Unter einem synchronen, getakteten Kommunikationssystem mit Äquidistanz-Eigenschaften versteht man ein System aus wenigs- tens zwei Teilnehmern, die über ein Datennetz zum Zweck des gegenseitigen Austausches von Daten bzw. der gegenseitigen Übertragung von Daten miteinander verbunden sind. Dabei er- folgt der Datenaustausch zyklisch in äquidistanten Kommunika- tionszyklen, die durch den vom System verwendeten Kommunika- tionstakt vorgegeben werden. Teilnehmer sind beispielsweise zentrale Automatisierungsgeräte, Programmier-, Projektie- rungs-oder Bediengeräte, Peripheriegeräte wie z. B. Ein-/ Ausgabe-Baugruppen, Antriebe, Aktoren, Sensoren, speicherpro- grammierbare Steuerungen (SPS) oder andere Kontrolleinheiten, Computer, oder Maschinen, die elektronische Daten mit anderen Maschinen austauschen, insbesondere Daten von anderen Maschi- nen verarbeiten. Unter Kontrolleinheiten werden im folgenden Regler-oder Steuerungseinheiten jeglicher Art verstanden.

Als Datennetze werden beispielsweise Bussysteme wie z. B.

Feldbus, Profibus, Ethernet, Industrial Ethernet, FireWire oder auch PC-interne Bussysteme (PCI), etc. verwendet.

In verteilten Automatisierungssystemen, beispielsweise im Be- reich Antriebstechnik, werden u. a. taktsynchrone Datennetze bzw. Bussysteme eingesetzt. Dabei werden einige der ange- schlossenen Teilnehmer als Master-Geräte, z. B. Kontrolleinhei- ten wie numerische oder speicherprogrammierbare Steuerungen oder Projektiergeräte, und andere Teilnehmer als Slave-Geräte,

wie z. B. Antriebe oder Peripheriegeräte, verwendet. Automati- sierungskomponenten beider Kategorien können taktsynchron ar- beiten, d. h., diese Teilnehmer können sich auf einen verwende- ten Kommunikationstakt des Datennetzes synchronisieren. Dies bedeutet, dass der Kommunikationstakt von den Teilnehmern über das verwendete Datennetz übernommen und synchron zu diesem Kommunikationstakt bestimmte Vorgänge gesteuert werden. Gemäss IEC 61491, EN61491 SERCOS interface-Technische Kurzbeschrei- bung (http ://www. sercos. de/deutsch/dokufreierbereich. htm) wird dies gegenwärtig in verteilten Automatisierungssystemen angewendet und durchgeführt. Dagegen können dezentrale Ein- /Ausgabe-Baugruppen wie z. B. I/O-Module, die als Schnittstel- len beispielsweise zwischen dem Datennetz und zu steuernden Geräten bzw. einem zu steuernden Prozess bidirektional für den Austausch von Signalen und/oder Daten zwischen den zu steuern- den Geräten bzw. Prozessen und anderen Teilnehmern des Kommu- nikationssystems, wie z. B. Kontrolleinheiten mittels des Da- tennetzes sorgen, derzeit nicht taktsynchron arbeiten, d. h. sie können sich nicht auf einen Kommunikationstakt des Kommu- nikationssystems synchronisieren. Dadurch ist einerseits die Schaltung von Ein-und Ausgängen der dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppen zu einem festen, vorher bestimmten Zeitpunkt nicht möglich und andererseits ist es ebenfalls nicht möglich, das Schalten von Ausgängen mit genügend großer zeitlichen Genauig- keit festzulegen. Dadurch sind die Ereignisse Signalerfassung an einem zu steuernden Gerät, bzw. Prozess und Datenausgabe an das zu steuernde Gerät bzw. einen Prozess nicht determinis- tisch miteinander verknüpfbar, und die Zeitspanne zwischen Signalerfassung und Datenausgabe hängt von den Totzeiten in- nerhalb des Kommunikationssystems, insbesondere innerhalb der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen, ab. Im folgenden wird unter dem Begriff zu steuerndes Gerät auch ein zu steuernder Prozess, insbesondere Automatisierungsprozess und/oder Teil- prozess eines Automatisierungsprozess verstanden.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein synchrones, getaktetes Kom- munikationssystem mit Äquidistanz-Eigenschaften und wenigs-

tens einer dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe und ein Verfah- ren zur Einbindung einer oder mehrerer dezentralen Ein-/ Ausgabe-Baugruppen in ein synchrones, getaktetes Kommunikati- onssystem anzugeben, bei dem die Eigenschaften eines solchen Kommunikationsnetzes auf die dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppen ausgeweitet und von diesen genutzt werden können.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Einbindung einer oder mehrerer dezentraler Ein-/Ausgabe-Baugruppen in ein syn- chrones, getaktetes Kommunikationssystem mit Äquidistanz- Eigenschaften im Bereich industrieller Anlagen zwischen we- nigstens zwei Teilnehmern, insbesondere einer Kontrolleinheit und einem zu steuernden Gerät, und wenigstens einem Datennetz dadurch gelöst, dass sich mindestens eine dezentrale Ein- /Ausgabe-Baugruppen auf den Kommunikationstakt des Kommunika- tionssystems synchronisiert.

Diese Aufgabe wird durch ein synchrones, getaktetes Kommuni- kationssystem mit Äquidistanz-Eigenschaften im Bereich indus- trieller Anlagen zwischen wenigstens zwei Teilnehmern, insbe- sondere einer Kontrolleinheit und einem zu steuernden Gerät, wenigstens einem Datennetz und wenigstens einer dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe dadurch gelöst, dass das Kommunikati- onssystem wenigstens ein Mittel zur Einbindung der dezentra- len Ein-/Ausgabe-Baugruppen aufweist, welches dafür sorgt, dass mindestens eine Ein-/Ausgabe-Baugruppen auf den Kommuni- kationstakt des Kommunikationssystems synchronisiert wird.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bei Verwen- dung eines taktsynchronen Bussystems bzw. Datennetzes in ver- teilten Automatisierungssystemen allen Teilnehmern des Kommu- nikationssystems der Beginn jedes neuen Kommunikationszyklus beispielsweise durch die Übertragung eines speziellen Daten- pakets, z. B. einem sogenannten global control-Datenpaket, an- gezeigt wird. Neben diesem Verfahren gibt es noch andere Ver- fahren, die eine Taktsynchronisation zwischen den Teilnehmern ermöglichen, die in Verbindung mit der offenbarten Erfindung

natürlich ebenfalls anwendbar sind. Zusammen mit der Informa- tion über die Länge eines Kommunikationstakts, die wenigstens beim Hochfahren des Systems festgelegt und an alle Teilnehmer verteilt wird, können sich alle Teilnehmer auf den verwende- ten Takt synchronisieren. Diese Informationen werden dabei von einem ausgezeichneten Master-Teilnehmer, dem so genannten Taktschläger an alle Teilnehmer des Kommunikationssystems ü- bermittelt. Durch die Auswertung genau dieser Informationen können sich auch die dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen auf den verwendeten Kommunikationstakt des Datennetzes synchroni- sieren und damit die Eigenschaften des synchronen, getakteten Kommunikationssystems einsetzen und nutzen.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass Signale eines zu steuernden Ge- räts, die am Eingang einer dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe zum Gerät anliegen, bezogen auf den Kommunikationstakt des Kommunikationssystems von der dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppe synchron erfasst, in ein für das Datennetz kompa- tibles Datenformat umgewandelt und synchron über das Daten- netz zur Verarbeitung an eine Kontrolleinheit weitergeleitet werden. Damit kann sichergestellt werden, dass beim Eintritt eines Ereignisses beim zu steuernden Gerät, beispielsweise Istwerterfassung, die entstehenden Signale bzw. Daten von der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe synchron zum Takt des Kom- munikationssystems erfasst, in ein kompatibles Datenformat umgewandelt und im Takt des Kommunikationssystems über das Datennetz an die Kontrolleinheit zur dortigen Verarbeitung weitergeleitet werden.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist da- durch gekennzeichnet, dass Daten, die von der Kontrolleinheit über das Datennetz synchron an die dezentrale Ein-/Ausgabe- Baugruppe übertragen in der Ein-/Ausgabe-Baugruppe in für das zu steuernde Gerät interpretierbare Signale umgewandelt und bezogen auf den Kommunikationstakt des Kommunikationssystems synchron am Ausgang der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe

geschaltet und zum Gerät weitergeleitet werden. So können Da- ten, beispielsweise Sollwerte, die auf Basis von vorher emp- fangenen Istwerten eines zu steuernden Geräts von der Kon- trolleinheit entsprechend berechnet wurden im Takt des Kommu- nikationssystems über das Datennetz an die dezentrale Ein-/ Ausgabe-Baugruppe gesendet, von dieser in für das zu steuern- de Gerät interpretierbare Signale, beispielsweise Lagesoll- werte umgewandelt und synchron zum Takt des Kommunikations- systems am Ausgang der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe ge- schaltet und an das zu steuernde Gerät übermittelt werden, wodurch die Vorhersagbarkeit und die zeitliche Genauigkeit des Schaltvorgangs selbst sowie der Signalermittlung heraus- ragend verbessert wird.

