発明の技術分野
 本発明は、サーボモータでスライドを駆動� ��るサーボプレス装置とこの装置にワークを� ��入及び/又は搬出する搬送装置とを備えたサ ーボプレスラインとその制御方法に関する。

関連技術の説明
 プレス装置にワークを搬入・搬出する搬送� ��置を付設する場合、ワークを成形加工する� ��型と搬送装置が衝突(干渉)しないように、� �互いの動きを同期させる必要がある。

 従来の制御方法では、主として機械プレ� ��(クランクプレス、ナックルプレス、クラン クレスプレス、リンクプレス、等)を対象と� �ており、プレス自体の動作をマスターとし� �いる。すなわち、例えば、クランクプレス� �場合、スライドを駆動するクランク軸(主駆� ��軸)の回転に同期して、搬送装置が動作する という構成が取られている。なお、かかる制 御手段の一例が特許文献1に開示されている� �

 一方、近年、サーボモータでスライドを� ��動するサーボプレス装置が、開発されてい� ��。(例えば、特許文献2)。

 特許文献1の「プレス用自動搬送制御方法 および装置」は、プレス用パルスエンコーダ が発生するパルス数にもとづき位置曲線をプ ログラムにより作成しそれに追従して搬送装 置が動作するものである。

 特許文献2の「サーボモータ駆動式リンク プレス」は、比較的小出力のモータを用いて も、高いプレス荷重による加工、および加工 のサイクルタイムの向上が可能で、かつ制御 性にも優れ、また、多種の加工ができること を目的とし、図1に示すように、回転動作を� �線動作に変換するリンク機構aと、その直線� ��作でプレス加工のために昇降するラムbとを 備え、サーボモータcからリンク機構aのクラ� ��ク軸dに駆動を伝達する駆動伝達系eを設け� �この駆動伝達系eは、サーボモータcの回転制 御によりラムbの昇降動作を制御可能に駆動� �達可能なものとし、ラムbを、昇降ストロー� ��範囲内において任意の位置で停止するよう� ��サーボモータcを制御するサーボモータ制御 手段fを設けたものである。

特許第3340095号明細書、「プレス用自動� �送制御方法および装置」

特開2003-320489号公報、「サーボモータ駆� ��式リンクプレス」

 サーボモータでスライドを駆動するサー� ��プレス装置は、リンクプレスに限られず、� ��の形式の機械プレス(クランクプレス、ナッ クルプレス、クランクレスプレス、スクリュ ープレス、等)もサーボプレス化することが� �き、近年、これらのサーボプレス装置の開� �が進められている。

 しかし、複数のプレス装置とプレス装置に� ��ークを搬入・搬出する複数の搬送装置を組� ��合わせたサーボプレスラインの場合、従来� ��ラインを構成する装置のどれか1台で異常が 発生した場合、直ちにライン全体を緊急停止 させなければならなかった。
 そのため1台の装置の異常で、ライン全体が 停止してしまうため、復旧作業が煩雑になり 、ラインの生産性が向上できないという問題 があった。

 すなわち、従来のサーボプレスラインでは� ��1台のプレス装置又は搬送装置の異常により 、パネルをプレス成型中だったその他の装置 において、パネル成型が中断するため不良品 が発生してしまう問題点があった。
 また、正常なプレス装置及び搬送装置も通� ��の停止位置以外の場所で停止させてしまう� ��め、1つ1つの工程で不具合がないか目視確� �が必要で、人手による復旧作業を行わない� �運転再開できず、運転再開に時間がかかる� �題点があった。
 

 本発明は上述した種々の問題点を解決す� ��ために創案されたものである。すなわち、� ��発明の目的は、サーボプレスラインを構成� ��るプレス装置又は搬送装置の一部で異常が� ��生した場合でも、正常運転中の装置の緊急� ��止を回避し、正常運転中の装置による不良� ��ネルの発生を防止し、ライン全体の復旧作� ��の作業効率を高め、運転再開にかかる時間� ��短縮できるサーボプレスラインとその制御� ��法を提供することにある。

 本発明によれば、サーボモータでスライド� ��駆動する複数のプレスと、該プレスにワー� ��を搬入及び/又は搬出する複数の搬送装置と が連続して配置されたサーボプレスラインで あって、
 前記サーボプレスライン全体を制御するプ� ��スライン制御装置を備え、
 該プレスライン制御装置は、サーボプレス� ��イン全体の基準となるマスター信号を出力� ��るマスター信号発生器と、
 前記マスター信号に同期した個別マスター� ��号を出力する複数の個別マスター発生器と� ��
 対応する個別マスター信号の変化に同期し� ��プレスのスライド位置の指令値を一義的に� ��力する複数のプレス制御装置と、
 対応する個別マスター信号の変化に同期し� ��搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出� ��する複数の搬送制御装置と、
 前記プレス又は前記搬送装置の一部で異常� ��発生した場合に、前記プレス又は前記搬送� ��置を個別に停止させる停止制御装置とを有� ��る、ことを特徴とするサーボプレスライン� ��提供される。

 本発明の好ましい実施形態によれば、前� ��停止制御装置は、異常が発生した装置の個� ��マスター発生器を直ちに停止させ、異常が� ��生した装置と干渉する可能性がある装置の� ��別マスター発生器を干渉を避ける位置で停� ��させ、干渉する可能性がない装置の個別マ� ��ター発生器を通常の停止位置まで運転して� ��止させる。

 また、前記停止制御装置は、各プレスの異� ��を検出して異常信号を出力する複数のプレ� ��異常検出器と、
 各プレスと隣接する搬送装置との干渉を判� ��する複数の搬送装置干渉判定器とからなり� ��
 該搬送装置干渉判定器は、プレス異常検出� ��が異常信号を出力したとき、そのプレスと� ��接する搬送装置のスライド部との干渉の有� ��を判断し、
 干渉する場合には、その搬送装置の個別マ� ��ター発生器を、マスター信号発生器から非� ��期化し、個別マスター信号を減速停止させ� ��
 干渉しない場合には、個別マスター信号を� ��スター信号に同期させ続け、運転開始位置� ��到達した時点で非同期化し停止させる。

 また、前記マスター信号の値、プレスの� ��ランク軸に取り付けられたクランク軸エン� ��ーダの角度、又はプレスのスライド駆動系� ��姿勢、又はプレスのスライド位置指令値と� ��送装置の位置指令値から、搬送装置と隣接� ��るプレスのスライド部との干渉の有無を判� ��する、ことが好ましい。

 また、前記停止制御装置は、各搬送装置の� ��常を検出して異常信号を出力する複数の搬� ��装置異常検出器と、
 各プレスと隣接する搬送装置との干渉を判� ��する複数のプレス干渉判定器とからなり、
 該プレス干渉判定器は、搬送装置異常検出� ��が異常信号を出力したとき、その搬送装置� ��隣接するプレスのスライド部との干渉の有� ��を判断し、
 干渉する場合には、そのプレスの個別マス� ��ー発生器を、マスター信号発生器から非同� ��化し、個別マスター信号を減速停止させ、
 干渉しない場合には、個別マスター信号を� ��スター信号に同期させ続け、上死点位置に� ��達した時点で非同期化し停止させる。

 また、前記マスター信号の値、プレスの� ��ランク軸に取り付けられたクランク軸エン� ��ーダの角度、又はプレスのスライド駆動系� ��姿勢、又は搬送装置の目標位置と、プレス� ��スライド目標位置から、搬送装置と隣接す� ��プレスのスライド部との干渉の有無を判断� ��る、ことが好ましい。

