Beschreibung

Die Erfindung betrifft einen Drehtürantrieb für eine mindestens einflügelige Tür, bei der der Türflügel durch eine Öffnungshilfe und zwar in Form eines elektromechanischen Motors in die Offenstellung gebracht wird. Der Schließvorgang wird dabei von einem Türschließer übernommen, in des¬ sen Federspeicher beim Öffnungsvorgang die notwendige Energie gespei¬ chert wurde und diese beim sich anschließenden Schließvorgang wieder- um freigesetzt wird, d.h. der Drehtürantrieb kann als Türschließer im eigentlichen Sinne angesehen werden, weil einzig und allein und ungehin¬ dert der verwendete Türschließer die Tür in die notwendige Schließstel¬ lung bringt. Dabei umfaßt eine Vorrichtung eine motorisch angetriebene Spindel, welche eine linear bewegliche Laufwageneinheit umfaßt, wobei die Laufwageneinheit so zum Kolben des Türschließers gekoppelt ist, daß sie mit dem Kolben einen losen Wischkontakt eingehen kann, um den Kolben vorwärts zu drücken, wenn die Laufwageneinheit durch den An¬ triebsmotor bewegt wird, jedoch beim Schließvorgang quasi vor dem Kol¬ ben herläuft und diesen nicht behindert. Durch diese Anordnung wird keine Verschlechterung des Wirkungsgrades eintreten. Darüber hinaus beinhal¬ tet die Erfindung auch ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Dreh¬ türantriebes, wobei dieses Verfahren verschiedene Methoden, sprich Mo- des, beinhaltet, die durch eine mit mindestens einem Mikroprozessor ausgestattete Steuer- und Regeleinheit ausgeführt werden. Innerhalb eines Speichers sind unterschiedliche Verfahren abgelegt, die es erlauben mit einem Drehtürantrieb die gesamte Bandbreite eines solchen Einsatz¬ gebietes abzudecken. Bei den Speichern kann es sich sowohl um flüchtige als auch nichtflüchtige Speicher handeln. Hierzu bedarf es verschiedener Programme und Unterprogramme, die wiederum so ausgestattet sind, daß sie in unterschiedlichsten Bereichen auch gleichzeitig die sich an einem solchen Drehtürantrieb verändernden Parameter erfassen und entspre¬ chend dem wirksamen Programm kompensieren, so daß stets ein Dreh-

türantrieb vorhanden ist, der den benutzenden Verkehrskreisen ein Höchstmaß an Sicherheit bietet.

Hydraulische und/oder pneumatische Türschließer und Systeme zur Steuerung der Schließeigenschaften von Drehtüren sind allgemein be- kannt. Darüber hinaus sind hierfür eine Vielzahl von elektromechanischen automatischen Türschließern bekannt, die jedoch ihre eigenen einzigarti¬ gen Vor- und Nachteile aufweisen. Dabei arbeiten hydraulische Türschlie¬ ßer dergestalt, daß sie eine gleichmäßige gesteuerte Schließbewegung des Türflügels ausführen, wenn dieser Türflügel zuvor geöffnet worden ist. Dieses erfolgt unter Verwendung einer hydraulischen Dämpfung mit einer Schließkraft, die von einer Feder erzeugt wird, die einen Kolben und einen Getriebemechanismus betätigt. Sowohl elektromechanische als auch elektrohydraulische Türschließer öffnen und schließen Türen automatisch nach Betätigung durch sensorische Einrichtungen oder manuelle Schalt- elemente.

Es sind auch Türschließer mit hydraulischen Pumpen bekannt, die durch einen Elektromotor angetrieben werden, um eine automatische Öffnung und auch ein gleichmäßiges hydraulisch gedämpftes Schließen der ange¬ schlossenen Türen zu erreichen. Diese Vorrichtungen sind in unterschied- liehen Ausführungen auf dem Markt, jedoch haben sie beträchtliche

Nachteile, die z.B. darin zu sehen sind, daß die Pumpen mit einer ausrei¬ chenden Kraft zu einer entsprechenden Türöffnung sehr teuer und laut sind, denn es sind hohe Pumpendrücke erforderlich, die wiederum erfor¬ dern eine teure Hydraulikabdichtung. Dabei ist es sehr schwierig auch eine konstante Türöffnungsbewegung für einen großen Bereich von möglichen Türgrößen und -gewichten sicherzustellen. Das wohl entscheidendste Argument gegen diese bestehenden Systeme ist darin zu sehen, daß sie sich nicht gut für Servo- und digitale Steuerungsmethoden eignen. Digitale Steuerungsmethoden sind jedoch wünschenswert, da sie eine große Flexibilität bieten, sowie die Möglichkeit eröffnen, eine gewisse Intelligenz in ein solches Schließsystem zu implementieren.

Der deutschen Patentschrift DE 41 24 282 ist ein elektromechanischer Drehtürantrieb zu entnehmen, der wartungsfrei, störunanfällig und modular aufgebaut ist. Neben dieser Vorrichtung beinhaltet der Drehtürantrieb auch eine Datenverarbeitungseinheit, die einen optimalen Betrieb bei hinrei- chender Sicherheit für die Benutzer im Rahmen eines Ablaufprogrammes bietet. Dabei unterstützt dieses Ablaufprogramm nach festen Kriterien den Öffnungs- sowie auch den Schließvorgang des Drehtürantriebes. Dabei wird der Elektromotor aufgrund eines Sensorsignales aktiviert, was wie¬ derum zur Folge hat, daß der Türflügel aus der Schließstellung herausge- bracht wird, und in die Öffnungsposition automatisch verfährt. Nach Ablauf einer einstellbaren Zeit wird dann die Tür automatisch aufgrund der in dem Türschließer gespeicherten Energie wieder geschlossen, in der Form, daß über eine schaltbare Kupplung der Antrieb von dem Türschließer freige¬ schaltet wird.

Aus der US 3,874,117 ist ein Drehtürantrieb bekannt geworden, bei dem die Öffnung des Drehflügels auch durch einen Antriebsmotor realisiert wird. Hierbei ist der Antrieb neben dem Schließmittel angeordnet. Solche Konstruktionen an Türsteuerungen haben größtenteils dazu geführt, den Hydraulikmechanismus nur als Geschwindigkeitssteuerung, d.h. nicht als unabhängig funktionierende Einheit zu verwenden, und/oder haben den verwendeten Türschließer in Parallelverbindung mit der Tür, aber nicht als Kombination verwendet. Solche Kombinationen waren nicht ganz zufrie¬ denstellend aufgrund des großen Platzbedarfes neben der Tür. Darüber hinaus eignen sie sich auch nicht für eine Mikroprozessorgesteuerte Rege- lung.

Die US 5,251 ,400 beschreibt einen Türschließer, der in einem Unterstüt¬ zungsmode arbeitet.

Einen automatischen Antrieb, der insbesondere von behinderten Personen zum Öffnen von Türen benutzt werden kann, beschreibt die US 4,348,835.

Eine Karusselltür, deren Rotationsbewegungen der Flügel durch eine mikroprozessorgesteuerte Steuer- und Regeleinheit in Verbindung mit einer Datenverarbeitungseinheit geregelt wird, offenbart die deutsche Patentschrift DE 42 07 705. Von einer zentralen Einheit wird hier eine selbstüberwachende Funktion ausgeübt, die auch sämtliche Funktionen des Mikroprozessors beinhaltet.

Die WO 91/09197 zeigt eine automatische Schiebetür. Die durch einen Programmschalter aktivierbare Standardsteuerung zur automatischen Bewegung der Türflügel beinhaltet eine selbstüberwachende, einen Tür- Sicherheitsbaustein bildende, elektronische Zusatzsteuerung. Zur Überwa¬ chung der Öffnungsbewegung der Schiebetür aufgrund eines Öffnungsim¬ pulses des Bewegungsmelders und zwecks selbsttätigem Funktionstest des Hilfsantriebes, sowie zur Eigensicherheit der Überwachung der Schie¬ betüröffnung sowie des Funktionstestes des Hilfsantriebes, ist dem Tür- Sicherheitsbaustein wenigstens ein Innenbewegungsmelder und ein Endschalter zugeordnet. Der Überwachungstest der Türanlage geschieht über ein Ablaufprogramm.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben eines Drehtürantriebes zu schaffen, welches es auf einfache Art und Weise zuläßt, einen Antrieb für eine Drehflügeltür in unterschiedlichen Anforderungsbereichen ohne Änderung der Vorrichtung zu betreiben, wo¬ bei die Vorrichtung ohne zusätzliche Sicherheitseinrichtungen arbeitet und auch für behinderte Personen geeignet ist. Ferner muß diese Vorrichtung als Drehtürantrieb auch im Brandschutz einsetzbar sein.

Die Aufgabe wird dadurch gelöst, daß in Verbindung mit einem standard¬ mäßigen hydraulischen Türschließer eine Antriebseinheit verwendet wird, die durch einen Antriebsmotor elektrisch betrieben wird. Dabei ist der Antriebsmotor über ein Getriebe mit einer Vorrichtung verbunden, deren beweglicher Laufwagen in einem losen Kontakt mit dem Kolben des Tür- Schließers steht. Der Laufwagen befindet sich innerhalb eines an den Türschließer angeflanschten Gehäuses und wird mittels einer Spindel, die mit einer Mutter versehen ist, angetrieben. Darüber hinaus ist der Laufwa¬ gen noch mit einer Rückholfeder ausgestattet, die es ermöglicht, im

stromlosen Zustand den Laufwagen in eine definierte Ausgangsposition zurückzubringen. Beim Schließvorgang der Drehtür fährt der Laufwagen zurück, ohne daß dadurch der Türschließer in seiner Funktion auch nur annähernd beeinflußt wird, d.h. der Türschließer arbeitet völlig autark und kann so die in dem Kraftspeicher gespeicherte Energie voll an die Tür abgeben, es sei denn über die Antriebseinheit in Verbindung mit der Re¬ gel- und Steuereinheit wird dieses nicht gewünscht, entsprechend einem eingestellten Programm. Die Steuer- und Regeieinheit weist mindestens einen Mikroprozessor auf, welcher mit unterschiedlichsten, in einem Spei- eher abgelegten Programmen ausgestattet ist. Durch eine einfache Um¬ schaltung - automatisch oder manuell - wird erreicht, daß der Antrieb bei¬ spielsweise nur als Öffnungshilfe dient. Dieses wird dergestalt realisiert, ohne daß eine zusätzliche Sicherheitselektronik bzw. -sensorik erforderlich wird, da aufgrund der verschiedenen Programme stets dafür Sorge getra- gen ist, daß ein Höchstmaß an Sicherheit für die die Tür passierenden Personen gewährleistet ist. Dieses trifft auch insbesondere für die Kraftbe¬ grenzung am Türflügel zu. Dieses wird beispielsweise dadurch erreicht, daß eine Messung der durch den Antrieb hervorgerufenen Kraft erfolgt und diese in einem vorgebbaren Rahmen gehalten bzw. begrenzt wird. Die weiteren möglichen Verfahren, die in den einzelnen Programmen abge¬ speichert sind, werden nachfolgend nicht abschließend aufgezählt und haben keinen Anspruch auf Vollständigkeit.

So ist es beispielsweise möglich, ein Verfahren zu realisieren, bei dem eine Vorrichtung, die mit einem standardmäßigen Türschließer ausgerüstet ist und einen Kolben zur Steuerung der Schließeigenschaften der Tür enthält, so zu steuern bzw. zu regeln, ohne daß dadurch der Wirkungsgrad des Türschließers beeinflußt wird. Es wird dabei der Öffnungsvorgang durch eine Öffnungshilfe in Form einer motorischen Kraftunterstützung durchgeführt, ohne daß die Antriebsvorrichtung eine kraft bzw. form- schlüssige dauerhaft Verbindung mit dem Türschließer besitzt.

Auch ist ein Verfahren dazu geeignet, einen Drehtürantrieb wahlweise in verschiedenen unterschiedlichsten Betriebsarten (Modes) zu betreiben, ohne daß dabei die verwendete Vorrichtung geändert werden muß. Dieses kann auch eine Betriebsart für behinderte Personen sein, um diesen im kraftunterstützten Öffnungsmode eine Öffnungshilfe für den zu begehen¬ den Türflügel zu geben. Das Verfahren läßt auch eine wahlweise Ände¬ rung der Betriebsparameter einer angeschlossenen Tür zu. Die Änderung der Betriebsparameter beeinträchtigt dabei in keinster Weise die Lei¬ stungsfähigkeit des Drehtürantriebes. Dabei sind alle Betriebsparameter und auch die unterschiedlichsten Ablaufprogramme in mindestens einem Speicher abgelegt. Dieses ist insbesondere bei Änderungen wichtig, um hier schnellstmöglich eine Veränderung des Programmablaufes vorneh¬ men zu können, ohne wie bereits ausgeführt, die mechanischen Eigen¬ schaften der Vorrichtung zu ändern bzw. zu ergänzen. Es ist deshalb nicht notwendig, einen speziellen Antrieb für unterschiedliche Anwendungsfälle zu haben vielmehr ist jeder unabhängig funktionierende Mechanismus mit einem Türschließer geeignet, der einen Mikroprozessor mit Speicher bein¬ haltet, eine solche Anpassung an unterschiedlichste Betriebsmodes zu gewährleisten.

