Domaine technique de l’invention

La présente invention concerne les véhicules sous-marins remorqués à partir d’un navire, mieux connus sous l’acronyme TUV signifiant en anglais « Towed Underwater Vehicle », et les systèmes de récupération de tels véhicules sous-marins.

Etat de la technique

On connaît différents systèmes permettant la mise à l’eau ainsi que la récupération de véhicules sous-marins remorqués à partir d’un navire, dits TUV.

Par exemple, le TUV est relié à un câble dit de remorquage, apte à tracter le TUV à partir d’un navire.

Le câble de remorquage est raccordé par l’une de ses extrémités au TUV, et par une autre extrémité à un treuil qui est généralement assujetti au navire et qui est actionnable de sorte à dérouler et enrouler le câble respectivement pour lancer et récupérer le TUV ou, autrement dit, pour éloigner et rapprocher le TUV du navire.

Pour récupérer le TUV, c’est-à-dire l’extraire de l’eau et le remonter à bord du navire, le système peut être pourvu d’une rampe montée mobile sur le navire. Le TUV est treuillé pour être disposé sur la rampe déployée depuis le navire, puis la rampe est rétractée sur le navire de sorte à hisser le TUV à bord du navire.

En alternative, le système de récupération peut être pourvu d’une cage. Le TUV est alors treuillé jusqu’à être introduit dans la cage qui est immergée puis la cage est hissée avec le TUV à bord du navire à l’aide d’un bossoir, ou d‘une grue munie d’un treuil.

Exposé de l’invention

L’invention vise à fournir un véhicule sous-marin configuré pour être tracté à partir d’un navire, qui soit particulièrement simple et commode à récupérer.

L’invention a ainsi pour objet, sous un premier aspect, un véhicule sous-marin configuré pour être remorqué et récupéré et/ou lancé à partir d’un navire, comprenant une coque s’étendant selon un axe principal longitudinal entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée à la première extrémité, le véhicule comprenant un organe d’attache, situé du côté de la première extrémité de la coque, apte à coopérer avec un câble de remorquage pour permettre au véhicule d’être remorqué à partir du navire ; caractérisé en ce qu’il comprend une pince située du côté de la deuxième extrémité de la coque et configurée pour prendre une position ouverte ou une position fermée, un organe de détection et un organe de guidage respectivement configurés pour détecter un câble de récupération et pour guider le véhicule pour que la pince en position ouverte vienne en prise avec le câble de récupération ; grâce à quoi le véhicule peut être récupéré ou lancé à partir du navire par l’intermédiaire de l’organe d’attache d’une part, et de la pince d’autre part, respectivement en coopération avec le câble de remorquage d’une part et le câble de récupération d’autre part.

Un tel véhicule du type tracté ou remorqué peut, grâce à la pince et aux organes de guidage et de détection, être extrait de l’eau de manière autonome par le biais d’un câble de récupération équipant une plateforme d’accueil disposée hors de l’eau, par exemple sur un navire ou sur le ponton d’un port.

En plus de l’organe d'attache par lequel le véhicule est tracté, le véhicule comprend une pince qui forme un moyen de préhension configuré pour venir en prise avec un câble de récupération à l’aide de l’organe de détection et l’organe de guidage.

Ainsi, le câble de remorquage et le câble de récupération sont reliés à la plateforme d’accueil et permettent au véhicule d’être extrait de l’eau et d’être disposé sur la plateforme d’accueil.

Dans le véhicule, l’organe d’attache et la pince permettent de solidariser le véhicule avec une plateforme d’accueil afin d’extraire le véhicule de l’eau par le biais des câbles de remorquage et de récupération.

D’autres caractéristiques particulièrement simples et commodes du véhicule selon l’invention sont décrites ci-après.

Le véhicule peut comprendre une première unité de commande configurée pour actionner la pince depuis la position ouverte vers la position fermée, et inversement.

L’organe de guidage peut comprendre une deuxième unité de commande configurée pour recevoir des informations de détection fournies par l’organe de détection et guider le véhicule en direction du câble de récupération détecté par l’organe de détection.

Une telle unité de commande est ainsi prévue pour commander et synchroniser l’action des organes de détection et de guidage afin de s’assurer que la pince vient en prise avec le câble de récupération.

L’organe de détection peut comprendre un sonar frontal situé du côté de la deuxième extrémité de la coque du véhicule, et configuré pour détecter un câble à proximité de la deuxième extrémité de la coque du véhicule.

