机器人移动控制方法、 系统和机器人 技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域， 特别是涉及到一种机器人移动控制方法、 系统和 机器人。

背景技术

[0002] 随着科技的不断发展， 清洁类机器人产品已经进入了千家万户， 给用户带来了 极大的便利。 然而在家庭清扫过程中， 由于各种因素， 会存在某些区域用户不 想让机器人进入的情形。 为了解决这个问题， 人们采用虚拟墙的方法限制机器 人的移动区域， 在不想让机器人进入的区域设置一道虚拟墙作 为限定区域， 使 得机器人可以避开限定区域。

[0003] 现有的虚拟墙方案都是以提供某种触发信号来 实现的， 当清洁机器人接收到这 种触发信号后， 就进行相应的动作， 从而避免进入限定区域。 普遍采用的触发 信号有： 磁场信号， 通过在地面上铺设磁条作为虚拟墙， 这种是最常见的处理 方式； 红外信号， 由一个或多个红外线发射装置发射红外信号作 为虚拟墙。

[0004] 现有的机器人移动控制方案虽然实现了对机器 人移动区域的限制， 但是都必须 额外增加传感器 （如磁场传感器、 红外传感器等） 以及相应的触发设备 （如磁 条、 红外线发射装置等） ， 大大增加了实现成本； 同时， 如果用户需要对限定 区域进行调整， 就必须人为地移动触发设备， 比较麻烦， 且此种情形下无法进 行远程控制， 限制了使用场景。