 また本発明によれば、サーボモータでスラ� ��ドを駆動する複数のプレスと、該プレスに� ��ークを搬入及び/又は搬出する複数の搬送装 置とが連続して配置されたサーボプレスライ ンの制御方法であって、
 前記サーボプレスライン全体の基準となる� ��スター信号を出力し、
 前記各プレスと各搬送装置毎に、マスター� ��号に同期した個別マスター信号を出力し、
 対応する個別マスター信号の変化に同期し� ��プレスのスライド位置の指令値を一義的に� ��力し、
 対応する個別マスター信号の変化に同期し� ��搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出� ��し、
 前記プレス又は前記搬送装置の一部で異常� ��発生した場合に、前記プレス又は前記搬送� ��置を個別に停止させる、ことを特徴とする� ��ーボプレスラインの制御方法が提供される� ��

 本発明の好ましい実施形態によれば、異常� ��発生した装置の個別マスター発生器を直ち� ��停止させ、異常が発生した装置と干渉する� ��能性がある装置の個別マスター発生器を干� ��を避ける位置で停止させ、干渉する可能性� ��ない装置の個別マスター発生器を通常の停� ��位置まで運転して停止させる。
[発明の効果]

 上述した本発明の装置及び方法によれば� ��サーボプレスラインにサーボプレスライン� ��体の基準となるマスター信号を用意し、そ� ��マスター信号と同期した個別マスター信号� ��出力する個別マスター発生器をマスター信� ��に追従して動作させる装置それぞれに備え� ��ので、一部の装置で異常が発生した場合、� ��常停止した装置と干渉する可能性がある装� ��の個別マスター発生器を干渉を避ける位置� ��停止させ、干渉する可能性がない装置の個� ��マスター発生器は、装置の通常の停止位置� ��で運転して停止させることができる。

 従って、異常停止した装置との干渉を確実� ��防止し、かつ異常停止した装置と干渉する� ��能性がない装置は正常位置で停止するため� ��ライン全体を正常状態に戻すのに、異常部� ��だけの復旧作業を行えばよく、効率的な生� ��が実現できる。

 以下、本発明の好ましい実施例を図面を� ��照して説明する。なお、各図において共通� ��る部分には同一の符号を付し、重複した説� ��を省略する。

 図2は、本発明のベースとなるサーボプレス ラインの制御システム構成図である。
 このサーボプレスラインは、未公開の特許� ��願(特願2006-322836:平成18年11月30日出願)に基� �いている。
 この図において、9はパネル、13はクランク� ��エンコーダ、14はプレスメインモータ、22は 搬送装置モータ、16,26はモータドライブであ� ��。プレスメインモータ14はサーボモータで� �る。
 以下、プレスメインモータ及び搬送装置モ� ��タを単に「モータ」と呼ぶ。

 図2のサーボプレスラインは、パネル9を成� �・加工するプレス動作を行うサーボプレス� �置10(10A~10C)と、パネル9を搬送する搬送装置20 (20A~20D)の組み合わせで構成されている。
 以下、サーボプレス装置を単に「プレス」� ��呼ぶ。

 プレス10と搬送装置20の台数は、1枚のパネ� �9を順に成型して完成させるために必要な工� ��数によって決定され、大型プレスラインで� ��通常3~5台のプレス10を使用する。なお図2で� ��3台のプレス10(10A~10C)を示している。
 サーボプレスラインでは、プレス10のクラ� �ク軸をモータ14で駆動し、プレス10のスライ� ��位置やスライドを上下させるためのクラン� ��軸の角度をサーボ制御により精密に制御で� ��るようになっている。
 搬送装置20はプレス10の前後(図で左右)又は� ��レス間に配置され、パネル吸着用バキュー� ��カップや把持ツールが付いたパネル支持部� ��モータ22で位置制御し、前工程から後工程� �パネル9を搬送する。搬送装置モータ22もサ� �ボモータであってよい。

 上述したような複数のプレス10と搬送装� �20で構成されているプレスラインで、ライン 全体の生産性を高めるためには、あるプレス 10でプレス成型が終了したパネル9を速やかに 次工程に搬送し、間断なくプレス成型が行わ れるように、プレス本体10のプレスタイミン� ��と、搬送装置20の搬送タイミングを同期さ� �て制御する必要がある。

 上述した未公開の特許出願では、プレス� ��体10と搬送装置20を同期させる手段として、 プレスライン制御装置30により1つのマスター 信号1を生成し、このマスター信号1を基準に� ��て、全てのプレス10および搬送装置20の作動 をマスター信号1に追従させることにより、� �イン全体の搬送タイミングを同期できるよ� �にしている。

 図3は、上述した未公開の特許出願における プレスライン制御装置の模式図である。
 このプレスライン制御装置30は、マスター� �号発生器32、複数のプレス制御装置34、複数� ��搬送制御装置36及びモータ位置制御器38を備 える。
 マスター信号発生器32は、サーボプレスラ� �ン全体の基準となるマスター信号1を出力す� ��。
 複数のプレス制御装置34は、対応するマス� �ー信号1の変化に同期してプレス10のスライ� �位置の指令値2を一義的に出力する。
 搬送制御装置36は、対応するマスター信号1� ��変化に同期して搬送装置20の作動位置の指� �値3を一義的に出力する。
 モータ位置制御器38は、指令値2,3に対応し� �モータドライブ16,26を制御する。

 上述したプレスライン制御装置30により、� �常の運転時に最適な性能を発揮することが� �能である。しかし、プレスライン上のどこ� �で異常や故障が発生した場合は、プレス本� �10と搬送装置20の干渉を避けるために直ちに� ��スター信号1を停止させ、ライン全体を停止 させる必要があった。
 例えば第1工程のプレス10Aのモータ14で異常� ��検出した場合、その前後の搬送装置20A,20Bと の干渉を避けるためにマスター信号1を停止� �せる必要がある。しかし、その場合、第2工� ��、第3工程のプレス10B,10Cも緊急停止してし� �う。その時に第2工程、第3工程のプレス10B,10 Cがパネル9をプレス成型中だった場合、パネ� ��成型が均一でなくなり、不良品が発生して� ��まう。
 また、正常なプレス本体10や正常な搬送装� �20も通常の停止位置以外の場所で停止させて しまうため、1つ1つの工程で不具合がないか� ��視確認が必要で、人手による復旧作業を行� ��ないと運転再開できず、作業効率が低下す� ��。

 図4は、本発明によるプレスライン制御装置 の第1実施形態図である。
 この図において、本発明のサーボプレスラ� ��ンは、サーボモータ14でスライドを駆動す� �複数のプレス10(10A,10B)と、プレス10A,10Bにワ� �クを搬入及び/又は搬出する複数の搬送装置2 0(20A,20B,20C)とが連続して配置されたサーボプ� ��スラインである。

 このサーボプレスラインは、サーボプレス� ��イン全体を制御するプレスライン制御装置4 0を備える。
 プレスライン制御装置40は、マスター信号� �生器32、複数のプレス制御装置34、複数の搬� ��制御装置36、モータ位置制御器38、複数の個 別マスター発生器42、及び停止制御装置50を� �える。

 マスター信号発生器32は、図3と同様に、サ� ��ボプレスライン全体の基準となるマスター� ��号1を出力する。
 複数の個別マスター発生器42は、マスター� �号1に同期した個別マスター信号4を出力する 。

