Problemstellung:

Es musste eine Lösung gefunden werden, wie man schadhafte Leitungen repariert, falls diese im Durchmesser zu klein sind und deshalb für die Reparatur nicht betreten werden können. Die Lösung bestand in einer ferngesteuerten Maschine, welche folgende Arbeiten ausführen kann:

1. Vorbereitung der Sanierung:

Es müssen die schadhaften Stellen bearbeitet und gereinigt werden. Dazu gehören Arbeiten wie Ausbohren, Ausbürsten, Waschen und Absaugen.

2. Eigentliche Sanierung:

Dazu gehört das Einbringen der diversen Füllmaterialien wie Kunst¬ stoffe, Kleber oder weitere Stoffe, welche von der Zementchemie für diese speziellen Anwendungen geschaffen wurden.

All diese genannten Arbeiten erfordern eine Vielzahl von Zuleitungen, die man einfach und schnell auswechseln können muss.

Im weitern muss eine solche Sanierungsmaschine die folgenden Fähigkeiten haben:

1. Das Werkzeug muss dreidimensional bewegt werden können, dazu gehören:

- Fahren in achsialer Richtung des Rohrs

- Drehen um die Rohrachse

- radiales Verschieben des Werkzeugs oder Werkzeughalters von der Rohrmitte zur Rohrwand oder umgekehrt.

2. Es müssen Produkteinspritzungen oder Bearbeitungen an einer be¬ stimmten Stelle mit den in Punkt 1 genannten Bewegungen möglich

sein.

Ein weiteres wichtiges Problem, weiches dabei gelöst werden musste, war die Lösung der Aufgabe, wie man die diversen zum Teil dicken Zuleitungen durch das enge Rohr an der platzraubenden Maschine vorbei bringt und an dem sich drehenden Werkzeughalter, welcher sich am Kopf des Fahr¬ zeuges befindet, anschliessen kann, ohne reparaturanfällige und kompli¬ zierte Drehkupplungen verwenden zu müssen .

Stand der Technik

Solche Fahrzeuge wurden vom Anmelder dieses Patentes, welcher auf die¬ sem Gebiet an vorderster Front steht, bereits schon seit 1976 entwickelt, und am 13. Okt. 1980 wurde von ihm eine erste Version zum Patent angemeldet. Dabei handelt es sich um eine Ausführung, welche sich sowohl für normale schadhafte Stellen irgendwo im Rohr wie für schwierigere Abdichtungen von schadhaften Verzweigungen eignet.

Sowohl bei dieser wie bei weiteren Entwicklungen ist es möglich, mit der Kamera oder einem Werkzeug gleichzeitig eine Drehung um die Rohrachse und eine radiale Bewegung zur Rohrwand oder zum Zentrum des Rohrs durchzuführen. Solche Weiterentwicklungen, welche aus einem mit einem Antrieb versehenen Wagen, einer Fernsehkamera und einem Werkzeughah ter bestehen und für die Ausbesserung von schadhaften Rohrleitungen konstruiert sind, wurden vom Patentanmelder an Vorführungen und De¬ monstrationen sowohl in der Schweiz wie im Ausland schon vor 1984 ge¬ zeigt. Dazu seien nur ein paar wenige Beispiele genannt, nämlich die Vorführung dieses ferngesteuerten Drehelementes in Bern, in Frϊederichs- hafen, an der Ingenieur-de-ville-Messe in Bordeaux und an der Entsorga in der Gruga-Halfe in Essen . Einer schnellen Weiterverfolgung dieses Projektes standen zunächst

gravierende Mängel in der Sanierungschemie entgegen . Es hat sich näm¬ lich gezeigt, dass der bis jetzt verwendete Abdichtungsgel ( z. B . Pene- trin ) sehr schnell austrocknet, weil er rund 70% Wasser enthält und so- mit innert kurzer Zeit versprödet, sobald der Grundwasserspiegel vorüber¬ gehend absinkt. Durch diese Austrocknung entstehen dann in der Abdicht¬ masse feine Haarrisse, welche die ausserordentlich teuren Sanierungsarbei¬ ten nach kurzer Zeit wieder zunichte machen.