Un tel sonar permet, lors de la navigation, d'identifier des câbles de récupération immergés. Selon la direction dans laquelle le câble de récupération a été détecté par le sonar, l’organe de guidage guide alors le véhicule dans leur direction, de préférence dans leur alignement, pour permettre à la pince de coopérer avec le câble de récupération.

Le véhicule peut comprendre en outre en saillie de la coque, une ou plusieurs ailettes orientables et commandables par le biais de l’organe de guidage. L’invention a aussi pour objet, sous un second aspect, un système de récupération comprenant un véhicule sous-marin tel que décrit précédemment et une plateforme d’accueil, ladite plateforme d’accueil comprenant un câble de récupération ayant, à une extrémité libre, un organe de retenue, un câble de remorquage fixé à une extrémité à l’organe d’attache du véhicule, un mécanisme de treuillage configuré pour respectivement enrouler et dérouler lesdits câbles de récupération et de remorquage, et le système de récupération est configuré pour que la pince, en position ouverte, vienne en prise avec le câble de récupération et coopère, en position fermée, avec l’organe de retenue du câble de récupération ; grâce à quoi le véhicule peut être récupéré ou lancé à partir de la plateforme d’accueil en actionnant le mécanisme de treuillage et par l’intermédiaire de l’organe d’attache et de la pince qui sont respectivement en coopération avec le câble de remorquage et le câble de récupération.

Un tel système de récupération permet, par la coopération du câble de récupération et de l’organe de retenue et par la coopération du câble de remorquage et de l’organe d’attache, et en actionnant le mécanisme de treuillage, de réduire la longueur des câbles et de sortir le véhicule autonome sous-marin hors de l’eau, pour le disposer sur une plateforme d’accueil.

La plateforme d’accueil peut comprendre en outre une troisième unité de commande configurée pour actionner le mécanisme de treuillage.

La plateforme d’accueil et le véhicule sous-marin peuvent comprendre chacun une unité de communication configurée pour synchroniser l’actionnement des organes de détection et de guidage et du mécanisme de treuillage.

Un tel système de récupération peut ainsi être automatisé. La communication entre la plateforme d’accueil et le véhicule sous-marin permet de synchroniser les unités de commandes afin d’assurer que la pince est fermée autour du câble de récupération avant que le mécanisme de treuillage ne soit actionné pour réduire la longueur de câble, et ainsi extraire le véhicule de l’eau.

La plateforme d’accueil peut être embarquée sur un navire.

L’invention a également pour objet, sous un troisième aspect, un procédé de récupération d’un véhicule sous-marin par le biais d’un système de récupération tel que décrit ci-dessus, comprenant les étapes de navigation suivantes :

- détecter par le biais de l’organe de détection un câble de récupération de la plateforme d’accueil ;

- actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position fermée vers la position ouverte de la pince ;

- guider le véhicule sous-marin par le biais de l’organe de guidage vers le câble de récupération pour que le câble de récupération se loge dans la pince ouverte ; - actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position ouverte vers la position fermée ;

- actionner le mécanisme de treuillage pour remonter le véhicule sous-marin.

Brève description des figures

L’invention, selon un exemple de réalisation, sera bien comprise et ses avantages apparaitront mieux à la lecture de la description détaillée qui suit, donnée à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels :

La figure 1 représente schématiquement et en vue de profil un véhicule sous-marins remorqué à partir d’un navire, dit aussi TUV, conforme à l’invention.

La figure 2 représente schématiquement et en vue de dessous le TUV de la figure 1 .

La figure 3 représente schématiquement, en vue de profil, une étape de récupération du TUV des figures 1 et 2 à l’aide d’une plateforme d’accueil disposée à bord d'un navire, la plateforme et le TUV formant ensemble un système de récupération selon un premier mode de réalisation.

La figure 4 est une vue similaire à la figure 3, montrant une autre étape de récupération.

La figure 5 est une vue similaire aux figure 3 et 4, montrant encore une autre étape de récupération.

La figure 6 est une vue similaire aux figure 3 à 5, mais en perspective et montrant encore une autre étape de récupération.

La figure 7 représente en vue de profil le système de récupération comprenant le TUV illustré aux figures 1 et 2 et une plateforme d’accueil selon une variante de réalisation.

Description détaillée

Les éléments identiques représentés sur les figures précitées sont identifiés par des références numériques identiques dans ce qui suit.

L’invention trouve une application dans le domaine des véhicules sous-marins remorqués, ou tractés, connus sous le terme TUV, comme précisé plus haut.

