以下、本発明に係る実施の一形態を図面� ��基づいて説明する。なお、各図において同� ��の符号を付した構成は、同一の構成である� ��とを示し、その説明を省略する。

<実施例1>
 図1は、本発明の実施の第1の形態に係る測� �装置11の電気的構成を示すブロック図である 。この測距装置11は、大略的に、車両に搭載� ��れ、複数の撮像部であるステレオカメラ1,2� ��使用して、それらの撮像画像の視差から、� ��1の距離分布演算部3が距離分布を計測し、� �力部4から運転者に、対象物である先行車ま� ��の距離情報を通知するシステムである。前� ��出力部4には、オーディオからの音声出力、 カーナビ画面への出力および表示装置への出 力などが用いられ得る。前記第1の距離分布� �算部3は、前記視差を求める視差検出部3aと� �その求められた視差から対象物の3次元位置� ��計測する3D計測部3bとを備えて構成される。

 図2は、ステレオ法による測距方法を説明す るための図である。前記視差検出部3aは、ス� ��レオカメラ1,2による2つの撮像画像に対して 、後述するようにして対応点探索を行い、同 じ対象物5に対する位置ずれ量(=視差d)を求め� ��。前記3D計測部3bは、求められた位置ずれ量 (=視差d)から、前記ステレオ法によって対象� �5までの距離を求める。図2は、少なくとも焦 点距離(f)、撮像面(CCD)の画素数、1画素の大き さ(μ)が相互に等しい2台の前記ステレオカメ� ��1,2を用い、所定の基線長(L)だけ左右に離間� ��せて光軸1a,2aを平行に配置して対象物5を撮� ��した状態を示している。この状態で、撮像� ��1b,2b上の視差(ずれ画素数)がd(=d1+d2)であると 、対象物5までの距離(D)は、斜線を施して示� �三角形が相似であることから、
  D:f=L:μ×d
の関係があり、
  D=(L×f)/(μ×d)
で求めることができる。

 図3は、前記視差検出部3aの一構成例を示す� ��ロック図である。この視差検出部3aは、前� �対応点探索手法として、位相限定相関法(POC� ��)を用いている。そして、この視差検出部3a� ��、変換にフーリエ変換を用い、フーリエ級� ��の振幅成分を抑制した位相成分のみの相関� ��算を行うようにした場合の処理の流れを示� ��ものである。前記ステレオカメラ1,2による� ��準画像および参照画像は、フーリエ変換部3 1,32においてそれぞれフーリエ変換され、規� �化部33,34において規格化された後、合成部35� ��おいて合成され、逆フーリエ変換部36にお� �て逆フーリエ変換される。図3を数式で表す� ��以下のとおりである。

 上記POC処理で得られるPOC値は、図4に示す ように、画像間(基準ウインドウと参照ウイ� �ドウ)の移動量の座標に急峻な類似度ピーク� ��持つことが知られており、画像マッチング� ��おけるロバスト性が高い。そのPOCのピーク� ��高さが、パターン類似度を示す。前記位置� ��レ量(=視差d-sub)は、視差検出部3aが、POCのピ ーク位置を推定することで求められる。POC値 は離散的に求まるので、ピーク位置をサブピ クセルで補間推定することによって、前記視 差検出部3aは、高分解な対応点座標を求める� ��とができる。ピーク位置の補間推定方法と� ��ては、放物線などの関数を、フィッティン� ��して行うことができる。そして、候補領域� ��の前記位置ズレ量dは、候補領域間のピクセ ルレベルの位置ズレ量d-pixelに、POC法で求め� �サブピクセルの位置ズレ量d-subを加えた量と なる。

 このように視差検出部3aは、前記撮像画� �上に定めたウインドウ内のパターンを周波� �分解し、振幅成分を抑制した位相成分のみ� �信号の類似度に基づいて対応点探索を行う� �とで、左右のカメラ1,2の撮影条件の差や、� �イズなどの影響を受け難く、ロバストな対� �点探索を行うことができる。なお、前記ウ� �ンドウ内のパターンを周波数分解する手法� �は、DFT(離散フーリエ変換)を用いているけれ ども、FFT(高速フーリエ変換)、DCT(離散コサイ ン変換)、DST(離散サイン変換)、ウエーブレッ ト変換、アダマール変換などの他の手法が用 いられてもよい。前記DFTに加えて、これらの 周波数分解手法は、一般的に広く用いられ、 性質が安定した手法で好適である。

