[0001] 本发明涉及轨道交通， 尤其涉及悬挂式独轨车公共交通系统。

背景技术

[0002] 以轨道为载体的交通系统已作为我们日常出行 的重要交通工具， 其中， 以火车、 地铁及城际快速列车最为常见，并为我们的出 行带来了便捷。然而， 由于该类运载系统过 大、制约于城市用地及经费， 不适合用于乘客的短途运输。并且， 目前的轨道交通工具都 有专职的司机驾驶， 即使有自动控制功能，也只是控制轨道车的启 动和停止，不能自动控 制车辆运行的线路和即时控制车辆运行的速度 ，不能满足人们经济、快速的短途出行需求。

[0003] 为满足乘客短途运输要求和克服城市用地的限 制， 可以使用独轨车的模式； 独轨 车又分跨坐式和悬挂式两种；而跨坐式独轨车 车体在轨道梁上方运行，车辆重心在轨道上 方， 不容易实现由轨道车自行选择运行线路的功能 。

[0004] 目前已经将 RFID技术应用到轨道车系统中， 用于识别轨道车； 但是， RFID技术 在控制轨道车的运行时还存在技术问题： RFID技术在射频距离长时不能准确定位轨道车 当前所在的位置， 不能做到轨道车的密集行驶， 容易 "撞车"； 在射频距离短时则阅读器 还没有来得及读取轨道车的编号时轨道车就已 经驶离了阅读器的射频范围，更不要说控制 轨道车的速度了； 尤其， 当多个轨道车同时进入轨道合并节点处时， RFID方式还存在射 频信号冲突的问题。目前还没有一套完整的、 可行的技术方案来实现小型轨道车的自动控 制功能。 发明内容

[0005] 本发明要解决的技术问题在于： 小型轨道车自动控制的技术难题； 所述自动控制 包括轨道车自动选择运行线路和即时控制运行 速度。

[0006] 本发明的目的在于解决小型轨道车自动控制的 技术问题， 提供一种经济适用、 方 便快捷的交通系统，满足人们日常出行直达目 的地的要求； 为实现本发明的目的，本发明 提出悬挂式独轨车公共交通系统：

所述系统至少包括轨道装置、 轨道车、 停靠装置和控制系统； 所述轨道装置至少用 于支撑所述轨道车；所述轨道车用于乘客乘坐 ；所述停靠装置至少用于轨道车停靠；所述 控制系统用于控制所述轨道车；

所述轨道装置至少包括轨道、 轨道支撑柱和供电线缆；

所述轨道为架空刚性独轨， 至少包括轨道运行线、 轨道合并节点和轨道分支节点； 所述轨道合并节点用于将两条轨道运行线合并 到一条;所述轨道分支节点用于将一条轨道 运行线分支为两条；

所述轨道支撑柱用于支撑所述轨道；

所述供电线缆依附于所述轨道， 至少为所述轨道车提供电力电源；

所述轨道车至少包括轨道车箱体、 悬挂驱动装置、 导向装置和取电装置 ·， 所述轨道车箱体通过所述悬挂驱动装置悬挂于 所述轨道下方， 用于乘客乘坐， 正常 运行时在轨道下方单一方向向前行进；

所述悬挂驱动装置至少用于悬挂轨道车箱体并 驱动轨道车行进；

所述导向装置至少用于轨道车在轨道分支节点 处选择运行的线路； 所述取电装置用于轨道车从依附于所述轨道上 的供电线缆上获取电力电源； 所述停靠装置至少包括停靠台和与停靠台关联 的通道， 所述停靠台至少用于轨道车 停靠和乘客进入或离开轨道车，所述通道通过 楼梯或电梯连接于地面，至少用于乘客进入 或离开停靠台；

所述轨道车正常运行时在轨道上单一方向向前 行进； 一般需要相向方向的两条轨道 满足相向交通的需求， 如附图 1;

其特征在于：

所述控制系统至少包括中心调度系统、 基站控制系统和车载控制系统；

所述中心调度系统保存有轨道的线路数据和轨 道车的状态信息， 通过 2G、 3G、 4G 或 WIFI无线网络与车载控制系统通讯，至少用于� �轨道车下发轨道车的运行线路数据和 对轨道车进行调度；

