Erfassungsvorrichtung, Kraftfahrzeug sowie Verfahren

Die Erfindung betrifft eine Sendeeinrichtung für eine optische Erfassungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs, welche dazu ausgelegt ist, einen Umgebungsbereich des

Kraftfahrzeugs mittels eines Lichtstrahls abzutasten, und welche eine Lichtquelle zum Aussenden des Lichtstrahls und eine Ablenkeinheit aufweist, wobei die Ablenkeinheit dazu ausgelegt ist, den von der Lichtquelle auf die Ablenkeinheit ausgesendeten

Lichtstrahl unter unterschiedlichen Abtastwinkeln in den Umgebungsbereich abzulenken. Die Erfindung betrifft außerdem eine optische Erfassungsvorrichtung für ein

Kraftfahrzeug, ein Kraftfahrzeug mit zumindest einer solchen optischen

Erfassungsvorrichtung sowie ein Verfahren.

Im vorliegenden Fall richtet sich das Interesse auf optische Erfassungsvorrichtungen für Kraftfahrzeuge, insbesondere auf Laserscanner. Dabei ist es bekannt, einen

Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mittels der optischen Erfassungsvorrichtung zu überwachen. Mittels der Erfassungsvorrichtung können Objekte in dem

Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs detektiert werden und Informationen über die erfassten Objekte, beispielsweise eine relative Lage der Objekte zu dem Kraftfahrzeug, einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Das

Fahrerassistenzsystem kann basierend auf diesen Informationen beispielsweise

Maßnahmen zur Vermeidung einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt einleiten, beispielsweise das Kraftfahrzeug vor der Kollision automatisch abbremsen.

Bei Laserscannern gemäß dem Stand der Technik wird von einer Lichtquelle einer Sendeeinrichtung des Laserscanners, beispielsweise einer Laserdiode, üblicherweise ein Lichtstrahl, beispielsweise ein Laserstrahl, in den Umgebungsbereich ausgesendet und der Umgebungsbereich durch Verändern eines Abtastwinkels beziehungsweise einer Abtastrichtung, entlang welcher der Lichtstrahl abgelenkt wird, abgetastet

beziehungsweise abgescannt. Sobald der Lichtstrahl auf ein Objekt in dem

Umgebungsbereich trifft, wird zumindest ein Teil des Lichtstrahls an dem Objekt zurück zu dem Laserscanner reflektiert. Eine Empfangseinrichtung des Laserscanners empfängt den reflektierten Teil des Lichtstrahls und bestimmt anhand einer Laufzeit des Lichtstrahls beziehungsweise einer Zeitdauer zwischen dem Aussenden des Lichtstrahls und dem Empfangen des reflektierten Teils des Lichtstrahls einen Abstand des Objekts bezüglich des Kraftfahrzeugs. Unter Kenntnis des Abtastwinkels beim Aussenden des Lichtstrahls kann außerdem eine Orientierung beziehungsweise eine Richtung des Objektes zu dem Kraftfahrzeug bestimmt werden. Aus der Orientierung sowie dem Abstand kann dann die relative Lage des Objekts zu dem Kraftfahrzeug bestimmt werden.

Zum Verändern des Abtastwinkels wird der Lichtstrahl üblicherweise von einer

Ablenkeinheit der Sendeeinrichtung abgelenkt. Die Ablenkeinheit ist dabei in der Regel als ein rotierbarer beziehungsweise schwenkbarer Spiegel ausgebildet, welcher den Lichtstrahl in die unterschiedlichen Abtastrichtungen reflektiert, wobei die Abtastrichtung über einen Schwenkwinkel beziehungsweise eine Orientierung des schwenkbaren Spiegels eingestellt wird. Ein Winkelbereich in dem Umgebungsbereich, innerhalb welchem der Lichtstrahl in den Umgebungsbereich abgelenkt wird, bildet dabei ein Sichtfeld der Sendeeinrichtung. Dieses Sichtfeld soll idealerweise einen besonders großen Öffnungswinkel sowie eine bestimmte Soll-Form aufweisen. Zum Vergrößern des Öffnungswinkels existiert daher üblicherweise ein Winkel zwischen dem auf den Spiegel einfallenden Lichtstrahl und dem von dem Spiegel reflektierten Lichtstrahl, also der Abtastrichtung. Dies kann dazu führen, dass eine Ist-Form des Sichtfeldes von der Soll- Form des Sichtfeldes abweicht, also das Sichtfeld der Sendeeinrichtung verzerrt ist. Geringe Verzerrungen können zwar softwareseitig kompensiert werden, indem bestimmte Bereiche des Sichtfeldes nicht genutzt werden. Da diese Bereiche aber dennoch durch den Lichtstrahl ausgeleuchtet werden, weist die optische Erfassungsvorrichtung gemäß dem Stand der Technik eine geringe Effizienz sowie hohe Verluste auf.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, wie eine optische Erfassungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug besonders effizient und verlustarm gestaltet werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Sendeeinrichtung, eine optische Erfassungsvorrichtung, ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.

Gemäß einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Sendeeinrichtung für eine optische Erfassungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs ist diese Sendeeinrichtung dazu ausgelegt, einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mittels eines Lichtstrahls abzutasten. Die Sendeeinrichtung kann eine Lichtquelle zum Aussenden des Lichtstrahls und eine Ablenkeinheit aufweisen, wobei die Ablenkeinheit dazu ausgelegt ist, den von der Lichtquelle auf die Ablenkeinheit ausgesendeten Lichtstrahl unter unterschiedlichen Abtastwinkeln in den Umgebungsbereich abzulenken. Insbesondere umfasst die

Lichtquelle zum Aussenden des Lichtstrahls zumindest zwei separat ansteuerbare Sendeelemente, welche dazu ausgelegt sind, den Lichtstrahl zum Erzeugen eines vorbestimmten Soll-Sichtfeldes der Sendeeinrichtung unter mit vorbestimmten Sollwerten des Abtastwinkels korrespondierendem Einfallswinkel auf die Ablenkeinheit auszusenden.