So kam es, dass es bis heute auf dem Markt keine wirklich befriedigende Sanierungsmaschinen für das Ausbessern und Abdichten von nichtbegeh¬ baren Leitungen gab. Vor allem wurde und konnte das Problem nicht ge¬ löst werden, wie man die komplizierte Mechanik für die gleichzeitige Dreh- und Radialbewegung des Werkzeughalters auf einfache Art realisieren kann .

Vorliegende Erfindung

Bei der vorliegenden Erfindung ist es gelungen, eine Sanierungsmaschine zu konstruieren, bei welcher alle erwähnten Nachteile behoben wurden . Vor allem ist es gelungen, einen beweglichen Kopf zu konstruieren, welcher alle diese Bewegungen wie die achsiale Drehung und die radiale Verschiebung mit einer sehr einfachen Mechanik löst. Ebenso kann dabei auf eine störan¬ fällige und komplizierte Drehkupplung verzichtet werden, indem die Zuleit¬ ungen zentral durch die Maschine geführt werden . Bei anderen Konstruk¬ tionen, bei welchen die Zuleitungen im Zick-Zack um die Maschinen herum geführt wurden, mussten diese sich beim Drehen des Kopfes zwangsläufig verwickeln, und eine Ausführung ohne Drehkupplung war somit undenkbar. Bei der hier vorliegenden neuen Konstruktionsart hingegen, mit einer zentra¬ len Durchführung der Leitung, kann die Verdrehung von der verbleibenden Leitung hinter dem Roboter-Fahrzeug aufgefangen werden . Mit dieser Neukonstruktion hat man somit eine Vorrichtung gefunden,

welche alle Anforderungen erfüllt und mit der man z. B . TV-Inspektionen, Bearbeitungen oder Produkteinspritzungen ohne weiteres in nichtbegeh¬ baren Rohrleitungen oder Holhlräumen durchführen kann . Dies aber auch besonders deshalb, weil nebst der allgemeinen Uebersichtska era auf der Werkzeugplatte eine zusätzliche Detail-Kamera montiert wurde, mit welcher die zu bearbeitende Stelle aus nächster Nähe betrachtet werden kann. Auch die Tatsache, dass hier Drehungen von mehr als 360° möglich sind, hilft mit, dass die Nahtstellen beim Flicken total ausgefahren und somit sauber ausgeführt werden können, ohne dass am Anfang oder Ende der Nahtstelle unschöne Ränder übrig bleiben.

Als Grundelement dieses Roboterfahrzeuges dient somit der Antriebswagen wie er bereits aus dem Patent vom 13. Okt. 1980 bekannt ist. Dieser wird jedoch zusätzlich mit einem motorisch drehbaren Werkzeugträger zur Pla¬ zierung der Werkzeuge oder Sanierungsmittel versehen.

Für die Sanierungsarbeiten in den Leitungen können Sanierungsmaschinen ver¬ schiedener Grossen eingesetzt werden . Für Röhren und Leitungen mit einem Durchmesser von 30 cm und weniger wird ein Model in Einsatz gebracht, wel¬ ches mit einem Zusatzmotorwagen gestossen wird und somit über keine eigene Antriebsmotoren für die Räder verfügt. Für Rohrleitungen mit einem Durch¬ messer von mehr als 30 cm kann ein grösseres Model eingesetzt werden, wel¬ ches über einen eigenen Antrieb verfügt, wobei allerdings jedes Rad einen eigenen Motor erhält und somit Einzelradantrieb vorgesehen ist. in der Zeichnung wird eine Aufsicht des kleineren Roboter-Fahrzeuges ge¬ zeigt, woraus ersichtlich ist, dass die Produkteleitungen 10 für Hydraulik, Wasser, Luft, Abdichtungsmaterial und die Zuleitungskabei für die Fernseh¬ kamera etc. nicht mehr aussen um das Fahrzeug herum geführt werden, son¬ dern zentral durch das Fahrzeug hindurch. Bei einer Drehung des ganzen