 複数のプレス制御装置34は、対応する個別� �スター信号4の変化に同期してプレスのスラ� ��ド位置の指令値2を一義的に出力する。図3� �プレス制御装置34とは、マスター信号1では� �く対応する個別マスター信号4に同調する点� ��相違している。
 複数の搬送制御装置36は、対応する個別マ� �ター信号4の変化に同期して搬送装置の作動� ��置の指令値3を一義的に出力する。図3の搬� �制御装置36とは、マスター信号1ではなく対� �する個別マスター信号4に同調する点で相違� ��ている。
 モータ位置制御器38は、図3と同様に、指令� ��2,3に対応してモータドライブ16,26を制御す� �。

 停止制御装置50は、プレス10又は搬送装置 20の一部で異常が発生した場合に、プレス10� �は搬送装置20を個別に停止させる機能を有す る。

 上述したように本発明のプレスライン制御� ��置40は、図3と同様にライン全体の基準とな� ��マスター信号発生器32を有し、そのマスタ� �信号1と同期した個別マスター信号4を出力す る装置個別の個別マスター発生器42を有する� ��
 この図において、個別マスター発生器42は� �「搬送装置マスター1」、「プレスマスター1 」、「搬送装置マスター2」、「プレスマス� �ー2」に相当する。

 個別マスター発生器42は、モータドライ� �16,26に異常が発生していない場合は、マスタ ー信号1に同期して個別マスター信号4を出力� ��る。従って、正常時は図3とまったく同様の ライン同期効果が得られる。

 一方、プレスライン上の一部で異常が発生� ��た場合は、マスター信号1の位置を基準に、 個別マスター信号4の挙動が変化する。
 例えば、図4の第1工程プレス10Aのモータド� �イブ16で異常が発生した場合、プレスライン 制御装置40はプレス異常検出器52によって、� �1工程プレス10Aのモータドライブ16に異常が� �生したことを検出し、その情報を第1工程プ� ��ス10Aの前後の搬送装置20A,20Bの個別マスター 発生器42に接続されている搬送装置干渉判定� ��54に伝達する。
 上述した停止制御装置50は、この例では、� �レス異常検出器52と搬送装置干渉判定器54か� ��なる。

 搬送装置干渉判定器54は、異常情報を受け� �った時のマスター信号1の位置から、このま� ��運転を継続すると搬送装置20A,20Bが第1工程� �レス10Aのスライド部(上金型を含む)と干渉す るかどうかを判断する。
 搬送装置20A,20Bが運転開始位置まで運転を続 けた場合、異常停止した第1工程プレス10Aの� �ライド部(上金型を含む)と「干渉が発生する 」と判断した場合、搬送装置干渉判定器54は� ��その搬送装置の個別マスター発生器42を、� �スター信号発生器32から非同期化し、個別マ スター信号4を減速停止させる。即ち、個別� �スター信号の時間変化率を0まで下げること� ��個別マスター信号の値を一定にする。これ� ��より、搬送装置20A,20Bが停止する。
 搬送装置20A,20Bが運転開始位置まで運転を続 けても、異常停止した第1工程プレス10Aのス� �イド部(上金型を含む)と「干渉しない」と判 断した場合、搬送装置干渉判定器54は、個別� ��スター信号4をマスター信号1に同期させ続� �、運転開始位置に到達した時点で非同期化� �、停止させる。
 異常が発生した第1工程プレス10Aの個別マス ター信号4は、異常検出時に直ちに停止させ� �。

 第2工程以降のプレス10Bは正常状態なので、 そのままマスター信号発生器32との同期を継� ��させる。第1工程前後以外の搬送装置も同様 に、マスター信号発生器32との同期を継続す� ��。
 これにより、第1工程プレス10Aで異常が発生 しても、後工程では正常にプレス動作と搬送 動作を継続させることが可能であり、ライン 内に残った未成型パネルが全て生産完了した 時点で、停止させればよい。

 次に、搬送装置干渉判定器54によるプレ� �スライドと搬送装置が干渉するかどうかの� �定方法について、更に詳しく述べる。

 図5は、マスター信号1に対する、第1工程プ� ��ス10Aのスライド位置の目標値(A)、第1工程と 第2工程間の搬送装置20Bの水平方向位置と垂� �方向位置の目標値(B)、および、第2工程プレ� ��10Bのスライド位置の目標値(C)のタイミング� ��係を示す図である。
 第1工程プレス10Aのプレス成型が終了する(� �中のa)と、第1工程と第2工程間の搬送装置20B� ��第1工程プレスに成型済みのパネルを取りに 移動する(図中のb)。パネルを吸着する(図中� �c)と、搬送装置20Bはそのまま第2工程プレス� �パネルを持って移動する(図中のd)。第2工程� ��レスにパネルを搬入する(図中のe)と、搬送� ��置20Bは待機位置(図中のf)に移動し、第1工程 プレス10Aの次のプレス成型が終了する(図中� �a)まで停止する。

 図6は、第1工程プレス10Aがプレス成型を終� �した直後に異常が発生した場合のタイミン� �関係を示す図である。
 第1工程プレス10Aのモータドライブ16に異常� ��発生する(図中のa ₁ )とモータ14はフリーランとなり、ダイナミッ クブレーキ、あるいは通常のブレーキにより 、第1工程プレス10Aは停止する(図中のa ₂ )。
 異常検出によりブレーキを動作させた場合� ��プレススライドの空走距離は、ブレーキの� ��性と、マスター信号1の速度(即ち、時間変� �率)から予測可能である。この図の場合、第1 工程プレス10Aはスライド上昇途中で停止して しまうので、このまま搬送装置20Bの運転を続 ければ、第1工程プレス10Aのプレススライド(� ��金型を含む)と搬送装置20Bが機械的に干渉し てしまう。従って、この図のようなケースで は搬送装置干渉判定器54は、異常検出と同時� ��搬送装置20Bの個別マスター信号4を停止させ る(図中のb1)。即ち、個別マスター信号4を減� ��停止させて一定値にする。
 一方、第2工程以降のプレス装置のスライド とは、干渉が発生しないので、個別マスター 信号4を停止させる必要はない。

 図7は、第2工程プレス10Bのスライド部が下� �を開始した直後に異常が発生した場合のタ� �ミング関係を示す図である。
 異常が発生する(図中のe ₁ )と、第2工程プレス10Bのモータ14がフリーラ� �となり、ダイナミックブレーキ、または通� �のブレーキで停止する(図中のe ₂ )のは図6と同じである。
 このケースでは、第2工程プレス10Bがスライ ド下降方向に空走するので、搬送装置20Bを停 止させると第2工程プレス10Bのスライド(上金� ��を含む)と機械的に干渉してしまう。従って 、搬送装置20Bの個別マスター信号4は停止さ� �ずに、待機位置(図中のf)に移動するまで運� �してから停止させる。

 図8は、第1工程プレス10Aがスライド上昇完� �直前に異常が発生した場合のタイミング関� �を示す図である。
 このケースでは異常が発生する(図中のb ₂ )と第1工程プレス10Aは上死点手前で停止する( 図中のc ₁ )ため、プレススライドと搬送装置20Bとの機� �的干渉が発生しない。従って搬送装置20Bの� �別マスター信号4は停止させる必要はなく、� ��2工程プレス10Bにパネルを搬送して、待機位 置(図中のf)まで戻ってきたところで停止させ る。

 上述したように、異常を検出した時のマ� ��ター信号1の値と、異常検出したプレス工程 との関係によって、異常プレスのスライドと 搬送装置との干渉発生の有無が判断でき、搬 送装置の個別マスター信号4を継続すべきか� �直ちに停止させるべきかを搬送装置干渉判� �器54で判定可能である。