Les TUVs sont utilisés pour effectuer différentes opérations en mer, telles que des opérations de surveillance.

Pour cela, les véhicules sous-marins sont lancés à partir d’un navire, par exemple les bateaux de type USV, en anglais « Unmanned Surface Vessel », et sont remorqués, totalement immergés dans l’eau dans une position nominale.

Une fois les opérations terminées, le TUV est récupéré et remonté à bord du navire.

Un exemple de véhicule sous-marin du type TUV 100 apte à être remorqué en mer est illustré aux figures 1 et 2. Dans la suite de la description, les termes véhicule, véhicule sous- marin et TUV sont utilisés indifféremment pour désigner un véhicule sous-marin remorquable, ou tractable.

Le TUV 100 est illustré sur les figures 1 et 2 en position nominale de navigation, lorsqu’il est remorqué, dans laquelle l’axe principal longitudinal 155 est sensiblement parallèle à l’axe horizontal.

Dans la suite de la description, par plan horizontal, on entend un plan ayant une orientation sensiblement parallèle à l’horizon.

Le TUV 100 comprend une coque 110, de forme générale cylindrique.

En variante, la coque du véhicule pourrait être de toute autre forme.

Cette coque 110 s’étend le long d’un axe principal longitudinal 155 entre une première extrémité, dite avant, et une deuxième extrémité, dite arrière.

Le TUV 100 comporte un nez 120 à l’extrémité avant et une queue 130 à l’extrémité arrière opposée à l’extrémité avant.

Dans la position nominale de navigation, la coque 110 comprend une partie supérieure 110a faisant face à la surface de la mer lorsque le TUV 100 est immergé en mer et remorqué par le navire, et une partie inférieure 110b faisant face au fond marin lorsque le TUV 100 est immergé en mer et remorqué par le navire.

La coque 110 comprend en outre des parties latérales, dont une première partie latérale 110c et une deuxième partie latérale 110d.

Les parties latérales 110c, 110d sont ainsi disposées de part et d’autre de l’axe longitudinal 155 et relient la partie supérieure 110a à la partie inférieure 110b de la coque 110.

Le TUV 100 peut comporter, sur les parties latérales 110c et 110d de la coque 110, des ailettes 115a, 115b, 115c et 115d formées en saillie de la coque 110 et s’étendant le long d’un axe formant un angle avec l’axe longitudinal 155.

Les ailettes 115a, 115b, 115c et 115d peuvent être fixes ou mobiles.

Lorsqu'elles sont mobiles, l’orientation des ailettes par rapport à l’axe longitudinal 155 peut par exemple être modifiée.

Dans l’exemple illustré, le TUV 100 comprend deux paires d'ailettes, respectivement les ailettes 115a et 115b et les ailettes 115c et 115d. Les ailettes 115a, 115b et 115c, 115d de ces paires sont ainsi disposées sur la coque 110 de part et d’autre de l’axe longitudinal 155, autrement dit à tribord et à bâbord, ici de manière sensiblement symétrique.

En variante, le TUV 100 peut comporter une seule paire d’ailettes, par exemple les ailettes 115a et 115b, ou au contraire seulement les ailettes 115c et 115d.

Bien entendu, d’autres dispositions d’ailettes 115a, 115b et 115c, 115d peuvent être envisagées.

Les ailettes permettent de modifier la trajectoire du TUV 100 lorsqu’il navigue. Sur la partie supérieure 110a de la coque 110, le TUV 100 comprend en outre un organe d’attache 175, configuré pour permettre le remorquage en mer du TUV 100. En particulier, l’organe d’attache 175 est situé du côté d’une extrémité de la coque 110, par exemple à proximité du nez 120 du TUV 100.

En variante, l’organe d’attache 175 peut être disposé sur d’autres parties de la coque 110.

Le TUV 100 comprend en outre une pince 140 sur la coque 110, par exemple du côté de la queue 130 du TUV 100.

La pince 140 forme un moyen de préhension apte à prendre plusieurs configurations.

La pince 140 peut comprendre deux branches 140a, 140b montées articulées et en saillie de la coque 110.

Les branches 140a, 140b peuvent être mobiles en rotation, par exemple de manière symétrique, autour d’un axe orthogonal à l’axe longitudinal 155.

La pince 140 peut être configurée pour adopter une configuration de navigation dans laquelle les bras 140a, 140b de la pince 140 sont agencés de sorte à être en contact des parties latérales 110c, 110d de la coque 110.

