CAPTUREE PAR UNE OPTIQUE D'UN AERONEF. DOMAINE

Le domaine de l'invention concerne les procédés et systèmes visant à gommer une empreinte parasite d'une image acquise par une caméra embarquée par un aéronef et pouvant être positionnée sur son fuselage, notamment lorsque cette empreinte apparaît de manière périodique.

Plus particulièrement, l'invention concerne un procédé permettant de s'affranchir des empreintes des hélices lors de l'acquisition d'images prises de l'environnement extérieur à l'aéronef par une caméra dont l'optique est fixe ou mobile. L'invention est particulièrement appropriée pour l'acquisition d'images d'une caméra embarquée par des d'aéronefs légers dans lesquels la position du bâti de la caméra est préférentiellement située à l'avant de l'aéronef notamment derrière les pales de l'hélice.

ETAT DE L'ART

Aujourd'hui, les aéronefs légers notamment ceux sans pilote peuvent effectuer des missions de reconnaissance en embarquant une caméra fixée au fuselage.

Actuellement, une solution courante de prise d'image consiste en une caméra intégrée à un châssis articulé suivant les axes d'azimut et élévation (communément appelé tourelle optronique). Une caméra fixe peut aussi être considérée.

De manière générale, une caméra C est positionnée sous le fuselage 10 d'un aéronef 1. Un tel aéronef 1 comporte un seul moteur M à hélices 11 et une caméra C qui se situe dans le même axe que le moteur pour des raisons d'équilibrage.

Les hélices sont pilotées au moyen d'une boite de vitesse G qui elle-même est commandée par le moteur M. Une problématique qui se pose aujourd'hui est le choix du positionnement de la caméra sur l'aéronef en prenant en compte différentes

OPIE DE CONFIRMATION contraintes, à savoir : la configuration moteur, le champ de vision souhaité, le maintien de la sécurité de l'aéronef pour ne pas entraver les fonctions de vol de ce dernier, ainsi que l'impact de la caméra sur la traînée. Compte tenu du masque dû à l'empreinte de l'hélice, les configurations produites actuellement sont telles que décrites sur la figure 1 : la caméra est placée sous le fuselage et en est détachée.

Dans cette configuration la caméra C a un champ de vision potentiel 12, notamment réduit par la présence des hélices. De plus, cette disposition n'est pas favorable d'un point de vue aérodynamique; et la caméra est exposée lors de l'atterrissage.

La figure 2 représente un mode d'agencement de la caméra à l'avant de l'aéronef 1 permettant de s'affranchir en partie des problèmes précédents.

Cette disposition comporte des avantages du point de vue du champ de vision de la caméra (élargi par rapport à la figure 1 ), de son aérodynamisme (la traînée peut être réduite d'environ 20 %), de la compacité de la structure, de la protection de la caméra ainsi que de l'ergonomie si l'engin doit être lancé à la main.

Par contre, cette configuration nécessite une solution permettant de s'affranchir de l'empreinte que l'hélice 11 peut laisser lors de l'acquisition et du visionnage des images capturées. Ces empreintes pourraient notamment masquer une cible potentielle ou d'autres d'informations importantes, et par là même empêcher la pleine interprétation des images capturées.

RESUME DE L'INVENTION

L'invention vise à proposer une solution permettant de supprimer l'empreinte de l'hélice des images acquises, permettant par là même la réalisation d'une configuration telle que décrite sur la figure 2, présentant tous les avantages sus-cités.

L'objet de l'invention concerne un procédé de traitement d'images capturées par une optique. Ce procédé aboutit sur une étape de régulation du moteur permettant de supprimer ou déplacer une empreinte d'une hélice sur une image capturée susceptible de masquer par exemple une cible. L'objet de l'invention concerne donc un procédé de régulation de la vitesse d'un moteur d'un aéronef comportant une étape de traitement d'images.

