L'invention concerne une tête de préhension par aspiration comprenant au moins deux modules élémentaires.

L'invention concerne également un module élémentaire d'une telle tête.

L'invention concerne également un châssis d'un tel module.

ARRIERE PLAN DE L'INVENTION

On connaît des appareils de préhension et de transport de produits tels que des planches, des cartons, des sacs, des plaques de matériaux comportant une tête de préhension par aspiration.

Dans les appareils connus, les têtes de préhension sont reliées à un dispositif d'aspiration, tel qu'une turbine ou une pompe électrique, ou bien encore un générateur de vide via de l'air comprimé, tel qu'un générateur de vide par effet Venturi.

Par ailleurs on connaît les têtes de préhension dite « de préhension surfacique » et les têtes de préhension dite « de préhension ponctuelle ». A la différence des têtes de préhension ponctuelle qui ne comportent chacune qu'une seule alvéole d'aspiration, les têtes de préhension surfacique comportent chacune une pluralité d'alvéoles d'aspiration.

En fonction du produit à soulever, les besoins d'un utilisateur peuvent varier notamment en termes de dimensions de la tête de préhension.

Il est toujours possible pour l'utilisateur d'agencer côte à côte plusieurs têtes de préhension pour créer un appareil de préhension de dimensions plus importantes.

Une telle solution demeure relativement lourde à mettre en œuvre du fait que l'aspiration se fait par le dessus de chaque tête de préhension : toutes les têtes d'aspiration doivent ainsi être raccordées au dispositif d'aspiration. En outre une telle solution demeure très limitée car on ne peut que réduire ou augmenter le nombre de têtes de préhension ainsi juxtaposées.

BUT DE L'INVENTION

Un but de l'invention est de proposer une solution permettant de proposer un appareil de préhension par aspiration plus aisément modulable.

RESUME DE L'INVENTION

En vue de la réalisation de ce but, on propose une tête de préhension par aspiration comprenant au moins deux modules élémentaires de préhension, chaque module comprenant un châssis comportant au moins un flanc muni d'au moins une ouverture, les deux modules étant assemblés entre eux de sorte qu'un premier flanc muni d'au moins une ouverture du châssis d'un premier module soit en vis-à-vis d'un deuxième flanc muni d'au moins une ouverture du châssis d'un deuxième module pour un éventuel passage de gaz entre les deux modules par la coopération des ouvertures du premier flanc et du deuxième flanc, les ouvertures du premier flanc et du deuxième flanc étant elles-mêmes en vis-à-vis l'une de 1'autre.

De la sorte, en assemblant plusieurs modules, l'utilisateur peut aisément fabriquer une tête de préhension de dimensions plus importantes que celles de chaque module, tête de préhension présentant ainsi des dimensions spécifiques adaptées aux besoins de l'utilisateur.

L'invention permet ainsi à l'utilisateur de pouvoir concevoir lui-même sa propre tête de préhension à partir des modules élémentaires sans passer nécessairement par le fournisseur.

De façon avantageuse, l'assemblage des modules peut par la suite être reconfiguré avec un placement différent des modules entre eux et/ou avec une obturation différente des ouvertures des modules, générant un nouveau chemin de circulation du gaz pour s'ajuster ainsi à une nouvelle application visée par l'utilisateur.

L'invention permet ainsi à l'utilisateur de pouvoir reconfigurer facilement la tête de préhension sans passer nécessairement par le fournisseur.

Par ailleurs, grâce aux ouvertures, le gaz, et par exemple l'air, peut circuler aisément d'un module à un autre.

Il est ainsi possible de configurer les différents modules, en obturant une ou plusieurs ouvertures, pour définir un ou des chemins de circulation du gaz (indépendants ou non entre eux) à travers les différents modules : au moins l'un des chemins peut permettre une activation séquentielle des modules associés, une activation parallèle, une activation simultanée ou quasi-simultané ...

Par ailleurs, si on le souhaite, il est possible d'associer à la tête de préhension un unique dispositif d'aspiration qui ne soit raccordé qu'à un seul des modules de la tête de préhension, la circulation du gaz au sein de la tête de préhension s'effectuant en effet dans l'épaisseur de la tête de préhension d'un module à un autre.

En outre, l'invention permet de pouvoir produire en série les modules élémentaires ce qui en réduit les coûts de fabrication.

L'invention permet ainsi à un utilisateur non expert de pouvoir assembler les modules à la manière d'un puzzle.

L'invention permet ainsi de créer un chemin de circulation du gaz, formant dépression à l'intérieur de la tête de préhension, sans nécessiter toute une cascade de connexions externes à ladite tête.

Optionnellement, les deux modules sont identiques.

Optionnellement tous les modules de la tête sont identiques entre eux, à l'exception de la présence d'au moins un orifice d'aspiration ménagé dans l'un d'entre eux.

Optionnellement, le module équipé d'un orifice d'aspiration forme un coin de la tête de préhension.

Optionnellement, le premier flanc est accolé au deuxième flanc.

Optionnellement, la tête de préhension comporte au moins un obturateur conformé pour boucher de manière temporaire au moins l'une des ouvertures.

Optionnellement, la tête comporte au moins une interface de liaison conformée pour être agencée au niveau d'au moins l'une des ouvertures.

Optionnellement, au moins l'un des modules comporte au moins deux ouvertures.

Optionnellement, une première des deux ouvertures est agencée sur un premier flanc du module et une deuxième des deux ouvertures est agencée sur un deuxième flanc du module adjacent au premier flanc ou opposé au premier flanc.

Bien entendu, le module peut optionnellement comprendre des ouvertures additionnelles aux deux précitées.

Optionnellement, les modules sont agencés de sorte que la tête de préhension présente une section transversale, au niveau des châssis, présentant un contour externe de forme différente d'un carré ou d'un rectangle.

Optionnellement, les modules sont conformés de sorte à présenter chacun au moins un grand côté et un petit côté, les modules pouvant être accolés par leurs petits côtés, leurs grands côtés ou l'un son petit côté et l'autre son grand côté.

Optionnellement, les modules sont agencés de sorte à définir, via leurs ouvertures, au moins deux chemins de circulation du gaz dans la tête de préhension qui sont indépendants l'un de l'autre.

Optionnellement, les modules sont agencés de sorte à définir, via leurs ouvertures, au moins un chemin de circulation du gaz dans la tête de préhension qui comprend au moins une chicane.

Optionnellement, le chemin d'aspiration du gaz est conformé en un serpentin.

Optionnellement, la tête de préhension comporte des moyens de fixation d'au moins les deux modules entre eux, moyens de fixation comprenant au moins un système de fixation porté au moins en partie par au moins l'un des modules.

Optionnellement, les moyens de fixation comportent ainsi au moins un système charnière.

Optionnellement, la tête de préhension comporte des moyens de fixation d'au moins les deux modules entre eux, moyens de fixation comprenant au moins un système de fixation qui est rapporté au moins en partie sur au moins l'un des modules. Optionnellement, la tête de préhension comporte des moyens de fixation d'au moins les deux modules entre eux, lesdits moyens de fixation comprenant au moins un système de fixation agencé au niveau de deux ouvertures en vis-à-vis desdits deux modules.

Le système de fixation peut ainsi être configuré pour bloquer la circulation d'un gaz entre les deux modules ou bien au contraire pour laisser le gaz circuler entre les deux modules.

Optionnellement, la tête de préhension comporte au moins une plaque inférieure s'étendant sous au moins deux modules en étant fixée à chacun desdits deux modules.

Optionnellement, la tête de préhension comporte au moins une semelle agencée sous au moins l'un des modules et destinée à être en contact avec un produit à soulever.

Optionnellement la semelle est agencée sous au moins deux modules.

Optionnellement, la semelle est en mousse.

Optionnellement, la semelle s'étend sous tous les modules de la tête de préhension.

Optionnellement, les modules sont fixés entre eux de sorte que des faces supérieures de leurs châssis s'étendent dans un même plan.

Optionnellement, la tête de préhension comprend des moyens de fixation d'au moins les deux modules entre eux, moyens de fixation comprenant au moins un système de fixation porté au moins en partie par au moins l'un des modules, le système de fixation étant conformé pour s'étendre à cheval sur des faces supérieures d'au moins les deux châssis.

Optionnellement, au moins l'un des modules comporte au moins une couche additionnelle à son châssis, ladite couche étant agencée au moins en partie dans le châssis ou étant agencée intégralement à l'intérieur du châssis, la couche additionnelle étant une semelle, un compartiment à clapets ou une plaque.