Eine weitere besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfin- dung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitpunkt für die Registrierung und Erfassung von Signalen eines zu steuernden Geräts am Eingang der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe be- zogen auf den Kommunikationstakt des Kommunikationssystems oder eines daraus abgeleiteten Takts einstellbar ist. Eine ebenso vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitpunkt für die Schaltung und Wei- terleitung von Signalen am Ausgang der dezentralen Ein-/ Ausgabe-Baugruppe an das zu steuernde Gerät, bezogen auf den Kommunikationstakt des Kommunikationssystems oder eines dar- aus abgeleiteten Takts einstellbar ist. Vorteil dieser Aus- gestaltung ist, dass die Erfassung und Registrierung eines Ereignisses am zu steuernden Gerät, beispielsweise eine Ist- werterfassung, nicht nur im Takt des Kommunikationssystems durchgeführt werden kann, sondern dass auch der Zeitpunkt in- nerhalb eines Kommunikationstakts festgelegt werden kann, zu dem die Registrierung bzw. Erfassung erfolgen soll, bei- spielsweise unmittelbar vor Ende des aktuellen Kommunikati- onstakts oder zu einem anderen gewünschten Zeitpunkt inner- halb eines Kommunikationstakts. Analoges gilt für die Schal- tung und Weiterleitung von Signalen, beispielsweise von Soll- werten am Ausgang der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe an

das zu steuernde Gerät, bei denen ebenfalls der Zeitpunkt für die Ausgabe innerhalb eines Kommunikationstakts, beispiels- weise unmittelbar nach Beginn eines Kommunikationstakts, festgelegt werden kann. Die Erfassung von Eingangs-und Schaltung von Ausgangsereignissen mittels dezentraler Ein- /Ausgabe-Baugruppe wird dadurch einerseits plan-und vorher- sagbar, weil beide Ereignisse in einen deterministischen Zu- sammenhang gestellt werden und gleichzeitig wird die zeitli- che Genauigkeit bei der Erfassung von Signalen und beim Schalten von Ausgängen einer dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppe zusätzlich erhöht. Außerdem kann dadurch insbeson- dere erreicht werden, dass eine Erfassung in jedem Kommunika- tionszyklus wenigstens einmal und immer exakt zum gleichen Zeitpunkt relativ zum Anfang bzw. Ende des jeweiligen Kommu- nikationszyklus durchgeführt wird.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist da- durch gekennzeichnet, dass die Registrierung und Erfassung von Signalen am Eingang der dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppe von wenigstens zwei zu steuernden Geräten, die je- weils mit einer unterschiedlichen dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppe verbunden sind, so synchronisiert wird, dass die Registrierung und Erfassung, bezogen auf den Kommunikations- takt des Kommunikationssystems, bei den jeweiligen Ein-/ Ausgabe-Baugruppen zum selben Zeitpunkt erfolgt. Eine ebenso vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekenn- zeichnet, dass die Ausgabe von Signalen am Ausgang der dezen- tralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe an wenigstens zwei zu steuernde Geräte, die jeweils mit einer unterschiedlichen dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe verbunden sind, so synchronisiert wird, dass die Ausgabe, bezogen auf den Kommunikationstakt des Kommunikationssystems bei den jeweiligen dezentralen Ein- /Ausgabe-Baugruppen zum selben Zeitpunkt erfolgt. Vorteil dieser Ausgestaltung ist, dass man die Registrierung und Er- fassung von Signalen eines zu steuernden Geräts und die Aus- gabe von Signalen an das zu steuernde Gerät, jeweils bezogen auf eine einzige Ein-/Ausgabe-Baugruppe, in einen determinis-

tischen Zusammenhang bringen kann. Dies bedeutet, dass sowohl Registrierung und Erfassung von Signalen immer zum selben Zeitpunkt innerhalb eines Kommunikationstakts, als auch die Ausgabe von zugehörigen Antwortsignalen immer zum selben Zeitpunkt innerhalb eines folgenden, insbesondere im sich un- mittelbar anschließenden Kommunikationstakts stattfinden kann, so dass der Abstand zwischen Registrierung und Erfas- sung und Ausgabe einen vorher bestimmbaren zeitlichen Abstand aufweist. Darüber hinaus kann dieses Verhalten auf wenigstens zwei oder mehr dezentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppen ausgeweitet werden. Dies bedeutet, dass man wenigstens zwei oder mehr de- zentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppen und/oder auch Antriebe in- nerhalb eines Kommunikationstakts des Kommunikationssystems synchron, d. h. gleichzeitig zum selben Zeitpunkt innerhalb des betrachteten Kommunikationstakts zu einer Registrierung und Erfassung von Signalen bzw. zur Ausgabe von Signalen an unterschiedliche zu steuernde Geräte veranlassen kann. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn es sich bei den zu steuernden Geräten, beispielsweise Antriebe, um Geräte han- delt, die im interpolatorischen Verbund zusammenarbeiten und deshalb dasselbe Verständnis von beispielsweise Lageinforma- tionen bei Maschinen haben müssen, insbesondere, wenn dies die Steuerung von Achsen betrifft. Analoges gilt für die Aus- gabe von Signalen, beispielsweise Sollwerte, an die zu steu- ernden Geräte.

Eine weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfin- dung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Registrierung und Erfassung von Signalen am Eingang wenigstens einer dezentra- len Ein-/Ausgabe-Baugruppe und wenigstens einer anderen Auto- matisierungskomponente, insbesondere einem Antrieb so syn- chronisiert wird, dass die Registrierung und Erfassung, bezo- gen auf den Kommunikationstakt des Kommunikationssystems bei der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe und der Automatisie- rungskomponente zum selben Zeitpunkt erfolgt.

Eine ebenso vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist da- durch gekennzeichnet, dass die Ausgabe von Signalen am Aus-

gang wenigstens einer dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe und wenigstens einer anderen Automatisierungskomponente, insbe- sondere einem Antrieb so synchronisiert wird, dass die Sig- nalausgabe, bezogen auf den Kommunikationstakt des Kommunika- tionssystems bei der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe und der Automatisierungskomponente zum selben Zeitpunkt erfolgt.

Vorteil dieser Ausgestaltung ist, dass man eine oder mehrere dezentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppen und/oder eine oder mehrere andere Automatisierungskomponenten, insbesondere Antriebe, innerhalb eines Kommunikationstakts des Kommunikationssystems synchron, d. h. gleichzeitig zum selben Zeitpunkt innerhalb des betrachteten Kommunikationstakts zu einer Registrierung und Erfassung von Signalen bzw. zur Ausgabe von Signalen an unterschiedliche zu steuernde Geräte veranlassen kann. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn es sich bei den zu steuernden Geräten um Geräte handelt, die im interpolatori- schen Verbund zusammenarbeiten und deshalb dasselbe Verständ- nis von beispielsweise Lageinformationen bei Maschinen haben müssen, insbesondere, wenn dies die Steuerung von Achsen be- trifft. Analoges gilt für die Ausgabe von Signalen, bei- spielsweise Sollwerte, an die zu steuernden Geräte.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist da- durch gekennzeichnet, dass innerhalb eines Kommunikationszyk- lus des Kommunikationssystems für jedes zu steuernde Gerät von den zugehörigen dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen we- nigstens einmal Signale erfasst, in ein für das Datennetz kompatibles Datenformat umgewandelt und synchron, bezogen auf den Kommunikationstakt des Kommunikationssystems über das Da- tennetz zur Verarbeitung an die Kontrolleinheit weitergelei- tet werden. Vorteil dieser Ausgestaltung ist, dass die Kon- trolleinheit in jedem Kommunikationszyklus mindestens einmal die Möglichkeit besitzt, Istwerte mit bestimmten Sollwerten zu vergleichen und notfalls korrigierend einzugreifen.

