TITRE : Système d’identification par radar ou lidar des panneaux de signalisation Domaine technique

[0001] L' invention se rapporte aux systèmes de reconnaissance des panneaux de signalisation et concerne notamment les panneaux de signalisation eux-mêmes et autres dispositifs d'affichage et de repérage coopérant avec les systèmes de reconnaissance et d’identification des panneaux de signalisation routière qui peuvent être installés à bord de certains véhicules routiers.

Etat de la technique antérieure

[0002] Le réseau routier est équipé de panneaux de signalisation de divers types, destinés à délivrer diverses informations pour les utilisateurs et/ou les conducteurs des véhicules circulant sur le réseau. La visibilité des panneaux de signalisation et autres dispositifs d'affichage, tant de jour que de nuit, concourt à la sécurité générale de la circulation tant en ville qu’en dehors, pour les piétons, et les utilisateurs de véhicules.

[0003] Dans certains véhicules récents, il a été installé des systèmes pour détecter et identifier certains panneaux de signalisation, notamment mais non exclusivement, les panneaux de limitation de vitesse. Ces systèmes à caméra sont des systèmes de reconnaissance visuelle assistée des panneaux, système dit‘ADAS’ dans le jargon du métier.

[0004] Des difficultés de reconnaissance surviennent lorsque les conditions d’éclairage du panneau sont insuffisantes ; par exemple en conditions nocturnes et quand le faisceau d’éclairage du véhicule n’éclaire pas suffisamment le panneau de signalisation.

[0005] De plus il s’avère que, même de jour, ces systèmes peuvent être mis en défaut dans certaines conditions météorologiques, par exemple par temps de brouillard, où la visibilité peut s’avérer insuffisante. Aussi, il a été constaté que ces systèmes peuvent détecter à tort des images de panneaux qui font partie de panneaux publicitaires et qui ne portent pas d’information de signalisation officielle.

[0006] Certains ont proposé d’ajouter un dispositif d’éclairage actif comme par exemple enseigné par le document WO 2009 156 992 ; mais cela nécessite l’ajout de sources lumineuses coûteuses et gourmandes en énergie électrique.

[0007] Il subsiste donc un besoin de proposer une solution pour améliorer et/ou fiabiliser la détection et l’identification des panneaux de signalisation. Exposé de l’invention

[0008] En préalable, il faut noter que les inventeurs ont remarqué que dans certains véhicules récents, il a été installé un radar pour détecter et identifier des véhicules roulant devant le véhicule considéré équipé du radar. Ce radar fait partie d’un système de régulation de distance de suivi, évolution technique du régulateur de vitesse, aussi appelé « ACC » (« Adaptative Cruise Control ») dans le jargon du métier.

[0009] A partir de cela, il est proposé un système d’identification des panneaux de signalisation routière, comprenant :

[0010] -- au moins un dispositif de détection radar ou lidar,

[0011] -- des dispositifs d'affichage incluant une pluralité de panneaux de signalisation routière, avec chacun ayant au moins une face d’affichage.

[0012] Le système d’identification des panneaux de signalisation routière est remarquable en ce que chaque dispositif d'affichage comprend un ou plusieurs dièdres ou trièdres sur la face d’affichage, chacun de ces dièdres ou trièdres présentant un écho radar de surface équivalente supérieure à un seuil prédéterminé, au vu du dispositif de détection radar ou lidar.

[0013] Grâce à ces dispositions, l’écho radar de chaque dièdre ou trièdre peut être détecté de façon fiable par le radar « ACC ».

[0014] Moyennant quoi, lorsque les conditions d’éclairage du panneau sont insuffisantes et que la perception par le système de caméra n’est plus suffisante, grâce au radar « ACC », le panneau de signalisation peut être repéré grâce aux dièdres ou trièdres.

[0015] En outre, les dièdres ou trièdres peuvent être utilisés pour représenter des informations relatives au type du panneau, et accessoirement des informations similaires à celles mises à disposition visuellement sur la face d’affichage du panneau.

[0016] Dans la notion de « dispositifs d'affichage », on englobe ici par extrapolation des balises ou marques de repérage. On englobe également les plaques minéralogiques des véhicules.