Optionnellement, la tête comporte au moins une semelle en mousse agencée sous au moins l'un des modules et destinée à être en contact avec un produit à soulever.

L'invention concerne également un module élémentaire d'une telle tête de préhension.

L'invention concerne également un châssis d'un tel module. Pour la présente demande les termes « horizontal », « vertical », « supérieure », « inférieure » ... doivent être entendus selon la position en service de la tête de préhension lorsqu'elle est au-dessus d'un produit à soulever. Par « section transversale » on entend une section selon un plan de coupe horizontale (lorsque la tête d'aspiration est dans sa position de service).

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de l'invention.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINS

L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit en référence aux figures annexées parmi lesquelles :

[Fig. 1] La figure 1 est une vue explosée partielle d'une tête de préhension selon un premier mode de réalisation de l'invention ;

[Fig. 2a] La figure 2a illustre schématiquement une première variante de fixation de modules de la tête de préhension représentée à la figure 1 ;

[Fig. 2b] La figure 2b illustre schématiquement une deuxième variante de fixation de modules de la tête de préhension représentée à la figure 1 ;

[Fig. 2c] La figure 2c illustre schématiquement une troisième variante de fixation de modules de la tête de préhension représentée à la figure 1 ;

[Fig. 2d] La figure 2d illustre schématiquement une quatrième variante de fixation de modules de la tête de préhension représentée à la figure 1 ;

[Fig. 2e] La figure 2e illustre schématiquement une cinquième variante de fixation de modules de la tête de préhension représentée à la figure 1 ;

[Fig. 2f] La figure 2f illustre schématiquement une sixième variante de fixation de modules de la tête de préhension représentée à la figure 1 ;

[Fig. 3] La figure 3 est une vue partielle de dessous d'une tête de préhension selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ;

[Fig. 4] La figure 4 est une vue en coupe transversale schématique d'une tête de préhension selon un troisième mode de réalisation de l'invention ; [Fig. 5] La figure 5 est une vue en coupe transversale schématique d'une tête de préhension selon un quatrième mode de réalisation de l'invention ;

[Fig. 6] La figure 6 est une vue en coupe transversale schématique d'une tête de préhension selon un cinquième mode de réalisation de l'invention ;

[Fig. 7] La figure 7 est une vue de dessous d'une tête de préhension selon une variante du deuxième mode de réalisation de l'invention.

DESCRIPTION DETAILLEE DE MODES DE REALISATION DE

L'INVENTION

En référence à la figure 1, la tête de préhension selon un premier mode de réalisation de l'invention comporte ici un dispositif d'aspiration (non représenté ici). Le dispositif d'aspiration est optionnellement un générateur de vide tel qu'un générateur de vide par air comprimé. Par exemple le générateur de vide est un générateur de vide par effet Venturi.

Par ailleurs, la tête de préhension comporte au moins deux modules élémentaires de préhension. Dans le cas présent, la tête comporte uniquement quatre modules 1, 2, 3, 4 élémentaires de préhension. Chaque module comprend un châssis.

La description qui suit de l'un des châssis 5 s'applique ici aux trois autres châssis.

Typiquement, le châssis 5 comprend une face supérieure 6 conformée en un quadrilatère. Par exemple la face supérieure

6 est conformée en un carré.

Le châssis 5 comprend par ailleurs des flancs 7 latéraux. Le châssis comprend ici uniquement quatre flancs 7. Chaque flanc

7 s'étend à partir d'une des arêtes de la face supérieure 6 orthogonalement à ladite face supérieure 6. De la sorte, deux flancs 7 successifs s'étendent orthogonalement l'un à 1'autre.

Au moins l'un des flancs 7 est muni d'au moins une ouverture 8. Par exemple, au moins deux flancs successifs 7 sont munis chacun d'au moins une ouverture 8. Dans le cas présent, chaque flanc 7 est muni d'au moins une ouverture 8. Par exemple chaque flanc 7 est muni d'une unique ouverture 8. Les différents 7 flancs sont ici identiques entre eux. Chaque ouverture 8 traverse le flanc associé de part en part. Chaque ouverture 8 est ici ménagée de sorte à déboucher uniquement sur le côté inférieur du flanc 7 associé (et non sur les autres côtés dudit flanc) : chaque flanc 7 est ainsi ouvert sur son côté inférieur. En variante, chaque ouverture 8 est ménagée pour ne déboucher sur aucun côté du flanc 7 associé.

Chaque ouverture 8 est ici centrée (sur la largeur) du flanc 7 associé.

Chaque ouverture 8 est par exemple conformée pour présenter une section rectangulaire à bord arrondis.

Toutes les ouvertures 8 sont identiques entre elles. Optionnellement le châssis 5 est d'un seul tenant. Ainsi la face supérieure 6 et les quatre flancs 7 sont venus de matière. Optionnellement le châssis 5 est en matière plastique ou en matière métallique.

Par exemple le châssis 5 est fabriqué par injection ou bien encore par pliage.

Par ailleurs, pour assurer la circulation d'un gaz (tel que de l'air ou bien un autre gaz dans le cas où la tête de préhension serait placée dans un environnement à atmosphère particulière) à travers les différents modules, au moins un des châssis 5 est équipé d'un orifice d'aspiration 9. De préférence, seule une partie des châssis 5 est équipée d'un orifice d'aspiration 9. Par exemple, un unique châssis 5 est équipé d'un orifice d'aspiration 9.

Pour ce châssis 5, l'orifice d'aspiration 9 est ménagé dans sa face supérieure 6 de sorte à la traverser de part en part. Ledit orifice d'aspiration 9 est par exemple ménagé au centre de la face supérieure 6.

En conséquence, dans ce premier mode de réalisation, trois des quatre châssis 5 sont identiques entre eux. Le quatrième châssis 5 est par ailleurs identique aux trois autres châssis 5 mis à part le fait qu'il soit équipé d'au moins un orifice d'aspiration 9.

On note que dans le cas présent, la face inférieure de chaque châssis 5 (opposée à la face supérieure 6 du châssis considéré) est ouverte vers l'extérieur du module.

Sur un autre aspect, les différents modules 1, 2, 3, 4 sont fixés entre eux.

Préférentiellement, les différents modules 1, 2, 3, 4 sont fixés entre eux de sorte que leurs différentes faces supérieures 6 s'étendent dans un même plan. Ledit plan est de préférence horizontal.

Dans le premier mode de réalisation, les quatre modules 1, 2, 3, 4 sont agencés de sorte que chaque module soit fixé à deux autres modules. Les quatre modules forment ainsi conjointement un parallélépipède rectangle. Par ailleurs, du fait de la section transversale carré de chaque châssis 5, la tête de préhension a elle-même au niveau des différents châssis 5 une section transversale de contour externe carré. De préférence, les modules 1, 2, 3, 4 sont fixés entre eux de sorte que leurs châssis 5 soient accolés deux à deux.

Pour un couple de deux modules, lesdits deux modules sont en outre fixés entre eux de sorte qu'un premier flanc 7 muni d'au moins une ouverture 8 d'un premier des deux modules soit en vis-à-vis d'un deuxième flanc 7 muni d'au moins une ouverture 8 du deuxième des deux modules, les deux ouvertures 8 étant elles-mêmes en vis-à-vis dans l'alignement l'une de l'autre. Les deux ouvertures 8 étant de mêmes dimensions, elles forment conjointement un canal de section uniforme sur sa longueur lorsque les deux modules sont accolés entre eux. De la sorte, pour chaque module, une première de ses ouvertures 8 s'étend dans l'alignement d'une ouverture d'un premier autre module et une deuxième de ses ouvertures 8 s'étend dans l'alignement d'un deuxième autre module, les deux autres ouvertures 8 étant orientées vers l'extérieur de la tête de préhension.

Pour fixer les différents modules 1, 2, 3, 4 entre eux, la tête de préhension comporte des moyens de fixation.

De préférence, pour une fixation d'au moins deux modules entre eux, les moyens de fixation comportent au moins un système de fixation agencé pour être accessible par l'intérieur d'au moins l'un des châssis 5 associés.

Ceci permet de démonter une fixation entre au moins deux modules sans avoir à démonter nécessairement tous les modules de la tête de préhension.

En option, pour une fixation d'au moins deux modules entre eux, les moyens de fixation comportent au moins un système de fixation agencé en parties hautes des châssis 5 des deux modules associés.