Plus précisément, un objet de l'invention concerne un procédé de traitement d'images capturées par une optique embarquée sur un aéronef, ledit aéronef comprenant au moins un moteur comprenant chacun au moins une hélice. Le procédé de traitement d'images de l'invention comprend : ■ une étape de calcul de la position angulaire de la pale réalisée au moyen d'un calculateur pour le traitement d'images, comportant :

• une étape de détermination d'une première zone de l'image capturée dans laquelle est susceptible d'apparaître le marquage distinctif de l'hélice;

· une étape de détection de la position du marquage distinctif dans la première zone de l'image capturée ;

• une étape de détermination d'un premier angle correspondant à l'angle de l'hélice dans le référentiel avion,

^■ une seconde étape de régulation de la vitesse moteur au moyen d'un régulateur pour modifier la valeur du premier angle de sorte à déplacer la trace de l'hélice dans l'image capturée vers une seconde position définie par une nouvelle orientation de l'hélice.

Un avantage est de limiter le désagrément causé par la présence d'une empreinte d'hélice sur une image capturée pouvant potentiellement masquer une cible.

Avantageusement, l'étape de détermination d'une zone de l'image dans laquelle le marquage distinctif est susceptible d'apparaître est réalisée à partir :

■ d'une configuration connue de l'optique comprenant les paramètres suivants:

• la longueur focale de l'optique ;

• la distorsion de l'optique ;

• l'azimut et l'élévation de l'optique, ^■ d'une première fonction de transfert implémentée dans le calculateur pour le traitement d'images.

Un avantage est de rendre le procédé de l'invention compatible de n'importe quelle optique, c'est-à-dire une caméra, embarquée dans l'aéronef. Par ailleurs, un autre avantage est de permettre de prendre en compte les mouvements de la caméra dynamiquement pendant toutes les phases de vols et de traiter les images capturées en temps réel.

Avantageusement, l'étape de détection de la position du marquage distinctif dans la première zone de l'image capturée comprend une détermination de la taille du marquage distinctif en pixels SM ₀ .

Avantageusement, l'étape de détection de la position du marquage distinctif comprend la comparaison des couleurs des pixels de la première zone d'une image capturée par l'optique avec au moins une couleur de référence du marquage distinctif.

Avantageusement, l'étape de détection de la position du marquage distinctif comprend la prise en compte d'un facteur de correction de luminosité de l'image capturée au moyen d'un capteur de couleur/luminosité.

Un avantage est de s'affranchir des écarts de luminosité notamment liés à la période de la journée ou de la nuit des captures d'images, aux attitudes changeantes de l'aéronef, aux différentes phases de vol et des changements climatiques pendant le vol.

Avantageusement, l'étape de détection de la position du marquage distinctif comprend une détermination du centre d'une forme de pixels d'une couleur semblable à la couleur de référence. Avantageusement, l'étape de détermination d'un premier angle comprend un calcul d'un angle de l'hélice vis-à-vis d'une position du bâti de l'aéronef prenant en compte :

^■ d'une part, la position ML d'un point de l'image capturée, correspondant à la position du marquage distinctif ; ■ d'autre part, l'orientation, la distorsion et la longueur focale de l'optique de l'optique dans sa position courante. Un autre objet de l'invention concerne un procédé de traitement d'images capturées par une optique embarqué sur un aéronef, ledit aéronef comprenant au moins un moteur comprenant chacun au moins une hélice, ledit procédé comprenant :

^■ une étape de calcul de la position angulaire de la pale réalisée au moyen d'un calculateur pour le traitement d'images, comportant : o une comparaison d'un signal d'horloge provenant de l'optique et d'un signal provenant d'un capteur angulaire placé sur l'hélice de sorte à déduire une mesure de l'angle l'hélice dans le référentiel avion;

^■ une seconde étape de régulation de la vitesse moteur au moyen d'un régulateur pour modifier la valeur du premier angle de sorte à déplacer la trace de l'hélice dans l'image capturée vers une seconde position définie par une nouvelle orientation de l'hélice.

Selon chacun des objets de l'invention, la seconde étape de régulation de vitesse du moteur comprend avantageusement une étape de génération d'une consigne de vitesse moteur par comparaison :

· d'un angle de référence de l'hélice et ;

• de l'angle obtenu à l'instant présent

Un avantage est de réguler la vitesse moteur et non la fréquence de capture d'images (bien que celle-ci soit possible dans un autr mode de réalisation) qui est souvent prédéterminée dans une optique donnée.

En outre, les procédés de l'invention comprennent avantageusement :

• une régulation d'une vitesse moteur de sorte à ce que la vitesse de rotation de l'hélice soit un multiple du nombre d'images acquises par seconde par la caméra.

