgewandte Richtung 11 um einen ersten Überstand 12 gegenüber der ersten Mattenebene 4 vorstehen.

Weiters kann vorgesehen sein, dass die Abstandhalter 8 in eine von der ersten Bewehrungsmatte 2 abgewandte Richtung 13 um einen zweiten Überstand 14 gegenüber der zweiten Mat- tenebene 5 vorstehend angeordnet sind.

Weiters kann vorgesehen sein, dass zusätzlich zu geraden Abstandhaltern 8 auch schräge Abstandhalter 8 am Bewehrungselement 1 angeordnet sind. Die schrägen Abstandhalter 8 erstrecken sich vorzugsweise zwischen der ersten Mattenebene 4 und der zweiten Mattenebene 5. Weiters sind die schrägen Abstandhalter 8 vorzugsweise paarweise V-förmig angeordnet, wodurch dem Bewehrungselement 1 eine erhöhte Steifigkeit verliehen werden kann. Insbesondere kann dadurch erreicht werden, dass einer Parallelverschiebung der beiden Bewehrungsmatten 2, 3 zueinander ein erhöhter Widerstand bzw. eine erhöhte Festigkeit entgegengesetzt wird. Die schrägen Abstandhalter 8 können bevorzugt einen geringeren Durchmesser aufweisen, als die geraden Abstandhalter 8. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die schrägen Abstandhalter 8 einen gleichen Durchmesser aufweisen, wie die Mattenstäbe 6.

Weiters kann vorgesehen sein, dass im Bereich der zweiten Bewehrungsmatte 3 Aufiagestäbe 15 ausgebildet sind. Diese Auflagestäbe 15 können besonders bei der Herstellung des Beweh- rungselementes 1 von Vorteil sein, da sie gut mit den Abstandhaltern 8 verbunden werden können. Dadurch kann eine Abstützebene ausgebildet werden, auf welche die zweite Bewehrungsmatte 3 im Fertigungsprozess aufgelegt werden kann. Somit kann erreicht werden, dass die zweite Bewehrungsmatte 3 während des Fertigungsprozesses bereits vor dem Verschweißen mit den Abstandhaltern 8 annähernd in ihrer endgültigen Position angeordnet ist.

Ferner kann es zweckmäßig sein, dass an zumindest einem Endabschnitt 16 der Abstandhalter 8 Schutzkappen 17 angeordnet sind, welche den Abstandhalter 8 vor Korrosion schützen bzw. im Fertigungsprozess als Aufiageelement dienen. Die beschriebenen Bewehrungselemente 1 werden vorzugsweise zur Herstellung von Betonfertigteilelementen eingesetzt. Beispielsweise ist es denkbar, dass das Bewehrungselement 1 zur Herstellung einer Doppelwand verwendet wird. Weiters ist es auch denkbar, dass das Be- wehrungselement 1 zur Herstellung einer Elementdecke verwendet wird.

Fig. 2 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer Fertigungsanlage 18 zum Herstellen des Bewehrungselementes 1. Wie aus Fig. 2 ersichtlich umfasst die Fertigungsanlage 18 einen Aufnahmetisch 19, welcher zur Aufnahme des Bewehrungselementes 1 dient. Der Aufnahmetisch 19 kann eine ebene Tischoberfläche 20 aufweisen. Das Bewehrungselement 1 bzw. dessen Hauptbestandteile 2, 3, 8 können zur Bearbeitung in der Fertigungsanlage 18 an der Tischoberfläche 20 aufliegen.

In einer weiteren, nicht dargestellten, Ausführungsvariante ist auch denkbar, dass der Aufnah- metisch 19 eine konturierte Oberfläche aufweist, welche speziell zur Aufnahme der Einzelteile des Bewehrungselementes 1 ausgebildet ist. Darüber hinaus ist es möglich, dass am Aufnahmetisch 19 Spannelemente angeordnet sind, welche zum Haltern des Bewehrungselementes 1 bzw. zum Haltern der Hauptbestandteile 2, 3, 8 des Bewehrungselementes 1 dienen. Die Fertigungsanlage 18 weist weiters eine Manipulationsvorrichtung 21 auf, welche einen ersten Knickarmroboter 22 und einen zweiten Knickarmroboter 23 umfasst. Am ersten Knickarmroboter 22 ist eine Greifvorrichtung 24 angeordnet, mittels welcher die Bewehrungsmatten 2, 3 bzw. die Stabförmigen Abstandhalter 8 gegriffen und manipuliert werden können. Am zweiten Knickarmroboter 23 ist eine Schweiß Vorrichtung 25 angeordnet, welche zum Verschweißen der Abstandhalter 8 mit den Bewehrungsmatten 2, 3 dient.

Die Schweiß Vorrichtung 25 kann vorzugsweise als Widerstandsschweißvorrichtung ausgebildet sein. Alternativ dazu ist es auch denkbar, dass die Schweiß Vorrichtung 25 zur Ausführung einer Lichtbogenschweißung, wie etwa mittels Mantelelektroden, oder Lichtbogenschweißen unter Schutzgas, insbesondere MAG, ausgebildet ist. Weiters kann vorgesehen sein, dass der erste Knickarmroboter 22 und der zweite Knickarmroboter 23 jeweils eine Führungseinheit 26 aufweisen, und mittels der Führungseinheit 26 verschiebbar an einer Linearführung 27 angeordnet sind. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Linearführung 27 eine oder mehrere Führungsschienen aufweist, in welche die Füh- rungseinheit 26 formschlüssig eingreift. Durch die Führungseinheit 26 können die Knickarmroboter in einer Längsrichtung 28 verschiebbar geführt sein. Die Längsrichtung 28 verläuft vorzugsweise parallel zu einer Längsseite 29 des Aufnahmetisches 19.