Par exemple les moyens de fixation comportent au niveau de chaque jonction de deux modules au moins un couple organe mâle/ organe femelle (formant système de fixation) aptes à coopérer ensemble pour fixer lesdits deux modules entre eux et optionnellement au moins deux couples organe mâle/ organe femelle (formant deux systèmes de fixation) aptes à coopérer ensemble pour fixer lesdits deux modules entre eux. Par exemple au moins l'un des organes mâles est un écrou et au moins l'un des organes femelles est une vis. Optionnellement, au moins l'un des organes mâle est d'une seule pièce avec l'un des deux modules de la jonction considérée (i.e. venu de matière avec le châssis dudit module).

Au vu de la tête de préhension qui vient d'être décrite, on comprend donc que l'air peut librement circuler à travers toutes les ouvertures 8 et l'orifice d'aspiration 9.

En conséquence, afin de pouvoir définir un chemin de circulation de l'air dans la tête de préhension, la tête de préhension comporte de préférence au moins un obturateur 10 (dont un seul est ici référencé) bouchant complètement une ouverture 8 pour bloquer le passage de l'air à travers ladite ouverture 8.

Au moins l'un des obturateurs 10 se présente par exemple sous la forme d'une plaquette.

Au moins l'un des obturateurs 10 est monté de manière amovible sur au moins l'une des ouvertures 8 par exemple par emboîtement.

Les obturateurs 10 sont ici tous identiques.

A la jonction de deux modules on peut :

- Bloquer avec un même obturateur 10 les deux ouvertures 8 en vis-à-vis, ou

- Bloquer une première des deux ouvertures 8 avec un premier obturateur 10 et une deuxième des deux ouvertures 8 avec un deuxième obturateur 10 (les deux obturateurs 10 pouvant alors optionnellement être fixés l'un à l'autre). Dans le premier mode de réalisation, chaque ouverture 8 tournée vers l'extérieur de la tête de préhension est fermée par un obturateur 10. L'air ne peut ainsi latéralement entrer ou sortir de la tête de préhension. L'air ne peut ainsi entrer ou sortir de la tête de préhension que par l'orifice d'aspiration 9 ou la partie basse de la tête de préhension. En revanche, chaque ouverture 8 tournée vers une autre ouverture 8 demeure libre d'obturateur 10, permettant à l'air de circuler librement entre les différents modules.

De préférence, la tête de préhension comporte au moins une interface de liaison 11 conformée pour être agencée au niveau d'au moins une des ouvertures 8.

Au moins l'une des interfaces de liaison 11 se présente par exemple sous la forme d'une plaquette percée.

Au moins l'une des interfaces de liaison 11 est montée de manière amovible sur au moins l'une des ouvertures 8 par exemple par emboîtement.

Les interfaces de liaison 11 sont ici tous identiques.

A la jonction de deux modules on peut :

- Agencer une même interface de liaison 11 sur les deux ouvertures 8 en vis-à-vis, ou

- Agencer une première interface de liaison 11 au niveau d'une première des deux ouvertures 8 et agencer une deuxième interface de liaison 11 au niveau de la deuxième des deux ouvertures 8 (les deux interfaces de liaison 11 pouvant alors optionnellement être fixées l'une à l'autre).

Par exemple, chaque couple d'ouvertures 8 alignées est ici muni d'une unique interface de liaison 11. En conséquence, les quatre couples d'ouvertures 8 alignées comportent chacun une unique interface de liaison 11. Lesdites interfaces 11 favorisent le passage de l'air d'un module à un autre.

Les obturateurs 10 et les interfaces de liaison 11 permettent ainsi de créer un chemin de circulation d'air bien particulier à l'intérieur de la tête de préhension.

On note que la tête de préhension s'avère particulièrement modulaire puisqu'il suffit simplement de modifier les obturateurs 10 et/ou les interfaces de liaison 11 pour dessiner un autre chemin de circulation de l'air dans la tête de préhension et ce sans même toucher à la position relative entre les différents modules 1, 2, 3, 4.

De préférence, la tête de préhension comporte des moyens d'étanchéité à la jonction entre chaque couple de modules 1, 2, 3, 4 tels que par exemple au moins un joint d'étanchéité. Par exemple au moins l'une des ouvertures 8 est munie d'un joint d'étanchéité sur son pourtour et/ou au moins l'un des obturateurs 10 est muni d'un joint d'étanchéité sur son pourtour et/ou au moins l'une des interfaces de liaison 11 est équipée d'un joint d'étanchéité sur son pourtour extérieur. On peut ainsi avoir à la fois au moins l'une des deux ouvertures 8 d'une jonction munie d'un joint d'étanchéité et au moins l'un des obturateurs 10 (ou au moins l'une des interfaces de liaison 11) associé également muni d'un joint d'étanchéité.

Alternativement ou en complément de la présence de moyens d'étanchéité au niveau d'au moins l'une des ouvertures 8 et/ou d'au moins l'un des obturateurs 10 et/ou d'au moins l'une des interfaces de liaison 11, des moyens d'étanchéité peuvent également être présents au niveau d'au moins l'un des flancs 7 d'au moins l'un des châssis 5. Par exemple au moins l'un des flancs 7 d'au moins l'un des châssis 5 est muni d'un joint d'étanchéité sur son pourtour externe.

De façon avantageuse, les moyens de fixation participent à l'étanchéité des différentes jonctions en compressant les différents joints lors de la fixation des différents joints entre eux.

Optionnellement, au moins l'un des modules 1, 2, 3, 4 comporte au moins une couche additionnelle à son châssis 5. Dans le cas présent, les quatre modules 1, 2, 3, 4 comportent au moins une couche additionnelle en plus de leur châssis 5. De préférence, les quatre modules 1, 2, 3, 4 comprennent exactement les mêmes couches additionnelles. Les quatre modules 1, 2, 3, 4 sont donc identiques entre eux mis à part au niveau de l'orifice d'aspiration 9 de l'un des modules. La description qui suit des couches additionnelles de l'un des modules 3 est donc également valable pour les autres modules.

Le module 3 comporte ici une première couche additionnelle sous la forme d'une semelle 12.

La semelle 12 est ici solidarisée au châssis 5 du module 3, la face inférieure de la semelle 12 étant celle destinée à venir directement au contact du produit à saisir.

La semelle 12 est préférentiellement en mousse.

La semelle 12 est ici d'une seule pièce.

La semelle 12 peut être : a)logée entièrement dans le châssis 5 (de sorte que la semelle 12 ne dépasse pas de la face inférieure ouverte dudit châssis 5 ; de préférence alors la face inférieure de la semelle 12 s'étend dans un même plan que les faces inférieures des flancs 7 du châssis 5), b)logée partiellement dans le châssis 5 associé (de sorte que la semelle 12 ne dépasse qu'en partie de la face inférieure ouverte dudit châssis 5), c)logée entièrement à l'extérieur du châssis 5.

Dans les cas a) ou b), la semelle 12 s'étend de préférence entre les quatre flancs 7 de sorte à fermer la partie inférieure du châssis 5. Dans le cas c), la semelle 12 s'étend de préférence de sorte à recouvrir toute la face inférieure ouverte du châssis 5.

De préférence, le module 3 est à préhension surfacique. La semelle 12 comporte ainsi une pluralité d'alvéoles régulièrement réparties dans la semelle 12. Ceci permet de pouvoir appliquer la tête de préhension à une plus grande variabilité de produits à manipuler.

Chaque alvéole est ici formée d'un trou s'étendant rectilignement de sorte à déboucher à une première extrémité au niveau de la face supérieure de la semelle 12 et à la deuxième extrémité au niveau de la face inférieure de la semelle 12.

Le module 3 comporte ici une deuxième couche additionnelle sous la forme d'une plaque 13 inférieure.

Optionnellement, la semelle 12 n'est pas directement fixée au châssis 5 mais est fixée audit châssis 5 par l'intermédiaire de ladite plaque 13. Ladite plaque 13 est ainsi directement fixée à la semelle 12 par sa face inférieure. Alternativement ladite plaque 13 présente des dimensions inférieures à celles de la face supérieure de la semelle 12 et/ou de la face inférieure ouverte du châssis 5. Dans ce cas, la semelle 12 est également directement fixée au châssis sur des zones non recouvertes par la plaque 13. Le chevauchement de la semelle 12 sur à la fois la plaque 13 et le châssis 5 permet d'améliorer l'étanchéité de 1'ensemble.

La plaque 13 est par exemple en matière plastique ou en matière métallique (par exemple en aluminium).

Bien entendu, la plaque 13 est percée de trous (dont une partie seulement est référencée ici) chaque trou s'étendant préférentiellement rectilignement dans le prolongement de l'une des alvéoles de la semelle 12.

