Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboter mit einem Roboterarm und einem Robotergelenkmodul, ein Robotersystem mit dem Roboter, ein Robotergelenkmodul für den Roboter sowie ein Verfahren zur Montage des Roboters und ein Verfahren zum Betreiben des Robotersystems.

Roboter, die mehr Gelenke bzw. Achsen aufweisen als zum Anfahren vorgegebener Endeffektorposen, beispielsweise ein-, zwei- oder dreidimensionaler Endeffektorpositionen und/oder ein-, zwei- oder dreidimensionaler Endeffektororientierungen, erforderlich, insbesondere also sieben- oder mehrachsige Roboter, besitzen den großen Vorteil, dass im Gegensatz zu kinematisch bestimmten Robotern dieselbe Endeffektorpose in unterschiedlichen Roboterstellungen erreicht werden kann.

Hierdurch können vorteilhaft Hindernisse im Arbeitsraum umfahren werden und/oder der Roboter insbesondere in eng begrenzten Umgebungen wie beispielsweise zwischen Regalen, unter niedrigen Decken, (eng) an Seitenwänden oder dergleichen vorteilhaft operieren.

Ein Großteil üblicher Roboteranwendungen erfordert jedoch keinen redundanten, insbesondere keinen wenigstens siebenachsigen Aufbau.

Die eigenständige Entwicklung bzw. die Anschaffung eines solchen Roboters von vorneherein ist daher einerseits häufig nicht wirtschaftlich, andererseits für bestimmte, gegebenenfalls nur temporär durchzuführende und/oder nachträglich hinzugekommene Anwendungen höchst vorteilhaft.

Eine Aufgabe einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist es, einen Roboter und/oder dessen Montage und/oder Betrieb zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch einen Roboter mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 13 bzw. 15 gelöst. Ansprüche 11 , 12 stellen ein Robotersystem mit einem hier beschriebenen Roboter bzw. ein hier beschriebenes Robotergelenkmodul unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein Roboter einen Roboterarm mit einer Basis mit einer (proximalen) Basis-Kontaktfläche und einem (distalen) Endeffektor auf, der mit der Basis über bzw. durch Gelenke bzw.

(Beweg ungs)Achsen verbunden ist, welche mithilfe von Gelenkantrieben des Roboterarms (Roboterarm-Gelenkantrieben) derart verstell- bzw. aktuierbar sind, dass der Endeffektor gegenüber der Basis wenigstens fünf, in einer Ausführung wenigstens, in einer Weiterbildung genau, sechs, insbesondere durch die Gelenkantriebe, aktuierte Freiheitsgrade aufweist.

In einer Ausführung weist der Roboterarm somit wenigstens fünf, in einer Weiterbildung wenigstens, in einer Ausführung genau, sechs (aktuierte) Gelenke bzw. (Beweg ungs)Achsen auf.

In einer Ausführung sind ein oder mehrere der Gelenke Drehgelenke, der Roboterarm in einer Ausführung ein, insbesondere fünf- oder sechsachsiger, Knickroboterarm bzw. Knickarmroboter(arm).

Zusätzlich oder alternativ weisen zwei oder mehr aufeinanderfolgende der Gelenke parallele Gelenk-, insbesondere also Drehachsen, und/oder zwei oder mehr aufeinanderfolgende der Gelenke zueinander senkrechte, in einer Ausführung einander schneidende Gelenk-, insbesondere also Drehachsen auf.

In einer Ausführung stehen eine basisnächste Gelenkachse und eine Gelenkachse eines auf das basisnächste Gelenk folgenden Gelenks des Roboterarms senkrecht aufeinander, schneiden einander vorzugsweise. Zusätzlich oder alternativ sind diese Gelenkachse eines auf das basisnächste Gelenk folgenden Gelenks und eine Gelenkachse eines auf dieses (zweitbasisnächste) Gelenk folgenden Gelenks des Roboterarms parallel zueinander.

An dem Endeffektor ist in einer Ausführung, vorzugsweise zerstörungsfrei, ein Roboterwerkzeug, insbesondere ein Greifer, befestigbar, in einer Ausführung befestigt. Roboterarme mit einem oder mehreren dieser Merkmale sind in einer Ausführung eigenständig vorteilhaft einsetzbar und daher für die vorliegende Erfindung besonders geeignet.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist der Roboter ein Robotergelenkmodul mit

- einer ersten Kontaktfläche, die an der Basis-Kontaktfläche des Roboterarms, in einer Ausführung lösbar, insbesondere form- und/oder reibschlüssig, in einer Weiterbildung mittels Schrauben, Kupplungen, Schnellverschlüssen oder dergleichen, befestigbar ist, in einer Ausführung befestigt ist bzw. wird, bzw. die hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird;

- einer zweiten Kontaktfläche, an bzw. mit der der Roboter an einer stationären Umgebung oder mobilen Plattform, in einer Ausführung lösbar, insbesondere form- und/oder reibschlüssig, in einer Weiterbildung mittels Schrauben, Kupplungen, Schnellverschlüssen oder dergleichen, befestigbar ist, in einer Ausführung befestigt ist bzw. wird, bzw. die hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird; und

- wenigstens einem Robotergelenkmodul-Antrieb auf, durch den bzw. mithilfe dessen die erste gegen die bzw. gegenüber der zweite(n) Kontaktfläche um eine Schwenkachse verschwenkbar ist bzw. verschwenkt wird, so dass der Endeffektor des Roboters gegenüber der zweiten Kontaktfläche des Roboters bzw. dessen (proximalem) Robotergelenkmoduls, insbesondere der stationären Umgebung bzw. mobilen Plattform, wenigstens sechs, in einer Ausführung wenigstens, in einer Weiterbildung genau, sieben (durch die Roboterarm-Gelenkantriebe und den Robotergelenkmodul-Antrieb) aktuierte Freiheitsgrade aufweist, bzw. der hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird. In einer Ausführung weist somit das Robotergelenkmodul einen einzigen (durch den Robotergelenkmodul-Antrieb) aktuierten Freiheitsgrad auf, der einem Schwenkfreiheitsgrad der ersten gegen die zweite Kontaktfläche um die Schwenkachse entspricht.

Einer Ausführung der vorliegenden Erfindung liegt die Idee zugrunde, einen, in der Regel kostengünstigere^ Roboterarm, insbesondere nachträglich und/oder optional, in einer Ausführung modular, mittels des zusätzlichen Robotergelenkmoduls zu einem Roboter(arm) mit der zusätzlichen Schwenkachse des Robotergelenkmoduls zu erweitern bzw. hochzurüsten. Entsprechend bildet in einer Ausführung die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls eine Achse des Roboters, der seinerseits als Ganzes eine Knickarmroboterkonfiguration aufweisen kann. Gleichermaßen kann ein erfindungsgemäßer Roboter durch Lösen der ersten von der Basis-Kontaktfläche um die Schwenkachse reduziert bzw. rückgerüstet werden.

Hierdurch können in einer Ausführung kostengünstige(re) Roboterarme entwickelt und/oder vertrieben und optional, insbesondere bereits von Anfang an oder auch erst nachträglich, mit dem Robotergelenkmodul, insbesondere zu redundanten Robotern, erweitert werden, welche insbesondere die eingangs genannten Vorteile bieten können.

Auf diese Weise kann insbesondere die häufig unwirtschaftliche Entwicklung eigener, insbesondere redundanter, Roboter eingespart bzw. ein, insbesondere wirtschaftlich, vorteilhafter, Roboter zur Verfügung gestellt werden.

Gleichermaßen kann in einer Ausführung vorteilhaft zunächst ein redundanter Roboter installiert und anschließend zu dem reinen Roboterarm bzw. um die Schwenkachse reduziert bzw. rückgerüstet werden.

Dabei kann es günstig sein, standardartig fünfachsige Roboterarme, die für viele Anwendungen bereits ausreichen, mit einem Robotergelenkmodul mit wenigstens einer Schwenkachse zu (wenigstens) sechsachsigen Roboter(arme)n zu erweitern, die in einer Ausführung vorteilhaft eine beliebige Positionierung und Orientierung des Endeffektors ermöglichen.

Besonders bevorzugt wird bzw. ist ein sechsachsiger Roboterarm, der vorteilhaft eine beliebige Positionierung und Orientierung des Endeffektors ermöglicht und daher für viele Anwendungen bereits ausreicht, mit einem Robotergelenkmodul mit wenigstens, vorzugsweise genau, einer Schwenkachse zu einem sieben- oder mehrachsigen Roboter(arm), besonders bevorzugt einem siebenachsigen Roboter(arm), erweitert, der in einer Ausführung eine beliebige Positionierung und Orientierung des Endeffektors mit bzw. bei verschiedenen Stellungen des Roboter(arm)s und damit insbesondere ein Umfahren von Hindernissen und/oder ein Operieren in eng begrenzten Umgebungen wie beispielsweise zwischen Regalen, unter niedrigen Decken, (eng) an Seitenwänden oder dergleichen vorteilhaft ermöglicht.