Die Führungseinheit 26 kann darüber hinaus eine Antriebseinheit 30 aufweisen, mittels wel- eher die Führungseinheit 26 und somit die Knickarmroboter 22, 23 in Längsrichtung 28 verschoben werden können. Die Antriebseinheit 30 kann beispielsweise mit einem Ritzel verbunden sein und in eine an der Linearführung 27 angeordneten Zahnstange eingreifen.

In einer Alternativausführung ist es auch denkbar, dass die Antriebseinheit 30 nicht an der Führungseinheit 26 angeordnet ist, sondern dass die Antriebseinheit 30 an der Linearführung 27 angeordnet ist und dass die Führungseinheit 26 beispielsweise mit einem Zugmittel wie etwa einem Zahnriemen angetrieben wird.

In wieder einer anderen Ausführungsvariante ist es auch denkbar, dass anstatt dem Einsatz ei- ner Linearführung 27 der Aufnahmetisch 19 in Längsrichtung 28 verfahrbar ist und somit das komplette Bewehrungselement 1 bzw. dessen Komponenten in Längsrichtung 28 bewegbar sind, um für die einzelnen Knickarmroboter 22, 23, 34, 35 erreichbar zu sein.

In wieder einer anderen Ausführungsvariante ist es auch denkbar, dass die Antriebseinheit 30 an eine Kugelumlaufspindel gekoppelt ist, wobei die Führungseinheit 26 eine Spindelmutter umfassen kann.

Die Antriebseinheit zum Verfahren der Führungseinheit 26 ist nicht auf die beschriebenen Varianten beschränkt, sondern kann jede dem Fachmann bekannte Antriebseinheit realisiert werden.

Der erste Knickarmroboter 22 mit der Greifvorrichtung 24 ist vorzugsweise nächstliegend zu einer ersten Stirnseite 31 des Aufnahmetisches 19 angeordnet. Der zweite Knickarmroboter 23 mit der Schweiß Vorrichtung 25 ist vorzugsweise nächstliegend zu einer zweiten Stirnseite 32 des Aufnahmetisches 19 angeordnet.

Wie aus Fig. 2 weiters ersichtlich kann vorgesehen sein, dass eine zweite Manipulationsvor- richtung 33 ausgebildet ist, welche einen dritten Knickarmroboter 34 und einen vierten Knickarmroboter 35 aufweist. Der dritte Knickarmroboter 34 kann ebenfalls eine der Greifvorrichtungen 24 und der vierte Knickarmroboter 35 eine der Schweiß Vorrichtungen 25 aufnehmen. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die zweite Manipulationsvorrichtung 33 mitsamt dem dritten Knickarmroboter 34 und dem vierten Knickarmroboter 35 ein gespiegeltes Abbild der Manipulationsvorrichtung 21 darstellt. Die zweite Manipulationsvorrichtung 33 kann am Aufnahmetisch 19 an der gegenüberliegenden Seite der ersten Manipulationsvorrichtung 21 angeordnet sein.

In einer ersten Variante zum Betrieb der Fertigungsanlage 18 ist es denkbar, dass die erste Manipulationsvorrichtung 21 das Bewehrungselement 1 an einer Tischhälfte des Aufnahmetisches 19 bearbeitet und dass die zweite Manipulationsvorrichtung 33 das Bewehrungselement 1 an der zweiten Tischhälfte des Aufnahmetisches 19 bearbeitet. Alternativ dazu ist es auch denkbar, dass sämtliche Knickarmroboter 22, 23, 34, 35 die komplette Breite 36 des Aufnahmetisches 19 und die komplette Länge 37 des Aufnahmetisches 19 anfahren bzw. erreichen können. Bei einer derartigen Ausführungsvariante können die einzelnen Werkzeuge der

Knickarmroboter 22, 23, 34, 35 kooperativ zusammenwirken. Beispielsweise ist es denkbar, dass eine Bewehrungsmatte 2, 3 sowohl vom ersten Knickarmroboter 22 als auch vom dritten Knickarmroboter 34 angehoben wird. Die Knickarmroboter 22, 23, 34, 35 sind vorzugsweise als Sechsachsroboter ausgebildet, wobei durch die Linearführung 27 jeweils eine siebte Achse realisiert ist.

Wie aus Fig. 2 weiters ersichtlich, kann vorgesehen sein, dass eine Fördereinheit 38 an der Längsseite 29 des Aufnahmetisches 19 angeordnet ist, welche Fördereinheit 41 zum Zuför- dem von Abstandhaltern 8 zu den Knickarmrobotern 22, 34 dient. Die Fördereinheit 38 kann beispielsweise in Form einer umlaufenden Trägereinheit, etwa einer Kette, ausgebildet sein, wobei an der Kette mehrere Tragelemente 39 angeordnet sein können, welche zum Haltern der stabförmigen Abstandhalter 8 dienen. Wie aus Fig. 2 ersichtlich, kann an beiden Längsseiten 29 des Aufnahmetisches 19 eine derartige Fördereinheit 38 zum Bereitstellen von Abstandhaltern 8 angeordnet sein. Die Fördereinheit 38 kann mittels einer Manipulationseinheit 40, welche an der ersten Stirnseite 31 des Aufnahmetisches 19 angeordnet ist, mit den Abstandhaltern 8 bestückt werden. Insbesondere ist es denkbar, dass nur eine Manipulationseinheit 40 zum Bestücken von zwei Fördereinheiten 38 ausgebildet ist. Die Manipulationseinheit 40 kann beispielsweise in Form eines Knickarmroboters ausgebildet sein, welcher mit der Greifvorrichtung 24 ausgestattet ist und somit die stabförmigen Abstandhalter 8 manipulieren kann.