Es ist auch möglich, das Verfahren dort anzuwenden, wo beispielsweise die Betriebsparameter einer Tür wahlweise verändert werden, und in Ver¬ bindung mit einem normalen Betrieb durch einen mit der Tür zu verbinden¬ den Mechanismus, der einen Kolben zur Steuerung der Schließeigenschaf¬ ten über einen wählbaren Flüssigkeitsstrom innerhalb der Vorrichtung beinhaltet. Dabei umfaßt das Verfahren in Form von Programmen die Schritte, die notwendig sind, um eine einwandfreie Steuerung und Rege¬ lung der Vorrichtung zu gewährleisten.

Darüber hinaus lassen es die Verfahren zu, daß aufgrund der intelligenten Mikroprozessorsteuerung das gesamte System unter anderem den erfor- derlichen Druck zum Öffnen einer Drehflügeltür selbst lernt. Dieser Lern¬ prozeß kann bereits in der Fertigung des Antriebes erfolgen, oder nach¬ dem das System an die entsprechende Tür installiert wurde. Dabei be¬ grenzt die Steuerung die auftretenden Kräfte auf einen für die die Tür be¬ nutzenden Personen ungefährlichen Wert.

ln weiteren Unterprogrammen können darüber hinaus entsprechende Lernzyklen bzw. Lernmodes verkörpert werden.

So kann beispielsweise auch ein Programm einen kraftunterstützten Mode beinhalten, bei dem die Öffnungskraft so reduziert und auf einem unge- fährlichen Wert gehalten wird. Eine Tür, die mit dem erfindungsgemäßen Drehtürantrieb ausgestattet ist, kann auf Bewegungsmelder jeglicher Art verzichten, da vom dem Drehtürantrieb keinerlei Gefahren für die die Tür passierenden Personen ausgehen, weil zu jedem Zeitpunkt eine automati¬ sche Überwachung der zulässigen maximalen Kräfte gewährleistet ist. Dabei öffnet sich die Tür in diesem Betriebsmode nicht selbst, sondern die Person wird im Türöffnungsvorgang unterstützt durch einen geringen Kraftaufwand auf den Türflügel. Während die Person jedoch noch Druck auf die Tür ausüben muß, um den Durchgang zu begehen, entfällt die vom Benutzer auf die Tür auszuübende Kraft, wenn die Tür in der Endlage zum Stillstand kommt. Die Schließbewegung wird entweder sofort oder nach einer einstellbaren Zeit ausgeführt. Die Zeitverzögerung wird automatisch zurückgestellt, solange die Tür geöffnet wird oder ein Bewegungsmelder anzeigt, daß sich eine Person im Drehbereich der Tür befindet.

Im vollautomatischen Öffnungsmode wird die Öffnungsgeschwindigkeit so gesteuert, daß die kinetische Energie der Tür ein vorgebbares Maß nicht übersteigt. Dieser Mode wird, falls gewählt, durch eine Auslösung eines Schalters, Infratrot- oder Radarmelders oder durch eine Push-and-Go- Vorrichtung aktiviert. Sicherheits- und Zeitverzögerungseinrichtungen kön¬ nen auch in diesem Mode zusätzlich eingesetzt werden. So tolerieren die angeschlossenen Vorrichtungen und die Verfahren in jedem der kraftbetä¬ tigten Betriebsmodes einen Eingriff der Personen in jedem Punkt während des Öffnungs- und Schließzyklusses der Tür. Falls der Fußgänger ver¬ sucht, die Bewegung der kraftunterstützen Tür aufzuhalten, wird die Kraft vom Antrieb ermittelt und entsprechend verarbeitet, d.h. die Tür bleibt ste- hen und reversiert nicht unmittelbar.

Um diese und alle weiteren Verfahren sicher durchzuführen, wird ein Soft¬ ware-Timer fortwährend inkrementiert. Dabei wird dieser jedesmal gestar¬ tet, wenn ein neuer Betriebsstatus bzw. -mode eingegangen wird.

lm Öffnungsstatus öffnet, durch ein Programm ausgelöst, die Tür bis zum maximalen Türöffnungswinkel. In einem normalen Öffnungszyklus, in wel¬ chem sich die Tür aus der Anschlagposition öffnet, wird die Tür mit einer zunehmenden Geschwindigkeit bis zur Höchstgeschwindigkeit beschleu- nigt. Diese Höchstgeschwindigkeit ist so ausgelegt, daß sie die Tür inner¬ halb der gewünschten Öffnungszeit öffnet und trotzdem das höchstzuläs¬ sige Drehmoment und damit die maximal zulässige Kraft bei jedem Öff- nungswinkei nicht überschreitet. Wird dabei der Bereich einer gewünsch¬ ten Öffnungsdämpfung passiert, so verlangsamt der Antrieb die Tür auto- matisch bis zu einer gewählten Schleichgeschwindigkeit und setzt dann mit dieser Schleichgeschwindigkeit den Öffnungsvorgang bis in die Endlage fort. Diese Schleichgeschwindigkeit kann individuell über ein Programm vorgegeben bzw. manuell eingestellt werden. Wird eine starke Öffnungs¬ dämpfung verwendet, wird die Türgeschwindigkeit durch die Öffnungs- dämpfung von der Kraftbegrenzung der Stromversorgung automatisch begrenzt aufgrund der gespeicherten Verfahrensschritte.

Wird der Öffnungsstatus erreicht wenn sich die Tür zwischen Anschlag und Öfnungsdämpfung befindet, so wird die Türgeschwindigkeit von ihrer gegenwärtigen Geschwindigkeit auf die Höchstgeschwindigkeit des vor- hergehenden Zyklusses verändert. Wird jedoch der Öffnungsstatus er¬ reicht, wenn sich die Tür hinter der Position der Öffnungsdämpfung befin¬ det, so startet die Öffnung mit der Schleichgeschwindigkeit und läuft dann in einem normalen Zyklus ab.

Erreicht die Tür den maximalen Öffnungswinkel, so geht ein Programm in den sogenannten Back-Status. Berührt ein Hindernis die sich öffnende Tür, so geht das Programm automatisch in den Unterstützungsstatus, d.h. die Tür bleibt an dem Hindernis stehen. Während der Beschleunigung wird das aufkommende Hindernis erkannt, wenn der Servo seine Antriebslei¬ stung erhöhen muß bis zu seiner maximalen Antriebsleistung oder bis zu dem Punkt, wo er eine Kraft erzeugen muß, die größer als die vorgebbare Kraft ist. Während des Öffnungsvorganges erreicht der Antriebsmotor sein nach dem Programm gespeichertes maximales Drehmoment, welches gleichzeitig einer entsprechenden Geschwindigkeit des Türflügels zuge¬ ordnet ist. Erkennt die Steuer- und Regeleinheit, daß die Geschwindigkeit

des Türflügels nicht korrekt ist, so wird dieses aus den Programmdaten herausgelesen, und die Kraft des Antriebes wird begrenzt, d.h. das Pro¬ gramm geht in den Unterstützungsstatus. Durch diese Vorgehensweise ist der Antrieb in der Lage, z.B. Fehler in der Aufhängung des Türflügels selbst zu erkennen.

Auch der Öffnungsstatus kann aus verschiedenen Programmphasen be¬ stehen. Ein Wiederöffnungsstatus reversiert beispielsweise die Bewe¬ gungsrichtung einer sich schließenden Tür.

Werden die Zwangsschließbedingungen an irgendeinem Punkt während eines Öffnungsstatus erfüllt, was damit anzeigt, daß die Tür sofort schlie¬ ßen muß, geht die Betriebssteuerung der Steuer- und Regeleinheit auto¬ matisch in den Schließmodus.

Wenn ein Hindernis im Bereich des Drehbereiches des Türflügels erkannt wird, oder wenn die Zwangsöffnungsbedingungen erfüllt werden, setzt die Steuer- und Regeieinheit automatisch einen Timer, wodurch das Schließen der Tür wieder weiter verzögert wird. Erreicht dieser Timer die eingestellte Verzögerungszeit, so geht das Programm dann automatisch in den Schließmodus. Die Steuer- und Regeleinheit ist in der Lage, die Verzöge¬ rungszeit zu begrenzen, um so eine Überhitzung des verwendeten An- triebsmotors auszuschließen.

Im Unterstützungsstatus wird die benutzende Person bei der Türöffnung durch eine programmgesteuerte Reduzierung der für das Öffnen der Tür notwendigen Kraft unterstützt. Wird zu irgendeinem Zeitpunkt ein Hinder¬ nis im Drehbereich der Tür erkannt, so geht das Programm automatisch in diesen Status bzw. Mode, egal aus welchem Haupt- oder Unterprogramm. Befindet sich die Tür im Anschlag, so wird sie automatisch ein wenig ge¬ öffnet. Durch diese Maßnahme wird dem Benutzer signalisiert, daß die Tür zur Öffnung bereit ist, und der Benutzer braucht in diesem Falle nur die geringe Unterstützungskraft aufzuwenden, da die restliche Kraft von dem Antrieb übernommen wird. Es wird bei dieser Art vom Antrieb ein ausrei¬ chendes Drehmoment erzeugt, um den größten Teil des notwendigen Drehmomentes zum Öffnen des Türflügels bereitzustellen. Dieses gestat¬ tet dem Benutzer ein Bewegen der Tür mit wesentlich reduzierter Kraft. Die

Kraft, die der Benutzer zum Öffnen der Tür aufbringen muß, wird vom Be¬ dienungspersonal durch die Einstellung innerhalb der Steuer- und Regel¬ einheit festgelegt. Auch kann die Schließverzögerungszeit durch die Ein¬ stellung am Zeitverzögerungsglied eingestellt werden, und das Programm setzt gleichzeitig noch einen Timer. Erreicht der Timer die eingestellte Verzögerungszeit, so geht das Programm dann automatisch in den Schließstatus.

Darüber hinaus beinhaltet der Unterstützungsmode zwei Programm¬ phasen. In der ersten wird die Tür ein klein wenig geöffnet, um den Benut- zer zu unterstützen, wenn ein Öffnungssignal vorhanden ist, oder sich die Tür in der Anschlagposition befunden hat. In der zweiten Phase, die sofort dann angenommen wird, wenn ein Zwangsöffnungssignal gegeben wird, d.h. wenn sich die Tür hinter der Anschlagposition befindet, oder wenn ein Hindernis von der Tür erkannt wird, wird die Kraft zum Halten der Tür in dieser Position von dem Antrieb aufrechterhalten, d.h. die Tür bleibt für eine bestimmte Zeit in der Balance stehen und reversiert erst nach Ablauf dieser Zeit. Werden auch während dieser Programmschritte Zwangs¬ schließbedingungen zu irgendeinem Zeitpunkt erkannt oder gegeben, so schaltet die Programmsteuerung automatisch in den Schließstatus.

Auch der Schließstatus kann verschiedene Programmphasen beinhalten. Dieses können z.B. sein: in einer Schließphase wird die Tür bis zu einer Laufgeschwindigkeit beschleunigt. Während einer weiteren Schließphase schließt die Tür mit der Laufgeschwindigkeit, die in einer anschließenden Schließphase bis zu einer Anschlaggeschwindigkeit abnimmt. In der darauf folgenden Schließphase läuft die Tür mit Anschlaggeschwindigkeit weiter, bis die Tür sicher verschlossen ist.

Der Unterstützungsmode, bei dem die Öffnungskraft des Motors für den Türflügel reduziert ist, ist solange aktiv, wie von der entsprechenden Per¬ son eine Kraft in Öffnungsrichtung auf den Türflügel ausgeübt wird. Kommt die Tür zum Stillstand, ohne Rücksicht auf die derzeitige Position, startet automatisch ein Zeitglied, welches für eine festzulegende Zeit die Tür in dieser Position automatisch hält. Diese Zeit kann durch ein Potentiometer oder über ein Programm veränderlich eingestellt werden. Wenn ein ent-

sprechender Sensor auf dem Türflügel installiert ist, dann kann dieser auch die Tür für eine festlegbare Zeit in der Balance halten, bis er erkennt, daß der Bereich hinter der Tür wieder frei ist. Dieses ist jedoch nicht immer möglich, insbesondere dann, wenn der Sensor auf dem Türrahmen instal- liert ist, denn in diesem Falle 'sieht er seine eigene zu schützende Tür' und würde diese stets in der Balance halten und nicht in die Schließposition bringen, d.h. er muß hier ausgeblendet werden.