Eine weitere überaus vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige Erfassung von

Signalen bei einem zu steuernden Gerät zu einem solchen Zeit- punkt innerhalb eines Kommunikationszyklus des Kommunikati- onssystems erfolgt, so dass von der dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppe eine Umwandlung der Signale in ein für das Daten- netz kompatibles Datenformat und eine Weiterleitung der Daten über das Datennetz zur Verarbeitung an die Kontrolleinheit im unmittelbar anschließenden Kommunikationszyklus und eine Um- wandlung der Antwortdaten der Kontrolleinheit in der dezen- tralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe in für das das zu steuernde Ge- rät interpretierbare Signale und deren Ausgabe an das zu steuernde Gerät im übernächsten Kommunikationszyklus erfolgt, so dass der Abstand zwischen Signalerfassung am zu steuernden Gerät und Ausgabe der Antwortsignale an das zu steuernde Ge- rät höchstens zwei Kommunikationszyklen des Kommunikations- systems beträgt. Vorteil dieser Ausgestaltung ist die Mög- lichkeit sehr schnell, möglichst zeitoptimal schalten zu kön- nen, d. h. die Reaktionsgeschwindigkeit zwischen Erfassung ei- nes Ereignisses durch eine dezentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppe, beispielsweise Istwerterfassung am zu steuernden Gerät, Ver- arbeitungslogik in der Kontrolleinheit, und Schalten der Aus- gänge der entsprechenden dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe einschließlich der Übertragung der entsprechenden Antwortsig- nale an das zu steuernde Gerät, beispielsweise Sollwerte, zu optimieren.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist da- durch gekennzeichnet, dass von der dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppe Kenndaten zur Verfügung gestellt werden, die von wenigstens einer Kontrolleinheit über das Datennetz abgerufen und ausgewertet werden können, wobei die Kenndaten die maxi- mal mögliche Genauigkeit und den minimal möglichen Zeitpunkt bei der zeitlichen Erfassung von Signalen von einem zu steu- ernden Gerät erfassen. Eine weiterhin vorteilhafte Ausgestal- tung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass von der dezentralen Ein-Ausgabe-Baugruppe Kenndaten zur Verfügung ge- stellt werden, die von wenigstens einer Kontrolleinheit über das Datennetz abgerufen und ausgewertet werden können, wobei

die Kenndaten die maximal mögliche Genauigkeit und den mini- mal möglichen Zeitpunkt bei der zeitlichen Ausgabe von Signa- len an ein zu steuerndes Gerät umfassen. Vorteil dieser Aus- gestaltungen ist dadurch gegeben, dass die dezentrale Ein- /Ausgabe-Baugruppe z. B. einer Kontrolleinheit mitteilen kann, mit welcher maximalen Genauigkeit eine Signalerfassung, bei- spielsweise Istwerterfassung, am zu steuernden Gerät von die- ser dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe möglich ist, und zu welchem minimal möglichen Zeitpunkt dies möglich ist, damit diese Signale bzw. Daten beispielsweise im nächsten Kommuni- kationszyklus an die Kontrolleinheit noch weitergeleitet wer- den können. Dadurch ist die Kontrolleinheit in der Lage die- ses Wissen der Kenndaten der dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppen in die Regelung bzw. Steuerung des Automatisie- rungssystems mit einzubeziehen und entsprechend zu optimie- ren. Analoges gilt für die Ausgabe von Signalen, beispiels- weise Sollwerte an die zu steuernde Geräte mittels der dezen- tralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen. Darüber hinaus können diese Kenndaten beispielsweise als Gerätebeschreibungen selbstver- ständlich sowohl während des laufenden Betriebs online aus dem oder den entsprechenden Teilnehmern, insbesondere der oder den Automatisierungskomponenten, ausgelesen, als auch offline als Beschreibungsinformationen der jeweiligen Automa- tisierungskomponenten bereitgestellt werden, wodurch der Um- fang der zur Verfügung gestellten Eigenschaften und dadurch der mögliche Einsatzbereich exakt dokumentiert ist.

Eine weitere überaus vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teilnehmer des Kommunikationssystems einen Zähler aufweist und vom Teil- nehmer mit dem Zähler mittels des Zählers die Anzahl der Kom- munikationszyklen vom Hochfahren des Systems an von Null oder einem beliebigen Offset beginnend im laufenden Betrieb perma- nent mitgezählt wird, sowie dass jeweils mit Beginn eines neuen Kommunikationszyklus der Zähler um eins inkrementiert wird. Dabei charakterisiert der jeweils aktuelle Stand des Zählers den jeweils aktuellen Kommunikationszyklus. Ein be-

liebiger Kommunikationszyklus kann dabei aus einer Zahl, ins- besondere einem Zählerstand, abgeleitet und/oder berechnet werden. Der Kommunikationszyklus selbst wird durch eine digi- talisierte Zahl oder eine absolute Zeiteinheit, die sich aus der Dauer eines Kommunikationszyklus ableitet, dargestellt.

Dadurch kann ein Zeitstempel aus einem Kommunikationszyklus, der als digitalisierte Zahl oder in einer absoluten Zeitein- heit, die sich aus der Dauer eines Kommunikationszyklus ab- leitet, dargestellt wird, und/oder einem Zeitwert innerhalb eines Kommunikationszyklus generiert werden. Vorteil dieser Ausgestaltung ist dadurch gegeben, dass ein Teilnehmer wäh- rend des Betriebs des Systems permanent die Möglichkeit hat, den aktuellen Kommunikationszyklus zu ermitteln, wodurch die Voraussetzung geschaffen ist, dass alle Teilnehmer diese In- formation erhalten können, wenn der entsprechende Teilnehmer diese Information über das verwendete Datennetz verteilt. Da- durch ist die Voraussetzung geschaffen, dass Ereignisse in- nerhalb des Kommunikationssystems so gesteuert werden können, dass diese isochron durchgeführt werden können. Dies gilt selbstverständlich für alle Teilnehmer des Kommunikationssys- tems. Ein weiterer Vorteil ist dadurch gegeben, dass aus ei- nem Zählerstand der jeweils zugehörige Kommunikationszyklus abgeleitet werden kann. Damit ist es möglich, einen Kommuni- kationszyklus sowohl als digitalisierte Zahl, beispielsweise unmittelbare Verwendung des Zählerstands, oder aber auch als absolute Zeiteinheit, die sich aus der Dauer eines Kommunika- tionszyklus berechnen lässt, darzustellen, wodurch eine für die jeweilige Situation optimale Form der Darstellung wählbar ist.

Eine überaus vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist darüber hinaus dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitstempel aus zwei Teilen besteht, wobei der eine Teil den Kommunikati- onszyklus des Kommunikationssystems bestimmt, in welchem Sig- nale eines zu steuernden Geräts am Eingang einer dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe registriert und erfasst werden oder Signale am Ausgang einer dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe

geschaltet und an das zu steuernde Gerät ausgegeben werden sollen und der andere Teil den Zeitpunkt relativ zum Anfang oder zum Ende des jeweils relevanten Kommunikationszyklus des Kommunikationssystems bestimmt. Vorteil dieser Ausgestaltung ist eine weitere Verfeinerung der Skalierung für die Genauig- keit beim Erfassen und Registrieren von Signalen eines zu steuernden Geräts bzw. bei der Ausgabe von Signalen an das zu steuernde Gerät. Dadurch ist es nicht nur möglich, Signale im Raster einer Anzahl von Kommunikationszyklen bzw. daraus ab- geleiteten absoluten Zeiteinheit zu bestimmen, bzw. einzuord- nen, sondern es ist auch möglich, den Zeitpunkt innerhalb des jeweils relevanten Kommunikationszyklus genauestens zu bestimmen und die Ereignissteuerung entsprechend zu optimie- ren.

Eine weitere außerordentlich vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der jeweils aktu- elle Zählerstand und/oder aktuelle Kommunikationszyklus und/oder aktuelle Zeitstempel vom Teilnehmer mit dem Zähler an wenigstens einen weiteren Teilnehmer des Kommunikations- systems mittels des Datennetzes verteilt wird. Eine ebenso vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekenn- zeichnet, dass der jeweils aktuelle Zählerstand vom Teilneh- mer mit dem Zähler an wenigstens einen weiteren Teilnehmer des Kommunikationssystems mittels Datennetzes verteilt und von den jeweiligen Teilnehmern selbst der aktuelle Kommunika- tionszyklus und/oder aktuelle Zeitstempel aus dem übermittel- ten aktuellen Zählerstand übermittelt wird. Dadurch ist es möglich, bestimmten, beispielsweise dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugrupppen, oder auch allen Teilnehmern eines Kommunikati- onssystems mit den beschriebenen Eigenschaften die entspre- chenden Informationen mitzuteilen, auf deren Basis isochroner Datenaustausch bzw. die Steuerung von Ereignissen, bzw. Er- eignisabfolgen innerhalb des Kommunikationssystems zwischen den Teilnehmern erheblich verbessert, bzw. erst ermöglicht werden kann.