[0017] Par « dièdre » il faut comprendre ici un catadioptre optique formé par 3 faces que l'on définit parfois comme un « coin de cube » ou « cube corner » en anglais ; les trois faces sont de préférence perpendiculaires entre elles. [0018] Dans divers modes de réalisation de l’invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l’une et/ou à l’autre des dispositions suivantes, prises isolément ou en combinaison.

[0019] Selon un aspect avantageux, les dièdres ou trièdres sont des trièdres rectangles. Ceci augmente la surface équivalente radar formée par le trièdre, quelle que soit l’orientation relative de la face d’affichage par rapport au faisceau radar ; le fonctionnement est ainsi assuré même si le faisceau radar n'est pas parallèle à la normale au panneau mais s'en écarte d'un certain angle. Chaque trièdre rectangle forme un point « brillant » même à bonne distance de lecture.

[0020] Selon un aspect optionnel, chaque type de panneau peut être équipé d’un nombre prédéfini de trièdres, ce nombre étant caractéristique de la forme générale du panneau. Ainsi, la reconnaissance du type de panneau est facilitée, grâce à l’écho radar caractéristique de chaque trièdre. Et l’analyse optique subséquente est ainsi rendue plus aisée moyennant l’utilisation d’un masque de traitement algorithmique.

[0021] Selon un aspect optionnel, un panneau de forme triangulaire comprend trois trièdres, un panneau de forme rectangle ou losange comprend quatre trièdres, un panneau de forme hexagonale comprend six trièdres, un panneau de forme octogonale comprend huit trièdres, un panneau de forme ronde comprend dix trièdres ou plus. Ainsi, la reconnaissance du type de panneau est encore plus facile, quelle que soit l’orientation et la position du panneau. De plus le placement du masque de traitement algorithmique des images capturées est rendu plus facile.

[0022] Selon un aspect optionnel, les trièdres sont agencés sur le pourtour du panneau. Moyennant quoi l’identification du panneau et sa délimitation vis-à-vis de l'environnement sont facilitées. Ceci facilite également le placement du masque de traitement algorithmique.

[0023] Selon une option, la face d’affichage comprend des trièdres sur des premières portions de la face d’affichage correspondant aux portions claires du panneau dans le spectre visible. Moyennant quoi on fait correspondre la perception des éléments graphiques à la fois dans le spectre visible et dans le spectre fréquentiel du radar/lidar utilisé et on peut ainsi réutiliser tout ou partie de l'algorithme de traitement d'images déjà utilisé dans le système de détection dans le domaine visible.

[0024] Selon une option, il est prévu des balises ou marques de repérage comportant chacun au moins un trièdre présentant un écho radar de surface équivalente supérieure à un seuil prédéterminé, au vu du dispositif de détection radar ou lidar. Moyennant quoi on agence ce genre de balise ou de marques de repérage sur la surface de la chaussée ou sur les éléments de protection latéraux (rails de sécurité, murets de séparation...), y compris avec un intérêt particulier, sur la chaussée et les murs latéraux des tunnels. Chaque trièdre fournit un écho radar/lidar très net et identifiable (point « brillant » même à bonne distance de lecture).

[0025] Selon un aspect optionnel, chaque panneau comprend un code matriciel (c'est-à- dire un « QR-code ») qui comprend des pixels d’un premier type réfléchissant les ondes radar ou lidar et des pixels d’un deuxième type absorbant substantiellement les ondes radar ou lidar. De sorte que des informations numériques notamment sur le type du panneau, sa position géo-localisée, les informations qu'il porte, peuvent être transmises par ce code matriciel.

[0026] Selon un aspect optionnel, chaque pixel du premier type du code matriciel est formé par un trièdre ou plusieurs trièdres adjacents. On peut ainsi avoir un écho radar très net sur les pixels du premier type.

[0027] Selon un aspect optionnel, chaque pixel du deuxième type du code matriciel est formé par une bosse, de préférence une ou plusieurs portions de sphère ou une ou plusieurs portions d’hémisphères.

[0028] On peut ainsi avoir un écho radar très faible sur les pixels du deuxième type, avec un très bon contraste vis-à-vis des pixels de premier type.