In einer Ausführung ist der Roboter ein stationärer Roboter bzw. an der stationären Umgebung befestigt, in einer Ausführung boden-, wand- oder deckenseitig. Sein im Gegensatz zu mobilen Robotern fester Arbeitsraum kann in einer Ausführung vorteilhaft vergrößert werden, insbesondere kann in einer Ausführung eine Reichweite des Roboters und/oder seine Aufstellmöglichkeit verbessert werden.

In einer anderen Ausführung weist der Roboter die mobile Plattform auf bzw. ist ein mobiler Roboter. Die mobile Plattform weist in einer Ausführung ein, insbesondere schienenloses bzw. nicht schienengebundenes, Fahrwerk, insbesondere ein oder mehrere angetriebene und/oder lenkbare Räder, Ketten oder dergleichen auf. Durch die erfindungsgemäße Erweiterung der Freiheitsgrade des Roboterarms um die Schwenkachse zwischen Roboterarm(basis) und mobiler Plattform kann dieser in einer Ausführung besonders vorteilhaft, insbesondere in eng begrenzten Räumen wie beispielsweise zwischen Regalen, unter niedrigen Decken, (eng) an Seitenwänden oder dergleichen eingesetzt bzw. positioniert werden.

Die erste Kontaktfläche ist in einer Ausführung eine einteilige Fläche bzw. eine einzige, zusammenhängende Fläche oder eine mehrteilige Fläche bzw. eine Fläche mit zwei oder mehr voneinander beabstandeten, insbesondere durch Spalte getrennten und/oder an verschiedenen Strukturen ausgebildeten Abschnitten. In einer Ausführung ist die erste Kontaktfläche wenigstens bereichsweise eben und/oder weist eine oder mehrere Stufen auf.

Die zweite Kontaktfläche ist in einer Ausführung eine einteilige Fläche bzw. eine einzige, zusammenhängende Fläche oder eine mehrteilige Fläche bzw. eine Fläche mit zwei oder mehr voneinander beabstandeten, insbesondere durch Spalte getrennten und/oder an verschiedenen Strukturen ausgebildeten Abschnitten. In einer Ausführung ist die zweite Kontaktfläche wenigstens bereichsweise eben und/oder weist eine oder mehrere Stufen auf.

Die Basis-Kontaktfläche ist in einer Ausführung eine einteilige Fläche bzw. eine einzige, zusammenhängende Fläche oder eine mehrteilige Fläche bzw. eine Fläche mit zwei oder mehr voneinander beabstandeten, insbesondere durch Spalte getrennten und/oder an verschiedenen Strukturen ausgebildeten Abschnitten. In einer Ausführung ist die Basis-Kontaktfläche wenigstens bereichsweise eben und/oder weist eine oder mehrere Stufen auf.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Befestigung des Roboter(arm)s, insbesondere deren Stabilität und/oder Zuverlässigkeit, verbessert werden.

In einer Ausführung ist die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls auf einer roboterarmabgewandten Seite der ersten Kontaktfläche angeordnet.

Zusätzlich oder alternativ ist die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls in einer Ausführung, insbesondere bei bzw. im Falle einer Boden- oder Deckenmontage des Roboters, eine horizontale Achse bzw. bei auf einem ebenen Boden aufgestelltem Roboter bzw. auf einem ebenen Boden bzw. horizontal stehender mobiler Plattform horizontal. In einer Ausführung ist bzw. wird der Roboter bzw. die zweite Kontaktfläche an einem Boden oder einer Decke der Umgebung befestigt bzw. hierzu eingerichtet bzw. verwendet.

Zusätzlich oder alternativ ist die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls in einer Ausführung gegen eine Gelenk-, insbesondere Drehachse eines basisnächsten Gelenks des Roboterarms um wenigstens 60° und höchstens 120°, insbesondere wenigstens 75° und/oder höchstens 105°, in einer Ausführung um 90°, geneigt, wobei diese Gelenkachse eines basisnächsten Gelenks des Roboterarms in einer Ausführung eine vertikale Gelenkachse bzw. bei aufgestelltem Roboter bzw. auf einem ebenen Boden bzw. horizontal stehender mobiler Plattform vertikal ist.

Zusätzlich oder alternativ schneidet die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls in einer Ausführung eine, insbesondere diese, Gelenk-, insbesondere Drehachse eines bzw. des basisnächsten Gelenks des Roboterarms.

Zusätzlich oder alternativ überlappt die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls in einer Ausführung die erste Kontaktfläche und/oder die zweite Kontaktfläche, insbesondere kreuzt in einer Ausführung die Schwenkachse eine Außenkontur der ersten und/oder zweiten Kontaktfläche bzw. überschneidet sich mit dieser, in einer Ausführung (jeweils) mit Abstand von dieser Außenkontur. Mit anderen Worten liegt die Schwenkachse in einer Ausführung nicht seitlich neben der ersten bzw. zweiten Kontaktfläche.

Zusätzlich oder alternativ ist die Schwenkachse in einer Ausführung parallel zur ersten Kontaktfläche und/oder zur zweiten Kontaktfläche.

Hierdurch ergibt sich in einer Ausführung jeweils, besonders vorteilhaft in Kombination von zwei oder mehr der vorgenannten Merkmale, eine besonders vorteilhafte, insbesondere kompakte(re), (Gesamt)Kinematik des Roboters.

In einer Ausführung ist eine Gelenk-, insbesondere Drehachse eines auf das basisnächste Gelenk folgenden bzw. nächsten bzw. basiszweitnächsten Gelenks des Roboterarms in wenigstens einer Stellung bzw. Pose, insbesondere einer Nullstellung, des Roboterarms, insbesondere von dessen basisnächster Gelenkachse, gegen die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls um höchstens ±30° geneigt, in einer Weiterbildung ist sie (in dieser Stellung des Roboterarms) parallel zur Schwenkachse des Robotergelenkmoduls.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Reichweite des Roboter(arm)s vorteilhaft vergrößert werden.

In einer Ausführung ist eine, insbesondere diese, Gelenk-, insbesondere Drehachse eines bzw. des auf das basisnächste Gelenk folgenden bzw. nächsten bzw. basiszweitnächsten Gelenks des Roboterarms in wenigstens einer Stellung bzw. Pose, insbesondere einer Nullstellung, des Roboterarms, insbesondere von dessen basisnächster Gelenkachse, gegen die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls um wenigstens 60° und höchstens 120° geneigt, in einer Weiterbildung ist sie (in dieser Stellung des Roboterarms) senkrecht zur Schwenkachse des Robotergelenkmoduls.

Hierdurch kann in einer Ausführung eine besonders vorteilhafte Beweglichkeit des Roboter(arm)s erreicht, insbesondere ein Umfahren von Hindernissen erleichtert, werden. In einer Ausführung sind die erste Kontaktfläche des Robotergelenkmoduls und die Basis-Kontaktfläche des Roboterarms derart ausgebildet, insbesondere aufeinander abgestimmt, dass sie alternativ in wenigstens zwei, insbesondere um wenigstens 45° und/oder höchstens 135°, gegeneinander versetzten Orientierungen aneinander befestigbar sind, insbesondere also in wenigstens zwei um 90° gegeneinander versetzten Orientierungen. In einer Ausführung sind die erste Kontaktfläche des Robotergelenkmoduls und die Basis-Kontaktfläche des Roboterarms derart ausgebildet, insbesondere aufeinander abgestimmt, dass sie nur in diskreten Orientierungen aneinander befestigbar sind.

In einer Ausführung weisen die erste Kontaktfläche des Robotergelenkmoduls und die Basis-Kontaktfläche des Roboterarms jeweils ein entsprechendes Lochbild bzw. -muster und/oder entsprechend verteilte bzw. angeordnete Vorsprünge bzw. Aussparungen auf, wobei in einer, zwei oder mehreren der gegeneinander versetzten Orientierungen jeweils wenigstens ein Vorsprung in eine Aussparung eingreift und/oder erste und Basis-Kontaktfläche miteinander mittels Löchern ihrer Lochbilder durchgreifenden Schrauben verschraubbar bzw. -schraubt sind bzw. werden.

Hierdurch kann in einer Ausführung der Roboterarm je nach Bedarf um eine jeweils besonders geeignete bzw. vorteilhafte proximale Schwenkachse erweitert werden.

In einer Ausführung sind die erste und zweite Kontaktfläche des Robotergelenkmoduls mit und/oder ohne befestigten Roboterarm gegeneinander maximal um ±90° oder maximal um weniger als ±90°, insbesondere maximal um ±85° oder maximal um weniger als ±85°, in einer Ausführung maximal um ±80° oder maximal um weniger als ±80°, verschwenkbar, in einer Ausführung ist ein (maximaler) Schwenkbereich der Schwenkachse, in einer Ausführung konstruktiv bzw. formschlüssig, insbesondere durch Anschläge, und/oder steuerungstechnisch, insbesondere mithilfe eines oder mehrerer, insbesondere berührungsloser, Sensoren, entsprechend begrenzt. Mit anderen Worten ist in einer Ausführung ein (maximaler) Schwenkbereich der Schwenkachse kleiner oder gleich 180°, insbesondere kleiner oder gleich 170°, in einer Ausführung kleiner oder gleich 160°, in einer Ausführung konstruktiv bzw. formschlüssig, insbesondere durch Anschläge, und/oder steuerungstechnisch, insbesondere mithilfe eines oder mehrerer, insbesondere berührungsloser, Sensoren, entsprechend begrenzt.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Gefahr eines Einklemmens durch das Robotergelenkmodul reduziert werden.