Die Steuer- und Regeleinheit ist so ausgestattet, daß sie beispielsweise auf einen Öffnungstriggerimpuls im Unterstützungsmode in der ersten Öffnungsphase die Tür um einige Winkelgrade öffnet und in dieser Posi¬ tion die Tür anhält. Die Person kann nun durch einen reduzierten Druck auf die Tür den Öffnungsvorgang weiter auslösen, und mit einer wesentlich reduzierten Kraft die Tür in die Öffnungslage bringen.

Eine weitere Funktion, der sogenannte Push-and-Go-Mode, läßt es zu, die Tür so schnell zu öffnen, wie es die Person wünscht, d.h. wesentlich schneller als es durch den Antriebsmotor geregelt würde. Dieser Mode ist quasi vergleichbar mit einer normalen Tür, die nur mit einem Türschließer ausgerüstet ist und die Öffnungsgeschwindigkeit auch von der Person bestimmt wird. Dieses ist ein besonderer Sicherheitsaspekt, weil der Antrieb durchschnittlich weniger belastet wird, und die Person die Öff¬ nungsgeschwindigkeit selbst bestimmen kann und gleichzeitig von dem Antrieb eine Kraftlimitierung vorgenommen wird.

Der erfindungsgemäße Drehtürantrieb ist in der Lage, ohne einen zusätzli¬ chen Encoder (z.B. an der Tür oder am Drehzapfen, oder am Gestänge bzw. am Dreharm, der mit der Tür verbunden ist) und einer Standard Elektromechanik die differenzierten Zustände und Parameter in einem präzisen Ablauf zu realisieren.

Auch läßt sich ein solcher Drehtürantrieb in einer Schleuse installieren. In diesem Falle werden dann zwei Drehtürantriebe untereinander verbunden und über die Steuer- und Regeleinheit so gesteuert, daß auch bei einem auftretenden Fehler an irgendeiner der Türen ein gefahrloses Wiederher¬ auskommen aus der Schleuse möglich ist.

Die Steuer- und Regeleinheit überwacht den Motorstrom und die Motor¬ spannung. Ebenfalls wird die Temperatur der Antriebseinheit, insbeson¬ dere des Antriebsmotors überwacht. Übersteigt die Temperatur einen vorgebbaren Sollwert, so wird der Drehflügelantrieb ausgeschaltet, d.h. es beginnt eine Abkühlphase, wobei in dieser Zeit die Tür trotzdem manuell weiter begehbar ist. Auch ist die Steuer- und Regeleinheit in der Lage, mehrere Vorgänge gleichzeitig zu verarbeiten und zu realisieren.

Ein Drehtürantrieb der vorbeschriebenen Art schließt beim Auftreten eines Fehlers innerhalb der elektromechanischen Einheit die Tür in jedem Falle sicher über das Schließmittel des Türschließers. Aus diesem Grunde ist ein solcher Drehtürantrieb für den Brandschutz uneingeschränkt verwend¬ bar. Auch kann ein solcher Drehtürantrieb in Verbindung mit einem Türöff¬ ner betrieben werden.

Eine Vorrichtung, welche geeignet ist, die vorbeschriebenen Verfahren problemlos auszuführen, ist beispielsweise ein standardmäßiger hydrauli¬ scher Türschließer, der mit einer Vorrichtung verbunden wird, die einen Laufwagen beinhaltet. Der Laufwagen steht dabei in einem losen Kontakt mit dem Kolben des Türschließers, d.h. es besteht ein sogenannter Wischkontakt. Der Laufwagen befindet sich innerhalb eines an den Tür- schließer angeflanschten Gehäuses und wird mittels einer Spindel, die mit einer Mutter versehen ist, angetrieben. Darüber hinaus ist der Laufwagen noch mit einer Rückholfeder ausgestattet, die es ermöglicht, im stromlosen Zustand den Laufwagen in eine definierte Ausgangsposition wieder zu verbringen. Die Vorrichtung ist dabei mit einem Getriebe und einem An- triebsmotor ausgestattet, der wiederum von einer Steuer- und Regeleinheit in Verbindung mit einem Mikroprozessor geregelt bzw. gesteuert wird. Der Öffnungsvorgang wird dabei von dem Antriebsmotor durch das Verfahren des Laufwagens gegen den Kolben des Türschließers ausgeführt. Hat der Laufwagen den Kolben erfaßt, so verschiebt er diesen und komprimiert die Feder des Türschließers so, als wenn die Tür manuell geöffnet würde. Beim Schließvorgang der Drehtür fährt der Laufwagen zurück, und die Energie der Feder bringt die Tür in die Schließlage, ohne daß dadurch der Türschließer in seiner Funktion beeinträchtigt wird.

Es gibt typische Anforderungen, wie sie in Richtlinien festgelegt sind, diese schließen Mindestleistungsstandards für Türschließer ein. So wird in dem US-Patent 4,994,194 eine Vorrichtung beschrieben, bei der eine Hydrau¬ likpumpe für die Flüssigkeitsbewegung und damit die Bewegung des Kolbens verwendet wird, um eine Türöffnung eines Türflügels zu unterstüt¬ zen. Die Türschließfähigkeit wird jedoch erhalten, indem der gleiche Hy¬ draulikkreislauf zum Schließen verwendet wird, wie bei einem standard¬ mäßigen Türschließer. Durch diese Vorgehensweise wird unter Vermei¬ dung von zusätzlichen Komponenten, die direkt mit dem vorhandenen Kolben verbunden sind, kein zusätzlicher Widerstand auf das gesamte System ausgeübt, und damit bleibt die Leistungsfähigkeit unverändert. Um diese Leistungsfähigkeit bei der Verwendung eines elektromechanischen Antriebes zum Öffnen einer Tür zu erfüllen, wird entweder ein genauest gesteuerter motorisch betriebener Öffnungs- und Schließvorgang über verschiedene Kupplungsmechanismen zur Trennung des elektromechani¬ schen Antriebes während des Schließvorganges grundsätzlich notwendig sein.

Die vorbeschriebenen Verfahren lassen sich auf jede geeignete Vorrich¬ tung übertragen, die in der Lage ist, einen Türschließer zu steuern und zu regeln. Der Einfachheit halber wird jedoch in dem voriiegenden Beispiel die Ausführung an einem standardmäßigen Türschließer dargestellt, der mit einer Tür verbunden ist und einen Kolben zur Steuerung der Schließeigen¬ schaften der Tür enthält, und der Kolben durch einen Laufwagen, der mit einer Antriebseinheit wirkverbunden ist, in Verbindung mit einer Steuer- und Regeleinheit gesteuert und geregelt wird. Die Vorrichtung muß dabei so ausgeführt werden, daß die Nutzbarkeit und damit auch die Leistungs¬ fähigkeit des Schließmechanismusses ohne übermäßigen Aufwand erhal¬ ten wird, und der Öffnungsvorgang durch eine Öffnungshilfe in Form der motorischen Kraft unterstützt wird. Ein solcher Drehtürantrieb kann leicht montiert und betrieben werden, d.h. er kann entweder an rechts oder links angeschlagenen Türen, entweder auf der Band- oder Bandgegenseite der Tür montiert werden, ohne daß besondere Teile einer Änderung bedürfen, d.h. alle vorgesehenen Anwendungen sind mit einer Einheit zu realisieren. Dieses wird insbesondere dadurch erreicht, daß der Achsaustritt des Türschließers etwa in der Mitte des gesamten Drehtürantriebes liegt. Bei

einer solchen Vorrichtung ist hauptsächlich ein nichthydrauiischer Mecha¬ nismus vorhanden, der wahlweise den Kolben des Türschließers beein¬ flußt. Hierfür ist ein bewegliches Element in Form eines Laufwagens so plaziert, daß der Wischkontakt mit dem Kolben des Türschließers herge- stellt wird, und bei Bewegung durch einen wählbaren Aktivator der Kolben in die Öffnungsrichtung gedrückt wird. In Ausgestaltung des erfindungs¬ gemäßen Gedankens kann auch der wählbare Flüssigkeitsstrom des Dämpfungsmediums innerhalb des Türschließers entsprechend den gewünschten Anforderungen gesteuert werden.

Ein Drehtürantrieb der vorgenannten Art ist in der Lage beim ersten Ein¬ schalten alle wichtigen Parameter der angeschlossenen Tür bzw. ange¬ schlossenen Vorrichtung selbst zu erlernen und abzuspeichern und diese dann auch in den einzelnen Programmen weiter zu verarbeiten. So lernt er automatisch beispielsweise im ersten Schritt:

a) die Position des Kolbens des Türschließers bei geschlossener

Tür

b) die Kraft der Schließfeder des Türschließers bei geschlossener Tür

c) die Reibungskräfte des elektromechanischen Antriebes

Dabei können z.B. zuerst die Reibungskräfte ermittelt und abgespeichert werden, bevor die Tür in den unterschiedlichsten Modes arbeitet. Dieses kann beispielsweise nach folgenden Schritten vor sich gehen:

Nach der ersten Inbetriebnahme fährt der Laufwagen in seine extremste Endposition, d.h. so weit von dem Kolben weg, wie es möglich ist. Diese Position wird durch die mechanische Konstruktion vorgegeben. Es ist die definierte Ausgangsposition für den Laufwagen, auf die alle weiteren Posi¬ tionen anschließend rückbezogen werden. Als nächstes wird dann auf¬ grund der Befehle von der Steuer- und Regeleinheit der Laufwagen so weit vorgefahren, bis dieser einen leichten Kontakt mit dem Kolben des Tür- Schließers vorfindet. Durch diese Verfahren lernt die Steuer- und Regel¬ einheit die Reibungskräfte innerhalb des elektromechanischen Antriebes

durch beispielsweise Ermittlung und permanente Überprüfung des Stromes für den Antriebsmotor. Die Differenz zwischen dem gesamten Strom und dem Teilstrom für die freie Laufwagenbewegung, wie vorbeschrieben, ist ein Maß für den Strom, der notwendig ist, um die Reibungskräfte zu über- winden. Dieser ermittelte Strom wird in einem Speicher abgelegt und bei den weiteren Programmbearbeitungen entsprechend abgerufen und inner¬ halb der einzelnen Programme bzw. Programmschritte weiter verarbeitet. Es ist möglich, diesen Strom auch vor jeder Türbewegung zu ermitteln, um so eine automatische Kompensation für sich ändernde Umfeldeinflüsse oder Temperaturanpassungen usw. vorzunehmen.

Die Schließgeschwindigkeit bei einem Schließvorgang wird permanent erfaßt und überwacht, so ist es möglich das Laufverhalten des Laufwagens zu beeinflußen, d.h. wenn deren Geschwindigkeit nicht entsprechend den Programmen gegeben ist, kann diese angepaßt werden. Im Normalfall hält der Laufwagen nur einen recht losen Kontakt mit dem Kolben, d.h. er be¬ hindert seine Schließbewegung nicht, es kann jedoch auch einen festen Kontakt zwischen dem Laufwagen und dem Kolben geben, d.h. in diesem Falle würde eine Bremsung des Kolbens bewirkt.

Eine besondere Steuerung des Laufwagens liegt in der Schließphase vor. Wenn der Laufwagen die Position kurz vor der Schließlage des Türflügels erreicht, fährt dieser schnell in seine zuvor gelernte Ausgangsposition zurück, d.h. er geht aus dem losen Wischkontakt mit dem Kolben heraus. Hierdurch wird sichergestellt, daß die Tür ungehindert in die Schließlage und damit das Schloß in die Falle gehen kann.

Die Steuer- und Regeleinheit kann Fehler in der Installation des Drehtüran¬ triebes erkennen. Dieses wird beispielsweise dann erkannt, wenn der Drehtürantrieb nicht in der richtigen Position zur Tür installiert worden ist. Die Steuer- und Regeleinheit erkennt dies an der Position des Kolbens des Türschließers. Kann dieser Fehler nicht ausgeglichen werden, so wird dies durch eine Anzeige signalisiert, so daß der Monteur direkt erkennen kann, daß hier eine nicht ordnungsgemäße Montage vorliegt. Ist der Fehler je¬ doch innerhalb eines vorgegebenen Rahmens, so versucht die Steuer- und Regeleinheit, diesen Fehler zu kompensieren.