Bevorzugt ist eine erfindungsgemäße Sendeeinrichtung für eine optische

Erfassungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs dazu ausgelegt, einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mittels eines Lichtstrahls abzutasten. Die Sendeeinrichtung weist eine Lichtquelle zum Aussenden des Lichtstrahls und eine Ablenkeinheit auf, wobei die Ablenkeinheit dazu ausgelegt ist, den von der Lichtquelle auf die Ablenkeinheit ausgesendeten Lichtstrahl unter unterschiedlichen Abtastwinkeln in den

Umgebungsbereich abzulenken. Darüber hinaus umfasst die Lichtquelle zum Aussenden des Lichtstrahls zumindest zwei separat ansteuerbare Sendeelemente, welche dazu ausgelegt sind, den Lichtstrahl zum Erzeugen eines vorbestimmten Soll-Sichtfeldes der Sendeeinrichtung unter mit vorbestimmten Sollwerten des Abtastwinkels

korrespondierendem Einfallswinkel auf die Ablenkeinheit auszusenden.

Mittels der optischen Erfassungsvorrichtung, welche insbesondere als ein Lidar-System (Lidar-„Light Detection and Ranging") beziehungsweise als ein Laserscanner ausgebildet ist, kann der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs überwacht werden, indem Objekte beziehungsweise Hindernisse für das Kraftfahrzeug in dem Umgebungsbereich detektiert werden. Dazu weist die optische Erfassungsvorrichtung die Sendeeinrichtung auf, welche die Lichtquelle zum Erzeugen des Lichtstrahls, insbesondere eines Laserstrahls, umfasst. Die Ablenkeinheit lenkt den Lichtstrahl zum Bereitstellen einer Abtastbewegung beziehungsweise Scanbewegung unter den unterschiedlichen Abtastwinkel ab. Dies bedeutet, dass der Lichtstrahl zum Abtasten des Umgebungsbereiches von der

Sendeeinrichtung nacheinander beziehungsweise sequenziell in unterschiedliche

Abtastrichtungen ausgesendet wird. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass der

Abtastwinkel, unter welchem der Lichtstrahl in den Umgebungsbereich ausgesendet wird, schrittweise verändert wird. Während einer ersten Messung beziehungsweise zu einem ersten Messzeitpunkt wird der Lichtstrahl in eine erste Abtastrichtung abgelenkt, während einer darauffolgenden zweiten Messung beziehungsweise zu einem zweiten

nachfolgenden Messzeitpunkt wird der Lichtstrahl in eine zweite Abtastrichtung abgelenkt, usw. Durch das Ablenken des Lichtstrahls unter den unterschiedlichen Abtastwinkeln wird ein Winkelbereich in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs ausgeleuchtet, welcher das Sichtfeld der Sendeeinrichtung, insbesondere das Sichtfeld der optischen

Erfassungsvorrichtung, ausbildet. Der Abtastwinkel kann dabei als ein Winkel angegeben werden, um welchen die Abtastrichtung, horizontal und/oder vertikal, von einer vorbestimmten Richtung, beispielsweise einer Fahrzeuglängsrichtung, abweicht. Mittels der Ablenkeinheit kann der Lichtstrahl insbesondere horizontal und vertikal abgelenkt werden, sodass der Umgebungsbereich rasterartig, also zeilenweise oder spaltenweise, abgetastet beziehungsweise überstrichen wird. Die Ablenkeinheit kann beispielsweise einen schwenkbaren Spiegel, insbesondere einen Mikrospiegelaktor, mit einer planaren, ebenen spiegelnden Oberfläche aufweisen.

Um nun das vorbestimmte Soll-Sichtfeld, welches eine vorbestimmte Soll-Form aufweist, zu erzeugen, sind für die verschiedenen Abtastwinkel Sollwerte, also Soll-Abtastwinkel, vorbestimmt. Vorzugsweise ist eine Ebene des mittels der Sollwerte für den Abtastwinkel erzeugten Soll-Sichtfeldes senkrecht zu einer Hauptabtastrichtung der Sendeeinrichtung rechteckförmig ausgebildet. Das Soll-Sichtfeld weitet sich ausgehend von der

Sendeeinrichtung entlang der Hauptabtastrichtung auf und weist eine pyramidenförmige Form auf. Dies bedeutet, dass alle Ebenen parallel zu einer Grundfläche der Pyramide rechteckförmig ausgebildet sind. Zum Bereitstellen der Sollwerte für den Abtastwinkel weist die Lichtquelle die zumindest zwei separat ansteuerbaren Sendeelemente auf. Die Sendeelemente können beispielsweise als LEDs oder Laserdioden ausgebildet sein. Die Sendeelemente können dabei jeweils einen Lichtstrahl beziehungsweise Laserstrahl erzeugen, wobei die Lichtstrahlen in Abhängigkeit von dem den Lichtstrahl erzeugenden Sendeelement in unterschiedliche Richtungen ausgesendet werden und daher unter unterschiedlichen Einfallswinkeln auf die Ablenkeinheit auftreffen. Einer ersten Richtung des Lichtstrahls auf die Ablenkeinheit ist ein erster Einfallswinkel zugeordnet, einer zweiten Richtung ist ein zweiter Einfallswinkel zugeordnet, usw. Durch die Einfallswinkel kann die Abtastrichtung, entlang welcher die Ablenkeinheit den Lichtstrahl ablenkt, beeinflusst werden.

Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass beispielsweise im Falle einer Ablenkeinheit mit einem schwenkbaren Spiegel aufweisend die ebene spiegelnden Oberfläche das Sichtfeld der Sendeeinrichtung durch den schwenkbaren Spiegel, insbesondere durch den Winkel zwischen der üblicherweise festen Einfallsrichtung auf den schwenkbaren Spiegel und der Abtastrichtung, verzerrt werden kann, da die von der planaren Oberfläche bereitgestellten Istwerte des Abtastwinkels nicht den Sollwerten entsprechen. Somit weicht eine Ist-Form des Sichtfeldes von der Soll-Form ab. Eine solche verzerrte Ist-Form kann beispielsweise durch eine fächerförmige Ebene des Sichtfeldes senkrecht zur Hauptabtastrichtung ausgebildet sein. Diese Verzerrung kann durch die zwei separat ansteuerbaren Sendeelemente verhindert oder kompensiert werden, indem der Einfallswinkel auf die Ablenkeinheit an den zu erzeugenden Sollwert für den Abtastwinkel angepasst wird. Anders ausgedrückt, wird der Einfallswinkel so gewählt, dass nach dem Ablenken des Lichtstrahls dieser unter dem jeweiligen Sollwert für den Abtastwinkel ausgesendet wird.