所述基站控制系统设置于所述轨道装置上， 至少包括若干个红外信号通讯单元和一 个无线射频信号通讯单元;所述基站控制系统� �过所述红外信号通讯单元和无线射频信号 通讯单元与车载控制系统通讯;所述红外信号� �讯单元至少用于读取进入或离幵该基站控 制系统范围的轨道车的编号，所述无线射频信 号通讯单元用于与基站控制系统控制范围内 的车载控制系统轮询通讯；至少用于设置轨道 车在轨道合并节点处的运行速度， 以确保轨 道车安全并道； 在每个轨道合并节点处至少设置一个基站控制 系统；

所述车载控制系统设置于所述轨道车上， 至少包括无线网络通讯单元、 一个红外信 号通讯单元和一个无线射频信号通讯单元；所 述无线网络通讯单元用于与中心调度系统通 讯；所述红外信号通讯单元和无线射频信号通 讯单元与基站控制系统通讯，至少用于在轨 道合并节点处接受基站控制系统发出的速度控 制命令以控制轨道车的速度;每台轨道车上 至少设置一个车载控制系统。

[0007] 根据上述悬挂式独轨车公共交通系统的控制系 统一种优选实施方式，其特征在于: 所述基站控制系统包括无线网络通讯单元， 至少用于与中心调度系统通讯， 上报运 行通过该基站控制系统的轨道车的编号数据到 中心调度系统；

所述基站控制系统通过 2G、 3G、 4G、 WIFI无线网络或有线网络连接于相关联的一 个或多个基站控制系统，用于设置轨道车在两 个基站控制系统范围之外的轨道运行线上的 运行速度；

在轨道运行线上设置基站控制系统， 用于修正通过该运行线的轨道车的运行速度， 以保持轨道车之间的安全运行距离；

在轨道分支节点处设置基站控制系统， 所述基站控制系统与车载控制系统通讯， 用 于当某方向的轨道出现繁忙、 堵塞或故障时， 强制设置轨道车选择另外一条线路运行。

[0008] 根据上述悬挂式独轨车公共交通系统的控制系 统一种优选实施方式，其特征在于. - 轨道车在开始运行前， 车载控制系统从中心调度系统下载运行线路数 据； 在运行过 程中， 当乘客改变了目标地点时， 车载控制系统重新从中心调度系统下载运行线 路数据， 选择新的线路运行。

[0009]根据上述悬挂式独轨车公共交通系统的控 制系统一种优选实施方式，其特征在于- 当轨道车进入一个基站控制系统的控制范围时 ， 基站控制系统先通过红外信号通讯 单元读取轨道车的编号，然后通过无线射频信 号通讯单元与车载控制系统通讯；基站控制 系统分时与多个轨道车的车载控制系统进行轮 询通讯，车载控制系统只对与自身编号相匹 配的通讯请求才做出应答，保证基站控制系统 与车载控制系统通讯的正常通讯；当基站控 制系统通过红外信号通讯单元检测到轨道车离 开该基站控制系统的控制范围时,基站控制 系统对该轨道车最后设置一次运行速度后不再 与该编号的轨道车的车载控制系统通讯。 looio] 根据上述悬挂式独轨车公共交通系统的控制系 统一种优选实施方式，其特征在于： 当某轨道出现繁忙、 堵塞或故障时， 该路段的基站控制系统上报状态信息到中心调 度系统，中心调度系统及时下发该状态信息到 与该轨道线路相关联的基站控制系统，接收 到该状态信息的基站控制系统通过红外信号和 /或无线射频信号及时通知所经过轨道车的 车载控制系统，车载控制系统及时选择顺畅的 轨道行进并下载新的运行线路数据，保证轨 道车的正常运行。

【0011〗 所述控制系统的各个子系统协调工作， 乘坐人员只需要输入目标地点， 由所述控 制系统选择运行线路、 控制轨道车的并道与分道、 控制轨道车的运行速度。

[0012] 根据上述悬挂式独轨车公共交通系统的控制系 统一种优选实施方式，其特征在于： 所述车载控制系统还包括距离测量单元， 通过声波或红外或无线信号测量与前方或 侧方轨道车的距离， 避免追尾或撞车。

