DESCRIPCIÓN

SECTOR TÉCNICO

La presente invención es de utilidad en el sector de las líneas de producción industrial automatizadas o semi-automatizadas. Por ejemplo y sin carácter limitativo, en las líneas de fabricación/montaje de vehículos.

Más en particular, la presente invención se refiere a un sistema y a un método de control de acceso a nidos, de los empleados en líneas de producción, que permiten controlar el acceso al interior de dichos nidos de forma segura, evitando posibles accidentes causados por la entrada simultánea al interior de un nido de un operario, o un vehículo, encargados del abastecimiento de piezas y un robot encargado del ensamblaje de dichas piezas.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

Actualmente en las líneas de producción automatizadas, para producir en serie un producto predeterminado, se introduce un producto inicial en una línea de producción y se va desplazando a lo largo de la dicha línea, por medio de unos sistemas de manutención adecuados, de forma que va accediendo a sucesivas estaciones de trabajo en las que le van ensamblando nuevas piezas hasta que, en la región de salida de la línea de producción, se obtiene el producto final acabado.

En este tipo de líneas de producción, habitualmente se emplean robots de ensamblaje que son los encargados de coger las piezas, de una zona habilitada para el almacenaje de las mismas, para posteriormente ensamblarlas en el producto que se encuentra en la línea de producción.

Estas zonas en las que el robot se abastece de las piezas a ensamblar se denominan nidos.

Estos nidos, en la mayoría de los casos, suelen disponer de dos zonas de ingreso enfrentadas entre sí: una primera zona (a la que se hará mención en la presente como “zona de recogida”) por la cual el robot de ensamblaje accede al interior del nido para coger la pieza, o piezas, a ensamblar y una segunda zona (a la que se hará mención en la presente como “zona de acceso”), opuesta a la primera, por la cual se accede al interior del nido para recargarlo, abasteciéndolo de nuevas piezas.

Actualmente, la forma de abastecer estos nidos es principalmente manual, a través de operarios que acceden periódicamente a la zona de acceso e introducen nuevas piezas en los nidos.

Asimismo, la existencia de medidas de seguridad destinadas a controlar el acceso a los nidos es muy escasa y en algunos casos inexistente, lo que puede conllevar a accidentes al entrar el operario al interior del nido al mismo tiempo que lo hace el robot.

Por otro lado, recientemente se está empezando a trabajar cada vez más en incrementar la automatización de estas líneas de producción, siendo una de estas mejoras el empleo de Vehículos de guiado automático (AGV) para abastecer los nidos.

Los AGV son capaces de desplazarse de forma autónoma gracias a la acción de unos medios de guiado automático. Los AGV poseen, además, sistemas de seguridad configurados para ajustar la velocidad del vehículo o incluso detenerlo en función de los obstáculos detectados en su trayectoria. Dichos medios de guiado son normalmente programables y pueden almacenar una ruta predeterminada a seguir por el vehículo. Asimismo, dichos medios de guiado automático accionan el motor y la dirección del vehículo para conducir el vehículo a lo largo de dicha ruta. Para que los medios de guiado automático puedan identificar físicamente en la planta de producción cuál es la ruta a seguir, dichas rutas están habitualmente provistas de una o varias guías de ruta. Las guías de ruta pueden variar en función del tipo a AGV del que se trate.

Así, por ejemplo, en el caso de los AGV optoguiados las guías de ruta son tiras de espejo catadióptrico que se extienden a lo largo de la ruta a seguir y pueden ser detectadas por los medios de guiado automático, por medio de fotocélulas. En los AGV guiados por láser, por el contrario, las guías de ruta son un conjunto de reflectores que son identificados por los medios de guiado automático, por medio de una unidad láser giratoria que realiza barridos identificando su entorno. Sin ánimo de ser exhaustivos, existen otros tipo diferentes de AGV, tales como los AGV filoguiados en los que la guía de ruta que es un cable conductor instalado bajo el suelo de la planta de producción, o los AGV de visión artificial.

Para poder extender el uso de dichos AGV e integrarlos plenamente en aplicaciones de acceso a nidos de líneas de producción, sería necesario desarrollar previamente unos protocolos y unos sistemas de seguridad que permitan controlar en todo momento el acceso de los mismos al interior de los nidos.