 また、前記POC法(位相限定相関法)では、� �フーリエ変換後に得られるPOC値は、画像間(� ��準ウインドウと参照ウインドウ)の移動量の 座標に急峻な相関ピークを持つことが知られ ており、前記視差検出部3aは、対応点探索処� ��にこのPOC法を用いることで、画像マッチン� ��におけるロバスト性と移動量推定精度とが� ��くなり、好適である。

 上述のように構成される測距装置11にお� �て、注目すべきは、本実施の形態では、速� �検出部である前記搭載車両の車速センサ12か らの速度情報を取得し、その速度情報に対応 して、前記第1の距離分布演算部3に、撮像画� ��における距離分布演算の処理領域を設定す� ��設定部13が設けられることである。具体的� �は、前記設定部13は、視差検出部3aにおいて� ��前記視差dが求められる範囲を、速度が遅く なる程拡げ、速くなる程狭め、重要な領域の み距離分布を算出するようにする。前記車速 センサ12には、車輪回転数を基に速度を計測� ��る装置、GPSの現在地情報を基に速度を計測� ��る装置または加速度センサからの加速度情� ��を積分して速度を計測する装置などを用い� ��ことができる。

 図5は、そのような設定部13による視差dの 検出範囲の設定動作を説明するための図であ る。この図5は、前記ステレオカメラ1,2の撮� �画像の一例を示すものであり、車両から遠� �位置に存在する路面は画像中の上部に映り� �近い位置に存在する路面は画像中の下部に� �る。またこのような状況下では、横一列の� �インは路面上の同じ距離に相当する可能性� �高いので、設定部13は、画像中の等距離の部 分を簡単に抜き出すことができる。よって本 実施の形態では、設定部13は、前記速度情報� ��対応した上下のラインLu,Lbで規定した横一� �のライン群を、現在の速度から注視すべき� �記処理領域として抽出する。こうして、設� �部13は、処理領域を容易に設定することがで きる。

 ここで、日本交通心理学会で推奨されてい� ��危険回避に最低限必要な車間距離として、� ��車間距離2秒以上」がある。この危険回避に 最低限必要な車間距離を安全距離(運転者が� �意すべき距離を追突回避距離)とする。した� ��って、前記安全距離を求める計算式は、速� ��(km/h)をSとすると、下式で表すことができる 。
  安全距離(m)=2×S×(1000/3600)

 たとえば、時速60km/hで走行している場合� ��、安全距離は33.3mとなり、33.3m以上の車間距 離が危険回避に必要な距離となる。このよう な安全距離(追突回避距離)が、各車速につい� ��予め計算され、後述するようにして、その� ��全距離の範囲が撮像画面上のどのラインか� ��どのラインに該当するかのテーブルが求め� ��れ、このテーブルが前記設定部13に、車速-� ��理領域のテーブルとして予め格納されてい� ��。そして、車速が変化すると、設定部13は� �前記テーブルを参照して、処理領域を規定� �る上下ラインLu,Lbを前記視差検出部3aに設定� ��る。

 ここで、図6で示すように、ステレオカメ ラ1,2の鉛直方向の画角θおよび測距の対象物5 までの距離にもよるが、該ステレオカメラ1,2 の取付け高さC(これを画面中心に設定する)よ りも低い位置(路面まで)は、該ステレオカメ� ��1,2が殆どカバーできる(捉えることができる )が、高い位置は、該ステレオカメラ1,2がど� �程度までカバーするのかは、比較的任意に� �められる。そこで、本実施の形態では、該� �テレオカメラ1,2は、日本の道路運送車両法� �よる自動車の分類において、四輪以上で小� �と分類されている高さ2m以下をカバーするも のとする(大きい車両も、前記2m以下の高さの 部分で検知できる)。