In einer ersten Ausführungsvariante ist es denkbar, dass die Stabförmigen Abstandhalter 8 in einer externen Fertigungsanlage gefertigt werden und in der Fertigungsanlage 18 vereinzelt und dem Fertigungsprozess zugeführt werden. Beispielsweise können die Abstandhalter 8 lose einer Vereinzelungsstation zugeführt werden und von der Manipulationseinheit 40 aus dieser entnommen werden. Bei einer derartigen Ausführungsvariante kann es notwendig sein, dass die Stabförmigen Abstandhalter 8 eine einheitliche und gleich große Länge aufweisen.

In einer Altematiwariante kann vorgesehen sein, dass eine Bereitstellungsvorrichtung 41 ausgebildet ist, in welcher die Stabförmigen Abstandhalter 8 auf die erforderliche Länge zugeschnitten und der Manipulationseinheit 40 bereitgestellt werden. Die Bereitstellungsvorrichtung 41 kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, um die stabförmigen Abstandhalter 8 von einem Stangenmaterial abzulängen und bereitzustellen. In einer weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass das Rohmaterial für die Abstandhalter 8 auf einer Rolle aufgewickelt ist und von der Bereitstellungsvorrichtung 41 abgewickelt und anschließend abgelängt wird. Weiters kann vorgesehen sein, dass die Fertigungsanlage 18 eine oder mehrere Spritzgussvorrichtungen 42 umfasst, mittels welchen die Schutzkappen 17 auf die stabförmigen Abstandhalter 8 aufgespritzt werden können. Somit ist es möglich, dass die stabförmigen Abstandhalter 8 nach dem Ablängen mit der Schutzkappe 17 versehen werden.

Fig. 3 zeigt eine Draufsicht auf das Ausführungsbeispiel der Fertigungsanlage 18, welches in Fig. 2 perspektivisch dargestellt ist, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen Figuren 1 und 2 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vo- rangegangenen Figuren 1 und 2 hingewiesen bzw. Bezug genommen.

In der Darstellung in Fig. 3 ist das Bewehrungselement 1 auf der Tischoberfläche 20 des Aufnahmetisches 19 aufgelegt und wird von den Manipulationsvorrichtungen 21, 33 bearbeitet. Fig. 4 zeigt eine Seitenansicht der in der Fig. 2 dargestellten Ausführungsvariante der Fertigungsanlage 18, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen Figuren 1 bis 3 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen Figuren 1 bis 3 hingewiesen bzw. Bezug genommen.

Fig. 5 zeigt eine Ansicht von Vorne betrachtet auf die Stirnseite 32 des Ausführungsbeispiels der Fertigungsanlage 18 aus Fig. 2, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen Figuren 1 bis 4 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vo- rangegangenen Figuren 1 bis 4 hingewiesen bzw. Bezug genommen.

Fig. 6 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Fertigungsanlage 18, wobei eine Ansichtsdarstellung entsprechend der Ansicht in Fig. 5 gewählt wurde und wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen Fi- guren 1 bis 5 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen Figuren 1 bis 5 hingewiesen bzw. Bezug genommen. Wie aus Fig. 6 ersichtlich kann vorgesehen sein, dass eine Hebeeinheit 43 ausgebildet ist, welche zum Manipulieren des Bewehrungselementes 1 bzw. dessen Bestandteile dient. Die Hebeeinheit 43 kann beispielsweise in Form eines Krans ausgebildet sein, an welchem ein speziell ausgeführter Matten- und Korbgreifer angeordnet sein kann. Außerdem kann eine weitere Bereitstellungsvorrichtung 41 ausgebildet sein, welche im Nahbereich der Fertigungsanlage 18 angeordnet ist und zum Herstellen von Bewehrungsmatten 2, 3 dient.

Im Folgenden wird anhand einer Zusammenschau der Figuren 2-6 die Funktionsweise der Fertigungsanlage 18 bzw. die einzelnen Verfahrensschritte zum Herstellen des Bewehrungs- elementes 1 beschrieben.

In einem ersten Verfahrensschritt wird die erste Bewehrungsmatte 2 am Aufnahmetisch 19 platziert. Dabei kann vorgesehen sein, dass die erste Bewehrungsmatte 2 nicht direkt auf die Tischoberfläche 20 des Aufnahmetisches 19 aufgelegt wird, sondern dass am Aufnahmetisch 19 Unterlageelemente 45 angeordnet werden und somit die erste Bewehrungsmatte 2 in einem bestimmten Abstand zur Tischoberfläche 20 des Aufnahmetisches 19 platziert wird.

Die erste Bewehrungsmatte 2 kann hierbei in Form einer zugeschnittenen Norm-Bewehrungsmatte ausgeführt sein. Alternativ dazu ist es auch denkbar, dass die erste Bewehrungsmatte 2 aus einzelnen Mattenstäben 6 direkt in der Bereitstellungsvorrichtung 41 für Bewehrungsmatten 2, 3 gefertigt wird.

Wenn nun die erste Bewehrungsmatte 2 am Aufnahmetisch 19 platziert ist, so kann in einem weiteren Verfahrensschritt die Orientierung bzw. Lage der ersten Bewehrungsmatte 2 kontrol- liert werden, hierzu kann vorgesehen sein, dass an der Fertigungsanlage 18 eine Sensoreinheit ausgebildet ist, welche über ein optisches Erfassungsmittel die erste Bewehrungsmatte 2 erfassen kann. Die Sensoreinheit kann insbesondere an einem der Knickarmroboter 22, 23, 34, 35, bevorzugt an der Greifvorrichtung 24 oder an der Schweiß Vorrichtung 25 aufgenommen sein.