Dans cette configuration de navigation, les bras 140a, 140b ne sont pas en saillie par rapport à la coque 110.

La pince 140 peut être configurée pour adopter aussi une configuration de lancement et/ou de récupération dans laquelle les bras 140a, 140b de la pince 140 sont configurés pour prendre différentes positions.

En particulier, dans la configuration de lancement et/ou de récupération de la pince 140, les bras 140a, 140b peuvent être dans une position ouverte dans laquelle les bras 140a, 140b sont écartés et définissent un espace ouvert ; ou dans une position fermée dans laquelle les bras 140a, 140b sont rapprochés et définissent un espace globalement fermé.

Dans cette configuration de lancement et/ou de récupération de la pince 140, les bras 140a, 140b sont disposés en saillie par rapport à la coque 110.

La pince 140 et l’organe d'attache 175 peuvent être disposés respectivement aux extrémités opposées du TUV 100.

Par exemple, la pince 140 peut être disposée du côté de la queue 130 du TUV 100 et l’organe d’attache 175 peut être disposé du côté du nez 120 du TUV.

La pince 140 et l’organe d’attache 175 peuvent être sensiblement alignés avec l’axe longitudinal du TUV 100.

Le TUV 100 comprend des moyens d’actionnement de la pince 140. Par exemple, le TUV 100 peut comprendre une première unité de commande 180 configurée pour actionner la pince 140, pour qu’elle prenne une position conforme à l’une des configurations détaillées précédemment.

Le TUV 100 comprend en outre un organe de détection 150 configuré pour détecter des éléments présents dans l’environnement dans lequel évolue le TUV 100.

L'organe de détection 150 est disposé du côté de l’extrémité arrière du TUV 100, par exemple vers la queue 130, pour détecter des objets en aval de l’extrémité arrière de la coque 110.

L’organe de détection 150 peut être par exemple un sonar frontal configuré pour détecter des objets sous l’eau et qui est configuré pour indiquer leur direction et leur distance par rapport au TUV 100.

Le TUV 100 comprend en outre un organe de guidage configuré pour guider le TUV 100 lorsqu’il navigue.

L’organe de guidage peut comprendre une deuxième unité de commande 185, configurée pour guider le TUV 100 selon des informations de détection fournies par l’organe de détection 150.

L’organe de guidage peut permettre par exemple de commander une partie ou l’ensemble des ailettes 115a, 115b, 115c et 115d pour guider le TUV 100.

L’organe de guidage peut en outre permettre de commander tout moyen du TUV 100 permettant son changement de trajectoire lorsqu’il navigue.

Le TUV 100 peut comprendre un module de communication 190 configuré pour échanger des informations avec une autre entité, telle qu’un navire, de sorte à synchroniser les actions entre le TUV 100 et le navire.

Un système de récupération 205 d’un TUV 100 est maintenant décrit en référence aux figures 3 à 6.

Le système récupération 205 est formé du TUV 100 tel que décrit en référence aux figures 1 et 2 et d’une plateforme d’accueil 200 disposée sur un navire 210.

Le navire 210 s’étend longitudinalement selon l’axe 280a horizontal du référentiel 280, entre une partie avant 210a et une partie arrière 210b.

Dans un sens de marche nominale, indiquée par la flèche 310, la partie avant du navire 210 se déplace en amont de la partie arrière du navire 210.

Les parties avant 210a et arrière 210b du navire 210 sont reliées l’une à l’autre par des parties latérales.

La plateforme d’accueil 200 comprend un premier câble 230, aussi appelé câble de récupération, et un deuxième câble 170, aussi appelé câble de remorquage. Le câble de récupération 230 comporte à l’une de ses extrémités libres un organe de retenue 240.

Cet organe de retenue 240 est par exemple une gueuse, c’est-à-dire une masse.

Le câble de remorquage 170 permet d’assujettir le TUV 100 au navire, par le biais de l’organe d’attache 175.

L’organe d’attache 175 peut permettre d'attacher de manière amovible le câble de remorquage 170.

Les premier et deuxième câbles 170, 230 sont configurés pour être déployés et au moins partiellement immergés en mer.

Pour cela, les premier et deuxième câbles 170,230 sont respectivement reliés à un mécanisme de treuillage configuré pour enrouler et dérouler les câbles 230 et 232.

Le mécanisme de treuillage peut être disposé sur une partie arrière du navire 210.

Le mécanisme de treuillage peut comprendre deux treuils 220, 225.

Les treuils 220, 225 sont ici respectivement associés à des poulies de renvoi 260, 265.