 そして、図5で示すように、追突回避距離 Rにおける高さ2mが、前記ステレオカメラ1,2の 何画素に当るかが、前記上ラインLuとして設� ��部13のテーブルに格納される。また同様に� �前記追突回避距離における路面が、前記ス� �レオカメラ1,2の何画素に当るかが、前記下� �インLbとして設定部13のテーブルに格納され� ��。ここで、図5において、参照符号Dはステ� �オカメラ1,2の高さ方向の全画素数であり、� �照符号Eはステレオカメラ1,2の1画素当りが受 け持つ鉛直方向の高さであり、前記上下ライ ンLu,Lbは画素数(画素No.、以下pixelで示す)とし て格納される。

 以下に、前記上下ラインLu,Lb(画素数)の求め 方を説明する。ステレオカメラ1,2が車両6に� �平に取付けられており、前記追突回避距離R( m)だけ離れた位置での撮像画像が示す鉛直方� ��の長さをA(m)とすると、この高さAは下式で� �めることができる。
  A=R×tan(θ/2)×2

 したがって、前記追突回避距離Rの位置にお いて、ステレオカメラ1,2の1画素当りが受け� �つ前記鉛直方向の高さE(m/pixel)は、前記全画� ��数をDとすると、下式で求めることができる 。
  E=A/D

 そして、図5に示すように画像原点(0pixel)を� ��上とした場合、中心ラインCから画像上方向 に世界座標系で、B-C(=0.5m)進めた位置(ステレ� ��カメラ1,2から追突回避距離Rだけ離れた位置 における小型車の高さ限界)に相当する画像� �の位置である前記上ラインLu(pixel)は、下式� �求めることができる。
  Lu=(D/2)-((B-C)/E)   (ただし、0≦Lu<D/2)

 また、図5の中心ラインCから画像下方向に� �界座標系でC(=1.5m)進めた位置(ステレオカメ� �1,2から追突回避距離Rだけ離れた位置におけ� ��路面の高さ)に相当する画像上の位置である 前記下ラインLb(pixel)は、下式で求めることが できる。
  Lb=(D/2)+(C/E)   (ただし、D/2<Lb≦B)

 具体的には、前記ステレオカメラ1,2の鉛� ��方向の画角θを40°、鉛直方向の画素数を480p ixel、追突回避距離Rを安全距離とした場合、� ��測距装置11が搭載された車両が時速7km/h(低� �と中速の閾値)で走行していた場合、Lu=46pixel ,Lb=480pixelとなる。これに対して、前記車両が 時速60km/h(中速と高速の閾値)で走行していた� ��合、Lu=230pixel,Lb=270pixelとなる。以下、低速� �、該測距装置11が搭載される車両(自動車)6の クリープ現象での最高速度である前記7km/h未� ��、高速は高速道路を走行する際の最低速度� ��ある60km/h以上、中速はそれらの間の7km/h以� �、60km/h未満とするが、他の値でも構わない� �

 図7~図9には、ステレオカメラ1,2から追突� ��避距離Rだけ離れた地点で、処理領域となる 上述のようにして求められた路面から高さ2m� ��での範囲の違いが示されている。前記処理� ��域は、網掛けして示しており、図7は前記低 速域のLu=46pixel,Lb=480pixelの場合を示す。図8は� ��速域であり、図9は高速域のLu=230pixel,Lb=270pix elの場合を示している。設定部13は、車速に� �応して前記テーブルから読出したこれらの� �下ラインLu,Lbの値を視差検出部3aに設定し、� ��差検出部3aは、それらの上下ラインLu,Lb間の 処理領域のみ対応点探索を行い、視差dを求� �る。図8のような処理領域で距離分布が求め� ��れると、図10で示すようになる。

 このように設定部13が車速に応じて対応� �探索、したがって距離分布演算の処理領域� �設定することで、距離分布演算部3は、現在� ��速度から、運転者などが衝突回避に必要な� ��囲(確実に止まれる距離範囲)だけ距離分布� �演算を行うことになり、距離分布演算の計� �時間を短縮し、安全性を向上することがで� �る。