Un avantage est de positionner l'empreinte dans une zone peu gênante de l'image ou hors de l'image dans une position constante puisque l'apparition de l'empreinte est synchronisée avec la vitesse de rotation de l'hélice.

En outre, les procédés de l'invention comprennent avantageusement :

• une adaptation du pas d'hélice de sorte à respecter une consigne de vitesse air de l'aéronef. Un avantage est de maintenir par exemple la vitesse de l'aéronef constante malgré l'asservissement de la vitesse moteur grâce à une compensation réalisée en réglant le pas de l'hélice.

Enfin un autre objet de l'invention concerne un procédé de régulation de la fréquence d'acquisition d'images capturées par une optique embarquée sur un aéronef, ledit aéronef comprenant un moteur comprenant au moins une hélice, le procédé comprenant :

• Une régulation de la fréquence d'acquisition du capteur de sorte à ce que la vitesse de rotation de l'hélice soit un multiple de la fréquence d'acquisition des images.

Un avantage lorsque cela est possible est de ne pas interférer avec la vitesse moteur.

En outre, les procédés de l'invention comprennent avantageusement une génération d'une consigne de vitesse d'acquisition d'images par comparaison :

• d'un angle de référence correspondant à une position de référence de l'hélice et ;

• d'un angle calculé de l'orientation d'une empreinte de l'hélice sur l'image généré par l'optique embarquée.

L'invention concerne également un aéronef comportant les moyens permettant de mettre en œuvre chacun des procédés dont notamment au moins un calculateur pour l'exécution des étapes de chaque procédé, un moteur comportant au moins une hélice.

BREVE DESCRIPTION DES FIGURES

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description détaillée qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent :

■ figure 1 : une configuration d'un positionnement d'une caméra sur un aéronef pour l'acquisition d'images lors d'un vol selon l'art antérieur ;

^■ figure 2 : une configuration d'un positionnement d'une caméra sur un aéronef pour l'acquisition d'images lors d'un vol selon une configuration de l'invention ; figure 4 : une trace ou empreinte d'une hélice sur l'image capturée lorsque la caméra est orientée de manière quelconque ;

figure 5 : un schéma fonctionnel des différents composants permettant de mettre en oeuvre le procédé de l'invention.

DESCRIPTION

Notons quelques définitions permettant de mieux décrire et re l'invention dans la suite de la description :

• R _av : Repère avion ;

• Rcarrv Repère tourelle lorsque la caméra est mobile, le centre du repère est désigné par le centre O ;

• Rsens : Repère capteur électro-optique (2D) ;

• do, θο : Azimut / élévation tourelle - angles de l'axe optique de la caméra par rapport au repère avion ;

• Lo : Longueur focale de la caméra. Elle délivre l'ouverture angulaire de l'optique utilisée afin de calculer la position de la marque visuelle et la position angulaire ;

• Do : Distorsion optique. La distorsion optique correspond à l'ensemble des anomalies optiques devant être corrigées lors des calculs de position d'une marque visuelle et sa position angulaire ;

• Dimensions matrice : résolution de la matrice du capteur électro-optique suivant les axes horizontal et vertical en pixels ;

• mChrExt: Mesure chroma externe. Mesure par un capteur des luminance et chrominance externes permettant l'étalonnage de la détection dans l'image ;

• Colstcn et Colstd2 : couleurs normalisées des deux marques visuelles distinctives lorsqu'une couleur est utilisée pour le spectre visible et une autre couleur est utilisée pour le spectre infrarouge ;

• Col _M i & Col _M 2 : Couleurs apparentes des marques distinctives en code RGB dans le senseur, sous la luminosité actuelle ; • MO : une marque visuelle située sur une pale, également appelé marqueur ;

• Zo _: surface balayée par la marque visuelle au cours d'une rotation d'hélice dans le repère capteur ;

• SMo _: surface instantanée de la marque visuelle dans le repère capteur ;

• Configuration caméra ensemble des paramètres comprenant notamment l'azimut, l'élévation, le roulis, la longueur focale, la distorsion ;

• M _av ->cam : matrice de passage du repère avion au repère tourelle ;

• M _C am-> av : matrice de passage du repère tourelle au repère avion ;

• ML : position du marqueur dans le repère capteur électro optique (X _M L et Y _M L)

• 0 _h : angle actuel de l'hélice dans le repère avion au moment de l'acquisition de l'imagerie ;

• 0o : consigne d'angle de l'hélice dans le repère avion pour minimiser l'impact sur l'imagerie. 0 _O peut être constant ou prédéterminé en fonction de l'angle de visée de la caméra. Préférentiellement le procédé de l'invention permet de déterminée une orientation horizontale.;

• Hélice à pas variable : hélice dont l'angle de calage des pales peut être ajusté.