Drehelementes, inkl . Drehtisch 7 samt , den beiden "Entenschnäbeln" 6, auf welchen die Werkzeuge montiert werden können, und der Fernsehkamera, wir die Produktel _. eitung 10 jetzt ^' nicht mehr um das Fahrzeug gewickelt, sondern die ganze Leitung bekommt nun einfach eine kleine Torsions-Drehung . Diese Torsions-Drehung wird mit einem Getriebemotor erreicht, welcher über einen Drehkranz 4 das zentrale Drehelement 5 zusammen mit den Produkteleitungen 10, dreht. Gesteuert wird diese Drehung über das Elektrogehirn und die Schaltventile im Steuerbehälter 11 . Auf diese Art kann mit dem vorliegenden

0 neuen Gerät eine Drehung vom mindestens 420 erreicht werden, weil eine so grosse Verdrehung ohne weiteres vom Rest der Produkteleitung zwischen Ab- roller und Roboter-Fahrzeug aufgefangen werden kann .

Wie erwähnt ist an dem zentralen Drehelement 5 ein Drehtisch 7 befestigt, auf dem zwei drehbare Hebelarme oder "Entenschnäbel" 6 montiert sind . Auf diesen "Entenschnäbeln" 6 können diverse Werkzeuge wie Bohrer, Spritzdüse, Fernsehkamera etc. montiert werden . Auf der Zeichnung ab¬ gebildet sieht man ein pneumatisches Bohrgerät 12 mit Diamantbohrer . Es dreht somit bei einer Drehung des Drehelementes 5 mit den Produktelei¬ tungen 10 ebenfalls der ganze Drehtisch 7 samt den darauf montierten In¬ strumenten mit. Nun ist nur noch eine radiale Bewegung der "Enten- schäbel" 6 nach aussen notwendig, damit die auf ihnen montierten Gerä¬ te die Rohrleitungsinnenwand, welche repariert werden muss, erreichen können . Dies wird dadurch erreicht, dass die beiden "Entenschnäbel" 6, welche bewegliche Hebelarme darstellen, durch Vorschubstangen 1 gedreht werden können . Die beiden Vorschubstangen werden durch ein Getriebemo¬ tor über eine Hülse 3, in eine Schubbewegung versetzt.

A/El

Wie bereits erwähnt, wird das Roboter-Fahrzeug mit zwei Kameras versehen . Die erstere von diesen beiden ist eine grosse Uebersichtskamera, welche nach vorn geschwenkt werden kann, um in Fahrtrichtung sehen zu können. Sie -kann aber auch rückwärts gedreht werden, damit das ganze Roboter-Fahrzeug bei der Arbeit von vorne betrachtet werden kann . Auf diese Weise können so¬ mit alle Bewegungen der beiden "Entenschnäbel" 6 samt den darauf montierten

Instrumenten beobachtet werden . Nebst dieser grossen Uebersichtskame¬ ra wird an den " Entenschnäbel n" 6 ebenfalls eine kleinere Detail-Kamera mon¬ tiert mit welcher sich die entsprechenden Bearbeitungen aus der Nähe genau betrachten lassen, wie zum Beispiel das Bohren oder Einspritzen einer Kunst¬ stoff-Abdichtungsmasse .

Wie die vorangehende Beschreibung gezeigt hat, ist es mit den beweglich montierten "Entenschnäbeln" 6, den Vorschubstangen 1 und den zentral durch das Roboter-Fahrzeug hindurchgeführten Produkteleitungen 10 gelungen, die bis jetzt auf dem Markt erhältliche teurere Apparatur durch eine sehr einfa¬ che Konstruktion zu ersetzen . Dies hat zur Folge, dass inskünftig die Pro¬ duktionskosten für das ganze Gerät gewaltig gesenkt werden können und dass die Reparatur-Anfälligkeit rapid abnehmen wird.