[0013] 根据上述悬挂式独轨车公共交通系统的一种优 选实施方式， 本发明提供一种轨道 与轨道车， 其特征在于- 所述轨道下方中间沿轨道方向留有开口， 所述开口用于为轨道车箱体与轨道车悬挂 驱动装置的连接提供空间；所述轨道底部两侧 设置有轨道承受板，至少用于轨道车的悬挂 及运行；所述轨道车的悬挂驱动装置左右两侧 设置有悬挂驱动滚轮，左右滚轮分别对应接 触所述轨道左右承受板上方，并在轨道承受板 上滚动行迸；如图 4所示；所述轨道横截面 为半包围结构，利于在轨道内侧安装消音板或 者涂刷吸音材料，以降低轨道车运行时候产 生的噪音； 也用于防止雨水进入轨道， 减少轨道车车轮在轨道上 "打滑"的机会。

[0014] 根据上述悬挂式独轨车公共交通系统的一种优 选实施方式， 本发明提供一种导向 装置， 其特征在于- 导向装置左右两侧设置有导向限位滚珠盘； 导向限位滚珠盘作用于轨道外侧完成导 向功能；或者导向限位滚珠盘作用于轨道下方 的导向限位板外侧完成导向功能；或者导向 限位滚珠盘作用于轨道内部上方的导向限位板 外侧完成导向功能。

[0015] 如附图 4， 导向限位滚珠盘作用于轨道 102、 103外侧完成导向功能； 如附图 5， 导向限位滚珠盘作用于轨道下方的导向限位板 113— A、 114— A外侧完成导向功能；如附图 6, 导向限位滚珠盘作用于轨道内部上方的导向限 位板 113、 114外侧完成导向功能。

[0016] 根据上述悬挂式独轨车公共交通系统的一种优 选实施方式， 本发明提供一种配套 的轨道与轨道车， 如附图 6， 其特征在于- 所述轨道下方中间沿轨道方向留有开口， 所述开口用于为轨道车与轨道车悬挂驱动 装置的连接提供空间；

所述轨道底部两侧设置有轨道承受板， 至少用于轨道车的悬挂及运行；

所述轨道在轨道合并节点和轨道分支节点处的 内部上方两侧设置导向限位板组成导 向槽， 至少用于轨道车通过导向装置和轨道导向槽选 择运行的方向；

所述轨道车悬挂驱动装置左右两侧设置有悬挂 驱动滚轮， 左右滚轮通过滚轮轴固定 相连，左右滚轮分别对应接触所述轨道左右承 受板上方，并在轨道承受板上滚动行进；所 述悬挂驱动滚轮的宽度大于在轨道分支节点和 /或轨道合并节点处所述轨道下方开口的宽 度， 用于保证悬挂驱动滚轮在轨道分支节点和 /或轨道合并节点时能在轨道承受板上平滑 运行；

所述轨道车悬挂驱动装置滚轮轴上设置有链条 盘或皮带盘或齿轮盘， 所述链条盘或 皮带盘或齿轮盘固定于所述滚轮轴，至少用于 链条或皮带或齿轮驱动，以提供所述轨道车 行迸的动力；

所述导向装置左右两侧设置有导向限位滚珠盘 ； 导向限位滚珠盘向外限制于所述轨 道左侧、右侧连接板； 当导向装置有效时导向限位滚珠盘向内限制于 轨道导向限位板，使 导向限位滚珠盘沿所述轨道导向槽运行；悬挂 驱动装置沿导向装置有效的导向槽一側平滑 运行， 用于轨道车在轨道分支节点选择左侧导向还是 选择右侧导向；

所述轨道车悬挂驱动装置下方左右两侧设置有 限位滚珠盘， 用于限制轨道车悬挂驱 动装置向上漂移， 避免悬挂驱动装置对导向装置及取电装置的挤 压损坏； 所述轨道车设置有驱动电动机和取电装置， 所述驱动电动机， 用于驱动所述轨道车 运行， 由所述轨道车的取电装置从所述依附于轨道上 的供电线缆获取电力电源。