In einer Ausführung sind die erste und zweite Kontaktfläche des Robotergelenkmoduls mit und/oder ohne befestigten Roboterarm gegeneinander um ±120° oder um mehr als ±120°, insbesondere um ±150° oder um mehr als ±150°, in einer Ausführung um mehr als ±360°, verschwenkbar.

Hierdurch kann in einer Ausführung der Arbeitsbereich des Roboterarms vorteilhaft vergrößert werden.

In einer Ausführung sind die erste und zweite Kontaktfläche, insbesondere nur, in einer Schwenkstellung (um die Schwenkachse) parallel zueinander und/oder in wenigstens einer Schwenkstellung (um die Schwenkachse) gegeneinander ver- bzw. gekippt bzw. geneigt.

Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft sowohl eine Orientierung des Roboterarms des mit dem Robotergelenkmodul erweiterten Roboters relativ zu der Umgebung bzw. mobilen Plattform realisiert werden, die der Orientierung des ohne Robotergelenkmodul an der Umgebung bzw. mobilen Plattform befestigten Roboterarms entspricht, als auch mehrere zusätzliche Orientierungen.

In einer Ausführung ist die erste Kontaktfläche an einem L-Flansch angeordnet, wobei in einer Ausführung ein Steg des L-Flansches senkrecht und/oder ein Steg des L- Flansches parallel zur Schwenkachse sein kann. Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung die zweite Kontaktfläche an einem L-Flansch angeordnet, wobei in einer Ausführung ein Steg des L-Flansches senkrecht und/oder ein Steg des L-Flansches parallel zur Schwenkachse sein kann.

Hierdurch kann in einer Ausführung ein baulich kompakte(re)s und/oder stabile(re)s Robotergelenkmodul realisiert werden. In einer Ausführung ist die zweite Kontaktfläche des Robotergelenkmoduls derart ausgebildet, dass sie (alternativ) an Stelle der Basis-Kontaktfläche des Roboterarms an derselben Schnittstelle bzw. Gegenfläche, insbesondere der Umgebung bzw. mobilen Plattform, befestigbar ist.

In einer Weiterbildung ist ein Lochbild der zweiten Kontaktfläche derart ausgebildet, dass es an Stelle eines Lochbilds der Basis-Kontaktfläche mit derselben Schraubenverteilung bzw. demselben Schraubenmuster mit einer oder mehreren Schrauben verschraubbar ist, insbesondere kann das Lochbild der zweiten Kontaktfläche dem Lochbild der Basis-Kontaktfläche entsprechen.

Zusätzlich oder alternativ ist in einer Weiterbildung eine Vorsprungverteilung bzw. ein Vorsprungmuster mit einem oder mehreren Vorsprüngen der zweiten Kontaktfläche an Stelle einer Vorsprungverteilung bzw. eines Vorsprungmusters mit einem oder mehreren Vorsprüngen der Basis-Kontaktfläche, insbesondere formschlüssig, in dieselbe Aussparungsverteilung bzw. dasselbe Aussparungsmuster einsetzbar und/oder eine Aussparungsverteilung bzw. ein Aussparungsmuster der zweiten Kontaktfläche an Stelle einer Aussparungsverteilung bzw. eines Aussparungsmusters der Basis-Kontaktfläche, insbesondere formschlüssig, auf dieselbe Vorsprungverteilung bzw. dasselbe Vorsprungmuster mit einem oder mehreren Vorsprüngen aufsetzbar.

Hierdurch kann in einer Ausführung der erfindungsgemäße Roboter bzw. seine proximale zweite Kontaktfläche an Stelle des Roboterarms bzw. dessen proximaler Basis-Kontaktfläche bzw. eines ähnlichen Roboterarms an der Umgebung bzw. mobilen Plattform befestigt und so der Roboterarm vorteilhaft in einer bestehenden Roboterzelle bzw. auf einer vorhandenen mobilen Plattform um die Schwenkachse erweitert bzw. umgekehrt der Roboterarm bzw. dessen proximale Basis-Kontaktfläche an Stelle der proximalen zweiten Kontaktfläche an der Umgebung bzw. mobilen Plattform befestigt und so der Roboter vorteilhaft in einer bestehenden Roboterzelle bzw. auf einer vorhandenen mobilen Plattform um die Schwenkachse reduziert werden.

In einer Ausführung beträgt eine Höhe H zwischen der ersten und zweiten

Kontaktfläche, wenn die erste Kontaktfläche (in eine (Schwenk)Stellung) parallel zu der zweiten Kontaktfläche (verschwenkt) ist, höchstens das 1 ,5fache, in einer Ausführung höchstens das 1 ,25fache und/oder wenigstens das 0,75fache, insbesondere wenigstens das 0,85fache, einer maximalen Weite D der ersten oder zweiten Kontaktfläche, insbesondere eines Durchmessers bzw. des maximalen Abstands zwischen zwei Punkten der ersten oder zweiten Kontaktfläche (H < 1 ,5 D, in einer Ausführung H < 1 ,25 D und/oder 0,75 D < H, in einer Weiterbildung H < 1 ,25 D und/oder 0,85- D < H).

Hierdurch kann in einer Ausführung bei kompakter Baugröße eine optimale Beweglichkeit des Robotergelenkmoduls bzw. um die Schwenkachse realisiert werden.

In einer Ausführung ist wenigstens ein Motor des Robotergelenkmodul-Antriebs zwischen der ersten und zweiten Kontaktfläche angeordnet und/oder ein Elektromotor.

Zusätzlich oder alternativ überlappt in einer Ausführung die erste Kontaktfläche den Robotergelenkmodul-Antrieb, insbesondere kreuzt in einer Ausführung eine Außenkontur der ersten Kontaktfläche eine Außenkontur des Robotergelenkmodul-Antriebs, in einer Ausführung mit Abstand von dieser. In einer Weiterbildung überdeckt bzw. -ragt die erste Kontaktfläche wenigstens einen Motor des Robotergelenkmodul-Antriebs.

Hierdurch kann in einer Ausführung bei kompakter Baugröße eine optimale Beweglichkeit des Robotergelenkmoduls bzw. um die Schwenkachse realisiert werden.

In einer Ausführung sind die erste und zweite Kontaktfläche in Richtung der Schwenkachse gegeneinander versetzt, in einer Weiterbildung auf gegenüberliegenden Seiten einer Normalebene zu der Schwenkachse angeordnet. Hierdurch kann in einer Ausführung eine Beweglichkeit um die Schwenkachse vergrößert werden.

In einer Ausführung weichen eine Außenkontur der ersten Kontaktfläche des Robotergelenkmoduls und eine Außenkontur der Basis-Kontaktfläche um höchstens 10%, vorzugsweise höchstens 5%, voneinander ab. Hierunter wird in einer Ausführung verstanden, dass eine Länge der Außenkontur der ersten Kontaktfläche und eine Länge der Außenkontur der Basis-Kontaktfläche um höchstens 10%, vorzugsweise höchstens 5%, der einen oder anderen Länge voneinander abweichen und/oder dass die Außenkontur der ersten Kontaktfläche sowohl innerhalb einer Außenkontur, die einen konstanten Abstand zur Außenkontur der Basis-Kontaktfläche aufweist und um 10%, vorzugsweise höchstens 5%, länger als die Außenkontur der Basis-Kontaktfläche ist, als auch innerhalb einer Außenkontur liegt, die einen konstanten Abstand zur Außenkontur der Basis-Kontaktfläche aufweist und um 10%, vorzugsweise höchstens 5%, kürzer als die Außenkontur der Basis-Kontaktfläche ist.

Zusätzlich oder alternativ ist an dem Robotergelenkmodul, in einer Ausführung an dessen erster Kontaktfläche, und/oder an dem Roboterarm, in einer Ausführung an dessen Basis-Kontaktfläche, (jeweils) eine, insbesondere flexible, ein- oder mehrteilige Abdeckung, insbesondere eine Schürze oder dergleichen, angeordnet, die einen Spalt zwischen der Basis-Kontaktfläche und der daran befestigten ersten Kontaktfläche ganz oder teilweise abdeckt bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird.

Hierdurch kann in einer Ausführung jeweils, insbesondere in Kombination, die Wahrscheinlichkeit eines Verhakens zwischen erster und Basis-Kontaktfläche reduziert werden.

