2021P01219 DE 18.08.2022 1 BESCHREIBUNG Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung Der vorliegende Ansatz bezieht sich auf eine Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug und auf ein Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung. Es können Lenkvorrichtungen verwendet werden, die eine Lenkbewegung von Rädern eines Fahrzeugs steuern. Vor diesem Hintergrund ist es die Aufgabe des vorliegenden Ansatzes eine verbesserte Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, ein verbessertes Fahrzeug und ein verbessertes Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung zu schaffen. Diese Aufgabe wird durch eine Lenkvorrichtung mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Die mit dem vorgestellten Ansatz erreichbaren Vorteile bestehen darin, dass eine Lenkvorrichtung geschaffen wird, die eine zuverlässige Übertragung einer Lenkbewegung auf ein Rad eines Fahrzeugs ermöglichen kann. Der hier vorgestellte Ansatz schafft eine Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, wobei die Lenkvorrichtung einen elektrischen Spindelantrieb und ein Hebelelement aufweist. Der elektrische Spindelantrieb weist eine Spindel und eine elektrische Maschine auf. Das Hebelelement ist mit der Spindel gekoppelt und ausgebildet, um eine Lenkbewegung auf zumindest ein Rad des Fahrzeugs zu übertragen. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Nutzfahrzeug handeln. Das Fahrzeug kann die Lenkvorrichtung umfassen, das über ein Lenkrad oder beispielsweise ein Steer-by- Wire-System gesteuert werden kann. Dabei kann ein Lenkwunsch eines Fahrers des Fahrzeugs unter Verwendung der Lenkvorrichtung umgesetzt werden. Die elektrische Maschine kann dabei eine rotatorische Bewegung auf die Spindel übertragen. Von der 2021P01219 DE 2 Spindel kann die Bewegung auf das Hebelelement übertragen werden. Das Hebelelement kann anschließend die Bewegung auf das Rad des Fahrzeugs übertragen, sodass das Rad die vom Fahrer gewünschte Radstellung einnehmen kann. Der hier vorgestellte Ansatz kann demnach auch als ein Hebel einer elektrischen Servolenkung verstanden werden. Das Hebelelement kann einen Hebelarm aufweisen. Dabei kann der Hebelarm an der Spindel befestigt sein und einen Lagerpunkt aufweisen, an dem der Hebelarm an einer Achse oder einem Rahmen des Fahrzeugs angeordnet sein kann. Der Hebelarm kann in einem Ruhezustand parallel zu einer Längsachse des Fahrzeugs oder parallel zu der Achse des Fahrzeugs angeordnet sein. Der Hebelarm kann als ein Kraftarm ausgeführt sein und der Lagerpunkt kann als ein Drehpunkt ausgebildet sein, wodurch eine Bewegung von der Spindel zuverlässig weitergeleitet werden kann. Der Lagerpunkt kann zwischen dem Gelenk und einem Spindelbefestigungspunkt angeordnet sein. Alternativ kann das Gelenk zwischen dem Lagerpunkt und dem Spindelbefestigungspunkt angeordnet sein. Vorteilhafterweise kann eine geringe Kraft benötigt werden, wenn eine Lenkbewegung ausgeführt wird. Das Hebelelement kann eine Spurstange aufweisen, die mittels eines Gelenks mit dem Hebelarm gekoppelt sein kann. Die Spurstange kann in einem Ruhezustand parallel zu der Achse des Fahrzeugs angeordnet sein. Die Bewegung kann vorteilhaft von dem Hebelarm auf die Spurstange übertragen werden. Die Spurstange und der Hebelarm können in einem Ruhezustand rechtwinklig zueinander angeordnet sein. Vorteilhafterweise kann lediglich eine geringe Kraft benötigt werden, wenn eine Lenkbewegung ausgeführt wird. Das Hebelelement kann einen Spurhebel aufweisen, der an der Spurstange zur Übertragung der Lenkbewegung von der Spurstange auf ein Rad angeordnet sein kann. Der Spurhebel kann in einem Ruhezustand parallel zu einer Längsachse des Fahrzeugs angeordnet sein. Der Spurhebel kann die Lenkbewegung zuverlässig und schnell auf das Rad übertragen. 