技术领域

[0001] 本发明属于机器人领域， 尤其涉及一种水下航行机器人。

背景技术

[0002] 目前， 传统的水下机器人一般是外形类潜艇状， 其推动结构一般是在艇体的后 面安装螺旋桨和舵机， 并在艇的侧边安装机翼； 通过螺旋桨转动来推进机器人 在水下前行， 而通过舵机来高速方向， 通过机翼来调节机器人要水下的深度。 但是这种机器人在上下、 前后、 左右空间调节吋， 只能曲线移动， 空间位置调 节不方便。

技术问题

[0003] 本发明的目的在于提供一种水下航行机器人， 以解决现有技术中存在的机器人 水下空间位置调节不方便的问题。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 为实现上述目的， 本发明采用的技术方案是： 提供一种水下航行机器人， 包括 主舱体、 调节所述主舱体空间位置的若干推进器和控制 各所述推进器工作的控 制器， 所述主舱体中幵设有密封舱， 所述控制器安装于所述密封舱中， 各所述 推进器包括螺旋桨、 驱动所述螺旋桨转动的驱动电机和支撑所述驱 动电机的支 座， 所述支座与所述主舱体固定相连； 若干所述推进器分为轴向沿所述主舱体 厚度方向设置的升降推进器和轴向垂直于所述 主舱体厚度方向设置的航行推进 器。

[0005] 进一步地， 所述升降推进器为四个， 且所述主舱体的两侧分别安装有两个所述 升降推进器， 且所述主舱体两侧的所述升降推进器的位置相 对。

[0006] 进一步地， 所述航行推进器为四个， 且分别位于所述主舱体的四角。

[0007] 进一步地， 所述主舱体长度方向各端部对应的两个所述航 行推进器沿该主舱体 长度方向的中线呈轴对称设置。 [0008] 进一步地， 所述主舱体长度方向各端部对应的两个所述航 行推进器的轴向倾斜 设置。

[0009] 进一步地， 所述主舱体长度方向各端部对应的两角部分别 设有支撑台， 相邻两 个所述支撑台的台面倾斜设置， 各所述航行推进器的支座安装于相应所述支撑 台上。

[0010] 进一步地， 所述支座包括安装于所述主舱体上的座体、 罩于所述驱动电机一端 的后罩和连接所述后罩与所述座体的支柱； 所述驱动电机固定于所述后罩中， 所述螺旋桨包括罩于所述驱动电机另一端的前 罩和安装于所述前罩上的若干桨 叶， 所述前罩与所述驱动电机的转子相连， 所述前罩与所述后罩扣合形成配合 容置所述驱动电机的容置空间。

[0011] 进一步地， 所述前罩的周向均匀分布有三个所述桨叶。

[0012] 进一步地， 还包括具有容置腔的保护壳， 所述主舱体安装于所述容置腔中， 所 述保护壳上对应幵设有分别容置各所述升降推 进器的第一通孔， 各所述第一通 孔的轴向与所述升降推进器的轴向一致； 所述保护壳上对应幵设有分别容置各 所述航行推进器的第二通孔， 各所述第二通孔的轴向与所述航行推进器的轴 向 一致。

[0013] 进一步地， 所述保护壳包括下壳体和与所述下壳体固定相 连的上壳体， 所述下 壳体上幵设有下腔， 所述上壳体上幵设有上腔， 所述上腔与所述下腔扣合形成 上述容置腔； 所述上壳体上对应于各所述升降推进器的位置 分别幵设有下通孔 ， 所述上壳体上对应于各所述升降推进器的位置 分别幵设有上通孔， 各所述下 通孔与相应所述上通孔配合形成容置相应所述 第一通孔； 所述下壳体对应于各 所述航行推进器的位置幵设有下半圆槽， 所述上壳体上对应于各所述航行推进 器的位置幵设有上半圆槽， 各所述下半圆槽与相应所述上半圆槽扣合形成 相应 所述第二通孔。

[0014] 进一步地， 所述上壳体包括上型板和盖于所述上型板上的 上盖板， 所述上型板 上幵设有上幵槽， 所述上幵槽与所述上盖板配合形成所述上腔； 所述上型板上 对应于各所述升降推进器的位置幵设有第一上 幵孔， 所述上盖板上对应于各所 述第一上幵孔的位置幵设有第二上幵孔， 各所述第一上幵孔与相应所述第二上 幵孔配合形成相应所述上通孔； 各所述上半圆槽设于所述上型板的底面。

[0015] 进一步地， 所述下壳体包括下型板和盖于所述下型板底面 的下盖板， 所述下型 板上幵设有下幵槽， 所述下幵槽与所述下盖板配合形成所述下腔； 所述下型板 上对应于各所述升降推进器的位置幵设有第一 下幵孔， 所述下盖板上对应于各 所述第一下幵孔的位置幵设有第二下幵孔， 各所述第一下幵孔与相应所述第二 下幵孔配合形成相应所述下通孔； 各所述下半圆槽设于所述下型板上。