Eine überaus vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist da- durch gekennzeichnet, dass Signale eines zu steuernden Geräts bei deren Registrierung und Erfassung am Eingang einer dezen- tralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe von der Ein-/Ausgabe-Baugrupppe mit dem zu diesem Zeitpunkt aktuellen Zeitstempel und dem Er- fassungs-Schaltereignis versehen in ein für das Datennetz kompatibles Datenformat umgewandelt, mit dem Zeitstempel ver- sehen in ein für das Datennetz kompatibles Datenformat umge- wandelt, mit dem Zeitstempel und dem Schaltereignis über das Datennetz an die Kontrolleinheit weitergeleitet, dort ausge- wertet und verarbeitet werden. Dadurch kann der Erfassungs- zeitpunkt von Signalen eines zu steuernden Geräts mit außer- ordentlicher Präzision bestimmt und gespeichert werden und steht damit zur Berechnung von abhängigen Ereignissen jeder- zeit zur Verfügung.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist da- durch gekennzeichnet, dass Daten, die für das zu steuernde Ge- rät bestimmt sind, vor der Übertragung an die dezentrale Ein- /Ausgabe-Baugruppe von der Kontrolleinheit mit einem Zeit- stempel, bezogen auf den Zeitpunkt der geplanten Signalausga- be und einem Ausgabe-Schaltereignis versehen und mit diesem Zeitstempel und dem Schaltereignis über das Datennetz an die dezentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppe übertragen werden, und dass Daten, die mit einem solchen Zeitstempel, der sich auf die geplante Signalausgabe bezieht, und einem Ausgabeschaltereig- nis versehen und für das zu steuernde Gerät bestimmt sind, von der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe in für das zu steuernde Gerät interpretierbare Signale umgewandelt und zu dem Zeitpunkt, der durch den übertragenen Zeitstempel vorge- geben ist, am Ausgang der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe gemäss des Schaltereignisses geschaltet und an das zu steu- ernde Gerät ausgegeben werden. Von besonderem Vorteil ist diese Ausgestaltung dadurch, dass abhängig vom Zeitpunkt der Registrierung eines Eintrittsereignisses am Eingang einer de- zentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe das Schalten eines Ausgabe- ereignisses am Ausgang der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe

exakt geplant und mit einer außerordentlichen zeitlichen Prä- zision durchgeführt werden kann, was im Bereich Antriebstech- nik in verteilten Automatisierungssystemen, beispielsweise bei holzverarbeitenden Maschinen oder für das Schalten von Nocken, etc. außerordentlich vorteilhaft ist. Der zeitliche Abstand zwischen Eingangsereignis und Ausgabeereignis ist al- so für jede beliebige Situation im geschilderten Anwendungs- bereich individuell mit jeweils der selben hohen zeitlichen Genauigkeit einstellbar und erreichbar, wodurch die Abhängig- keit von Totzeiten von betroffenen Teilnehmern des Kommunika- tionssystems sehr stark reduziert wird.

Von besonderem Vorteil ist es darüber hinaus, dass die offen- barten Verfahren insbesondere bei und in Verpackungsmaschi- nen, Pressen, Kunststoffspritzmaschinen, Textilmaschinen, Druckmaschinen, Werkzeugmaschinen, Roboter, Handlingssyste- men, Holzverarbeitungsmaschinen, Glasverarbeitungsmaschinen, Keramikverarbeitungsmaschinen sowie Hebezeugen eingesetzt bzw. verwendet werden können.

Im folgenden wird die Erfindung anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher beschrieben und er- läutert.

Es zeigen : FIG 1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbei- spiels für ein synchrones, getaktetes Kommunikati- onssystem, FIG 2 die prinzipielle Arbeitsweise in einem synchronen, getakteten Kommunikationssystem im Bereich verteil- ter Automatisierungssysteme und FIG 3 die prinzipielle Arbeitsweise in einem synchronen, getakteten Kommunikationssystem im Bereich verteil-

ter Automatisierungssysteme unter Verwendung eines Stempels.

FIG 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungs- beispiels für ein synchrones, getaktetes Kommunikationssys- tem. Bei dem dargestellten Kommunikationssystem handelt es sich dabei gleichzeitig um ein verteiltes Automatisierungs- system. Diese beiden Begriffe werden im folgenden synonym verwendet. Das gezeigte Ausführungsbeispiel besteht aus meh- reren Teilnehmern, die gleichzeitig sowohl als Sender als auch als Empfänger ausgeprägt sein können, also sowohl Signa- le oder Daten senden als auch empfangen können. Alle Teilneh- mer sind mittelbar oder unmittelbar an das Datennetz 1, bei- spielsweise ein Bussystem mit und/oder ohne Echtzeiteigen- schaften, wie Taktsynchronisation und Äquidistanz, wie z. B.

Ethernet, Industrial Ethernet, Feldbus, Profibus, FireWire oder auch PC-interne Bussysteme (PCI), etc., aber auch getak- tete Datennetze, wie beispielsweise Isochrones Realtime Ethernet, über Datenleitungen, von denen aus Gründen der ü- bersichtlichen Darstellung nur die Datenleitungen 11,12,13, 14 und 15 dargestellt wurden, angeschlossen. Die Datenleitun- gen sind dabei je nach Verwendungszweck so ausgeprägt, dass sie sowohl Daten als auch Signale oder andere elektrische Im- pulse übertragen bzw. leiten können. Insbesondere können auch Datenleitungen verschiedenen Typs in diesem verteilten Auto- matisierungssystem eingesetzt werden, die jeweils Daten in unterschiedlichem Datenformat übertragen können. So können beispielsweise über die Datenleitung 14 Daten in einem ande- ren Format gesendet werden als beispielsweise über die Daten- leitung 13. Für eine entsprechende Konvertierung sorgt in diesem Fall beispielsweise die dezentrale Ein-/Ausgabe- Baugruppe 2. Selbstverständlich ist es aber auch möglich, dass die Datenleitungen 13 und 14 Daten im selben Format ü- bertragen. In diesem Fall ist eine echte Datenkonvertierung durch die dezentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 nicht notwen- dig, sondern es erfolgt eine Weiterleitung der Daten in un- veränderter Form, was einem sogenannten Durchschalten der Da-

ten entspricht. Davon unbetroffen ist die Möglichkeit, dass die dezentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 die Daten in beliebi- ger Art und Weise bearbeitet und/oder verarbeitet, insbeson- dere den Daten einen Zeitstempel oder ähnliches hinzufügt, ohne das Datenformat selbst zu verändern und/oder es in ein anderes Format zu konvertieren, falls dies für einen ord- nungsgemässes Funktionieren des Automatisierungssystem not- wendig ist. Direkt an das Datennetz 1 angeschlossene Daten- leitungen wie beispielsweise die Datenleitungen 12,13 und 15 übertragen Daten prinzipiell im selben Datenformat wie das Datennetz 1 selbst. Das verwendete Datennetz 1 arbeitet ge- taktet und der Austausch von Daten über das Datennetz 1 er- folgt synchron im verwendeten Kommunikationstakt. Eine erst- malige Synchronisierung aller angeschlossenen Teilnehmer auf den verwendeten Takt erfolgt beispielsweise beim Hochfahren des Systems. Um den taktsynchronen Datenaustausch zu gewähr- leisten erfolgt eine permanente Resynchronisation der Teil- nehmer während des laufenden Betriebs. Selbstverständlich ist es darüber hinaus auch möglich, dass Teilnehmer, die im lau- fenden Betrieb an das Datennetz 1 angeschlossen werden, sich auf den verwendeten Kommunikationstakt synchronisieren kön- nen. Besonders vorteilhaft ist die Möglichkeit den zu verwen- denden Kommunikationstakt je nach Bedarf und/oder Anwendung zumindest beim Hochfahren des Systems einmal einstellen zu können. In diesem Ausführungsbeispiel sind als Teilnehmer zu steuernde Geräte, beispielsweise Antriebe 4,5 und 6 sowie dezentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2 und 3, ein Projektie- rungsgerät 7, eine Kontrolleinheit 8, die beispielsweise mit einem Zähler 9 ausgestattet ist, und ein Bediengerät 10, das hier beispielsweise als Rechner mit Tastatur und Maus ausge- prägt ist, dargestellt. Selbstverständlich sind als Teilneh- mer auch alle möglichen anderen Automatisierungskomponenten bzw. Geräte denkbar. Auch Anzahl und/oder Lokalisierung der betreffenden Teilnehmer sind hier nur beispielhaft angegeben.

Die beispielhaft dargestellten dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppen 2 und 3 weisen darüber hinaus mindestens Kenndaten über ihre maximal mögliche Genauigkeit und den minimal mögli-

chen Zeitpunkt bei der zeitlichen Erfassung von Signalen von zu steuernden Geräten, und bei der zeitlichen Ausgabe von Signalen an zu steuernde Geräte, beispielsweise Antrieb 6, in abrufbarer Form, beispielsweise in internen Speichern 2a und 3a, auf.