[0005] 综上所述可知， 现有的机器人移动控制方案成本较高， 灵活性较差， 用户体验 不佳。

技术问题

[0006] 本发明的主要目的为提供一种机器人移动控制 方法、 系统和机器人， 旨在解决 现有的机器人移动控制方案成本高、 灵活性差的技术问题。

问题的解决方案

技术解决方案 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438

[0007] 为达以上目的， 本发明实施例提出一种机器人移动控制方法， 所述方法包括以 下步骤：

[0008] 机器人向终端设备发送地图；

[0009] 所述终端设备接收所述地图， 在所述地图上设置限定区域， 并向所述机器人发 送所述限定区域的设置信息；

[0010] 所述机器人接收所述限定区域的设置信息， 在移动过程中根据所述限定区域的 设置信息避开所述限定区域。

[0011] 可选地， 所述在所述地图上设置限定区域的步骤包括：

[0012] 根据用户操作在所述地图上生成标注信息；

[0013] 根据所述标注信息确定限定区域。

[0014] 可选地， 所述标注信息为在所述地图边界上的两个点之 间绘制的限定线， 所述 根据所述标注信息确定限定区域的步骤包括：

[0015] 在所述限定线两侧的两个区域中选取一个区域 作为限定区域；

[0016] 获取所述限定区域的位置信息和限定线信息作 为所述限定区域的设置信息。

[0017] 可选地， 所述标注信息为在所述地图的空白区域绘制的 封闭几何图形， 所述根 据所述标注信息确定限定区域的步骤包括：

[0018] 选取所述封闭几何图形所限定的区域作为限定 区域；

[0019] 获取所述限定区域的位置信息和轮廓信息作为 所述限定区域的设置信息。

[0020] 可选地， 所述在移动过程中根据所述限定区域的设置信 息避开所述限定区域的 步骤包括：

[0021] 在移动过程中获取当前位置；

[0022] 根据所述当前位置和所述限定区域的设置信息 判断所述机器人是否逼近所述限 定区域；

[0023] 当所述机器人逼近所述限定区域时， 调整移动路线以避开所述限定区域。

[0024] 可选地， 所述在移动过程中根据所述限定区域的设置信 息避开所述限定区域的 步骤包括：

[0025] 根据所述限定区域的设置信息将所述限定区域 作为障碍物标记在地图上；

[0026] 在移动过程中获取当前位置； \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438

[0027] 检测当前位置的安全范围内是否有障碍物；

[0028] 当有障碍物时， 调整移动路线以避开所述限定区域。

[0029] 本发明实施例还提出一种机器人移动控制方法 ， 所述方法应用于前述机器人， 包括以下步骤：

[0030] 向终端设备发送地图；

[0031] 接收所述终端设备发送的所述地图上的限定区 域的设置信息；

[0032] 在移动过程中根据所述限定区域的设置信息避 开所述限定区域。

[0033] 可选地， 所述在移动过程中根据所述限定区域的设置信 息避开所述限定区域的 步骤包括：

[0034] 在移动过程中获取当前位置；

[0035] 根据所述当前位置和所述限定区域的设置信息 判断所述机器人是否逼近所述限 定区域；

[0036] 当所述机器人逼近所述限定区域时， 调整移动路线以避开所述限定区域。

[0037] 可选地， 所述在移动过程中根据所述限定区域的设置信 息避开所述限定区域的 步骤包括：

[0038] 根据所述限定区域的设置信息将所述限定区域 作为障碍物标记在地图上；

[0039] 在移动过程中获取当前位置；

[0040] 检测当前位置的安全范围内是否有障碍物；

[0041] 当有障碍物时， 调整移动路线以避开所述限定区域。

[0042] 可选地， 所述限定区域的设置信息包括所述限定区域的 位置信息和轮廓信息。

[0043] 本发明实施例同时提出一种机器人移动控制系 统， 所述系统包括机器人和终端 设备， 其中：

[0044] 所述机器人， 设置为向终端设备发送地图；

[0045] 所述终端设备， 设置为接收所述地图， 在所述地图上设置限定区域， 并向所述 机器人发送所述限定区域的设置信息；

[0046] 所述机器人还设置为： 接收所述限定区域的设置信息， 在移动过程中根据所述 限定区域的设置信息避开所述限定区域。

[0047] 可选地， 所述终端设备设置为： 根据用户操作在所述地图上生成标注信息， 根 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438 据所述标注信息确定限定区域。

[0048] 可选地， 所述标注信息为在所述地图边界上的两个点之 间绘制的限定线， 所述 终端设备设置为：

[0049] 在所述限定线两侧的两个区域中选取一个区域 作为限定区域， 获取所述限定区 域的位置信息和限定线信息作为所述限定区域 的设置信息。

[0050] 可选地， 所述标注信息为在所述地图的空白区域绘制的 封闭几何图形， 所述终 端设备设置为： 选取所述封闭几何图形所限定的区域作为限定 区域， 获取所述 限定区域的位置信息和轮廓信息作为所述限定 区域的设置信息。

[0051] 可选地， 所述机器人设置为： 在移动过程中获取当前位置； 根据所述当前位置 和所述限定区域的设置信息判断所述机器人是 否逼近所述限定区域； 当所述机 器人逼近所述限定区域时， 调整移动路线以避开所述限定区域。

[0052] 可选地， 所述机器人设置为： 根据所述限定区域的设置信息将所述限定区域 作 为障碍物标记在地图上； 在移动过程中获取当前位置； 检测当前位置的安全范 围内是否有障碍物； 当有障碍物时， 调整移动路线以避开所述限定区域。

[0053] 本发明实施例同时提出一种机器人， 所述装置应用于前述机器人， 包括：

[0054] 发送模块， 设置为向终端设备发送地图；

[0055] 接收模块， 设置为接收所述终端设备发送的所述地图上的 限定区域的设置信息

[0056] 运动控制模块， 设置为在移动过程中根据所述限定区域的设置 信息避开所述限 定区域。

[0057] 可选地， 所述运动控制模块包括：

[0058] 定位单元， 设置为在移动过程中获取当前位置；

[0059] 判断单元， 设置为根据所述当前位置和所述限定区域的设 置信息判断所述机器 人是否逼近所述限定区域；

[0060] 躲避单元， 设置为当所述机器人逼近所述限定区域时， 调整移动路线以避开所 述限定区域。

[0061] 可选地， 所述运动控制模块包括：

[0062] 标记单元， 设置为根据所述限定区域的设置信息将所述限 定区域作为障碍物标 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438 记在地图上；

[0063] 定位单元， 设置为在移动过程中获取当前位置；

[0064] 检测单元， 设置为模检测当前位置的安全范围内是否有障 碍物；

[0065] 躲避单元， 设置为当有障碍物时， 调整移动路线以避开所述限定区域。

发明的有益效果

有益效果

[0066] 本发明实施例所提供的一种机器人移动控制方 法， 通过终端设备在地图上设置 限定区域， 并将限定区域的设置信息发送给机器人， 使得机器人在移动过程中 可以根据限定区域的设置信息避开限定区域。 由于限定区域是在地图上设置的 ， 因此无需额外增加传感器以及相应的触发设备 ， 大大降低了实现成本； 同时 ， 用户可以随时通过终端设备在地图上调整限定 区域， 非常方便快捷， 并可以 通过终端设备进行远程设置， 扩展了应用场景， 极大的提高了灵活性。

对附图的简要说明

附图说明

[0067] 图 1是本发明的机器人移动控制方法第一实施例� �流程图；

[0068] 图 2是本发明的机器人移动控制方法第二实施例� �流程图；

[0069] 图 3是本发明的机器人移动控制方法第三实施例� �流程图；

[0070] 图 4是本发明的机器人移动控制系统一实施例的� �块示意图；

[0071] 图 5是本发明的机器人一实施例的模块示意图；

[0072] 图 6是图 5中的运动控制模块的模块示意图；

[0073] 图 7是图 5中的运动控制模块的又一模块示意图。

[0074] 本发明目的的实现、 功能特点及优点将结合实施例， 参照附图做进一步说明。

实施该发明的最佳实施例

本发明的最佳实施方式

[0075] 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明 ， 并不用于限定本发 明。

[0076] 下面详细描述本发明的实施例， 所述实施例的示例在附图中示出， 其中自始至 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438 终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或 具有相同或类似功能的元件。 下 面通过参考附图描述的实施例是示例性的， 仅用于解释本发明， 而不能解释为 对本发明的限制。