Durch die Lichtquelle mit den separat ansteuerbaren Sendeelementen kann also gewährleistet werden, dass der ausgeleuchtete Winkelbereich voll ausgenutzt werden kann und Objekte in diesem Bereich sicher und zuverlässig detektiert werden können. Mittels der Sendeeinrichtung kann also eine besonders effiziente und verlustarme optische Erfassungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug realisiert werden.

Vorzugsweise weist die Sendeeinrichtung eine Steuereinheit auf, welche dazu ausgelegt ist, für Sollwerte des Abtastwinkels aus einem ersten Wertebereich zumindest ein erstes der Sendeelemente zum Aussenden des Lichtstrahls anzusteuern und für Sollwerte des Abtastwinkels aus einem zweiten Wertebereich zumindest ein zweites der

Sendeelemente zum Aussenden des Lichtstrahls anzusteuern. Jeder Wertebereich umfasst dabei zumindest einen Sollwert für den Abtastwinkel. Durch das zumindest eine, aktuell aktive Sendeelement kann also der Einfallswinkel des Lichtstrahls auf die

Ablenkeinheit beeinflusst werden und damit eine durch den schwenkbaren Spiegel hervorgerufene Abweichung zwischen dem Sollwert und dem Istwert des Ablenkwinkels bereits beim Aussenden des Lichtstrahls zumindest verringert werden.

Bevorzugt weist die Lichtquelle dabei eine Matrixanordnung von separat ansteuerbaren Sendeelementen auf. Die Lichtquelle weist also ein Array von Sendeelementen, beispielsweise Laserdioden auf, welche beispielsweise zeilenweise beziehungsweise spaltenweise auf einem Träger angeordnet sind. Jedes Sendeelement ist dabei insbesondere über die Zeile, in welcher sich das Sendeelement befindet, und über die Spalte, in welcher sich das Sendeelement befindet, ansprechbar und zur Erzeugung des Lichtstrahls mit dem aktuell geforderten Einfallswinkel ansteuerbar.

Insbesondere ist jedem Sollwert für den Abtastwinkel eine bestimmte Anzahl an

Sendeelementen, welche in der Matrixanordnung eine bestimmte Position aufweisen, zugeordnet. Dies bedeutet, dass mehrere Sendeelemente zur Erzeugung desjenigen Lichtstrahls mit dem geforderten Einfallswinkel angesteuert werden. Die jeweiligen Sendeelemente, welche zur Erzeugung des mit dem aktuellen Sollwert für den

Abtastwinkel korrespondierenden Einfallswinkels zum Senden angesteuert werden, sind dabei insbesondere benachbart angeordnet, sodass jedem Sollwert für den Einfallswinkel ein damit korrespondierender aktiver Bereich der Matrixanordnung zugeordnet ist. Die aktiven Bereiche weisen dabei insbesondere eine ungleiche Anordnung von

Sendeelementen auf. Eine zu den jeweiligen Sollwerten für den Abtastwinkel gehörige Anzahl und Position der Sendeelemente umfassende Ansteuerstrategie für die

Sendeelemente kann beispielsweise vorbestimmt und für die Steuereinheit hinterlegt werden. Durch die Matrixanordnung mit den separat beziehungsweise einzeln

ansteuerbaren Sendeelementen kann der Lichtstrahl aufweisend den mit dem aktuellen Sollwert für den Abtastwinkel korrespondierenden Einfallswinkel mit einer hohen

Genauigkeit erzeugt werden.

In einer Weiterbildung der Erfindung weist die Ablenkeinheit einen schwenkbaren Spiegel auf, welcher dazu ausgelegt ist, den von dem jeweiligen Sendeelement ausgesendeten Lichtstrahl unter dem zu dem jeweiligen Einfallswinkel korrespondierenden Sollwerte für den Abtastwinkel abzulenken. Der schwenkbare Spiegel ist insbesondere als ein

Mikrospiegelaktor beziehungsweise MEMS-Spiegel (MEMS - Mikroelektromechanisches System) ausgebildet, welcher eine ebene, planare spiegelnde Oberfläche aufweist. Der schwenkbare Spiegel ist also in einem optischen Pfad beziehungsweise Sendepfad derart angeordnet, dass der von der Lichtquelle unter einem bestimmten Einfallswinkel ausgesendete Lichtstrahl an dem schwenkbaren Spiegel in den Umgebungsbereich reflektiert wird und dabei unter dem mit dem Einfallswinkel korrespondierenden Sollwert für den Abtastwinkel in den Umgebungsbereich reflektiert wird.

Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass die von den Sendeelementen bereitgestellten Einfallswinkel des Lichtstrahls in Abhängigkeit von Schwenkwinkeln des schwenkbaren Spiegels vorgegeben sind. Der schwenkbare Spiegel wird zum Erzeugen der

Scanbewegung nacheinander entlang unterschiedlicher Richtung orientiert, indem der Schwenkwinkel schrittweise verändert wird. Dieser schwenkbare Spiegel reflektiert den Lichtstrahl in Abhängigkeit von dem aktuellen Schwenkwinkel beziehungsweise von einer aktuellen Lage des schwenkbaren Spiegels üblicherweise entlang bestimmter Istwerte für den Abtastwinkel. Dabei kann, insbesondere ab einer bestimmten Größe der Sollwerte des Abtastwinkels, der von dem schwenkbaren Spiegel bereitgestellte Istwert von dem Sollwert abweichen. Ohne Kompensierung dieser Abweichung ergibt sich ein gegenüber dem Soll-Sichtfeld verzerrtes Ist-Sichtfeld der Sendeeinrichtung. Diese Verzerrung kann jedoch in vorteilhafter Weise mittels den separat beziehungsweise individuell ansteuerbaren Sendeelementen der Lichtquelle kompensiert werden, indem der Sollwert für den Abtastwinkel über den Einfallswinkel des Lichtstrahls auf den schwenkbaren Spiegel eingestellt wird.