<実施例2>
 図11は、本発明の実施の第2の形態に係る測� ��装置21の電気的構成を示すブロック図であ� �。この測距装置21は、前述の測距装置11に類� ��し、対応する部分には同一の参照符号を付� ��て示し、その説明を省略する。注目すべき� ��、この測距装置21は、撮像画像全域を前記� �理領域とし、前記第1の距離分布演算部3に比 べて、高速低精度な第2の距離分布演算部22を さらに備え、設定部23は、前記車速センサ12� �検出結果に加えて、前記第2の距離分布演算� ��22による距離分布の演算結果から、前記第1� ��距離分布演算部3に、前記撮像画像における 距離分布演算の処理領域を設定することであ る。

 具体的には、前記第2の距離分布演算部22� ��、前記ステレオカメラ1,2から入力された撮� ��画像から、SAD法によって高速に対応点探索� ��行い、視差を求める視差検出部22aと、求め� ��れた視差からステレオ法で対象物5までの距 離を求める3D計測部22bとを備えて構成される� ��3D計測部22bで求められた距離分布は設定部23 に入力される。一方、前記車速センサ12から� ��車速情報は追突回避距離算出部24に入力さ� �、この追突回避距離算出部24において前述の ように車速に対応した追突回避距離Rが求め� �れ、前記設定部23に入力される。設定部23は� ��上述のようにして車速から予め求められて� ��る処理領域に、この3D計測部22bで求められ� �距離分布の内、前記追突回避距離から±αの� ��離に該当する部分を、第1の距離分布演算部 3の処理領域に加える。

 図12は、前記視差検出部22aで行われる対応� �探索手法である前記SAD法を説明するための� �である。このSAD法では、前記視差検出部22a� �、基準画像1c上の画像Img1が参照画像2c上のど こにあるのかを探索する。具体的には、前記 視差検出部22aは、前記基準画像1c上で、縦横� ��向にそれぞれW画素分の大きさを持つウイン ドウ(前記画像Img1)を設定し、同様に、参照画 像2c上にも同じ大きさを持つウインドウ(前記 画像Img2)を設定する。そして、前記視差検出� ��22aは、参照画像2c上において、基準画像1c上 におけるウインドウImg1と同じ位置から、基� �長方向に或る範囲(0<p<max_disp)でウインド ウImg2の走査を開始させて、それぞれの位置� �相関演算を行う。その相関演算には、前記� �差検出部22aは、先ず、下式で示すように、� �インドウの同じ対応画素の明るさの差の絶� �値をそれぞれ求める。

次に、前記視差検出部22aは、それをウインド ウ内の全画素に亘って加算した値SAD _p から、下式によって相関値(COR)を求める。

 前記視差検出部22aは、このような作業を1 画素ずつずらして行ってゆき、最も相関値の 高いウインドウ位置に画像Img1と等しい画像� �あると判定し、そのずらした画素数を前記� �差dとする。なお、この説明では、前記視差� ��出部22aはピクセル単位で最も相関値の高い� ��置から視差dを求めているが、ピーク前後の 相関値を用いて、サブピクセル単位でピーク を補間して求めてもよい。

 図13~図16は、この測距装置21の動作を説明 するための図である。ステレオカメラ1,2の撮 像画像が図13で示すような場合、前記第1の距 離分布演算部3が上述のように単に速度に対� �した上下ラインLu,Lbで規定した処理領域につ いて距離分布を求めると、図14で示すように� ��る。これらの図13~図16の例は、中速で上り� �にさしかかる箇所を走行している例を示し� �おり、対象物5である先行車5a,5bが存在し、� �行車5aは前記追突回避距離Rである20m付近に� �在するものの、上り坂の関係で、撮像画面� �に映る位置が速度に相当した位置よりも上� �なっており、これに対して先行車5bは、同じ 高さの路面の遠くを走行している。