[0077] 本技术领域技术人员可以理解， 除非特意声明， 这里使用的单数形式“一”、 “ 一个”、 “所述”和“该”也可包括复数形式。 应该进一步理解的是， 本发明的说明 书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、 整数、 步骤、 操作、 元件和 /或组件 ， 但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征 、 整数、 步骤、 操作、 元件、 组件和 /或它们的组。 应该理解， 当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元 件时 ， 它可以直接连接或耦接到其他元件， 或者也可以存在中间元件。 此外， 这里 使用的“连接”或“稱接”可以包括无线连接 或无线耦接。 这里使用的措辞“和 /或”包 括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一 单元和全部组合。

[0078] 本技术领域技术人员可以理解， 除非另外定义， 这里使用的所有术语 （包括技 术术语和科学术语） ， 具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一 般理解相 同的意义。 还应该理解的是， 诸如通用字典中定义的那些术语， 应该被理解为 具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义 ， 并且除非像这里一样被特定定 义， 否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

[0079] 本发明实施例所述的机器人， 主要指清洁类机器人， 当然也可以是其它类型的 机器人， 本发明对此不作限定。

[0080] 参照图 1， 提出本发明的机器人移动控制方法第一实施例 ， 所述方法包括以下 步骤：

[0081] 311、 机器人向终端设备发送地图。

[0082] 机器人通过激光雷达、 视觉传感器等传感设备中的任意一种或至少两 种的组合 测量目标地点， 绘制出目标地点的地图。 机器人与终端设备可以通过无线网络 （如 \VIFI） 接入局域网或互联网， 并建立通信连接， 此时机器人与终端设备可 以直接通信或者通过服务器进行通信； 机器人与终端设备也可以通过点对点连 接方式 （如蓝牙） 建立通信连接， 此时机器人与终端设备之间直接通信。 当建 立通信连接后， 机器人则向终端设备发送绘制的地图。

[0083] 所述终端设备优选手机、 平板等移动终端， 也可以是个人电脑、 笔记本电脑等 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438 计算机终端。

[0084] 812. 终端设备接收地图， 在地图上设置限定区域， 并向机器人发送限定区域 的设置信息。

[0085] 终端设备接收到地图后， 在屏幕上显示该地图， 用户则可以在地图上指定禁止 机器人进入的限定区域。 具体的， 用户在地图上进行操作， 如在地图边界上的 两个点之间划一条限定线 （代表机器人不可穿越该限定线） 、 在地图的空白区 域画封闭几何图形 （代表机器人不可进入该图形区域） 等， 终端设备则根据用 户操作在地图上生成标注信息， 所述标注信息即在地图上的两个边界之间绘制 的限定线、 在地图的空白区域绘制的封闭几何图形 （如矩形、 圆形、 三角形等 ） 等， 并根据标注信息确定限定区域。 所述限定区域可以为一个， 也可以至少 两个。 前述限定线、 封闭几何图形的轮廓则为用户自定义设置的虚 拟墙。

[0086] 可选地， 当标注信息为在地图边界上的两个点之间绘制 的限定线时， 终端设备 首先在限定线两侧的两个区域中选取一个区域 作为限定区域， 如将用户点击的 区域选取为限定区域， 将机器人当前所在的区域的另一侧的区域自动 选取为限 定区域等， 然后获取限定区域的位置信息和轮廓信息作为 限定区域的设置信息 。 当机器人刚好位于用户选择的区域内时， 终端设备可以对用户进行提醒， 提 示用户重新选择或将机器人移出该区域。

[0087] 所述位置信息包括限定区域的几何中心的位置 坐标、 限定线与边界的交点的位 置坐标和/或限定线的转折点的位置坐标， 终端设备计算限定区域在地图中的像 素位置， 并进行对应的坐标转换， 将像素位置转换到机器人的全局坐标系中， 获得其在全局坐标系中的位置坐标， 当然坐标转换的操作也可以在机器人端进 行。 所述轮廓信息可以仅包括限定线信息， 也可以包括整个限定区域的外形轮 廓信息。