2021P01219 DE 3 Der Spurhebel kann in einem Ruhezustand im Wesentlichen rechtwinklig zwischen der Spurstange und zusätzlich oder alternativ an der Achse angeordnet sein. Vorteilhafterweise kann somit Bauraum eingespart werden. Der Spurhebel und die Spurstange können beweglich mittels eines Spurhebelgelenks gekoppelt sein. Dadurch kann die Bewegung von der Spurstange zuverlässig und schnell zu dem Spurhebel weitergeleitet werden. Das Hebelelement kann eine Komponente umfassen, die eine Knickstelle aufweisen kann. Dabei kann insbesondere der Hebelarm die Knickstelle aufweisen. Vorteilhafterweise kann somit die Bewegung zuverlässig und schnell auf das Rad des Fahrzeugs übertragen werden. Ferner kann Bauraum eingespart werden. Das Hebelelement kann einen zweiten Spurhebel zur Übertragung der Lenkbewegung von dem Hebelarm auf ein weiteres Rad aufweisen. Insbesondere kann der zweite Spurhebel an der Spurstange angeordnet sein. Der zweite Spurhebel kann in einem Ruhezustand parallel zu einer Längsachse des Fahrzeugs angeordnet sein. Ein Fahrzeug weist eine Ausführungsform einer hierin genannten Lenkvorrichtung auf. Dabei ist das Fahrzeug beispielsweise als ein Nutzfahrzeug ausgebildet. Auch durch eine solche Ausführungsform können die Vorteile des hier beschriebenen Ansatzes sehr effizient realisiert werden. Ein Verfahren zum Betreiben einer Ausführungsform einer hierin genannten Lenkvorrichtung weist einen Schritt des Ansteuerns eines elektrischen Spindelantriebs auf, um eine Lenkbewegung zu bewirken. Auch durch eine solche Ausführungsform können die Vorteile des hier beschriebenen Ansatzes sehr effizient realisiert werden. Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein. 2021P01219 DE 4 Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante des Ansatzes in Form einer Vorrichtung kann die dem Ansatz zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden. Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann. Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind. 2021P01219 DE 5 Von Vorteil ist auch ein Computer-Programmprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann. Wird das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt, so kann das Programmprodukt oder Programm zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet werden. Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes werden in der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug zu den Figuren näher erläutert. Es zeigen: Fig.1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Fahrzeugs; Fig.2 eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, wobei ein Rad des Fahrzeugs in Ruhestellung dargestellt ist; Fig.3 eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, wobei ein Rad des Fahrzeugs in einer ersten ausgelenkten Stellung dargestellt ist; Fig.4 eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, wobei ein Rad des Fahrzeugs in einer weiteren Auslenkung der ersten Stellung dargestellt ist; Fig.5 eine Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, wobei ein Rad des Fahrzeugs in Ruhestellung dargestellt ist; Fig.6 eine Darstellung eines anderen Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug, wobei ein Rad des Fahrzeugs in Ruhestellung dargestellt ist; 