Zum Manipulieren der ersten Bewehrungsmatte 2 kann vorgesehen sein, dass diese mittels der Hebeeinheit 43 in der Fertigungsanlage 18 bewegt wird. Alternativ dazu kann vorgesehen sein, dass die erste Bewehrungsmatte 2 mittels der Manipulationsvorrichtung 21 insbesondere mittels dem ersten Knickarmroboter 22 in der Fertigungsanlage 18 positioniert wird.

Wenn nun die Lage der ersten Bewehrungsmatte 2 bekannt ist, können die stabförmigen Ab- standhalter 8 von der Greifvorrichtung 24 des ersten Knickarmroboters 22 bzw. des dritten Knickarmroboters 34 aufgenommen werden und zu einem der Mattenstäbe 6 der ersten Bewehrungsmatte 2 gehalten werden.

Je nach Automatisierungsgrad sind verschiedene Varianten denkbar, wie der stabförmige Ab- standhalter 8 von der Greifvorrichtung 24 aufgenommen werden kann. In einer vollautomatisierten Fertigungsanlage 18 ist es beispielsweise denkbar, dass die stabförmigen Abstandhalter 8 in der Bereitstellungsvorrichtung 41 entsprechend den Vorgaben abgelängt werden und von der Manipulationseinheit 40 aus der Bereitstellungsvorrichtung 41 herausgenommen werden. Anschließend kann in einem weiteren Verfahrensschritt mittels der Spritzgussvorrich- tung 42 die Schutzkappe 17 an einem oder beiden Endabschnitte 16 der Abstandhalter 8 aufgespritzt werden. Weiters kann der stabförmige Abstandhalter 8 von der Manipulationseinheit 40 in die Fördereinheit 38 übergeben werden, von welcher er in Längsrichtung 28 bis zu Übergabeposition befördert werden kann, von wo er von der Greifvorrichtung 24 aufgenommen wird. Durch die Fördereinheit 38 kann der Verfahrweg der Greifvorrichtung 24 mini- miert werden. Somit kann die Effizienz der Fertigungsanlage 18 gesteigert werden.

Grundsätzlich können sämtliche Anlagenteile zur Zuführung des stabförmigen Abstandhalters 8 bis zur Greifvorrichtung 24 einzeln oder auch in Gruppen weggelassen werden. Beispielsweise ist es auch denkbar, dass die Greifvorrichtung 24 manuell mit den stabförmigen Ab- standhaltern 8 bestückt wird oder dass die Greifvorrichtung 24 die stabförmigen Abstandhalter 8 direkt aus der Bereitstellungsvorrichtung 41 oder etwa aus einer Bereitstellungskiste abgreift.

Wenn nun der stabförmige Abstandhalter 8 nahe einem Mattenstab 6 der ersten Bewehrungs- matte 2 positioniert ist, so kann mittels der Schweißvorrichtung 25 der Abstandhalter 8 mit dem Mattenstab 6 verschweißt werden. Durch Wiederholung der genannten Verfahrensschritte können mehrere stabförmige Abstandhalter 8 mit der ersten Bewehrungsmatte 2 verschweißt werden. Wenn die stabförmigen Abstandhalter 8 entsprechend den Vorgaben an der ersten Bewehrungsmatte 2 befestigt sind, kann nun die zweite Bewehrungsmatte 3 im Normalabstand 9 zur ersten Bewehrungsmatte 2 positioniert werden und mit der Schweiß Vorrichtung 25 die stab- förmigen Abstandhalter 8 mit den Mattenstäben 6 der zweiten Bewehrungsmatte 3 verschweißt werden.

Zur Positionierung der zweiten Bewehrungsmatte 3 gibt es verschiedene Möglichkeiten. Beispielsweise kann die zweite Bewehrungsmatte 3 durch die Greifvorrichtung 24 der Knickarm- roboter 22, 34 in Position gehalten werden.

Alternativ dazu kann die zweite Bewehrungsmatte 3 durch den Hebekopf 44 der Hebeeinheit 43 in Position gehalten werden. In wieder einer anderen Ausführungsvariante ist es denkbar, dass Auflagestäbe 15 durch die Knickarmroboter 22, 23, 34, 35 in einem bestimmten Abstand zur ersten Bewehrungsmatte 2 mit den Mattenstäben 6 verschweißt werden. Diese Auflagestäbe 15 können in weiterer Folge dazu dienen, dass die zweite Bewehrungsmatte 3 auf die Auflagestäbe 15 aufgelegt werden kann und somit im richtigen Abstand zur ersten Bewehrungsmatte 2 positioniert werden kann. Hierbei kann die zweite Bewehrungsmatte 3 ebenfalls durch den Hebekopf 44 der Hebeeinheit 43 auf die Auflagestäbe 15 aufgelegt werden, oder beispielsweise mittels der Greifvorrichtung 24 der Knickarmroboter 22, 34 in Position gebracht werden.

Nach Abschluss der Schweißarbeiten zum Verbinden der zweiten Bewehrungsmatte 3 mit den stabförmigen Abstandhaltern 8 kann das fertig verschweißte Bewehrungselement 1 mittels der Hebeeinheit 43 oder mittels der Greifvorrichtung 24 vom Aufnahmetisch 19 genommen und abgefördert werden.