[0088] 可选地， 当标注信息为在地图的空白区域绘制的封闭几 何图形时， 终端设备首 先选取封闭几何图形所限定的区域作为限定区 域， 然后获取限定区域的位置信 息和轮廓信息作为限定区域的设置信息。 在某些实施例中， 终端设备也可以选 取封闭几何图形以外的区域作为限定区域， 或者将用户点击的区域选取为限定 区域， 或者将机器人当前所在的区域以外的区域选取 为限定区域等。 所述位置 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438 信息包括限定区域的几何中心的位置坐标和/� �封闭几何图形的顶点坐标， 终端 设备计算限定区域在地图中的像素位置， 并进行对应的坐标转换， 将像素位置 转换到机器人的全局坐标系中， 获得其在全局坐标系中的位置坐标， 当然坐标 转换的操作也可以在机器人端进行。 该轮廓信息可以为整个限定区域的外形轮 廓， 即封闭几何图形的轮廓。 当封闭几何图形为圆形、 矩形、 三角形等规则图 形时， 轮廓信息也可以只是几何图形的类型。

[0089] 313、 机器人接收限定区域的设置信息， 在移动过程中根据限定区域的设置信 息避开限定区域。

[0090] 本步骤 313中， 机器人接收限定区域的设置信息并予以存储， 后续在移动过程 中， 则根据限定区域的设置信息避开限定区域。

[0091] 可选地， 机器人在移动过程中实时或定时的进行定位， 获取自己所在的当前位 置， 根据当前位置和限定区域的设置信息判断自己 是否逼近限定区域， 当逼近 限定区域时， 则及时调整移动路线以避开限定区域。

[0092] 具体的， 机器人根据自己所在的当前位置以及限定区域 的位置信息和轮廓信息 计算出机器人与限定区域的边界的距离， 判断该距离是否小于或等于阈值， 当 小于或等于阈值时， 则判定自己逼近限定区域， 从而及时调整移动路线绕行， 防止进入该限定区域。 在某些实施例中， 当距离小于或等于阈值时， 机器人还 进一步判断自己的移动方向是否朝向限定区域 ， 当移动方向朝向限定区域时， 才判定自己逼近限定区域。

[0093] 可选地， 机器人根据限定区域的设置信息将限定区域作 为障碍物标记在地图上 ， 在移动过程中实时或定时的进行定位， 获取自己所在的当前位置， 模拟传感 器检测当前位置的安全范围内是否有障碍物， 当有障碍物时， 调整移动路线以 避开限定区域。

[0094] 具体的， 机器人根据限定区域的位置信息和轮廓信息将 限定区域绘制在地图上 ， 并将限定区域标记为障碍物。 在移动过程中实时或定时的进行定位， 获取自 己所在的当前位置， 并根据地图模拟出一种传感器 （如激光测距传感器、 红外 测距传感器等） 对当前位置的安全范围内的障碍物的检测情况 ， 并与真实的传 感器测量数据进行融合处理， 根据处理结果判断当前位置的安全范围内是否 有 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438 障碍物， 当有障碍物时， 说明即将进入限定区域， 则及时调整移动路线绕行， 防止进入该限定区域。

[0095] 在一些实施例中， 终端设备也可以直接将设置了限定区域的地图 发送给机器人 ， 即限定区域的设置信息包含在地图中。 机器人接收到地图后， 则根据该地图 获取限定区域的设置信息。 后续在移动过程中， 也可以直接利用该设置了限定 区域的地图来避开限定区域。

[0096] 本发明实施例的机器人移动控制方法， 通过终端设备在地图上设置限定区域， 并将限定区域的设置信息发送给机器人， 使得机器人在移动过程中可以根据限 定区域的设置信息避开限定区域。 由于限定区域是在地图上设置的， 因此无需 额外增加传感器以及相应的触发设备， 大大降低了实现成本； 同时， 用户可以 随时通过终端设备在地图上调整限定区域， 非常方便快捷， 并可以通过终端设 备进行远程设置， 扩展了应用场景， 极大的提高了灵活性。

[0097] 参照图 2, 提出本发明的机器人移动控制方法第二实施例 ， 所述方法应用于前 述机器人， 所述方法包括以下步骤：

[0098] 821、 向终端设备发送地图。

[0099] 机器人与终端设备可以通过无线网络 （如 \VIFI） 接入局域网或互联网， 并建立 通信连接， 此时机器人与终端设备可以直接通信或者通过 服务器进行通信； 机 器人与终端设备也可以通过点对点连接方式 （如蓝牙） 建立通信连接， 此时机 器人与终端设备之间直接通信。 当建立通信连接后， 机器人则向终端设备发送 绘制的地图。

[0100] 822、 接收终端设备发送的地图上的限定区域的设置 信息。

[0101] 机器人接收限定区域的设置信息， 并将设置信息存储起来。 该设置信息包括限 定区域的位置信息和轮廓信息。

[0102] 323、 在移动过程中根据限定区域的设置信息避开限 定区域。

[0103] 可选地， 机器人在移动过程中实时或定时的进行定位， 获取自己所在的当前位 置， 根据当前位置和限定区域的设置信息判断自己 是否逼近限定区域， 当逼近 限定区域时， 则及时调整移动路线以避开限定区域。