 したがって、前記第1の距離分布演算部3� �単に速度に対応した上下ラインLu,Lbで規定し た処理領域について距離分布を求めると、前 記上り坂の関係で、先行車5aは検知できてい� ��い。しかしながら、前記第2の距離分布演算 部22が距離分布を簡易演算した結果は、図15� �示すようになり、設定部23は、この図15にお� ��て、参照符号β1,β2で示す前記追突回避距離 R=33(m)±α(m)の領域を第1の距離分布演算部3の� �理領域に加える。これによって、実際に第1� ��距離分布演算部3で求められた前記追突回避 距離R付近の距離分布は、図16で示すようにな り、該第1の距離分布演算部3は、上り坂の関� ��で検知できていなかった先行車5aを捉える� �とができる。

 このように構成することで、設定部23は� �路面のアップダウンなどで前記速度情報に� �応した処理領域が正しく設定できなくても� �前記第2の距離分布演算部22で簡易な演算に� �って求めた結果から、処理領域を正しく設� �することができる。前記αは、たとえば前記 道路運送車両法による自動車の分類が二輪で 、区分が軽のものに対応した2.5mに設定する� �とができるが、他の値が用いられてもよい� �

 また、該測距装置21を先行車までの距離� �計測する測距装置として用いるにあたって� �該測距装置21には、車速センサ12からの速度� ��報から、先行車5a,5bへの追突を回避可能な� �突回避距離Rを算出する追突回避距離算出部2 4を設けている。そして、設定部23が前記第2� �距離分布演算部22による距離分布の演算結果 において、その追突回避距離算出部24で求め� ��れた追突回避距離R±αの領域だけを、前記� �1の距離分布演算部3の処理領域に設定してい る。これによって、前記第1の距離分布演算� �3は、R+α以遠の領域は以後の処理で対応し、 R-αより近い領域は既に以前の処理で対応し� �いるものとして、現在追突回避距離R付近に� ��在する物体だけを該第1の距離分布演算部3� �高精度に距離分布を求めるので、瞬時の処� �量を一層削減することができる。

<実施例3>
 図17は、本発明の実施の第3の形態に係る測� ��装置41の電気的構成を示すブロック図であ� �。この測距装置41は、前述の測距装置21に類� ��し、対応する部分には同一の参照符号を付� ��て示し、その説明を省略する。注目すべき� ��、この測距装置41では、少なくとも路面状� �(舗装の有無、晴雨または雪等)、および好ま しくはタイヤ状況(種類、摩耗等)に関する車� ��パラメータを入力する入力装置42がさらに� �けられており、追突回避距離算出部44は、前 記車速センサ12からの速度情報および前記車� ��パラメータから、前記追突回避距離を算出� ��ることである。前記入力装置42には、たと� �ばタッチパネルや、表示装置に、キーボー� �、リモコン、マウスまたはマイクロフォン� �組合わせなどが用いられる。

 具体的には、ここでは、前記追突回避距離R として、停止距離を考える。停止距離は、ス テレオカメラ1,2が搭載されている車両6が走� �している途中で、運転者が危険を感じてか� �ブレーキをかけ、ブレーキが効き始めるま� �に車が走る距離(空走距離)と、ブレーキが効 き始めてから実際に車両6が停止するまでの� �離(制動距離)とを合わせたものである。運転 者が危険を感じて急ブレーキが必要と判断し た時点から、ブレーキペダルを踏み込んでブ レーキが効き始める時点までの反応時間(空� �時間)は、個人差はあるが、通常人の平均的� ��反応時間を0.75秒として、前記空走距離が計 算される。したがって、車速をV(km/h)とする� �、
  空走距離=0.75×V×(1000/3600)
である。

 一方、前記制動距離は、
  制動距離={V×(1000/3600)} ² /(2×9.8×摩擦係数)
であり、前記停止距離は、
  停止距離=0.75×V×(1000/3600)
       +{V×(1000/3600)} ² /(2×9.8×摩擦係数)
となる。