Fig. 7 zeigt eine perspektivische Ansicht einer möglichen Ausführungsvariante der Greifvor- richtung 24. Wie aus Fig. 7 ersichtlich kann vorgesehen sein, dass die Greifvorrichtung 24 zwei Greifköpfe 46 umfasst, welche zum Greifen von stabförmigen Abstandhaltern 8 ausgebildet sind. Die Greifköpfe 46 können jeweils einen ersten Greiffinger 47 und einen zweiten Greiffinger 48 aufweisen. Weiters kann ein Aktor ausgebildet sein, mittels welchem die beiden Greiffinger 47, 48 geschlossen bzw. geöffnet werden können. Der Aktor 49 kann beispielsweise in Form eines Pneumatikzylinders ausgebildet sein. Darüber hinaus kann ein Öffnungssensor 50 ausgebildet sein, durch welchen eine geöffnete Lage bzw. eine geschlossene Lage der Greiffinger 47, 48 detektiert werden kann.

Wie aus Fig. 7 weiters ersichtlich kann an der Greifvorrichtung 24 eine Erfassungseinheit 51 angeordnet sein, mittels welcher beispielsweise die Lage einer der Bewehrungsmatten 2, 3 bzw. der Abstand der Greifvorrichtung 24 zum Aufnahmetisch 19 erfasst werden kann. Wei- ters kann vorgesehen sein, dass eine weitere Erfassungseinheit auf der Schweißzange angeordnet ist.

Weiters ist es denkbar, dass die Greifvorrichtung 24 eine Kupplungsvorrichtung 52 aufweist, mittels welcher Kupplungsvorrichtung 52 die Greifvorrichtung 24 an einen der Knickarmro- boter 22, 23, 34, 35 gekoppelt ist. Die Kupplungsvorrichtung 52 kann beispielsweise als

Schnellkuppeleinheit ausgebildet sein, sodass die Greifvorrichtung 24 beispielsweise gegen eine anders ausgebildete Greifvorrichtung 24 ausgetauscht werden kann.

Fig. 8 zeigt in einer perspektivischen Ansicht eine mögliche Ausführungsvariante der beiden Greiffinger 47, 48. Wie in Fig. 8 gut ersichtlich kann vorgesehen sein, dass parallel zur

Längserstreckung der beiden Greiffinger eine Nut 53 an den beiden einander zugewandten Greifflächen ausgebildet ist. Die Nut 53 kann beispielsweise V-förmig ausgebildet sein.

Durch die beiden einander gegenüberliegenden V-förmigen Nuten der beiden Greiffinger 47, 48 kann erreicht werden, dass die stabförmigen Abstandhalter 8, welche vorzugsweise aus ei- nem Rundmaterial gefertigt sind zentriert und exakt positioniert zwischen den Greiffingern 47, 48 aufgenommen werden können. Darüber hinaus können durch die V-förmige Nut 53 verschiedenste Abstandhalter 8 mit verschiedensten Durchmessern zwischen den Greiffingern 47, 48 geklemmt werden. Weiters kann vorgesehen sein, dass an den Greiffingern 47, 48 insbesondere neben der Nut 53 Ausnehmungen 54 ausgebildet sind, durch welche die Greiffinger 47, 48 kämmend ineinandergreifen können. Dadurch kann erreicht werden, dass die Greiffin- ger 47, 48 bis auf ein Minimum geschlossen werden können und somit beispielsweise auch stabförmige Abstandhalter 8 mit einem sehr kleinen Durchmesser im Greifkopf 46 geklemmt werden können. Weiters ist aus Fig. 8 ersichtlich, dass an den Greiffingern 47, 48 eine weitere Greifnut 55 angeordnet sein kann, welche quer zur Längserstreckung der Greiffinger 47, 48 angeordnet ist. Durch die weitere Greifnut 55 können beispielsweise die einzelnen Mattenstäbe 6 einer der Bewehrungsmatten 2, 3 gegriffen werden. Wenn, wie in Fig. 7 dargestellt, zwei Greifköpfe 46 an der Greifvorrichtung 24 angeordnet sind, so ist es notwendig, dass die weitere Greifnut 55 in einem gewissen Winkel in den Greiffingern 47, 48 angeordnet ist. Dadurch kann erreicht werden, dass mittels der weiteren Greifnut 55 der zwei nebeneinander angeordneten Greifköpfen 46 ein gerader Mattenstab 6 gegriffen werden kann.

Wie aus Fig. 8 weiters ersichtlich kann in den Greiffingern 47, 48 insbesondere an deren einander zugewandten Seite, eine Vertiefung 56 vorgesehen sein. Die Vertiefung 56 kann insbesondere als Freiraum zur Aufnahme der Schutzkappe 17 des Abstandhalters 8 vorgesehen sein.

Fig. 9 zeigt eine Seitenansicht auf den Greifkopf 46, welcher sich in geöffneter Stellung befindet und gerade nach dem stabförmigen Abstandhalter 8 greift. In Fig. 9 ist besonders gut ersichtlich, dass die Ausnehmungen 54 der beiden Greiffinger 47, 48 kämmend ineinandergreifen können.

Fig. 10 zeigt eine Draufsicht Fig. 11 eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsvariante der Fördereinheit 38. Wie in den Figuren 10 und 11 besonders gut ersichtlich, kann vorgesehen sein, dass die Fördereinheit 38 beispielsweise eine Förderkette 57 umfasst, an welcher die einzelnen Tragelemente 39 angeordnet sein können. Insbesondere können die Tragelemente 39 an einem Kettenglied 58 befestigt sein bzw. ein Kettenglied 58 ersetzen.