[0017J根据上述配套的轨道与轨道车的一种优 选实施方式， 所述轨道车前后各设置〜个 轨道车悬挂驱动装置， 用于避免轨道车在加速和 /或减速时前后晃动。

[0018] 根据上述配套的轨道与轨道车的一种优选实施 方式， 所述导向装置的每侧前后各 设置一个导向限位滚珠盘，前后导向限位滚珠 盘向外限制于轨道侧面连接板，在该侧导向 装置生效时该侧前后导向限位滚珠盘向内限制 于所述轨道导向限位板，使该侧导向装置沿 该側所述轨道槽平滑运行； 如附图 8所示。 [00191根据上述配套的轨道与轨道车的一种优选 实施方式， 所述导向装置的每侧前后各 设置两个导向限位滚珠盘， 其中前后各一个导向限位滚珠盘与轨道侧面连 接板接触限位， 前后各另外一个导向限位滚珠盘在该侧导向装 置生效时与该侧轨道导向限位板接触限位， 使该侧导向装置沿该侧所述轨道槽平滑运行； 如附图 9所示。

[0020] 根据上述悬挂式独轨车公共交通系统的一种优 选实施方式， 所述轨道车的驱动电 动机为使用变频技术的电动机,用于轨道车平� �加速、平缓减速及按精确的速度平滑运行。

[0021] 所述悬挂式独轨车公共交通系统通过无线网络 通讯、 红外信号通讯和无线射频信 号通讯实现了轨道车的自动控制，提供一种经 济适用、方便快捷的交通系统，适应于个人 和目的地相同的若干人乘坐，满足人们日常出 行直达目的地的要求；缓解交通压力；可以 接驳地铁、 公交站， 可进入小区、 办公区、 学校等， 方便实用； 减少候车时间， 运行后直 达目的地， 中途无停靠， 快速； 占地面积小， 无需破坏现有的地面交通； 使用电力驱动， 无污染； 前期投资小， 后期运营只需要电费与设备维护费用， 经济。

附图说明

[0022] 图 1为本发明系统结构原理示意简图， 附图标记为： 1一轨道装置； 2—轨道车； 3 —停靠装置； 11、 12、 14、 15、 17、 18—轨道运行线； 13—轨道合并节点； 16—轨道分支 节点； 61、 63—双向轨道支撑柱； 62、 64—双向轨道支撑横梁； 65—单向轨道支撑柱； 66 一单向轨道支撑框； 67—轨道拉索柱； 68—轨道拉索； 21、 22—轨道车； 方向箭头 5_1— 轨道车 21的运行方向； 方向箭头 5_2—轨道车 22的运行方向； 31—停靠台； 32—与停靠 台关联的通道； 41一中心调度系统； 42—基站控制系统； 423、 424、 425—基站控制系统 42的红外信号通讯单元； 422—基站控制系统 42的无线射频信号通讯单元； 43—车载控 制系统。

10023] 图 2为本发明基站控制系统和车载控制系统的结� �示意图， 其中-

42—基站控制系统； 421—基站控制系统 42的无线网络通讯单元； 422—基站控制系统 42 的无线射频信号通讯单元； 423、 424、 425—基站控制系统 42的红外信号通讯单元；

43—车载控制系统； 431—车载控制系统 43的无线网络通讯单元； 432—车载控制系统 43 的无线射频信号通讯单元； 433—车载控制系统 43的红外信号通讯单元。

[0024] 图 3为红外通讯原理示意图， 其中， 附图标记为：

423—基站控制系统的红外信号通讯单元； 4231— 423 的红外信号发送装置； 4232—423 的红外信号接收装置； 4233— 4231的红外同步信号发送器； 4234— 4231的红外数据信号 发送器； 4235— 4232的红外同步信号接收器； 4236— 4232的红外数据信号接收器； 433—车载控制系统的红外信号通讯单元； 4331— 433 的红外信号发送装置； 4332— 433 的红外信号接收装置； 4333— 4331的红外同步信号发送器； 4334— 4331的红外数据信号 发送器； 4335— 4332的红外同步信号接收器； 4336-4332的红外数据信号接收器。

[0025] 图 4为本发明示例的轨道及轨道车驱动悬挂装置� �理剖面示意简图， 附图标记为： 101—轨道顶部连接板或连接杆； 102—轨道左侧连接板； 103—轨道右侧连接板； 104—轨 道左侧承受板； 105—轨道右侧承受板； 201—轨道车悬挂驱动装置左侧滚轮； 202—轨道 车悬挂驱动装置右侧滚轮。