[0029] Selon un aspect optionnel, le code matriciel porte au moins une des informations suivantes parmi lesquelles : position du panneau (géo-localisation), type du panneau, informations principales affichées sur le panneau. Ainsi, un ou plusieurs calculateurs embarqués dans le véhicule peuvent mettre à profit ces informations, notamment pour la fonction « navigation précise » ; la géo-localisation du panneau ainsi que la distance estimée par l’analyse d’image (distance apparente) permettent de recalculer (ou de reconfirmer) la position du véhicule par rapport à la position calculée par le système GPS.

[0030] Selon un aspect optionnel, le système peut comprendre en outre une base de donnée de panneaux identifiés individuellement, cette base de donnée étant disponible dans le nuage informatique (« cloud ») et accessible par le système embarqué du véhicule dans lequel se trouve le dispositif de détection radar ou lidar. Moyennant quoi les informations obtenues grâce au dispositif de détection radar/lidar avec les trièdres associés (ainsi que le positionnement GPS du véhicule) peuvent être corrélées avec des informations obtenues de la base de données. [0031] Selon un aspect optionnel, le radar est de type multifaisceaux fins ou de type à balayage FMCW. Moyennant quoi on peut utiliser des trièdres formés dans un élément de surface apparente carrée de coté « e », avec e < 5 cm, de préférence e < 2 cm, « e » peut être compris entre 5 mm et 20 mm.

[0032] Selon un aspect optionnel, le système peut comprendre en outre une caméra vidéo « ADAS », qui utilise le résultat de la détection radar pour circonscrire l'analyse d'images vidéo sur les positions où un panneau de signalisation ou un dispositif d'affichage a été identifié par le dispositif de détection radar. L'analyse d'images vidéo est ainsi focalisée sur l'identification préalable par la détection radar et le processus d'identification des informations délivrées par les panneaux est ainsi amélioré et optimisé. On combine ainsi astucieusement l'utilisation d’un radar et d'une caméra de surveillance des panneaux de signalisation.

Description des dessins

[0033] D’autres aspects, buts et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante d’un mode de réalisation de l’invention, donné à titre d’exemple non limitatif. L’invention sera également mieux comprise en regard des dessins joints sur lesquels :

[Fig. 1] : la figure 1 représente schématiquement un système de détection des panneaux de signalisation dans le cadre général la présente invention, vue de profil,

[Fig. 1 A] : la figure 1A représente un exemple d’affichage dans un afficheur embarqué à bord d'un véhicule,

[Fig. 2] : la figure 2 est analogue à la figure 1 en vue arrière d’un système de détection des panneaux de signalisation,

[Fig. 3] : la figure 3 illustre un type de code matriciel aussi appelé « QR-code »,

[Fig. 4] : la figure 4 illustre un tunnel équipé de balises à trièdres,

[Fig. 5] : la figure 5 représente schématiquement en perspective deux éléments de QR- Code, l'un avec un écho radar (ou lidar) prononcé, et l'autre avec un écho faible,

[Fig. 6] : la figure 6 illustre schématiquement une coupe du substrat qui porte le code matriciel ;

[Fig. 7A] : la figure 7A illustre un premier type de panneau de signalisation routière, équipé de marques radar, [Fig. 7B] : la figure 7B illustre un second type de panneau de signalisation routière, équipé de marques radar,

[Fig. 7C] : la figure 7C illustre un troisième type de panneau de signalisation routière, équipé de marques radar,

[Fig. 7D] : la figure 7D illustre un quatrième type de panneau de signalisation routière, équipé de marques radar,

[Fig. 7E] : la figure 7E illustre un cinquième type de panneau de signalisation routière, équipé de marques radar,

[Fig. 8] : la figure 8 illustre un exemple de plaque minéralogique équipée de trièdres formant marques radar/lidar

[Fig. 9] : la figure 9 illustre un exemple de plaque minéralogique équipée de trièdres formant marques radar/lidar

[Fig. 10] : la figure 10 illustre le fonctionnement optique d’un dièdre ou trièdre,

[Fig. 1 1] : la figure 11 représente schématiquement en perspective un trièdre présentant un écho radar (ou lidar) prononcé.

Description des modes de réalisation

[0034] Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Pour des raisons de clarté de l'exposé, certaines éléments ne sont pas nécessairement représentés à l'échelle.

[0035] La figure 1 représente un système de détection des panneaux de signalisation, en vue de profil.