Insbesondere weist der schwenkbare Spiegel eine charakteristische Transferfunktion auf, durch welche eine Verzerrung eines durch den schwenkbaren Spiegel erzeugten Ist- Sichtfeldes bezüglich des Soll-Sichtfeldes in Abhängigkeit von den Schwenkwinkeln des schwenkbaren Spiegels beschrieben ist, wobei die Sendeelemente zum Bereitstellen des jeweiligen Einfallswinkel des Lichtstrahls derart angeordnet sind, dass durch den

Einfallswinkel eine Inverse der charakteristischen Transferfunktion bereitgestellt ist. Die Verzerrung ist dabei anhand von einer Abweichung von Formen von Ebenen des Ist- Sichtfeldes und des Soll-Sichtfeldes senkrecht zu einer Hauptabtastrichtung der

Sendeeinrichtung bestimmt.

Zum Bestimmen der Ansteuerstrategie, also zum Bestimmen, welches Sendeelement oder welche Sendeelemente pro Messung zum Aussenden des Lichtstrahls angesteuert wird oder werden, wird zunächst die Transferfunktion des schwenkbaren Spiegels bestimmt. Dazu kann beispielsweise das durch die Sendeeinrichtung mit nur einem Sendeelement erzeugte, nicht kompensierte Ist-Sichtfeld erfasst beziehungsweise bestimmt werden. Insbesondere wird dabei die Form der Ebene des Ist-Sichtfeldes senkrecht zu der Hauptabtastrichtung der Sendeeinrichtung bestimmt. Die Ebene des durch den schwenkbaren Spiegel erzeugten Ist-Sichtfeldes ist üblicherweise

fächerförmig, während hingegen die Ebene des Soll-Sichtfeldes rechteckförmig ist. Diese Relation beziehungsweise dieser Zusammenhang zwischen der Form des Soll- Sichtfeldes und der Form des Ist-Sichtfeldes kann über die Transferfunktion beschrieben werden, welche insbesondere abhängig von den Schwenkwinkeln des schwenkbaren Spiegels ist. Als die Transferfunktion wird insbesondere also diejenige Funktion bestimmt, durch welche die Soll-Form des Sichtfeldes in die Ist-Form des Sichtfeldes überführt wird. Anders ausgedrückt ergibt die mit der Transferfunktion beaufschlagte Soll-Form des Sichtfeldes die Ist-Form des Sichtfeldes. Unter Kenntnis der Transferfunktion kann die Ansteuerstrategie so bestimmt werden, dass durch die jeweiligen Einfallswinkel die Transferfunktion invertiert wird und somit die Verzerrung kompensiert wird. Die mit der inversen Transferfunktion beaufschlagte Ist-Form des Sichtfeldes ergibt also die Soll- Form des Sichtfeldes. Durch die Bestimmung der Transferfunktion und der inversen Transferfunktion kann also die Ansteuerstrategie für die Lichtquelle in vorteilhafter Weise ideal an den schwenkbaren Spiegel angepasst werden und somit das Soll-Sichtfeld erzeugt werden. In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Ablenkeinheit zusätzlich einen Freiformspiegel mit einer spiegelnden Freiformfläche zum Reflektieren des von dem schwenkbaren Spiegel reflektieren Lichtstrahls auf, wobei der Freiformspiegel dazu ausgelegt ist, eine Abweichung eines von dem schwenkbaren Spiegel erzeugten

Istwertes für den Abtastwinkel von dem Sollwert für den Abtastwinkel zu kompensieren. Dies bedeutet, dass die Ablenkeinheit zusätzlich zu dem schwenkbaren Spiegel den Freiformspiegel aufweist, welcher insbesondere unbeweglich in der Ablenkeinheit angeordnet ist. Gemäß dieser Ausführungsform weist die Ablenkeinheit also den schwenkbaren Spiegel und den Freiformspiegel auf, wobei der Lichtstrahl von der Lichtquelle unter dem jeweiligen Einfallswinkel zunächst auf den schwenkbaren Spiegel ausgesendet wird. Dieser schwenkbare Spiegel reflektiert den Lichtstrahl in Abhängigkeit von dem aktuellen Schwenkwinkel beziehungsweise von einer aktuellen Lage des schwenkbaren Spiegels unter bestimmten Istwerten für den Abtastwinkel, welche, trotz der angepassten Einfallswinkel, von den Sollwerten abweichen können. Dies bedeutet, dass durch das Bereitstellen der unterschiedlichen Einfallswinkel die Abweichung beispielsweise nicht vollständig kompensiert werden kann.

Diese Abweichung kann jedoch in vorteilhafter Weise mittels des Freiformspiegels vollständig kompensiert werden. Der Freiformspiegel ist dabei fest beziehungsweise unbeweglich, also nicht-rotierbar beziehungsweise nicht-schwenkbar, in der

Sendeeinrichtung verbaut und weist insbesondere zumindest zwei Oberflächenelemente mit unterschiedlichen Neigungswinkeln auf. Eine Oberfläche des Freiformspiegels ist insbesondere zumindest bereichsweise gewölbt. Der Freiformspiegel kann eine

Orientierung des Lichtstrahls für diejenigen Istwerte des Abtastwinkels verändern, welche von den zugehörigen Sollwerten abweichen. Der Freiformspiegel reflektiert den

Lichtstrahl dann in den Umgebungsbereich. Der Freiformspiegel kann also in vorteilhafter Weise ebenfalls zur Entzerrung des Sichtfeldes der Sendeeinrichtung beitragen. Das Bereitstellen des Freiformspiegels ist dann besonders vorteilhaft, wenn das durch den schwenkbaren Spiegel verzerrte Sichtfeld nicht allein mittels der Ansteuerstrategie der Lichtquelle entzerrt werden kann.