La géométrie des trous est différente selon le type de préhension visée au niveau du module 3.

Par exemple au moins l'un des trous peut être calibré et/ou d'un diamètre moins important ou plus important que celui de l'alvéole en regard et/ou contenir un clapet et/ou contenir des moyens de maintien en place d'un clapet ...

La plaque 13 est agencée entièrement à l'extérieur du châssis 5 ou est agencée au moins en partie dans le châssis 5 ou est agencée intégralement à l'intérieur du châssis 5.

Optionnellement, le module 3 comporte une troisième couche additionnelle sous la forme d'un compartiment à clapets 14. Optionnellement, la plaque 13 n'est pas directement fixée au châssis 5 mais est fixée audit châssis 5 par l'intermédiaire dudit compartiment à clapets 14. Le compartiment à clapets 14 est par exemple directement fixé au châssis 5 par sa face supérieure et directement fixée à la plaque 13 par sa face inférieure.

Le compartiment à clapets 14 est agencé entièrement à l'extérieur du châssis 5 ou est agencé au moins en partie dans le châssis 5 ou est agencé intégralement à l'intérieur du châssis 5.

De façon connue en soi, le compartiment à clapets 14 comporte des passages (dont une partie seulement est référencée ici) dans lesquels des clapets sont agencés. De préférence, chaque passage s'étend rectilignement dans le compartiment à clapets 14 dans le prolongement d'un orifice de la plaque 13.

Il est possible d'agencer les clapets du compartiment à clapets 14 selon au moins un chemin de circulation d'air spécifique. Par exemple ledit chemin comporte au moins une chicane. Par exemple ledit chemin est conformé de sorte à former un serpentin permettant une fermeture en cascade desdits clapets.

En service, l'aspiration est réalisée via le dispositif d'aspiration à travers l'orifice d'aspiration 9 dans un premier module 1 puis se propage horizontalement à l'intérieur des différents modules grâce aux couples d'ouvertures 8. Par ailleurs au niveau de chaque module 1, 2, 3, 4, l'aspiration se poursuit verticalement à travers successivement le compartiment à clapets 14, la plaque 13 et la semelle 12.

Ainsi chaque module 1, 2, 3, 4 comporte une chambre individuelle de distribution du vide (formée ici par le côté interne de la face supérieure du châssis 5, la face supérieure du compartiment à clapets 14 et les portions de flancs 7 correspondants), les chambres individuelles de distribution du vide étant par ailleurs connectées au moins en partie entre elles par les ouvertures 8, définissant ainsi au moins une chambre générale de distribution du vide de la tête de préhension.

Dans le premier mode de réalisation, les différents modules 1, 2, 3, 4 sont activés de manière simultanée ou presque puisque l'aspiration depuis le module 1 pourvu de l'orifice d'aspiration 9 peut se propager dans toutes les directions grâce aux couples d'ouvertures 8.

En variante, on peut modifier le chemin de circulation pour permettre par exemple une activation séquentielle des différents modules 1, 2, 3, 4 (soit une activation en cascade des différents modules 1, 2, 3, 4). Par exemple, en place d'une interface de liaison 11 agencée au niveau de la jonction entre le module 1 équipé de l'orifice d'aspiration 9 et l'un des deux modules adjacents (appelé par la suite quatrième module 4), la tête de préhension peut comporter un obturateur 10. Ainsi l'aspiration se propagera dans un module après l'autre : d'abord le module 1 équipé de l'orifice d'aspiration, puis le deuxième module 2 adjacent avec le couple d'ouvertures 8 associé laissant toujours circuler l'air, puis le troisième module 3 adjacent au deuxième module 2 et enfin le quatrième module 4.

On note encore une fois la grande modularité de la tête de préhension décrite.

En complément et/ou alternativement, on peut créer au moins deux chemins de circulation d'air indépendants dans la tête de préhension par exemple en ne permettant la circulation d'air qu'entre deux modules à la fois (et en créant un autre orifice d'aspiration sur un autre des modules).

On note encore une fois la grande modularité de la tête de préhension décrite.

En complément et/ou alternativement, on peut créer au moins deux zones d'aspirations aux propriétés distinctes dans la tête par exemple :

- en ayant au moins un des modules dont la plaque 13 comporte un premier type de trou et au moins un des modules dont la plaque 13 comporte un deuxième type de trou,

- en ayant au moins un des modules pourvu d'un compartiment à clapets 14 et au moins un autre des modules dépourvu d'un compartiment à clapets (ou d'un compartiment à clapets 14 différent),

- etc.

Sur un autre aspect, les différents châssis 5 sont avantageusement tous identiques entre eux (mis à part au niveau de l'orifice d'aspiration 9) : il est ainsi possible de produire aisément et à moindre coûts les différents châssis 5 (surtout que l'orifice d'aspiration 9 peut être ménagé une fois le châssis déjà formé).

De plus il s'avère aisé pour un utilisateur de créer sa propre tête de préhension du fait notamment que les différents châssis 5 sont tous identiques (à l'orifice d'aspiration 9 près).

Bien entendu, le premier mode de réalisation qui vient d'être décrit n'est pas limitatif et de nombreuses variantes sont envisageables .

Par exemple les moyens de fixation peuvent être différents de ce qui a été décrit.

Par exemple un système de fixation peut être conformé pour fixer plus de deux modules ensemble. Par exemple le système de fixation peut être conformé pour fixer ensemble au moins trois modules et par exemple tous les modules d'une rangée. En référence à la figure 2a, le système de fixation est de type organe femelle/organe mâle, l'organe femelle étant une barrette 20 (une seule étant référencée ici) s'étendant sur les faces supérieures des châssis d'une première rangée de modules et coopérant :

- avec des vis (formant organe mâle), et/ou

- avec des pions (formant organe mâle) agencés sur chacun des modules de la première rangée, et/ou

- avec au moins une autre barrette 21 (formant organe mâle)

- une seule étant référencée ici - s'étendant sur les faces supérieures des châssis d'une deuxième rangée de modules (qui s'étend par exemple orthogonalement à la première rangée).

La barrette 20 s'étendant à l'extérieur des modules, il s'avère aisé de détacher ou d'attacher les différents modules d'une rangée ensemble.

En place de s'étendre sur les faces supérieures d'une rangée de modules, la barrette 20 pourra s'étendre à travers les châssis de la rangée de modules. En place de s'étendre sur les faces supérieures d'une rangée de modules, la barrette 20 pourra s'étendre sur une série de flancs adjacents de la rangée de modules.

Bien entendu on peut également avoir recours à au moins une barrette 20 pour attacher seulement deux modules ensemble comme dans le premier mode de réalisation.

Bien qu'ici le système de fixation décrit puisse être conformé pour fixer tous les modules d'une rangée, le système de fixation peut être également conformé pour fixer ensemble plusieurs modules entre eux (qu'ils forment ou non une rangée) et par exemple tous les modules de la tête de préhension. Par exemple le système de fixation peut comporter une plaque supérieure s'étendant au-dessus de la face supérieure de différents modules, chaque module étant ainsi fixé à ladite plaque supérieure.

Il est également possible qu'au niveau d'une même jonction entre deux modules, les moyens de fixation comportent plus d'un système de fixation pour la fixation des deux modules entre eux (systèmes de fixation différents ou non deux à deux).

Par exemple, on pourra ainsi avoir deux barrettes telles que précédemment décrites (en place d'une seule) pour solidariser au moins deux modules entre eux.

Par exemple, en référence à la figure 2b, les moyens de fixation comportent, au niveau d'une même jonction entre deux modules :

- un premier système de fixation sous la forme d'un système charnières 22,

- un deuxième système de fixation de type organe mâle/organe femelle (non représenté).

Par exemple le système charnières 22 est agencé en partie haute des flancs 7 en vis-à-vis de la jonction et le deuxième système de fixation est agencé en partie basse des mêmes flancs 7 (ou inversement).

Dans cette deuxième variante, le système charnières 22 s'étend horizontalement. Les portions interne et externe du système charnières 22 s'étendent respectivement le long des arêtes supérieures des flancs 7 en vis-à-vis de la jonction. De préférence, au moins deux flancs 7, et de préférence tous les flancs 7 d'au moins l'un des modules sont équipés soit de la portion externe soit de la portion d'un système charnières 22.

Par exemple deux flancs 7 successifs sont équipés de la portion interne du système charnières 22 tandis que les deux autres flancs 7 sont équipés avec la portion externe du système charnières 22.