[0036] Un véhicule V se déplace le long d’un réseau routier équipé d'une pluralité de panneaux de signalisation 2.

[0037] Les panneaux de signalisation 2 sont installés en bordure de la voie routière. Un panneau de signalisation peut être installé sur un poteau sur le côté de la voie. Un panneau de signalisation peut être installé au-dessus de la voie sur un cadre portique, un passage supérieur, ou toute autre structure support.

[0038] On définit plus généralement la notion de « dispositif d'affichage » ce qui inclut les panneaux de signalisation susmentionnés, sans exclure d'autres types de dispositifs comme des marqueurs latéraux dans des tunnels, des marqueurs de séparation de voie sur les murets de séparation ou sur les rails de sécurité, des bornes kilométriques, etc. La notion de « dispositif d'affichage » comprend ici également des plaques minéralogiques présentes sur les autres véhicules circulant sur le réseau routier.

[0039] Le véhicule V est équipé d'un dispositif de détection radar 1. Comme connu en soi, un dispositif de détection radar 1 comprend d'une part une antenne d’émission d'ondes électromagnétiques configurée pour émettre des trains d'ondes électromagnétiques et d'autre part une antenne de réception configurée pour capter les échos qui sont renvoyés par les éléments présents dans le champ de vision positive de détection radar. On note que l’antenne d’émission et l’antenne de réception peuvent être confondues.

[0040] Un exemple de tel dispositif de détection radar est décrit plus en détail dans le document US 6 1 16 369.

[0041] En alternative au dispositif de détection radar 1 , on peut utiliser un dispositif de détection lidar, fonctionnant sur le même principe mais avec des longueurs d’onde de quelques centaines de nanomètres (spectre du lidar rouge / proche infrarouge).

[0042] Le système proposé peut comprendre en outre une caméra 7 installée à bord du véhicule V. On peut parler d'une manière générale d’un capteur optique ; dans un cas particulier il s'agit d'une caméra vidéo 7. On utilisera ailleurs dans le texte le terme générique de « dispositif de capture d'images » pour désigner une caméra ou plus généralement un capteur optique de type quelconque apte à supporter correctement l'application visée.

[0043] Dans ce genre de systèmes, une caméra est configurée pour détecter et identifier certains panneaux de signalisation, notamment mais non exclusivement, les panneaux de limitation de vitesse. Dans le cas général, une caméra suffit, mais il n'est pas exclu d'utiliser deux caméras ou plus. La caméra vidéo remonte un flux d'images qui sont analysées par un algorithme de traitement, avec des filtres numériques en charge d'isoler des formes particulières que présentent les panneaux de signalisation.

[0044] Les principes et les algorithmes utilisés sont connus en soi. Le lecteur pourra se référer aux documents EP 1 826 736 et US 8 953 842 qui donnent des exemples de réalisation de systèmes de reconnaissance visuelle assistée des panneaux, (systèmes dit « AD AS »).

[0045] Dans ces systèmes, il est prévu un dispositif d'affichage 5 à l'intérieur du véhicule V. Avantageusement la reproduction du dernier panneau de limitation de vitesse rencontré peut être ajoutée ou incrustée (repère 51 ) sur l'écran de navigation comme illustré sur la figure 1A. [0046] Avantageusement selon la présente invention, il est prévu que chaque dispositif d'affichage 5 comprenne un ou plusieurs dièdres ou trièdres 3 sur sa face d’affichage.

[0047] Avantageusement, chacun de ces dièdres ou trièdres présente un écho radar de surface équivalente supérieure à un seuil prédéterminé, et ceci même si la face d’affichage se présente légèrement de biais par rapport au faisceau radar/lidar.

[0048] De préférence, on choisira des trièdres rectangles qui présentent un écho radar/lidar de puissance homogène sur un angle solide assez ouvert en ce qui concerne la direction du faisceau incident d'ondes électromagnétiques comparées à la direction normale locale du dispositif d'affichage (cf figures 10 et 1 1 ).

[0049] Un trièdre est un catadioptre optique formé par trois faces, les trois faces étant de préférence perpendiculaires entre elles. On conçoit les angles des différents plans pour qu’un rayon lumineux incident subisse deux réflexions dont la somme des déviations angulaires vaut 180°, ainsi le rayon réfléchi est retourné en sens inverse parallèlement au rayon incident.