[0104] 具体的， 机器人根据自己所在的当前位置以及限定区域 的位置信息和轮廓信息 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438 计算出机器人与限定区域的边界的距离， 判断该距离是否小于或等于阈值， 当 小于或等于阈值时， 则判定自己逼近限定区域， 从而及时调整移动路线绕行， 防止进入该限定区域。 在某些实施例中， 当距离小于或等于阈值时， 机器人还 进一步判断自己的移动方向是否朝向限定区域 ， 当移动方向朝向限定区域时， 才判定自己逼近限定区域。

[0105] 可选地， 机器人根据限定区域的设置信息将限定区域作 为障碍物标记在地图上 ， 在移动过程中实时或定时的进行定位， 获取自己所在的当前位置， 模拟传感 器检测当前位置的安全范围内是否有障碍物， 当有障碍物时， 调整移动路线以 避开限定区域。

[0106] 具体的， 机器人根据限定区域的位置信息和轮廓信息将 限定区域绘制在地图上 ， 并将限定区域标记为障碍物。 在移动过程中实时或定时的进行定位， 获取自 己所在的当前位置， 并根据地图模拟出一种传感器 （如激光测距传感器、 红外 测距传感器等） 对当前位置的安全范围内的障碍物的检测情况 ， 并与真实的传 感器测量数据进行融合处理， 根据处理结果判断当前位置的安全范围内是否 有 障碍物， 当有障碍物时， 说明即将进入限定区域， 则及时调整移动路线绕行， 防止进入该限定区域。

[0107] 本实施例的机器人移动控制方法， 通过机器人将地图发送给终端设备， 并接收 终端设备在地图上设置的限定区域的设置信息 ， 后续移动过程中机器人则根据 限定区域的设置信息避开限定区域。 由于限定区域是在地图上设置的， 因此无 需额外增加传感器以及相应的触发设备， 大大降低了实现成本； 同时， 用户可 以随时通过终端设备在地图上调整限定区域， 非常方便快捷， 并可以通过终端 设备进行远程设置， 扩展了应用场景， 极大的提高了灵活性。

[0108] 参照图 3 , 提出本发明的机器人移动控制方法第三实施例 ， 所述方法应用于前 述终端设备， 所述方法包括以下步骤：

[0109] S31、 接收机器人发送的地图。

[0110] 终端设备与机器人可以通过无线网络 （如 WIFI） 接入局域网或互联网， 并建立 通信连接， 此时终端设备与机器人可以直接通信或者通过 服务器进行通信； 终 端设备与机器人也可以通过点对点连接方式 （如蓝牙） 建立通信连接， 此时终 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438 端设备与机器人之间直接通信。 当建立通信连接后， 机器人则向终端设备发送 的地图， 终端设备接收该地图并保存。

[0111] 832. 在地图上设置限定区域。

[0112] 终端设备在屏幕上显示该地图， 用户则可以在地图上指定禁止机器人进入的限 定区域。 具体的， 用户在地图上进行操作， 如在地图边界上的两个点之间划一 条限定线 （代表机器人不可穿越该限定线） 、 在地图的空白区域画封闭几何图 形 （代表机器人不可进入该图形区域） 等， 终端设备则根据用户操作在地图上 生成标注信息， 所述标注信息即在地图上的两个边界之间绘制 的限定线、 在地 图的空白区域绘制的封闭几何图形 （如矩形、 圆形、 三角形等） 等， 并根据标 注信息确定限定区域。 所述限定区域可以为一个， 也可以至少两个。

[0113] 可选地， 当标注信息为在地图边界上的两个点之间绘制 的限定线时， 终端设备 首先在限定线两侧的两个区域中选取一个区域 作为限定区域， 如将用户点击的 区域选取为限定区域， 将机器人当前所在的区域的另一侧的区域自动 选取为限 定区域等， 然后获取限定区域的位置信息和轮廓信息作为 限定区域的设置信息

[0114] 所述位置信息包括限定区域的几何中心的位置 坐标、 限定线与边界的交点的位 置坐标和/或限定线的转折点的位置坐标， 终端设备计算限定区域在地图中的像 素位置， 并进行对应的坐标转换， 将像素位置转换到机器人的全局坐标系中， 获得其在全局坐标系中的位置坐标。 所述轮廓信息可以仅包括限定线信息， 也 可以包括整个限定区域的外形轮廓信息。

[0115] 可选地， 当标注信息为在地图的空白区域绘制的封闭几 何图形时， 终端设备首 先选取封闭几何图形所限定的区域作为限定区 域， 然后获取限定区域的位置信 息和轮廓信息作为限定区域的设置信息。 在某些实施例中， 终端设备也可以选 取封闭几何图形以外的区域作为限定区域， 或者将用户点击的区域选取为限定 区域， 或者将机器人当前所在的区域以外的区域选取 为限定区域等。