Im offenbarten Ausführungsbeispiel kann ein Ereignis an einem zu steuernden Gerät, beispielsweise eine Istwerterfassung am beispielsweise analogen Antrieb 6 über einen, in diesen in- tegrierten, der Übersichtlichkeit wegen nicht dargestellten Sensor und/oder Aktor vorgenommen werden, diese Istwerte mit- tels der Datenleitung 14 an die dezentrale Ein-/Ausgabe- Baugruppe 2 übergeben, dort taktsynchron erfasst und in ein entsprechendes für das Datennetz 1 kompatibles Datenformat umgewandelt werden. Die auf diese Weise konvertierten Daten werden dann synchron zum verwendeten Kommunikationstakt des Kommunikationssystems über die Datenleitung 13, das Datennetz 1, beispielsweise ein Ethernet-Bussystem, und die Datenlei- tung 12 an die Kontrolleinheit 8 weitergeleitet. Die Kon- trolleinheit 8 ist beispielsweise als eine speicherprogram- mierbare Steuerung (SPS) oder eine sonstige beliebige Steue- rungs-bzw. Regelungseinheit ausgeprägt, die Daten, bei- spielsweise Istwerte, von allen an das Datennetz 1 ange- schlossenen Teilnehmern empfangen und auswerten, und/oder Da- ten, beispielsweise Sollwerte an alle Teilnehmer senden kann.

So verarbeitet die Kontrolleinheit 8 beispielsweise die von der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 taktsynchron gesen- deten Istwerte des Antriebs 6, berechnet auf Basis dieser Istwerte entsprechende Sollwerte und sendet diese Sollwerte ebenfalls taktsynchron über die Datenleitung 12, das Daten- netz 1 und die Datenleitung 13 an die dezentrale Ein- /Ausgabe-Baugruppe 2 zurück. Diese wandelt die empfangenen Sollwerte in für den Antrieb 6 interpretierbare Signale um und leitet sie über die Datenleitung 14 synchron zum verwen- deten Kommunikationstakt an den Antrieb 6 weiter, der die empfangenen Sollwerte mittels eines, der Übersichtlichkeit wegen nicht dargestellten, integrierten Aktors, beispielswei-

se als Steuerbefehle interpretiert und umsetzt. Derselbe Me- chanismus kann analog auf einen, der Übersichtlichkeit wegen nicht dargestellten Prozess übertragen werden, der beispiels- weise an die dezentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppe 3 angeschlos- sen ist.

Mittels eines Bediengeräts 10 über die Datenleitung 11 kann beispielsweise auch manuell auf die Kontrolleinheit 8 zuge- griffen werden und dadurch auf die entsprechenden Regelungs- und Steuerungsmechanismen der Kontrolleinheit 8 Einfluss ge- nommen werden. Von besonderem Vorteil ist es, dass beispiels- weise ein an das Datennetz 1 angeschlossenes Projektierungs- gerät 7, welches ebenfalls eine Kontrolleinheit darstellt, die Kenndaten der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2 und 3 abfragen, auswerten und auf Basis dieser Daten ebenfalls Ein- fluss auf den Datenaustausch zwischen den, an das Datennetz 1 angeschlossen Automatisierungskomponenten ausüben oder diese Kenndaten für die Planung und Durchführung von Projektie- rungs-und/oder Steuerungsaufgaben berücksichtigen kann, wo- durch das verteilte Automatisierungssystem sowohl zeit-als auch kostenoptimaler arbeiten kann. Das Projektierungsgerät 7 und die Kontrolleinheit 8 sind dabei als Master-Geräte ausge- prägt, da sie unmittelbaren Einfluss auf die Steuerung des Kommunikationssystems und der anderen angeschlossenen Teil- nehmer ausüben können. Analog dazu werden die anderen Teil- nehmer, beispielsweise die Antriebe 4,5 und 6 sowie die de- zentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2 und 3 als Slave-Geräte bezeichnet, da sie entsprechend von den Master-Geräten ausge- steuert werden. Wie aus dem Ausführungsbeispiel deutlich her- vorgeht, ist es dabei ohne weiteres möglich und auch üblich, dass Automatisierungskomponenten wie beispielsweise die An- triebe 4 und 5 ohne eine zwischengeschaltete dezentrale Ein- /Ausgabe-Baugruppe direkt an das Datennetz 1 angeschlossen werden können. Auch die dargestellten Antriebe 4,5 und 6 sind beispielhaft für beliebige Automatisierungskomponenten, insbesondere Feldgeräte, zu steuernde Geräte oder Maschinen, zu sehen.

Das dargestellte Ausführungsbeispiel weist darüber hinaus ei- ne Kontrolleinheit 8 mit einem Zähler 9 auf. Der verwendete Zähler 9 ist beispielsweise vom Grundprinzip ein Modulo- Zähler, dessen Ausprägung abhängig von der gewünschten darzu- stellenden Grösse, bzw. Zählerumfang beliebig, beispielsweise als 16-Bit-, 32-Bit-Zähler, etc, gewählt werden kann. Mit diesem Zähler 9, der als Standardausführung beispielsweise hardware-oder softwaremässig realisiert sein kann, kann die Anzahl der Kommunikationszyklen vom Hochfahren des Systems an, von Null oder einem beliebigen Offset beginnend, während des laufenden Betriebs permanent mitgezählt werden. Dies be- deutet, dass jeweils mit Beginn eines neuen Kommunikations- zyklus der Zählerstand des Zählers 9 um eine Einheit erhöht wird, wodurch der jeweils aktuelle Stand des Zählers 9 auch den jeweils aktuellen Kommunikationszyklus charakterisiert.

Auslösendes Ereignis zum Erhöhen des Zählerstandes ist bei- spielsweise die Auswertung eines speziellen Datenpakets, z. B. ein sogenanntes global control-Datenpaket, das unmittelbar zum Beginn des nächsten Kommunikationszyklusses gesendet wird. Ist der Zähler 9 beim Taktschläger selbst lokalisiert, beispielsweise bei der Kontrolleinheit 8, so wird der Zähler 9 unmittelbar zum oder beim Senden dieses speziellen Datenpa- kets erhöht und der aktuelle Zählerstand beispielsweise zu- sammen mit diesem Datenpaket an die übrigen Teilnehmer gesen- det. Natürlich ist es aber ebenso denkbar, dass ein Zähler 9 bei einem oder mehreren anderen Teilnehmern lokalisiert ist.

In diesem Fall wird der Zähler 9 von den entsprechenden Teil- nehmern beim oder unmittelbar nach dem Empfang dieses Daten- pakets erhöht. Da der jeweilige Zählerstand auf diese Weise eindeutig mit einem bestimmten Kommunikationszyklus korre- liert ist, ist es auch möglich, dass ein beliebiger Kommuni- kationszyklus aus einer Zahl, insbesondere einem Zählerstand abgeleitet und/oder berechnet wird, wodurch ausgehend von ei- nem aktuellen Zählerstand und damit dem aktuellen Kommunika- tionszyklus von einem in der Zukunft oder in der Vergangen- heit erreichten Zählerstand der zugehörige Kommunikationszyk-

lus eindeutig bestimmbar ist. Falls beispielsweise in einem bestimmten Kommunikationszyklus der Ausgang der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 geschaltet werden soll, wird dieses Ereignis bei Erreichen des korrespondierenden Zählerstandes entsprechend von der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 ausgelöst, was die Vorhersagbarkeit sowie die zeitliche Ge- nauigkeit des Erfassens bzw. Auslösens von Ereignissen außer- ordentlich erhöht.

Die Kommunikationszyklen können dabei beispielsweise als di- gitalisierte Zahl oder als absolute Zeiteinheit, die sich aus der Dauer eines Kommunikationszyklus ableitet, beispielsweise als Vielfache von 1ms dargestellt werden. Diese Informationen können von einem Teilnehmer mit dem Zähler 9, beispielsweise der Kontrolleinheit 8, an einen oder mehrere oder auch alle Teilnehmer des Kommunikationssystems über das Datennetz 1 verteilt werden, damit für die entsprechenden Teilnehmer zu jeder Zeit eine eindeutige Zuordnung zu einem bestimmten, nämlich dem aktuellen Kommunikationszyklus möglich ist. Da- durch kann fehlerhaftes Verhalten einzelner Automatisierungs- komponenten aufgrund zeitlicher Verschiebungseffekte, Totzei- ten, Jitter, etc, die beispielsweise zu einer unerwünschten Verschiebung eines Ereignisses in einen anderen Kommunikati- onszyklus bewirken, vermieden, zumindest aber detektiert wer- den.

