Titel

Zweikreisiger Druckerzeuger für ein mehrkreisiges hydraulisches Bremssystem

Die Erfindung geht aus von einem zweikreisigen Druckerzeuger für ein mehrkrei siges hydraulisches Bremssystem nach der Gattung des unabhängigen Pa tentanspruchs 1. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein mehrkreisi ges hydraulisch offenes Bremssystem, insbesondere für ein hochautomatisiertes oder autonomes Fahrzeug, mit einem solchen zweikreisigen Druckerzeuger.

Aus dem Stand der Technik sind Bremssysteme für Fahrzeuge, welchen zum Druckaufbau im Bremssystem einen vom Fahrer betätigbaren Hauptbremszylin der sowie ein ESP-System aufweisen, welches ohne Fahrereinfluss ebenfalls Druck im Bremssystem aufbauen kann. Zudem sind Fahrzeuge mit mindestens einer hochautomatisierten oder autonomen Fahrfunktion bekannt, welche zumin dest teilweise eine tatsächliche Fahraufgabe übernehmen können. Dadurch kön nen die Fahrzeuge hochautomatisiert oder autonom fahren, indem die Fahrzeuge beispielsweise den Straßenverlauf, andere Verkehrsteilnehmer oder Hindernisse selbständig erkennen und die entsprechenden Ansteuerbefehle im Fahrzeug be rechnen sowie diese an die Aktuatoren im Fahrzeug weiterleitet, wodurch der Fahrverlauf des Fahrzeugs korrekt beeinflusst wird. Der Fahrer ist bei einem sol chen hochautomatisierten oder autonomen Fahrzeug in der Regel nicht am Fahr geschehen beteiligt. Bei hochautomatisierten Fahrzeugen sind trotzdem Maß nahmen und Mittel vorgesehen, die es dem Fahrer ermöglichen, jederzeit selbst in das Fahrgeschehen eingreifen zu können.

Da bei Fahrzeugen mit mindestens einer hochautomatisierten oder autonomen Fahrfunktion Redundanz erforderlich ist, wird der Hauptbremszylinder, welcher als ausfallsicher betrachtet wird, durch ein weiteres hydraulisches System als Ba- ckup-System ergänzt. Das bedeutet, dass diese für eine Ansteuerung durch ei nen Fahrzeugführer mit einem hydraulischen Durchgriff ausgelegt sind. Dadurch ist bei Ausfall des Bremssystems gewährleistet, dass der Fahrer durch Betätigen des Bremspedals noch ausreichend Bremskraft auf die Räder des Fahrzeugs bringen kann. Diese Auslegung beeinflusst maßgeblich die Topologie heutiger Bremssysteme. So lässt sich beispielsweise die Größe eines Tandemhaupt bremszylinders durch die Aufrechterhaltung einer guten Performance in der Rückfallebene begründen. Zudem können die Bremssysteme als sogenannte ge koppelte Bremssysteme oder Hilfskraftbremssysteme ausgeführt werden. Aller dings sind auch diese Systeme so realisiert, dass als Rückfallebene nach wie vor ein hydraulischer Durchgriff durch den Fahrer gegeben ist. Hilfskraft- bremsanalagen sind für hochautomatisierte oder autonome Fahrzeuge ungeeig net, da dort während einer hochautomatisierten oder autonomen Fahrfunktion kein Fahrer mehr zum Verstärken da ist und das Bremssystem die Bremsenergie komplett selbstständig aufbauen muss.

Wird in solchen Bremssystemen ein zweikreisiger Druckerzeuger mit einer Zylin der-Kolbeneinheit als Hauptdruckerzeuger eingesetzt, führt dies im ABS- Fall dazu, dass der zweikreisige Druckerzeuger einen Bremsflüssigkeitsverlust durch „Weiterschieben“ bzw. Nachschnüffeln kompensieren muss. Ist die ABS- Regelung zu lang, wird durch das zyklische Ablassen von Bremsfluid bzw. Hyd raulikfluid über die Auslassventile das vorhandene Volumen der Zylinder-Kolben einheit erschöpft, so dass für einen nachfolgenden Druckaufbau kein Volumen mehr zur Verfügung steht. Um neues Volumen nachzusaugen und einen erneu ten Druckaufbau zu ermöglichen, werden die Trennventile der zugehörigen Rad bremsen geschlossen und der zweikreisige Druckerzeuger mit maximaler mögli cher Geschwindigkeit in seine Nullstellung zurückgefahren. Nachdem der Nach ladevorgang abgeschlossen ist, können die Trennventile zu den Radbremsen wieder geöffnet und ein erneuter Druckaufbau durch Verschieben des zweikreisi- gen Druckerzeugers und von Bremsfluid bzw. Hydraulikfluid eingeleitet werden. Dieser Vorgang des Nachladens kann sich mehrmals wiederholen.