[0050] Ces trièdres forment ainsi une marque et/ou un repère bien caractéristique du point de vue de l'écho radar ou lidar reçu en réponse à l'illumination par les ondes électromagnétiques. Chaque trièdre rectangle forme un point « brillant » caractéristique, lisible à une distance de lecture importante.

[0051] S'agissant des panneaux de signalisation 2, lorsqu'ils sont équipés de tels trièdres 3, ceci permet une localisation aisée par le système de détection radar ou lidar, alors que la caméra 7 vidéo peut avoir des difficultés d'identification des panneaux en fonction des éléments présents au deuxième plan (par exemple par effet de « ton sur ton »), ou bien également dans le cas où l'espace qui sépare le véhicule du panneau contient de la fumée, du brouillard ou d'autres éléments en suspension qui peuvent rendre la visibilité normale plus difficile alors que la détection radar ou lidar fonctionne de manière très efficace.

[0052] La présence des trièdres 3 est caractéristique et permet d'éviter de détecter à tort des images de panneaux qui font partie de panneaux publicitaires et qui ne portent pas d’information de signalisation officielle.

[0053] Les panneaux de signalisation 2, unitairement ou par groupe, peuvent être associés à une signature numérique sous la forme d'un code matriciel 30.

[0054] Le code matriciel 30 peut être avantageusement un code de type « QR-Code » (« Quick Response Code », le lecteur se référera à la norme ISO/CEI 18004). Des « QR-Codes » conformes à d’autres standards ou de type non encore standardisé sont aussi possibles.

[0055] Le code matriciel 30 peut être fixé sur le même poteau que le panneau, toutefois il pourrait être fixé sur un poteau spécifique, notamment dans le cas plusieurs panneaux sont agencés à une même position géographique, l'un au-dessus de l'autre ou l'un à côté de l'autre, voire les uns derrière les autres.

[0056] La figure 3 représente un code matriciel 30, de type « QR-Code ». Selon l'exemple illustré, il s'agit d'un code matriciel à 22 lignes et 22 colonnes.

[0057] Le code matriciel 30 comprend une pluralité d'éléments de base de forme carrée de côté ayant une dimension notée « e » (deux pixels sont représentés sur la figure 5).

[0058] Le code matriciel 30 peut être seulement un code optique, mais optionnellement, il peut aussi comporter des motifs en relief dont l'utilité sera vue plus loin.

[0059] Dans l'exemple illustré, la forme générale du « QR code » est carrée, avec D1 = 22 x e et D2 = 22 x e, mais bien entendu, le « QR code » pourrait être rectangle par exemple de type « iQR-code ».

[0060] Chacun des éléments peut être repéré par sa position en termes de lignes et colonnes. La capacité du « QR code » en terme de pixels peut être variée : 6 x 6, 12 x 12, 18 x 18, 25 x 25, 33 x 33, 57 x 57, voire plus. Pour les configurations rectangles, on peut avoir 22 x 1 1 , 20 x 40, 15 x 45, ou toutes autres dimensions.

[0061] La taille du pixel de base « e » peut aller de 1 mm à 100 mm selon les applications visées et notamment la résolution des dispositifs de lecture ainsi que la distance maximale prévue pour la lecture. La taille du pixel de base « e » du « QR Code » peut être comprise entre 1 mm et 5 mm.

[0062] Le code matriciel 30 est composé d’une pluralité d’éléments formant chacun un pixel binaire (i.e. représentant respectivement un 1 et un 0 binaire).

[0063] Le code matriciel 30 comprend des premiers éléments 1 1 d’un premier type TI blancs sur l’exemple et des seconds éléments 12 d’un second type T2, qui sont disposés en damier, généralement en deux dimensions selon un plan principal P.

[0064] Du point de vue optique classique (dans le visible) dans l’exemple illustré, les éléments 1 1 du premier type T 1 sont blancs et les éléments 12 du second type T2 sont de couleur noire ou très sombre, comme dans les « QR codes » classiques. [0065] Avantageusement selon la présente invention, en référence aux figures 5 et 6, il est prévu en option des motifs en relief MR qui s’étendent selon une direction perpendiculaire N au plan principal P.