[0026] 图 5为本发明示例的在轨道下方设有导向限位板� �轨道及轨道车驱动悬挂装置原 理剖面示意简图， 附图标记为： 101—轨道顶部连接板或连接杆； 102—轨道左侧连接板； 103—轨道右侧连接板； 104—轨道左侧承受板； 105—轨道右侧承受板； 201—轨道车悬挂 驱动装置左侧滚轮； 202—轨道车悬挂驱动装置右侧滚轮； 113— A—轨道左侧下方的导向 限位板； 114_A—轨道右侧下方的导向限位板。

[0027] 图 6为本发明示例的轨道及轨道车驱动悬挂装置� �理剖面示意简图， 附图标记为： 100—轨道； 200—轨道车悬挂驱动装置、 轨道车导向装置及轨道车取电装置； 101—轨道 顶部连接板； 102—轨道左侧连接板； 103—轨道右侧连接板； 104—轨道左侧承受板； 105 一轨道右侧承受板； 113—轨道左侧导向限位板； 114一轨道右侧导向限位板； 121—供电 线缆绝缘支撑体； 122—供电线缆； 201—轨道车悬挂驱动装置左侧滚轮； 202—轨道车悬 挂驱动装置右侧滚轮； 203、 204—轨道车悬挂臂； 205—轨道车悬挂驱动装置滚轮轴； 206 一轨道车悬挂驱动装置驱动链条盘或皮带盘或 齿轮盘； 207—轨道车悬挂驱动装置左侧限 位滚珠盘； 208—轨道车悬挂驱动装置右侧限位滚珠盘； 211—导向装置左侧导向限位滚珠 盘； 212—导向装置右侧导向限位滚珠盘； 213—导向装置左侧导向限位滚珠盘控制臂； 214 一导向装置右侧导向限位滚珠盘控制臂； 221—取电装置滚珠盘； 222—取电装置滚珠盘弹 性支撑臂； 223—取电装置线缆。

[0028] 图 7为本发明示例的轨道分支节点处俯视原理示� �简图， 附图标记为： 102—轨道 左侧连接板； 103—轨道右侧连接板； 104轨道左侧承受板； 105—轨道右侧承受板； 113 一轨道左侧导向限位板； 114一轨道右侧导向限位板； 103一 1一轨道左侧分支后轨道右侧连 接板； 105— 1—轨道左侧分支后轨道右侧承受板； 102一 1一轨道右侧分支后轨道左侧连接板； 104—1—轨道右侧分支后轨道左侧承受板； 106—轨道节点共用承受板。

[0029] 图 8为本发明示例的一种导向装置的俯视原理简� �图， 其中， 附图标记为： 102— 轨道左侧连接板； 103—轨道右侧连接板； 104轨道左侧承受板； 105—轨道右侧承受板； 113—轨道左侧导向限位板； 114一轨道右侧导向限位板； 201—轨道车悬挂驱动装置左侧 滚轮； 202—轨道车悬挂驱动装置右侧滚轮； 205—轨道车悬挂驱动装置滚轮轴； 206—轨 道车悬挂驱动装置驱动链条盘或皮带盘或齿轮 盘； 211_1—导向装置左侧前滚珠盘； 211_2 一导向装置左侧后滚珠盘； 212—1—导向装置右侧前滚珠盘； 212一 2—导向装置右侧后滚珠 盘； 213—轨道车左侧导向限位滚珠盘控制臂； 214—轨道车右侧导向限位滚珠盘控制臂。