In FIG 2 ist die prinzipielle Arbeitsweise in einem synchro- nen, getakteten Kommunikationssystem im Bereich verteilter Automatisierungssysteme dargestellt. Zur Verdeutlichung sind beispielhaft vier aufeinanderfolgende Kommunikationszyklen, Kommunikationszyklus n 19, Kommunikationszyklus n+1 20, Kom- munikationszyklus n+2 21 und Kommunikationszyklus n+3 21a dargestellt. Weiterhin ist die prinzipielle Arbeitsweise zwi- schen Eintritt eines Eingangsereignisses 24 und dem entspre- chenden Ausgabeereignis 36 in vier Ebenen unterteilt, nämlich in eine Kontrolleinheitenebene 16, eine Datennetzebene 17, eine Automatisierungskomponentenebene 18 und eine Prozess-

schnittstellenebene 18a. Als zur Kontrolleinheitenebene 16 zugehörige Teilnehmer sind Master-Geräte, wie z. B. Kontroll- einheit 8 zu nennen, während zur Automatisierungskomponenten- ebene 18 Automatisierungskomponenten, wie beispielsweise die dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3, die digitalen An- triebe 4,5,6 oder sonstige Feld-und/oder Peripheriegeräte, gehören. Die Datennetzebene 17 kennzeichnet die Verbindung zwischen den beiden genannten Ebenen 16 und 18 durch das Da- tennetz 1 und die Prozessschnittstellenebene 18a kennzeichnet den Durchgriff der auf der Ebene 18 befindlichen Automatisie- rungskomponenten auf die darunter liegenden Prozesse und/oder Prozesskomponenten. So handelt es sich beim Eingangsereignis 24 bei Antrieben beispielsweise um die Erfassung von Ge- beristwerten, bei dezentralen Ein-/Ausgabebaugruppen um die Erfassung z. B. von Istwerten der nachfolgend angeschlossenen Sensorik. Beim Ausgabeereignis 36 handelt es sich bei Antrie- ben z. B. um die Sollwertausgabe an die entsprechenden ange- schlossenen Leistungsteile, bei den dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppen z. B. um die Sollwertausgabe an die entsprechende angeschlossene Aktorik.

Die dargestellte Arbeitsweise in FIG 2 kennzeichnet den ein- geschwungenen Zustand, d. h. die dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppen 2,3 sind bereits auf den Kommunikationstakt des Datennetzes 1 synchronisiert, d. h. auf der Automatisierungs- komponentenebene 18, beispielsweise den dezentralen Ein- /Ausgabe-Baugruppen 2 ist der verwendete Kommunikationstakt und damit die Länge eines Kommunikationszyklus bekannt, da dies beim Hochfahren des Systems festgelegt und allen ange- schlossenen Teilnehmern über das Datennetz 1 mitgeteilt wur- de. Der Kommunikationstakt ist einstellbar, wird wenigstens einmal beim Hochfahren des Systems festgelegt und bleibt da- nach bis zu einer eventuellen neuen Festlegung konstant. Vor- teil der Einstellbarkeit ist, dass der verwendete Kommunika- tionstakt und damit die Länge eines Kommunikationszyklus je nach Anwendung variiert und damit an unterschiedliche Rahmen- bedingungen angepasst werden kann.

Die Synchronisierung der Teilnehmer auf den verwendeten Kom- munikationstakt erfolgt durch das sogenannte global control- Datenpaket 28, das jeweils den Anfang des nächsten Kommunika- tionszyklus unmittelbar anzeigt und deshalb rechtzeitig an alle Teilnehmer gesendet wird. Dieses Datenpaket 28 wird beim Hochfahren des Systems von den Teilnehmern ausgewertet, wo- durch sich diese auf den Kommunikationstakt des Kommunikati- onssystems aufsynchronisieren können. Um eine Überschneidung bei der Datenübertragung von einem Kommunikationszyklus in den folgenden zu verhindern und ein präzises Auswerten des Datenpakets 28 und somit die zweifelsfreie Signalisierung des jeweiligen Beginns des unmittelbar anschließenden Kommunika- tionszyklus zu gewährleisten, werden unmittelbar vor dem Sen- den des global control-Datenpakets 28 für eine diskrete Zeit keine Daten gesendet. Dies wird als aktives Warten bezeich- net, angedeutet durch die Reserve 22. Aus Gründen der Über- sichtlichkeit ist die Reserve 22 nur einmal bezeichnet. Wäh- rend des laufenden Betriebs zeigt das global control- Datenpaket 28 selbstverständlich immer unmittelbar den Anfang des nächsten Kommunikationszyklus an. Besonders vorteilhaft ist es, dass in der dargestellten Ausprägung insbesondere die dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3, das global control- Datenpaket 28 auswerten und sich damit ebenfalls auf den ver- wendeten Kommunikationstakt aufsynchronisieren können. Da- durch können die dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3, wie die anderen Teilnehmer isochron arbeiten, wodurch eine deutliche Erhöhung der zeitlichen Genauigkeit sowohl bei der Erfassung von Eingangsereignissen, als auch beim Schalten von Ausgängen, insbesondere der dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppen erreicht wird.

Für die einzelnen Teilnehmer, insbesondere für die dezentra- len Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3, ist deshalb die Länge eines Kommunikationszyklus und damit insbesondere die Länge der Kommunikationszyklen n 19, n+1 20, n+2 21 und n+3 21a be- kannt. Weiterhin ist durch das global control-Datenpaket 28

auch der Anfang eines Kommunikationszyklus festgelegt und da- mit auch der Anfang des Kommunikationszyklus n+1 20 den ein- zelnen Teilnehmern, insbesondere den dezentralen Ein- /Ausgabe-Baugruppen 2,3 bekannt. Damit kann auch der zeitli- che Abstand 23 zwischen Eingangsereignis 24, beispielsweise getaktete Istwerterfassung und Anfang des Kommunikationszyk- lus n+1 20, und damit für jeden Kommunikationszyklus, exakt festgelegt werden. Besonders vorteilhaft ist, dass dieser zeitliche Abstand 23 einstellbar ist und beispielsweise von der dezentralen Ein-Ausgabe-Baugruppe 2, je nach Anwendungs- fall optimal festgelegt werden kann. Da jeder Kommunikations- zyklus gleich lang ist, kann ein Eingangsereignis 24 in jedem Kommunikationszyklus, insbesondere in den Kommunikationszyk- len n 19 und n+1 20 immer zum gleichen Zeitpunkt von der de- zentralen Ein-Ausgabe-Baugruppe 2 erfasst werden, d. h. der zeitliche Abstand 23 und 23a ist in den Kommunikationszyklen n 19 und n+1 20 und damit in jedem Kommunikationszyklus exakt gleich, sofern keine Veränderungen von einem Teilnehmer vor- genommen werden. Dadurch kann insbesondere erreicht werden, dass eine Istwerterfassung zwingend in jedem Kommunikations- zyklus einmal und immer exakt zum gleichen Zeitpunkt relativ zum Anfang bzw. Ende des jeweiligen Kommunikationszyklus durchgeführt wird. Aus Gründen der übersichtlichen Darstel- lung ist der zeitliche Abstand 23 in den Kommunikationszyklen n+2 21 und n+3 21a nicht dargestellt.

Die in FIG 2 offenbarte Arbeitsweise, insbesondere die Erfas- sung eines Eingangsereignisses 24 kann selbstverständlich, nicht nur bei einer dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 in jedem Kommunikationszyklus zum selben Zeitpunkt synchron zum Kommunikationstakt erfolgen, sondern kann in jedem Kommunika- tionszyklus auch parallel für mehrere dezentrale Ein- /Ausgabe-Baugruppen 2,3 synchron durchgeführt werden kann, d. h. die Erfassung und Registrierung von Eingangsereignissen 24 von mehreren dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3 immer gleichzeitig zum selben Zeitpunkt mit dem zeitlichen Abstand 23 und synchron zum Kommunikationstakt kann erzwungen bzw.

geplant durchgeführt werden. Auch hier sind anstelle der oder zusammen mit den dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3 an- dere Automatisierungskomponenten, insbesondere Antriebe 4,5 denkbar. Dies bedeutet insbesondere, dass die Registrierung und Erfassung von Eingangsereignissen 24 auch zwischen dezen- tralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3 und anderen Automatisie- rungskomponente, insbesondere Antrieben 4,5 so synchronisiert werden kann, dass sie immer gleichzeitig zum selben Zeitpunkt mit dem zeitlichen Abstand 23 und synchron zum-Kommunikati- onstakt erzwungen bzw. geplant durchgeführt werden kann.