In einer Ausführung weist der Roboter eine roboterarmseitige und/oder robotergelenkmodulseitige Erfassungsvorrichtung auf, die, insbesondere sensorisch und/oder berührend, insbesondere mechanisch und/oder elektrisch, oder berührungslos, insbesondere optisch, magnetisch und/oder elektrisch, die Basis-Kontaktfläche (bzw. deren Vorhandensein) an der ersten Kontaktfläche und/oder eine Position und/oder Ausrichtung der Basis-Kontaktfläche relativ zu, insbesondere an, der ersten Kontaktfläche erfasst bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird.

In einer Weiterbildung weist die Erfassungsvorrichtung hierzu einen oder mehrere (hierzu vorgesehene, insbesondere eingerichtete bzw. verwendete) roboterarmseitige und/oder einen oder mehrere (hierzu vorgesehene, insbesondere eingerichtete bzw. verwendete) robotergelenkmodulseitige Magnete, Magnet(feld)sensoren, Taster, Funksender bzw. -empfänger, in einer Ausführung NFC-Sender bzw. -empfänger, insbesondere RFID-Sender bzw. -empfänger auf.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Sicherheit und/oder Inbetriebnahme verbessert werden.

In einer Ausführung weist der Roboter eine robotergelenkmodulseitige Erfassungsvorrichtung auf, die, insbesondere sensorisch und/oder berührungslos, in einer Ausführung optisch, insbesondere mittels Laser, kapazitiv und/oder mittels Ultraschall, einen Sicherheitsbereich um das Robotergelenkmodul, insbesondere seitlich von, in einer Ausführung beidseits, der Schwenkachse überwacht bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Wahrscheinlichkeit eines Einklemmens bei Verschwenken um die Schwenkachse reduziert werden.

In einer Ausführung weist das Robotergelenkmodul, in einer Ausführung der Robotergelenkmodul-Antrieb eine, in einer Ausführung mechanische, hydraulische und/oder elektrische, insbesondere elektromagnetische, Bremse auf, die die Schwenkachse bremst, in einer Ausführung abbremst und/oder festlegt bzw. als Feststellbremse der Schwenkachse wirkt, bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird.

Hierdurch kann in einer Ausführung der Betrieb, insbesondere die Sicherheit und/oder der Energieverbrauch, verbessert werden.

In einer Ausführung weist das Robotergelenkmodul eine Erfassungsvorrichtung auf, die ein(e) oder mehrere Gelenkkräfte und/oder -drehmomente, insbesondere längs der Schwenkachse bzw. um die Schwenkachse und/oder quer zur Schwenkachse, erfasst bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird, insbesondere einen oder mehrere antriebsseitige Gelenkmomentensensoren und/oder einen oder mehrere abtriebsseitige Gelenkmomentensensoren.

Hierdurch kann in einer Ausführung der Betrieb, insbesondere die (An)Steuerung und/oder Sicherheit, verbessert werden, insbesondere, wenn in einer Ausführung zusätzlich oder alternativ der Roboterarm für ein oder mehrere seiner Gelenke (jeweils) eine Erfassungsvorrichtung aufweist, die ein(e) oder mehrere Gelenkkräfte und/oder -drehmomente an bzw. in dem (jeweiligen) Gelenk, erfasst bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird, insbesondere einen oder mehrere antriebsseitige Gelenkmomentensensoren und/oder einen oder mehrere abtriebsseitige Gelenkmomentensensoren. In einer Ausführung werden Signale der robotergelenkmodulseitigen Erfassungsvorrichtung und der roboterarmseitige(n) Erfassungsvorrichtung(en) gemeinsam ausgewertet bzw. zum Steuern und/oder Überwachen des Roboters verwendet.

In einer Ausführung weist das Robotergelenkmodul eine Antriebselektrik zum Betreiben des Robotergelenkmodul-Antriebs, in einer Ausführung wenigstens einen Positions- und/oder Geschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Stellung bzw. Geschwindigkeit der Schwenkachse, wenigstens einen Umrichter und/oder eine Auswerteelektronik, insbesondere für die vorgenannte

Gelenkkraft- und/oder -drehmomenterfassungsvorrichtung und/oder den Positions- bzw. Geschwindigkeitssensor, eine Sicherheitselektronik zum Überwachen des Robotergelenkmoduls, einen Justagesensor zum Erfassen einer Justagestellung der Schwenkachse, und/oder eine Kühlvorrichtung, insbesondere einen außenseitigen Kühlkörper und/oder eine oder mehrere Kühlrippen, zum Kühlen einer oder mehrerer dieser Komponenten auf.

In einer Ausführung weist der Kühlkörper eine oder mehrere Kühlrippen auf. Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung ein oder mehrere Elektronikbauteile, insbesondere Leistungselektronikbauteile, wenigstens teilweise in dem Kühlkörper und/oder ein oder mehrere Außenanschlüsse, insbesondere Signal-, Medien- und/oder Strom-Außenanschlüsse des Roboters, insbesondere des Roboterarms und/oder des Robotergelenkmoduls, an dem Kühlkörper angeordnet. Hierdurch kann in einer Ausführung der Betrieb verbessert und/oder der Roboter kompakt(er) ausgebildet werden.

Zusätzlich oder alternativ entspricht in einer Ausführung eine Genauigkeit, insbesondere Positionier- bzw. Wiederholgenauigkeit, des Robotergelenkmodul-Antriebs wenigstens derjenigen wenigstens eines der Roboterarm-Gelenkantriebe und/oder eine Sensitivität des Robotergelenkmodul-Antriebs wenigstens derjenigen wenigstens eines der Roboterarm-Gelenkantriebe und/oder eine Sicherheit des Robotergelenkmodul-Antriebs wenigstens derjenigen wenigstens eines der Roboterarm-Gelenkantriebe.

Hierdurch kann die Schwenkachse bzw. der Robotergelenkmodul-Antrieb in einer Ausführung besonders vorteilhaft durch eine Robotersteuerung, die die Roboterarm-Gelenkantriebe steuert, mitgesteuert bzw. in diese eingebunden bzw. das Robotergelenkmodul modulartig hinzugefügt bzw. entfernt werden. Unter einem Steuern wird vorliegend insbesondere auch ein Regeln verstanden.

In einer Ausführung weist das Robotergelenkmodul wenigstens eine Leitungsführung auf, die wenigstens eine ein- oder mehrkanalige Leitung zur Versorgung des und/oder Kommunikation mit dem Robotergelenkmodul(s), insbesondere dem Robotergelenkmodul-Antrieb(s) und/oder wenigstens einesAm robotergelenkmodulseitigen bzw. Robotergelenkmodulsensor(s), insbesondere einesZ-m an- oder abtriebsseitigen Drehmomentsensor(s) oder dergleichen, insbesondere form- und/oder reibschlüssig, führt bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird (Robotergelenkmodulleitungs-Führung).

Zusätzlich oder alternativ weist das Robotergelenkmodul in einer Ausführung wenigstens eine Leitungsführung auf, die wenigstens eine an dem Roboterarm befestigte ein- oder mehrkanalige Leitung, in einer Ausführung zur Versorgung wenigstens eines und/oder Kommunikation mit wenigstens einem Roboterarm-Gelenkantrieb(s) und/oder roboterarmseitigen bzw. Roboterarmsensor(s) und/oder eines/-m am Endeffektor angeordneten Werkzeug(s), insbesondere form- und/oder reibschlüssig, führt bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird (Roboterarmleitungs-Führung).

In einer Ausführung ist die Robotergelenkmodulleitungs-Führung und/oder die Roboterarmleitungs-Führung um die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls verdrehbar. Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft eine Torsion der Leitung bei Verschwenken um die Schwenkachse reduziert werden. In einer Ausführung ist die Robotergelenkmodulleitungs-Führung und/oder die Roboterarmleitungs-Führung um die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls drehfest relativ zu dem Robotergelenkmodul. Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft eine, insbesondere schwer vorhersehbare bzw. unerwartete, Bewegung der Leitung relativ zum Robotergelenkmodul reduziert werden.

In einer Ausführung führt die Robotergelenkmodulleitungs-Führung und/oder die Roboterarmleitungs-Führung die (jeweilige) Leitung wenigstens abschnittsweise parallel zur Schwenkachse, in einer Ausführung fluchtet die Robotergelenkmodulleitungs-Führung und/oder die Roboterarmleitungs-Führung bzw. ein Abschnitt der durch sie geführten Leitung mit der Schwenkachse. Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft eine Bewegung der Leitung bei Verschwenken um die Schwenkachse reduziert werden.

In einer Ausführung umschlingen die Robotergelenkmodulleitungs-Führung und/oder die Roboterarmleitungs-Führung die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls wenigstens abschnittsweise, in einer Ausführung um bzw. auf wenigstens 45°, insbesondere wenigstens 90°. Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft eine Torsion der Leitung bei Verschwenken um die Schwenkachse reduziert werden.

