以下、この発明の好適な実施の形態につい� ��図面を参照して説明する。
 実施の形態1.
 図1はこの発明の実施の形態1によるエレベ� �タのかごドア装置(スライドドア装置)をかご 内から見た正面図である。図において、昇降 路内を昇降されるかご1には、かご出入口1aが 設けられている。かご出入口1aは、水平に移� ��されるエレベータドアとしての第1及び第2� �かごドア2a,2bにより開閉される。かご出入口 1aの周囲には、かご出入口枠3が設けられてい る。

 かご出入口枠3は、かご出入口1aの左右に� ��けられた第1及び第2の縦枠3a,3bと、第1及び� �2の縦枠3a,3bの上端部間に設けられた上部水� �枠3cと、かご出入口1aの床部に設けられた下� ��水平枠3dとを有している。

 第2の縦枠3bの前面には、かご操作パネル4 が設けられている。かご操作パネル4には、� �示装置5、警報装置6、複数の階指定ボタン7� �戸開ボタン8及び戸閉ボタン9が設けられてい る。上部水平枠3cの前面には、表示灯10が設� �られている。

 第1の縦枠3aの第2の縦枠3bに対向する側面� ��は、第1の発光器11が設けられている。第1の 発光器11は、上下方向に長尺かつ連続な第1の 発光面11aを有している。第2の縦枠3bの第1の� �枠3aに対向する側面には、第2の発光器12が設 けられている。第2の発光器12は、上下方向に 長尺かつ連続な第2の発光面12aを有している� �第1及び第2の発光面11a,12aは、かご出入口1aの ほぼ全高に渡って設けられ、かご出入口1aを� ��んで互いに対向している。

 第1の縦枠3aの第2の縦枠3bに対向する側面� ��上端部には、第2の発光面12aを撮像する第1� �撮像手段としての第1のカメラ13が設けられ� �いる。第1のカメラ13は、第1の発光面11aの上� ��部に隣接して配置されている。第2の縦枠3b� ��第1の縦枠3aに対向する側面の下端部には、� ��1の発光面11aを撮像する第2の撮像手段とし� �の第2のカメラ14が設けられている。第2のカ� ��ラ14は、第2の発光面12aの下端部に隣接して� ��けられている。

 図2は図1のかごドア装置の制御回路を示� �概略のブロック図である。図において、か� �ドア2a,2bの開閉動作は、開閉制御部15により� ��御される。開閉制御部15は、かご1上に搭載� ��れている。

 第1及び第2のカメラ13,14からの信号は、画 像処理判定部16に送られる。画像処理判定部1 6は、第1及び第2のかごドア2a,2bの開閉時に、� ��1及び第2のカメラ13,14からの信号に基づいて 、第1及び第2の発光器11,12からの光が障害物� �より遮断されるかどうかを判定する。

 第1及び第2の発光器11,12、第1及び第2のカ� ��ラ13,14、開閉制御部15及び画像処理判定部16� ��、主制御部17により制御される。主制御部17 は、かごドア2a,2bの開閉時に第1及び第2の発� �器11,12から光を照射させ、かご出入口1a付近� ��障害物の有無を監視する。また、主制御部1 7は、障害物の有無に応じて、かごドア2a,2bの 開閉指令を開閉制御部15に送る。

 開閉制御部15、画像処理判定部16及び主制 御部17は、それぞれマイクロコンピュータに� ��り構成されている。また、開閉制御部15、� �像処理判定部16及び主制御部17のうちの少な� ��とも2つを、共通のコンピュータにより構成 することも可能である。制御装置は、開閉制 御部15、画像処理判定部16及び主制御部17を有 している。

 次に、障害物の具体的な検出方法につい� ��説明する。図3は図2の主制御部17による第1� �び第2の発光器11,12の点灯タイミングと第1及� ��第2のカメラ13,14の撮像タイミングとを示す� ��明図である。主制御部17は、ステップ1、2、 3の順に点灯及び撮像を実施する。また、障� �物の監視を連続で行う場合には、ステップ1~ 3を所定の周期(例えば30msec)で繰り返し実施す る。

 まず、ステップ1では、第1の発光器11を点 灯させ、第2のカメラ14により第1の発光面11a� �撮像し、取得したデータ、即ち第1の点灯時� ��像を画像処理判定部16へ送る。このとき、� �2の発光器12は、消灯させておく。