Alternativ oder zusätzlich kann die Sendeeinrichtung zum Bereitstellen der Sollwerte für den Abtastwinkel zusätzlich ein Linsenelement mit einer Freiformfläche zum

Transmittieren des von der Ablenkeinheit abgelenkten Lichtstrahls in den

Umgebungsbereich aufweisen, wobei das Linsenelement dazu ausgelegt ist, eine Abweichung des von der Ablenkeinheit erzeugten Istwertes von dem Sollwert für den Abtastwinkel zu kompensieren. Dies bedeutet, dass die Sendeeinrichtung zusätzlich das Linsenelement mit der Freiformfläche, also eine Freiformlinse, aufweist, welche in einem optischen Pfad zwischen der Ablenkeinheit und dem Umgebungsbereich angeordnet ist. Dies bedeutet, dass der von der Ablenkeinheit reflektierte Lichtstrahl vor dem Aussenden in den Umgebungsbereich durch das Linsenelement hindurchtritt, welches optisch transparent für den von der Ablenkeinheit reflektierten Lichtstrahl ist. Das Linsenelement weist dabei eine Freiformfläche auf, deren Oberflächenelemente unterschiedliche Neigungswinkel aufweisen und durch welche die Orientierung des Lichtstrahls, also der Abtastwinkel, eingestellt werden kann. Die Freiformlinse, deren Oberfläche insbesondere zumindest bereichsweise gewölbt ist, kann den Wert des Abtastwinkels beim

Transmittieren verändern, falls der Istwert nicht dem Sollwert für den Abtastwinkel entspricht. Dies kann beispielsweise dann vorkommen, wenn die Abweichung zwischen den Istwerten und den Sollwerten nicht vollständig durch die Ansteuerstrategie der Lichtquelle und/oder den Freiformspiegel kompensiert werden kann. Mittels der

Freiformlinse kann das Sichtfeld der Sendeeinrichtung also in vorteilhafter Weise ebenfalls entzerrt werden.

Insbesondere sind Neigungswinkel von Oberflächenelementen der Freiformfläche des Freiformspiegels und/oder des Linsenelementes mit den Sollwerten für den Abtastwinkel korrespondierend vorgegeben, wobei jedem Sollwert für den Abtastwinkel ein

Oberflächenelement zum Ablenken des Lichtstrahls unter dem jeweiligen Sollwert für den Abtastwinkel zugeordnet ist. Im Falle des Freiformspiegels sind die Neigungswinkel der Oberflächenelemente so gewählt, dass der einfallende Lichtstrahl unter dem jeweiligen, mit der aktuellen Messung korrespondierenden Soll-Abtastwinkels reflektiert wird. Dies bedeutet, dass zum Erzeugen eines bestimmten Sollwertes für den Abtastwinkel, also zum Ablenken des Lichtstrahls entlang der vorbestimmten Soll-Abtastrichtung, der Lichtstrahl an demjenigen Oberflächenelement reflektiert wird, durch dessen

Neigungswinkel der Lichtstrahl in die entsprechende Soll-Abtastrichtung abgelenkt werden kann. Im Falle des Linsenelementes beziehungsweise der Freiformlinse ist jedem Sollwert für den Abtastwinkel ein Oberflächenelement der Freiformfläche zum

Transmittieren des Lichtstrahls unter dem jeweiligen Sollwert für den Abtastwinkel zugeordnet. Anders ausgedrückt wird zum Bereitstellen eines bestimmten Soll- Abtastwinkels der von der Lichtquelle ausgesendete Lichtstrahl durch das zugehörige Oberflächenelement transmittiert. Durch die Freiformfläche kann also ebenfalls gewährleistet werden, dass der ausgeleuchtete Winkelbereich voll ausgenutzt werden kann und Objekte in diesem Bereich sicher und zuverlässig detektiert werden können. Die Erfindung betrifft außerdem eine optische Erfassungsvorrichtung, insbesondere einen Laserscanner, für ein Kraftfahrzeug zum Überwachen eines Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs, mit einer erfindungsgemäßen Sendeeinrichtung oder einer

Ausführungsform der erfindungsgemäßen Sendeeinrichtung sowie einer

Empfangseinrichtung. Die Empfangseinrichtung ist dazu ausgelegt, einen an einem Objekt in dem Umgebungsbereich reflektierten Teil des Lichtstrahls zu empfangen und anhand einer Zeitdauer zwischen dem Aussenden des Lichtstrahls und dem Empfangen des reflektierten Teils des Lichtstrahls einen Abstand des Objektes zu dem Kraftfahrzeug zu bestimmen.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst zumindest eine optische

Erfassungsvorrichtung. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Der von der Erfassungsvorrichtung erfasste Abstand des Objektes kann beispielsweise einer Steuereinrichtung eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden, welches beispielsweise ein zumindest semiautonomes Fahren des Kraftfahrzeugs ermöglicht. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug von der

Steuereinrichtung automatisch abgebremst werden, wenn von der Erfassungseinrichtung erfasst wurde, dass der Abstand des Objekts zu dem Kraftfahrzeug einen vorbestimmten Abstandsschwellwert unterschreitet.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Erzeugen eines Soll-Sichtfeldes für eine Sendeeinrichtung einer optischen Erfassungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs. Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens werden für die Sendeeinrichtung eine Lichtquelle zum Aussenden des Lichtstrahls und eine Ablenkeinheit bereitgestellt, wobei mittels der Ablenkeinheit ein von der Lichtquelle auf die Ablenkeinheit ausgesendeter Lichtstrahl unter unterschiedlichen Abtastwinkeln abgelenkt werden kann. Insbesondere werden zumindest zwei separat ansteuerbare Sendeelemente zum Aussenden des Lichtstrahls für die Lichtquelle bereitgestellt, wobei die Sendeelemente den Lichtstrahl zum Erzeugen eines vorbestimmten Soll-Sichtfeldes der Sendeeinrichtung unter vorbestimmten Sollwerten des Abtastwinkels korrespondierender Einfallswinkel auf die Ablenkeinheit aussenden.

Bevorzugt werden bei dem Verfahren für die Sendeeinrichtung eine Lichtquelle zum Aussenden des Lichtstrahls und eine Ablenkeinheit bereitgestellt, wobei mittels der Ablenkeinheit ein von der Lichtquelle auf die Ablenkeinheit ausgesendeter Lichtstrahl entlang unterschiedlicher Abtastwinkel abgelenkt wird. Darüber hinaus werden zumindest zwei separat ansteuerbare Sendeelemente zum Aussenden des Lichtstrahls für die Lichtquelle bereitgestellt, wobei die Sendeelemente den Lichtstrahl zum Erzeugen eines vorbestimmten Soll-Sichtfeldes der Sendeeinrichtung unter vorbestimmten Sollwerten des Abtastwinkels korrespondierender Einfallswinkel auf die Ablenkeinheit aussenden.