[0116] 所述位置信息包括限定区域的几何中心的位置 坐标和 /或封闭几何图形的顶点 坐标， 终端设备计算限定区域在地图中的像素位置， 并进行对应的坐标转换， 将像素位置转换到机器人的全局坐标系中， 获得其在全局坐标系中的位置坐标 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438

。 该轮廓信息可以为整个限定区域的外形轮廓， 即封闭几何图形的轮廓。 当封 闭几何图形为圆形、 矩形、 三角形等规则图形时， 轮廓信息也可以只是几何图 形的类型。

[0117] 33、 向机器人发送限定区域的设置信息。

[0118] 终端设备将限定区域的位置信息直接发送给机 器人或通过服务器发送给机器人

[0119] 在一些实施例中， 终端设备也可以直接将设置了限定区域的地图 发送给机器人 ， 即限定区域的设置信息包含在地图中。

[0120] 本实施例的机器人移动控制方法， 通过终端设备在地图上设置限定区域， 并将 限定区域的设置信息发送给机器人， 使得机器人在移动过程中可以根据限定区 域的设置信息避开限定区域。 由于限定区域是在地图上设置的， 因此无需额外 增加传感器以及相应的触发设备， 大大降低了实现成本； 同时， 用户可以随时 通过终端设备在地图上调整限定区域， 非常方便快捷， 并可以通过终端设备进 行远程设置， 扩展了应用场景， 极大的提高了灵活性。

[0121] 根据限定区域的设置信息避开限定区域。 由于限定区域是在地图上设置的， 因 此无需额外增加传感器以及相应的触发设备， 大大降低了实现成本； 同时， 用 户可以随时通过终端设备在地图上调整限定区 域， 非常方便快捷， 并可以通过 终端设备进行远程设置， 扩展了应用场景， 极大的提高了灵活性。

[0122] 参照图 4, 提出本发明的机器人 10移动控制系统一实施例， 所述系统包括机器 人 10和终端设备 20, 其中： 机器人 10设置为向终端设备 20发送地图； 终端设备 2 0设置为接收该地图， 在该地图上设置限定区域， 并向机器人 10发送限定区域的 设置信息； 机器人 10还设置为接收限定区域的设置信息， 在移动过程中根据限 定区域的设置信息避开限定区域。

[0123] 机器人 10与终端设备 20可以通过无线网络 （如 \VIFI） 接入局域网或互联网， 并 建立通信连接， 此时机器人 10与终端设备 20可以直接通信或者通过服务器进行 通信； 机器人 10与终端设备 20也可以通过点对点连接方式 （如蓝牙） 建立通信 连接， 此时机器人 10与终端设备 20之间直接通信。 所述终端设备 20优选手机、 平板等移动终端， 也可以是个人电脑、 笔记本电脑等计算机终端。 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438

[0124] 当建立通信连接后， 机器人 10则向终端设备 20发送绘制的地图。

[0125] 终端设备 20接收到地图后， 在屏幕上显示该地图， 用户则可以在地图上指定禁 止机器人 10进入的限定区域。 具体的， 用户在地图上进行操作， 如在地图边界 上的两个点之间划一条限定线 （代表机器人 10不可穿越该限定线） 、 在地图的 空白区域画封闭几何图形 （代表机器人 10不可进入该图形区域） 等， 终端设备 2 0则根据用户操作在地图上生成标注信息， 所述标注信息即在地图上的两个边界 之间绘制的限定线、 在地图的空白区域绘制的封闭几何图形 （如矩形、 圆形、 三角形等） 等， 并根据标注信息确定限定区域。 所述限定区域可以为一个， 也 可以至少两个。

[0126] 可选地， 当标注信息为在地图边界上的两个点之间绘制 的限定线时， 终端设备 20首先在限定线两侧的两个区域中选取一个区� ��作为限定区域， 如将用户点击 的区域选取为限定区域、 将机器人 10当前所在的区域的另一侧的区域选取为限 定区域等， 然后获取限定区域的位置信息和轮廓信息作为 限定区域的设置信息

[0127] 所述位置信息包括限定区域的几何中心的位置 坐标、 限定线与边界的交点的位 置坐标和 /或限定线的转折点的位置坐标， 终端设备 20计算限定区域在地图中的 像素位置， 并进行对应的坐标转换， 将像素位置转换到机器人 10的全局坐标系 中， 获得其在全局坐标系中的位置坐标。 所述轮廓信息可以仅包括限定线信息 ， 也可以包括整个限定区域的外形轮廓信息。

[0128] 可选地， 当标注信息为在地图的空白区域绘制的封闭几 何图形时， 终端设备 20 首先选取封闭几何图形所限定的区域作为限定 区域， 然后获取限定区域的位置 信息和轮廓信息作为限定区域的设置信息。 在某些实施例中， 终端设备 20也可 以选取封闭几何图形以外的区域作为限定区域 ， 或者将用户点击的区域选取为 限定区域， 或者将机器人 10当前所在的区域以外的区域选取为限定区域� ��。