Der zeitliche Abstand 23 wird dabei beispielsweise von der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 so gewählt, dass die Signalerfassung 25 auf der Automatisierungskomponentenebene 18 beispielsweise von der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 zu einem Zeitpunkt durchgeführt wird, dass eine Signalkon- vertierung 26 noch so stattfindet, dass die Datenweiterlei- tung 27 unmittelbar mit Beginn des nächsten Kommunikations- zyklus n+1 20 fortgesetzt werden kann. Der unmittelbare An- fang des nächsten Kommunikationszyklus n+1 20 wird dabei al- len Teilnehmern durch das global control-Datenpaket 28 mitge- teilt. Aus Gründen der übersichtlichen Darstellung ist auf der Datennetzebene 17 das Datenpaket 29, das grau markierte global control-Datenpaket 28 sowie die Reserve 22 jeweils nur einmal bezeichnet worden. Die unterschiedliche Länge der nicht bezeichneten Datenpakete hat dabei keine besondere Be- deutung, es verdeutlicht nur, dass die Länge der einzelnen Datenpakete inhaltsabhängig und damit variabel ist. Am Anfang des Kommunikationszyklus n+1 20 erfolgt nun die Datenweiter- leitung 27 auf der Datennetzebene 17. Die weitergeleiteten Datenpakete sind beispielhaft am Datenpaket 29 angedeutet.

Innerhalb des Kommunikationszyklus n+1 20 erfolgt nun die Da- tenübergabe 30 der weitergeleiteten Daten von der Datennetz- ebene 17 an die Kontrolleinheitenebene 16, beispielsweise an die entsprechende Kontrolleinheit 8. In der Kontrolleinheit 8 erfolgt dann die entsprechende Datenverarbeitung 31. Kon- trolleinheit 8 ermittelt während der Datenverarbeitung 31 aus den übermittelten Daten, beispielsweise Istwerten, die ent-

sprechenden Antwortdaten, beispielsweise Sollwerte, und schließt diese Berechnungen im selben Kommunikationszyklus n+1 20 so ab, dass die Kontrolleinheit 8 eine Datenübergabe 32, beispielsweise die berechneten Sollwerte, zum Beginn des nächsten Kommunikationszyklus n+2 21 von der Kontrolleinhei- tenebene 16 an die Datennetzebene 17 durchführen kann. Auch diese Datenübergabe 32 erfolgt synchron zum Kommunikations- takt, und kann in jedem Kommunikationszyklus durchgeführt werden. Von der Datennetzebene 17 erfolgt eine Datenübermitt- lung 33 noch innerhalb des Kommunikationszyklus n+2 21 an die Automatisierungskomponentenebene 18, beispielsweise an die dezentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 so, dass diese eine ent- sprechende Datenkonvertierung 34 der erhaltenen Daten in für die zu steuernden Geräte interpretierbare Signale und die entsprechende Signalausgabe 35 so durchführen kann, dass ein festlegbarer, konstanter zeitlicher Abstand 37 zwischen An- fang des aktuellen Kommunikationszyklus n+2 21 und dem Ausga- beereignis 36 eingehalten wird. Das Ausgabeereignis 36 er- folgt damit noch innerhalb des Kommunikationszyklus n+2 21, wobei der zeitliche Abstand 37 einstellbar ist und beispiels- weise von der dezentralen Ein-Ausgabe-Baugruppe 2, je nach Anwendungsfall optimal festgelegt wird. Das Ausgabeereignis 36 kann also in jedem Kommunikationszyklus, insbesondere in den Kommunikationszyklen n+2 21 und n+3 21a immer zum glei- chen Zeitpunkt taktsynchron durchgeführt werden, d. h. der zeitliche Abstand 37 und 37a ist in den Kommunikationszyklen n+2 21 und n+3 21a und damit in jedem Kommunikationszyklus exakt gleich, sofern keine Veränderungen von einem Teilnehmer vorgenommen werden. Somit kann die zeitliche Genauigkeit beim Schalten der übermittelten Daten, beispielsweise Sollwerte, also die Signalausgabe 35 von den zugehörigen dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen z. B. von der dezentralen Ein- /Ausgabe-Baugruppe 2 außerordentlich exakt festgelegt werden.

Der zeitliche Abstand 38 zwischen Eingangsereignis 24 und Ausgabeereignis 36 kann dadurch also so optimiert werden, dass er maximal zwei Kommunikationszyklen auseinander liegt,

was bei vielen Anwendungen in verteilten Automatisierungssys- temen im Bereich Antriebstechnik von grosser Bedeutung ist.

Besonders vorteilhaft ist es außerdem, dass die Schaltung ei- nes Ausgabeereignisses 36 nicht nur von einer dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 in jedem Kommunikationszyklus zum selben Zeitpunkt synchron zum Kommunikationstakt, sondern in jedem Kommunikationszyklus parallel von mehreren dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3 synchron durchgeführt werden kann, d. h. die Schaltung von Ausgabeereignissen 36 von mehre- ren dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3 immer gleichzei- tig zum selben Zeitpunkt mit dem zeitlichen Abstand 37 und synchron zum Kommunikationstakt kann erzwungen bzw. geplant durchgeführt werden. Auch hier sind anstelle der oder zusam- men mit den dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3 andere Automatisierungskomponenten, insbesondere Antriebe 4,5 denk- bar. Dies bedeutet insbesondere, dass die Schaltung von Aus- gabeereignissen 36 auch zwischen dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppen 2,3 und anderen Automatisierungskomponente, insbe- sondere Antrieben 4,5, so synchronisiert werden kann, dass sie immer gleichzeitig zum selben Zeitpunkt mit dem zeitli- chen Abstand 37 und synchron zum Kommunikationstakt erzwungen bzw. geplant durchgeführt werden kann. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Ausgabeereignisse 36, beispiels- weise Sollwertausgaben, zu steuernde Geräte betreffen, die im interpolatorischen Verbund zusammenarbeiten und deshalb das- selbe Verständnis von beispielsweise Lageinformationen bei Maschinen haben müssen, insbesondere, wenn dies die Steuerung von Achsen betrifft. Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist der zeitliche Abstand 37 und 37a nur für die Kommunikations- zyklen n+2 21 und n+3 21a dargestellt worden.

In FIG 3 ist die prinzipielle Arbeitsweise in einem synchro- nen, getakteten Kommunikationssystem im Bereich verteilter Automatisierungssysteme unter Verwendung eines Stempels dar- gestellt. Zur Verdeutlichung sind beispielhaft drei aufeinan- derfolgende Kommunikationszyklen, Kommunikationszyklus m 56, Kommunikationszyklus m+1 57 und Kommunikationszyklus m+2 58

sowie ein weiterer, zu einem späteren Zeitpunkt auftretender, aber nicht unmittelbar anschließender Kommunikationszyklus m+x 59 dargestellt. Weiterhin ist die prinzipielle Arbeits- weise zwischen Eintritt eines Eingangsereignisses 40 und dem entsprechenden Ausgabeereignis 54 in vier Ebenen unterteilt, nämlich in eine Kontrolleinheitenebene 60, eine Datennetzebe- ne 61, eine Automatisierungskomponentenebene 62 und eine Pro- zessschnittstellenebene 63. Alle vier Ebenen symbolisieren dieselben Ebenen die auch in FIG 2 verwendet wurden. Die dar- gestellte Arbeitsweise in FIG 3 kennzeichnet analog zur FIG 2 ebenfalls den eingeschwungenen Zustand, d. h. alle Teilnehmer, insbesondere die Geräte auf der Automatisierungskomponenten- ebene 62, beispielsweise die dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppen 2 und 3, sind bereits auf den Kommunikationstakt des Datennetzes 1 synchronisiert. Den einzelnen Teilnehmern des Kommunikationssystems, insbesondere den dezentralen Ein- /Ausgabe-Baugruppen 2 und 3, ist deshalb die Länge eines Kom- munikationszyklus und damit insbesondere die Länge der Kommu- nikationszyklen m 56, m+1 57, m+2 58 sowie m+x 59 bekannt.

Auch der Anfang eines Kommunikationszyklus ist analog zum Me- chanismus der in FIG 2 beschrieben ist, durch das global control-Datenpaket 45 festgelegt und damit den Teilnehmern des Kommunikationssystems bekannt.