 次に、干渉判定器の動作の詳細を説明す� ��。ここでは、第1、第2工程間の搬送装置20B� �干渉判定を例に挙げる。

 図9Aは、第1、第2工程間の搬送装置20Bの位置 関係を示す模式図である。
 搬送装置20Bの水平方向位置指令値X(θ)、垂� �方向位置指令値Y(θ)は、図5の(B)に示したよ� �にマスター信号θの関数で表せる。同じく、 第1工程プレスのスライド位置L ₁ (θ)、第2工程プレスのスライド位置L ₂ (θ)も図5の(A)、(C)のようにマスター信号θの� �数で表せる。

 図9Aにおいて、搬送装置20Bの水平方向可動� �囲を
 0≦X(θ)≦X _L
・・・(1)
とし、垂直方向可動範囲を
 0≦Y(θ)≦Y _L
・・・(2)
とする。ここでX _L は、搬送装置の最大水平位置、Y _L は、最大上昇位置である。
 今、第1工程プレス10Aのダイエリア(金型の� �囲)に相当する水平方向範囲を
 0≦X(θ)≦X ₁
・・・(3)
とし、第2工程プレスのダイエリアに相当す� �水平方向範囲を
 X ₂ ≦X(θ)≦X _L  ・・・(4)
とする。

 通常の搬送動作では、搬送装置20Bは第1工程 と第2工程の中間位置X _H で待機しており、第1工程のプレス成型が終� �すると、第1工程側に移動を開始し、パネル� ��ピックアップ位置(X(θ)=0)で、パネルを吸着� ��たは把持する。そして、第2工程にパネルを 搬送し、パネルのリリース位置(X(θ)=X _L )でパネルをリリースし、第2工程のプレスが� ��りてくる前に待機位置(X(θ)=X _H )まで戻って、次のプレスサイクルを待つ。

 中間位置X _H に対応するマスター信号の値をθ _H 、ピックアップ位置に対応するマスター信号 の値をθ _P 、リリース位置に対応するマスター信号の値 をθ _L とする。
 また、搬送装置20Bが第1工程のダイエリア(� �(3))に進入している範囲に対応するマスター� ��号を
 θ _IN1 ≦θ≦θ _OUT1  ・・・(5)
とし、第2工程のダイエリア(式(4))に進入して いる範囲に対応するマスター信号を
 θ _IN2 ≦θ≦θ _OUT2  ・・・(6)
とする。

 マスター信号がθ _H からスタートし、1サイクルでθ _H +Tになるとすると、以下の大小関係が成り立� ��。
 θ _H <θ _IN1 <θ _P <θ _OUT1 <θ _IN2 <θ _L <θ _OUT2 <θ _H +T ・・・(7)
 なお、Tはθが角度信号の場合は360°、θが時 間の場合は1サイクルの時間[sec]、θがカウン� ��のカウント値である場合は、1サイクルのカ ウント値である。

 プレス異常検出器52から異常発生が通知さ� �ると、搬送装置干渉判定器54は異常発生時の マスター信号1の値θ _e とその変化量ω _e (=dθ _e /dt)を記憶する。異常が発生したプレス10Aの� �別マスター信号4は直ちにマスター信号1から 非同期化され停止するが、プレス機械本体は ブレーキによって減速されるまで惰性で動き 続ける。このプレスの空走距離は、異常発生 時のプレスの速度に依存する。

 プレス停止位置に相当するマスター信号の� ��止予想値を
 θ _e ’=θ _e +θ _R (θ _e 、ω _e ) ・・・(8)
とする。θ _R (θ _e 、ω _e )は、プレスの空走距離に相当するマスター� �号の増分値であり、異常発生時のマスター� �号の値θ _e とその変化量ω _e の関数である。

 図10は、搬送装置干渉判定器のフロー図で� �る。以下、詳細に説明する。
 今、第1工程プレス10Aで異常が発生したとす る(S1,S2,S10)。その時の停止予想値θ _e ’は式(8)から求められる。
(1)停止予想値θ _e ’が
 θ _H ≦θ _e ’≦θ _IN1  ・・・(9)
の場合(S11)、搬送装置20Bが第1工程プレス10Aの ダイエリアに進入する前であるので、干渉を さけるためには搬送装置20Bの個別マスター発 生器42を直ちに停止(S12)した方が良い。即ち� �当該個別マスター発生器42の個別マスター信 号を直ちに停止させた方が良い。
(2)停止予想値θ _e ’が
 θ _IN1 ≦θ _e ’≦θ _OUT1  ・・・(10)
の場合(S12)、搬送装置20Bが第1工程プレス10Aの ダイエリアに進入してしまっているので、ス ライドとの干渉を考慮して搬送装置20Bの個別 マスター発生器42の動きを切換える必要があ� ��。

 もし、スライド停止予想位置L ₁ (θ _e ’)が
 最大上昇位置Y _L <スライド停止予想位置L ₁ (θ _e ’) ・・・(11)
の場合(S14)、搬送装置20Bの可動範囲外にスラ� ��ドが位置しているので、干渉が発生しない� ��め搬送装置20Bの個別マスター発生器42を停� �させる必要はない(S15)。
 逆に、
 スライド停止予想位置L ₁ (θ _e ’)≦最大上昇位置Y _L  ・・・(12)
であった場合(S16)は、運転を続けると搬送装� ��20Bとスライドが干渉する可能性があるため� ��個別マスター発生器42は停止予想値θ _e ’で停止させる必要がある(S17)。

(3)停止予想値θ _e ’が
 θ _OUT1 ≦θ _e ’≦θ _H +T ・・・(13)
の場合(S18)、搬送装置20Bは、第1工程プレス10A のダイエリアを既に通過した後なので、θ _H +Tまで個別マスター発生器42を停止させる必� �はない(S19)。

 次に、第2工程プレス10Bで異常が発生したと する(S20)。
(4)停止予想値θ _e ’が
 θ _H ≦θ _e ’≦θ _IN2  ・・・(14)
の場合(S21)、搬送装置20Bは、第2工程プレスの ダイエリアに進入する前であるので、干渉を 避けるためには搬送装置の個別マスター発生 器42をθ _OUT1 ≦θ≦θ _IN2 の範囲で停止させる必要がある(S22)。
(5)停止予想値θ _e ’が
 θ _IN2 ≦θ _e ’≦θ _L  ・・・(15)
の場合(S23)、搬送装置20Bが第2工程プレスのダ イエリアに進入してしまっているので、スラ イドとの干渉を考慮して搬送装置の個別マス ター発生器42の動きを切換える必要がある。

 もし、スライド停止予想位置L ₂ (θ _e ’)が
 最大上昇位置Y _L <スライド停止予想位置L ₂ (θ _e ’) ・・・(16)
の場合(S24)、搬送装置20Bの可動範囲外にスラ� ��ドが位置しているので、干渉が発生ないた� ��搬送装置の個別マスター発生器42を停止さ� �る必要はない(S25)。
逆に、
 スライド停止予想位置L ₂ (θ _e ’)≦最大上昇位置Y _L  ・・・(17)
であった場合(S26)は、運転を続けると搬送装� ��とスライドが干渉する可能性があるため、� ��別マスター発生器42は停止予想値θ _e ’で停止させる必要がある(S27)。
 なお、個別マスター発生器42を直ちに停止� �せないのは、第2工程ではプレススライドが� ��降中に搬送装置が進入するため、直ちに停� ��すると空走してきたプレススライドに上か� ��押される形で干渉してしまう可能性がある� ��らである。