In einer Ausführung weist die Robotergelenkmodulleitungs-Führung und/oder die Roboterarmleitungs-Führung wenigstens eine vorgegebene Trennstelle auf, welche in einer Weiterbildung eine zerstörungsfrei lösbare, insbesondere reibschlüssige und/oder magnetische, Verbindung zwischen zwei Trennschnittstellen und/oder eine Soll-Bruchstelle aufweist. Hierdurch kann in einer Ausführung eine Beschädigung der (jeweiligen) Leitung vermieden werden.

In einer Ausführung ist wenigstens eine ein- oder mehrkanalige Leitung des Roboterarms, in einer Ausführung wenigstens eine ein- oder mehrkanalige Leitung zur Versorgung wenigstens eines und/oder Kommunikation mit wenigstens einem roboterarmseitigen bzw. Roboterarmsensor(s) und/oder Roboterarm-Gelenkantrieb(s) und/oder eines/-m am Endeffektor angeordneten Werkzeug(s), in das Robotergelenkmodul (ein)geführt, in einer Ausführung durch dieses hindurchgeführt, und/oder weist eine oder mehrere Steckerverbindungen zwischen Roboterarm und Robotergelenkmodul und/oder einen oder mehrere Schleifkontakte zwischen Roboterarm und Robotergelenkmodul auf.

In einer Ausführung ist die Leitung des Roboterarms innerhalb einer ein- oder mehrteiligen Abdeckung in das Robotergelenkmodul geführt. Die Abdeckung ist in einer Ausführung ortsfest zu der Basis, in einer Ausführung an dieser befestigt.

Zusätzlich oder alternativ ist die Leitung des Roboterarms in einer Ausführung in bzw. durch eine(r) Kabelführungstrommel geführt, die in einer Ausführung fest mit dem Roboterarm verbunden, in einer Weiterbildung mit der Abdeckung fest verbunden oder integral ausgebildet, ist, in einer anderen Ausführung im Inneren des Robotergelenkmoduls abgeordnet ist.

In einer Ausführung ist auch wenigstens eine Leitung zur Versorgung des und/oder Kommunikation mit dem Robotergelenkmodul(s), insbesondere des bzw. dem Robotergelenkmodul-Antrieb(s) und/oder wenigstens einesAm robotergelenkmodulseitigen bzw. Robotergelenkmodulsensor(s), in der bzw. durch die Kabelführungstrommel geführt und/oder weist eine Anschlussstelle auf, die zusammen mit einer Anschlussstelle (der) wenigstens einen/-r Leitung des Roboterarms in einem gemeinsamen Außenanschluss des Robotergelenkmoduls, in einer Ausführung dessen Kühlkörpers, angeordnet ist.

Die bzw. eine oder mehrere der Steckerverbindungen weisen in einer Ausführung (jeweils) wenigstens einen roboterarmseitigen Stecker und wenigstens einen robotergelenkmodulseitigen Gegenstecker auf und/oder werden bei bzw. durch Befestigen der ersten Kontaktfläche an der Basis-Kontaktfläche geschlossen bzw. sind derart ausgebildet, in einer Ausführung angeordnet. In einer Ausführung sind der bzw. einer oder mehrerer der roboterarmseitige(n) Stecker der bzw. einer oder mehrerer der Steckerverbindungen (jeweils) an der Basis-Kontaktfläche und/oder der bzw. einer oder mehrerer der robotergelenkmodulseitige(n) Gegenstecker der bzw. einer oder mehrerer der Steckerverbindungen (jeweils) an der ersten Kontaktfläche angeordnet.

Eine oder mehrere der hier genannten Leitungen können insbesondere elektrische Leitungen zur Übertragung digitaler und/oder analoger Signale oder Versorgungsleitungen, insbesondere elektrische Leitungen zur Stromversorgung oder Fluid(versorgungs)leitungen, insbesondere zur Versorgung eines am Endeffektor angeordneten Werkzeugs mit hydraulischen und/oder pneumatischen Medien, insbesondere Wasser, Öl, (Druck)Luft oder dergleichen, sein.

Durch eines oder mehrere der vorgenannten Merkmale kann in einer Ausführung der Betrieb verbessert, insbesondere die Gefahr einer Beschädigung einer Leitung reduziert, und/oder die Montage des Roboters verbessert, insbesondere vereinfacht, werden.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein Robotersystem einen hier beschriebenen Roboter und eine, in einer Ausführung zentrale bzw. gemeinsame bzw. integrierte, Robotersteuerung auf, die die Roboterarm-Gelenkantriebe des Roboterarms und den Robotergelenkmodul-Antrieb des Robotergelenkmoduls gemeinsam steuert bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird.

In einer Ausführung verstellt die Robotersteuerung die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls bzw. den Robotergelenkmodul-Antrieb und die Gelenkachse eines oder mehrerer Gelenke des Roboterarms bzw. dessen/deren Roboterarm-Gelenkantriebe gleichzeitig bzw. ist hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet bzw. wird hierzu verwendet.

In einer Ausführung steuert die Robotersteuerung die Roboterarm-Gelenkantriebe des Roboterarms und den Robotergelenkmodul-Antrieb des Robotergelenkmoduls bzw. verstellt deren Gelenkachsen bzw. Antriebe auf Basis eines, insbesondere in der Robotersteuerung abgespeicherten, Kinematikmodells, welches die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls und die Gelenkachsen der Gelenke des Roboterarms, insbesondere deren Positionen und/oder Orientierungen zueinander und/oder deren Steuerparameter wie beispielsweise Stellbereiche, aufweist. In einer Ausführung kann das Kinematikmodell ein elastisches und/oder Dynamikmodell sein, welches Verformungsparameter, insbesondere Steifigkeiten, lastbedingte elastische Deformationen oder deren Kompensation oder dergleichen (elastisches Modell), bzw. Trägheitsparameter, insbesondere Massen, Schwerpunkte, Massenträgheitsmomente oder dergleichen (Dynamikmodell), aufweist. In einer Ausführung ist das Kinematikmodell ein durchgängiges bzw. einheitliches Modell.

Dem liegt die eingangs erläuterte Idee zugrunde, einen Roboterarm mittels Robotergelenkmodul zu einem Roboter mit wenigstens, in einer Ausführung genau, einer zusätzlichen Achse modular zu erweitern und diesen dann als einen einheitlichen Roboter zu verwenden, insbesondere zu steuern.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird ein hier beschriebenes Robotergelenkmodul für einen hier beschriebenen Roboter, insbesondere eines hier beschriebenen Roboters, bzw. eine hier beschriebene Verwendung eines hier beschriebenen Robotergelenkmoduls zum hier beschriebenen Erweitern eines hier beschriebenen Roboterarms zu einem hier beschriebenen Roboter, insbesondere durch Befestigen der Basis-Kontaktfläche an der ersten Kontaktfläche, und/oder zum hier beschriebenen Reduzieren eines Roboters zu einem hier beschriebenen Roboterarm, insbesondere durch Lösen der Basis-Kontaktfläche von der ersten Kontaktfläche, unter Schutz gestellt.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird bzw. ist zur Montage eines hier beschriebenen Roboters die erste Kontaktfläche, insbesondere lösbar, an der Basis-Kontaktfläche befestigt und/oder, insbesondere vorher, gleichzeitig oder anschließend, wird bzw. ist die zweite Kontaktfläche an der stationären Umgebung oder mobilen Plattform befestigt.

Indem zunächst die erste an der Basis-Kontaktfläche und anschließend die zweite Kontaktfläche an der stationären Umgebung bzw. mobilen Plattform befestigt wird, kann der erweiterte Roboter vorteilhaft ab initio als kompletter Roboter verwendet, insbesondere installiert werden. Indem umgekehrt die zweite Kontaktfläche an der stationären Umgebung bzw. mobilen Plattform und gleichzeitig oder anschließend die erste an der Basis-Kontaktfläche befestigt wird, kann vorteilhaft die Installation stufenweise erfolgen und/oder der Roboterarm noch länger eigenständig an anderer Stelle verwendet werden.

In einer Ausführung wird vor dem Befestigen der ersten Kontaktfläche an der Basis-Kontaktfläche zunächst die Basis-Kontaktfläche von der stationären Umgebung bzw. mobilen Plattform gelöst und anschließend die zweite Kontaktfläche an Stelle der Basis-Kontaktfläche an der stationären Umgebung bzw. mobilen Plattform befestigt.

Zusätzlich oder alternativ zu dem Erweitern des Roboterarms durch das Robotergelenkmodul zu dem Roboter wird nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung die Basis-Kontaktfläche, insbesondere wieder, von der ersten Kontaktfläche gelöst, was vorliegend verallgemeinernd ebenfalls als Montage des (reduzierten bzw. rückgerüsteten) Roboter(arm)s bezeichnet wird. Zusätzlich oder alternativ wird nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung, insbesondere anschließend an dieses Lösen der Basis-Kontaktfläche von der ersten Kontaktfläche, die Basis-Kontaktfläche des Roboterarms, in einer Ausführung lösbar und/oder an Stelle der zweiten Kontaktfläche, an der stationären Umgebung oder mobilen Plattform befestigt. Dies unterstreicht eine modulare bzw. alternative, insbesondere alternierende, Verwendung des erfindungsgemäßen Roboters mit bzw. ohne Robotergelenkmodul gemäß der vorliegenden Erfindung.