Aus der DE 10 2013 227 065 Al sind beispielsweise ein hydraulisches Brems system sowie ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Bremssystems be- kannt. Das hydraulische Bremssystem umfasst einen Hauptbremszylinder, we nigstens einen Radbremszylinder, einen ersten Bremsdruckerzeuger und einen zweiten Bremsdruckerzeuger. Hierbei ist der Hauptbremszylinder über den zwei ten Bremsdruckerzeuger mit dem wenigstens einen Radbremszylinder hydrau lisch verbindbar. Hierbei können der erste Bremsdruckerzeuger und der zweite Bremsdruckerzeuger zwischen dem Hauptbremszylinder und dem wenigstens einen Radbremszylinder hydraulisch parallel oder in Reihe geschaltet sein.

Aus der DE 10 2007 016 864 Al ist ein Bremssystem für ein Fahrzeug, mit einer Aktuatoreinheit, die ein Bremspedal, einen Pedalsimulator und einen Bremskraft verstärker umfasst, und einem Hauptbremszylinder, über den mindestens eine Radbremse mit einem vorgebbaren Bremsdruck ansteuerbar ist, wobei das Bremspedal oder der Bremskraftverstärker zum Aufbau oder Abbau eines Bremsdrucks auf den Hauptbremszylinder wirken. Hierbei erzeugt während einer ersten Betriebsart, vorzugsweise einer Brake-by-Wire- Betriebsart, der Brems kraftverstärker, gesteuert von einer Auswerte- und Steuereinheit, eine Fremd kraft, die auf einen Kolben des Hauptbremszylinders wirkt, wobei die Aktuatorein heit eine erste Übertragungsvorrichtung umfasst, die, gesteuert von der Aus- werte- und Steuereinheit, das Bremspedal in Abhängigkeit von vorgegebenen Kriterien während der ersten Betriebsart vom Kolben des Hauptbremszylinders mechanisch entkoppelt oder das Bremspedal so mit dem Kolben des Haupt bremszylinders koppelt, dass die am Bremspedal erzeugte Pedalkraft wenigstens teilweise zusätzlich auf den Kolben des Hauptbremszylinders wirkt.

Offenbarung der Erfindung

Der zweikreisige Druckerzeuger für ein mehrkreisiges hydraulisches Bremssys tem mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 und das mehrkrei- sige hydraulisch offene Bremssystem mit den Merkmalen des unabhängigen Pa tentanspruchs 9 haben den Vorteil, dass eine einfache, robuste und kostengüns tige Bremssystemarchitektur ohne mechanischen und/oder hydraulischen Durch griff über den Fahrer zur Verfügung gestellt werden kann, in welcher für einen zweikreisigen Druckerzeuger mit einer Zylinder- Kolbeneinheit ein Wiederbefüllen bzw. Nachladen bzw. Nachschnüffeln von Bremsfluid bzw. Hydraulikfluid ermög licht wird. Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung stellen einen zweikreisigen Druckerzeuger für ein mehrkreisiges hydraulisches Bremssystem, mit einem An trieb und einer Zylinder-Kolbeneinheit zur Verfügung, welche zwei Kolben und zwei Kammern umfasst. Hierbei ist ein erster Kolben fest mit einer Antriebstange des Antriebs gekoppelt, welcher den ersten Kolben zum Druckaufbau in der ers ten Kammer gegen die Kraft einer korrespondierenden ersten Rückstellfeder be wegt. Der aufgebaute Druck in der ersten Kammer bewirkt über einen schwim menden zweiten Kolben gegen die Kraft einer korrespondierenden zweiten Rück stellfeder einen Druckaufbau in einer zweiten Kammer, wobei eine Koppeleinheit den zweiten Kolben in Rückzugsrichtung beim Übergang in eine Nullstellung mit dem ersten Kolben zwangskoppelt, so dass die beiden Kolben in der Nullstellung eine definierte Lage einnehmen. Somit ist der zweite Kolben in Druckaufbaurich tung vom ersten Kolben entkoppelt, und in der der Druckaufbaurichtung entge gengesetzten Rückzugsrichtung mit dem ersten Kolben zwangsgekoppelt.