 たとえば、車速Vが60km/h、摩擦係数が乾燥路 面の0.7の場合、
  0.75×60×(1000/3600)
  +{60×(1000/3600)} ² /(2×9.8×0.7)=32.7
となり、停止距離は32.7mとなる。

 また、運転者が入力装置42から路面状況� �タイヤの種類や摩耗状態を入力すると、追� �回避距離計算部44において、予め用意された 摩擦係数テーブル(前記路面状況、タイヤの� �類、摩耗状態をパラメータとして前記摩擦� �数を決定するテーブル)や、補正係数の演算� ��どによって、適宜前記摩擦係数が適切な値� ��補正される。

 このように前記追突回避距離計算部44が� �記追突回避距離Rを求めるにあたって、速度� ��報だけでなく、少なくとも路面状況(舗装の 有無、晴雨または雪等)、および好ましくは� �イヤ状況(種類、摩耗等)に関する車両パラメ ータも考慮して算出することで、一層正確に 算出することができる。

<実施例4>
 図18は、本発明の実施の第4の形態に係る測� ��装置51の電気的構成を示すブロック図であ� �。この測距装置51は、前述の測距装置21,41に� ��似し、対応する部分には同一の参照符号を� ��して示し、その説明を省略する。注目すべ� ��は、この測距装置51では、前記第1の距離分� ��演算部3に比べて、高速低精度な第2の距離� �布演算部52をさらに備え、設定部53は、前記� ��速センサ12の検出結果に応答して、前記第1� ��距離分布演算部3の視差検出部3aに処理領域� ��設定するとともに、ステレオカメラ1,2の撮� ��画像の残余の領域を、前記第2の距離分布演 算部52の視差検出部52aの処理領域に設定して� ��理を行わせることである。

 図19は、車両が中速(7km/h以上、60km/h未満)� ��移動している場合の例を示している。図19� �は、基準画像および参照画像の両方に対し� �、画像上部側の上ラインLuから下部側の下ラ インLbまでの範囲が第1の距離分布演算部3の� �理領域となり、上ラインLuより上側の範囲お よび下ラインLbより下側の範囲が第2の距離分 布演算部52の処理領域となっている。

 したがって、現在の速度から、運転者な� ��が衝突回避に必要な範囲(確実に止まれる距 離範囲)を第1の距離分布演算部3が高精度な距 離分布演算を行うだけでなく、それ以外の範 囲は高速低精度な第2の距離分布演算部52が演 算を行うことで、前記運転者は不用意な物体 の飛び出しなどに対応することができるとと もに、さらに遠方の先行車などを第1の距離� �布演算部3で捉える前に、第2の距離分布演算 部52が事前に捉え、運転者の注意喚起などに� ��用することもできる。

<実施例5>
 図20は、本発明の実施の第5の形態に係る測� ��装置における距離分布演算の方法を説明す� ��ための図である。この測距装置には、前述� ��測距装置51の構成を用いることができ、そ� �説明を省略する。注目すべきは、この測距� �置では、前記第2の距離分布演算部52が、前� �第1の距離分布演算部3で処理されない領域の 総てを処理するのではなく、その中でも、予 め設定され、この図20で示すように、撮像画� ��上に分散した複数の狭小領域(図20では、縦� ��向にγ行おきに,横方向にδ列おきに設定さ� �る円形の領域)を処理可能領域とすることで� ��る。前記狭小領域は、前記設定部53によっ� �、第2の距離分布演算部52による処理領域の� �定の際に除外するように設定されてもよく� �或いは、第2の距離分布演算部52に予め設定� �れ、設定部53は上下のラインLu,Ldを設定する� ��けでもよい。

 このように構成することで、第2の距離分 布演算部52での距離演算の処理を削減するこ� ��ができる。

 本明細書は、上記のように様々な態様の� ��術を開示しているが、そのうち主な技術を� ��下に纏める。

 本発明の一態様に従う測距装置は、移動� ��に搭載され、複数の撮像部による撮像画像� ��視差から、第1の距離分布演算部が対象物ま での距離分布を求める測距装置において、前 記移動体の速度情報を取得する速度検出部と 、前記速度検出部の検出結果に応答して、前 記第1の距離分布演算部に、前記撮像画像に� �ける距離分布演算の処理領域を設定する設� �部とを含む。