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN

A fin de solucionar los problemas y desventajas descritos con relación a la técnica anterior, un primer objeto de la presente invención se refiere a un sistema de control de acceso a, al menos, un nido de una línea de producción, comprendiendo dicho nido un espacio interior delimitado por un vallado, una zona de recogida de piezas y una zona de acceso de vehículos, comprendiendo la línea de producción unos medios de seguridad configurados para enviar señales de incidencia cuando se detecta una incidencia en la línea de producción y estando el sistema de control de acceso caracterizado por que comprende:

- unos medios de petición de acceso, configurados para enviar una señal de petición de acceso cuando un vehículo de guiado automático destinado a abastecer el nido de piezas de montaje alcanza una distancia predeterminada a la zona de acceso de vehículos, estando dicho vehículo de guiado automático provisto de un sistema autónomo de seguridad configurado para impedir el movimiento del vehículo cuando detecta la proximidad de un obstáculo;

- unos medios de detección de ocupación, configurados para detectar, en respuesta a la señal de petición de acceso, si el espacio interior del nido está ocupado y emitir una señal de no ocupación en caso de que el espacio interior del nido no esté ocupado y emitir una señal de ocupación en caso de que el espacio interior del nido esté ocupado;

- - unos medios de conexión configurados para, una vez recibida una señal de los medios de detección de ocupación, conectar el vehículo de guiado automático a los medios de seguridad de la línea de producción y configurados para detener el vehículo de guiado automático en caso de recibir una señal de incidencia de los medios de seguridad de la línea de producción o una señal de ocupación de los medios de detección de ocupación;

- unos medios de apertura/cierre de la zona de recogida de piezas, conectados a los medios de conexión y configurados para cerrar la zona de recogida de piezas antes de que el vehículo acceda al espacio interior del nido y para abrir la zona de recogida de piezas cuando el vehículo ha completado su acceso al espacio interior del nido.

El sistema de control de acceso según la presente invención permite a los vehículos de guiado automático acceder de forma segura al nido puesto que, cuando dicho vehículo alcanza una distancia predeterminada, lo suficientemente próxima a la zona de acceso de entrada de vehículos, se envía automáticamente una señal petición de acceso al nido. En respuesta a dicha señal de petición de acceso, se verifican los medios de detección de ocupación para comprobar si el espacio interior del nido está ocupado. Si el nido está ocupado, los medios de conexión no se activan y el AGV no entra. Si el nido está desocupado se activan los medios de conexión conectando el vehículo con los medios de seguridad de la línea de producción para comprobar si la línea está habilitada o, por el contrario, si se ha producido una incidencia.

En este momento, el movimiento del vehículo estará condicionado a las incidencias que le sean transmitidas a través de los medios de conexión (que pueden ser, por ejemplo, medios ópticos de de categoría 4), impidiendo el movimiento del vehículo si se produce una incidencia.

Asimismo, antes de permitir el acceso del vehículo al nido, se cierra la zona de recogida de piezas impidiendo, de este modo, que los robots puedan acceder, al mismo tiempo, a dicho espacio interior del nido, evitando posibles accidentes en el interior del nido. En todo momento la invención chequeará también que una persona pueda acceder a la zona del nido donde está actuando el AGV.

Una vez que el vehículo ha completado su tarea en el interior del nido, entregando las piezas correspondientes, el vehículo comienza la salida del nido. En su trayectoria de salida, En el momento que supera la distancia predeterminada, los medios de conexión se desactivan dejando de complementar la seguridad del vehículo, siendo dicha seguridad controlada de nuevo por el sistema autónomo del vehículo. Posteriormente, al seguir avanzando el vehículo se desactivarán los medios de petición de acceso.

En una realización de la invención, el sistema comprende además al menos un mecanismo de seguridad a modo de “puerta abatióle” dispuesto en la zona de acceso de vehículos, provista de al menos una puerta abatióle y un sensor de seguridad. En la posición prefijada del mecanismo, éste actúa como una valla o una puerta que impide el acceso al espacio interior del nido desde los laterales.

En caso de que alguien intentara entrar, tendría que abrir o abatir más la puerta lo cual activaría el sensor de seguridad. Esta activación activa una alarma de seguridad para que en caso de solicitud de acceso, ésta se denegaría, no otorgando dicha petición de acceso hasta que la alarma sea reiniciada (tras comprobar que no hay nadie en el interior).

La puerta está hecha de metacrilato para ver a través de ella en cualquier posición y tener visibilidad en todo momento para validar el interior del nido.