[0030] 图 9为本发明示例的另一种导向装置的俯视原理� �易图， 其中， 附图标记为： 102 一轨道左侧连接板； 103—轨道右侧连接板； 104轨道左侧承受板； 105—轨道右侧承受板； 113—轨道左侧导向限位板； 114一轨道右侧导向限位板； 201—轨道车悬挂驱动装置左侧 滚轮； 202—轨道车悬挂驱动装置右侧滚轮； 205—轨道车悬挂驱动装置滚轮轴； 206—轨 道车悬挂驱动装置驱动链条盘或皮带盘或齿轮 盘 ; 211_3—导向装置左侧导向板前滚珠盘； 211— 4—导向装置左侧轨道前滚珠盘； 211— 5—导向装置左侧轨道后滚珠盘； 211_6—导向 装置左侧导向板后滚珠盘； 212— 3—导向装置右侧导向板前滚珠盘； 212_4—导向装置右侧 轨道前滚珠盘； 212— 5—导向装置右侧轨道后滚珠盘； 212_6—导向装置右侧导向板后滚珠 盘； 213—轨道车左侧导向限位滚珠盘控制臂； 214—轨道车右侧导向限位滚珠盘控制臂； 215—3、 215—4、 215—5、 215一 6、 216—3、 216—4、 216—5、 216— 6—导向装置导向限位滚珠盘 与导向限位滚珠盘控制臂连接的弹性连接件。

[0031] 图 10为本发明轨道开口宽度与滚轮宽度说明原理� ��易图，其中，附图标记为： 104 一轨道左侧承受板； 105—轨道右侧承受板； 106—轨道节点共用承受板； 201—轨道车悬 挂驱动装置左侧滚轮； 202—轨道车悬挂驱动装置右侧滚轮； 521—轨道开口的宽度； 522 轨道车悬挂驱动装置滚轮宽度。 具体实施方式

【00321 下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一 步详细说明。

[0033] 参照图 1 , 依据本发明第一实施例， 说明本系统架构。

【0034】轨道支撑柱 61、 63、 65固定于地面， 支撑轨道 11、 12、 14、 15、 17、 18及轨道 节点 13、 16,双向轨道支撑柱 61、 63用于支撑两条双向运行的轨道， 单向轨道支撑柱 65 用于支撑一条单向运行的轨道；轨道车 21从轨道运行线 11或运行线 12经过合并节点 13 后按箭头 5一 1所指方向运行于轨道运行线 14上;轨道车 22按箭头 5-2所指方向运行于轨 道运行线 15上， 在分支节点 16处可以向左运行至轨道运行线 17或者向右运行至轨道运 行线 18; 轨道车 22运行至运行线 18时可以在停靠装置 3处停靠； 轨道车 22停靠在停靠 台 3时， 乘客经由与停靠台关联的通道 32和停靠台 31可以进入或离开轨道车 22; 轨道 拉索柱 67、 轨道拉索 68用于增大支撑柱 61、 63之间的跨度。

[0035] 参照图 2、 图 3, 依据本发明第二实施例， 说明本发明基站控制系统和车载控制系 统使用红外信号通讯的原理。

[0036] 因为轨道车快速运行于轨道装置上， 基站控制系统与车载控制系统需要实时快速 通讯才能确保轨道车的安全运行， 避免轨道车相互 "撞车"， 避免轨道车进入故障或堵塞 的运行线； 本发明提出基站控制系统与车载控制系统使用 红外通讯的方式。

[0037]在轨道上安装若干个红外信号发送装置 4231和若干个红外信号接收装置 4232，每 个轨道车上至少安装一个红外信号发送装置 4331和一个红外信号接收装置 4332;红外信 号发送器 4233、 4234、 4333、 4334由多个信号发送源组成横排， 红外信号接收器 4235、 4236、 4335、 4336各有一个红外信号接收检测器； 当轨道车在轨道上行进时， 红外信号 接收器 4235、 4236、 4335、 4336分别对应、依次检测红外信号发送器 4333、 4334、 4233、 4234的各个信号源发送的信号； 红外同步信号发送器 4233、 4333信号发送源一直发送， 红外数据信号发送器 4234、 4334信号发送源根据当前需要发送的数据而分� �设置为发送 或者关闭；当红外同步信号接收器 4235检测红外同步信号发送器 4333信号发送源有效时， 红外数据信号接收器 4236采集红外数据信号发送器 4334信号发送源的数据，每一次同步 采集一次数据，多个同步则可以采集多个数据 位，完成车载控制系统向基站控制系统的单 向通讯。

[0038] 基站控制系统通过同步信号的接收时间间隔与 车载控制系统同步信号发射源之间 的距离， 则可以计算轨道车当前的速度。

[0039] 同理， 通过红外同步信号发送器 4233、 红外同步信号接收器 4335、 红外数据信号 发送器 4234、红外数据信号接收器 4336可以完成基站控制系统向车载控制系统的� �向通 讯。