(6)停止予想値θ _e ’が
 θ _L ≦θ _e ’≦θ _H +T ・・・(18)
の場合(S28)、搬送装置20Bは、第2工程プレスの ダイエリアから脱出する行程に入っているの で、θ _H +Tまで個別マスター発生器42を停止させる必� �はない(S29)。

 図11は、本発明によるプレスライン制御装� �の第2実施形態図である。
 上述した停止制御装置50は、この例では、� �レス異常検出器52、搬送装置干渉判定器54お� ��びクランク軸エンコーダ18からなる。

 図4の第1実施形態図では、搬送装置干渉� �定器54はマスター信号1により、搬送装置の� �別マスター発生器42を停止させるかどうか判 定していたが、第2実施形態ではマスター信� �1の代わりに各サーボプレスのクランク軸に� ��り付けられているクランク軸エンコーダ18� �角度で干渉の有無を判定する。サーボプレ� �のモーション(動作)はスライド位置指令によ って自由に変更可能であるが、下死点のクラ ンク角度と、上死点のクランク角度は機械的 に決定される。従って、異常発生時にプレス スライドが上昇中であるか、下降中であるか はクランク角度から判断でき、搬送装置のモ ーションと干渉するかどうかの判定に利用が 可能である。

 図9Bは、第1、第2工程間の搬送装置20Bの位置 関係を示す模式図である。
 第2実施形態における第1工程と第2工程間の� ��送装置20Bの干渉判定の具体例を以下に示す� ��

 第1工程プレス10Aのクランク軸エンコーダ18� ��値をE ₁ 、第2工程プレス10Bのクランク軸エンコーダ18 の値をE ₂ とする。
 また、搬送装置20Bが第1工程プレス10Aのダイ エリアに進入している範囲に対応する第1工� �プレス10Aのクランク軸エンコーダ18の信号を
 E _IN1 ≦E ₁ ≦E _OUT1
・・・(19)
とし、搬送装置20Bが第2工程プレス10Bのダイ� �リアに進入している範囲に対応する第2工程� ��レスのクランク軸エンコーダ18の信号を
 E _IN2 ≦E ₂ ≦E _OUT2
・・・(20)
とする。

 待機位置X _H に対応する第1工程プレス10Aのクランク軸エ� �コーダ18の信号値をE _H1 、第2工程プレス10Bのクランク軸エンコーダ18 の信号値をE _H2 とする。ピックアップ位置に相当する第1工� �プレス10Aのクランク軸エンコーダ18の信号値 をE _P 、リリース位置に相当する第2工程プレス10B� �クランク軸エンコーダ18の信号値をE _L とする。

 まず、第1工程プレス10Aで異常が発生した場 合の動作を述べる。プレス異常検出器52から� ��常発生が通知されると、搬送装置干渉判定� ��54は異常発生時の第1工程プレス10Aのクラン� ��軸エンコーダ18の信号値E _1e とその変化量V _1e (=dE _1e /dt)を記憶する。異常が発生したプレスの空� �距離は、異常発生時のプレスクランク軸の� �度E _1e と速度V _1e に依存する。プレス停止位置に相当するクラ ンク角度の停止予想値を
 E _1e ’=E _1e +E _1R (E _1e 、V _1e )
・・・(21)
とする。

(1)停止予想値E _1e ’が
 E _1H ≦E _1e ’≦E _IN1
・・・(22)
の場合、搬送装置20Bが第1工程プレス10Aのダ� �エリアに進入する前であるので、干渉をさ� �るためには搬送装置20Bの個別マスター発生� �42を直ちに停止した方が良い。
(2)停止予想値E _1e ’が
 E _IN1 ≦E _1e ’≦E _OUT1
・・・(23)
の場合、搬送装置が第1工程プレス10Aのダイ� �リアに進入してしまっているので、スライ� �との干渉を考慮して搬送装置20Bの個別マス� �ー発生器42の動きを切換える必要がある。

 もし、スライド停止予想位置L ₁ (E _1e ’)が
 最大上昇位置Y _L <スライド停止予想位置L ₁ (E _1e ’) ・・・(24)
の場合、搬送装置20Bの可動範囲外にスライド が位置しているので、干渉が発生ないため搬 送装置の個別マスター発生器42を停止させる� ��要はない。
 逆に、
 L ₁ (E _1e ’)≦Y _L
・・・(25)
であった場合は、運転を続けると搬送装置と スライドが干渉する可能性があるため、個別 マスター発生器42はスライドが停止したタイ� ��ングで停止させる必要がある。

(3)停止予想値E _1e ’が
 E _OUT1 ≦E _1e ’≦E _1H  ・・・(26)
の場合、搬送装置20Bは、第1工程プレス10Aの� �イエリアを既に通過した後なので、θ _H +Tまで個別マスター発生器42を停止させる必� �はない。
 上述した干渉判定器のおけるフロー図は、� ��10のS1~S19と同様である。

 続いて、第2工程プレス10Bで異常が発生した 場合の動作を述べる。
 プレス異常検出器52から異常発生が通知さ� �ると、搬送装置干渉判定器54は異常発生時の 第2工程プレス10Bのクランク軸エンコーダ18の 信号値E _2e とその変化量V _2e (=dE _2e /dt)を記憶する。プレス停止位置に相当する� �ランク角度の停止予想値を
 E _2e ’=E _2e +E _2R (E _2e 、V _2e )
・・・(27)
とする。

(4)停止予想値E _2e ’が
 E _2H ≦E _2e ’≦E _IN2
・・・(28)
の場合、搬送装置20Bは、第2工程プレス10Bの� �イエリアに進入する前であるので、干渉を� �けるためには搬送装置20Bの個別マスター発� �器42をθ _OUT1 ≦θ≦θ _IN2 の範囲で停止させる必要がある。
(5)停止予想値E _2e ’が
 E _IN2 ≦E _2e ’≦E _L
・・・(29)
の場合、搬送装置が第2工程プレス10Bのダイ� �リアに進入してしまっているので、スライ� �との干渉を考慮して搬送装置20Bの個別マス� �ー発生器42の動きを切換える必要がある。

 もし、スライド停止予想位置L ₂ (E _2e ’)が
 最大上昇位置Y _L <スライド停止予想位置L ₂ (E _2e ’) ・・・(30)
の場合、搬送装置20Bの可動範囲外にスライド が位置しているので、干渉が発生ないため、 搬送装置20Bの個別マスター発生器42を停止さ� ��る必要はない。
 逆に、
 スライド停止予想位置L ₂ (E _2e ’)≦最大上昇位置Y _L  ・・・(31)
であった場合は、運転を続けると搬送装置20B とスライドが干渉する可能性があるため、個 別マスター発生器42はスライドが停止したタ� ��ミングで停止させる必要がある。

(6)停止予想値E _2e ’が
 E _L ≦E _2e ’≦E _2H
・・・(32)
の場合、搬送装置20Bは、第2工程プレス10Bの� �イエリアから脱出する行程に入っているの� �、θ _H +Tまで個別マスター発生器42を停止させる必� �はない。
 上述した干渉判定器のおけるフロー図は、� ��10のS20~S29と同様である。

 図12は、本発明によるプレスライン制御装� �の第3実施形態図である。
 上述した停止制御装置50は、この例では、� �レス異常検出器52および搬送装置干渉判定器 54からなる。