La méthode de l'invention permet de supprimer l'empreinte de l'hélice sur l'image capturée par optique noté OPT dans la figure 5 qui est avantageusement une caméra positionnée à l'extérieur de l'aéronef correspondant à la caméra notée C des figures 1 et 2.

La méthode utilise l'effet stroboscopique : la fréquence d'apparition des pales doit être un multiple de la fréquence d'acquisition des images par le capteur de la caméra, et l'instant de capture de l'image doit être synchronisé avec la position de l'hélice désirée, 0 _O représentant la position souhaitée la moins gênante pour l'acquisition d'image). Suivant l'une des modes de réalisation de l'invention, la synchronisation est effectuée en utilisant une mesure issue de l'imagerie elle-même. Le procédé de l'invention permet de détecter à l'intérieur de l'image la position angulaire de l'hélice au moment où l'image est capturée. Pour ce faire, une marque visuelle distinctive de couleur donnée est placée sur une pale de l'hélice. La marque visuelle permet de définir un capteur de position angulaire de l'hélice. Cette marque est capturée par la caméra.

Selon un mode de réalisation, le procédé permet de prendre en compte différentes marques visuelles de différentes couleurs. Par exemple, une première marque visuelle orange est utilisée pour une imagerie électrooptique et une seconde marque visuelle est utilisée pour une imagerie infrarouge.

La méthode de l'invention comprend deux principales étapes :

· une étape de calcul de la position angulaire de la pale dans le référentiel avion au moment de l'acquisition de l'image

• une étape régulation de la vitesse moteur, noté M, ou de la fréquence d'acquisition image afin de placer l'hélice dans la position voulue au moment de la capture.

La première étape comporte deux variantes.

Une première variante peut comprendre trois sous étapes :

• une sous étape de calcul de la trajectoire du marquage visuel au sein du capteur ;

· une sous étape de détermination de la position de la marque visuelle dans la matrice du capteur ;

• une sous étape de calcul de la position angulaire de la pale dans le référentiel avion par transformation inverse. La seconde variante est décrite ci-après dans la suite de la description.

De sorte à réaliser la première étape de calcul de la position angulaire de la pale dans le référentiel avion au moment de l'acquisition de l'image, selon un mode de réalisation de l'invention, la fréquence d'apparition des pales est synchronisée sur un multiple de la fréquence d'acquisition du capteur. Ainsi, par effet stroboscopique, les pales apparaissent comme fixes dans l'imagerie capturée.

Un des objectifs de l'invention est de déplacer voir supprimer l'empreinte de l'hélice dans l'image.

Afin de placer l'hélice dans la position la moins gênante pour l'opérateur, par exemple sur un coin ou un coté de l'image, il est nécessaire de connaître sa position angulaire au moment de la capture lorsque la synchronisation a eu lieu.

L'angle correspondant à une position de l'image de l'hélice la moins gênante pour l'opérateur est appelée l'angle de référence 0 _O . 0o peut être constant (orientation horizontale de l'hélice sur l'image) ou prédéterminé en fonction de l'angle de visée de la caméra et de sa longueur focale. Ce calcul est effectué par le module REF de la figure 5.

Le module REF peut être un composant dédié ou une fonction logicielle d'un calculateur de l'aéronef.

Suivant un premier mode de réalisation, cette étape de calcul de la position angulaire d'une pale de l'hélice va être effectuée par une analyse dans l'imagerie acquise. Connaissant l'orientation de l'axe optique de la caméra, sa longueur focale, ses distorsions, sa taille de matrice, le procédé permet au moyen d'une transformation inverse de calculer la position réelle de n'importe quel pixel de l'image. Le procédé permet d'effectuer une telle analyse sur les pixels sur lesquels apparaît la marque de l'hélice. L'ensemble des algorithmes seront implémentés dans un calculateur embarqué K sur la figure 5.