 上記の構成によれば、車両やロボットな� ��の移動体に搭載され、ステレオカメラなど� ��複数の撮像部による撮像画像の視差から、� ��1の距離分布演算部が対象物までの距離分布 を求め、障害物や先行車の検知などに使用さ れる測距装置において、設定部を設け、該設 定部が、車速センサなどの前記移動体の速度 情報を取得する速度検出部の検出結果に応答 して、前記第1の距離分布演算部に、前記撮� �画像における距離分布演算の処理領域を設� �する。

 したがって、第1の距離分布演算部は、現 在の速度から、運転者などが衝突回避に必要 な範囲(確実に止まれる距離範囲)だけ距離分� ��の演算を行うことになり、距離分布演算の� ��算時間を短縮し、安全性を向上することが� ��きる。

 本発明の他の態様に従う測距装置では、� ��記設定部は、前記撮像画像における距離分� ��演算の処理領域を、前記速度情報に対応し� ��上下のラインで規定する。

 上記の構成によれば、測距装置を車両に� ��載した場合に、遠い位置に存在する路面は� ��像の上部に映り、近い位置に存在する路面� ��画像の下部に映り、画像の同じ高さのライ� ��は同じ距離の路面である可能性が高い。そ� ��で、前記設定部は、前記撮像画像における� ��離分布演算の処理領域を上下のラインで規� ��して、現在の速度から注視すべき処理領域� ��設定する。

 したがって、処理領域を容易に設定する� ��とができる。

 本発明のさらに他の態様に従う測距装置� ��、撮像画像全域を前記処理領域とし、前記� ��1の距離分布演算部に比べて、高速低精度な 第2の距離分布演算部をさらに備え、前記設� �部は、前記速度検出部の検出結果に加えて� �前記第2の距離分布演算部による距離分布の� ��算結果から、前記第1の距離分布演算部に、 前記撮像画像における距離分布演算の処理領 域を設定する。

 上記の構成によれば、常時、撮像画像全� ��を該測距装置における前記処理領域とし、� ��のため前記第1の距離分布演算部に比べて高 速低精度な第2の距離分布演算部をさらに設� �、前記設定部は、前記速度検出部による速� �情報だけでなく、さらにその第2の距離分布� ��算部による距離分布の演算結果から、第1の 距離分布演算部での距離分布演算の処理領域 を設定する。

 したがって、路面のアップダウンなどで� ��記速度情報に対応した処理領域が正しく設� ��できなくても、簡易な演算によって求めた� ��果から、処理領域を正しく設定することが� ��きる。

 本発明の他の態様に従う測距装置は、車� ��に搭載され、先行車や障害物までの距離を� ��測する測距装置として用いられ、前記速度� ��出部からの速度情報から、先行車への追突� ��回避可能な追突回避距離を算出する追突回� ��距離算出部をさらに備え、前記設定部は、� ��記第2の距離分布演算部による距離分布の演 算結果において、前記追突回避距離算出部で 求められた追突回避距離に該当する距離の領 域を前記処理領域に設定する。

 上記の構成によれば、該測距装置が車両� ��搭載され、先行車までの距離を計測する測� ��装置として用いられる場合、前記速度検出� ��からの速度情報から、先行車への追突を回� ��可能な追突回避距離を算出する追突回避距� ��算出部をさらに設け、前記設定部は、前記� ��2の距離分布演算部による距離分布の演算結 果において、その追突回避距離算出部で求め られた追突回避距離に該当する距離の領域だ けを前記処理領域に設定する。

 したがって、それ以遠の領域は以後の処� ��で対応し、近い領域は既に以前の処理で対� ��しているものとして、現在追突回避距離に� ��在する物体だけを第1の距離分布演算部によ って高精度に距離分布を求めるので、瞬時の 処理量を一層削減することができる。