Neben den vielfältigen Aufgaben der Steuer- und Regeleinheit obliegt ihr auch die Aufgabe der Überwachung des Motorstromes und der Motor¬ spannung, wobei auch die Temperatur der Antriebseinheit insgesamt, hier insbesondere des Motors mit überwacht wird. Übersteigt die Temperatur den vorgegebenen Grenzwert, so wird der Drehflügelantrieb automatisch ausgeschaltet, damit die einzelnen überhitzten Teile auskühlen können, wobei die Tür jedoch weiter manuell ohne Einschränkung als Tür mit einem Türschließer begehbar ist.

Der Lernmode des Programmes beinhaltet auch das Erlernen der Vor- Spannung der Schließfeder, wobei die Steuer- und Regeleinheit dann aus diesen Werten die entsprechenden Motorströme und damit Drehmomente errechnet und für den weiteren Betrieb zugrundelegt. Dabei lernt die Steuer- und Regeleinheit auch den niedrigsten Motorstrom, den der An¬ triebsmotor benötigt, um beispielsweise die Tür in der Offenposition zu halten.

Dieses kann dadurch geschehen, daß die Tür über 90° geöffnet wird und dann leicht in Richtung Schließlage bis 90° zurückfährt, um auf diese Weise zu ermitteln, wie hoch der Strom ist, der notwendig ist, um die Tür in dieser Position zu halten. Diese Ermittlung ist notwendig, um herauszu- finden, wie hoch der geringste Motorstrom ist, um den Motor nicht unnötig zu überhitzen. Der Lernmode beinhaltet auch verschiedene Sicherheits¬ funktionen, dieses können z.B. sein, wenn die Tür offen ist, wird die Steu¬ er- und Regeleinheit nicht mit einer Lernphase beginnen bzw. diesen Zustand erfassen, vielmehr wird in diesem Fall der Lernvorgang nicht ausgelöst, bevor nicht die Tür ordnungsgemäß in die Schließlage gegan¬ gen ist. Wenn die Tür verschlossen ist und die Lernphase beginnt, dieses kann vorkommen bei verschiedenen Phasen, wenn z.B. die Tür verschlos¬ sen ist oder ein Fehler in der Stromversorgung vorliegt, so ermittelt die Steuer- und Regeleinheit zunächst eine dem Türschließer entsprechende Größe. Dieses stellt eine größere Sicherheit dar, als wenn in diesem Fall ein Türschließer mit einer sehr großen und damit falschen Schließkraft festgelegt würde. Wird nun die Tür manuell geöffnet, so beginnt die Lern¬ phase, in der die Steuer- und Regeleinheit die zuerst gespeicherten Werte

in dem Speicher überschreibt, und die nun gelernten Zustandsparameter in einem Speicher neu ablegt.

Aufgrund der entsprechenden Programme und Befehle ist die Steuer- und Regeleinheit in der Lage, einen kraftunterstützten Mode zu wählen, der den Drehtürantrieb bei Wegnahme der manuellen Unterstützungskraft so regelt, daß die Tür in einem Balancestatus oder -mode gehalten wird. Dieses ist sowohl beim Schließ- als auch beim Öffnungsvorgang der Tür möglich. Hier wird in diesem Falle durch den Antriebsmotor quasi die Schließkraft des Türschließers eliminiert. Gleichzeitig ist dieses ein Indika- tor dafür, wenn die Tür auf ein Hindernis läuft, d.h. die Tür bleibt für eine einstellbare Zeit an diesem Punkt stehen und reversiert erst danach, was wiederum eine größere Sicherheit für die benutzenden Personen darstellt. Durch einen permanenten Vergleich der Ist- und Sollgeschwindigkeiten wird somit jedes Hindernis erkannt. Dieses ist insbesondere unter dem Aspekt wichtig, da an dem sich bewegenden Türflügel keinerlei Sicher¬ heitssensoren notwendig sind. Diese Funktion des Balancestatus ist beim Auftreten eines Hindernisses in allen an dem Drehtürantrieb möglichen Modes durch die gewählte Programmgestaltung realisierbar.

Eine weitere Funktion ist die sogenannte Push-and-Go-Funktion. In die- sem Mode kann die Tür so schnell geöffnet werden, wie es die benutzende Person wünscht, d.h. wesentlich schneller, als es der Antriebsmotor vor¬ gibt. Dieser Mode ist quasi vergleichbar mit einer Tür, die nur mit einem Türschließer ausgerüstet ist, und nicht mit einem Drehtürantrieb. Dieser besondere Sicherheitsaspekt ist insbesondere dann wichtig, weil der Antrieb durchschnittlich weniger belastet wird, und die Person die Öff¬ nungsgeschwindigkeit selbst bestimmen kann. In diesem Falle fährt ohne Kraftaufwand der Laufwagen dem Kolben quasi hinterher, um zu jedem Zeitpunkt durch die verschiedenen Programme bei Umschaltung in einen anderen Mode direkt den Kolben zu finden und ein entsprechend gewähl- tes Programm ausführen zu können.

Die Umschaltung in die unterschiedlichen Modes kann automatisch über die Programmabläufe bzw. manuell über Schalter durchgeführt werden. Auch die Öffnungswinkel der Türflügel können über ein Programm indivi-

duell eingestellt werden, was auch für die Öffnungsgeschwindigkeit zutrifft. Ein wichtiger Aspekt für einen solchen Drehtürantrieb ist, daß aufgrund der Vorrichtung und den gewählten Verfahren, die in der Steuer- und Regel¬ einheit niedergelegt sind, ein solcher Antrieb an jeder beliebigen Tür nach- gerüstet werden kann.

Die Erfindung wird anhand eines schematisch dargestellten möglichen Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigt:

Figur 1 : Perspektivische Darstellung eines Drehtürantriebes an einer geöffneten Tür

Figur 2: Schnittdarstellung der angeflanschten Vorrichtung und des Türschließers bei geschlossener Tür

Figur 3: Darstellung der Relativbewegung zwischen der Tür und der Vorrichtung

Figur 4: Übersichtsflußdiagramm

Figur 5: Flußdiagramm der Testmodes

Figur 6: Flußdiagramm der Lemmodes

Figur 7: Flußdiagramm der Schließmodes

Figur 8: Flußdiagramm des Balancemodes

Figur 9: Flußdiagramm des Öffnungsprogrammes

Figur 10: Flußdiagramm des Schließprogrammes

Figur 11 : Schaltbild

Figur 12: Flußdiagramm des Unterstützungsmodes

Figur 13: Flußdiagramm des Unterstützungsmodes und des Push-and- Go-Modes

Figur 14: Flußdiagramm des Low-Energy-Modes

Figur 15: Flußdiagramm des Low-Energy- und Push-and-Go-Modes

Die Figur 1 zeigt einen Drehtürantrieb 15, der an einem Durchgang 17 einer Tür 19 montiert ist. Die Tür 19 ist mit dem Drehtürantrieb 15 über ein Gestänge 16 verbunden. Dieses Gestänge 16 kann entweder ein Sche¬ rengestänge oder aber auch, bei der Verwendung von Gleitschienentür¬ schließern, nur ein Betätigungsarm sein. Ein Ende des Betätigungsarmes ist dabei an der Schließerwelle 33 des Türschließers 31 kraft- und form¬ schlüssig verbunden, und das andere freie Ende arbeitet mit einem Gleit- stück in einer Führungsschiene zusammen.Zur Veranschaulichung sind verschiedene Schalter und Sensoren dargestellt, wie z.B. die Kontakt¬ matten 21 und 23, welche jeweils auf einer der Türseiten im Boden piaziert sind. Oberhalb der Tür kann beispielsweise ein Infrarot- oder Radarmelder 25 in Form eines Sensors installiert werden, um einen automatischen Öffnungsvorgang der Tür 19 einzuleiten. Es ist jedoch auch möglich, über einen an der Wand plazierten Schalter oder Taster 27 die Tür 19 in ihre Öffnungsiage zu versetzen. Die Öffnungsgeschwindigkeit, der Öffnungs¬ winkel sowie die Schließverzögerung können über eine in dieser Figur nicht dargestellte elektronische Steuer- und Regeleinheit realisiert werden, wobei die Schließgeschwindigkeit durch entsprechende Einstellungen von Ventilen am Türschließer vorgenommen wird.

In der Figur 2 wird eine Vorrichtung gezeigt, die aus einem Türschließer 31 und einer angeflanschten Antriebsheit 53 besteht. In dieser Darstellung ist der Motor nicht wiedergegeben. Der Aufbau ist im Schnitt des Drehtüran- triebes 15 in der Draufsicht dargestellt. Der Türschließer 31 mit einem Gehäuse 35 beinhaltet einen Kolben 37, der mit einer Zahnstange 39 versehen ist. Durch den Kolben 37 geht eine Schließerwelle 33, welche mit einer Verzahnung 41 versehen ist, die in die Verzahnung der Zahnstange 39 eingreift. Dabei ist die Anordnung so gewählt, daß die Schließerwelle 33 in der Art montiert ist, daß beim Öffnen der Tür 19 die Schließerwelle 33 verdreht wird, und damit der Kolben 37 gegen das Ende 43 des Tür¬ schließers über die Zahnstange 39 verschoben wird. Durch diesen Vor¬ gang wird die Schließfeder 45 gespannt. Die Schließeigenschaften der Tür

werden dabei durch eine Kombination der Schließfeder 45 und einem gesteuerten Ablauf des Dämpfungsmediums im Gehäuse 35 durch die verschiedenen Strömungskanäle 47 zwischen der Druckkammer 49 und dem Federraum 51 beeinflußt.

Der in dem Beispiel gewählte Drehtürantrieb 15 enthält neben dem Tür¬ schließer 31 den Mechanismus der Vorrichtung einer Antriebseinheit 53, die mit einer Verschlußkappe 55 über das Gewinde 36 mit dem Gehäuse 35 des Türschließers 31 kraft- und formschlüssig verbunden ist. Hierzu ist auf der Verschlußkappe 55 ein Gewinde 54 vorhanden, wodurch die Be- triebskombination zwischen der Antriebseinheit 53 und dem Türschließer 31 hergestellt wird. Innerhalb der Verschlußkappe 55 befindet sich ein Durchbruch 61 , so daß das Dämpfungsmedium von der Druckkammer 49 in den Bereich der Druckkammer 57 der Antriebseinheit 53 gelangen kann.

Die Antriebseinheit 53 besteht dabei im wesentlichen aus einer Spindel 63, welche in den Verschlußkappen 65 und 55 drehbar über die Lager 67 und 69 gelagert ist. Auf der Spindel 63, die beispielsweise eine Kugelspindel sein kann, befindet sich eine nicht dargestellte Mutter. Die Mutter hat einen Gewindeansatz, über den ein Laufwagen 85 mittels Arretierschrauben montiert wird. Der Laufwagen 85 hat eine gleichermaßen geometrisch geformte Abmessung, wie sie der Durchbruch 61 aufweist. Dieses kann beispielsweise so gestaltet sein, daß im Endbereich des Laufwagens 85 dieser die Form eines halbkreisförmig aufgeschnittenen Rohres aufweist. Durch diese Maßnahme ist sichergestellt, daß die gesamte Laufwagenein¬ heit 71 während der Betätigung der Antriebseinheit 53 sich nicht verdreht, und gleichzeitig durch die Umdrehung der Spindel die Verschiebung des Laufwagens 85 und mittelbar des Kolbens 37 erfolgt.

Neben dem Laufwagen 85 befindet sich auf der Mutter ein Federmitneh¬ mer 77, welcher ebenfalls kraft- und formschlüssig mit der Mutter verbun¬ den ist. Dieser Federmitnehmer 77 kann eine glockenförmige Ausgestal- tung haben und in seinem auslaufenden Rand eine Anlagefläche 79 auf¬ weisen, gegen die zum einen die Rückholfeder 91 anliegt und deren ande¬ res Ende gegen die Verschlußkappe 55 drückt.

Die gesamte Laufwageneinheit 71 besteht aus dem Laufwagen 85, der Mutter, dem Federmitnehmer 77 und der Rückholfeder 91. Die Laufwa¬ geneinheit 71 wird bei nicht eingeschaltetem Antriebsmotor in die Ruhe¬ stellung nahe der Verschlußkappe 65 aufgrund der Federenergie der Rückholfeder 91 gedrückt. Dieses kann unter normalen Bedingungen der Fall sein, als auch insbesondere bei Stromausfall oder dergleichen.

Der Antriebsmotor 130ist über ein Getriebe und ein Hauptzahnrad 101 , das auf der Spindel befestigt ist, mit der Laufwageneinheit 71 verbunden.