Die Tragelemente 39 können ein U- förmig ausgebildetes Positionierblech 59 umfassen, wobei an den beiden einander gegenüberliegenden Schenkeln des U-förmig ausgebildeten Positionierbleches 59 jeweils eine Positioniernut 60 ausgebildet sein kann. Durch einen Magneten 61 kann der stab förmige Abstandhalter 8 in die Positioniernut 60 gezogen werden, sodass dieser im Tragelement 39 ausgerichtet und gehalten wird. Weiters kann vorgesehen sein, dass mehrere Positioniernuten 60 ausgebildet sind, wobei die verschiedenen Positioniernuten 60 zur Aufnahme von Abstandhaltern 8 mit verschiedenen Durchmessern ausgebildet sind. Die Positioniernuten 60 können entweder V-Förmig ausgebildet sein, oder vorzugsweise eine Rundung aufweisen, welche an den Durchmesser des jeweiligen Abstandhalters 8 angepasst ist. Als Alternatiwariante zu dieser Ausführung kann beispielsweise vorgesehen sein, dass am

Tragelement 39 Rastelemente aus einem elastischen Stahl oder Kunststoff ausgebildet sind, in welche der stabförmige Abstandhalter 8 eingeklipst werden kann.

Wie besonders gut in Fig. 11 ersichtlich kann vorgesehen sein, dass die Fördereinheit 38 eine Führungsschiene 62 umfasst, in welcher die Förderkette 57 geführt werden kann. Dadurch kann sich die Fördereinheit 38 über die gesamte Länge 37 des Aufnahmetisches 19 erstrecken, wobei die Position der Tragelemente 39 und somit der stab förmigen Abstandhalter 8 durch die Führungsschiene 62 fixiert werden kann. Fig. 12 zeigt eine perspektivische Ansicht einer möglichen Ausführungsvariante der Schweißvorrichtung 25. Wie aus Fig. 12 ersichtlich kann vorgesehen sein, dass die Schweiß Vorrichtung 25 eine Kupplungsvorrichtung 52 umfasst, mittels welcher diese an einen der Knickarmroboter 22, 23, 34, 35 gekoppelt werden kann. Gleich wie bei der Greifvorrichtung 24 kann vorgesehen sein, dass die Kupplungsvorrichtung 52 als Schnellkuppelvorrichtung ausgebildet ist.

Wie in Fig. 12 besonders gut ersichtlich kann vorgesehen sein, dass die Schweiß Vorrichtung 25 als Widerstandsschweißvorrichtung ausgebildet ist. Die Schweißvorrichtung 25 kann einen Trafo 63 umfassen, durch welchen der Schweißstrom auf die erforderlich hohe Stromstärke transformiert wird. Aufgrund der zum Widerstandsschweißen benötigten hohen Stromstärken ist es notwendig, dass Schweißstromkabel 64 einen großen Durchmesser aufweisen. Somit ist es besonders vorteilhaft, wenn der Trafo 63 möglichst nahe an einer Schweißzange 65 angeordnet ist. Wie aus Fig. 12 ersichtlich kann vorgesehen sein, dass die Schweißzange 65 einen ersten Hebelarm 66 und einen zweiten Hebelarm 67 aufweist, welche in einem Drehgelenk 68 miteinander verbunden sind und die Schweißzange 65 durch einen Aktor 69 geschlossen bzw. ge- öffnet werden kann. Durch das Schließen der Schweißzange 65 wirken die beiden Schweißkörper 70 mit einer vorbestimmenden bzw. vorbestimmbaren Kraft auf die beiden zu verschweißenden Bauteile. Durch Stromeinleitung können die beiden zu verschweißenden Bauteile anschließend verschweißt werden. Eine derartig ausgebildete Schweißzange 65 wird als X-Zange bezeichnet.

Weiters kann vorgesehen sein, dass das Drehgelenk 68 dazu dient um die Schweißzange 65 schwenkbar aufzunehmen. Dadurch kann vermieden werden, dass beim Schließen der Schweißzange 65 die zu verschweißenden Elemente verschoben oder verformt werden, da eine Fehlpositionierung der Schweißvorrichtung 25 ausgeglichen werden kann. Weiters kann dadurch erreicht werden, dass die beiden Schweißkörper 70 eine gleich große Schweißkraft auf die zu verschweißenden Elemente ausüben.

In einer Weiterbildung der Schweiß Vorrichtung 25 kann vorgesehen sein, dass die Schweiß- Vorrichtung 25 eine Erfassungseinheit 71 umfasst mittels welcher eine Öffnungsweite der Schweißzange 65 erfasst werden kann. Die Erfassungseinheit 71 ist vorzugsweise derart an der Schweißzange 65 angeordnet, dass die Stellung des ersten Hebelarmes 66 und/oder des zweiten Hebelarmes 67 erfasst wird. Dadurch kann die Öffnungsweite der Schweißzange 65 berechnet werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass durch die Bestimmung der Öff- nungsweite der Schweißzange 65 vor dem Start des Schweiß Vorganges der Durchmesser der Abstandhalter 8 und/oder der Mattenstäbe 6 bestimmt wird. Mit dieser Information kann der notwendige Strom bzw. die notwendige Schweißzeit zum Erreichen einer bestimmten Einbrenntiefe berechnet werden. Die optimale Einbrenntiefe liegt hierbei ein etwa zwischen 11% und 13%) des Stabdurchmessers. Ist die Einbrenntiefe geringer, so kann es sein, dass die Fes- tigkeit der Schweißung nicht ausreichend groß ist. Ist die Einbrenntiefe größer, so kann es sein, dass der Stab in seiner Zugfestigkeit geschwächt wird.