Zudem wird ein mehrkreisiges hydraulisch offenes Bremssystem, insbesondere für ein hochautomatisiertes oder autonomes Fahrzeug, mit mindestens zwei Rad bremsen, welche jeweils einem Bremskreis mit einem Druckablasspfad zugeord net sind, und einem solchen zweikreisigen Druckerzeuger vorgeschlagen, wel cher zwischen mindestens einem Fluidbehälter und den mindestens zwei Rad bremsen angeordnet ist.

Ausführungsformen des erfindungsgemäßen zweikreisigen Druckerzeugers er möglichen ein schnelleres und sicheres Rückziehen und setzen eine definierte Position und Rückziehgeschwindigkeit der beiden Kolben um. Dadurch kann das Wiederbefüllen bzw. Nachladen bzw. Nachschnüffeln von Bremsfluid bzw. Hyd raulikfluid in beiden Kammern sichergestellt werden. Zur weiteren Verbesserung des Rückzugsverhaltens der Kolben können die Rückstellfedern zusätzlich mit einer größeren Federkraft ausgelegt werden. Das Anfahren der Nullstellung bei der Kolben kann bei langen ABS-Phasen, also nach mehrmaligem Wiederladen, erforderlich sein, um den zweiten Kolben bzw. den Schwimmkolben, dessen ak tuelle Position nicht bekannt ist, in eine bekannte Position zu bringen. Die Null stellung muss nicht bei jedem Nachladevorgang angefahren werden, sondern kann alternativ auch nur bei jedem zweiten oder dritten Nachladevorgang ange fahren werden. Zudem kann ein Wegsensor eine aktuelle Position des zweiten Kolbens bzw. des Schwimmkolbens ermitteln.

Ausführungsformen des erfindungsgemäßen zweikreisigen Druckerzeugers er möglichen eine Auslegung der Zylinder-Kolbeneinheit auf kleinere Volumina, da das Wiederbefüllen bzw. Nachladen bzw. Nachschnüffeln von Bremsfluid bzw. Hydraulikfluid in die Zylinder-Kolbeneinheit möglich ist. Somit kann die Zylinder- Kolbeneinheit des zweikreisigen Druckerzeugers optimal für Hauptanwendungs fälle ausgelegt werden, und es ist durch die Nachlademöglichkeit keine Überdi mensionierung erforderlich, um auch wenig angefahrene Sondersituationen ab zudecken, in denen mehr Volumen gebraucht wird. Dadurch ergeben sich in vor teilhafter Weise geringere Integrationskosten und eine kleinere Bauform und ein geringeres Gewicht. Dies ermöglicht auch eine höhere Flexibilität bei der Bau raumwahl und mehr Platz für andere Komponenten des Bremssystems.

Unter einem hochautomatisierten oder autonomen Fahrzeug, wird nachfolgend ein Fahrzeug verstanden, welches mindestens eine hochautomatisierte oder au tonome Fahrfunktion aufweist, welche zumindest teilweise eine tatsächliche Fahraufgabe übernehmen kann. Über diese mindestens eine hochautomatisierte oder autonome Fahrfunktion erkennt das Fahrzeug beispielsweise den Straßen verlauf, andere Verkehrsteilnehmer oder Hindernisse selbständig und berechnet die entsprechenden Ansteuerbefehle, welche an die Aktuatoren im Fahrzeug weiterleitet werden, wodurch der Fahrverlauf des Fahrzeugs korrekt beeinflusst wird. Der Fahrer ist bei einem solchen hochautomatisierten oder autonomen Fahrzeug in der Regel nicht am Fahrgeschehen beteiligt. Trotzdem können Maß nahmen und Mittel, beispielsweise in Form von elektrischen oder elektronischen Betätigungselementen, vorgesehen werden, die es dem Fahrer ermöglichen, je derzeit selbst in das Fahrgeschehen eingreifen zu können. Der vom Fahrer mit tels der Betätigungselemente erzeugte Bremswunsch wird dann über elektrische Signale an das Bremssystem weitergeleitet. Ein mechanischer und/oder hydrauli schen Durchgriff durch den Fahrer ist jedoch nicht vorhanden.