2021P01219 DE 6 Fig.7 eine Darstellung eines alternativen Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug; Fig.8 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben einer Lenkvorrichtung; und Fig.9 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zum Betreiben einer Lenkvorrichtung. In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele des vorliegenden Ansatzes werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird. Fig.1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeug 100 ist als ein Nutzfahrzeug ausgebildet, beispielsweise als ein Kastenwagen. Alternativ ist das Fahrzeug 100 als ein Lastkraftwagen ausgeführt. Es sind unterschiedliche Bauformen einer Radführung bekannt, dabei wird prinzipiell nicht unterschieden, ob die Räder gelenkt sind oder nicht. Der Auslegungsspielraum ist eingeschränkt, wenn die geführten Räder angetrieben sind. Der Begriff „Radaufhängung“ ist erst etwa seit den 1930er im Automobilbau gebräuchlich. Früher sprach man von Achsen. Die Einzelradaufhängung ist eine Bauart der Radführung, bei der die beiden gegenüberliegenden Räder mehrspuriger Straßenfahrzeuge unabhängig voneinander einfedern können. Der hier vorgestellte Ansatz betrifft den Bereich der LKW Lenksysteme. Herkömmliche Lenksysteme werden mittels eines permanenten aufrechterhaltenen Öl-Volumenstrom betrieben. Dieser Volumenstrom wird über eine Pumpe erzeugt, die über den Verbrennungsmotor des Fahrzeugs angetrieben wird. Die hier vorgestellte Lenkvorrichtung 115 reduziert CO2-Emissionen und ist im Bereich der Fahrsicherheitssysteme wie Lane Keeping bis hin zu selbstlenkenden Fahrzeugen 2021P01219 DE 7 einsetzbar. Ferner wird durch Verwendung einer Einzelradaufhängung die Fahrdynamik vorteilhaft beeinflusst. Das Fahrzeug 100 weist die Lenkvorrichtung 115 auf, die ausgebildet ist, um eine Lenkbewegung auszuführen. Dazu weist die Lenkvorrichtung 115 einen Spindelanrieb 105 und ein Hebelelement 110 auf. Die Lenkbewegung wird von dem Hebelelement 110 auf ein Rad 120 des Fahrzeugs 100 übertragen. In den nachfolgenden Figuren ist die Lenkvorrichtung 115 näher beschrieben. Fig.2 zeigt eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung 115 für ein Fahrzeug 100, wobei ein Rad des Fahrzeugs in Ruhestellung dargestellt ist. Dabei ähnelt oder entspricht die Lenkvorrichtung 115 der Lenkvorrichtung aus Fig.1. Die Lenkvorrichtung 115 weist den Spindelantrieb 105 und das Hebelelement 110 auf und ist beispielhaft in einem Teilbereich des Fahrzeugs 100 angeordnet. Von dem Fahrzeug 100 ist lediglich das Rad 120 sowie teilweise ein Fahrgestell 210 dargestellt. Das Fahrgestell 210 umfasst beispielsweise einen Rahmen 215 sowie eine Achse 265, wobei die Achse 265 mit dem Hebelelement 110 und dem Rad 210 gekoppelt ist. Der Spindelantrieb 105 ist beispielsweise parallel zu der Achse 265 angeordnet und weist eine Spindel 200 und eine elektrische Maschine 205 auf. Die elektrische Maschine 205 kann auch als Elektromotor mit Getriebe bezeichnet werden und ist beispielsweise ausgebildet, um eine rotatorische Bewegung auf die Spindel 200 zu übertragen. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die elektrische Maschine 205 an einem ersten Ende der Spindel 200 angeordnet. An einem zweiten Ende der Spindel 200 ist beispielsweise ein Lagerelement 220 zum Lagern der Spindel 200 angeordnet. Die Spindel 200 ist somit zwischen der elektrischen Maschine 200 und dem Lagerelement 220 angeordnet. Das Fahrzeug 100 ist beispielsweise in einem Ruhezustand dargestellt, das Rad 120 ist parallel zu dem Rahmen 215 angeordnet. Das Hebelelement 110 ist beispielsweise in dem Ruhezustand mittig mit der Spindel 200 gekoppelt und ausgebildet, um eine Lenkbewegung auf ein Rad 120 des Fahrzeugs 100 zu übertragen. 