[0129] 所述位置信息包括限定区域的几何中心的位置 坐标和 /或封闭几何图形的顶点 坐标， 终端设备 20计算限定区域在地图中的像素位置， 并进行对应的坐标转换 ， 将像素位置转换到机器人 10的全局坐标系中， 获得其在全局坐标系中的位置 坐标。 该轮廓信息可以为整个限定区域的外形轮廓， 即封闭几何图形的轮廓。 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438 当封闭几何图形为圆形、 矩形、 三角形等规则图形时， 轮廓信息也可以只是几 何图形的类型。

[0130] 机器人 10接收限定区域的设置信息并予以存储， 后续在移动过程中， 则根据限 定区域的设置信息避开限定区域。

[0131] 可选地， 机器人 10在移动过程中实时或定时的进行定位， 获取自己所在的当前 位置， 根据当前位置和限定区域的设置信息判断自己 是否逼近限定区域， 当逼 近限定区域时， 则及时调整移动路线以避开限定区域。

[0132] 具体的， 机器人 10根据自己所在的当前位置以及限定区域的位� ��信息和轮廓信 息计算出机器人 10与限定区域的边界的距离， 判断该距离是否小于或等于阈值 ， 当小于或等于阈值时， 则判定自己逼近限定区域， 从而及时调整移动路线绕 行， 防止进入该限定区域。 在某些实施例中， 当距离小于或等于阈值时， 机器 人 10还进一步判断自己的移动方向是否朝向限定� ��域， 当移动方向朝向限定区 域时， 才判定自己逼近限定区域。

[0133] 可选地， 机器人 10根据限定区域的设置信息将限定区域作为障� ��物标记在地图 上， 在移动过程中实时或定时的进行定位， 获取自己所在的当前位置， 模拟传 感器检测当前位置的安全范围内是否有障碍物 ， 当有障碍物时， 调整移动路线 以避开限定区域。

[0134] 具体的， 机器人 10根据限定区域的位置信息和轮廓信息将限定� ��域绘制在地图 上， 并将限定区域标记为障碍物。 在移动过程中实时或定时的进行定位， 获取 自己所在的当前位置， 并根据地图模拟出一种传感器 （如激光测距传感器、 红 外测距传感器等） 对当前位置的安全范围内的障碍物的检测情况 ， 并与真实的 传感器测量数据进行融合处理， 根据处理结果判断当前位置的安全范围内是否 有障碍物， 当有障碍物时， 说明即将进入限定区域， 则及时调整移动路线绕行 ， 防止进入该限定区域。

[0135] 在一些实施例中， 终端设备 20也可以直接将设置了限定区域的地图发送给� ��器 人 10, 即限定区域的设置信息包含在地图中。 机器人 10接收到地图后， 贝帳据 该地图获取限定区域的设置信息。 后续在移动过程中， 也可以直接利用该设置 了限定区域的地图来避开限定区域。 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438

[0136] 本发明实施例的机器人 10移动控制系统， 通过终端设备 20在地图上设置限定区 域， 并将限定区域的设置信息发送给机器人 10, 使得机器人 10在移动过程中可 以根据限定区域的设置信息避开限定区域。 由于限定区域是在地图上设置的， 因此无需额外增加传感器以及相应的触发设备 ， 大大降低了实现成本； 同时， 用户可以随时通过终端设备 20在地图上调整限定区域， 非常方便快捷， 并可以 通过终端设备 20进行远程设置， 扩展了应用场景， 极大的提高了灵活性。

[0137] 参照图 5， 提出本发明的机器人一实施例， 所述机器人包括发送模块 100、 接收 模块 200和运动控制模块 300, 其中： 发送模块 100, 设置为向终端设备发送地图 ; 接收模块 200, 设置为接收终端设备发送的地图上的限定区域 的设置信息； 运 动控制模块 300, 设置为在移动过程中根据限定区域的设置信息 避开限定区域。

[0138] 可选地， 运动控制模块 300如图 6所示， 包括定位单元 310、 判断单元 320和躲避 单元 330, 其中： 定位单元 310, 设置为在移动过程中实时或定时的进行定位， 获取自己所在的当前位置； 判断单元 320, 设置为根据当前位置和限定区域的设 置信息判断机器人是否逼近限定区域； 躲避单元 330, 设置为当机器人逼近限定 区域时， 调整移动路线以避开限定区域。