Die mindestens eine Fahrfunktion wertet zur Trajektorienplanung von internen Sensoreinheiten erfasste Fahrzeugdaten wie ABS- Eingriffe, Lenkwinkel, Position, Richtung, Geschwindigkeit, Beschleunigung usw. und/oder Fahrzeugumfelddaten aus, welche beispielsweise über Kamera-, Radar-, Lidar- und/oder Ultra schallsensoreinheiten erfasst werden, und steuert die Auswerte- und Steuerein heiten des Hauptsystems und des Sekundärsystems entsprechend an, um einen gewünschten Bremsdruck zu erzeugen und/oder Stabilisierungsvorgänge in Längs- und/oder Querrichtung durch individuelle Bremsdruckmodulation in den Radbremsen zu realisieren.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen und Weiter bildungen sind vorteilhafte Verbesserungen des im unabhängigen Patentan spruch 1 angegebenen zweikreisigen Druckerzeugers für ein mehrkreisiges hyd raulisches Bremssystem, und des im unabhängigen Patentanspruch 9 angege benen mehrkreisigen hydraulisch offenen Bremssystems, insbesondere für ein hochautomatisiertes oder autonomes Fahrzeug, möglich.

Besonders vorteilhaft ist, dass die Koppeleinheit ein Koppelelement umfassen kann, welches an einem ersten Ende fest mit dem zweiten Kolben verbunden ist. Hierbei kann das Koppelelement an einem zweiten Ende einen Kopf aufweisen, welcher im Inneren einer hutförmigen Hülse des ersten Kolbens axialbeweglich geführt ist. Alternativ kann die Koppeleinheit ein Koppelelement umfassen, wel ches am ersten Ende einen Kopf aufweist, welcher im Inneren einer hutförmigen Hülse des zweiten Kolbens axialbeweglich geführt ist, wobei das Koppelelement am zweiten Ende fest mit dem ersten Kolben verbunden ist. Zudem kann das Koppelelement eine Führungsöffnung in der hutförmigen Hülse durchgreifen, wo bei der Kopf des Koppelelements beim Übergang in die Nullposition an einem Rand der Führungsöffnung anliegen und den zweiten Kolben in Rückzugsrich tung mit dem ersten Kolben zwangskoppeln kann.

In vorteilhafter Ausgestaltung des zweikreisigen Druckerzeugers können die Kammern jeweils über eine erste Fluidöffnung mit mindestens einem Fluidbehäl ter und über eine zweite Fluidöffnung mit mindestens einer Radbremse verbun den werden. Zudem können die Kammern jeweils über einen Saugpfad mit Rück schlagventil zusätzlich mit dem mindesten einen Fluidbehälter hydraulisch ver- bunden werden. Dadurch kann ein Nachladevorgang des zweikreisigen Drucker zeugers prinzipiell schneller und insbesondere bei Tieftemperaturen schneller durchgeführt werden.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des zweikreisigen Druckerzeugers können die Saugpfade jeweils in ein der Antriebsstange gegenüberliegendes Ende der Kammern münden. Dies ermöglicht eine ungedämpfte Befüllung der Kammern der Zylinder-Kolbeneinheit unabhängig von der Position der Kolben.