Los medios de petición de acceso pueden estar implementados de distintas formas, dependiendo del caso particular del que se trate.

Así, en una realización de la invención, que se considera preferida, en la zona de acceso de vehículos al nido se disponen dos perfiles metálicos, de forma que los extremos de los perfiles metálicos más alejados del nido se encuentran a una distancia igual a la distancia predeterminada a la zona de acceso de vehículos, a la que debe aproximarse el AGV para solicitar la petición de acceso. En esta realización de la invención, el AGV comprende un par de sensores inductivos. De esta forma, cuando los sensores inductivos del AGV detectan alguno de los perfiles metálicos, el AGV se encuentra a la distancia predeterminada del nido. Entonces, los sensores inductivos informan a los medios de petición de acceso y dichos medios de petición de acceso envían la correspondiente petición de de acceso.

En una realización de la invención, que se considera preferida, los medios de petición de acceso comprenden al menos una fotocélula emisora/receptora (es decir una célula que integra en una única unidad tanto una fotocélula emisora, como una fotocélula receptora) dispuesta en la zona de acceso de vehículos del nido y al menos un dispositivo de reflexión óptica, por ejemplo un espejo, dispuesto en el vehículo de guiado automático (AGV). De este modo, cuando el vehículo alcanza la distancia predeterminada a la zona de acceso de vehículos, el haz emitido por la fotocélula emisora / receptora alcanza los medios de reflexión óptica y es reflejado, volviendo el haz a la fotocélula emisora/receptora. El haz reflejado por el dispositivo de reflexión óptica es, en este caso concreto, la señal de petición de acceso, por lo que al recibirla se verifican los medios de detección de ocupación y el sistema según la invención gestiona dicha petición de acceso.

En otra realización de la invención, los medios de petición de acceso comprenden una fotocélula emisora y una fotocélula receptora. Preferiblemente, la fotocélula emisora emite un monohaz de categoría 4. Este tipo de transmisión es especialmente seguro, la categoría 4 es una homologación de seguridad que certifica un máximo nivel de seguridad en la emisión y recepción de la señal.

La fotocélula receptora, preferiblemente de categoría 4, está dispuesta en el vehículo de guiado automático y la fotocélula emisora de categoría 4 está dispuesta en la zona de acceso de vehículos al nido.

En la realización de la invención descritas en el párrafo anterior, cuando el vehículo a alcanza la distancia predeterminada, el haz emitido por la fotocélula emisora/receptora es reflejado en el espejo del AGV, siendo ésta señal reflejada la señal de petición de acceso, por lo que al recibirla se verifican los medios de detección de ocupación y el sistema según la invención gestiona dicha petición de acceso.

En otra realización de la invención, existe una porción de material ferroso y medios de emisión/recepción provistos de, al menos un sensor inductivo conectado a un controlador lógico Programable del AGV. Cuando el vehículo alcanza la distancia predeterminada a la zona de acceso de entrada de vehículos, el sensor inductivo detecta porción de material ferroso, enviando una señal al AGV y la petición de acceso, verificando los medios de detección de ocupación y el sistema según la invención gestiona dicha petición de acceso.

En otra realización de la invención, los medios de petición de acceso comprenden medios de emisión/recepción provistos de dos fotocélulas cuyos haces se cortan en un punto situado a la distancia predeterminada a la zona de acceso de vehículos, preferiblemente tal y como se describe en detalle en la norma IEC62046. Cuando el vehículo alcanza dicho punto, los haces detectan el vehículo. Esta detección del vehículo es, en este caso concreto, la señal de petición de acceso, por lo que al recibirla se verifican los medios de detección de ocupación y el sistema según la invención gestiona dicha petición de acceso.

Los medios de detección de ocupación, pueden estar provistos de un escáner láser de seguridad alojado en el espacio interior del nido. También pueden estar provistos de una barrera fotoeléctrica dispuesta en la zona de acceso de vehículos. Más preferiblemente, los medios de detección de ocupación, están provistos, tanto de un escáner láser de seguridad alojado en el espacio interior del nido, como de una barrera fotoeléctrica dispuesta en la zona de acceso de vehículos.

Los medios de conexión, que transmiten las señales de emergencia de la línea de fabricación al vehículo (AGV) comprenden, preferiblemente, un emisor monohaz de categoría 4 situado en la zona de acceso de vehículos y un receptor monohaz de categoría 4 situado en el vehículo.