[0139] 判断单元 320根据机器人所在的当前位置以及限定区域的 位置信息和轮廓信息 计算出机器人与限定区域的边界的距离， 判断该距离是否小于或等于阈值， 当 小于或等于阈值时， 则判定机器人逼近限定区域， 躲避单元 330则及时调整移动 路线绕行， 防止进入该限定区域。 在某些实施例中， 当距离小于或等于阈值时 ， 判断单元 320还进一步判断自己的移动方向是否朝向限定 区域， 当移动方向朝 向限定区域时， 才判定自己逼近限定区域。

[0140] 可选地， 运动控制模块 300如图 7所示， 包括标记单元 340、 定位单元 310、 检测 单元 350和躲避单元 330, 其中： 标记单元 340, 设置为根据限定区域的设置信息 将限定区域作为障碍物标记在地图上； 定位单元 310, 设置为在移动过程中实时 或定时的进行定位， 获取自己所在的当前位置； 检测单元 350, 设置为模拟传感 器检测当前位置的安全范围内是否有障碍物； 躲避单元 330, 设置为当有障碍物 时， 调整移动路线以避开限定区域。

[0141] 具体的， 标记单元 340根据限定区域的位置信息和轮廓信息将限定 区域绘制在 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438 地图上， 并将限定区域标记为障碍物。 在移动过程中定位单元 310实时或定时的 进行定位， 获取自己所在的当前位置， 检测单元 350根据地图模拟出一种传感器 （如测距传感器） 对当前位置的安全范围内的障碍物的检测情况 ， 并与真实的 传感器测量数据进行融合处理， 根据处理结果判断当前位置的安全范围内是否 有障碍物， 当有障碍物时， 说明即将进入限定区域， 躲避单元 330则及时调整移 动路线绕行， 防止进入该限定区域。

[0142] 在一些实施例中， 终端设备也可以直接将设置了限定区域的地图 发送给机器人 ， 即限定区域的设置信息包含在地图中。 接收模块 200接收到地图后， 则根据该 地图获取限定区域的设置信息。 后续在移动过程中， 运动控制模块 300也可以直 接利用该设置了限定区域的地图来避开限定区 域。

[0143] 本发明实施例的机器人， 通过将地图发送给终端设备， 并接收终端设备在地图 上设置的限定区域的设置信息， 使得机器人在后续移动过程中可以根据限定区 域的设置信息避开限定区域。 由于限定区域是在地图上设置的， 因此无需额外 增加传感器以及相应的触发设备， 大大降低了实现成本； 同时， 用户可以随时 通过终端设备在地图上调整限定区域， 非常方便快捷， 并可以通过终端设备进 行远程设置， 扩展了应用场景， 极大的提高了灵活性。

[0144] 本发明实施例基于目前虚拟墙方案的现状， 考虑到移动终端 （如手机、 平板电 脑等） 已经得到极大的普及， 且大部分清洁类机器人已经具备与移动终端进 行 数据交互的功能， 提出一种通过移动终端等终端设备为清洁类机 器人设置限定 区域 （虚拟墙） 的方法， 可减少清洁类机器人的生产成本， 并为用户提供一种 限定区域 （虚拟墙） 的灵活的设置方式， 可随时随地进行远程设置。

[0145] 本领域技术人员可以理解， 本发明包括涉及用于执行本申请中所述操作中 的一 项或多项的设备。 这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造 ， 或者也可以 包括通用计算机中的已知设备。 这些设备具有存储在其内的计算机程序， 这些 计算机程序选择性地激活或重构。 这样的计算机程序可以被存储在设备 （例如 ， 计算机） 可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分 别耦联到总线的任何 类型的介质中， 所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的 盘 （包括软盘、 硬盘、 光盘、 CD-ROM、 和磁光盘） 、 ROM （Read-Only Memory， 只读存储器 \¥0 2019/100269 卩（：17 \2017/112438

） 、 RAM （Random Access Memory, 随机存储器） 、 EPROM （Erasable Programmable Read-Only

Memory , 可擦写可编程只读存储器） 、 EEPROM （Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory , 电可擦可编程只读存储器） 、 闪存、 磁性卡 片或光线卡片。 也就是， 可读介质包括由设备 （例如， 计算机） 以能够读的形 式存储或传输信息的任何介质。

[0146] 本技术领域技术人员可以理解， 本发明中已经讨论过的各种操作、 方法、 流程 中的步骤、 措施、 方案可以被交替、 更改、 组合或删除。 进一步地， 具有本发 明中已经讨论过的各种操作、 方法、 流程中的其他步骤、 措施、 方案也可以被 交替、 更改、 重排、 分解、 组合或删除。 进一步地， 现有技术中的具有与本发 明中公开的各种操作、 方法、 流程中的步骤、 措施、 方案也可以被交替、 更改 、 重排、 分解、 组合或删除。

[0147] 以上所述仅为本发明的优选实施例， 并非因此限制本发明的专利范围， 凡是利 用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或 等效流程变换， 或直接或间接运 用在其他相关的技术领域， 均同理包括在本发明的专利保护范围内。