Insbesondere wird die Sendeeinrichtung mit einer Ablenkeinheit aufweisend einen schwenkbaren Spiegel sowie den Freiformspiegel gefertigt. Zum Bestimmen einer Ansteuerstrategie, welche diejenigen Sendeelemente spezifiziert, welche zum Erzeugen des Soll-Sichtfeldes pro Messung angesteuert werden, wird eine Transferfunktion für den schwenkbaren Spiegel bestimmt, welche eine Abweichung einer Form eines Ist- Sichtfeldes der Sendeeinrichtung von einer Form des Soll-Sichtfeldes beschreibt. Die Sendeelemente, welche den Lichtstrahl mit dem zu dem aktuellen Sollwert gehörigen Einfallswinkel erzeugen können, werden dabei so angesteuert, dass durch sie ein

Inverses der Transferfunktion bereitgestellt wird.

Die mit Bezug auf die erfindungsgemäße Sendeeinrichtung vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße optische Erfassungsvorrichtung, das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie für das erfindungsgemäße Verfahren.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.

Dabei zeigen: Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines

erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Sendeeinrichtung einer optischen

Erfassungsvorrichtung gemäß dem Stand der Technik;

Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Ist-Sichtfeldes der Sendeeinrichtung gemäß Fig. 2;

Fig. 4 eine schematische Darstellung eines Zusammenhangs zwischen dem Ist-

Sichtfeld gemäß Fig. 3 und einem Soll-Sichtfeld;

Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen Sendeeinrichtung für eine optische

Erfassungsvorrichtung;

Fig. 6 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer

erfindungsgemäßen optischen Erfassungsvorrichtung;

Fig. 7 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer Lichtquelle der

Sendeeinrichtung; und

Fig. 8 eine schematische Darstellung der Lichtquelle gemäß Fig. 7 beim

Aussenden eines Lichtstrahls.

In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen

Bezugszeichen versehen.

Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß der vorliegenden Erfindung. Im vorliegenden Fall ist das Kraftfahrzeug 1 als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu ausgelegt ist, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Das

Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest eine optische Erfassungsvorrichtung 3, welche dazu ausgelegt ist, einen Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 zu überwachen. Insbesondere können mittels der Erfassungsvorrichtung 3 ein Abstand sowie eine Orientierung eines Objektes O in dem Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden und beispielsweise einer Steuereinrichtung 5 des Fahrerassistenzsystems 2 bereitgestellt werden. Die Steuereinrichtung 5 kann das Kraftfahrzeug 1 zur Kollisionsvermeidung beispielsweise automatisch abbremsen, falls der Abstand des Objektes O einen vorbestimmten Schwellwert unterschreitet. Im vorliegenden Fall weist das Fahrerassistenzsystem 2 zwei Erfassungsvorrichtungen 3 auf, wobei eine erste Erfassungsvorrichtung 3 in einem Frontbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet ist und dazu dient, den Umgebungsbereich 4 vor dem Kraftfahrzeug 1 zu überwachen, und eine zweite Erfassungsvorrichtung 3 in einem Heckbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet ist und dazu dient, den Umgebungsbereich 4 hinter dem Kraftfahrzeug 1 zu überwachen. Es können auch weitere Erfassungsvorrichtungen 3, beispielsweise in Seitenbereichen des Kraftfahrzeugs 1 , vorgesehen sein.

Die optische Erfassungsvorrichtung 3 ist im vorliegenden Fall als ein Laserscanner ausgebildet und weist eine Sendeeinrichtung 8 sowie eine Empfangseinrichtung 9 auf. Die Sendeeinrichtung 8 sendet einen Lichtstrahl 10 in den Umgebungsbereich 4 aus und die Empfangseinrichtung 9 empfängt einen an dem Objekt O reflektierten Teil 1 1 des Lichtstrahls 10. Die Empfangseinrichtung 9 kann anhand einer Laufzeit zwischen dem Aussenden des Lichtstrahls 10 und dem Empfangen des reflektierten Teils 1 1 des Lichtstrahls 10 den Abstand des Objektes O erfassen. Der Lichtstrahl 10 wird dabei nacheinander beziehungsweise schrittweise unter verschiedenen Abtastwinkeln α ausgesendet. Dadurch wird der Umgebungsbereich 4 mittels des Lichtstrahls 10 rasterartig abgetastet beziehungsweise gescannt. Gemäß Fig. 1 sind horizontale

Komponenten des Abtastwinkels α in einer von einer Fahrzeuglängsrichtung L und einer Fahrzeugquerrichtung Q aufgespannten Horizontalebene gezeigt. Die horizontale Komponente des Abtastwinkels α sowie eine hier nicht gezeigte vertikale Komponente des Abtastwinkels α in einer von der Fahrzeuglängsrichtung L und einer

Fahrzeughochrichtung aufgespannten Ebene sind der Sendeeinrichtung 8 bekannt, wodurch auch eine Orientierung beziehungsweise Richtung des Objektes O relativ zum Kraftfahrzeug 1 bekannt ist. Ein Winkelbereich 12 in dem Umgebungsbereich 4, welcher mittels des in unterschiedliche Abtastrichtungen orientierten Lichtstrahls 10 ausgeleuchtet wird, bildet ein Sichtfeld der Sendeeinrichtung 8.

Fig. 2 zeigt eine Sendeeinrichtung 8' gemäß dem Stand der Technik. Die

Sendeeinrichtung 8' weist eine Lichtquelle 13' auf, welche dazu ausgelegt ist, den Lichtstrahl 10 auszusenden. Außerdem weist die Sendeeinrichtung 8' einen Kollimator 14 auf, welcher den Lichtstrahl 10 bündelt. Der gebündelte Lichtstrahl 10 wird auf eine Ablenkeinheit 15' bestehend aus einem schwenkbaren Spiegel 18, welcher hier als ein Mikrospiegelaktor beziehungsweise MEMS-Spiegel ausgebildet ist, ausgesendet. Der schwenkbare Spiegel 18 dient dazu, den Lichtstrahl 10 unter den unterschiedlichen Abtastwinkeln α in den Umgebungsbereich 4 abzulenken. Zum Erzeugen des Sichtfeldes, welches einen besonders großen Öffnungswinkel, beispielsweise 150° aufweist, existiert ein Winkelunterschied ß zwischen einer Einfallsrichtung des Lichtstrahls 10, welche hier entlang der z-Richtung orientiert ist, und der Abtastrichtung, welche hier entlang der y- Richtung orientiert ist: Der Winkel ß beträgt hier beispielsweise 90°.