Les poulies de renvoi 260, 265 sont espacées d’une distance D selon l’axe 280a horizontal du référentiel 280, sensiblement parallèle à l’horizon.

La distance D est sensiblement égale à la distance entre la pince 140 et l’organe d’attache 175 du TUV 100.

En variante, le mécanisme de treuillage peut être dépourvu de poulies de renvoi.

Le navire 210 comprend des moyens d'actionnement du mécanisme de treuillage.

Par exemple, le navire 210 peut comprendre une troisième unité de commande 215, configurée pour actionner le mécanisme de treuillage, afin d’extraire ou de plonger les premier et deuxième câbles 230, 170 dans l’eau, en les enroulant ou en les déroulant.

La plateforme d’accueil 200 peut également comprendre un panneau de protection 250 disposé entre les deux treuils 220, 225 ou entre les deux poulies de renvoi 260, 265.

Le panneau de protection 250 peut être par exemple en mousse, ou dans tout autre matériau apte à amortir les chocs.

La plateforme d’accueil 200 comprend en outre un module de communication 245 apte à échanger des informations avec le module de communication 190 du TUV 100.

Le fonctionnement du système de récupération est maintenant décrit en référence aux étapes illustrées aux figures 3 à 6.

La figure 3 illustre le système de récupération 205 en configuration de navigation.

Dans cette configuration, le TUV 100 est tracté par le nez 120 par le navire 210, les deux se déplaçant dans la direction indiquée par la flèche 310. La pince 140 du TUV est actionnée en configuration de navigation, pour des raisons hydrodynamiques.

Le câble de remorquage 170, relié au TUV par l’organe d’attache 175, est au moins partiellement déployé, de sorte que le TUV 100 est intégralement immergé dans l’eau et tracté sous l’eau par le navire 210.

En phase de navigation, le câble de récupération 230 peut être complètement extrait de l’eau et n’est déployé que lors des phases de récupération du TUV 100.

Lorsqu’une phase de récupération est initialisée, le système de récupération 205 est alors dans la configuration illustrée à la figure 4, dans laquelle la pince 140 du TUV 100 est en position ouverte et le câble de récupération 230 de la plateforme d’accueil 200 est déployé.

Le TUV 100 détecte alors par le biais de l’organe de détection 150 le câble de récupération 230 de la plateforme d’accueil 200.

Une fois le câble de récupération 230 détecté, les informations relatives à sa détection sont envoyées à l’organe de guidage, c’est-à-dire à la deuxième unité de commande 185 du TUV 100, pour guider le TUV 100 à proximité du câble de récupération 230.

Pour cela, la deuxième unité de commande 185 peut être configurée pour actionner une ou plusieurs ailettes 115a, 115b, 115c et 115d du TUV 100.

La deuxième unité de commande 185 peut être configurée pour actionner le mécanisme de treuillage de sorte à faire varier la longueur du câble de remorquage 170 afin de rapprocher le TUV du câble de récupération 230.

Par exemple, la deuxième unité de commande 185 peut communiquer avec la plateforme d’accueil 200 par le biais des modules de communication 190, 245, pour notamment requérir auprès de la troisième unité de commande 215 l’actionnement du mécanisme de treuillage pour allonger ou raccourcir le câble de remorquage 170.

Optionnellement, avant le guidage du TUV 100 à proximité du câble de récupération 230, la deuxième unité de commande 185 peut obtenir une confirmation auprès de la troisième unité de commande 215 et par le biais des modules de communication 190, 245, que le câble détecté est bien le câble de récupération 230 du navire 210.

Ainsi, l’organe de guidage, et donc la deuxième unité de commande 185, guide le TUV 100 vers le câble de récupération 230 pour que le câble de récupération 230 se loge dans la pince 140 ouverte.

Une fois le câble de récupération 230 disposé à l’intérieur de la pince 140, la première unité de commande 180 actionne la pince 140 pour la mettre en position fermée.

Par exemple, des détecteurs aptes à détecter la présence d’un câble sont disposés sur la pince 140, par exemple sur un des bras 140a, 140b. De tels détecteurs sont reliés à la première unité de commande 180 et peuvent permettre le déclenchement de l’actionnement de la pince 140 en position fermée.

Le système de récupération 205 se retrouve alors dans la position illustrée sur la figure 5.

Dans cette position, le TUV 100 peut notamment envoyer une information à la plateforme d’accueil 200, par le biais des modules de communication 190, 245, afin d’indiquer qu’il est prêt à être récupéré, et donc à être extrait de l’eau.