2021P01219 DE 8 Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das Hebelelement 110 einen Hebelarm 225, eine Spurstange 230 und einen Spurhebel 235 auf. Der Hebelarm 225 ist beispielsweise an der Spindel 200 befestigt, beispielhaft über einen Spindelbefestigungspunkt 240. Ferner weist der Hebelarm 225 beispielsweise einen Lagerpunkt 245 auf, wobei der Hebelarm 225 an dem Lagerpunkt 245 an der Achse 265 des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Die Spurstange 230 ist beispielsweise mittels eines Gelenks 250 beweglich mit dem Hebelarm 225 gekoppelt. Somit ist der Lagerpunkt 245 zwischen dem Gelenk 250 und dem Spindelbefestigungspunkt 240 angeordnet. Gemäß einem Ausführungsbeispiel sind die Spurstange 230 und der Hebelarm 225 im Wesentlichen rechtwinklig zueinander angeordnet, wenn das Fahrzeug 100 in dem Ruhezustand ist. Der Spurhebel 235 ist beispielsweise an der Spurstange 230 angeordnet, um die Lenkbewegung von der Spurstange 230 auf das Rad 120 zu übertragen. Dazu sind der Spurhebel 235 und die Spurstange 230 mittels eines Spurhebelgelenks 255 beweglich gekoppelt. Dabei ist der Spurhebel 235 im Wesentlichen rechtwinklig zwischen der Spurstange 230 und/oder der Achse 265 angeordnet, wenn das Fahrzeug 100 in dem Ruhezustand ist. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist der Spurhebel 235 einen Spurhebellagerpunkt 260 auf, wobei der Spurhebel 235 an dem Spurhebellagerpunkt 260 an der Achse 265 des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Der Hebelarm 225 und der Spurhebel 235 sind beispielsweise in dem Ruhezustand parallel zueinander und parallel zu einer Längsachse des Fahrzeugs 100 angeordnet. Der Spindelantrieb 105 und die Spurstange 230 sind beispielsweise in dem Ruhezustand parallel zueinander und parallel zu der Achse 265 des Fahrzeugs 100 angeordnet. In einem betriebsbereiten Zustand ist die elektrische Maschine 205 ausgebildet, um eine rotatorische Bewegung auf die Spindel 200 zu übertragen. Die Spindel 200 rotiert und überträgt eine Bewegung auf das Hebelelement 110. Das Hebelelement 110 wiederrum überträgt die Bewegung auf das Rad 120, um eine von einem Fahrer des Fahrzeugs 100 gewünschte Lenkbewegung auszuführen. Führt beispielsweise der 2021P01219 DE 9 Fahrer eine gewünschte Lenkbewegung über ein Lenkrad aus, beispielsweise um in eine Straße abzubiegen, knickt der Hebelarm 225 im Bereich des Lagerpunkts 245 in Richtung Rad 120. Anschließend wird die Spurstange 230 parallel zu der Achse 265 in Richtung Rad 120 geschoben, da die Spurstange 230 und der Hebelarm 225 über das Gelenk 250 beweglich miteinander verbunden sind. Die Bewegung von dem Hebelarm 225 wird also über das bewegliche Gelenk 250 auf die Spurstange 230 übertragen. Anschließend wird die Bewegung über das Spurhebelgelenk 255 auf den Spurhebel 235 übertragen. Der Spurhebel 235 knickt im Bereich des Spurhebellagerpunkts 260 von dem Rad 120 weg, sodass das Rad 120 in die gewünschte Radstellung gebracht wird. Diese Radstellung ist beispielhaft in Fig.3 und/oder Fig.4 dargestellt. Die hier vorgestellte Lenkvorrichtung 115 ist für eine Einzelradaufhängung nutzbar. Der elektrische Antrieb der Lenkvorrichtung 115 ist effizienter als Hydraulik, wodurch der CO2-Ausstoß des Fahrzeugs reduziert wird. Lediglich bei Lenkbewegungen