In vorteilhafter Ausgestaltung des Bremssystems kann eine Modulationseinheit den zweikreisigen Druckerzeuger mit den mindestens zwei Radbremsen hydrau lisch verbinden und eine individuelle Bremsdruckmodulation in den mindestens zwei Radbremsen durchführen. Zudem kann während einer individuellen Brems druckmodulation in der mindestens einen Radbremse, aus der mindestens einen Radbremse abgelassenes Bremsfluid über den mindestens einen Druckablass pfad in den mindestens einen Fluidbehälter zurückgeführt werden. Hierbei kann die Modulationseinheit für jede Radbremse zur individuellen Bremsdruckmodula tion jeweils ein Einlassventil und jeweils ein Auslassventil umfassen. Die Einlass ventile können beispielsweise als regelbare stromlos offene Magnetventile aus geführt werden. Die Auslassventile können beispielsweise als elektromagneti sche stromlos geschlossene Schaltventile ausgeführt werden. Alternativ können die Auslassventile als regelbare stromlos geschlossene Magnetventile ausgeführt werden. Durch diese Ausführung der Modulationseinheit ist es in vorteilhafter Weise möglich, Einlassventile und/oder Auslassventile von bereits bekannten ESP-Systemen einzusetzen und über bereits existierenden Skaleneffekt (ESP wird millionenfach gebaut) sehr niedrige Gesamtsystemkosten zu erzielen. Des Weiteren kann eine erste Radbremse und eine zweite Radbremse dem ersten Bremskreis und eine dritte Radbremse und eine vierte Radbremse dem zweiten Bremskreis zugeordnet werden. Hierbei ist sowohl eine X-Aufteilung, d.h. die Radbremse des linken Vorderrads und die Radbremse des rechten Hinterrads sind dem ersten Bremskreis und die Radbremse des rechten Vorderrads und die Radbremse des linken Hinterrads sind dem zweiten Bremskreis zugeordnet, als auch eine Il-Aufteilung der Bremskreise möglich, d.h. die Radbremse des linken Vorderrads und die Radbremse des rechten Vorderrads sind dem ersten Brems kreis und die Radbremse des linken Hinterrads und die Radbremse des rechten Hinterrads sind dem zweiten Bremskreis zugeordnet.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Ausführungsbeispiele der Erfin dung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Be schreibung näher erläutert. In der Zeichnung bezeichnen gleiche Bezugszeichen Komponenten bzw. Elemente, die gleiche bzw. analoge Funktionen ausführen.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 zeigt ein schematisches hydraulisches Schaltbild eines Ausführungsbei spiels eines erfindungsgemäßen mehrkreisigen hydraulisch offenen Bremssys tems, insbesondere für ein hochautomatisiertes oder autonomes Fahrzeug.

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines er findungsgemäßen zweikreisigen Druckerzeugers des erfindungsgemäßen Bremssystems aus Fig. 1.

Ausführungsformen der Erfindung

Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, umfasst das dargestellte Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen mehrkreisigen hydraulisch offenen Bremssystems 1, insbe sondere für ein hochautomatisiertes oder autonomes Fahrzeug, mindestens zwei Radbremsen RB1, RB2, RB3, RB4, welche jeweils einem Bremskreis BK1, BK2 mit einem Druckablasspfad 7.1, 7.2 zugeordnet sind, und einen zweikreisigen Druckerzeuger 10, welcher zwischen mindestens einem Fluidbehälter 5 und den mindestens zwei Radbremsen RB1, RB2, RB3, RB4 angeordnet ist.

Wie aus Fig. 1 und 2 weiter ersichtlich ist, umfasst der zweikreisige Druckerzeu ger 10 im dargestellten Ausführungsbeispiel einen Antrieb 11 und eine Zylinder- Kolbeneinheit 14, welche zwei Kolben 17A, 17B und zwei Kammern 18.1, 18.2 umfasst. Hierbei ist ein erster Kolben 17A über eine feste Anbindung 12.1 mit ei ner Antriebstange 12 des Antriebs 11 gekoppelt, welcher den ersten Kolben 17A zum Druckaufbau in der ersten Kammer 18.1 gegen die Kraft einer korrespondie renden ersten Rückstellfeder 19.1 bewegt. Der aufgebaute Druck in der ersten Kammer 18.1 bewirkt über einen schwimmenden zweiten Kolben 17B gegen die Kraft einer korrespondierenden zweiten Rückstellfeder 19.2 einen Druckaufbau in einer zweiten Kammer 18.2. Eine Koppeleinheit 20 zwangskoppelt den zweiten Kolben 17B in Rückzugsrichtung beim Übergang in eine Nullstellung mit dem ersten Kolben 17A, so dass die beiden Kolben 17A, 17B in der Nullstellung eine definierte Lage einnehmen.