De préférence, tous les flancs 7 de tous les modules 1, 2, 3, 4 sont équipés soit de la portion externe soit de la portion interne d'un système charnières.

Ceci permet à un utilisateur de pouvoir solidariser aisément ensemble les modules 1, 2, 3, 4.

Au moins l'un des systèmes charnières 22 peut être différent de ce qui a été indiqué.

Ainsi en référence à la figure 2c, les moyens de fixation comportent un système charnières 23 s'étendant verticalement .

Les éléments du système charnières 23 s'étendent respectivement le long des arêtes verticales des flancs 7 en vis-à-vis de la jonction.

De préférence, au moins deux flancs 7, et de préférence tous les flancs 7 d'au moins l'un des modules sont équipés d'au moins l'un des éléments du système charnières 23. De préférence, tous les flancs 7 de tous les modules 1, 2, 3, 4 sont équipés d'au moins un des éléments du système charnières 23.

Ceci permet à un utilisateur de pouvoir solidariser aisément ensemble les modules.

Par exemple un élément du système charnières 23 est conformé en un crochet.

Par exemple au niveau d'une arête d'un premier module, le premier module comporte au moins un et de préférence au moins deux crochets. De préférence, lesdits deux crochets ne sont pas agencés au même niveau et/ou tournés de la même manière que les deux crochets correspondants agencés sur une arête en vis-à-vis d'un deuxième module. Par exemple, sur une hauteur des deux modules, les quatre crochets dessinent une colonne avec successivement un crochet du premier module, un crochet du deuxième module, un crochet du premier module et un crochet du deuxième module.

Pour un module donné, les deux crochets peuvent avoir une forme différente. Par exemple l'un des crochets peut présenter une ouverture et l'autre non ou bien l'un des crochets peut présenter une ouverture plus importante que l'autre module. Le deuxième système de fixation 24 comporte ici un axe, une vis ... venant s'insérer verticalement dans les différents crochets coopérant ensemble au niveau de la jonction considérée pour achever la fixation de l'ensemble. On peut également combiner la deuxième variante et la troisième variante : ainsi le système charnières 22 de la deuxième variante peut être agencé verticalement comme dans la troisième variante ; le système charnières 22 de la deuxième variante peut être formé d'un plus grand nombre d'éléments (et non de seulement d'une portion interne et d'une portion externe) comme dans la troisième variante. Alternativement, les éléments peuvent être conformés de sorte qu'au niveau de la jonction entre deux modules, deux éléments suffissent en coopérant ensemble pour former le système charnières 23 et au niveau d'une jonction entre quatre modules, quatre éléments suffissent en coopérant ensemble pour former le système charnières 23.

Par exemple un élément du système charnières 23 est conformé en un crochet. Afin de permettre la formation d'un système charnières 23 au niveau de la jonction entre quatre modules, pour chacun des modules 1, 2, 3, 4, au niveau de chacune des arêtes verticales d'un module donné, le crochet associé à l'arête n'est pas agencé au même niveau et/ou tourné et/ou ouvert de la même manière que les autres crochets des autres arêtes du même module.

Les moyens de fixation peuvent également s'aider des ouvertures 8 pour fixer au moins deux modules entre eux.

Par exemple, en référence à la figure 2d, au moins l'un des flancs 7 d'un premier des châssis 5 et au moins l'un des flancs 7 d'un deuxième des châssis 5 peuvent comprendre chacun une ouverture 8 présentant au moins une encoche. Par exemple pour chacun des deux châssis 5, l'ouverture 8 présente une section circulaire avec deux extensions radialement opposées de forme rectangulaire, chaque extension formant ainsi une encoche.

Les deux ouvertures 8 à encoches sont ici identiques.

De préférence, pour chaque châssis 5, l'ouverture 8 à encoches considérée ne débouche sur aucune des arêtes du flanc 7 associé. De préférence, pour chaque châssis 5, l'ouverture 8 à encoches considérée est centrée sur le flanc 7 associé. On note que pour un flanc 7 donné, l'ouverture 8 à encoches peut remplacer l'ouverture 8 décrite en référence à la figure 1 ou bien être additionnelle à celle-ci.

Un système de fixation, se présentant sous la forme d'un bouchon 25 de forme adaptée aux ouvertures 8 à encoches, est alors agencé à travers les deux ouvertures 8 à encoches s'étendant dans l'alignement l'une de l'autre, permettant ainsi de fixer les deux modules entre eux.

Si le bouchon 25 est plein, il empêche l'air de circuler à travers le couple d'ouvertures 8 à encoches et joue également un rôle d'obturateur en plus de son rôle de système de fixation.

Si le bouchon 25 est creux, il permet à l'air de circuler à travers le couple d'ouvertures 8 à encoches et joue également un rôle d'interface de liaison 11 en plus de son rôle de système de fixation.

Le bouchon 25 peut présenter une section de forme identique à celle de la section des orifices à encoches (au moins extérieurement) ou peut présenter un tronçon central dont la section est inférieure à celle des orifices à encoches, tronçon central prolongé de part et d'autre par des tronçons d'extrémités présentant chacun une section de forme identique à celle de la section des orifices 8 à encoches (au moins extérieurement).

De la sorte on peut introduit le bouchon 25 dans le couple d'ouvertures 8 à encoches puis on effectue une rotation du bouchon pour bloquer le bouchon 25 en position dans les ouvertures 8 à encoches.

En référence à la figure 2e, en place d'un système de fixation vis-écrou, le système de fixation peut être de type patte d'attache - pion. La patte d'attache peut être conformée en un sablier 26 (un seul étant référencé ici) venant entourer un pion 27 (un seul étant référencé ici) présent respectivement sur chacun des deux modules d'une jonction donnée. Par exemple les pions 27 peuvent être agencés au niveau des faces inférieures des châssis 5 desdits modules ou des flancs 7 définissant la jonction ou des faces supérieures desdits modules.

Ce système attache patte d'attache - pion est par exemple cumulable au système de fixation à barrettes de la figure 2a ou bien au système charnières illustré à la figure 2b.

Comme on l'a déjà indiqué au moins l'un des systèmes de fixation peut être agencé sur au moins un des flancs 7 ou alors au-dessus ou au-dessous des châssis 5.

Ainsi, selon une sixième variante illustrée à la figure 2f, le système de fixation est conformé pour s'étendre à cheval sur les faces supérieures 6 d'au moins deux châssis 5 adjacents.

Un premier système de fixation 31 est ici conformé pour pouvoir lier quatre modules entre eux et un deuxième système de fixation 32 est ici conformé pour pouvoir lier deux modules entre eux.

Par exemple le premier système de fixation 31 comme le deuxième système de fixation 32 sont conformés en plaquette. Par ailleurs, des reliefs sont formés sur la face supérieure 6 d'au moins l'un des châssis 5 et de préférence de tous les châssis 5 de la tête de préhension.

Ces reliefs sont ici identiques d'un module à un autre. La description qui suit de reliefs de l'un des modules s'applique donc également pour les autres modules.

Par exemple, un relief 33 est présent à chaque coin de la face supérieure. Optionnellement, les différents reliefs de coin 33 sont tous identiques et par exemple conformés en un quart-de-cercle . Par exemple, un relief additionnel 34 est présent entre chaque couple de deux reliefs de coin 33. Optionnellement, les différents reliefs additionnels 34 sont conformés en la moitié d'une forme oblongue.

De manière correspondantes, les systèmes de fixation 31, 32 sont conformés pour leur permettre de s'emboiter entre les différents reliefs afin d'attacher les modules ensemble.

Par exemple le premier système de fixation 31 est conformé de sorte à présenter sur son contour externe quatre gorges 35 ainsi qu'un orifice central 36 le perçant de part en part. Le premier système de fixation 31 est donc ici conformé en une croix percée en son centre.

Ainsi lorsque le premier système de fixation 31 est agencé à la jonction entre quatre modules, les quatre reliefs en coin 33 (un relief en coin 33 appartenant respectivement à l'un des modules) formant conjointement un disque sont logés dans l'orifice central 36 et les quatre couples de reliefs additionnels 34 (deux reliefs additionnels 34 par module) formant conjointement une forme oblongue sont chacun logé dans l'une des gorges 35.

Par exemple le deuxième système de fixation 32 est conformé de sorte à présenter sur son contour externe deux gorges 37. Le premier système de fixation 32 est donc ici conformé en un sablier.