In einer Ausführung wird die bzw. das Vorhandensein der Basis-Kontaktfläche an der ersten Kontaktfläche und/oder eine Position und/oder Ausrichtung der Basis-Kontaktfläche relativ zu, insbesondere an, der ersten Kontaktfläche ganz oder teilweise automatisch erfasst, in einer Ausführung wenigstens teilweise durch das bzw. mithilfe des Robotergelenkmodul(s) und/oder durch den bzw. mithilfe des Roboterarm(s).

In einer Weiterbildung erfasst hierzu eine roboterarmseitige Erfassungsvorrichtung, insbesondere sensorisch, die erste Kontaktfläche bzw. deren Vorhandensein an der Basis-Kontaktfläche und/oder die Position und/oder Ausrichtung der ersten Kontaktfläche relativ zu der Basis-Kontaktfläche und/oder eine robotergelenkmodulseitige Erfassungsvorrichtung, insbesondere sensorisch, die Basis-Kontaktfläche bzw. deren Vorhandensein an der ersten Kontaktfläche und/oder die Position und/oder Ausrichtung der Basis-Kontaktfläche relativ zu der ersten Kontaktfläche.

Dieses Erfassen umfasst in einer Ausführung ein mechanisches, elektrisches, insbesondere kapazitives, magnetisches, insbesondere magnetfeldsensorisches, und/oder optisches Erfassen. In einer Weiterbildung erfasst hierzu wenigstens ein roboterarmseitiger Magnetfeldsensor einen oder mehrere robotergelenkmodulseitige Magnete und/oder wenigstens ein robotergelenkmodulseitiger Magnetfeldsensor einen oder mehrere roboterarmseitige Magnete.

Zusätzlich oder alternativ erfasst in einer Weiterbildung hierzu wenigstens ein roboterarmseitiger Funkempfänger, insbesondere N FC-Funkempfänger, in einer Ausführung RFID-Funkempfänger, Funksignale von einem oder mehreren robotergelenkmodulseitigen Sendern, insbesondere Antennen, und/oder wenigstens ein robotergelenkmodulseitiger Funkempfänger, insbesondere NFC-Funkempfänger, in einer Ausführung RFID-Funkempfänger, Funksignale von einem oder mehreren roboterarmseitigen Sendern, insbesondere Antennen.

In einer Ausführung umfasst ein Erfassen einer Ausrichtung der Basis-Kontaktfläche relativ zu der ersten Kontaktfläche eine Verstellung der Schwenkachse und/oder einer, insbesondere horizontalen, Gelenk-, insbesondere Drehachse wenigstens eines Roboterarmgelenks, ein Erfassen einer dadurch bewirkten Laständerung, insbesondere um die Schwenkachse, gegebenenfalls eine Verstellung der Gelenkachse des Roboterarmgelenks nach Verdrehen des Roboterarms gegenüber seiner Basis-Kontaktfläche, insbesondere um 90°, ein Erfassen einer dadurch bewirkten Laständerung, insbesondere um die Schwenkachse, und eine Ermittlung der Ausrichtung auf Basis dieser erfassten Laständerung(en).

Wird beispielsweise der Roboterarm in einer vertikalen Kerzenstellung auf der ersten Kontaktfläche des Robotergelenkmoduls befestigt und anschließend der Roboterarm in einer horizontalen Gelenkachse abgeknickt, bewirkt dies eine Laständerung um die Schwenkachse, sofern diese und die horizontale Gelenkachse nicht senkrecht zueinander stehen. Diese Laständerung kann durch einen Gelenkmomentensensor des Robotergelenkmoduls erfasst und so daraus die Ausrichtung der ersten Kontaktfläche relativ zu der Basis-Kontaktfläche ermittelt werden, beispielsweise eine zu der Schwenkachse parallele Ausrichtung der horizontalen Gelenkachse des Roboterarms sowie deren Drehsinn.

Stehen Schwenk- und horizontale Gelenkachse senkrecht zueinander, ist die erfasste Laständerung um die Schwenkachse gleich Null. Dann kann die horizontale Gelenkachse in der Kerzenstellung um eine vertikale Achse, beispielsweise um 90°, gedreht und anschließend der Roboterarm wieder in der horizontalen Gelenkachse abgeknickt werden, die nun nicht mehr senkrecht zur Schwenkachse steht, so dass nun, wie vorstehend beschrieben, die Ausrichtung der ersten Kontaktfläche relativ zu der Basis-Kontaktfläche ermittelt werden kann.

In einer Ausführung wird die bzw. das Vorhandensein der Basis-Kontaktfläche an der ersten Kontaktfläche und/oder eine Position und/oder Ausrichtung der Basis-Kontaktfläche relativ zu der ersten Kontaktfläche manuell eingegeben.

Die erfasste bzw. eingegebene Position und/oder Ausrichtung der Basis-Kontaktfläche relativ zu der ersten Kontaktfläche und/oder die bzw. das Vorhandensein der Basis-Kontaktfläche an der ersten Kontaktfläche wird in einer Ausführung beim Steuern des Roboters, in einer Ausführung in dem kinematischen Modell der Robotersteuerung, berücksichtigt, in einer Ausführung abgespeichert, wobei in einer Ausführung das kinematische Modell auf Basis dieser erfassten bzw. eingegebenen Daten parametriert bzw. aktualisiert wird. So kann beispielsweise die

Vorwärts- und/oder Rückwärtstransformation zum Transformieren zwischen Gelenk- und kartesischen Koordinaten je nach Ausrichtung der Basis-Kontaktfläche relativ zu der ersten Kontaktfläche differieren.

In einer Ausführung wird der Roboter nach dem Befestigen der Basis-Kontaktfläche an der ersten Kontaktfläche und/oder der zweiten Kontaktfläche an der Umgebung bzw. mobilen Plattform und/oder nach dem Lösen der Basis-Kontaktfläche von der ersten Kontaktfläche und/oder Befestigen der Basis-Kontaktfläche an der Umgebung bzw. mobilen Plattform an Stelle der zweiten Kontaktfläche kalibriert.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Positioniergenauigkeit des (erweiterten bzw. reduzierten) Roboters verbessert werden.

In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte eines hier beschriebenen Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch die Robotersteuerung. Es versteht sich, dass die (Befestigung) bzw. ein Vorhandensein der Basis-Kontaktfläche an der ersten Kontaktfläche bzw. eine Position und/oder Ausrichtung der Basis-Kontaktfläche relativ zu der ersten Kontaktfläche die (Befestigung) bzw. ein Vorhandensein der erste(n) Kontaktfläche an der Basis-Kontaktfläche bzw. eine Position und/oder Ausrichtung der ersten Kontaktfläche relativ zu der Basis-Kontaktfläche umfasst.

In einer Ausführung weisen und/oder erfüllen der Roboter (mit Robotergelenkmodul) und der Roboterarm alleine dieselben Anforderungen bezüglich Betriebsspannung, Sicherheit(skategorie), Gebersystem, (An)Steuerung und/oder Sensorik (auf).

In einer Ausführung steuert die Robotersteuerung den Roboter auf Basis bzw. in Abhängigkeit von einer (durch die entsprechende Erfassungsvorrichtung) erfassten Basis-Kontaktfläche an der ersten Kontaktfläche und/oder Position und/oder Ausrichtung der Basis-Kontaktfläche relativ zu der ersten Kontaktfläche und/oder einer Überwachung eines Sicherheitsbereichs (durch die entsprechende Erfassungsvorrichtung) bzw. ist hierzu eingerichtet bzw. wird hierzu verwendet. In einer Ausführung begrenzt oder verhindert die Robotersteuerung ein Schwenken um die Schwenkachse bei Erfassen eines Hindernisses im Sicherheitsbereich.

In einer Ausführung bewegt bzw. verstellt die Robotersteuerung die Schwenkachse bzw. den Robotergelenkmodul-Antrieb, vorzugsweise zusammen bzw. gemeinsam mit der Gelenkachse wenigstens eines Gelenks des Roboterarms bzw. dessen Roboterarm-Gelenkantrieb und/oder auf Basis des durchgängigen Kinematikmodells, insbesondere einer durchgängigen (Vorwärts- und/oder Rückwärts)Transformation zwischen Gelenk- bzw. Achsraum und kartesischem bzw. Arbeitsraum, um den Endeffektor in eine vorgegebene Pose und/oder auf einer vorgegebenen Bahn zu führen, insbesondere ein Werkstück zu transportieren und/oder eine Bearbeitungspostion bzw. -bahn an- bzw. abzufahren, bzw. ist hierzu eingerichtet bzw. wird hierzu verwendet.