Aus der Sendeeinrichtung 8' gemäß dem Stand der Technik resultiert ein Ist-Sichtfeld 16', welches in Fig. 3 gezeigt ist. Das Ist-Sichtfeld 16' weist eine Ist-Form P' auf und ist im vorliegenden Fall fächerförmig ausgebildet. In Fig. 3 sind dabei Beleuchtungsstreifen 17 für verschiedene Sollwerte -α3, -α2, -α1 , αθ, +a1 , +a2, +a3 des Abtastwinkels α gezeigt. Jeder Beleuchtungsstreifen 17 charakterisiert einen Istwert -α3', -α2', -α1 ', αθ', +α1 ', +α2', +α3' des Abtastwinkels α entspricht einer von dem Lichtstrahl 10 ausgeleuchtete Spalte auf einer Zielfläche (Target) zu einem jeweiligen Messzeitpunkt, wobei jedem Messzeitpunkt ein Sollwert -a3 bis +a3 für den Abtastwinkel α zugeordnet ist, unter welchem der Lichtstrahl 10 zu diesem Messzeitpunkt ausgesendet werden soll.

Idealerweise, also wenn die von der Ablenkeinheit 15' bereitgestellten Istwerte -α3' bis +α3' tatsächlich den Sollwerten -a3 bis +a3 entsprechen, sind die Beleuchtungsstreifen 17 senkrecht orientiert, sodass sich ein Soll-Sichtfeld 16 mit einer rechteckigen Soll-Form P (siehe Fig. 4) bildet. Jedoch ist ersichtlich, dass insbesondere die äußeren

Beleuchtungsstreifen 17 bei den Abtastwinkeln -a3 und +a3, welche Ränder des

Sichtfeldes 16' bilden, nicht senkrecht orientiert ist, sodass das fächerförmige Ist-Sichtfeld 16' gegenüber dem Soll-Sichtfeld 16 verzerrt ist. Mit steigendem Abtastwinkel α vergrößert sich also auch die Verzerrung des Sichtfeldes 16'.

Fig. 4 ist ein Zusammenhang zwischen der Soll-Form P des Soll-Sichtfeldes 16 und der Ist-Form P' des Ist-Sichtfeldes 16' gezeigt. Dabei ist die Ist-Form P' des Ist-Sichtfeldes 16' über eine Transferfunktion TF mit der Soll-Form P des Soll-Sichtfeldes 16 gemäß der Formel P ^* TF = P' gekoppelt. Die Transferfunktion TF beschreibt dabei die Verzerrung des Ist-Sichtfeldes 16' bezüglich des Soll-Sichtfeldes 16 beziehungsweise die

Abweichung der Istwerte -α3' bis +α3' des Abtastwinkels α von den Sollwerten -a3 bis +a3 des Abtastwinkels a, welche durch den schwenkbaren Spiegel 18 verursacht wird.

Um nun das Ist-Sichtfeld 16' in das Soll-Sichtfeld 16 zu überführen, wird eine inverse Transferfunktion RTF bestimmt, sodass die Formel P ^* (TF ^* RTF)=P beziehungsweise P' ^* RTF=P gilt. Zum Bereitstellen der inversen Transferfunktion RTF wird für die optische Erfassungsvorrichtung 3 eine Sendeeinrichtung 8 bereitgestellt, wie sie in Fig. 5 gezeigt ist. Die Sendeeinrichtung 8 weist hier eine Lichtquelle 13 auf, welche zumindest zwei Sendeelemente 13a, 13b umfasst. Die Sendeelemente 13a, 13b sind beispielsweise Laserdioden oder LEDs und können separat, beispielsweise von einer Steuereinheit S, zum Aussenden des Lichtstrahls 10 angesteuert werden. Die von den Sendeelementen 13a, 13b ausgesendeten Lichtstrahlen 10 weisen dabei unterschiedliche Richtungen auf, sodass sie mit unterschiedlichen Einfallswinkeln γ1 , γ2 auf die Ablenkeinheit 15 auftreffen. Jedem Einfallswinkel γ1 , γ2 ist dabei einer der Sollwerte -a3 bis +a3 für den Abtastwinkel α zugeordnet, sodass die Ablenkeinheit den unter dem jeweiligen

Einfallswinkel γ1 , γ2 einfallenden Lichtstrahl 10 unter den zugehörigen Sollwerten -a3 bis +a3 für den Abtastwinkel α reflektieren kann und somit die Abweichung zwischen den von der Ablenkeinheit 15 erzeugten Istwerten -α3' bis +α3' des Abtastwinkels α und den Sollwerten -a3 bis +a3 des Abtastwinkels α kompensiert werden kann.

Außerdem umfasst die Sendeeinrichtung 8 hier einen Freiformspiegel 19, welcher zusätzlich zu dem schwenkbaren Spiegel 18 in der Ablenkeinheit 15 angeordnet ist, sowie ein Linsenelement 20. Der von der Lichtquelle 13 erzeugte Lichtstrahl 10 wird zunächst auf den schwenkbaren Spiegel 18 ausgesendet, welcher den Lichtstrahl 10 auf den Freiformspiegel 19 reflektiert. Der Freiformspiegel 19 ist dazu ausgelegt, den Lichtstrahl 10 auf das Linsenelement 20 zu reflektieren, welches eine Freiformfläche 21 umfasst. Der Freiformspiegel 19 und das Linsenelement 20 sind dazu ausgelegt, den Lichtstrahl 10 derart in den Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 zu orientieren, dass eine

Abweichung zwischen dem Soll-Sichtfeld 16 und dem Ist-Sichtfeld 16' vollständig kompensiert werden kann, falls diese Abweichung nicht durch die Einfallswinkel γ1 , γ2 des von den jeweiligen Sendeelementen 13a, 13b ausgesendeten Lichtstrahls 10 kompensiert werden kann. Dazu weisen Oberflächenelemente 21 a, 21 b der

Freiformfläche 21 der Freiformlinse 20 unterschiedliche Neigungswinkel 22a, 22b beziehungsweise Neigungsrichtungen auf. Auch Oberflächenelemente 23a, 23b einer spiegelnden Freiformfläche 23 des Freiformspiegels 19 weisen unterschiedliche