 この第3実施形態では、マスター信号1の代� �りに、上流側プレス10Aのスライド位置指令2� ��搬送装置の位置指令3、下流プレス20Bのスラ イド位置指令2で、干渉停止の判定をしてい� �。
 異常発生したプレスの停止位置と、搬送装� ��の位置が判明すれば、搬送装置のマスター� ��即停止させなければならないか、待機位置� ��で運転できるかどうかの判定ができる。

 第3実施形態における第1工程と第2工程間の� ��送装置20Bの干渉判定の具体例を以下に示す� ��
 第1工程プレス10Aのスライド位置指令2の指� �値をS ₁ 、第2工程プレス10Bのスライド位置指令2の指� ��値をS ₂ とする。

 まず、第1工程プレス10Aで異常が発生した場 合の動作を述べる。プレス異常検出器52から� ��常発生が通知されると、搬送装置干渉判定� ��54は異常発生時の第1工程プレス10Aのスライ� ��位置指令値S _1e とその変化量υ _1e (=dS _1e /dt)を記憶する。また、その時の搬送装置20B� �水平方向位置指令値Xeとその変化量V _xe (=dXe/dt)も同時に記憶する。

 異常が発生したプレスの空走距離は、異常� ��生時のプレススライドの位置S _1e と速度υ _1e に依存する。プレススライドの停止予想値を
 S _1e ’=S _1e +S _1R (S _1e 、υ _1e ) ・・・(33)
とする。

(1)V _xe <0、かつ、X ₁ ≦X _e ≦X _H  ・・・(34)
の場合、図9Aにおいて、搬送装置20Bが第1工程 プレス10Aのダイエリアに進入する前であるの で、干渉をさけるためには搬送装置20Bの個別 マスター発生器42を直ちに停止した方が良い� ��
(2)水平方向位置指令値X _e が 0≦X _e ≦X ₁  ・・・(35)
の場合、図9Aにおいて、搬送装置20Bが第1工程 プレス10Aのダイエリアに進入してしまってい るので、スライドとの干渉を考慮して搬送装 置20Bの個別マスター発生器42の動きを切換え� ��必要がある。

 もし、スライド停止予想位置S _1e ’が
 最大上昇位置Y _L <スライド停止予想位置S _1e ’ ・・・(36)
の場合、搬送装置20Bの可動範囲外にスライド が位置しているので、干渉が発生ないため、 搬送装置20Bの個別マスター発生器42を停止さ� ��る必要はない。
 逆に、
 スライド停止予想位置S _1e ’≦最大上昇位置Y _L  ・・・(37)
であった場合は、運転を続けると搬送装置20B とスライドが干渉する可能性があるため、個 別マスター発生器42はスライドが停止したタ� ��ミングで停止させる必要がある。

(3)V _xe ≧0、かつ、X ₁ ≦X _e ≦X _H  ・・・(38)
または、V _xe は任意で X _H ≦X _e ≦X _L  ・・・(39)
の場合、図9Aにおいて、搬送装置20Bは、第1工 程プレス10Aのダイエリアを既に通過した後な ので、θ _H +Tまで個別マスター発生器42を停止させる必� �はない。
 上述した干渉判定器のおけるフロー図は、� ��10のS1~S19と同様である。

 続いて、第2工程プレス10Bで異常が発生した 場合の動作を述べる。
 プレス異常検出器52から異常発生が通知さ� �ると、搬送装置干渉判定器54は異常発生時の 第2工程プレス10Bのスライド位置指令値S _2e とその変化量υ _2e (=dS _2e /dt)を記憶する。また、その時の搬送装置20B� �水平方向位置指令値Xeとその変化量Vxe(=dXe/dt) も同時に記憶する。

 異常が発生した第2工程プレス10Bの空走距離 は、異常発生時のプレススライドの位置S _2e と速度υ _2e に依存する。プレススライドの停止予想値を
 S _2e ’=S _2e +S _2R (S _2e 、υ _2e ) ・・・(40)
とする。

(4) V _xe <0、かつ、0≦X _e ≦X _H  ・・・(41)
または、V _xe ≧0、かつ、0≦X _e ≦X ₂  ・・・(42)
の場合、図9Aにおいて、搬送装置20Bは、第2工 程プレス10Bのダイエリアに進入する前である ので、干渉を避けるためには搬送装置20Bの個 別マスター発生器42をθ _OUT1 ≦θ≦θ _IN2 の範囲で停止させる必要がある。
(5)V _xe ≧0、かつ、X ₂ ≦X _e ≦X _L  ・・・(43)
の場合、図9Aにおいて、搬送装置20Bが第2工程 プレス10Bのダイエリアに進入してしまってい るので、スライドとの干渉を考慮して搬送装 置20Bの個別マスター発生器42の動きを切換え� ��必要がある。

 もし、スライド停止予想位置S _2e ’が
 最大上昇位置Y _L <スライド停止予想位置S _2e ’ ・・・(44)
の場合、搬送装置20Bの可動範囲外にスライド が位置しているので、干渉が発生ないため、 搬送装置20Bの個別マスター発生器42を停止さ� ��る必要はない。
 逆に、
 スライド停止予想位置S _2e ’≦最大上昇位置Y _L  ・・・(45)
であった場合は、運転を続けると搬送装置20B とスライドが干渉する可能性があるため、個 別マスター発生器42はスライドが停止したタ� ��ミングで停止させる必要がある。

(6)V _xe <0、かつ、X _H ≦X _e ≦X _L  ・・・(46)
の場合、図9Aにおいて、搬送装置20Bは、第2工 程プレス10Bのダイエリアから脱出する工程に 入っているので、θ _H +Tまで個別マスター発生器42を停止させる必� �はない。
 上述した干渉判定器のおけるフロー図は、� ��10のS20~S29と同様である。

 以上までの説明は、プレスのモータドラ� ��ブ16に異常が発生した場合であるが、同様� �搬送装置のモータドライブ26に異常が発生し た場合も、干渉判定器を適用することができ る。

 図13は、搬送装置の非干渉停止を実現する� �めの、本発明によるプレスライン制御装置� �第4実施形態図である。
 上述した停止制御装置50は、この例では、� �送装置異常検出器56およびプレス干渉判定器 58からなる。

 第4実施形態において、第1工程、第2工程� ��の搬送装置20Bのモータドライブ26で異常が� �生した場合、プレスライン制御装置40は搬送 装置異常検出器56によって、第1、第2工程間� �送装置20Bのモータドライブ26に異常が発生し たことを検出し、その情報を第1工程プレス10 Aの個別マスター発生器42に接続されているプ レス干渉判定器58と、第2工程のプレスの個別 マスター発生器42に接続されているプレス干� ��判定器58に伝達する。

 第1工程のプレス干渉判定器58は、異常情� ��を受け取った時のマスター信号1の位置から 、このまま運転を継続すると第1工程プレス10 Aが搬送装置20Bと干渉するかどうかを判断す� �。第2工程のプレス干渉判定器58は、第2工程� ��レス10Bが搬送装置20Bと干渉するかどうかを� ��断する。

 第1工程のプレス干渉判定器58は、第1工程 プレス10Aが上死点位置まで運転を続けた場合 、異常停止した第1、第2工程間搬送装置20Bと� ��渉が発生すると判断した場合、第1工程プレ ス10Aの個別マスター発生器42をライン全体の� ��スター信号発生器32から非同期化し、第1工� ��プレス10Aの個別マスター発生器42の個別マ� �ター信号4を減速停止させる。