[0040] 至少， 轨道车的红外发送器需要发送轨道车的编号， 用于中心调度系统跟踪验证 轨道车所在位置。

[0041] 基站控制系统发送当前位置离轨道分支节点的 距离， 该轨道车需要调整的速度， 确保两条运行线上的轨道车能正常并道。

[0042] 参照图 1、 图 2， 依据本发明第三实施例， 说明基站控制系统的控制范围。 [0043] 基站控制系统的控制范围包括红外信号通讯单 元 423到 425和红外信号通讯单元 424到 425之间的范围，在该范围内的轨道车通过车载 控制系统的无线射频信号通讯单元 与基站控制系统的无线射频信号通讯单元 422通讯;红外信号通讯单元 423和 424用于读 取进入该基站控制系统控制范围的轨道车的编 号，红外信号通讯单元 425用于读取离开该 基站控制系统控制范围的轨道车的编号。

[0044] 参照图 6， 依据本发明第四实施例， 说明本发明提供的一种轨道及轨道车。

[0045] 轨道 100下方中间留有开口用于为轨道车与轨道车悬 挂驱动装置的连接提供空间； 轨道顶部连接板 101用于承受轨道车左右摇摆晃动所产生的冲击 力、固定供电线缆绝缘支 撑体 121 ;轨道左侧连接板 102、轨道右侧连接板 103用于承受轨道车及轨道自身的重力； 轨道左侧承受板 104、轨道右侧承受板 105用于悬挂轨道车， 轨道车通过轨道车悬挂驱动 装置左侧滚轮 201、 轨道车悬挂驱动装置右侧滚轮 202分别对应在轨道承受板 104、 105 上向前或向后滚动使轨道车沿轨道方向行进； 轨道车悬挂驱动装置左侧限位滚珠盘 207、 轨道车悬挂驱动装置右侧限位滚珠盘 208用于限制轨道车加速或者减速时轨道车悬挂 驱 动装置向上漂移，避免悬挂驱动装置对导向装 置及取电装置的挤压损坏；轨道车所述的电 源经过供电线缆 122、 取电装置滚珠盘 221、 取电装置线缆 223到达轨道车， 使用滚珠盘 取电的方式，避免了使用电刷方式取电容易产 生火花及接触不良的缺点，取电装置滚珠盘 支撑臂 222使用弹性装置，使取电装置滚珠盘 221与供电线缆 122能充分接触；轨道车通 过悬挂臂 203、 204连接于轨道车悬挂驱动装置 200， 采用悬挂而不固定的方式是避免因 为轨道车左右摇晃时轨道车悬挂驱动装置左侧 滚轮 201 和轨道车悬挂驱动装置右侧滚轮 202不能均匀受力； 在轨道分支节点处， 当轨道车左侧导向限位滚珠盘控制臂 213向上移 动使轨道车左侧导向限位滚珠盘 211进入轨道左侧导向限位板 113范围内时，左向导向装 置生效，轨道车将沿左侧轨道运行，当轨道车 右侧导向限位滚珠盘控制臂 214向上移动使 轨道车右侧导向限位滚珠盘 212进入轨道右侧导向限位板 114范围内时，右向导向装置生 效，轨道车将沿右侧轨道运行， 附图 6目前选择右侧导向，轨道车在分支节点处将� �右侧 轨道运行。

[0046] 参照图 6、 7、 8， 依据本发明第五实施例， 说明一种导向装置在本发明第四实施例 提供的轨道及轨道车中的导向原理。

[0047] 当导向装置的左向导向装置生效、 右向导向装置无效时， 导向装置左侧导向前滚 珠盘 211_1、导向装置左侧导向后滚珠盘 211— 2限制在轨道左侧连接板 102与轨道左侧导 向限位板 113之间运行， 因为导向装置左侧导向前滚珠盘 211—1、轨道车左侧导向后滚珠 盘 211—2、 轨道车悬挂驱动装置左侧滚轮 201、 轨道车悬挂驱动装置右侧滚轮 202、 轨道 车悬挂驱动装置滚轮轴 205关联， 导向装置迫使轨道车悬挂驱动装置沿左侧轨道 平滑运 行。