 次に、ステップ2では、第2の発光器12を点 灯させ、第1のカメラ13により第2の発光面12a� �撮像し、取得したデータ、即ち第2の点灯時� ��像を画像処理判定部16へ送る。このとき、� �1の発光器11は、消灯させておく。

 この後、ステップ3では、第1及び第2の発� ��器11,12の両方を消灯させ、第1及び第2のカメ ラ13,14により第1及び第2の発光面11a,12aを撮像� ��、取得したデータ、即ち第1及び第2の消灯� �画像を画像処理判定部16へ送る。

 画像処理判定部16は、第1の点灯時画像と� ��1の消灯時画像との差分画像を求めるととも に、第2の点灯時画像と第2の消灯時画像との� ��分画像を求める。このような差分処理を行� ��と、差分画像には第1及び第2の発光面11a,12a� ��像のみが残る。従って、カメラ13,14を頂点� �して発光面11a,12aを底辺とする2つの三角形の 監視領域内に障害物が存在しない場合、差分 画像には、図4に示すような連続した1本の直� ��状の発光面像が残る。

 これに対して、監視領域内に障害物が存� ��する場合、発光器11,12からの光の一部が遮� �されるため、差分画像には、図5又は図6に示 すような発光面像が残る。即ち、図5の差分� �像では、発光面像が複数に分断され、不連� �になっている。また、図6の差分画像では、� ��光面像の長さが通常時よりも短くなってい� ��。画像処理判定部16は、発光面像が不連続� �なったこと、短くなったこと、又は発光面� �が消失したことを検出すると、障害物が存� �すると判定し、その旨の信号を主制御部17に 送る。

 次に、図7は図2の主制御部17の戸開時の動 作を示すフローチャートである。主制御部17� ��、かごドア2a,2bが実際に戸開動作を開始す� �所定時間前(例えば数秒前)に上記のような障 害物の検出動作を開始し(ステップS1)、障害� �の有無を判定する(ステップS2)。このとき、� ��害物が検出されなければ、通常戸開を開始� ��る(ステップS3)。

 これに対して、障害物が検出されると、� ��ご1内の乗客がかごドア2a,2bから離れるよう� ��、警報装置6により警告を発報させる(ステ� �プS4)。具体的には、予め記憶された音声、� �えば「ドアが開きます。ドアから離れて下� �い。」等のアナウンスを警報装置6から流す� ��この後、再度障害物の有無を判定し(ステッ プS5)、障害物がなくなっていれば、通常戸開 を開始する(ステップS3)。

 通常戸開を開始すると、第1及び第2の発� �器11,12を消灯し、障害物の検出動作を停止す る(ステップS6)。そして、全戸開するまで通� �戸開動作を継続する(ステップS7)。

 一方、警告を発したにも拘わらず障害物� ��再度検出された場合は、例えば「ドアが開� ��ます。」等の警告を警報装置6により再度発 報させ(ステップS8)、通常よりも低速での戸� �動作を開始する(ステップS9)。

 低速戸開を開始すると、第1及び第2の発� �器11,12を消灯し、障害物の検出動作を停止す る(ステップS10)。そして、全戸開するまで低� ��戸開動作を継続する(ステップS11)。

 次に、図8は図2の主制御部17の戸閉時の動 作を示すフローチャートである。主制御部17� ��、かごドア2a,2bが実際に戸閉動作を開始す� �所定時間前(例えば1秒前)に上記のような障� �物の検出動作を開始し(ステップS12)、障害物 の有無を判定する(ステップS13)。そして、障� ��物が検出されなければ、戸閉を開始する(ス テップS14)。また、障害物が検出された場合� �障害物が検出されなくなるまで待機し、障� �物が検出されなくなってから戸閉を開始す� �。

 戸閉動作中は、障害物の有無の判定を継� ��し(ステップS15)、障害物が検出されなけれ� �戸閉動作を継続し(ステップS16)、かごドア2a, 2bが全戸閉位置に達したかどうかを確認する( ステップS17)。即ち、戸閉動作中は、全戸閉� �態になるまで障害物の有無を繰り返し判定� �る。

 戸閉動作中に障害物が検出されると、か� ��ドア2a,2bを反転戸開させ(ステップS18)、最初 の動作に戻る。反転戸開中は、第1及び第2の� ��光器11,12を消灯し、障害物の検出動作を停� �する。障害物が検出されないまま、全戸閉� �態になると、第1及び第2の発光器11,12を消灯� ��、障害物の検出動作を停止して(ステップS19 )、図8の動作が終了する。