[0066] Plus précisément, on utilise pour les éléments 1 1 du premier type T1 un ou plusieurs dièdres formés en creux par rapport à la face avant 16 du « QR Code », ou encore un ou plusieurs trièdres 3 formés en creux par rapport à la face avant 16 du « QR Code ».

[0067] Sur la figure 10, on illustre le fonctionnement d’un dièdre en deux dimensions, principe qui s’extrapole directement dans la configuration à trois dimensions pour un trièdre. On conçoit les angles des différents plans pour qu’un rayon lumineux incident subisse deux réflexions dont la somme des déviations angulaires vaut 180°, ainsi le rayon réfléchi RX est retourné en sens inverse parallèlement au rayon incident TX. Le même phénomène se produit pour une onde électromagnétique plane qui se propage selon la direction TX1 et qui est réfléchie selon la direction RX1 parallèle à TX1.

[0068] Pour les éléments 1 1 du premier type T1 , par exemple, une onde incidente TX1 alignée avec la normale N au plan P est retourné selon un écho RX1 également aligné avec la normale N au plan P.

[0069] Le même phénomène se produit pour une onde incidente de direction TX2 décalée angulairement de la normale N au plan P. L’écho retourné RX2, après double réflexion (somme de 180°) est parallèle à la direction incidente TX2.

[0070] Le même phénomène se produit pour une autre onde incidente de direction TX3 décalée angulairement de la normale N au plan P, à l’opposé de TX2. L’écho retourné RX3, après double réflexion (somme de 180°) est parallèle à la direction incidente TX3.

[0071] Dans le cas à trois dimensions il est prévu des trièdres, notamment des trièdres rectangles avec trois plans chacun étant orthogonal aux deux autres.

[0072] Avantageusement chacun de ces dièdres/trièdres présente un écho radar/lidar bien net, à savoir un écho radar de surface équivalente supérieure à un seuil prédéterminé, ce qui permet de déterminer la présence d’un 1 binaire.

[0073] De préférence, on choisira des trièdres rectangles qui présentent un écho radar/lidar de puissance homogène sur un angle solide assez ouvert en ce qui concerne la direction du faisceau incident d'ondes électromagnétiques comparées à la direction normale locale N du « QR Code ». [0074] Ces dièdres forment ainsi une marque et/ou un repère bien caractéristique du point de vue de l'écho radar (respectivement de l'écho lidar) reçu en réponse à l'illumination par ondes électromagnétiques.

[0075] S'agissant maintenant des éléments du second type T2, ils peuvent être formés comme des zones plates. Avantageusement, les éléments du second type seront formés comme une ou plusieurs bosses 4 en saillie par rapport à la face avant 16.

[0076] De telles bosses permettent de renvoyer un écho très faible quel que soient l'angle d'incidence de l'onde électromagnétique incidente.

[0077] Selon une option, les éléments du second type T2, ils peuvent être formés comme des portions hémicylindriques ou des portions hémisphériques en saillie par rapport à la face avant.

[0078] Pour les éléments du premier type T1 , on peut choisir une profondeur des creux comprise entre 0,2 x e et 1 ,2 x e, de préférence entre 0,4 x e et 0,7 x e.

[0079] Pour les éléments du second type T2, on peut choisir une hauteur des bosses comprise entre 0,1 x e et 1 ,2 x e, de préférence entre 0,1 x e et 0,4 x e.

[0080] Comme illustrée à la figure 4, on prévoit avantageusement d'installer dans les tunnels 57, des marques latérales sous forme de trièdres 3, qui forme des points brillants pour le dispositif de détection radar ou lidar. On peut installer de telles marques sur les parois latérales du tunnel 57 ainsi que sur les lignes en surface de chaussée.

[0081] Les figures 7A à 7E illustrent différents types de panneaux de signalisation routière, équipés de marques radar /lidar :

- Un panneau de danger 2a, de forme triangulaire avec un trièdre 3 à chacun de ses angles, donc trois trièdres (figure 7A).

- Un panneau de limitation de vitesse 2b, de forme ronde avec des trièdres 3 sur le pourtour, dans l’exemple douze trièdres (figure 7B).

- Un panneau de parking 2c, de forme carrée avec des trièdres 3 sur les coins, dans l’exemple quatre trièdres (figure 7C).