Die Druckkammer 57 dient auch gleichzeitig als Hydraulikreservoir für das Dämpfungsmedium, um einen gleichmäßigen normalen hydraulischen Betrieb des Türschließers 31 nicht zu beeinflußen. Das Gehäuse 59 ist gegenüber dem Gehäuse 35 mit der Verschlußkappe 55 abgedichtet, um Flüssigkeitsleckagen zu verhindern. An der Spindelwelle befindet sich außerdem eine Abdichtung, d.h. das Getriebe liegt außerhalb der Druck- kammer des Türschließers.

Bei der Montage wird der Laufwagen 85 in einer solchen Stellung montiert, in der er gerade Kontakt mit dem Kolben 37 des Türschließers 31 hat. Er ist jedoch nicht mit dem Türschließerkolben 37 verbunden. Es ist jedoch auch denkbar, den Laufwagen 85 in einem Undefinierten Abstand zum Kolben 37 zu montieren, weil der Drehflügelantrieb 15 aufgrund seiner intelligenten Steuer- und Regeleinheit 133 in der Lage ist, diesen unbe¬ stimmten Abstand während der ersten Lernphase zu erfassen und auch gleichzeitig auszugleichen, d.h. nach Abschluß dieser Lernfahrt stehen Laufwagen 85 und Kolben 37 in der richtigen Position zueinander, ohne mechanisch miteinander verbunden zu sein. Wird die Spindel 63 durch den Antriebsmotor 130 über das Getriebe gedreht, so erzeugt der Laufwagen 85 eine gewünschte Kraft auf den Kolben 37. Diese Kraft ist entsprechend der Steuer- und Regeleinheit 133 einstellbar. Am Ende eines Öffnungs- zyklusses wird der Laufwagen 85 durch die Rückholfeder 91 wieder in seine Endposition zurückgezogen. Aufgrund der einzelnen Programme ist es jedoch auch möglich, daß bei einem Schließvorgang der Tür 19 der Laufwagen 85 stetig zurückgezogen wird, so daß kein direkter Kontakt und damit Behinderung mit dem Kolben 37 eintritt, aber im Falle eines erneuten

Öffnungsbefehles sofort der Laufwagen 85 wieder die notwendige Position und damit den entsprechenden Druck auf den Kolben 37 ausüben und die Tür 19 in die Offenstellung verbringen kann. Es zeigt sich deshalb, daß die genaue Position des Laufwagens 85 von der Steuer- und Regeleinheit 133 permanent überwacht wird, um beispielsweise Änderungen in den Be- triebsmodes oder Parametern unmittelbar Rechnung zu tragen. Die Betäti¬ gung des Antriebsmotors in Verbindung mit der Steuer- und Regeleinheit 133 gestattet auch ein Abbremsen des Kolbens 37, falls vorbestimmte Rückzugsgeschwindigkeitsparameter durch den Türschließer 31 über- schritten werden, oder wenn im Durchgang der Tür 19 ein Hindernis er¬ kannt wird. Es ist somit auch möglich, während eines Schließvorganges den Kolben 37 und den Laufwagen 85 dazu anzuhalten, in ständigem Wischkontakt oder Bremskontakt zu bleiben. Stellt die Steuer- und Regel¬ einheit 133 beispielsweise fest, daß der Kolben 37 nicht jederzeit während des Schließzyklusses gegen den Laufwagen drückt, wird das Schließen der Tür unterbunden, und die Kräfte auf die Tür ausgeglichen durch Ver¬ wendung der Unterstützungsmöglichkeit der Steuer- und Regeleinheit 133 in dem Balancemode.

Im Schließstatus kann der Laufwagen 85 in Kontakt mit dem Kolben 37 gehalten bis zur Endschlagdämpfung. Hierdurch wird die Türgeschwindig¬ keit unter der Steuer- und Regeleinheit 133 auf eine Maximalgeschwindig¬ keit begrenzt.

Die Beschreibung zeigt, daß durch die lose Ankopplung des Laufwagens 85 an einem Kolben 37 eines standardmäßigen Türschließers 31 eine Vorrichtung geschaffen worden ist, mit welcher bisher nicht dagewesene Steuerungsprobleme zufriedenstellend gelöst werden können, wobei gleichzeitig darauf geachtet worden ist, daß handelsübliche Bauteile, wie insbesondere ein Türschließer, ohne konstruktive Änderungen Verwen¬ dung finden.

Die Forderung nach jedweder Art einer Anbindung zwischen dem Drehtür¬ antrieb 15 und der Schließerwelle 33 des Türschließers 31 mit einer Tür 19 wird über die Steuer- und Regeleinheit 133 realisiert und kompensiert. In der Steuer- und Regeleinheit 133 werden mindestens innerhalb eines

Speichers unterschiedliche Ablaufprogramme abgelegt, in denen eine Anpassung an die unterschiedlichsten Gestänge bzw. Betriebsverfahren vorgenommen wird.

Die Figur 11 zeigt ein Übersichtsschaltbild der Steuer- und Regeleinheit 133. Durch das Netzteil 127 wird über die Spannungsversorgung 128 die Steuer- und Regeleinheit 133 mit der notwendigen Spannung versorgt. Für einen Notbetrieb kann als Option auch ein Batteriemodul 126 vorhanden sein. Die Steuer- und Regeleinheit 133 beinhaltet neben mindestens einem Mikroprozessor verschiedene Speicher zu Abspeicherung der unterschied- liehen Programme für die unterschiedlichen Betriebsmodes. Hierfür ist es notwendig, daß die Steuer- und Regeleinheit 133 mit den entsprechenden Informationen extern versorgt wird. Als beispielhaft ist die Verbindung zum Türöffner 88 dargestellt worden. Aufgrund der Übersichtlichkeit eines sol¬ chen Schaltbildes ist auf jede weitere Eintragung von Informationsleitun- gen verzichtet worden, weil dieses in der nachfolgenden Beschreibung in den einzelnen Flußdiagrammen deutlicher hervorgehoben werden kann. Die Steuer- und Regeleinheit 133 ist mit einem Moduswahlschalter 154 ausgerüstet. Über den Moduswahlschalter 154 kann manuell eine Um¬ schaltung des Drehtürantriebes 15 auf einen entsprechenden Betriebs- mode vorgenommen werden. Es ist jedoch, wie bereits mehrfach ausge¬ sagt, auch eine automatische Umschaltung möglich. Ebenfalls befinden sich Einstellschalter für den Öffnungsmodus 156 und für die Winkeleinstel¬ lung 158 sowie die Verzögerungszeiteinstellung 160 beispielhaft an der Steuer- und Regeleinheit 133. Der Antriebsmotor 130 ist über die An- triebsmotoransteuerung 131 mit der Steuer- und Regeleinheit 133 verbun¬ den. Gleichzeitig ist mit dem Antriebsmotor 130 ein Inkrementalgeber 129 wirkverbunden. Die Signale des Inkrementalgebers 132 werden ebenfalls an die Steuer- und Regeleinheit 133 abgegeben, um dort in den einzelnen Programmen verarbeitet zu werden.

Das optionale Batteriemodul 126 enthält einen wiederaufladbaren Akku, einen Gleichrichter für vollen Betriebsstrom zur Versorgung des Reglers, eine Sicherung zum Schutz des Akkus vor zufälligen Kurzschlüssen und eine Ladeeinrichtung.

Das Verhältnis zwischen den Tür- und Motorwinkeln, zwischen ihren Mo¬ menten und zwischen ihrer Geschwindigkeit ist nicht linear. Dieses beruht auf den nichtlinearen Kopplungen zwischen dem Türschließer 31 und der Tür 19, d.h. das Gestänge 16 bzw. die Gleitschiene weisen andere Öff- nungsmomente auf. Die Mechanik dieser nichtlinearen Kopplung wird intern von der Steuer- und Regeleinheit 133 berechnet und korrigiert, in dem Verhältnis von Eingangs- zu Ausgangsgeschwindigkeit und dem umgekehrten Verhältnis von Eingangs- und Ausgangsdrehmoment. Diese Funktion ist winkelabhängig und hat im Fall von nichtlinearen Kopplungen ein veränderliches Verhältnis. Dabei bestimmt die Funktion die Antwort auf die Tür 19 bei einem gegebenen Moment an der Ausgangswelle 33 des Türschließers 31. Während die aktuelle Funktion aufgrund von Unter¬ schieden im Bereich Türpfostenbreite, Genauigkeit der Installation oder dergleichen von Installation zu Installation variiert, sind diese Abweichun- gen bei Standard-Installationen innerhalb eines Toleranzbereiches, so daß eine adäquate Steuer- und Regelung erzielt werden kann durch entspre¬ chende Programme.

Das gesamte Servosystem arbeitet mit Referenzwerten wie Motorstrom, Geschwindigkeit oder beiden, und wird mit aktuellen Daten verglichen. Der Fehler wird dann verstärkt und integriert. Abhängig von der Größenord¬ nung des Fehlers ist die Integration entweder eine lineare oder quadrati¬ sche Funktion des Fehlers. Diese Methode resultiert in einem seibstein- stellenden System, dessen Nutzen groß für große und klein für kleine Fehler ist. Der Fehler wird vom Integral abgezogen, um eine genaue Aus- sage über die Art des Fehlers zu bekommen. Das daraus resultierende Antriebssignal ist Ausgang für die Pulsweitenmodulation zum Betrieb des Antriebsmotors 130. Dabei wird ein Softwaretimer fortwährend inkremen- tiert, d.h. er wird jedesmal gestartet, wenn ein neuer Betriebsstatus einge¬ gangen wird. Ein Regler überprüft jede Variable, um sicherzustellen, daß sie sich innerhalb der erwarteten Grenzen für den vorgegebenen Be¬ triebsstatus befindet. Insbesondere überprüft er den Motorstrom, die Lauf¬ wagengeschwindigkeit und den tatsächlichen Timer. Der Regler wiederum überprüft die Speicher durch Signaturanalyse und ordnungsgemäßen Betrieb der Speicher.

Die Figur 3 macht in einer schematischen Darstellung die Relativbewegung zwischen der Tür 19 mit ihren Türpositionen 10 und der Laufwagenposition 11 deutlich. Oberhalb der Laufwagenposition 11 ist die Schließerwelle 33 des Türschließers 31 dargestellt, um deutlich zu machen, daß aus einer Drehbewegung eine Linearbewegung des Laufwagens 85 wird. So zeigt sich, daß die Position des Laufwagens 85, nämlich Laufwagen ganz zurückgefahren 13, außerhalb der Schließlage 12 der Tür 19 liegt. In der Schließlage hat der Kolben 37 die Position, mit der der Laufwagen 85 mit ihm in der Position 14 in Kontakt tritt. Wird nun im Unterstützungsmode beispielsweise die Tür um einige Winkelgrade geöffnet 18, so schiebt der Laufwagen 85 den Kolben 37 auf die Position 20. In diesem Bereich zwi¬ schen den Positionen 13, 14 und 20, lernt der Laufwagen 85 die installa¬ tionsabhängigen Betriebsparameter der Tür kennen, wie z.B. die Position des Kolbens 37, wenn sich die Tür in der Schließposition befindet und die entsprechende Vorspannung der Schließfeder 45. In den verschiedenen Lernphasen wird zuerst der Laufwagen 85 in Kontakt mit dem Kolben 37 gebracht. Wird der Kolben 37 nicht innerhalb eines vorgemessenen Para¬ meters kontaktiert, wird das System neu gestartet. In einer weiteren Lern¬ phase wird die Position des Laufwagens gelernt, wenn er sich im Kontakt mit dem Kolben 37 einer vollständig geschlossenen Tür befindet, d.h. der Laufwagen wird gerade hinter die vollständig geschlossenen Position bewegt. In einer weiteren Lernphase wird die Vorspannung der Schlie߬ feder 45 erfaßt und gelernt in bezug auf den überwachten Strom des An¬ triebsmotors 130. Dabei wird der Laufwagen 85 wieder zurückgefahren in eine Position gerade vor diesem Anschlag. In einer daran anschließenden Lernphase wird das Ende 105 des Laufwagens 85 in die Anschlagposition zurückgefahren. Der Laufwagen 85 wird in dieser Position gehalten, und es wird die sogenannte Push-and-Go-Vorrichtung aktiviert, dabei wird das Laufwagenende 105 gegen den Kolben 37 gepreßt, um die Türbewegung zu erkennen und dann dem Kolben 37 zu folgen. Ist ein Türöffner vorhan¬ den, wird dieser aktiviert und die Tür kann geöffnet werden.