wird Energie verbraucht, nicht generell während der Fahrt. Die Unterstützungskraft ist gezielt über eine Steuereinheit, unabhängig der Eingabe durch den Fahrer, ansteuerbar, beispielsweise für autonomes Fahren. Der hier vorgestellte Ansatz ist für sicherheitsrelevante Systeme, wie beispielsweise eine Lane Keeping System anwendbar. Zudem sind Maßnahmen wie automatisches Gegenlenken bei Reifenplatzern, Seitenwind ausgleichen oder ähnliches über die Kombination von zusätzlichen Systemen realisierbar. Die Lenkung ist aufgrund des Hebelelements in beliebige Positionen platzierbar, siehe beispielsweise die nachfolgend näher beschriebenen Fig.5, Fig.6 oder Fig.7. Ferner wird aufgrund des Hebelelements 110 weniger Kraft benötigt, um das Rad 120 oder eine Mehrzahl von Rädern zu bewegen. Ein Verbrauch der Ressourcen wird durch die Verwendung der Spindel 220 und des Lagerelements 220 deutlich minimiert. Fig.3 zeigt eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung 115 für ein Fahrzeug 100, wobei ein Rad des Fahrzeugs in einer ersten ausgelenkten Stellung dargestellt ist. Dabei ähnelt oder entspricht die Lenkvorrichtung 115 der Lenkvorrichtung aus einer der vorangegangenen Figuren, mit dem Unterschied, dass in Fig.3 das Rad 120 teilweise eingeschlagen dargestellt ist, beispielsweise für einen Abbiegevorgang oder einen Parkvorgang oder einen Spurwechsel. 2021P01219 DE 10 Aufgrund dieser Radstellung sind die Spurstange 230 und der Hebelarm 225 im Wesentlichen in einem stumpfen Winkel zueinander angeordnet. Somit ist der Spindelbefestigungspunkt 240 teilweise im Bereich der elektrischen Maschine 205 angeordnet. Das Hebelelement 110 bewirkt in dieser Radstellung einen Kniehebeleffekt. Die Spurstange 230 und der Spurhebel 235 sind in der hier dargestellten Radstellung im Wesentlichen in einem spitzen Winkel zueinander angeordnet. Fig.4 zeigt eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung 115 für ein Fahrzeug 100, wobei ein Rad des Fahrzeugs in einer weiteren Auslenkung der ersten Stellung dargestellt ist. Dabei ähnelt oder entspricht die Lenkvorrichtung 115 der Lenkvorrichtung aus einer der vorangegangenen Figuren, mit dem Unterschied, dass in Fig.4 das Rad 120 vollständig eingeschlagen dargestellt ist, beispielsweise für einen Abbiegevorgang oder einen Parkvorgang. Aufgrund dieser Radstellung sind die Spurstange 230 und der Hebelarm 225 im Wesentlichen in einem stumpfen Winkel zueinander angeordnet. Somit ist der Spindelbefestigungspunkt 240 benachbart zu der elektrischen Maschine 205 angeordnet. Dadurch repräsentiert das eingeschlagene Rad 120 ein vollständig eingeschlagenes Rad 120, ein weiteres Einschlagen ist nicht möglich, da die elektrische Maschine 205 ein Ende der Bewegungsrichtung des Hebelarms 225 markiert. Das Hebelelement 110 bewirkt in dieser Radstellung einen Kniehebeleffekt. Die Spurstange 230 und der Spurhebel 235 sind in der hier dargestellten Radstellung im Wesentlichen in einem spitzen Winkel zueinander angeordnet. Fig.5 zeigt eine Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung 115 für ein Fahrzeug 100, wobei ein Rad des Fahrzeugs in Ruhestellung dargestellt ist. Dabei ähnelt oder entspricht die Lenkvorrichtung 115 der Lenkvorrichtung aus einer der vorangegangenen Figuren, mit dem Unterschied, dass der Spindelantrieb 105 parallel zu der Längsachse des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Ferner ist der Hebelarm 225 2021P01219 DE 11 parallel zu der Längsachse des Fahrzeugs 100 angeordnet und weist beispielhaft