 本発明のさらに他の態様に従う測距装置� ��、少なくとも路面状況、および好ましくは� ��イヤ状況に関する車両パラメータを入力す� ��入力部をさらに備え、前記追突回避距離算� ��部は、前記速度検出部からの速度情報およ� ��前記車両パラメータから、追突回避距離を� ��出する。

 上記の構成によれば、前記追突回避距離� ��出部は、前記追突回避距離を求めるにあた� ��て、速度情報だけでなく、少なくとも路面� ��況(舗装の有無、晴雨または雪等)、および� �ましくはタイヤ状況(種類、摩耗等)に関する 車両パラメータも考慮して算出する。

 したがって、前記追突回避距離を一層正� ��に算出することができる。

 本発明の他の態様に従う測距装置は、前� ��第1の距離分布演算部に比べて、高速低精度 な第2の距離分布演算部をさらに備え、前記� �定部は、前記速度検出部の検出結果に応答� �て、前記第1の距離分布演算部に処理領域を� ��定するとともに、撮像画像の残余の領域を� ��記第2の距離分布演算部の処理領域に設定し て処理を行わせる。

 上記の構成によれば、現在の速度から、� ��転者などが衝突回避に必要な範囲(確実に止 まれる距離範囲)を第1の距離分布演算部が距� ��分布演算を行うだけでなく、それ以外の範� ��は高速低精度な第2の距離分布演算部が演算 を行う。

 したがって、前記第2の距離分布演算部が 、不用意な物体の飛び出しなどに対応するこ とができるとともに、さらに遠方の先行車な どを第1の距離分布演算部で捉える前に、事� �に捉えておくこともできる。

 本発明のさらに他の態様に従う測距装置� ��は、前記第2の距離分布演算部は、前記撮像 画像上に分散した複数の狭小領域を処理可能 領域として予め設定され、前記第1の距離分� �演算部に設定された処理領域外の前記狭小� �域を前記処理領域とする。

 上記の構成によれば、第2の距離分布演算 部は、第1の距離分布演算部に設定されなか� �た領域全体を処理領域にするのではなく、� �の中で処理可能領域に予め設定される狭小� �域だけを処理領域として演算を行う。

 したがって、第2の距離分布演算部での距 離演算の処理量を削減することができる。

 本発明の他の態様に従う測距装置では、� ��記第1の距離分布演算部は、前記撮像画像上 に定めたウインドウ内のパターンを周波数分 解し、振幅成分を抑制した信号の類似度に基 づいて対応点を探索する。

 上記の構成によれば、前記第1の距離分布 演算部は、FFT演算などの従来からある周波数 解析手法を用いてウインドウ内のパターンを 周波数分解し、振幅成分を抑制した位相成分 のみの信号を用いて類似度演算を行うので、 左右のカメラの撮影条件の差や、ノイズなど の影響を受け難く、ロバストな対応点探索を 行うことができる。

 本発明のさらに他の態様に従う測距装置� ��は、前記ウインドウ内のパターンを周波数� ��解する手法が、FFT、DFT、DCT、DST、ウエーブ� ��ット変換、アダマール変換のいずれかであ� ��。

 上記の構成によれば、前記の周波数分解� ��手法として、一般的に広く用いられ、性質� ��安定した手法で好適である。

 本発明の他の態様に従う測距装置では、� ��記対応点探索処理が、POC(位相限定相関法)� �ある。

 上記の構成によれば、逆フーリエ変換後� ��得られるPOC値は、画像間(基準ウインドウと 参照ウインドウ)の移動量の座標に急峻な相� �ピークを持つことが知られており、画像マ� �チングにおけるロバスト性と移動量推定精� �とが高く、好適である。

 本発明を表現するために、上述において� ��面を参照しながら実施形態を通して本発明� ��適切かつ充分に説明したが、当業者であれ� ��上述の実施形態を変更および/または改良す ることは容易に為し得ることであると認識す べきである。したがって、当業者が実施する 変更形態または改良形態が、請求の範囲に記 載された請求項の権利範囲を離脱するレベル のものでない限り、当該変更形態または改良 形態は、当該請求項の権利範囲に包括される と解釈される。