Um den Anschlagstatus zu verlassen, kann einer der unterschiedlichsten Modes gewählt werden, und die Tür öffnet sich entsprechend. Im Öff¬ nungsstatus öffnet das Programm die Tür bis zum maximalen Türöff- nungswinkel innerhalb einer gewünschten Öffnungszeit. Dabei steigt die

Geschwindigkeit der Tür bis zur Höchstgeschwindigkeit an. Die Höchstge¬ schwindigkeit ist so ausgelegt, daß die Tür innerhalb der gewünschten Öffnungszeit sich öffnet. Ist der Bereich der Öffnungsdämpfung 22 pas¬ siert, so ist die Position 24 des Laufwagens 85 erreicht. In diesem Falle verlangsamt der Antrieb die Tür bis zu einer Schleichgeschwindigkeit und setzt die Türöffnung mit dieser Schleichgeschwindigkeit fort. Wird eine starke Öffnungsdämpfung verwendet, so wird die Türgeschwindigkeit durch die Öffnungsdämpfung von der Kraftbegrenzung der Stromversor¬ gung begrenzt. Erreicht die Tür den maximalen Öffnungswinkel, d.h. die Tür ist in der Offenposition 28, so nimmt der Laufwagen 85 die Offenposi¬ tion 26 ein, und die Tür wird in dieser Position 28 entsprechend der vorge¬ wählten Zeit in der Offenstellung gehalten. Der Öffnungsstatus enthält ebenfalls verschiedene Programmphasen. Ein Wiederöffnungsstatus reversiert die Richtung einer sich schließenden Tür. Im ersten Öffnungs- Status wird die Tür bis zur Höchstgeschwindigkeit beschleunigt, wogegen in einem weiteren Öffnungsstatus der Türschließer ausgeschaltet wird, und die Tür öffnet sich mit der Höchstgeschwindigkeit. In dem anschließenden Öffnungsstatus wird die Tür bis zur Schleichgeschwindigkeit verlangsamt und zum maximalen Türöffnungswinkel gebracht. Werden Zwangsschließ- bedingungen zu irgendeinem Zeitpunkt während des Öffnungsstatusses erfüllt, was anzeigt, daß die Tür sofort schließen muß, so geht die Steuer- und Regeleinheit 133 automatisch in den Schließstatus.

In der Offenposition 28 hält das Programm die Tür im maximalen Türöff¬ nungswinkel für einen Zeitraum an, der von einer manuellen oder pro- grammgesteuerten Einstellung abhängig ist. Es wird hierbei gerade so viel Drehmoment erzeugt, um die Kraft der Schließfeder 45 zu überwinden, um die Tür in der Offenposition 28 zu halten.

Wird ein Hindernis im Drehbereich der Tür erkannt, z.B. durch ein Signal von einer Kontaktmatte 21 oder wenn die Zwangsöffnungsbedingungen erfüllt werden, setzt die Steuerung einen Timer, wodurch das Schließen der Tür verzögert wird. Erreicht der Timer die eingestellte Verzögerungs¬ zeit, geht das Programm in den Schließtstatus. Die Steuer- und Regelein¬ heit 133 ist in der Lage, die Vezögerungszeit zu begrenzen, um eine Überhitzung des Motors zu verhindern.

lm Unterstützungsstatus wird ein Benutzer bei der Türöffnung derart un¬ terstützt, daß nur eine programmgesteuerte Reduzierung der für das Öff¬ nen der Tür benötigten Kraft aufgebracht wird. Wird zu irgendeiner Zeit ein Hindernis im Drehbereich der Tür erkannt, geht das Programm in diesen Status, egal aus welchem Punkt im Programm. Befindet sich die Tür in der Schließlage 12, so wird sie ein wenig bis zur Position 18 geöffnet, um dem Benutzer zu signalisieren, daß die Tür begangen werden kann und er eine Unterstützung durch Kraftaufwand erfährt. Dabei wird ein ausreichend hohes Drehmoment erzeugt, um den größten Teil des Gegenmomentes der Schließfeder 45 zu überwinden. Dieses gestattet dem Benutzer ein Bewegen der Tür mit reduzierter Kraft. Diese Kraft, die der Benutzer zum Öffnen der Tür aufbringen muß, kann individuell eingestellt werden.

Alle Einstellungen bestimmen normalerweise die Bewegungsparameter einer Tür während des manuellen Öffnungs- und Schließzyklusses und beinhalten auch gleichzeitig die Schließkrafteinstellung, die Laufgeschwin¬ digkeitseinstellung, die Schließgeschwindigkeit zwischen der vollen Türöff¬ nung 28 und der Position 18, die Einstellung der Anschlaggeschwindigkeit zur Einstellung der Schließgeschwindigkeit zwischen Position 18 und 12 und die Einstellung der Öffnungsdämpfung zur Einstellung des Öffnungs- Widerstandes.

Im normalen oder manuellen Betriebsmode öffnet der Benutzer die Tür wie üblich durch Ziehen oder Drücken. Durch die Federkraft des Türschließers 31 ergibt sich ein Öffnungswiderstand, der von dem Benutzer überwunden wird. Das Schließen der Tür wird durch die Schließfeder 45 bewirkt und gesteuert durch den Fluß des Dämpfungsmediums innerhalb des Tür¬ schließers 31. Gibt der Benutzer den Befehl zum kraftunterstützten Betrieb der Tür, entweder durch die Betätigung eines Schalters 27 oder derglei¬ chen wie vorbeschrieben automatisch, so öffnet die Tür 19 entweder au¬ tomatisch (vollautomatischer Mode) oder öffnet leicht und wartet auf den Benutzer, der die Tür mit reduziertem Kraftbedarf offendrückt

(kraftunterstützter Mode). Ist die Tür für die Push-and-Go-Vorrichtung kon¬ figuriert, so wird die Tür jedesmal aus der geschlossenen Position leicht geöffnet und dann entweder vollautomatisch oder mit Kraftunterstützung weiter geöffnet, abhängig von der gewählten Konfiguration.

Zum besseren Verständnis wird nachfolgend eine Beschreibung der ein¬ zelnen Programmschritte bzw. der einzelnen Unterprogramme durchge¬ führt. So zeigt die Figur 4 ein Übersichtsflußdiagramm, welches deutlich macht, in welcher Art und Weise eine Überprüfung bzw. Testung der ein- zelnen Unterprogramme sowie Betriebsmodes durchgeführt wird. Nach Einschaltung des Drehtürantriebes 15 wird zunächst eine Testphase 29 durchlaufen. Diese Testphase 29 wird anschließend in der Figur 5 im einzelnen beschrieben. Wenn der Test 30 abgeschlossen ist, wird dieses an den nächsten Programmschritt gemeldet, so daß zuerst der Drehtüran- trieb 15 seine angeschlossenen Parameter und damit seine Installation lernt. Dieses wird mit dem Lernmodus 1 durchgeführt. Das Ergebnis nach Abschluß der einzelnen Lernmodes wird über die Verbindung 3 an die Schließposition 4 gemeldet. Innerhalb der Schließposition 4 kann die Informationsverarbeitung entweder in dem Bereich Low-Energy-Mode 5 oder aber in den Mode Power-Assist 6 geteilt werden. Wird der Betriebs¬ mode Low-Energy 5 gewählt, so geht diese Information an das Programm, welches den Öffnungsmodus verarbeitet. Bei Wahl des Power-Assist- Mode 6 geht der Befehl an den Balancemodus 7, um dort verarbeitet zu werden. Jeweils aus dem Öffnungsmodus 8 und aus dem Balancemodus 7 heraus gehen Befehle an den Schließmodus 9, um die Tür ordnungsge¬ mäß wieder in die Schließlage zu bringen. Aus diesem Grunde ist auch die Rückführung der Schließposition 2 zur Schließposition 4 vorhanden.

Bevor nun die Tür 19 durch den Drehtürantrieb 15 in einem der unter¬ schiedlichsten Modes begangen werden kann, wird eine Testung des Drehtürantriebes 15 vorgenommen. Diese Testphase ist recht umfang¬ reich, um sicherzustellen, daß auch bei der Montage, der Installation und im Laufe der Betriebszeit der Drehtürantrieb 15 stets das gewollte Verhal¬ ten an den Tag legt, d.h. daß keinerlei Gefahren von einem solchen Dreh¬ türantrieb 15 für die benutzenden Personen ausgeht. Gerade im Hinblick darauf, daß auch die Tür insbesondere für benhinderte Personen ohne nennenswerte Probleme zu begehen ist, muß ein solcher Drehtürantrieb ein Höchstmaß an Sicherheit liefern. In Betrieb genommen wird der Dreh¬ türantrieb 15 mit seiner Steuer- und Regeleinheit 133 über den Start 34. Mit dem Start 34 wird die Steuer- und Regeleinheit 133 mit der notwendi- gen Spannungsversorgung beaufschlagt. Bevor jedoch der Drehtürantrieb

15 seinen Betrieb aufnehmen kann, werden umfangreiche Tests intern durchgeführt. So wählt die Auswahl 32 der unterschiedlichen Modes nacheinander all die Verfahren aus, welche der Drehtürantrieb 15 ausfüh¬ ren kann, damit eine ordnungsgemäße Begehung in dem gewählten Mode auch möglich ist. Wird beispielsweise über die Modeauswahl 32 der ma¬ nuelle und Low-Energy-Betrieb über 42 ausgewählt, so wird über die Ge¬ schwindigkeitseinstellung/Geschwindigkeitsüberwachung 44 das Laufver¬ halten des Laufwagens 85 getestet. Gleichzeitig ist es aber auch möglich, hier eine Geschwindigkeitseinstellung vorzunehmen. Dieses kann manuell oder auch automatisch geschehen. Ist der Test erfolgreich abgeschlossen, so wird dieses an die Modeauswahl 32 rückgemeldet, die ihrerseits nun automatisch in einen anderen Mode zur Testung übergeht. Dieses kann dann der Mode 'manuell' und 'Power-Assist' sein. Diese Meldung geht über 40 an die Drehmomenteneinstellung/Drehmomentenüberprüfung 46. Ist die Drehmomentenüberprüfung abgeschlossen, so wird dieses auch wieder an die Modeauswahl 32 rückgemeldet, die ihrerseits in den nun noch verblei¬ ben Test des manuellen Betriebes und Push-and-Go 38 übergeht. Es wird zunächst über den Block 48 die geschlossen Tür geöffnet und gleichzeitig überprüft, ob die Motorgeschwindigkeit die richtige ist. Ist dieser Test ab- geschlossen, so wird anschließend die Tür verschlossen 50, um auch hier zu überprüfen, ob die Schließgeschwindigkeit, hervorgerufen durch den Türschließer 31 , den vorgegebenen Parametern entspricht. In der letzten Testphase 52 bleibt die Tür für einen bestimmten Zeitraum geschlossen, um anschließend über die Rückführung 56 wieder zu dem Programm- beginn 48 der geschlossenen Tür zurückzukommen. Hierdurch kann für einen bestimmten Zeitraum der Dauerlauf einer solchen angeschlossenen Tür in Verbindung mit dem Drehtürantrieb 15 getestet werden. Dieses würde dann auch einem Push-and-Go Dauerlauf 62 entsprechen. Ist der Dauerlauf als erfolgreich abgeschlossen, so wird dieses an die Modeaus- wähl 32 rückgemeldet. Die Testphase wird entweder nach der Montage bzw. nach der Herstellung im Werk eingeleitet. Alle Änderungen der ent¬ sprechenden Parameter können entweder über Potentiometer oder aber über verschiedene Unterprogramme eingestellt bzw. korrigiert werden. Auf diese Art und Weise wird ein schneller Überblick darüber gefunden, ob mechanisch und elektrisch die angeschlossene Tür in Ordnung ist.

Meldet die Modeauswahl 32, daß die einzustellenden Parameter den Soll¬ werten entsprechen, so geht über die Meldung Test abgeschlossen 30' das Programm in den Lernmodus, der in der Figur 6 dargestellt ist.

Nachdem der Testmode in allen seinen Schritten, die hier nur beispielhaft aufgezählt worden sind, abgeschlossen ist, ergeht die Meldung Test ab¬ geschlossen 30 ^* an den Lernmodus 1. Der Lernmodus 1 ist ebenfalls nur beispielhaft und nicht abschließend hier aufgezeigt, da je nach verwende¬ ter Konfiguration des Drehtürantriebes durchaus weitere Lernschritte not¬ wendig sein können, bzw. auch Lernschritte wegfallen können.

Aus diesem Grunde wird der Lernmodus an dem möglichen Ausführungs¬ beispiel, d.h. der Kombination Türschließer 31 mit Antriebseinheit 53, die einen Laufwagen 85 enthält, näher erläutert.