Asimismo, los medios de seguridad de la línea pueden estar provistos de un controlador lógico Programable (PLC). Dicho PLC sería el elemento encargado de emitir las señales de incidencia cuando se detecta alguna anomalía en la línea de producción que pudiera comprometer la seguridad durante un acceso al nido.

Un segundo aspecto de la invención se refiere a un método de control de acceso a, al menos un nido de una línea de producción, comprendiendo dicho nido un espacio interior delimitado por un vallado, una zona de recogida de piezas y una zona de acceso de vehículos, comprendiendo la línea de producción unos medios de seguridad configurados para enviar señales de incidencia cuando se detecta una incidencia en la línea de producción y estando el método caracterizado por que comprende las siguientes etapas:

- - enviar una señal de petición de acceso al nido, con los medios de petición de acceso, cuando el vehículo alcanza una distancia predeterminada a la zona de acceso de vehículos; - verificar los medios de detección de ocupación, en respuesta a la señal de petición de acceso al nido y emitir con dichos medios de detección de ocupación una señal de no ocupación en caso de que el espacio interior del nido no esté ocupado y emitir una señal de ocupación en caso de que el espacio interior del nido esté ocupado;

- tras recibir una señal de no ocupación emitida por parte de los medios de detección de ocupación conectar, mediante los medios de conexión, el vehículo de guiado automático a los medios de seguridad de la línea de producción, complementando temporalmente los medios de conexión al sistema autónomo de seguridad del vehículo transmitiéndole cualquier incidencia producida en la línea de producción;

- detener, mediante los medios de conexión, el vehículo de guiado automático en caso de recibir una señal de incidencia de los medios de seguridad de la línea de producción y permitir el acceso del vehículo de guiado automático al espacio interior del nido en caso contrario; y

- cerrar la zona de recogida de piezas, con los medios de apertura/cierre, antes de que los medios de conexión permitan el acceso del vehículo al espacio interior del nido y abrir la zona de recogida de piezas cuando el vehículo ha completado su acceso al espacio interior del nido.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

Para completar la presente descripción de la invención y con el objetivo de ayudar a una mejor comprensión de las características técnicas de la invención, de acuerdo con ejemplos preferentes de realizaciones prácticas de la misma, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde, con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:

Fig. 1.- Es una vista esquemática, parcialmente en planta, que muestra una primera realización del sistema de la presente invención;

Fig. 2.- Es una vista esquemática, parcialmente en planta, que muestra una segunda realización del sistema de la presente invención;

Fig. 3.- Es una vista esquemática, parcialmente en planta, que muestra una tercera realización del sistema de la presente invención;

Fig. 4 Es una vista esquemática, parcialmente en planta, que muestra una cuarta realización del sistema de la presente invención;

Fig. 5.- Es una vista esquemática, parcialmente en planta, que muestra una quinta realización del sistema de la presente invención; y

Figs. 6a - 6c.- Son vistas esquemáticas, parcialmente en planta, que ilustran la secuencia de acceso al espacio interior del nido de un vehículo de abastecimiento.

REFERENCIAS NUMÉRICAS DE LAS FIGURAS

(1) Espacio interior del nido;

(la) Vallado del nido;

(lb) Zona de recogida de piezas;

(lc) Zona de acceso de vehículos;

(2a) Fotocélula emisora (de los medios de petición de acceso);

(3a) Fotocélula receptora (de los medios de petición de acceso);

(2b) Dispositivo de reflexión óptica (de los medios de petición de acceso);

(3b) Fotocélula emisora/receptora (de los medios de de petición de acceso);

(2c) Chasis del vehículo-porción de material ferroso (de los medios de petición de acceso);

(3c) Sensores inductivos (de los medios de petición de acceso);

(3d) Fotocélulas (de los medios de de petición de acceso);

(3e) Controlador Lógico Programable (PLC);

(4a) Escáner láser de seguridad (de los medios de detección de ocupación);

(4b) Barrera fotoeléctrica (de los medios de detección de ocupación);

(5a) Sensores inductivos;

(5b) Perfiles metálicos;

(6) Medios de apertura/cierre de la zona de recogida de piezas;

(7a) Receptor monohaz (de los medios de conexión);

(7b) Emisor monohaz (de los medios de conexión)

(8) Puertas;

(8a) Sensor de seguridad de puerta;

(9) Baliza luminosa; (10) Escáner de aseguración en el nido;

(15) Vehículo de abastecimiento con sistema de guiado automático (AGV);

(20) Robot de ensamblaje; y

(d) Distancia predeterminada a la que se emite la petición de acceso.

DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERIDA

A lo largo de la presente descripción, así como en las figuras adjuntas, los elementos que posean la misma función o una similar, se denotarán con las mismas referencias numéricas.

La figura 1 muestra una primera realización del sistema de la presente invención. En ella puede apreciarse un nido que comprende un espacio interior (1) delimitado por un vallado (1a), una zona (1b) de recogida de piezas (por la que accede un robot (20)) y una zona (1c) de acceso de vehículos (por la que accede un vehículo (15) en la dirección mostrada por la flecha).

En la zona de acceso (1c) de vehículos están provistas dos puertas (8), controladas por sendos sensores de seguridad (8a) de control de puertas. Cuando las puertas (8) se abren, actúan como sendas vallas impidiendo el acceso al espacio interior (1) del nido desde los laterales.

En esta realización particular de la invención, los medios de petición de acceso comprenden dos fotocélulas emisoras/receptoras (3b) provistas en la zona (1c) de acceso y dos dispositivos (2b) de reflexión óptica provistos en el vehículo (15). Asimismo, unos medios de conexión comprenden un emisor monohaz (7b) y un receptor monohaz (7a). También están provistos unos medios (6) de apertura/cierre de la zona de recogida de piezas.

En esta realización de la invención, los medios de detección de ocupación, además de comprender una barrera fotoeléctrica (4b), también comprenden un escáner láser (4a) de seguridad.

La figura 2 muestra una segunda realización del sistema de la presente invención. En este caso particular, los medios de petición de acceso comprenden una fotocélula emisora (2a) provista en el vehículo (15). Además, dicha fotocélula emisora (2a), al alcanzar la distancia predeterminada (d) a la zona de acceso (1c) de entrada de vehículos, emite como señal de petición de acceso un monohaz de categoría 4 que es recibido por la fotocélula receptora (3a). Al recibir la señal de petición de acceso, se activan los medios de detección de ocupación (los cuales, en esta realización, comprenden una barrera fotoeléctrica (4b)).

El sistema para el control de acceso aquí ilustrado comprende, además, unos medios de conexión (7b) y (7a). También están provistos unos medios (6) de apertura/cierre de la zona de recogida de piezas.

En la práctica puede darse la situación de que, aunque el espacio interior (1) del nido este desocupado (es decir, que no haya accedido ningún robot (20) ni ningún vehículo (15) de abastecimiento) en dicho espacio interior (1) esté ubicado un contenedor destinado, por ejemplo a almacenar las piezas de montaje. Para cubrir esta eventualidad, la presente invención contempla la posibilidad de que los medios (4a) de detección de ocupación puedan calibrarse de forma que consideren vacío el espacio interior del nido cuando sólo detecten la presencia de dicho contenedor.

La figura 3 muestra una tercera realización del sistema de la presente invención. En este caso particular, los medios de petición de acceso comprenden dos sensores inductivos (3c) situados a la distancia predeterminada (d). Por otro lado, como el chasis (2c) del vehículo (15) está hecho de material ferroso, cuando el vehículo (15) alcanza dicha distancia predeterminada (d), los sensores inductivos (3c) lo detectan, enviando una señal de petición de acceso al PLC (3e).

La figura 4 muestra una cuarta realización del sistema de la presente invención. En este caso particular, los medios de petición de acceso comprenden dos fotocélulas (3d) cuyos haces se cortan en un punto situado a la distancia predeterminada (d). De este modo, cuando el vehículo (15) alcanza dicha distancia predeterminada (d), los dos haces de las fotocélulas (3d) dejan de cortarse entre sí, siendo esta la señal de petición de acceso al nido que pasa a gestionar el PLC (3e).

La figura 5 muestra una quinta realización del sistema de la presente invención. En este caso particular, en la zona (1c) de acceso de vehículos al nido están dispuestos dos perfiles metálicos (5b), de forma que los extremos de los perfiles metálicos (5b) más alejados del nido se encuentran a una distancia igual a la distancia predeterminada (d). Además, un par de sensores inductivos (5a) están dispuestos en el vehículo (15) de guiado automático. De este modo, cuando el vehículo (15) alcanza dicha distancia predeterminada (d), los sensores inductivos detectan los perfiles metálicos, informan a los medios de petición de acceso y los medios de petición de acceso envían la correspondiente señal de petición de acceso al nido.