eine Knickstelle 500 auf. Fig.6 zeigt eine Darstellung eines anderen Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung 115 für ein Fahrzeug 100, wobei ein Rad des Fahrzeugs in Ruhestellung dargestellt ist. Dabei ähnelt oder entspricht die Lenkvorrichtung 115 der Lenkvorrichtung aus einer der vorangegangenen Figuren, mit dem Unterschied, dass die Lenkvorrichtung 115 in einem mittleren Bereich des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Dabei weist das Fahrzeug 100 beispielsweise ein weiteres Rad 600 auf. Um eine Lenkbewegung auf das weitere Rad 600 zu übertragen, weist das Hebelelement 110 einen weiteren Spurhebel 605 auf. Die Spurstange 230 und der weitere Spurhebel 605 sind beweglich mittels eines weiteren Spurhebelgelenks 615 verbunden. Der weitere Spurhebel 605 ist ferner mit einem weiteren Spurhebellagerpunkt 610 an der Achse 265 des Fahrzeugs 100 angeordnet. In Fig.6 ist das Fahrzeug 100 in einem Ruhezustand, die Räder 120, 600 sind parallel zu den Rahmen 215 angeordnet, sprich die Räder 120, 600 sind nicht eingeschlagen. Gemäß dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Gelenk 250 zwischen dem Lagerpunkt 245 und dem Spindelbefestigungspunkt 240 angeordnet. Fig.7 zeigt eine Darstellung eines alternativen Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung 115 für ein Fahrzeug 100. Dabei ähnelt oder entspricht die Lenkvorrichtung 115 der Lenkvorrichtung aus einer der vorangegangenen Figuren. Die Lenkvorrichtung 115 weist den Spindelantrieb 105 auf. Dabei weist die elektrische Maschine 205 einen Motor 700 und ein Getriebe 705 auf. Die Spindel 200 ist bespielhaft als eine Schnecke ausgeformt. Der Hebelarm 225 des Hebelelements 110 ist an der Spindel 200 angeordnet. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist zwischen dem Hebelarm 225 und dem Spurhebel 235 ein Spurhebelgelenk 255 angeordnet. Dabei ist das Spurhebelgelenk 255 beispielhaft im Bereich des Rahmens 215 angeordnet. Eine Bewegungsrichtung 710 des Hebelarms 225 ist beispielhaft mittels Pfeilen dargestellt. 2021P01219 DE 12 Fig.8 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 800 zum Betreiben einer Lenkvorrichtung. Dabei ähnelt oder entspricht die Lenkvorrichtung der Lenkvorrichtung aus einer der vorangegangenen Figuren. Das Verfahren 800 umfasst einen Schritt 805 des Ansteuerns eines elektrischen Spindelantriebs, um eine Lenkbewegung zu bewirken. Fig.9 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 900 zum Betreiben einer Lenkvorrichtung. Die Vorrichtung 900 ist ausgebildet, um das Verfahren aus Fig.8 oder ein ähnliches Verfahren auszuführen. Die Vorrichtung 900 weist eine Einheit 905 zum Ansteuern eines elektrischen Spindelantriebs auf. Die Einheit 905 ist ausgebildet, um eine Lenkbewegung zu bewirken. Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

2021P01219 DE 13 BEZUGSZEICHENLISTE 100 Fahrzeug 105 Spindelantrieb 110 Hebelelement 115 Lenkvorrichtung 120 Rad 200 Spindel 205 elektrische Maschine 210 Fahrgestell 215 Rahmen 220 Lagerelement 225 Hebelarm 230 Spurstange 235 Spurhebel 240 Spindelbefestigungspunkt 245 Lagerpunkt 250 Gelenk 255 Spurhebelgelenk 260 Spurhebellagerpunkt 265 Achse 500 Knickstelle 600 weiteres Rad 605 weiterer Spurhebel 610 weiterer Spurhebellagerpunkt 615 weiteres Spurhebelgelenk 700 Motor 705 Getriebe 710 Bewegungsrichtung 2021P01219 DE 14 800 Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung 805 Schritt des Ansteuerns 900 Vorrichtung zum Betreiben einer Lenkvorrichtung 905 Einheit zum Ansteuern