Der erfolgreiche Abschluß der Testphase wird zuerst dafür benutzt, um den Laufwagen 85 der Antriebseinheit 53 mit den Parametern des Dreh- türantriebes vertraut zu machen. Aus diesem Grunde wird zuerst der Laufwagen ganz zurückgefahren 58, d.h. er fährt vom dem Kolben 37 in der geschlossenen Türstellung ganz weg in seine Stellung 13.. In jedem Falle überwacht der inkrementalgeber 129 die Stellung des Laufwagens 85. In einem weiteren Schritt wird die Endlage des Laufwagens 85 genau erfaßt und definiert und zwar in der Form, daß der Laufwagen 85 langsam gegen den Kolben 37 wieder vorfährt. Hat der Laufwagen 85 den Kolben 37 gefunden, was durch eine Überwachung des Motorstromes signalisiert wird, erzeugt der Antriebsmotor 130 einen Druck über den Laufwagen 85 auf den Kolben 37, solange bis die durchschnittliche innerhalb des Pro- grammes vorgegebene bzw. eingestellte Motorstromgröße erreicht ist. Dieses wird über den Schritt 162 der Lernphase des Positionsstromes ermittelt. Findet der Laufwagen 85 den Kolben 37 nicht innerhalb einer vorgegebenen Toleranzbreite, so ergeht der Befehl 161 an den Pro¬ grammschritt 'Kolben nicht gefunden 84'. In diesem Falle bleibt der Lauf- wagen 85 an seiner derzeitigen Position stehen. Für das Nichtauffinden des Kolbens 37 können verschiedene Ursachen vorliegen, wovon bei¬ spielsweise eine das nicht ordnungsgemäße Schließen der Tür ist. Aus diesem Grunde muß die Tür 19 erst verschlossen werden, so daß der

Befehl Tür geschlossen 86' über die Rückführung 90 zum erneuten Beginn der Lernphase, wie bereits vorbeschrieben, mit dem Zurückfahren des Laufwagens 85 das Programm beginnt.

Tritt ein anderer Fehler während der Lernphase 162 auf, so wird hier das Lernprogramm ebenfalls unterbrochen und über die Rückführung 82 be¬ ginnt ein erneuter Lernzyklus mit Rückführung 58 des Laufwagens 85 aus der Position 13.

Wie bereits schon ausgesagt, kann ein Drehtürantrieb 15 der beschriebe¬ nen Art ohne weiteres ohne zusätzliche Sicherheitseinrichtungen auskom- men. Dieses bedarf jedoch einer sehr präzisen Steuerung und auch inter¬ nen Überwachung des Türschließers 31 und der Antriebseinheit 53, hier insbesondere der genauen Position des Laufwagens 85. Aus den vorge¬ nannten Gründen wird deshalb bei einem erfolgreichen Auffinden des Kolbens 37 durch den Laufwagen 85 ein Befehl 64 zu weiteren Lemschrit- ten gegeben. Dieses umfaßt ein erneutes Lernen bei geschlossener Tür, der genauen Position zwischen Kolben und Laufwagen. In der Lernphase für die Kolbenposition 66, fährt deshalb der Laufwagen 85 noch einmal in seine Position 13 zurück, verbleibt an diesem Punkt, und fährt wieder mit seinem Ende 105 auf den Kolben 37 zu. Da sich die Tür in der Schließlage befindet, wird diese Stellung von den Öffnungsgraden der Tür aus gese¬ hen, als Null definiert. Dieses Ermitteln der genauen Position 68 hat zur Folge, daß es Minus- und Plus-Positionen für den Laufwagen 85 gibt.

Minuspositionen sind all die Positionen, die von der Nullage weg bis zur Endlage 58, d.h. seine Position 13, liegen und alle Pluspositionen finden sich für den Laufwagen 85 in einem Bereich, in dem die angeschlossene Tür 19 geöffnet ist. Das Ermitteln der Position 68 beinhaltet neben der Minus- und Plus-Position für den Laufwagen 85 auch den Startpunkt für die Öffnungsphase. Anschließend überprüft bei leicht geöffneter Tür die Öffnungsposition 70 der Laufwagen diese mit seinen entsprechenden Programmdaten, d.h. hier wird insbesondere der Motorstrom erlernt und mit den Sollwerten verglichen. Tritt während dieser Lernphase ein Fehler auf, so wird dieses über die Rückführung 80 an den Anfang des Lernmo¬ dus zurückgeführt. Ebenfalls geht von der Positionsüberprüfung 70 eine

Rückführung 94 in diesem Falle auf die Position 'Kolben nicht gefunden 84', wenn bei dem Öffnungsvorgang der Tür 19 durch den Antrieb des Laufwagens 85 kein entsprechender Kontakt mit Kolben 37 gefunden wird. Auch in diesem Falle wird wie bereits vorbeschrieben, ein erneuter Lern- status ausgelöst, um einen ordnungsgemäß arbeitenden Drehtürantrieb zu haben.

Zur Erhöhung der Betriebssicherheit ist es auch denkbar, diese Lernschrit¬ te mehrmals durchführen zu lassen, um damit eine interne Überprüfung der gefundenen Positionen sicherzustellen. Wird jedoch die Position des Laufwagens 85 zum Kolben 37 in der vorgeschriebenen ordnungsgemä¬ ßen Position ermittelt, so ergeht von der Positionsüberprüfung 70 ein Türöffnungsbefehl 92 an einen weiteren Programmschritt. In dem Pro¬ grammschritt 72 werden anschließend die Türkräfte erlernt. In diesem Falle öffnet sich die Tür leicht, um die Druckunterschiede auf beiden Sei- ten der Tür zu erkennen, weil im anderen Falle der Laufwagen 85 falsche Kräfte erlernen würde. In einem anschließenden Programmschritt 74 wer¬ den die Federkräfte des Türschließers 31 erlernt. Je nach verwendeter Tür können hier unterschiedliche Kräfte aufgrund der innerhalb des Türschlie¬ ßers befindlichen Schließfeder 45 auftreten. Ist dieser Lernprozeß erfolg- reich abgeschlossen, so wird der Befehl Lernmode abgeschlossen 76 an den Programmschritt der Schließposition weitergeleitet. Nach Abschluß dieses Lernschrittes schließt die Tür automatisch wieder, und der Laufwa¬ gen 85 fährt in seine Endposition 58, und fährt danach wieder in die zuvor definierte Nullposition 14.

In der ersten Öffnungsphase 69 steht also der Laufwagen 85 in der Null¬ position 14, d.h. die Tür ist geschlossen und der Laufwagen 85 hat Kontakt mit dem Kolben 37, ohne diesen jedoch aus seiner Endposition herauszu¬ bringen. Von der ersten Öffnungsphase 69 kann direkt ein Öffnugsbefehl 73 an den Programmschritt Türöffnungsbefehl 92 gehen. Es kann jedoch auch ein weiterer Programmschritt gewählt werden, nämlich die Lernphase 75, in der die Kraft der Rückholfeder 91 für den Laufwagen 85 erlernt wird. Danach wird der Öffnungsvorgang jedoch wieder unterbrochen 81 , und der Laufwagen 85 wird in der Position 83 angehalten, d.h. er bleibt in seiner Nuliposition stehen. Hier erfolgt ein erneuter Öffnungsbefehl 163, der einen

Öffnungsbefehl92 für den nachgeschalteten Türöffner 88 aktiviert. Ist der Türöffner 88 aktiviert worden, wird nach einer Verzögerungszeit 95 entwe¬ der ein Schließbefehl 93 für die angeschlossene Tür gegeben oder es ergeht der Befehl Türöffnung 98, bzw. der Befehl Power-Assist 96. Diese unterschiedlichsten Modes werden nachfolgend noch beschrieben und werden aufgrund der Programmauswahl entsprechend aktiviert. Der Tür- öffnungsbefehl kann auch aus der Position 83 heraus gegeben werden, jedoch muß hier differenziert werden, ob dieser Befehl ein manueller oder ein über ein Programm gegebener ist. So kann beispielsweise der Aktivie- rungsbefehl 87 für Push-and-Go die Push-and-Go-Aktivierung 89 aus¬ lösen. In diesen^ Fall hat der Laufwagen 85 einen Wischkontakt mit dem Kolben 37, wobei der Laufwagen 85 nicht in der Lage ist, die Tür aus eige¬ nen Kräften zu öffnen. Nach der Push-and-Go-Aktivierung 89 wird in die¬ sem Falle auch eine Motorstromüberwachung entsprechend dem gewähl- ten Programm 97 aktiviert. Auch hier ist durch verschiedene Unterpro¬ gramme eine weitere Differenzierung zur Begehung der Tür möglich, wie beispielsweise der Befehl 78 für eine Push-and-Go-Triggerung mit einem Power-Assist-Mode. Ist kein Türöffner 88 vorhanden, so kann auch aus diesem Programmschritt der Befehl für einen Power-Assist-Mode 96 direkt gegeben werden. Unterbleibt der Türöffnungsbefehl 92, so wird von die¬ sem Programmschritt aus ein Befehl zum Türschließen 99 gegeben.

Wird der Befehl Power-Assist 96 erteilt, so geht die angeschlossene Tür 19 in den Balancemodus 7. Aufgrund des Befehles 96 wird der Start der Tür aus der Nullage 100 bewirkt. Nach diesem Programmschritt wird der Befehl 103 zur Haltung der Tür in der Balance gegeben. Neben dem Be¬ fehl 103 kann jedoch auch der Befehl 78 Push-and-Go und Power-Assist erteilt werden. Innerhalb des Programmes Balancestatus 108 sind mehrere Möglichkeiten der Programmauswahl zulässig, z.B. wird die Tür in dem Balancestatus nur für einen gewissen Zeitraum gehalten, um hier eine Überlastung und damit unzulässige Erwärmung des angeschlossenen Antriebsmotors 130 auszuschließen. Nach Ablauf der einstellbaren Öff¬ nungszeit wird der Schließbefehl 106 gegeben. Dieser Schließbefehl 106 kann jedoch auch aus anderen Erwägungen, z.B. Änderung des Pro¬ grammablaufes erteilt werden. Ein weiterer Befehl kann aus einem Unter- programm des Balancestatusses 108 zum Halten der Tür in der Offenposi-

tion 107 an das Öffnungsprogramm weitergeleitet werden. Nach Ablauf des Balanceprogramms wird in jedem Falle der Schließbefehl 104 an das Schließprogramm weitergeleitet.

Ein weiteres Hauptprogramm ist das in der Figur 9 schematisch dargestell- te Öffnungsprogramm. Aufgrund des Befehles Türöffnung 98 wird der Öffnungsmodus 8 aktiviert. Der erste Status ist eine Geschwindigkeitsbe¬ rechnung in dem Programmschritt 109. Diese Berechnung der Geschwin¬ digkeit richtet sich danach, welche Art von Türschließer an der Antriebs¬ einheit 53 angeschlossen ist. Der zweite Schritt in dem Öffnungsprogramm ist, daß nach erfolgter Türöffnung um einige Winkelgrade eine Ausschal¬ tung 110 des Türöffners 88 erfolgt. Nachdem die Tür 19 einen gewissen Öffnungswinkel erreicht hat, geht diese in eine Bremsphase 111 , um eine geringere Öffnungsgeschwindigkeit aufgrund des noch zurückzulegenden Weges zu beinhalten. Diese geringere Endgeschwindigkeit 112 wird so- lange beibehalten, bis die Tür ihren maximalen Öffnungswinkel in der Endposition 116 erreicht hat.

Aus den einzelnen Programmschritten 110, 111 und 112 ist gleichzeitig eine Meldung nach einer Push-and-Go und Power-Assist-Mode-Realisie¬ rung zum Programm Balance-Modus über 78 möglich. Damit die Tür 19 in ihrer maximalen Offenposition verharren kann, wird der Befehl 107 von dem Balancemodus an die Endposition 116 gegeben. Innerhalb des Öff- nungsmodes 8 wird auch ein Befehl zum Schließen der Tür 99 weiterver¬ arbeitet. Der Befehl 99 geht an die Erkennung des Öffnungswinkels 114, wo aufgrund der Programmstruktur entweder ein Stoppbefehl 115 gegeben wird, d.h. in diesem Falle befindet sich die Tür schon in der Endposition, oder aber es wird ein Geschwindigkeitsbefehl 113 an die Programmphase 110 erteilt, wo der Türschließer ausgeschaltet wird und die Normalge¬ schwindigkeit erreicht ist.