En esta realización de la figura 5 los medios de petición de acceso comprenden dos fotocélulas emisoras / receptoras (3b) dispuesta en la zona (1c) de acceso de vehículos y dos dispositivos (2b) de reflexión óptica dispuesto en el vehículo (15) de guiado automático, asimismo están provistos unos medios de conexión (7b) y (7a) y unos medios (6) de apertura/cierre de la zona de recogida de piezas.

Las Figs. 6a - 6c son vistas que ilustran, esquemáticamente, la secuencia de acceso al espacio interior (1) del nido de un vehículo (15) de abastecimiento.

La Figura 6a muestra el procedimiento de acceso al espacio interior (1) del nido del vehículo (15). En el ejemplo particular aquí ilustrado, el sistema de control de acceso según la invención, es muy similar al mostrado en la Fig. 1, teniendo los medios de petición de acceso dos fotocélulas emisoras/receptoras (3b) y dos dispositivos (2b) de reflexión óptica.

En el ejemplo mostrado en la Fig. 6a el vehículo (15) ha alcanzado la distancia predeterminada (d). Esto provoca que los haces emitidos por las fotocélulas emisoras/receptoras (3b) alcancen los medios de reflexión óptica (2b) provistos en el vehículo (15). A consecuencia de ello, los haces son reflejados volviendo a las fotocélulas emisoras/receptoras (3b) (según se ilustra esquemáticamente por medio de la correspondiente línea discontinua). Al recibir de nuevos las fotocélulas emisoras/receptoras (3b) los haces previamente emitidos, el sistema interpreta que se ha recibido una petición de acceso y se activan los medios de detección de ocupación, que comprenden, en este ejemplo particular, una barrera fotoeléctrica (4b).

Si la barrera fotoeléctrica (4b) fuese atravesada previamente a la llegada del vehículo (15) o si la puerta (8) fuese desplazada, cuando el vehículo (15) se encuentra situado a la distancia (d), activando los sensores de seguridad (8a), entonces se activa la baliza luminosa (9) y mientras no sea rearmada tanto la barrera (4b) como la puerta (8) por parte de un operario, el vehículo (15) no tendrá permitido el acceso.

Si la barrera fotoeléctrica (4b) no ha sido atravesada, o bien si la puerta (8) no ha sido desplazada, o bien si el sistema ha sido rearmado, entonces la zona del interior (1) del nido está asegurada y se procede a enviar una señal a los medios de conexión (7a) y (7b).

Los medios de conexión conectan el vehículo (15) a unos medios de seguridad de la línea de producción, configurados para enviar señales de incidencia cuando se detecta una incidencia en la línea de producción.

Una vez recibida una señal de no ocupación emitida por los medios de detección de ocupación, el emisor (7b) de los medios de conexión envía un monohaz de categoría 4 al receptor (7a) de los medios de conexión conectando, de este modo, los medios de seguridad de la línea de producción con el vehículo (15).

Si en la línea de producción no hay ninguna incidencia el vehículo (15) puede ya acceder al interior del nido (1), en cambio si hubiera alguna incidencia el vehículo (15) estaría inmóvil hasta solventar la misma.

Dicho movimiento de acceso se ilustra esquemáticamente por medio de la flecha visible en la Fig. 6a.

La Figura 6b, es una etapa opcional, en la cual el vehículo (15) ya ha accedido al espacio interior (1) del nido. En la realización aquí mostrada está provisto un escáner (10) destinado a asegurar la parte trasera del vehículo (15) cuando se encuentra en el interior (1) del nido.

En el ejemplo mostrado en la Fig. 6c el vehículo (15) ya ha completado las tareas de abastecimiento de piezas y procede a salir del interior (1) del nido.

Al sobrepasar la distancia predeterminada, los medios de conexión dejan de complementar la seguridad del vehículo (15), desconectando el vehículo (15) de los medios de seguridad de la línea de producción, al interrumpirse el haz de categoría 4 entre los medios de conexión (7a) y (7b) retomando el vehículo (15) su propio sistema de seguridad.

La presente invención no está limitada, en modo alguno, a las realizaciones aquí divulgadas. Para la persona experta en la técnica serán evidentes otras posibles realizaciones diferentes de esta invención, a la vista de la presente descripción. En consecuencia, el alcance de protección de la presente invención está definido, exclusivamente, por las reivindicaciones que siguen a continuación.