Ainsi lorsque le deuxième système de fixation 32 est agencé à la jonction entre deux modules, le couple de reliefs en coin 33 (un relief en coin 33 appartenant respectivement à l'un des modules) formant conjointement un demi-disque est logé dans l'une des gorges 37 et le couple de reliefs additionnels 34 (un relief additionnel 34 par module) formant conjointement une forme oblongue est logé dans l'autre des gorges 37. De préférence chaque système de fixation 31, 32 est en outre associé à au moins un autre système de fixation tel que par exemple un système de fixation organe mâle/organe femelle et par exemple un système vis-écrou. Par exemple le premier système de fixation 31 est attaché à chacun des quatre modules associés par un ensemble vis-écrou et le deuxième système de fixation 32 est attaché à chacun des deux modules associé par un ensemble vis-écrou. A cet effet le premier système de fixation 31 est percé de quatre orifices (au niveau de chacune des branches de la croix) et le deuxième système de fixation 32 est percé de deux orifices (au niveau des deux portions du sablier).

Bien entendu, il est possible de combiner différents systèmes de fixation au sein d'une même tête de préhension.

Bien entendu, on peut mixer les différentes variantes décrites ainsi que le premier mode de réalisation. Par exemple on peut fixer deux modules entre eux via un système charnières comme celui décrit dans la troisième variante mais agencé horizontalement à la jonction entre deux modules comme dans la deuxième variante.

Un deuxième mode de réalisation va être à présent décrit en référence aux figures 3 et 7.

Alors que dans le premier mode de réalisation chaque module comprenait sa propre plaque 13 inférieure centrée sous le module considéré, dans le deuxième mode de réalisation, les modules ne comportent pas de plaque inférieure qui leur sont propres.

En revanche, la tête de préhension comporte elle au moins une plaque inférieure 40 qui est associée à au moins deux modules différents.

La plaque 40 est par exemple en matière plastique ou en matière métallique (par exemple en aluminium). Bien entendu, la plaque 40 est percée de trous (dont une partie seulement est référencée ici) chaque trou s'étendant préférentiellement rectilignement dans le prolongement de l'une des alvéoles de la semelle.

La géométrie des trous est différente selon le type de préhension visée au niveau du module.

Par exemple au moins l'un des trous peut être calibré et/ou d'un diamètre moins important ou plus important que celui de l'alvéole en regard et/ou contenir un clapet et/ou contenir des moyens de maintien en place d'un clapet ...

Selon une première variante, qui est illustrée à la figure 7, la tête de préhension comporte une unique plaque 40 qui est associée à tous les modules de la tête de préhension. Par exemple ladite plaque 40 s'étend sous les différents modules. Par exemple ladite plaque 40 présente une section transversale de dimensions identiques à celles de la surface délimitée par toutes les faces inférieures des châssis 5 de la tête de préhension (la tête de préhension comporte alors une plaque 40 unique couvrant toute la surface inférieure des différents modules). Ladite plaque 40 est fixée à au moins l'un des modules associés et de préférence à tous les modules associés (soit directement soit par l'intermédiaire de compartiment (s) à clapet (s)).

Selon une deuxième variante, non illustrée ici, la tête de préhension comporte plusieurs plaques principales 40, chaque plaque principale 40 étant associée à au moins deux modules de la tête de préhension en s'étendant sous ces deux modules. Par exemple chaque plaque principale 40 est alors associée à quatre modules de la tête de préhension en s'étendant sous ces quatre modules. Par exemple chaque plaque principale 40 présente une section transversale de dimensions identiques à celles de la surface délimitée par la face inférieure de l'un des châssis 5 de la tête de préhension.

Chaque plaque principale 40 est fixée à au moins l'un des modules associés et de préférence à tous les modules associés (soit directement soit par l'intermédiaire de compartiment (s) à clapet (s)).

Selon une troisième variante, illustrée à la figure 3, la tête de préhension comporte au moins une plaque principale

40, chaque plaque principale 40 étant associée à au moins deux modules de la tête de préhension en s'étendant sous ces deux modules. Par exemple chaque plaque principale 40 est alors associée à quatre modules de la tête de préhension en s'étendant sous ces quatre modules. Par exemple chaque plaque principale 40 présente une section transversale de dimensions identiques à celles de la surface délimitée par la face inférieure de l'un des châssis 5 de la tête de préhension.

Chaque plaque principale 40 est fixée à au moins l'un des modules associés et de préférence à tous les modules associés (soit directement soit par l'intermédiaire de compartiment (s) à clapet (s)).

En outre, dans cette troisième variante, la tête de préhension peut également comporter des plaques secondaires

41. De préférence, la tête de préhension comporte des plaques secondaires 41 afin de recouvrir les portions de la face inférieure de la tête de préhension (délimitée par toutes les faces inférieures des châssis 5 de la tête de préhension) qui ne seraient pas recouvertes par les plaques principales 40. Par exemple les plaques secondaires 41 et les plaques principales 40 présentent conjointement une section transversale de dimensions identiques à celles de la surface délimitée par toutes les faces inférieures des châssis 5 de la tête de préhension. Chaque plaque de fixation secondaire 41 est fixée à au moins l'un des modules associés et de préférence à tous les modules associés (soit directement soit par l'intermédiaire de compartiment (s) à clapet (s)).

Dans les trois variantes, chaque plaque 40 permet avantageusement de solidariser ensemble au moins deux modules, chaque plaque jouant ainsi elle-même le rôle d'un système de fixation.

Optionnellement, la tête de préhension peut comprendre au moins un système de fixation additionnel au (x) plaque (s) 40 tel qu'un système de fixation préalablement décrit. De préférence, seule la ou les plaques 40 seront utilisées pour la fixation en partie basse de la tête de préhension d'au moins deux modules entre eux, le (s) système (s) de fixation additionnel (s) étant par exemple agencé (s) de préférence en partie haute de la tête de préhension.

Par exemple, la tête de préhension peut comprendre des systèmes de fixation additionnels tels que ceux illustrés à la figure 2f pour renforcer la fixation des modules entre eux en partie haute de la tête de préhension.

En référence à la figure 4, un troisième mode de réalisation de l'invention va être à présent décrit.

Ce troisième mode de réalisation est identique au premier mode de réalisation à la différence que la tête de préhension comporte un plus grand nombre de modules.

Par exemple la tête du troisième mode de réalisation comporte vingt modules comme ceux décrits en référence au premier mode de réalisation.

Les différents modules sont fixés entre eux de sorte que la tête de préhension a au niveau des différents châssis 5 une section transversale de contour externe rectangulaire. Par exemple les modules sont agencés de sorte à former quatre rangées 51, 52, 53, 54 de cinq modules chacun.

Dans ce troisième mode de réalisation un seul des modules est pourvu d'un orifice d'aspiration. De préférence ledit module forme l'un des coins de la tête de préhension.

Optionnellement, la tête de préhension est agencée de sorte à dessiner un unique chemin de circulation de l'air à travers les différents modules permettant une activation séquentielle desdits modules.

Par exemple le chemin de circulation d'air comporte au moins une chicane.

Par exemple le chemin de circulation d'air est conformé en un serpentin.

A cet effet on s'aide ici des obturateurs et des interfaces de liaison pour dessiner ce chemin de circulation d'air à travers les différents modules.

Pour le troisième mode de réalisation, comme indiqué par les flèches à la figure 4, l'aspiration est réalisée via l'orifice d'aspiration sur le dessus du premier module (en haut à gauche) qui est ainsi activé : le seul flanc dudit module permettant à l'air de circuler avec un autre module est son flanc droit de sorte que seul le module de droite est ensuite activé (i.e. l'aspiration se propage par ce module de droite) et ainsi de suite jusqu'au module en bas à gauche.

Bien entendu le nombre de modules peut être différent de ce qui a été indiqué pour le premier mode de réalisation et le troisième mode de réalisation et être par exemple de deux (comme dans le quatrième mode de réalisation qui va à présent être décrit) ou bien de huit (comme dans le cinquième mode de réalisation qui sera ultérieurement décrit). Sur un autre aspect au moins l'un des modules peut être différent de ce qui a été indiqué jusqu'à présent et par exemple présenter un châssis plus complexe.

Par exemple comme visible à la figure 5, le châssis d'au moins l'un des modules intègre des parois internes 61 formant directement à l'intérieur du module associé au moins un chemin de circulation d'air élémentaire.

Par exemple le châssis est agencé de sorte à dessiner un unique chemin de circulation d'air qui comporte au moins une chicane.

Par exemple ledit chemin de circulation d'air est conformé en un serpentin.