Auf Basis des in FIG 1 offenbarten Mechanismus der Verwendung eines Zählers zur Identifizierung des aktuellen Kommunikati- onszyklus kann darüber hinaus beispielsweise von der dezen- tralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2 ein Zeitstempel aus einem entsprechenden Zählerstand oder dem korrespondierenden Kommu- nikationszyklus generiert werden, der aus zwei Teilen be- steht. Der eine Teil kennzeichnet dabei den aktuellen Kommu- nikationszyklus, beispielsweise den Kommunikationszyklus m 56, in dem die dezentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 die Sig- nalerfassung 41 eines Eingangsereignisses 40 eines zu steu- ernden Geräts an ihrem Eingang durchführt und der andere Teil präzisiert den Zeitpunkt der Signalerfassung 41 relativ zum Anfang oder zum Ende innerhalb des aktuellen Kommunikations-

zyklus, beispielsweise des Kommunikationszyklus m 56. Dieser so generierte Zeitstempel wird zusammen mit der Art des Ein- gangsereignisses, beispielsweise positive oder negative Schaltflanke, etc., als Stempel 42 auf der Automatisierungs- komponentenebene 62, beispielsweise von der dezentralen Ein- /Ausgabe-Baugruppe 2 bei der Signalerfassung 41 des Eingangs- ereignisses 40 oder der Signalkonvertierung 43 den Daten hin- zugefügt, sodass der Erfassungszeitpunkt und Art des Schalt- ereignisses dieser Daten in der dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppe 2 exakt protokolliert und beim Weiterleiten Be- standteil der Daten ist. Der Stempel 42 ist aus Gründen der Übersichtlichkeit nur einmal bezeichnet. Die Datenweiterlei- tung 44 auf der Datennetzebene 61, durch das Datenpaket 46 angedeutet, wird anschließend beispielsweise mit Beginn des nächsten Kommunikationszyklus m+1 57 fortgesetzt. Der unmit- telbare Anfang des nächsten Kommunikationszyklus m+1 57 wird dabei durch Übertragung des global control-Datenpakets 45 al- len Teilnehmern mitgeteilt. Um eine Überschneidung bei der Datenübertragung von einem Kommunikationszyklus in den fol- genden zu verhindern und ein präzises Auswerten des Datenpa- kets 45 und somit die zweifelsfreie Signalisierung des jewei- ligen Beginns des unmittelbar anschließenden Kommunikations- zyklus zu gewährleisten, werden analog zur Beschreibung von FIG 2 unmittelbar vor dem Senden des global control- Datenpakets 45 für eine diskrete Zeit keine Daten gesendet.

Dies wird als aktives Warten bezeichnet, angedeutet durch die Reserve 39. Aus Gründen der übersichtlichen Darstellung ist auf der Datennetzebene 61 das Datenpaket 46, das grau mar- kierte global control-Datenpaket 45 sowie die Reserve 39 je- weils nur einmal bezeichnet worden. Die unterschiedliche Län- ge der nicht bezeichneten Datenpakete hat dabei keine beson- dere Bedeutung, es verdeutlicht nur, dass die Länge der ein- zelnen Datenpakete inhaltsabhängig und damit variabel ist.

Innerhalb des Kommunikationszyklus m+1 57 erfolgt nun die Da- tenübergabe 47 der weitergeleiteten Daten mit Stempel 42 von der Datennetzebene 61 an die Kontrolleinheitenebene 60 bei- spielsweise an die Kontrolleinheit 8, von der die Datenverar-

beitung 48 durchgeführt wird. Dabei wird von der Kontrollein- heit 8 sowohl der Stempel 42 als auch der Inhalt der übermit- telten Daten ausgewertet. Darauf basierend berechnet die Kon- trolleinheit 8 Antwortdaten und in Abhängigkeit des Inhalts des Stempels 42 den erforderlichen Zeitpunkt für die zukünf- tige Ausgabe der Antwortdaten an das entsprechende zu steu- ernde Gerät am Ausgang beispielsweise der dezentralen Ein- /Ausgabe-Baugruppe 2, und die Art des Ausgabeereignisses, beispielsweise positive oder negative Schaltflanke, etc., mit der geschaltet werden soll. Die berechneten Antwortdaten, die für das zu steuernde Gerät bestimmt sind, werden vor der Ü- bertragung an die dezentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 von der Kontrolleinheit 8 mit einem Stempel 49 der aus dem berechne- ten Zeitstempel, bezogen auf den erforderlichen, geplanten Zeitpunkt der Signalausgabe und dem Ausgabe-Schaltereignis besteht, versehen, sodass der Stempel 49 beim Weiterleiten Bestandteil der Antwortdaten ist. Dabei besteht der Teil des Stempels 49, der den Zeitstempel charakterisiert wiederum aus zwei Teilen. Der eine Teil kennzeichnet dabei den Kommunika- tionszyklus, beispielsweise den Kommunikationszyklus m+x 59, in dem die dezentrale Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 die Signalaus- gabe 53 eines Ausgangsereignisses 54 an ein zu steuerndes Ge- rät an ihrem Ausgang durchführen soll und der andere Teil präzisiert den Ausgabezeitpunkt der Signalausgabe 53 relativ zum Anfang oder zum Ende innerhalb dieses so bestimmten Kom- munikationszyklus, beispielsweise des Kommunikationszyklus m+x 59. Der Stempel 49 ist aus Gründen der Übersichtlichkeit nur einmal bezeichnet. Von der Kontrolleinheitenebene 60 aus, beispielsweise von der Kontrolleinheit 8, erfolgt die Daten- übergabe 50 der berechneten Antwortdaten mit dem Stempel 49 beispielsweise zum Beginn des nächsten Kommunikationszyklus m+2 58 an die Datennetzebene 61. Auch diese Datenübergabe 50 erfolgt synchron zum Kommunikationstakt und kann in jedem Kommunikationszyklus durchgeführt werden. Von der Datennetz- ebene 61 erfolgt eine Datenübermittlung 51 beispielsweise noch innerhalb des Kommunikationszyklus m+2 58 an die Automa- tisierungskomponentenebene 62, beispielsweise an die dezen-

trale Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2, die den Stempel 49, mit dem die empfangenen Daten versehen sind, auswertet. Je nach Er- gebnis der Auswertung des Stempels 49, insbesondere des Teils, der den Zeitpunkt der Ausgabe der Daten bezeichnet, werden die Daten von der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 zwischengespeichert und erst zum vorgesehenen Zeitpunkt, bei- spielsweise im Kommunikationszyklus m+x 59 erfolgt die ent- sprechende Signalausgabe 53, beispielsweise Schaltung von Sollwerten am Ausgang der dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe 2 mit dem im Stempel 49 vorgesehenen Schaltereignis, an das zu steuernde Gerät mit dem Ausgabeereignis 36. Die vorher notwendige Datenkonvertierung 52 der erhaltenen Daten in für das zu steuernde Gerät interpretierbare Signale, kann dabei zu einem beliebigen Zeitpunkt zwischen Datenübermittlung 51 im Kommunikationszyklus m+2 58 und der Signalausgabe 53 im Kommunikationszyklus m+x 59 von der dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppe 2 durchgeführt werden.

Somit kann abhängig vom Zeitpunkt der Registrierung eines auftretenden Eintrittsereignisses 40 am Eingang einer dezen- tralen Ein-/Ausgabe-Baugruppe das Schalten eines Ausgabeer- eignisses 54 am Ausgang der dezentralen Ein-/Ausgabe- Baugruppe exakt geplant und mit einer außerordentlichen zeit- lichen Präzision durchgeführt werden, was im Bereich An- triebstechnik in verteilten Automatisierungssystemen, bei- spielsweise bei holzverarbeitenden Maschinen oder für das Schalten von Nocken, etc. außerordentlich vorteilhaft ist.

Der zeitliche Abstand 55 zwischen Eingangsereignis 40 und Ausgabeereignis 54 ist also für jede beliebige Situation im geschilderten Anwendungsbereich individuell mit jeweils der selben hohen zeitlichen Genauigkeit einstellbar und erreich- bar, wodurch die Abhängigkeit von Totzeiten von betroffenen Teilnehmern des Kommmunikationssystems sehr stark reduziert wird.

Zusammenfassend betrifft die Erfindung ein synchrones, getak- tetes Kommunikationssystem, beispielsweise ein verteiltes Au-

tomatisierungssystem, dessen Teilnehmer beliebige Automati- sierungskomponenten sein können und die über ein Datennetz 1 miteinander gekoppelt sind. Mittels des offenbarten Verfah- rens zur Integration dezentraler Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3 können diese dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3 so in das synchrone, getaktete Kommunikationssystem eingebunden werden, dass sie dessen Eigenschaften uneingeschränkt nutzen können. Damit ist insbesondere die Erfassung von Eingangssig- nalen und die Ausgabe von Ausgangssignalen in einer determi- nistischen und synchronen Art und Weise in den dezentralen Ein-/Ausgabe-Baugruppen 2,3 möglich. Darüber hinaus ermög- licht das offenbarte Verfahren Eingangssignale mit einer Ge- nauigkeit kleiner als die Länge eines Kommunikationszyklus des Kommunikationssystems zu erfassen und das Schalten von Ausgangssignalen in kleineren Zeitgranularitäten als die Län- ge eines Kommunikationszyklus unterstützen, welches insbeson- dere Anwendung z. B. für Schaltnocken findet. Zusätzlich wird durch die Erfindung eine Synchronisierung für Istwerterfas- sungen und Sollwertausgaben von verschiedenartigsten Automa- tisierungskomponenten wie z. B. dezentrale Ein-/Ausgabe- Baugruppen 2,3 und digitale Antriebe 4,5,6 ermöglicht. Als Datennetz 1 des Kommunikationssystems sind dabei alle mögli- chen gängigen Bussysteme wie z. B. Feldbus, Profibus, Ether- net, Industrial Ethernet, FireWire oder auch PC-interne Bus- systeme (PCI), etc., denkbar.