- Un panneau d’arrêt 2d, de forme octogonale avec des trièdres 3 sur les coins, dans l’exemple huit trièdres (figure 7D).

- Un panneau de route prioritaire 2e, en forme de losange avec des trièdres 3 sur les coins, dans l’exemple quatre trièdres (figure 7E). [0082] On remarque que pour les marques de pourtour des panneaux, on peut utiliser des trièdres 3 de dimension « e » supérieure au pixel de base « e » du code matriciel 30 qui peut être associé aux panneaux ; pour les marques de pourtour des panneaux, on peut choisir une taille de trièdre « e » comprise entre 1 cm et 5 cm, afin de rendre possible la détection pour des distances de lecture de l'ordre de 200 m.

[0083] S'agissant des dimensions des panneaux de signalisation routière (2a - 2e), leurs dimensions sont comprises entre 350 mm et 1 500 mm, généralement la plupart des panneaux ont des dimensions comprises entre 700 mm et 1 000 mm. Lorsque le panneau est situé à 150 m du véhicule V c'est-à-dire de la caméra 7, il représente seulement une zone de 10 à 30 pixels de côté. Au fur et à mesure que le véhicule V se rapproche, bien entendu la dimension apparente du panneau augmente et le nombre de pixels qu'il représente dans les images augmente concomitamment.

[0084] Les figures 8 et 9 illustrent deux exemples de plaque minéralogique 9, 9’ équipée de trièdres 3 formant marques radar/lidar. Comme pour les panneaux de signalisation, les marques formées par les trièdres permettent de localiser facilement la plaque minéralogique de manière à ce que la caméra 7 de capture d'images puisse ensuite identifier facilement le code alphanumérique inscrit sur la plaque minéralogique.

[0085] Pour en revenir aux panneaux de signalisation routière, outre les marques de repérage sur le pourtour du panneau, il peut être prévu la présence d'un code matriciel 30 déjà décrit plus haut, associé à un ou plusieurs panneaux. Ce code matriciel 30 peut porter une ou plusieurs des informations suivantes : position du panneau (géolocalisation), type du panneau, informations principales affichées sur le panneau...

[0086] Dans l’information associée ou directement dans le code matriciel 30, on peut avoir une donnée indiquant où l’information donnée par le panneau est valide : voie de droite, voie de gauche, numéro de voie routière, type de véhicule concerné. Ceci permet un usage plus sélectif des indications données par le panneau (même si cette information doit être dupliquée optiquement pour des raisons légales).

[0087] Un ou plusieurs calculateurs embarqués du véhicule V peuvent mettre à profit les informations figurant dans le code matriciel 30. Notamment pour la fonction navigation précise, la géolocalisation du panneau ainsi que la distance estimée par l’analyse d’image (distance apparente) permettent de recalculer (ou de reconfirmer) la position du véhicule V par rapport à la position calculée par le système GPS embarqué d’origine. [0088] L' indication du type de panneau dans le code matriciel 30 permet d'utiliser un masque de traitement algorithmique, de préférence un masque binaire. Le masque binaire vaut pour chaque élément d’image (x, y) « 0 » ou « 1 ». S’il vaut 1 le résultat pour ce point vaut F1 (x, y, Z) sinon il vaut F2(x, y, Z), Z désignant un ou plusieurs autres paramètres auxiliaires. Cette notion peut être étendue à des masques non binaires. On peut aussi considérer que le résultat est F (bdm(x,y), x, y, Z) « bdm » désignant le bit de masque. Dit autrement, il est possible d'appliquer ou pas un traitement en fonction du masque.

[0089] On combine astucieusement les marques trièdres localisées sur le pourtour du panneau avec le masque de traitement algorithmique obtenu du type de panneau pour positionner facilement le masque de traitement algorithmique en superposition du panneau.

[0090] Ainsi, le placement du masque de traitement algorithmique est facile, quelle que soit l’orientation et la position du panneau. De plus l’identification précise du panneau et sa délimitation vis-à-vis de l'environnement sont facilitées.

[0091] Le radar est de type multifaisceaux fins ou de type à balayage FMCW. On utilise des trièdres formés dans un élément de surface apparente carrée de coté « e » ou « e », avec e < 5 cm, de préférence e < 2 cm, « e » peut être comprise entre 5 mm et 20 mm.