Ein oder mehrere hier genannte Vorsprünge sind in einer Ausführung integral mit dem entsprechenden Element bzw. der entsprechenden Fläche ausgebildet. Hierdurch kann in einer Ausführung eine besonders stabile Verbindung realisiert werden. Ein oder mehrere hier genannte Vorsprünge sind in einer Ausführung dauerhaft, insbesondere stoffschlüssig, mit dem entsprechenden Element bzw. der entsprechenden Fläche verbunden. Hierdurch kann in einer Ausführung eine zuverlässige Verbindung mit einer vorteilhaften Herstellung kombiniert werden.

Ein oder mehrere hier genannte Vorsprünge sind bzw. werden in einer Ausführung zerstörungsfrei lösbar, insbesondere form- und/oder reibschlüssig, mit dem entsprechenden Element bzw. der entsprechenden Fläche verbindbar bzw. verbunden. Hierdurch kann in einer Ausführung eine einfache (De)Montage realisiert werden.

Ein oder mehrere hier genannte dauerhaft verbundene Vorsprünge und/oder ein oder mehrere hier genannte zerstörungsfrei lösbar verbundene Vorsprünge weisen in einer Ausführung jeweils wenigstens einen separat gefertigten Stift auf, können insbesondere ein solcher sein. Auch integral ausgebildete Vorsprünge können vorteilhaft stiftförmig ausgebildet sein.

Entsprechend kann in einer Ausführung beispielsweise eine Vorsprungverteilung der zweiten Kontaktfläche einen oder mehrere integral mit der zweiten Kontaktfläche ausgebildete Vorsprünge und/oder einen oder mehrere dauerhaft und/oder einen oder mehrere zerstörungsfrei lösbar mit der zweiten Kontaktfläche verbundene Vorsprünge, insbesondere Stifte, in einer Ausführung Aufnahmestifte, aufweisen, insbesondere hieraus bestehen, und/oder eine Vorsprungverteilung der Basis-Kontaktfläche einen oder mehrere integral mit der Basis-Kontaktfläche ausgebildete Vorsprünge und/oder einen oder mehrere dauerhaft und/oder einen oder mehrere zerstörungsfrei lösbar mit der Basis-Kontaktfläche verbundene Vorsprünge, insbesondere Stifte, in einer Ausführung Aufnahmestifte, aufweisen, insbesondere hieraus bestehen.

Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

Fig. 1 : einen Roboter nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung in Kerzenstellung;

Fig. 2: eine Detailvergrößerung eines Robotergelenkmoduls und eines Teils einer proximalen Basis eines Roboterarms des Roboters;

Fig. 3: die Detailvergrößerung der Fig. 2 aus anderer Perspektive; Fig. 4: das Robotergelenkmodul alleine;

Fig. 5: das Robotergelenkmodul in Fig. 3 entsprechender Darstellung mit einer Leitungsführung für eine an dem Roboterarm befestigte Leitung;

Fig. 6: das Robotergelenkmodul, die Leitungsführung und eine durch diese geführte und an dem Roboterarm befestigte Leitung;

Fig. 7: den kinematischen Aufbau des Roboters bei einer ersten Ausrichtung einer ersten Kontaktfläche des Robotergelenkmoduls relativ zu einer Basis-Kontaktfläche des Roboterarms;

Fig. 8: den kinematischen Aufbau des Roboters bei einer gegenüber der Ausrichtung der Fig. 7 um 90° verdrehten Ausrichtung der ersten Kontaktfläche relativ zur Basis-Kontaktfläche;

Fig. 9: den kinematischen Aufbau des Roboters bei einer Montage an einer mobilen Plattform;

Fig. 10: einen Schnitt durch das Robotergelenkmodul;

Fig. 11 : einen Teil eines Roboters nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung in Fig. 8 entsprechender Darstellung;

Fig. 12A: einen Teil eines Roboters nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung in Fig. 5 entsprechender Darstellung;

Fig. 12B: den Teil des Roboters der Fig. 12A mit Leitungen;

Fig. 13A, 13B: einen Teil eines Roboters nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung in Fig. 12A, 12B entsprechender Darstellung; und

Fig. 14A, 14B: einen Teil eines Roboters nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung in Fig. 12A, 12B entsprechender Darstellung.

Fig. 1 zeigt einen Roboter nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung in Kerzenstellung.

Der Roboter weist einen sechsachsigen Knickarm-Roboterarm bzw. Roboterknickarm auf, der eine Basis 10 mit einer Basis-Kontaktfläche 11 (vgl. Fig. 7) und einen Endeffektor 2 aufweist, der mit der Basis 10 über sechs Drehgelenke verbunden ist, welche mithilfe von Roboterarm-Gelenkantrieben derart verstellbar sind, dass der Endeffektor 2 gegenüber der Basis 10 sechs aktuierte Freiheitsgrade aufweist, wie in den kinematischen Schemadarstellungen der Fig. 7-9 durch die entsprechenden Gelenkwinkel q1 - q6 angegeben. Der Roboter weist ein Robotergelenkmodul 30 auf, das eine erste Kontaktfläche 31 , die an der Basis-Kontaktfläche 11 mittels Schrauben 4 lösbar befestigt ist, eine zweite Kontaktfläche 32, die mittels Schrauben 4 lösbar an einer stationären Umgebung befestigt ist, und einen Robotergelenkmodul-Antrieb zum Verschwenken der ersten gegen die zweite Kontaktfläche um eine Schwenkachse A aufweist, so dass der Endeffektor 2 gegenüber der zweiten Kontaktfläche 32 bzw. stationären Umgebung sieben aktuierte Freiheitsgrade aufweist, wie in Fig. 7, 8 durch den Schwenkwinkel qO um die Schwenkachse A angegeben.

In der im Übrigen gleichen Ausführung der Fig. 9 ist die zweite Kontaktfläche 32 mittels Schrauben 4 lösbar an einer mobilen Plattform 50 befestigt, die über Räder 51 schienenfrei verfahren kann.

Die Schwenkachse A des Robotergelenkmoduls ist auf einer roboterarmabgewandten Seite (unten in Fig. 7) der ersten Kontaktfläche 11 angeordnet. Sie ist eine horizontale Achse und gegen eine vertikale Gelenkachse eines basisnächsten Gelenks des Roboterarms, die bzw. das durch den Gelenkwinkel q1 angegeben ist, um 90° geneigt und schneidet diese. Zudem überlappt die Schwenkachse A die erste Kontaktfläche 11 , wie insbesondere in Fig. 8 gut erkennbar.

Eine Gelenkachse des auf das basisnächste Gelenk folgenden Gelenks des Roboterarms, die bzw. das durch den Gelenkwinkel q2 angegeben ist, ist bei der in Fig. 7 gezeigten Ausrichtung der Basis-Kontaktfläche 11 relativ zu der ersten Kontaktfläche 31 in einer in Fig. 7, 8 gezeigten Nullstellung des Roboterarms gegen die Schwenkachse A um 0° geneigt bzw. parallel zu dieser.

Bei der in Fig. 8 gezeigten Ausrichtung der Basis-Kontaktfläche 11 relativ zu der ersten Kontaktfläche 31 ist diese Gelenkachse des auf das basisnächste Gelenk folgenden Gelenks des Roboterarms in der in Fig. 7, 8 gezeigten Nullstellung des Roboterarms gegen die Schwenkachse A hingegen um 90° geneigt bzw. senkrecht zu dieser.

In der in Fig. 7, 8 gezeigten Schwenkstellung sind die erste und zweite Kontaktfläche 31 , 32 parallel zueinander. Die erste Kontaktfläche 31 ist an einem L-Flansch angeordnet (vgl. Fig. 4, 10). Das Lochbild und eine Aussparungsverteilung mit Aussparungen 32a der zweiten Kontaktfläche 32 stimmen mit dem Lochbild bzw. der Aussparungsverteilung der Basis-Kontaktfläche 11 mit Aussparungen für Vorsprünge 31a einer Vorsprungverteilung der ersten Kontaktfläche überein, so dass die zweite Kontaktfläche 32 alternativ an Stelle der Basis-Kontaktfläche 11 auf dieselbe Schnittstelle aufsetz- und mit dieser durch die Schraubenverteilung mit den Schrauben 4 verschraubbar ist. Wie vorstehend erläutert, können (die) Vorsprünge (31a) in einer Ausführung als dauerhaft oder zerstörungsfrei lösbar befestigte (Aufnahme)Stifte ausgebildet sein.

Die erste Kontaktfläche 31 des Robotergelenkmoduls und die Basis-Kontaktfläche 11 sind derart ausgebildet, dass sie alternativ in vier um je 90° gegeneinander versetzten Orientierungen aneinander befestigbar sind.

Eine Höhe H zwischen paralleler erster und zweiter Kontaktfläche 31 , 32 entspricht im Wesentlichen einer maximalen Weite D der ersten Kontaktfläche 31.

Ein Motor 62 des Robotergelenkmodul-Antriebs ist zwischen der ersten und zweiten Kontaktfläche 31 , 32 angeordnet.

Die erste Kontaktfläche 31 überlappt den Robotergelenkmodul-Antrieb, überdeckt insbesondere den Motor 62 des Robotergelenkmodul-Antriebs.