Weiters kann vorgesehen sein, dass nach Beendigung des Schweiß Vorganges die Öffnungsweite der Schweißzange 65 nochmals bestimmt wird, um das Ergebnis der Schweißung zu prüfen. Insbesondere kann hierbei vorgesehen sein, dass die Steuerungssoftware der Fertigungsanlage 18 derart konzeptioniert ist, dass aufgrund der Messungen vor dem Schweißvorgang bzw. nach Beendigung des Schweiß Vorganges der Schweißstrom bzw. die Schweißdauer angepasst wird und die Steuerungssoftware somit lernfähig ist. Weiters kann vorgesehen sein, dass bei Detektion einer zu geringen Einbrenntiefe die Fertigungsanlage 18 ein Akustisches und/oder optisches Signal an einen Maschinenbediener ausgibt und den Fertigungsvorgang stoppt. Fig. 13 zeigt eine mögliche weitere Ausführungsvariante der Schweißzange 65, welche als C- Zange ausgeführt ist. Bei dieser Ausführungsvariante sind die Schweißkörper 70 an einem feststehenden Arm 72 und an einem verschiebbaren Arm 73 angeordnet. Der verschiebbare Arm 73 ist mittels eines Aktors linear in Richtung feststehenden Arm 72 bzw. von diesem weg verschiebbar. Durch die lineare Verschiebung der Schweißkörper 70 wird das zu ver- schweißende Werkstück geklemmt und kann verschweißt werden.

Fig. 14 zeigt eine weitere Ausführungsvariante der Schweißzange 65. Bei dieser Ausführungsvariante ist die Greifvorrichtung 24 direkt in die Schweißzange 65 integriert. Somit ist nur der erste Knickarmroboter 22 notwendig, an welchem sowohl die Greifvorrichtung 24 als auch die Schweißzange 65 angeordnet ist. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Greifvorrichtung 24 zum Halten der stabförmigen Abstandhalter 8 in Form eines Magneten 74 ausgebildet ist, welcher an einem der Hebelarme 66, 67 angeordnet ist. Die Abstandhalter 8 können hierbei vor dem Verschweißen dem Magneten 74 zugeführt werden. Während des Verschweißvorganges werden die Abstandhalter 8 von der Schweißzange 65 positioniert und ver- schweißt.

Fig. 15 zeigt eine perspektivische Ansicht des Hebekopfes 44. In dieser Figur ist ersichtlich, dass vorgesehen sein kann, dass der Hebekopf 44 mehrere Hebehaken 75 aufweist. Die Hebehaken 75 dienen dazu, um das Bewehrungselement 1 bzw. die Bewehrungsmatten 2, 3 greifen zu können. Insbesondere werden mittels der Hebehaken 75 die Mattenstäbe 6 hintergriffen.

Weiters kann vorgesehen sein, dass die Hebehaken 75 jeweils an einem Aktor 76 angeordnet sind. Dadurch können die Hebehaken 75 relativ zum Hebekopf 44 bewegt werden, wobei die einzelnen Mattenstäbe 6 gegen einen oder mehrere Gegenhalter 77 gedrückt werden können. Der Aktor 76 kann vorzugsweise in Form eines Pneumatikzylinders ausgebildet sein, welcher zwischen einer ausgeschobenen Stellung und einer eingezogenen Stellung verschiebbar sein kann. Durch diese Maßnahme können die Mattenstäbe 6 geklemmt werden und somit ein si- cherer Halt des Bewehrungselementes 1 bzw. der Bewehrungsmatten 2, 3 gewährleistet werden. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die Gegenhalter 77 eine gezahnte Oberfläche aufweisen, wodurch ein Verrutschen der Bewehrungsmatten 2, 3 hintangehalten werden kann. Die Hebehaken 75 und die Aktoren 76, sowie die Gegenhalter 77 können jeweils reihenweise an einer gemeinsamen Hakeneinheit angeordnet sein. Die Hakeneinheit kann optional verschiebbar am Hebekopf 44 angeordnet sein.

Weiters kann vorgesehen sein, dass der Hebekopf 44 einen Hauptkörper 78 aufweist an wel- chem an einer oder an beiden Breitseiten Teleskoparme 79 angeordnet sind. Die Teleskoparme 79 sind vorzugsweise in den Hauptkörper 78 einschiebbar bzw. aus diesem ausziehbar. Dadurch kann erreicht werden, dass die Länge des Hebekopfes 44 variiert werden kann.

In einer ersten Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass die Teleskoparme 79 an bei- den Breitseiten des Hauptkörpers 78 angeordnet sind und dass die Teleskoparme 79 derart miteinander gekoppelt sind, dass sie mittels einer gemeinsamen Antriebseinheit verstellt werden können, wobei sie stets symmetrisch bezüglich dem Hauptkörper 78 ein bzw. ausgefahren werden. In einer weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass die Teleskoparme 79 jeweils von einer eigenen Antriebseinheit angesteuert werden und somit unabhängig voneinander verstellt werden können.

In wieder einer weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass die Teleskoparme 79 manuell ein- bzw. ausgefahren werden können.

Weiters kann vorgesehen sein, dass am Hauptkörper 78 des Hebekopfes 44 ein oder mehrere Hebeseile 80 angeordnet sind. Die Hebeseile 80 verbinden den Hebekopf 44 mit der Hebeeinheit 43. Vorzugsweise sind die Hebeseile 80 derart am Hauptkörper 78 angeordnet, dass der Hebekopf 44 eine hohe Stabilität aufweist. Fig. 16 zeigt eine perspektivische Ansicht einer weiteren möglichen Ausführungsvariante der Greifvorrichtung 24. Wie aus Fig. 16 ersichtlich kann vorgesehen sein, dass die zwei Greifköpfe 46 einander gegenüberliegend an der Greifvorrichtung 24 angeordnet sind. Dies ist insbesondere vorteilhaft um das Kollidieren von Stäben zu vermeiden.