 このようなかごドア装置では、第1及び第 2の発光器11,12の点灯タイミングを互いにずら しているので、第1及び第2の発光器11,12と第1� ��び第2のカメラ13,14とをかご出入口1aの両側� �配置して広い監視領域をカバーしつつ、第1� ��び第2の発光器11,12の一方が点灯している際� ��他方からの光の影響を排除して障害物をよ� ��確実に検出することができる。

 また、第1の発光器11を点灯させる際に、� ��2の発光器12を消灯させつつ第2のカメラ14に� ��り第1の発光面11aを撮像させ、第2の発光器12 を点灯させる際に、第1の発光器11を消灯させ つつ第1のカメラ13により第2の発光面12aを撮� �させるので、障害物で反射した光の影響を� �除して障害物をより確実に検出することが� �きる。

 さらに、第1及び第2の発光器11,12が上下方 向に長尺かつ連続な第1及び第2の発光面11a,12a を有しているので、広範囲に渡って隙間無く 障害物を検出することができる。

 さらにまた、戸開開始前に障害物が検出さ� ��ると、警告を発したり、低速戸開したりす� ��ので、戸開時に乗客の衣服や荷物がかごド� ��2a,2bと縦枠3a,3bとの間に引き込まれるのをよ り確実に防止することができる。
 また、戸閉時に障害物が検出されると、全� ��開状態で待機、又は反転戸開させるので、� ��客や荷物がかごドア2a,2bに挟まれるのをよ� �確実に防止することができる。

 実施の形態2.
 次に、図9はこの発明の実施の形態2による� �1及び第2の発光器の点灯タイミングと第1及� �第2のカメラの撮像タイミングとを示す説明� ��である。実施の形態2は、実施の形態1(図3)� �ステップ2とステップ3とを入れ替えたもので あり、他の構成及び制御方法は実施の形態1� �同様である。

 このように、第2の点灯時画像を取得する 前に第1及び第2の消灯時画像を取得しても、� ��施の形態1と同様に、障害物で反射した光の 影響を排除して障害物をより確実に検出する ことができる。

 実施の形態3.
 次に、図10はこの発明の実施の形態3による� ��レベータの乗場ドア装置(スライドドア装置 )を乗場から見た正面図である。図において� �乗場には、乗場出入口21が設けられている。 乗場出入口21は、かごドア2a,2bに連動して水� �に移動されるエレベータドアとしての第1及� ��第2の乗場ドア22a,22bにより開閉される。乗� �出入口21の周囲には、乗場出入口枠23が設け� ��れている。

 乗場出入口枠23は、乗場出入口21の左右に 設けられた第1及び第2の縦枠23a,23bと、第1及� �第2の縦枠23a,23bの上端部間に設けられた上部 水平枠23cと、乗場出入口21の床部に設けられ� ��下部水平枠23dとを有している。

 第1の縦枠23aの前面には、表示装置24、警� ��装置25、上呼びボタン26及び下呼びボタン27� ��設けられている。上部水平枠23cの前面には� ��表示灯28が設けられている。

 第1の縦枠23aの第2の縦枠23bに対向する側� �には、第1の発光器11が設けられている。第2� ��縦枠23bの第1の縦枠23aに対向する側面には、 第2の発光器12が設けられている。第1の縦枠23 aの第2の縦枠23bに対向する側面の上端部には� ��第2の発光面12aを撮像する第1のカメラ13が設 けられている。第2の縦枠23bの第1の縦枠23aに� ��向する側面の下端部には、第1の発光面11aを 撮像する第2のカメラ14が設けられている。他 の構成及び制御方法は、実施の形態1と同様� �ある。

 このように、障害物検出装置を乗場ドア� ��置に設けた場合であっても、障害物で反射� ��た光の影響を排除して障害物をより確実に� ��出することができる。

 実施の形態4.
 次に、図11はこの発明の実施の形態4による� ��レベータのかごドア装置を乗場側から見た� ��面図、図12は図11のエレベータのかごドア装 置及び乗場ドア装置を示す平面図である。図 において、第1の発光器11及び第1のカメラ13は 、かご1の第1のかごドア2aの戸袋近傍(第1のか ごドア2aよりも乗場側)に設けられている。ま た、第2の発光器12及び第2のカメラ14は、かご 1の第2のかごドア2bの戸袋近傍(第2のかごドア 2bよりも乗場側)に設けられている。そして、 第1及び第2の発光器11,12は、かごドア2a,2bと乗 場ドア22a,22bとの間の空間にかごドア2a,2bの開 閉方向と平行に光を照射する。他の構成及び 制御方法は、実施の形態1と同様である。