 第1工程プレス10Aが上死点位置まで運転を続 けても、異常停止した搬送装置20Bと干渉しな いと判断した場合、プレス干渉判定器58は、� ��別マスター発生器42の個別マスター信号4を� ��スター信号1に同期させ続け、上死点位置に 到達した時点で、非同期化して停止させる。
 なお、異常が発生した搬送装置の個別マス� ��ー発生器信号は、異常検出時に直ちに停止� ��せる。

 第3工程以降のプレスは正常状態なので、そ のままマスター信号発生器32との同期を継続� ��せる。第3工程以降の搬送装置も同様に、マ スター信号発生器32との同期を継続する。
 これにより、第1、第2工程間搬送装置20Bで� �常が発生しても、第3工程以降では正常にプ� ��ス動作と搬送動作を継続させることが可能� ��あり、ライン内に残った未成型パネルが全� ��生産完了した時点で、停止させればよい。

 次に、「プレス干渉判定器」によるプレ� ��と搬送装置が干渉するかどうかの判定方法� ��ついて、更に詳しく述べる。

 図14Bは、搬送装置20Bが第2工程にパネルを搬 入した直後に異常が発生した場合のタイミン グ関係を示す図である。
 搬送装置20Bのモータ26の異常(図中のe ₃ )を検出すると搬送装置20Bのモータ26はフリー ランとなり、空走状態となる。その後メカブ レーキが動作し、機構系を停止させるが、搬 送装置は第2工程プレス10Bのダイエリア内で� �止してしまう(図中のe ₄ )。
 この時、第2工程プレス10Bのスライドは下降 中であり、このまま下降を続けると、停止し た搬送装置20Bとスライドが干渉してしまう。 従ってこのようなケースでは、「プレス干渉 判定器58」は第2工程プレス10Bの個別マスター 発生器42をマスター信号発生器32から非同期� �し、直ちに停止させる(図中のf ₁ )。

 図15Aは、搬送装置20Bが待機位置から移動を� ��始し、第1工程プレス10Aからパネルを搬出す る前(図中のb ₃ )に異常停止(図中のb ₄ )した場合のタイミング関係を示す図である� �
 この場合、搬送装置20Bは、第1工程プレス10A のダイエリア内に停止してしまう。この場合 、第1工程プレス10Aのスライドはプレスを終� �て上昇中であり、上死点(図中のc ₂ )で停止すれば、搬送装置20Bとの干渉は発生� �ない。従って、第1工程プレス10Aの個別マス� ��ー発生器42はマスター信号発生器32と非同期 化せず、上死点(図中のc ₂ )まで移動してから個別マスター発生器42を停 止させる。
 なお、第1、第2工程間搬送装置20Bが、第1工� ��プレス10Aのダイエリア内で停止しているた� ��、第1工程前の搬送装置20Aはパネルを搬入す ることができない。よって、第1工程前の搬� �装置20Aの個別マスター発生器42も、第1、第2� ��程間搬送装置20Bの個別マスター発生器42が� �止したタイミングで、停止しなければなら� �い。

 以下、プレス干渉判定器の動作の詳細を� ��明する。ここでは、第1工程のプレス干渉判 定を例に挙げる。

 第1工程前搬送装置20Aの水平方向位置指令値 X ₀ (θ)、垂直方向位置指令値Y ₀ (θ)は、マスター信号θの関数で表せる。第1� �第2工程間搬送装置20Bの水平方向位置指令値X ₁ (θ)、垂直方向位置指令値Y ₁ (θ)も同様である。
 また、第1工程プレス10Aのスライド位置L ₁ (θ)もθの関数で表せる。

 第1工程前搬送装置20Aの水平方向可動範囲を
 0≦X ₀ (θ)≦X _0L  ・・・(47)
とし、垂直方向可動範囲を
 0≦Y ₀ (θ)≦Y _0L  ・・・(48)
とする。第1工程プレス10Aのダイエリアに相� �する水平方向範囲を
 X ₀₁ ≦X ₀ (θ)≦X _0L  ・・・(49)
する。
 同様に、第1、第2工程間搬送装置20Bの水平� �向可動範囲を
 0≦X ₁ (θ)≦X _1L  ・・・(50)
とし、垂直方向可動範囲を
 0≦Y ₁ (θ)≦Y _1L  ・・・(51)
とする。第1工程プレス10Aのダイエリアに相� �する水平方向範囲を
 0≦X ₁ (θ)≦X ₁₁  ・・・(52)
とする。

 第1工程プレス10Aの下死点に対応するマスタ ー信号1の値をθ _BDC 、上死点に対応するマスター信号1の値をθ _TDC とする。
 第1工程前搬送装置20Aが第1工程プレス10Aの� �イエリア(式(49))に進入している範囲に対応� �るマスター信号1を、
 θ _IN01 ≦θ≦θ _OUT01  ・・・(53)
とする。また、第1、第2工程間搬送装置20Bが� ��第1工程プレス10Aのダイエリア(式(52))に進入 している範囲に対応するマスター信号1を、
 θ _IN11 ≦θ≦θ _OUT11  ・・・(54)
とする。
 第1工程前搬送装置20Aのパネルリリース位置 に対応するマスター信号1の値をθ _0L 、第1、第2工程間搬送装置20Bのパネルピック� ��ップ位置に対応するマスター信号1の値をθ _1P とする。

 搬送装置異常検出器56から異常発生が通知� �れると、干渉判定器58は異常発生時のマスタ ー信号1の値θ _e とその変化量ω _e (=dθ _e /dt)を記憶する。異常が発生した搬送装置20A,2 0Bの個別マスター発生器42は直ちにマスター� �号発生器32から非同期化され停止するが、搬 送装置本体はブレーキによって減速されるま で惰性で動き続ける。この搬送装置の空走距 離も、プレス同様、異常発生時の位置と速度 に依存する。空走距離をθ _e とω _e の関数として、第1工程前搬送装置20Aの空走� �離をθ _0R (θ _e 、ω _e )、第1、第2工程間搬送装置20Bの空走距離をθ _1R (θ _e 、ω _e )とする。

第1工程前搬送装置20Aで異常が起きた場合の� �停止位置に相当するマスター信号1の停止予� ��値を
 θ _0e ’=θ _e +θ _0R (θ _e 、ω _e ) ・・・(55)
とする。
 第1、第2工程間搬送装置20Bで異常が起きた� �合の、停止位置に相当するマスター信号1の� ��止予想値を
 θ _1e ’=θ _e +θ _1R (θ _e 、ω _e ) ・・・(56)
とする。

 図16は、プレス干渉判定器のフロー図であ� �。以下、詳細に説明する。
 今、第1、第2工程間搬送装置20Bで異常が起� �たとする(T1,T2,T20)。その時の停止予想値θ _1e ’は、式(56)から求められる。
(1)停止予想値θ _1e ’が
 θ _BDC ≦θ _1e ’≦θ _TDC  ・・・(57)
の場合(T21)、プレスが上昇行程の途中である� ��で、搬送装置20Bとプレススライドとの干渉� ��発生せず、第1工程プレス10Aの個別マスター 発生器42は上死点まで運転してから、停止さ� ��ればよい(T22)。
(2)停止予想値θ _1e ’が
 θ _TDC ≦θ _1e ’≦θ _BDC +T ・・・(58)
の場合(T23)、プレスが下降行程の途中である� ��で、搬送装置20Bとプレススライドが干渉し� ��しまう。よって、第1工程プレス10Aの個別マ スター発生器42は直ちに停止させなければな� ��ない(T24)。