Fig. 17 zeigt eine weitere mögliche Ausführungsvariante der Fertigungsanlage 18. Wie aus Fig. 17 ersichtlich, kann vorgesehen sein, dass ein Stabmagazin 81 ausgebildet ist, an welchem die stabförmigen Abstandhalter 8 zwischengespeichert werden können. Anschließend können die stabförmigen Abstandhalter 8 mittels der Manipulationseinheit 40 vom Stabmaga- zin 81 abgenommen werden und der Fördereinheit 38 zugeführt werden. Weiters ist es auch denkbar, dass die stabförmigen Abstandhalter 8 mittels der Greifvorrichtung 24 vom Stabmagazin 81 abgenommen werden und der Fördereinheit 38 zugeführt werden. Das Stabmagazin 81 kann insbesondere in Form eines Rundtisches ausgebildet sein, welcher drehbar gelagert ist. Am Stabmagazin 81 kann weiters eine Vereinzelungsvorrichtung 82 ausgebildet sein, in welche die stabförmigen Abstandhalter 8 in großen Mengen zugeführt werden können und mittels welcher die stabförmigen Abstandhalter 8 in ihre Position am Rundtisch gebracht werden können. Weiters kann vorgesehen sein, dass am Rundtisch Magnete angeordnet sind, welche zum Haltern der stabförmigen Abstandhalter 8 dienen. Alternativ kann vorgesehen sein, dass Rastvorrichtungen ausgebildet sind, welche zum Haltern der stabförmigen Abstandhalter 8 dienen.

Fig. 18 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels des Unterlageelementes 45. Wie aus Fig. 18 ersichtlich kann vorgesehen sein, dass das Unterlageelement 45 einen o- der mehrere Manipulationszapfen 83 aufweist. Die Manipulationszapfen 83 dienen dazu, das Unterlageelement 45 mittels der Greifvorrichtung 24 greifen und manipulieren zu können.

Dadurch kann das Unterlageelement 45 frei am Aufnahmetisch 19 positioniert werden. Somit ist es möglich, dass mehrere Unterlageelemente 45 rasterunabhängig je nach Erfordernis am Aufnahmetisch 19 positioniert werden. Der Manipulationszapfen 83 kann beispielsweise in Form eines Stabes ausgebildet sein, welcher einen zu den stabförmigen Abstandhaltern 8 ähn- liehen Durchmesser aufweist. Durch diese Maßnahme kann der Manipulationszapfen 83 einfach von der Greifvorrichtung 24 gegriffen werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Manipulationszapfen 83 an der Oberseite des Unterlageelementes 45 angeordnet ist. Die Oberseite des Unterlageelementes 45 ist jene Seite, an welchem die erste Bewehrungsmatte 2 aufgelegt wird, bzw. welche von der Tischoberfläche 20 abgewandt ist. Vorzugsweise ist an beiden Längsenden des Unterlageelementes 45 je ein Manipulationszapfen 83 angeordnet.

Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten der Fertigungsanlage 18 zum Herstellen des Bewehrungselementes 1, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet täti- gen Fachmannes liegt.

Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen.

Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.

Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verste- hen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1, oder 5,5 bis 10.

Vor allem können die einzelnen in den Figuren 1, 2-5, 6, 7-9, 10-11, 12, 13, 14, 15, 16 gezeigten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemäßen Lösungen bilden. Die diesbezüglichen, erfindungsgemäßen Aufgaben und Lösungen sind den Detailbeschreibungen dieser Figuren zu entnehmen.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Fertigungsanlage 18 diese bzw. deren Bestandteile teilweise maßstäblich dargestellt wurden. B e z u g s z e i c h e n a u f s t e l l u n g

Bewehrungselement 29 Längsseite

erste Bewehrungsmatte 30 Antriebseinheit

zweite Bewehrungsmatte 31 erste Stirnseite

erste Mattenebene 32 zweite Stirnseite

zweite Mattenebene 33 zweite Manipulationsvorrichtung

Mattenstab 34 dritter Knickarmroboter

Knotenpunkt 35 vierter Knickarmroboter stabförmiger Abstandhalter 36 Breite Aufnahmetisch

Normalabstand Mattenebenen 37 Länge Aufhahmetisch

S chweiß Verbindung 38 Fördereinheit

von zweiter Bewehrungsmatte ab39 Tragelement

gewandte Richtung 40 Manipulationseinheit erster Überstand 41 Bereitstellungsvorrichtung von erster Bewehrungsmatte abge42 Spritzgussvorrichtung wandte Richtung 43 Hebeeinheit

zweiter Überstand 44 Hebekopf

Auflagestab 45 Unterlageelement

Endabschnitt Abstandhalter 46 Greifkopf

Schutzkappe 47 erster Greiffinger

Fertigungsanlage 48 zweiter Greiffinger

Aufnahmetisch 49 Aktor

Tischoberfläche 50 Öffnungssensor

Manipulationsvorrichtung 51 Erfassungseinheit

erster Knickarmroboter 52 Kupplungsvorrichtung zweiter Knickarmroboter 53 Nut

Greifvorrichtung 54 Ausnehmung

S chweiß Vorrichtung 55 weitere Greifnut

Führungseinheit 56 Vertiefung

Linearführung 57 Förderkette

Längsrichtung 58 Kettenglied Positionierblech

Positioniernut

Magnet

Führungsschiene

Trafo

Schweißstromkabel Schweißzange erster Hebelarm zweiter Hebelarm

Drehgelenk

Aktor

Schweißkörper

Erfassungseinheit feststehender Arm verschiebbarer Arm Magnet

Hebehaken

Aktor

Gegenhalter

Hauptkörper

Teleskoparm

Hebeseil

Stabmagazin

Vereinzelungsvorrichtung Manipulationszapfen