Neigungswinkel 24a, 24b auf. Dabei kann jedem Neigungswinkel 22a, 22b, 24a, 24b ein Sollwert -a3 bis +a3 für den Abtastwinkel α zugeordnet sein, sodass das jeweilige Oberflächenelement 21 a, 21 b des Linsenelementes 20 den Lichtstrahl 10 unter den zugeordneten Sollwerten -a3 bis +a3 für den Abtastwinkel α transmittiert und/oder das jeweilige Oberflächenelement 24a, 24b des Freiformspiegels 19 den Lichtstrahl 10 unter den zugeordneten Sollwerten -a3 bis +a3 für den Abtastwinkel α reflektiert. Die

Oberflächenelemente 24a, 24b können also eine Richtung des auf das jeweilige

Oberflächenelement 21 a, 21 b einfallenden Lichtstrahls 10 verändern. Die Freiformfläche 21 , 23 weist die inverse Transferfunktion RTF auf. Anders ausgedrückt wird mittels der Neigungswinkel 22a, 22b, 24a, 24b der Oberflächenelemente 21 a, 21 b, 23a, 23b der Freiformfläche 21 , 23 die inverse Transferfunktion RTF realisiert. Die Neigungswinkel 22a, 22b, 24a, 24b der Oberflächenelemente 21 a, 21 b, 23a, 23b werden in Abhängigkeit von den Schwenkwinkeln des schwenkbaren Spiegels 18 und damit in Abhängigkeit von den jeweiligen bereitzustellenden Sollwerten -a3 bis +a3 des Abtastwinkels α bestimmt.

Gemäß Fig. 5 wird der Lichtstrahl 10 also von zumindest einem der Sendeelemente 13a, 13b zunächst unter einem zu dem aktuellen Sollwert -a3 bis +a3 für den Abtastwinkel α korrespondierenden Einfallswinkels γ1 , γ2 auf den schwenkbaren Spiegel 18

ausgesendet, weicher den Lichtstrahl 10 auf den Freiformspiegel 19 reflektiert. Dieser kann im Falle einer bestehenden Abweichung zwischen den von dem schwenkbaren Spiegel 18 bereitgestellten Istwerten -α3' bis +α3' und den Sollwerten -a3 bis +a3 des Abtastwinkels α die Abweichung zumindest verringern, indem der Lichtstrahl 10 an demjenigen Oberflächenelement 23a, 23b reflektiert wird, welches dem jeweiligen Sollwert -a3 bis +a3 des Abtastwinkels α zugeordnet ist. Der Lichtstrahl 10 wird dabei auf das Linsenelement 20 reflektiert, welches die Orientierung des Lichtstrahls 10 beim Transmittieren verändern kann, falls nach wie vor eine Abweichung zwischen den von dem Freiformspiegel 19 bereitgestellten Istwerten -α3' bis +α3' und den Sollwerten -a3 bis +a3 des Abtastwinkels α besteht. Dazu wird der Lichtstrahl 10 durch dasjenige Oberflächenelement 21 a, 21 b der Freiformlinse 20 transmittiert, welches mit dem aktuellen Sollwert -a3 bis +a3 des Abtastwinkels α korrespondiert.

In Fig. 6 ist eine Ausführungsform der als Laserscanner ausgebildeten optischen

Erfassungsvorrichtung 3 gezeigt. Die optische Erfassungsvorrichtung 3 weist ein

Gehäuse 25 auf, welches die Sendeeinrichtung 8 und die Empfangseinrichtung 9 umgibt. Eine im eingebauten Zustand der optischen Erfassungsvorrichtung 3 am Kraftfahrzeug 1 dem Umgebungsbereich 4 zugewandte Frontseite 26 des Gehäuses 25 ist hier durch das Linsenelement 20 mit der Freiformfläche 21 gebildet. Der Lichtstrahl 10 wird hier also von der in einem Innenraum des Gehäuses 25 angeordneten Sendeeinrichtung 8 durch die Freiformlinse 20 hindurch in den Umgebungsbereich 4 transmittiert und der in dem Umgebungsbereich 4 reflektierte Teil 1 1 des Lichtstrahls 10 wird aus dem

Umgebungsbereich 4 zu der in dem Innenraum des Gehäuses 25 angeordneten

Empfangseinrichtung 9 transmittiert. Das Gehäuse 25 weist hier in einem Seitenbereich 27 außerdem elektrische Anschlusselemente 28 sowie Befestigungselemente 29 zum Befestigen der optischen Erfassungsvorrichtung 3 am Kraftfahrzeug 1 auf. Fig. 7 zeigt eine Ausführungsform der Lichtquelle 13, bei welchem die Sendeelemente 13a, 13b in einer Matrixanordnung 30 angeordnet sind. Die Matrixanordnung 30, bei welcher die Sendeelemente 13a, 13b in Spalten 32 und Zeilen 33 angeordnet sind, ist auf einem Träger 31 der Lichtquelle 13 angeordnet. In Fig. 8 ist zu sehen, dass jede Zeile 33 und jede Spalte 32 über ein Verbindungselement 34, beispielsweise einen Bonddraht, mit einem Kontaktierungselement 35, beispielsweise einem Lötpad, verbunden ist, sodass jedes Sendeelement 13a, 13b separat beziehungsweise individuell über die jeweilige Zeile 33 und die jeweilige Spalte 32, in welcher sich das Sendeelement 13a, 13b befindet, angesprochen werden kann. Das angesprochene Sendeelement 13a, 13b sendet dann den Lichtstrahl 10 aus. Dabei können auf mehrere Sendeelemente 13a, 13b, zum

Aussenden des Lichtstrahls 10 angesteuert werden. In Fig 8 ist gezeigt, dass die

Sendeelemente 13a, 13b eines Bereiches 36 den Lichtstrahl 10 aussenden, also aktiv sind, während hingegen die Sendeelemente 13a, 13b eines Bereiches 37 nicht aktiv sind. Der Bereich 36 kann beispielsweise immer dann aktiv sein, wenn ein bestimmter Sollwert -a3 bis +a3 des Abtastwinkels α oder ein Sollwert -a3 bis +a3 des Abtastwinkels α aus einem bestimmten Wertebereich erzeugt werden soll. Eine Ansteuerstrategie, wann welche Sendeelemente 13a, 13b zum Aussenden des Lichtstrahls 10 angesteuert beziehungsweise aktiviert werden, kann beispielsweise in Abhängigkeit von der

Transferfunktion TF vorgegeben werden und für die Steuereinheit S hinterlegt werden.