Die Außenkontur der ersten Kontaktfläche 31 des Robotergelenkmoduls und die Außenkontur der Basis-Kontaktfläche 11 stimmen im Wesentlichen überein. In einer Abwandlung kann eine flexible Abdeckung 110 einen Spalt zwischen der ersten Kontaktfläche und der Basis-Kontaktfläche abdecken (gestrichelt in Fig. 9).

Im Inneren des Gehäuses des Robotergelenkmoduls können ein oder mehrere Sensoren zum Erfassen (des Vorhandenseins) der Basis-Kontaktfläche an der ersten Kontaktfläche und/oder einer Position und/oder Ausrichtung der Basis-Kontaktfläche relativ zu der ersten Kontaktfläche und/oder zum Überwachen eines Sicherheitsbereichs um das Robotergelenkmodul angeordnet sein, von denen schematisch ein Sensor 61 in Fig. 10 angedeutet ist. Das Robotergelenkmodul weist eine in den Motor 62 mit Getriebe 62a integrierte Bremse zum Bremsen der Schwenkachse A, einen abtriebsseitigen Gelenkmomentensensor 63, eine Antriebselektrik 64 zum Betreiben des Robotergelenkmodul-Antriebs, eine Sicherheitselektronik 65 zum Überwachen des Robotergelenkmoduls, einen Justagesensor 66 und eine Kühlvorrichtung in Form von Kühlrippen 33 zum Kühlen einer oder mehrerer dieser Komponenten auf.

Das Robotergelenkmodul weist zudem eine die Schwenkachse A wenigstens abschnittsweise umschlingende Leitungsführung in Form einer Kabelführungstrommel 67 zum Führen einer Leitung zur Kommunikation mit dem Gelenkmomentensensor 63 und eine mit der Schwenkachse A fluchtende Leitungsführung (68A, 68B.1 , 68B.2) zum Führen einer an dem Roboterarm befestigten Leitung L abschnittsweise parallel zur Schwenkachse A mit einer vorgegebenen Trennstelle zwischen dem formschlüssig gegen Verdrehen gesicherten Magnetadapter 68A und dem zweiteiligen Kabelhalter 68B.1 , 68B.2 der Leitungsführung (68A, 68B.1 , 68B.2) auf.

In Fig. 7, 8 ist zudem eine Robotersteuerung 7 eines Robotersystems nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung zum gemeinsamen Steuern der Roboterarm-Gelenkantriebe des Roboterarms und des Robotergelenkmodul-Antriebs des Robotergelenkmoduls, insbesondere zum gleichzeitigen Verstellen der Schwenkachse A und wenigstens einer der Gelenkachsen des Roboterarms auf Basis eines Kinematikmodells dargestellt, welches die Schwenkachse des Robotergelenkmoduls und die Gelenkachsen der Gelenke des Roboterarms aufweist. In der Ausführung der Fig. 9 ist diese Robotersteuerung in der mobilen Plattform angeordnet.

Zur Montage des Roboters wird die Basis-Kontaktfläche 11 an der ersten Kontaktfläche 31 und die zweite Kontaktfläche 32 an der stationären Umgebung bzw. mobilen Plattform verschraubt. Soll nur der Roboterarm alleine verwendet werden, wird die Basis-Kontaktfläche 11 von der ersten Kontaktfläche 31 gelöst und an Stelle der zweiten Kontaktfläche 32 an der stationären Umgebung bzw. mobilen Plattform verschraubt.

In einer Ausführung ist der maximale Schwenkbereich um die Schwenkachse A durch einen oder mehrere Anschläge (nicht dargestellt) und/oder softwaretechnisch, insbesondere durch die bzw. in der Robotersteuerung 7, auf ±90° oder weniger als ±90° bzw. auf 180° oder weniger als 180°, beispielsweise auf ±85° bzw. 170° oder dergleichen, begrenzt.

Fig. 11 zeigt einen Teil eines Roboters nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung in Fig. 8 entsprechender Darstellung. Einander entsprechende Elemente sind durch identische Bezugszeichen identifiziert, so dass auf die vorstehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird.

In der Ausführung der Fig. 11 sind die erste und zweite Kontaktfläche des Robotergelenkmoduls mit befestigtem Roboterarm (bei entsprechender Stellung des Roboterarms) gegeneinander um mehr als ±120° verschwenkbar und ohne befestigten Roboterarm gegeneinander sogar um mehr als ±360° verschwenkbar. Die erste und zweite Kontaktfläche sind zudem auf gegenüberliegenden Seiten einer Normalebene zu der Schwenkachse angeordnet. Alternativ zu dem Podest 200 der stationären Umgebung könnte die zweite Kontaktfläche 32 auch an der mobilen Plattform 50 (vgl. Fig. 9) befestigt sein.

Fig. 12A zeigt einen Teil eines Roboters nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung in Fig. 5 entsprechender Darstellung, wobei die Perspektive eine andere ist, Fig. 12B den Teil dieses Roboters mit angedeuteten Leitungen. Einander entsprechende Elemente sind durch identische Bezugszeichen identifiziert, so dass auf die vorstehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird.

In der Ausführung der Fig. 12A, 12B sind mehrere Leitungen 210 des Roboterarms, beispielsweise elektrische Versorgungs- und Kommunikations- bzw. Signalleitungen für Roboterarm-Gelenkantriebe und/oder Roboterarm-Sensoren und/oder Wasser-, Öl- und/oder (Druck)Luftleitungen, innerhalb einer Abdeckung 220 in das Robotergelenkmodul 30 (ein)geführt.

Die Abdeckung 220 ist an der Basis 10 befestigt. Die Leitungen 210 sind in bzw. durch eine(r) Kabelführungstrommel 67' geführt, die mit der Abdeckung 220 integral ausgebildet ist.

In Fig. 12B ist eine Leitung 210' zur Versorgung des und/oder Kommunikation mit einesZ-m robotergelenkmodulseitigen bzw. Robotergelenkmodulsensor(s) 230 in der bzw. durch die Kabelführungstrommel 67‘ geführt.

Eine Anschlussstelle dieser Leitung 210‘ ist zusammen mit Anschlussstellen der Leitungen 210 des Roboterarms in einem gemeinsamen Außenanschluss 241 des Robotergelenkmoduls 30 bzw. Kühlkörpers 240 angeordnet.

Mit 250 ist eine elektrische Versorgungs- und Kommunikations- bzw. Signalleitung für den Robotergelenkmodul-Antrieb angedeutet, deren Anschlussstelle in einem weiteren Außenanschluss 242 des Robotergelenkmoduls 30 bzw. Kühlkörpers 240 angeordnet ist.

Fig. 13A, 13B zeigen einen Teil eines Roboters nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung in Fig. 12A, 12B entsprechender Darstellung. Einander entsprechende Elemente sind durch identische Bezugszeichen identifiziert, so dass auf die vorstehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird.

In der Ausführung der Fig. 13A, 13B ist die Kabelführungstrommel 67“ nicht integral mit der Abdeckung 220 ausgebildet, sondern im Inneren des Robotergelenkmoduls 30 angeordnet.

Wie in der Ausführung der Fig. 12A, 12B weist das Robotergelenkmodul 30 auch in der Ausführung der Fig. 13A, 13B einen Kühlkörper 240 mit Leistungselektronik (nicht dargestellt) und Außenanschlüssen 241 , 242 auf.

Fig. 14A, 14B zeigen einen Teil eines Roboters nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung in Fig. 12A, 12B bzw. Fig. 13A, 13B entsprechender Darstellung. Einander entsprechende Elemente sind durch identische Bezugszeichen identifiziert, so dass auf die vorstehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird. In der Ausführung der Fig. 14A, 14B weisen die Leitungen 210 Steckerverbindungen auf, die in Fig. 14B durch einen roboterarmseitigen Stecker 260A und einen robotergelenkmodulseitigen Gegenstecker 260B angedeutet sind.

Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.

Bezuqszeichenliste

2 Endeffektor 4 Schraube 7 Robotersteuerung 10 Basis 11 Basis-Kontaktfläche 30 Robotergelenkmodul 31 erste Kontaktfläche 31a Vorsprung 32 zweite Kontaktfläche 32a Aussparung 33 Kühlrippe 50 mobile Plattform 51 Räder 61 Sensor 62 Motor 62a Getriebe 63 Gelenkmomentensensor 64 Antriebselektrik 65 Sicherheitselektronik 66 Justagesensor

67; 67‘; 67“ Kabelführungstrommel 68A Magnetadapter 68B.1 , 68B.2 Kabelhalter 110 Abdeckung 200 Podest

210; 210' Leitung 220 Abdeckung 230 Sensor 240 Kühlkörper 241 ,242 Außenanschluss 250 Leitung

260A, 260B Steckerverbindung A Schwenkachse

D maximale Weite

H Höhe L Leitung qO Schwenkwinkel q1 Gelenkwinkel des basisnächsten Gelenks q2 Gelenkwinkel des auf das basisnächste Gelenk folgenden Gelenks q3-q6 Gelenkwinkel