Cette étape se décompose elle-même en trois sous-étapes précitées. Le procédé de l'invention permet de définir une zone Z ₀ de l'image plus petite que l'image elle-même, ladite zone Z ₀ correspondant à l'enveloppe des traces possible du marquage visuel de la pale. Cette étape du procédé de l'invention permet de réduire les temps de calculs et la charge de calcul. L'enveloppe des traces correspond à toutes les positions possibles de l'empreinte de la pale dans l'image pour une orientation de caméra donnée.

Le procédé permet donc dans un premier temps, de définir la zone Zo dans laquelle est susceptible d'apparaître la marque de l'hélice M ₀ , ainsi que sa surface instantanée SM ₀ de la marque visuelle.

Pour une configuration caméra donnée, cette dernière peut être calculée de manière déterministe. :

• Le procédé permet de calculer dans le repère avion l'ensemble des points où peut passer le marqueur de la pale ;

• Le procédé permet de transférer ces points dans le repère tourelle, grâce à la matrice de passage du repère avion au repère tourelle M _a v->cam- Il s'agit de l'ensemble des points ou de l'ensemble des vecteurs OM, où O est le centre optique de la caméra, et M le centre du marqueur Mo pour une position quelconque de l'hélice) ;

• Le procédé permet ensuite de transférer ces points ou ces vecteurs dans le repère lié au capteur électro optique 2D. Ce transfert est réalisé grâce à des calculs classiques d'optique géométrique prenant en compte la longueur focale, la taille de capteur, etc.

• Enfin, le procédé permet de corriger le résultat obtenu à l'étape précédente en appliquant une transformation non linéaire représentant les aberrations de l'optique.

La fonction de transfert effectuant l'ensemble de ces transformations sera appelée F ₀ , où F ₀ peut être défini à partir des paramètres/variables suivants :

Fo(Lo, Do, θο, αο) = {Zo, SMO} ;

Cette fonction F ₀ peut être réalisée par un module noté ALGO RCH ZONE sur la figure 5. Ce module représente selon les cas une implémentation logicielle permettant de traiter l'algorithme et/ou un composant dédié permettant de réaliser cette fonction. Le composant comprend des moyens de calculs qui peuvent être mutualisés avec un autre calculateur réalisant une autre fonction du procédé de l'invention ou être un calculateur dédié.

Un avantage de l'étape préalable de détermination de la zone Z ₀ est qu'elle diminue les temps de calculs et la puissance de calculs nécessaires pour analyser l'image de sorte à trouver le marquage distinctif sur l'image. En effet, les calculs et les comparaisons de couleurs visant à chercher la couleur du marquage distinctif s'opèrent sur une surface Z ₀ beaucoup plus réduite que la taille de l'image entière capturée. Un gain de temps de calculs de l'ordre de x40 peut être obtenu,

Si il s'avère que la zone Zo est nulle, cela signifie que l'hélice ne peut pas apparaître dans le champ de la caméra, et par conséquent aucune action n'est engagée.

Dans le cas où Z ₀ n'est pas nulle, le procédé de l'invention comprend, dans un second temps, une étape de recherche à l'intérieur de la zone Zo de l'éventuelle présence du marqueur de l'hélice. La fonction réalisant cette recherche est notée ALGO RCH MARQUE sur la figure 5.

Cette fonction peut être réalisée par exemple par les mêmes moyens de calculs que l'ALGO RCH ZONE.

Un calculateur embarqué K de l'aéronef et représenté sur la figure

5 permet la réalisation de toutes les opérations des fonctions du bloc 20.

Le procédé permet de calculer le code RGB, nommé COIM, de la marque sur le capteur d'images, selon des marqueurs adaptés pour la détection de nuit ou de jour, le code RGB est noté COIMI OU COI 2- Ce calcul peut être effectué notamment à partir de la couleur normalisée, notée Colst _d i ou Colstd2. des marques visuelles et d'une mesure de la luminosité ambiante, noté mChrExt, effectuée par le capteur de lumière CS sur la figure 5.

Le calculateur permettant d'effectuer le code RGB ou de l'estimer est noté sur la figure 5 ALGO COL. La fonction permettant de réaliser ce calcul peut être effectué sur un calculateur dédié ou dans un autre calculateur réalisant d'autres fonctions du procédé de l'invention.