Dans ce quatrième mode de réalisation, la tête de préhension comporte deux modules dont les châssis présentent chacun des parois internes 61, 62 formant un serpentin dans chacun des châssis. La tête de préhension est par ailleurs agencée pour permettre une mise en communication des deux serpentins entre eux.

De la sorte, la tête de préhension définit un chemin de circulation de l'air général qui est conformé en serpentin (et qui est formé par la succession des deux chemins de circulation d'air élémentaires de chacun des modules).

Sur un autre aspect, au moins l'un des flancs d'au moins l'un des modules peut comporter un plus grand nombre d'ouvertures que ce qui a été indiqué.

Ainsi en référence à la figure 6, au moins l'un des flancs d'au moins l'un des modules peut comporter deux ouvertures différentes.

Dans ce cinquième mode de réalisation, (les références étant appliquées à un seul des modules sur la figure pour en faciliter la lecture) les faces supérieures des châssis 5 sont par ailleurs rectangulaires et non plus carrés (étant entendu que le nombre d'ouvertures par flanc 7 est indépendant de la forme de la face supérieure 6 associée). Par ailleurs, pour chaque châssis 5, les flancs 7 formant côtés longs du châssis 5 possèdent chacun deux ouvertures 8 et les flancs 7 formant côtés courts du châssis 5 une seule ouverture 8. Chaque châssis 5 a ainsi six ouvertures 8, avec deux ouvertures 8 pour chaque côté long.

De préférence, les ouvertures 8 des flancs 7 formant petits côtés sont centrées chacune sur la longueur du flanc 7 associé et les ouvertures 8 des flancs 7 formant grands côtés sont agencées respectivement au niveau de chacune des extrémités longitudinales du flanc 7 associé. De la sorte chaque châssis 5 dispose de trois ouvertures 8 à chacune de ses extrémités.

Dans le cinquième mode de réalisation, la tête de préhension est agencée pour définir un chemin de circulation de l'air présentant au moins une chicane. Par exemple le chemin de circulation de l'air est conformé en un serpentin.

On l'aura compris, quel que soit le mode de réalisation ou la variante envisagé, la tête de préhension permet aisément de réaliser différentes configurations de chemin de circulation de l'air à travers les différents modules (permettant une activation séquentielle de modules ou une activation parallèle de modules ou une activation dans toutes les directions de modules) et/ou de créer au moins deux chemins de circulation d'air à travers les modules indépendants l'un de l'autre et/ou de créer au moins deux zones d'aspirations aux propriétés distinctes.

Par activation en parallèle on entend l'activation en parallèle de modules d'au moins deux rangées de modules différentes . De façon avantageuse, l'assemblage de modules peut être facilement démonté et reconfiguré avec un placement différent des modules et/ou des obturateurs 10 et/ou des interfaces de liaison 11 pour s'ajuster à une nouvelle application visée par l'utilisateur.

Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et on peut y apporter des variantes sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications .

Le dispositif d'aspiration pourra faire directement partie de la tête de préhension. Alternativement, le dispositif d'aspiration pourra être déporté de la tête de préhension (il ne fera alors pas partie de la tête de préhension). Cela permettra de réduire la masse de la tête de préhension tout en conservant la capacité de prise.. Le dispositif d'aspiration pourra être un générateur de vide par effet Venturi ou tout autre type de générateur de vide tel que par exemple une turbine ou une pompe.

La tête de préhension pourra comporter un plus grand nombre de types de modules élémentaires que ce qui a été indiqué (dans le cas présent deux types un avec et un sans l'orifice d'aspiration) et par exemple trois types de modules élémentaires.

La tête de préhension pourra comporter plus d'un orifice d'aspiration. Par exemple au moins deux modules pourront comporter chacun au moins un orifice d'aspiration et/ou au moins un module pourra seul comporter au moins deux orifices d'aspiration.

Au moins un orifice d'aspiration pourra être ménagé dans l'un des flancs d'au moins l'un des modules. Au moins un orifice d'aspiration pourra être formé directement par l'une des ouvertures d'au moins l'un des modules.

Au moins un des orifices d'aspiration pourra ne pas être agencé au centre du flanc ou de la face supérieure du module associé. Par exemple, au moins un des orifices d'aspiration pourra être placé plus proche d'un des bords de la face supérieure (ou du flanc) que les autres bords. Pour au moins l'un des modules, la plaque inférieure pourra être fixée au châssis sans être agencée en partie ou en totalité à l'intérieur du châssis et/ou de la semelle. Pour au moins l'un des modules, on pourra s'affranchir d'une plaque inférieure.

Au moins une plaque inférieure pourra ne pas comprendre de trou calibré et être ainsi un simple élément de rigidification du châssis et/ou de la tête de préhension. En complément ou en remplacement de la plaque inférieure, la tête de préhension pourra incorporer un autre organe de fixation d'au moins une semelle à au moins un châssis, tel qu'un compartiment de clapets. On pourra également se passer d'un tel organe de fixation, au moins une semelle étant alors directement fixée à au moins l'un des châssis.

Bien qu'ici chaque module comporte sa propre semelle, au moins l'un des modules pourra ne pas comporter de semelle qui lui soit propre (et ce, que la tête de préhension comporte par ailleurs une ou plusieurs semelles ou que la tête ne comporte pas de semelles).

Par exemple la tête de préhension pourra comprendre une unique semelle s'étendant sous les différents modules de ladite tête ou s'étendant au moins sous deux modules de ladite tête.

Bien qu'ici chaque module comporte son propre compartiment à clapets, au moins l'un des modules pourra ne pas comporter de compartiment à clapets qui lui soit propre (et ce, que la tête de préhension comporte par ailleurs un ou plusieurs autres compartiments à clapets ou ne comporte pas de compartiments à clapets).

Bien qu'ici chaque module comporte sa propre plaque inférieure, au moins l'un des modules pourra ne pas comporter de plaque inférieure qui lui soit propre (et ce, que la tête comporte par ailleurs un ou plusieurs autres plaques inférieures ou ne comporte pas de plaque de fixation).

Par ailleurs, bien qu'ici chaque module de préhension soit à préhension surfacique, au moins l'un des modules pourra être à préhension ponctuelle. Dans tous les cas la tête de préhension sera une tête de préhension surfacique.

Bien qu'ici chaque semelle soit d'une seule pièce, au moins une semelle pourra être composée de plusieurs blocs de mousse solidarisés entre eux par exemple par collage, par éléments de fixation de type vis ... Les blocs de mousse pourront être assemblés entre eux verticalement, horizontalement ou selon d'autres directions.

Bien qu'ici les modules soient agencés de sorte que la tête de préhension présente une section transversale de contour externe carré ou rectangulaire (au niveau des châssis) on pourra bien entendu agencer les modules autrement afin que la tête de préhension soit d'une forme la plus adaptée possible au produit à soulever. Les modules pourront ainsi ne pas être agencés de sorte à former des colonnes et des rangées identiques.

Le châssis d'au moins l'un des modules pourra prendre une autre forme que celle indiquée : le châssis pourra ainsi présenter une section transversale rectangulaire, carré, en losange, en triangle, en un polygone régulier ou non régulier voire une section transversale présentant au moins une portion courbée. En conséquence au moins l'un des châssis pourra comporter un nombre différents de flancs que ce qui a été décrit et par exemple un seul flanc ou bien au moins deux flancs ou bien encore au moins trois flancs, au moins cinq flancs, au moins six flancs ...

Au moins un flanc du châssis pourra ne pas comporter d'ouvertures.

Si le châssis comporte au moins deux flancs chacun muni d'au moins une ouverture, lesdits flancs pourront être des flancs s'étendant l'un en vis-à-vis de l'autre, l'un en succession de l'autre ou pourront être deux autres flancs du châssis. Dans le cas où le châssis comporte uniquement quatre flancs, les deux flancs pourront ainsi être des flancs successifs ou bien des flancs opposés du châssis.

Au moins une ouverture pourra être de dimensions tellement importantes que le flanc correspondant sera alors uniquement délimité par cette ouverture (i.e. ne comportera pas de parois autour de l'ouverture).

Au moins l'un des flancs du châssis pourra comporter au moins deux ouvertures. Dans le cas d'un châssis de section transversale rectangulaire, au moins l'un des flancs formant petit côté pourra comporter au moins deux ouvertures et/ou au moins l'un des flancs formant grand côté pourra comporter au moins deux ouvertures. Les ouvertures pourront alors être réparties à équidistance le long du flanc associé et/ou centrées vis-à-vis du flanc associé et/ou agencées aux extrémités du flanc associé.