 このように、第1及び第2の発光器11,12からの 光をかごドア2a,2bと乗場ドア22a,22bとの間の空 間に照射する場合であっても、障害物で反射 した光の影響を排除して障害物をより確実に 検出することができる。
 また、実際にドア2a,2b,22a,22bに挟まれる障害 物をより確実に検出することができる。

 実施の形態5.
 次に、この発明の実施の形態5について説明 する。この例では、第1及び第2の発光器11,12� �より互いに異なる波長の光を発光させる。� �して、第1及び第2のカメラ13,14は、対応する� ��長の光を撮像する。第1及び第2の発光器11,12 の点灯タイミングは、実施の形態1のように� �らしても、ずらさなくてもよい。

 具体的には、第1の発光器11は波長λ1の光� ��発光し、第2の発光器12は波長λ2の光を発光� ��る。そして、第1の発光面11aを撮像する第2� �カメラ14は、波長λ1の光を透過し波長λ2の光 を遮光する光学フィルタを有している。また 、第2の発光面12aを撮像する第1のカメラ13は� �波長λ2の光を透過し波長λ1の光を遮光する� �学フィルタを有している。これにより、第1� ��び第2のカメラ13,14は、対応する発光器11,12� �らの光のみを撮像する。他の構成及び制御� �法は、実施の形態1と同様と同様である。

 このようなかごドア装置では、障害物で� ��射した光の影響を排除して障害物をより確� ��に検出することができる。

 なお、上記の例では、障害物により遮光� ��れて発光面像が途切れたり短くなったりす� ��ことで障害物を検出したが、障害物の検出� ��法はこれに限定されない。例えば、最新の� ��分画像と所定時間前の差分画像との差分で� ��る時間差分画像を求め、時間差分画像に所� ��値以上の値が存在するかどうかを判定して� ��よい。この方法では、障害物が存在しなけ� ��ば、時間差分画像は全面でほぼ0の値となる 。また、動く障害物が存在すれば、時間差分 画像に所定値以上の部分が出現する。このた め、所定値以上の部分があれば、障害物が存 在すると判定できる。このような方法によれ ば、発光面11a,12aに付着し動かないゴミを障� �物と誤検出するのを防止し、乗客等の動く� �害物のみを効率良く検出することができる� �

 また、発光器11,12から出射される光を可� �光としてもよい。この場合、かご1内や乗場� ��乗客が発光面11a,12aを視覚的に認識すること ができ、ドア2a,2b,22a,22bの動作を乗客に視覚� �に示すことができる。例えば、図7のフロー� ��ャートでは、戸開開始前に障害物の検出動� ��が開始され、発光器11,12が点滅されるため� �乗客に戸開開始を事前に知らせることがで� �る。また、図8のフローチャートでは、戸閉� ��始前に障害物の検出動作が開始され、発光� ��11,12が点滅されるため、乗客に戸閉開始を� �前に知らせることができる。

 さらに、点灯タイミング及び撮像タイミ� ��グは上記の例に限定されるものではない。� ��えば、第1の発光器11を点灯させる際に、第2 の発光器12を消灯させつつ第1のカメラ13によ� ��撮像させ、第2の発光器12を点灯させる際に� ��第1の発光器11を消灯させつつ第2のカメラ14� ��より撮像させてもよい。この場合、第1及び 第2のカメラ13,14では、障害物が存在する場合 に障害物からの反射光が検出されることにな る。このような方法でも、第1及び第2の発光� ��11,12の一方を点灯している際に、他方から� �光の影響を排除することができ、障害物を� �り確実に検出することができる。

 さらにまた、上記の例では、両開き式のス� ��イドドア装置について説明したが、片開き� ��であってもこの発明は適用でき、かごドア� ��び乗場ドアの枚数も特に限定されない。
 また、上記の例では、この発明をエレベー� ��のドア装置に適用したが、例えば建物に設� ��られた出入口、列車等の乗り物の乗降口、� ��は列車のプラットホームの乗降口にも、こ� ��発明のスライドドア装置を適用できる。