Le procédé de l'invention permet d'effectuer une analyse des pixels à l'intérieur de la zone Z ₀ , à la recherche de pixels dont la couleur est COIM. Selon un mode de réalisation de l'invention l'analyse de la couleur des pixels de l'image peut tenir compte d'une tolérance correspondant à une marge sur le code RGB exact. Lorsque le calculateur ne trouve pas la position du marquage distinctif de l'hélice dans la zone Z ₀ , le procédé de l'invention déduit que l'hélice 1 1 est hors champ de l'image. Elle est dans le prolongement de la zone Zo représentée à la figure 4 mais non visible à l'image. Le procédé n'entreprend alors aucune action corrective.

Lorsque le calculateur corrobore des couleurs de pixels de la zone

Z ₀ , sur une zone égale à S O ^ la tolérance près, avec la couleur attendue du marquage distinctif COIM, il déduit une position du marquage distinctif dans l'image, notée ML dans la figure 5. Le procédé de l'invention permet de déduire la position du centre de la marque visuelle, c'est-à-dire le centre de la zone de couleur Col _M .

Lorsque la position sur l'image du marquage distinctif M ₀ est déterminée, le procédé de l'invention comprend une sous-étape permettant de déduire l'angle de l'hélice.

Connaissant la position du marqueur dans l'image ainsi que la configuration caméra, il est possible d'en déduire un angle correspondant à la position de l'hélice, notons 0h cet angle. 0h est calculé en effectuant la transformation inverse de celle décrite à la première sous étape

• le procédé de l'invention comporte un calcul des coordonnées de ML dans le repère tourelle à partir de calculs classiques d'optique géométrique. Le procédé de l'invention permet de prendre en compte l'application de la transformation non linéaire corrigeant les distorsions.

• Le procédé de l'invention comporte une étape qui vise à transférer le vecteur OML dans le repère avion R _av , grâce à la matrice de passage du repère tourelle au repère avion :

Mcam ->av- • Connaissant les coordonnées de ML dans le repère avion, le procédé comporte une déduction de l'angle hélice / repère avion 0h- La fonction effectuant l'ensemble de ces transformations sera appelée Fi :

Fi(Lo, Do, θο, C ⁽ O„XML>YML) = 0h ;

La fonction Fi est réalisée par le module ALGO ANGLE dont les opérations peuvent être exécutées par le calculateur pour le traitement d'images noté K.

Le procédé de l'invention est particulièrement simple à implémenter sur des aéronefs de petite taille utilisant des capteurs optroniques sur étagère.

Selon une seconde variante précédemment évoquée permettant de réaliser l'étape de calcul de la position angulaire, le procédé peut comprendre une modification de la tourelle optronique pour qu'elle retourne un signal d'horloge définissant l'instant où sont acquises les images. Dans ce cas la caméra est modifiée pour apporter cette fonction d'horodatage des images capturées.

Le procédé comprend alors le calcul de l'angle de l'empreinte de l'hélice sur l'image capturée à partir d'un capteur de position angulaire agencé sur l'arbre de l'hélice.

Cette seconde variante du procédé de l'invention nécessite d'ajouter des éléments au système existant. Un avantage est que cette variante permet de fournir un résultat similaire à la première variante du calcul de la position angulaire de la pale selon le procédé de l'invention, c'est-à-dire de délivrer la position de l'angle de l'hélice au moment où les images sont acquises, en contrepartie d'un poids et d'une complexité accrus.

Un module REF sur la figure 5 permet de récupérer l'angle de référence 0o de l'hélice 1 1 . Cet angle de référence 0o correspond à une position de l'hélice la moins gênante sur l'image capturée. Cet angle définit ainsi une valeur de comparaison.

La méthode de l'invention comprend une seconde étape principale qui comprend la régulation du moteur pour ramener la pale à la position voulue dans le repère avion.

La différence angulaire de position de l'hélice permet d'asservir la vitesse moteur de sorte à obtenir la valeur Δ0 = 0h - 0o souhaitée.

Un des avantages de la régulation moteur est de permettre un déplacement de l'hélice 11 dans une zone non gênante de l'image capturée par l'optique OPT. Un fois la position de l'hélice 11 choisie, la vitesse moteur peut être déterminée de sorte que le rapport suivant soit un entier :

Vitesse rotation de l'hélice / fréquence de capture de l'image.