Bien qu'ici les différentes ouvertures au sein d'un même module soient identiques, au moins deux ouvertures au sein d'un même module pourront être différentes entre elles. Bien qu'ici les différentes ouvertures entre deux modules différents soient identiques, au moins une première ouverture d'un premier module et une deuxième ouverture d'un deuxième module pourront être différentes entre elles.

La section d'au moins une ouverture pourra être différente de ce qui a été indiqué. On pourra ainsi avoir une ouverture de section triangulaire, circulaire, elliptique ...

Deux ouvertures en vis-à-vis pourront être conformées pour coopérer entre elles : par exemple l'une pourra comporter des rebords débordant aptes à être insérés dans des rebords creux de l'autre.

Quelle que soit la forme d'au moins l'un des flancs, au moins une ouverture pourra être ménagée dans ledit flanc de manière non centrée sur ledit flanc (que l'on considère la hauteur et/ou la largeur dudit flanc).

Bien qu'ici les faces inférieures des différents châssis soient ouvertes, au moins l'un des châssis pourra comporter une face inférieure fermée (et munie d'au moins une ouverture d'aspiration) .

La tête de préhension pourra ne pas comporter d'interface de liaison, l'air circulant alors simplement d'un module à un autre via les ouvertures.

La tête de préhension pourra dans sa version la plus simple ne pas comporter non plus d'obturateur, la tête comportant alors uniquement deux modules, chacun des modules ne comprenant qu'une seule ouverture tournée vers l'ouverture de l'autre module.

Au moins un obturateur pourra être directement porté par l'un des modules et non rapporté sur celui-ci. Par exemple l'obturateur pourra être un volet monté mobile sur l'un des flancs du module considéré entre une position dans laquelle il recouvre l'ouverture et une position dans laquelle il autorise le passage de l'air par l'ouverture. Bien qu'ici tous les obturateurs soient conformés pour boucher complètement la ou les ouvertures associées, au moins un obturateur pourra être agencé pour ne boucher que partiellement au moins une des ouvertures associées.

Au moins une interface de liaison pourra être directement portée par l'un des modules et non rapportée sur celui-ci. Par exemple l'interface de liaison pourra être un volet monté mobile sur l'un des flancs dudit module entre une position dans laquelle il s'étend dans l'ouverture dudit flanc et une position dans laquelle il s'étend hors de l'ouverture dudit flanc. Par exemple l'interface de liaison pourra être montée de manière permanente dans l'ouverture associé, au moins un obturateur étant alors conformé pour boucher l'interface de liaison (et ainsi l'ouverture) afin de bloquer le passage de l'air à travers l'interface de liaison (et donc l'ouverture). Bien qu'ici chaque châssis soit d'une seule pièce, au moins l'un des châssis pourra être formé d'au moins deux pièces rigidement fixées entre elles. Par exemple le châssis pourra être composé :

- d'une seule pièce formant à la fois la face supérieure, les flancs et la face inférieure, ou

- d'une première pièce formant à la fois la face supérieure et les flancs et d'une deuxième pièce fixée à la première formant la face inférieure du châssis,

- d'une première pièce formant la face supérieure, d'une deuxième pièce formant les flancs et d'une troisième pièce formant la face inférieure du châssis, les trois pièces étant fixées ensemble,

- d'une première pièce formant la partie supérieure du châssis et d'une deuxième pièce formant la partie inférieure, la fixation des deux pièces entre elles dessinant alors les flancs,

- d'une première pièce formant à la fois la face inférieure et les flancs et d'une deuxième pièce fixée à la première formant la face supérieure,

- Etc.

Bien entendu les différents modes de réalisation décrits pourront être mixés ensemble. Ainsi les différentes possibilités de fixation des modules entre eux (variante principale à la figure 1 et variantes annexes aux figures 2a à 2f) pourront être appliquées aux différents modes de réalisation décrits. Le nombre de modules du cinquième mode de réalisation pourra être appliqué au quatrième mode de réalisation et inversement. La fixation via la plaque comme dans le troisième mode de réalisation pourra être appliquée au quatrième mode de réalisation ou au cinquième mode de réalisation. Une même tête de préhension pourra comporter à la fois des modules aux châssis de section transversale carré comme dans le premier mode de réalisation et à la fois des modules aux châssis de section rectangulaire comme dans le quatrième mode de réalisation ou le cinquième mode de réalisation. Etc.

D'autres moyens de fixation que ceux indiqués seront par ailleurs envisageables. Les moyens de fixation pourront ainsi comprendre un système de fixation en queue-d'aronde, un système de fixation par bielle, un système de fixation par insert s'étendant à travers un ou plusieurs modules, un système de fixation par plaque (s) supérieure (s) et/ou inférieure (s) et/ou latérale (s) et/ou capsule (s), un système de fixation par encliquetage (par exemple par encliquetage des flancs entre eux) ... Par exemple, l'insert pourra s'étendre à travers au moins deux modules (i.e. à l'intérieur desdits modules) et par exemple à travers une rangée de modules pour leur fixation entre eux. Par exemple au moins une barrette (telles qu'illustrées à la figure 2a) pourra être agencée de sorte à s'étendre à l'intérieur d'au moins deux modules (et non à l'extérieur comme ce qui a été indiqué en référence à la figure 2a) pour les fixer ensemble et par exemple de sorte à s'étendre à l'intérieur d'une série de modules pour les fixer ensemble. Ladite barrette pourra alors être conformée en un tirant permettant de serrer au moins deux modules ensemble. Par exemple le système de fixation pourra comporter au moins une capsule latérale s'étendant entre au moins un premier flanc d'un premier module et un deuxième flanc d'un deuxième module, le deuxième flanc étant juxtaposé au premier flanc, chaque flanc étant fixée à ladite capsule de sorte que celle-ci puisse fixer les deux modules ensemble. La capsule pourra être conformée pour fixer plus de deux modules ensemble et par exemple une rangée de modules ensemble. La capsule pourra être conformée sous la forme d'une plaque ou bien pourra être conformée différemment. Par exemple la capsule pourra être conformée de sorte à guider un flux de gaz entre au moins une ouverture du premier flanc et une ouverture du deuxième flanc (juxtaposé au premier flanc). La capsule pourra ainsi servir directement d'interface de liaison. On pourra ainsi avoir une capsule qui vient fixer toute une rangée de modules, la capsule étant par ailleurs conformée pour assurer la circulation du gaz d'un module à un autre (par exemple à l'aide de paroi interne).

On note qu'un système de fixation peut aussi jouer un autre rôle comme par exemple celui d'interface de liaison, celui d'obturateur ou bien également de rigidificateur (par exemple dans le cas d'une plaque, d'une capsule, d'un insert, de barrette ... ).

Quel que soit le ou les systèmes de fixation envisagés, au moins un système pourra porter un moyen d'étanchéité (type joint d'étanchéité) pour participer à l'étanchéité de la tête de préhension.

Dans le cas où la plaque inférieure s'étendra sous plusieurs modules, ladite plaque pourra être formée à partir d'une plaque de plus grandes dimensions munies de prédécoupes permettant ainsi à l'utilisateur de créer aisément une plaque aux dimensions qui lui conviennent.

Au moins l'un des modules pourra ne pas comporter de compartiments à clapets et/ou de plaque inférieure et/ou de semelle. La tête de préhension pourra ainsi n'intégrer aucun compartiment à clapets et/ou aucune plaque inférieure et/ou aucune semelle.

De préférence (mais non obligatoirement) si la tête de préhension est une tête de préhension à clapets, la tête de préhension sera agencée de sorte à autoriser une activation séquentielle d'au moins plusieurs modules.

De préférence (mais non obligatoirement) si la tête de préhension n'est pas une tête de préhension à clapets, la tête de préhension sera agencée pour autoriser une activation des modules dans toutes les directions.

Si le module comporte au moins une couche additionnelle en plus de leur châssis, ladite couche pourra ne pas être fixée au châssis mais faire partie intégrante du châssis.

Le châssis et la couche additionnelle pourront ainsi être usinés ensemble simultanément, être moulés ensemble simultanément, être fabriqués par fabrication additive simultanément ensemble ...

Par exemple si la couche additionnelle est un compartiment à clapets, ledit compartiment à clapets pourra être d'une seule pièce avec le châssis. Le châssis et le compartiment à clapets pourront ainsi être usinés ensemble simultanément, être moulés ensemble simultanément, être fabriqués par fabrication additive simultanément ensemble ...De la sorte on formera une unique pièce remplissant à la fois le rôle de compartiments à clapets et à la fois le rôle de châssis.