[0048] 同理， 可以说明导向装置的右向导向装置生效、 左向导向装置无效时， 导向装置 将迫使轨道车悬挂驱动装置沿右侧轨道平滑运 行。

[0049] 同理， 在轨道合并节点处， 使需要保持固定、 无需变换轨道一侧的导向装置生效， 则轨道车将按无需变化轨道一侧的方向平滑合 并。

[0050] 同理， 导向限位滚珠盘作用于轨道外侧时同样能实现 导向功能； 同理， 导向限位 滚珠盘作用于轨道下方的导向限位板外侧同样 能实现导向功能。

[0051] 参照图 6、 7、 9， 依据本发明第六实施例， 说明一种导向装置在本发明第四实施例 提供的轨道及轨道车中的导向原理。

[0052] 导向装置的导向限位滚珠盘与导向限位滚珠盘 控制臂连接的弹性连接件 215—4、

215— 5、 216_4、 216—5、 215—3、 215—6、 216—3、 216— 6使用弹性材料， 确保导向限位滚珠 盘 215_4和 215—5与轨道左侧连接板 102、导向限位滚珠盘 216—4和 216_5与轨道右侧连 接板 103紧密接触限位； 当左向导向装置有效时， 确保导向限位滚珠盘 215—3和 215—6 与轨道左侧导向限位板 113紧密接触限位；当右向导向装置有效时，确 保导向限位滚珠盘

216— 3和 216—6与轨道右侧导向限位板 114紧密接触限位；使悬挂驱动装置在轨道内平 滑 行进。

[0053] 当导向装置的左向导向装置生效、 右向导向装置无效时， 导向装置左侧导向板前 滚珠盘 211—3、 导向装置左侧轨道前滚珠盘 211—4、 导向装置左侧轨道后滚珠盘 211—5、 导向装置左侧导向板后滚珠盘 211—6限制在轨道左侧连接板 102与轨道左侧导向限位板 113之间运行， 因为导向装置导向限位滚珠盘 211_3、 211—4、 211—5、 211—6、 轨道车悬挂 驱动装置左侧滚轮 201、 轨道车悬挂驱动装置右侧滚轮 202、 轨道车悬挂驱动装置滚轮轴 205关联， 导向装置迫使轨道车悬挂驱动装置沿左侧轨道 平滑运行。

[0054] 同理， 可以说明导向装置的右向导向装置生效、 左向导向装置无效时， 导向装置 将迫使轨道车悬挂驱动装置沿右侧轨道平滑运 行。

[0055] 同理， 在轨道合并节点处， 使需要保持固定、 无需变换轨道一侧的导向装置生效， 则轨道车将按无需变化轨道一侧的方向平滑合 并。

[0056] 参照图 10， 依据本发明第七实施例， 说明本发明第四实施例中轨道开口宽度与滚 轮宽度的问题。

[0057] 以左侧导向时轨道车悬挂驱动装置在分支节点 处来说明， 当轨道车悬挂驱动装置 右侧滚轮 202己经接触到轨道节点共用承受板 106时，如果轨道车悬挂驱动装置右侧滚轮 202仍然和轨道右侧承受板 105保持接触，则轨道车悬挂驱动装置右侧滚轮 202在行进过 程中不会出现"踏空"现象，轨道车悬挂驱动装� ��将在轨道内平滑运行；从图 9中可看出， 为保证轨道车悬挂驱动装置在轨道内平滑运行 ， 要求轨道车悬挂驱动装置滚轮宽度 522 大于轨道开口宽度 521。

[0058] 同理， 轨道车右侧导向时其原理一致， 要求轨道车悬挂驱动装置滚轮宽度 522大 于轨道开口宽度 521。

[0059] 同理， 轨道车在合并节点时原理一致， 要求轨道车悬挂驱动装置滚轮宽度 522大 于轨道开口宽度 521。

[0060] 由以上实施案例可以看出， 本发明解决了小型轨道车自动控制的技术难题 和轨道 的分支技术难题， 安全可靠， 能满足人们日常出行的需求。

[0061] 由技术常识可知， 本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必 要特征的实施方 案来实现； 因此，上述公开的实施方案，就各方面而言， 都只是举例说明，并不是仅有的； 所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围 内的改变均被本发明包含。