Das bedeutet, dass die Koppeleinheit 20 den zweiten Kolben 17B in Druckauf baurichtung, welche in Fig. 2 von rechts nach links verläuft, vom ersten Kolben 17A entkoppelt bzw. freigibt, und den zweiten Kolben 17B ausschließlich in der der Druckaufbaurichtung entgegengesetzten Rückzugsrichtung mit dem ersten Kolben 17A koppelt.

Wie aus Fig. 2 weiter ersichtlich ist, umfasst die Koppeleinheit 20 im dargestell ten Ausführungsbeispiel ein als Bolzen bzw. Stift ausgeführtes Koppelelement 22, welches an einem ersten Ende über eine feste Anbindung 24 fest mit dem zweiten Kolben 17B verbunden ist. An einem zweiten Ende weist das Koppelele ment 22 einen Kopf 26 auf, welcher im Inneren einer hutförmigen Hülse 17.1 des ersten Kolbens 17A axialbeweglich geführt ist. Hierbei durchgreift das Koppelele ment 22 eine Führungsöffnung 17.2 in der hutförmigen Hülse 17.1, so dass der Kopf 26 des Koppelelements 22 beim Übergang in die Nullposition an einem Rand der Führungsöffnung 17.2 bzw. am Boden der hutförmigen Hülse 17.1 an liegt und den zweiten Kolben 17B in Rückzugsrichtung mit dem ersten Kolben 17A zwangskoppelt. Fig. 2 zeigt die beiden Kolben 17.1, 17.2 in ihrer Endstellung in Druckaufbaurichtung. Die Koppeleinheit 20 ermöglicht ein schnelles und siche res Rückziehen der Kolben 17.1, 17.2 über die Antriebsstange 12.1 mit einer de finierte Rückziehgeschwindigkeit in Rückzugsrichtung in die definierte Nullposi tion. In der Darstellung verläuft die Rückzugsrichtung von links nach rechts. Bei einem alternativen nicht dargestellten Ausführungsbeispiel kann ein zusätzlicher Wegsensor eine aktuelle Position des zweiten Kolbens 17B erfassen.

In einem alternativen nicht dargestellten Ausführungsbeispiel kann die Koppe leinheit 20 alternativ ein Koppelelement 22 umfassen, welches am ersten Ende einen Kopf aufweist, welcher im Inneren einer hutförmigen Hülse des zweiten Kolbens 17B axialbeweglich geführt ist. Hierbei ist das Koppelelement 22 am zweiten Ende fest mit dem ersten Kolben 17A verbunden.

Wie aus Fig. 2 weiter ersichtlich ist, sind die beiden Kolben 17.1, 17.2 jeweils über zwei umlaufende Dichtungen 15 gegen eine Wandung der Zylinder- Kolben einheit 14 abgedichtet. Hierbei sind die Dichtungen 15 in entsprechenden Auf nahmenuten in der Wandung der Zylinder-Kolbeneinheit 14 eingelegt. Zudem sind die Kammern 18.1, 18.2 jeweils über eine erste Fluidöffnung 14.1, 14.3 mit mindestens einem Fluidbehälter 5 und über eine zweite Fluidöffnung 14.2, 14.4 mit mindestens einer Radbremse RB1, RB2, RB3, RB4 verbindbar. Hierbei sind die ersten Fluidöffnungen 14.1, 14.3 der beiden Kammern 18.1, 18.2 jeweils zwi schen zugehörigen Dichtungen 15 angeordnet. Des Weiteren sind die beiden Kammern 18.1, 18.2 jeweils über einen Saugpfad 16.1, 16.2 mit Rückschlagventil zusätzlich mit dem mindesten einen Fluidbehälter 5 hydraulisch verbunden. Hier bei münden die Saugpfade 16.1, 16.2 jeweils in einen unteren Bereich der Kam mern 18.1, 18.2.