 なお、(1)、(2)いずれの場合も、
 θ _IN11 ≦θ _1e ’≦θ _OUT11  ・・・(59)
の時(T25)は、第1、第2工程間搬送装置20Bが第1� ��程プレス10Aのダイエリア内で停止してしま� ��ため、後から入ってくる第1工程前搬送装置 20Aと干渉してしまう。よって、式(59)の場合� �、第1工程前搬送装置20Aの個別マスター発生� ��42も直ちに停止させなければならない(T26)。

 次に、第1工程前搬送装置20Aで異常が起きた とする(T1,T2,T10)。その時の停止予想値θ _0e ’は、式(55)から求められる。
(3)停止予想値θ _0e ’が
 θ _BDC ≦θ _0e ’≦θ _TDC  ・・・(60)
の場合(T11)、プレスが上昇行程の途中である� ��で、搬送装置20Aとプレス10Aのスライドとの� ��渉は発生せず、第1工程プレス10Aの個別マス ター発生器42は上死点まで運転してから、停� ��させればよい(T12)。

(4)停止予想値θ _0e ’が
 θ _TDC ≦θ _0e ’≦θ _BDC +T ・・・(61)
の場合(T13)、プレスが下降行程の途中である� ��で、搬送装置20Aとプレススライドが干渉し� ��しまう。よって、第1工程プレス10Aの個別マ スター発生器42は直ちに停止させなければな� ��ない(T14)。

 なお、第1工程前搬送装置20Aの場合は、例え 、θ _0e ’が
 θ _IN01 ≦θ _0e ’≦θ _OUT01  ・・・(62)
であっても、第1、第2工程間搬送装置20Bは、� ��1工程前搬送装置20Aがダイエリアに進入する 前に、ダイエリアを脱出しているので、干渉 は発生しない。よって、第1、第2工程間搬送� ��置20Bの個別マスター発生器42は止める必要� �ない。

 図17は、搬送装置の非干渉停止を実現する� �めの、本発明によるプレスライン制御装置� �第5実施形態図である。
 上述した停止制御装置50は、この例では、� �送装置異常検出器56およびプレス干渉判定器 58からなる。

 この第5実施形態は、干渉判定の基準値と して、搬送装置の目標位置6と、プレスのス� �イド目標位置4を利用した例である。これも� ��常発生時の目標位置の関係により、プレス� ��の干渉が発生するかどうかを判断し、マス� ��ー信号を停止させる。

 搬送装置異常検出器56から異常発生が通知� �れると、プレス干渉判定器58は異常発生時の 搬送装置目標値X _e とその変化量V _xe (=dX _e /dt)を記憶する。また、異常発生時の第1工程� ��レス10Aのスライドの目標値S _1e とその変化量υ _e (=dS _1e /dt)を記憶する。
 異常が発生した搬送装置20A,20Bの個別マスタ ー発生器42は直ちにマスター信号発生器32か� �非同期化され停止するが、搬送装置本体は� �レーキによって減速されるまで惰性で動き� �ける。この搬送装置20A,20Bの空走距離は、異� ��発生時の搬送装置の速度に依存する。空走� ��離をV _0xe 、またはV _1xe の関数として、第1工程前搬送装置20Aの空走� �離をX _0R (V _0xe )、第1、第2工程間搬送装置20Bの空走距離をX _1R (V _1xe )とする。

 第1工程前搬送装置20Aで異常が起きた場合の 、停止位置予想値を
 X _0e ’=X _0e +X _0R (V _0xe )
・・・(63)
とする。
 第1、第2工程間搬送装置20Bで異常が起きた� �合の、停止位置予想値を
 X _1e ’=X _1e +X _1R (V _1xe )
・・・(64)
とする。

 今、第1、第2工程間搬送装置20Bで異常が起� �たとする。その時の停止予想値X _1e ’は、式(64)から求められる。

(1)停止予想値X _1e ’が
 0≦X _1e ’≦X ₁₁
・・・(65)
の場合、第1、第2工程間搬送装置20Bが第1プレ ス10Aのダイエリア内で停止してしまっている ため、プレススライドとの干渉を考慮して、 第1工程プレス10Aの個別マスター発生器42の動 きを切換える必要がある。

 υ _e ≦0の場合、スライドが下降中であるため、� �レス10Aを停止しなければ異常停止している� �送装置20Bとプレススライドが干渉する。よ� �て、第1工程プレス10Aの個別マスター発生器4 2を直ちに停止させる必要がある。

 υ _e >0の場合、スライドが上昇中であるため、� ��送装置20Bとプレススライドが干渉する可能� ��はない。よって、第1工程プレス10Aの個別マ スター発生器42はθ _TDC まで運転してから停止させればよい。

(2)停止予想値X _1e ’が
 X ₁₁ <X _1e ’ ・・・(66)
の場合、第1、第2工程間搬送装置20Bは第1プレ ス10Aのダイエリア外で停止しているため、第 1工程プレス10Aのスライドとの干渉は考慮す� �必要は無い。よって、第1工程プレス10Aの個� ��マスター発生器42はθ _TDC まで運転してから停止させればよい。

 次に、第1工程前搬送装置20Aで異常が起きた とする。その時の停止予想値X _0e ’は、式(63)から求められる。

(3)停止予想値X _0e ’が
 X ₀₁ ≦X _0e ’≦X _0L
・・・(67)
の場合、第1工程前搬送装置20Aが第1プレス10A� ��ダイエリア内で停止してしまっているため� ��プレススライドとの干渉を考慮して、第1工 程プレス10Aの個別マスター発生器42の動きを� ��換える必要がある。

 υ _e ≦0の場合、スライドが下降中であるため、� �レス10Aを停止しなければ異常停止している� �送装置20Aとプレススライドが干渉する。よ� �て、第1工程プレス10Aの個別マスター発生器4 2を直ちに停止させる必要がある。
 υ _e >0の場合、スライドが上昇中であるため、� ��送装置20Aとプレス10Aのスライドが干渉する� ��能性はない。よって、第1工程プレス10Aの個 別マスター発生器42はθ _TDC まで運転してから停止させればよい。

(4)停止予想値X _0e ’が
 X _0e ’<X ₀₁  ・・・(68)
の場合、第1工程前搬送装置20Aは第1プレス10A� ��ダイエリア外で停止しているため、第1工程 プレス10Aのスライドとの干渉は考慮する必要 は無い。よって、第1工程プレス10Aの個別マ� �ター発生器42はθ _TDC まで運転してから停止させればよい。

 上述した本発明の装置及び方法によれば� ��サーボプレスラインにサーボプレスライン� ��体の基準となるマスター信号1を用意し、そ のマスター信号1と同期した個別マスター信� �4を出力する個別マスター発生器42をマスタ� �信号1に追従して動作させる装置それぞれに� ��えるので、一部の装置で異常が発生した場� ��、異常停止した装置と干渉する可能性があ� ��装置の個別マスター発生器42を干渉を避け� �位置で停止させ、干渉する可能性がない装� �の個別マスター発生器42は、装置の通常の停 止位置まで運転して停止させることができる 。

 従って、異常停止した装置との干渉を確� ��に防止し、かつ異常停止した装置と干渉す� ��可能性がない装置は正常位置で停止するた� ��、ライン全体を正常状態に戻すのに、異常� ��分だけの復旧作業を行えばよく、効率的な� ��産が実現できる。

 なお、本発明は上述した実施の形態に限� ��されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で� ��々の変更を加え得ることは勿論である。