La régulation du moteur comprend donc deux régulations : une première permet de déplacer ou supprimer l'empreinte de l'hélice sur l'image acquise et la seconde permet de synchroniser les vitesses de rotation de l'hélice avec la fréquence de capture de l'image de sorte à fixer l'empreinte de l'hélice à une position fixe dans l'image ou en dehors. Lorsque cette condition est vérifiée alors l'hélice 11 est perçue comme fixe dans l'image. Il suffit alors de choisir un emplacement qui ne pénalise pas la lecture de l'image et les informations utiles présentées à l'image telle qu'une cible. Le bloc 22 sur la figure 5 représente une boucle de régulation de la vitesse moteur M permettant de générer un nouvel angle 0h' qui correspond à une empreinte dont la surface est déplacée ou supprimée sur l'image capturée et traitée par le procédé de l'invention. Par exemple, un angle 0 _h ' peut être, après plusieurs itérations de la boucle de régulation de vitesse moteur, généré de sorte à positionner l'hélice horizontalement et en haut de l'image ou sur un coin ou encore à l'extérieur de l'image.

La boucle de régulation de la vitesse moteur comprend un contrôleur ALGO ASSERV permettant de comparer l'angle de référence de l'hélice et l'angle courant correspondant à une empreinte sur l'image capturée par la caméra OPT. Un module GEN CONS MOT permet de générer une consigne moteur au moteur M à partir d'une consigne délivrée par le contrôleur ALGO ASSERV.

Un codeur MES COD ROTA permet de récupérer la vitesse moteur et de convertir cette donnée au moyen d'un convertisseur analogique numérique CONV.

Les différents modulés ALGO ASSERV, GEN CONS MOT, MES COD ROTA et CONV sont des fonctions pouvant être réalisées par un même calculateur ou sur des calculateurs dédiés, ce ou ces calculateurs sont appelé le régulateur 22.

Le procédé de l'invention permet d'effectuer une régulation de la vitesse moteur en deux temps :

• augmenter ou diminuer la vitesse de rotation du moteur M pour déplacer l'hélice dans une position de l'image désirée ou en dehors de l'image ;

• ajuster la vitesse de rotation du moteur pour définir un rapport entier entre la vitesse de rotation des hélices et la fréquence d'acquisition des images. Cet ajustement permet de maintenir l'empreinte de l'hélice à une position désirée, c'est-à-dire dans une position de l'image qui n'affecte pas son interprétation.

La fonction ALGO ASSERV peut réaliser par un contrôleur qui permet de commander le pas d'hélice afin de changer l'angle d'attaque des pales et donc d'augmenter ou de réduire la traction de l'hélice, on appelle cette rotation le pas de l'hélice. Cette action peut permettre de modifier la vitesse moteur tout en maintenant une traction désirée de l'aéronef.

En effet, pour une configuration de vol donnée en pallier stabilisé, la vitesse air de l'aéronef peut être régulée selon deux paramètres de vol : la vitesse de rotation de l'hélice et le pas de l'hélice. La régulation de la vitesse moteur peut consister à diminuer ou augmenter la vitesse de rotation des hélices tout en modifiant leur pas pour maintenir une force de traction constante. Le contrôleur permet également de prendre en considération des données de vol assurant contrôle, guidage et navigation de l'aéronef. Le contrôleur permet d'assurer une préemption de la prise en compte de manière prioritaire des données dites « de vol ». Pour assurer la réussite du vol, le traitement des données de vol préemptent les calculs de traitements d'image modifiant la vitesse moteur.

Selon un mode de réalisation, le contrôleur intègre donc un composant logiciel permettant de gérer les priorités en cas de conflit entre le procédé de l'invention et le système de gestion du vol.

Selon un autre mode de réalisation, une boucle d'asservissement de la fréquence de captures d'images permet de réguler l'électronique d'acquisition de la caméra de sorte à rendre le rapport : {vitesse de rotation de l'hélice / la fréquence d'acquisition d'images} multiple d'un entier naturel.

Dans ce cas, c'est le système de prise d'image qui est asservi et non plus la vitesse moteur. L'angle apparent de l'hélice est ajusté de manière analogue à ce qui est fait en utilisant le moteur.

Dans le cas ou l'aéronef est équipé de plusieurs moteurs, n moteurs, le procédé de l'invention est implémenté n fois. Il est noté que dans ce cas, la correction des positions d'hélice est réalisée par une action sur chacun des moteurs séparément.