En variante, l'information peut être transmise par l’intermédiaire du deuxième câble 170.

Les treuils 220, 225 sont alors actionnés pour enrouler les premier et deuxième câbles 170 et 230 de sorte à en réduire la longueur déployée, comme indiqué par les flèches 280.

Ainsi, l’enroulement progressif des câbles 230 et 170 est fait jusqu’à ce que le système de récupération se retrouve dans la configuration illustrée à la figure 6.

Dans cette configuration, le TUV 100 est solidarisé à la plateforme d’accueil 200.

Cela est notamment permis grâce à la coopération de l’organe de retenue 240 avec la pince 140 et grâce à l’organe d’attache 175 solidarisant le câble de remorquage 170 avec le TUV 100.

Une fois l’organe de retenue 240 en butée contre la pince 140, l’action des treuils 220, 225 par l'intermédiaire des câbles 230, 170 permet d’extraire progressivement le TUV 100 de l’eau.

La remontée du TUV 100 est ainsi stable, notamment en raison de la position de la pince 140 et de l’organe d’attache 175, respectivement à l’avant et à l’arrière du TUV 100.

Pour éviter tout dommage du TUV 100 lors de la remontée, le panneau de protection 250 est monté entre les deux poulies de renvoi 260 et 265, en face de la partie supérieure du TUV 100.

Le TUV 100 peut être remonté et plaqué contre le panneau de protection 250 lorsqu’il est positionné, après récupération, sur la plateforme d’accueil 200.

Ce système de récupération 205 peut également être réemployé pour mettre à l’eau le TUV 100.

Pour cela, une fois la plateforme d’accueil 200 disposée dans une zone de mise à l’eau, les treuils 220, 225 sont activés par le biais de la troisième unité de commande 215, pour dérouler les câbles 170, 230 progressivement et afin d’immerger le TUV 100.

Une fois à la profondeur de lancement souhaité, pouvant être indiquée par la plateforme d’accueil au TUV 100 par le biais des modules de communication 190, 245 de la plateforme d’accueil 200 et du TUV 100, l’unité de commande du TUV 100 actionne la pince 140 afin de l’ouvrir.

L’organe de guidage peut alors guider le TUV 100 pour extraire le câble de récupération 230 de la pince 140, par exemple par le biais de différentes manœuvres.

La pince 140 peut aussi être actionnée pour prendre la position de navigation, libérant alors le câble de récupération 230.

Les opérations de récupération et de lancement peuvent se faire lorsque le navire 210 est en mouvement.

Une variante de réalisation d’un système de récupération 300 est illustré à la Figure 7.

Les treuils 220, 225 du système de récupération 300 peuvent être disposés sur un côté latéral, à bâbord ou à tribord, du navire 210 plutôt qu’à l’arrière.

Les treuils 220, 225 peuvent être espacés d’une distance D définie selon l’axe 280a du référentiel 280 de la Figure 7, qui est par exemple égale à la distance entre la pince 140 et l’organe d’attache 175.

Les treuils 220, 225 peuvent en outre être espacés d’une distance définie selon l’axe 280c et qui est sensiblement égale à la plus grande largeur de la coque du TUV 100, soit la dimension maximale de la coque selon une coupe transversale à l’axe longitudinal 155.

Dans une variante non illustrée, la pince peut admettre d’autres configurations et/ou les bras de la pince peuvent être dans d’autres positions que celles définies ci-dessus.

La pince peut aussi présenter des caractéristiques structurelles différentes de celles décrites ci-dessus.

Par exemple, la pince peut comprendre un unique bras fixé suret articulé à une partie latérale de la coque du côté d’une extrémité de la coque, par exemple situé du côté de la queue.

Le bras est alors mobile entre au moins deux positions, dont une première position dans laquelle le bras forme un angle non nul avec la partie latérale de la coque, et définit un espace ouvert avec la coque ; et une deuxième position dans laquelle le bras est positionné sensiblement parallèlement à la coque, par exemple, partiellement en contact avec la coque, de sorte à ne plus délimiter un espace ouvert avec la coque.

Dans une variante non illustrée, les première et deuxième unités de commande peuvent n’être formées que d’un module de commande qui assure les fonctions de chacune de ces unités décrites ci-dessus ; et/ou le module de communication peut être compris dans la deuxième unité de commande, voire dans le module de commande.

On rappelle plus généralement que l’invention ne se limite pas aux exemples décrits et représentés.