Wie aus Fig. 1 weiter ersichtlich ist, umfasst das dargestellte Bremssystem 1 zwei Bremskreise BK1, BK2 mit jeweils einem Druckablasspfad 7.1, 7.2 und vier Radbremsen RB1, RB2, RB3, RB4, wobei eine erste Radbremse RB1 und eine zweite Radbremse RB2 und ein erster Druckablasspfad 7.1 einem ersten Brems kreis BK1 und eine dritte Radbremse RB3 und eine vierte Radbremse RB4 und ein zweiter Druckablasspfad 7.2 einem zweiten Bremskreis zugeordnet sind. Hierbei ist eine X-Aufteilung der Radbremsen RB1, RB2, RB3, RB4 auf die bei den Bremskreise BK1, BK2 möglich, d.h. die erste Radbremse RB1 ist am linken Vorderrad und die zweite Radbremse RB2 ist am rechten Hinterrad und die dritte Radbremse RB2 ist am rechten Vorderrad und die vierte Radbremse RB4 ist am linken Hinterrad angeordnet. Alternativ ist auch eine Il-Aufteilung der Radbrem sen RB1, RB2, RB3, RB4 auf die beiden Bremskreise BK1, BK2 möglich, d.h. die erste Radbremse RB1 ist am linken Vorderrad und die zweite Radbremse RB2 ist am rechten Vorderrad und die dritte Radbremse RB3 ist am linken Hinterrad und die vierte Radbremse RB4 ist am rechten Hinterrad angeordnet. Zudem ist der erste Bremskreis BK1 über ein erstes Absperrventil VI mit einer ersten Kam mer 18.1 des zweikreisigen Druckerzeugers 10 verbunden, welche wiederum mit einer ersten Fluidkammer 5.1 des Fluidbehälters 5 verbunden ist. Der zweite Bremskreis BK2 ist über ein zweites Absperrventil V2 mit einer zweiten Kammer 18.2 des zweikreisigen Druckerzeugers 10 verbunden, welche wiederum mit ei ner zweiten Fluidkammer 5.2 des Fluidbehälters 5 verbunden ist. Wie aus Fig. 1 weiter ersichtlich ist, sind die beiden Absperrventile VI, V2 jeweils als stromlos offene Magnetventile ausgeführt, so dass die Radbremsen RB1, RB2, RB3, RB4 im stromlosen Zustand mit dem Fluidbehälter 5 verbunden sind, um im stromlo sen bzw. passiven Zustand eine temperaturbedingte Ausdehnung des Bremsflu ids durch sogenanntes„Atmen“ kompensieren zu können.

Wie aus Fig. 1 weiter ersichtlich ist, umfasst das Bremssystem 1 eine Modulati onseinheit 3, welche im dargestellten Ausführungsbeispiel für jede Radbremse RB1, RB2, RB3, RB4 jeweils ein Einlassventil I VI, IV2, IV3, IV4, welche als re gelbare stromlos offene Magnetventile ausgeführt sind, und jeweils ein Auslass ventil OV1, OV2, OV3, OV4 umfasst, welche als elektromagnetische stromlos ge schlossene Schaltventile ausgeführt sind. Hierbei sind ein erstes Einlassventil IV1 und ein erstes Auslassventil OV1 der ersten Radbremse RB1 zugeordnet.

Ein zweites Einlassventil IV2 und ein zweites Auslassventil OV2 sind der zweiten Radbremse RB2 zugeordnet. Ein drittes Einlassventil IV3 und ein drittes Auslass ventil OV3 sind der dritten Radbremse RB3 zugeordnet, und ein viertes Einlass ventil IV4 und ein viertes Auslassventil OV4 sind der vierten Radbremse RB4 zu geordnet. Zudem wird während einer individuellen Bremsdruckmodulation in der mindestens einen Radbremse RB1, RB2, RB3, RB4 über ein zugeordnetes Aus lassventil OV1, OV2, OV3, OV4 abgelassenes Bremsfluid aus der mindestens einen Radbremse RB1, RB2, RB3, RB4 über die Druckablasspfade 7.1, 7.2 in den Fluidbehälter 5 zurückgeführt. In den dargestellten Ausführungsbeispielen wird das Bremsfluid bzw. Hydraulikfluid aus den Radbremsen RB1, RB2 des ers ten Bremskreises BK1 in die erste Fluidkammer 5.1 des Fluidbehälters 5 zurück geführt, und das Bremsfluid bzw. Hydraulikfluid aus den Radbremsen RB3, RB4 des zweiten Bremskreises BK2 wir in zweite Fluidkammer 5.2 des Fluidbehälters 5 zurückgeführt.