Die Erfindung betrifft ein Antriebsschlupfregelsystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.

Stand der Technik

Es ist bekannt (DE-OS-18908), bei einem Antriebsschlupfregelsystem die Abweichung der Radgeschwindigkeit eines angetriebenen Rads von der Fahr¬ zeuggeschwindigkeit zu bestimmen und bei Überschreiten einer Schwelle ein erstes Schwellwertsignal zu erzeugen. Zusätzlich wird auch noch die Rad¬ beschleunigung ermittelt und bei Überschreiten einer Schwelle ein zweites Schwellwertsignal erzeugt. Diese Schwellwertsignale werden verknüpft und zur Beeinflussung des Bremsdrucks verwendet. Die Bremsdruckänderung kann dabei in Stufen (gepulst) erfolgen.

Vorteile der Erfindung

Das Antriebsschlupfregelsystem gemäß der Erfindung baut auf diesen Stand der Technik auf und optimiert die Druckvariation, sodaß ein komfortabler Regler zustande kommt.

Figurenbeschreibung

Anhand eines Ausführungsbeispiels soll die Erfindung näher erläutert werden.

Es zeigen Fig. 1 eine Blockschaltbild einer Elektronik, Fig. 2 die zugehörige Hydraulik.

In Fig. 1 sind den angetriebenen Rädern zugeordnete Meßwertgeber für die Radgeschwindigkeit mit 1 und 2 bezeichnet, während die Meßwertgeber für die nicht angetriebenen Fahrzeugräder mit 3 und 4 bezeichnet sind. Diese Meßwertgeber 1 bis 4 sind mit einer Signalaufbereitung 5 verbunden, die aus den zugeführten Signalen für die einzelnen angetriebenen Räder die Abweichungen RÄ _R und RA-, der Radgeschwindigkeit von der Fahrzeuggeschwin¬ digkeit sowie den Radbeschleunigungen entsprechende Signale DRA _R und DRA _L bildet. Die Signale RA _R und RA _L werden auf Leitungen 6 und 7, die den Beschleunigungen entsprechenden Signale auf Leitungen 8 und 9 abgegeben. Auf einer Leitung 10 erscheint ab Regelungsbeginn bis zum Abschluß eines Regelvorgangs ein Ausgangssignal.

Die Abweichungen können wie folgt gebildet werden

V, + V,

RA = [V, - (— Z_ + vorgegebene Schlupfschwelle)] ^x 2 wobei V- _^ die Radgeschwindigkeit des Meßwertgebers 1 usw. bedeutet.

V, + V ₄ Die vorgegebene Schlupfschwelle kann z.B. 2 km/h + 0,05 * — __ betragen.

Die Signale DRA können durch Differentiation der entsprechenden Signale RÄ gewonnen werden.

In der weiteren Beschreibung wird der Einfachheit halber nur noch die Regelung an einem Rad betrachtet. Die Leitung 6 ist an drei Schwellwert¬ stufen 11, 12 und 13 angeschaltet, die ein Äusgangssignal abgeben, wenn das EingangsSignal größer (13), gleich (12) bzw. kleiner (11) als 0 ist. Das Signal DRA wird ebenfalls drei Schwellwertstufen 14, 15 und 16 zugeführt, die Signale abgeben, wenn DRA größer als 0 ist (14), größer als eine vorge¬ gebene positive Schwelle S (S » 0) (15) bzw. kleiner als 0 ist (16).

Sobald die Schwellwertstufen 13 und 14 überschritten werden (RA > 0,* DRA > 0), wird ein Und-Gatter 17 durchlässig, dessen Äusgangssignal einen Impulsgenerator 19 einschaltet. Dessen Ausgangssingal steuert über ein Oder-Gatter 20 ein Einlaßventil 21 an.

Dieses ist wie Fig. 2 zeigt zwischen eine Druckquelle 30 und die Radbremse 31 eingeschaltet. Stromauf ist noch ein ^' Anschaltventil 32 eingeschaltet, das die Druckquelle 30 nur während der Regelung über Leitung 10 anschaltet. Weiter ist noch ein Auslaßventil 22 vorgesehen, über das Druck an der Bremse 31 zu einem Reservoir 33 abgelassen werden kann. Bei angeschalteten Druckquelle 30 kann mit den Ventilen 21 und 22 der Bremsdruck an der Bremse 31 variiert werden. Die Ventile 21 und 22 dienen auch der Antiblockierre- gelung. In diesem Falle wird der Druck über eine Leitung 34 zugeführt.

Das gepulste Ansteuern des Ventils 21 bewirkt bei angeschalteter Druck¬ quelle 30 eine gepulste Erhöhung des Bremsdrucks, wobei der Gradient des Anstiegs durch das Impuls-Pause-Verhältnis des Impulsgenerators 19 bestimmt ist.

Wird die Schwelle des Schwellwertstufe 15 von dem Signal DRA zusätzlich überschritten, so wird auch ein Und-Gatter 18 durchlässig, dessen Äusgangs¬ signal des Impuls-Pause-Verhältnis des Impulsgenerators im Sinne einer Er¬ höhung des Gradienten des Druckaufbau umschaltet.

Wird dann bei noch positiver Anweichung (RA > 0) das Signal DRA kleiner als 0, so wird ein Und-Gatter 23 durchlässig, dessen Ausgangssignal einen Impulsgenerator 24 einschaltet, dessen Impulse über ein Oder-Gatter 25 das Auslaßventil 22 ansteuern. Damit wird der Druck gepulst mit einem vorgege¬ benen Gradienten abgebaut. Erreicht die Abweichung RA den Wert 0, so wird unabhängig von DRA ein anderer Impulsgenerator 26 eingeschaltet, der eben¬ falls aufgrund seines Impuls-Pauseverhältnisses langsam Druck abbaut. Wird die Abweichung negativ (RΔ < 0) so wird mittels eines weiteren Impulsgene¬ rators 27 Druck schneller abgebaut. Die Eingangssignale der Impulsgenera¬ toren 24, 26 und 27 werden über Oder-Gatter 20 dem Einlaßventil 21 zuge¬ führt, da in den Druckabbauphasen das Einlaßventil die Druckzufuhr sperren muß.