Damit auch der Schließvorgang der Tür 19 aus jedem Öffnungwinkel kon- trolliert abläuft, ist innerhalb der gesamten Programmstruktur ein Schlie߬ modus 9 enthalten. Wenn aus einem Unterprogramm oder einem anderen Mode der Schließbefehl 117 gegeben wird, erfolgt eine Verarbeitung, die in der Schließgeschwindigkeitsbefehlsausgabe 118 die Geschwindigkeit des

Laufwagens 85 in der Form regelt, daß dieser mit Höchstgeschwindigkeit vor dem Kolben 37 quasi vorweg fahren kann, ohne daß dadurch der Tür¬ schließer in seinem Schließablauf behindert wird. Hier bestimmt die Ener¬ gie, welche in dem Speicher der Schließfeder 45 gespeichert ist, und der Ablauf über die Strömungskanäle die Geschwindigkeit. Gleichzeitig wird der lose Kontakt, d.h. der Wischkontakt Laufwagen 85 Kolben 119 über¬ prüft, damit während des gesamten Schließvorganges bis kurz vor Errei¬ chen der Schließlage, falls es notwendig ist, ein schnelles Reversieren der Tür möglich ist. Erst zu dem Zeitpunkt, wo die Tür nur noch leicht geöffnet ist 18, fährt der Laufwagen 85 aus seiner Position 20 heraus in die End¬ position 13. Dieses wird durch den Befehl Laufwagen und Kolben trennen sich 120 realisiert. Damit der Laufwagen 85 in einer definierten Lage wie¬ der zum Stehen kommt, wird der Steuer- und Regeleinheit 133 gemeldet, daß die Tür geschlossen ist 164. Hat aus irgendwelchen Gründen eine übermäßige Erhitzung des Antriebsmotors 130 stattgefunden, so über¬ wacht dieses eine Motortemperaturüberwachung 122, und diese schaltet den Drehtürantrieb 15 für einen Zeitraum aus, in dem eine Abkühlung der überhitzten Teile stattfinden kann.

Ferner befindet sich in diesem Programm auch eine Modeentscheidung 121 , die darüber entscheidet, wenn beispielsweise die Tür sehr schnell manuell geöffnet wird, ob ab einem bestimmten Öffnungswinkel die Person die Push-and-Go-Funktion nicht benötigt, weil die Öffnungsgeschwindig¬ keit sehr hoch ist, und man davon ausgehen kann, daß hier keine Unter¬ stützung bei der Türöffnung benötigt wird. Anschließend würde die Tür normal schließen, und der Laufwagen 85 geht in seine Endposition nach 13 wieder zurück, nachdem er den Laufwagenstopp 123 bekommen hat. Auch während dieser Funktion Push-and-Go wird eine Stromüberwachung 124 durchgeführt, um eine übermäßige Überwärmung der Antriebsaggre¬ gate zu vermeiden.

Aus den vorbeschriebenen Programmschritten 121, 123 und 124 läßt sich auch ein unmittelbarer Öffnungsbefehl 125 sowie aus den anderen Unter¬ programmen des Schließmodus 9 heraus ableiten, der dann entsprechend in dem Öffnungsmodus 8 verarbeitet wird.

Die vorhergehende Beschreibung macht deutlich, daß es sich hier um ein Programm handelt, welches sich zum einen selbst überwacht und aber auch sämtliche Kombinationsmöglichkeiten mit vielen Unterprogrammen zuläßt, die es ermöglichen, insbesondere die nachfolgend ausgeführten Funktionen an einer Tür zu realisieren. Diese Aufzählung ist nicht ab¬ schließend und kann durch eine sinnvolle Wahl ergänzt werden.

Die Figur 12 zeigt den Unterstützungsmode, d.h. hier sind Schritte des Power-Assist-Mode dargestellt. Wird dieses Programm über den Pro¬ grammstart 34 aufgerufen, so wird zuerst eine Überwachung 134 aktiviert, und zwar wenn sich die Tür 19 um den kleinen Öffnungswinkel 18 geöffnet hat. Wenn in diesem Punkt die benutzende Person die Tür manuell öffnet, dann wird nur die Schließgeschwindigkeit über den Türschließer kontrol¬ liert. Wird jedoch die Tür mit geringer Kraft beaufschlagt, so wird der Un¬ terstützungsbefehl 135 verarbeitet, was wiederum über die Steuer- und Regeleinheit 133 eine entsprechende Steuerung des Laufwagens 85 bewirkt. Wenn die benutzende Person die Tür nicht mit einer Kraft beauf¬ schlagt, so wird die Tür automatisch in der Balance 136 gehalten und kann aus diesem Punkt weiterhin unmittelbar geöffnet werden, weil ein direkter Kontakt zwischen dem Laufwagen 85 und dem Kolben 37 in der Balance hergestellt ist. Befindet sich die Tür in der Offenposition, so wird ein Stoppbefehl 137 dazu benutzt, um die Tür in der geöffneten Position 138 zu halten. Von hier aus ist es möglich, nach Ablauf einer vorgebbaren Zeit, einen Schiießbefehl 139 zu geben, der wiederum in dem Programmschritt

141 Tür wird geschlossen' verarbeitet wird. Sobald sich die Tür in der definierten Nullage 12 befindet, wird dieses von dem Programmschritt 145 gemeldet. Von hier aus ist es möglich, einen erneuten Startbefehl über 144 an den Programmanfang zu geben. Auch in diesem Falle ist es wieder möglich, aus verschiedensten Unterprogrammen z.B. die Öffnungsbefehle

142 und 143 entsprechend zu verarbeiten, die ein Öffnen der Tür aus dem Power-Assist-Mode möglich machen. Ebenfalls läßt sich aus dem Balan¬ cestatus 136 der Schließbefehl 140 zum sofortigen Schließen der Tür weiter verarbeiten. Ein weiterer Mode wird in der Figur 13 dargestellt, wo neben dem bereits vorbeschriebenen Power-Assist-Mode auch der Push- and-Go-Mode realisiert ist. In diesem Falle wird aus der Überwachung 134 der Öffnungsbefehl 146 an die Unterstützung 135 gegeben. Aus diesem

Programmschritt 135 wird das Programm Tür in der Balance halten 136' gegeben. Ferner wird bei diesem Programm aus der Überwachung 134 auch der Befehl 148 zur Überwachung des Schließvorganges verarbeitet. Dieser Schließbefehl 147 geht an den Programmteil Tür in der Schließlage 145'.

Bei der Funktion des Low-Energy-Modes wird nach dem Startbefehl des Programmes 34 wiederum die Überwachung 134 aktiviert. Diese Überwa¬ chung wird ebenfalls im Punkt 18, d.h. die Tür ist leicht geöffnet, wirksam. Bei einem weiteren Befehl geht die Tür in den Öffnungsbefehl 149, wobei die Tür bis in die Offenposition 28 läuft. Dieses entspricht dem Programm¬ schritt 138. Aus dem Programmschritt 138 sind mehrere Funktionen, zum einen der Schließbefehl 140 abzuleiten, der bewirkt, daß die Tür geschlos¬ sen wird 141. Aus der Schließlage 145 kann ein Öffnungsbefehl 143 bzw. aus dem Programmschritt 141 der Öffnungsbefehl 142 an die Überwa- chung 150 weitergeleitet werden. Dieser Programmschritt der Überwa¬ chung 150 würde seinerseits einen Schließbefehl 151 an das Programm 149 des Öffnungsbefehles geben. Dieses würde dann wirksam werden, wenn eine Reversierung gewünscht wird. Sollte die benutzende Person die Tür während des Öffnungsvorganges stoppen, so wird ein Abbremsbefehl 152 aus dem Öffnungsbefehlsprogramm 149 gebildet, was wiederum bewirkt, daß die Tür in der Balance 136 gehalten wird.

Diese Funktion des Low-Energy-Modes kann auch mit einer Push-and-Go- Funktion verbunden werden, die in der Figur 14 veranschaulicht worden ist. Neben der Programmabfolge, wie sie beim reinen Low-Energy-Mode beschrieben worden ist, ist zusätzlich ausgehend von der Überwachung 134 eine Überwachung 148 für den Schließvorgang vorhanden. Hierdurch kann der normale Betrieb unterbrochen werden, und die Tür läuft kontrol¬ liert bis zur Position 18 zu. Danach wird der Schließbefehl 147 an den Programmpunkt 145 Tür in der Schließlage gegeben.

Bezugszeichen

1 Lernmodus

2 Rückführung der Schließposition

3 Übergang zur Schließposition

4 Schließposition

5 Low-Energy

6 Power-Assist

7 Balance-Modus

8 Öffnungs-Modus

9 Schließ-Modus

10 Türpositionen

11 Laufwagenposition

12 Schließtage

13 Laufwagen ganz zurückgefahren

14 Laufwagenkontakt mit dem Kolben (Schließlage)

15 Drehtürantrieb

16 Gestänge

17 Durchgang

18 Tür leicht geöffnet

19 Tür

20 Position des Laufwagens

21 Kontaktmatte

22 Öffnungsdämpfung

23 Kontaktmatte

24 Back-Check Laufwagenposition

25 Sensor

26 Laufwagen in der Offenposition

27 Schalter / Taster

28 Tür in der Offenposition

29 Testphasen

30 Test abgeschlossen

31 Türschließer

32 Modeauswahl

33 Schließerwelle

34 Start

35 Gehäuse Türschließer

36 Gewinde

37 Kolben

38 manueller Betrieb und Push-and-Go

39 Zahnstange

40 manuell und Power-Assist

41 Verzahnung

42 manuell und Low-Energy-Betrieb

43 Schließerende

44 Geschwindigkeitseinstellung / Geschwindigkeitsüberwachung

45 Schließfeder

46 Drehmomenteinstellung / Drehmomentüberprüfung

47 Strömungskanäle

48 geschlossene Tür wird geöffnet

49 Druckkammer

50 Tür wird geschlossen

51 Federraum

52 Tür bleibt für eine bestimmte Zeit geschlossen

53 Antriebseinheit

54 Gewinde

55 Verschlußkappe

56 Rückführung Dauerlauf

57 Druckkammer

58 Laufwagen wird ganz zurückgefahren

59 Gehäuse

60 Endlage des Laufwagens

61 Durchbruch

62 Push-and-Go Dauerlauf

63 Spindel

64 Befehl

65 Verschlußkappe

66 Lernphase für die Kolbenposition

67 Lager

68 Ermitteln der Positionen

69 erste Öffnungsphase

70 Überprüfung der Öffnungsposition

71 Laufwageneinheit

72 Erlernen der Türkräfte

73 Öffnungsbefehl 74 Erlernen der Federkraft des Türschließers

75 Lernphase Kraft der Rückholfeder

76 Lernmode abgeschlossen

77 Federmitnehmer

78 Push-and-Go Trigger und Power-Assist 80 Rückführung

81 Öffnungsvorgang wird abgebrochen

82 Rückführung

83 Position

84 Kolben nicht gefunden 85 Laufwagen

86 Tür geschlossen

87 Push-and-Go Aktivierungsbefehl

88 Türöffner

89 Push-and-Go Aktivierung 90 Rückführung

91 Rückholfeder

92 Türöffnungsbefehl

93 Schließbefehl

94 Rückführung 95 Verzögerungszeit

96 Befehl Power-Assist

97 Motorstromüberwachung

98 Befehl Türöffnung

99 Befehl Tür schließen 100 Start der Tür aus der Nullage

101 Hauptzahnrad

103 Befehl Tür in der Balance halten

104 Schließbefehl

105 Ende Laufwagen 106 Schließbefehl

107 Halten in der Offenposition

108 Programm Balancestatus

109 Geschwindigkeitsberechnung

110 Türöffner wird ausgeschaltet 111 Bremsphase

112 geringere Endgeschwindigkeit

113 Geschwindigkeitsbefehl

114 Erkennen des Öffnungswinkels

115 Stoppbefehl 116 Endposition

117 Schließbefehl

118 Schließgeschwindigkeitsbefehlsausgabe

119 Kontakt Laufwagen / Kolben

120 Laufwagen und Kolben trennen sich 121 Modeentscheidung

122 Motortemperaturüberwachung

123 Laufwagenstopp

124 Push-and-Go Stromüberwachung

125 Öffnungsbefehl 126 Batteriemodul

127 Netzteil

128 Spannungsversorgung

129 Inkrementalgeber

130 Antriebsmotor 131 Antriebsmotoransteuerung

132 Signale Inkrementalgeber

133 Steuer- und Regeleinheit

134 Überwachung

135 Unterstützungsbefehl 136 Tür wird in der Balance gehalten

137 Stoppbefehl

138 Tür wird in der Offenposition gehalten

139 Schließbefehl

140 Schließbefehl 141 Tür wird geschlossen

142 Öffnungsbefehl

143 Öffnungsbefehl

144 Startbefehl

145 Tür ist in der Schließlage

146 Öffnungsbefehl

147 Schließbefehl

148 Überwachung Schließvorgang

149 Öffnungsbefehl

150 Überwachung

151 Schließbefehl

152 Abbremsbefehl

154 Moduswahlschalter

156 Öffnungsmodus

158 Winkeleinstellung

160 Verzögerungszeiteinstellung

161 Befehl

162 Lernphase Positionsstrom

163 Öffnungsbefehl

164 Tür geschlossen

165 Balancebefehl