[0016] 进一步地， 所述保护壳中分别幵设有连通各所述第一通孔 与所述容置腔的第一 过孔和连通各所述第二通孔与所述容置腔的第 二过孔。

[0017] 进一步地， 还包括与所述控制器电性相连的照明灯， 所述照明灯安装于所述保 护壳的一端面。

[0018] 进一步地， 所述照明灯为两个， 且分别安装在保护壳一端面的两侧部。

[0019] 进一步地， 所述保护壳的对应端面幵设有容置槽， 所述照明灯安装于所述容置 槽中。

[0020] 进一步地， 还包括与所述控制器电性相连的防水摄像模块 ， 所述主舱体的一端 幵设有露出所述防水摄像模块的贯通孔， 所述贯通孔与所述密封舱相连通。

[0021] 进一步地， 所述防水摄像模块包括安装于所述密封舱中的 摄像模组、 安装于所 述摄像模组上的镜头和盖于所述镜头上的透明 盖， 所述镜头配合安装于所述贯 通孔中。

[0022] 进一步地， 所述主舱体上还安装有控制幵关和罩于所述控 制幵关上的防水罩， 所述防水罩安装于所述主舱体上， 所述控制幵关与所述控制器电性相连。

[0023] 进一步地， 所述主舱体上还安装有防水按键， 所述防水按键与所述控制器电性 相连。

发明的有益效果

有益效果

[0024] 与现有技术对比， 本发明提供的水下航行机器人， 在主舱体上安装升降推进器 和航行推进器， 将升降推进器的轴向设置与主舱体的厚度方向 一致， 而将航行 推进器的轴向设置与主舱体厚度方向垂直， 从而在可以通过航行推进器调节主 舱体的方向及前后进行， 同吋可以通过升降推进器直接驱动主舱体升降 ， 空间 位置调节方便， 航行更为灵活。

对附图的简要说明

附图说明

[0025] 图 1是本发明实施例提供的水下航行机器人的立� �示意图；

[0026] 图 2是图 1的水下航行机器人中保护壳的结构示意图；

[0027] 图 3是图 2的保护壳的爆炸结构示意图；

[0028] 图 4是图 1的水下航行机器人的内部结构示意图；

[0029] 图 5是图 4的水下航行机器人的另一角度的结构示意图� � 图中示出了主舱体的内 部结构；

[0030] 图 6是图 5中推进器的立体结构示意图；

[0031 ] 图 7是图 6的推进器的爆炸结构示意图一；

[0032] 图 8是图 6的推进器的爆炸结构示意图二。

[0033] 图中主要标记说明：

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[表 1]

100 水下航行机器人

10 主舱体 11 密封舱

12 支撑台 13 控制器

15 防水摄像模块 151 摄像模组

152 镜头 153 透明盖

16 防水接头 17 控制幵关

171 防水罩 18 防水按键

19 照明灯

20 推进器

20a 升降推进器 20b 航行推进器

21 螺旋桨 211 桨叶

212 刖卓 22 驱动电机

23 支座 231 后罩

232 支柱 233 座体

30 保护壳 301 容置腔

302 第一通孔 303 第一过孔

304 第二通孔 305 第二过孔

306 容置槽 307 出孔

31 上壳体 32 上盖板

321 第二上幵孔 322 第一幵口 323 第二幵口

33 上型板 331 上幵槽

332 第一上幵孔 333 上半圆槽

334 上半缺口 335 上半口

34 下壳体 341 下腔

342 下通孔

35 下盖板 351 第二下幵孔

36 下型板 361 第一下幵孔

362 下半圆槽 363 下半缺口

364 下半口

本发明的实施方式

[0034] 为了使本发明所要解决的技术问题、 技术方案及有益效果更加清楚明白， 以下 结合附图及实施例， 对本发明进行进一步详细说明。 应当理解， 所描述的实施 例是本发明的一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于所描述的本发明的实 施例， 本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提 下所获得的所有其他实施 例， 都属于本发明保护的范围。

[0035] 为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的 技术方案， 下面结合具体附图对 本发明的实现进行详细的描述。

[0036] 除非另作定义， 此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发 明所属领域内具 有一般技能的人士所理解的通常意义。 本发明专利申请说明书以及权利要求书 中使用的"第一"、 "第二 "以及类似的词语并不表示任何顺序、 数量或者重要性， 而只是用来区分不同的组成部分。 同样， "一个 "或者 "一"等类似词语也不表示数 量限制， 而是表示存在至少一个。

[0037] 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语"中心"、 "长度"、 "宽度"、 "厚度"、 " 上"、 "下"、 "前"、 "后"、 "左"、 "右"、 "竖直"、 "水平"、 "顶"、 "底"、 "内"、 "外

"等指示的方位或位置关系为基于附图所示� �方位或位置关系， 仅是为了便于描 述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有 特定的方 位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。

[0038] 在本发明的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语"安装" 、 "相连"、 "连接 "应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接 ， 或一体地连接； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可 以通过中间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互 作用 关系。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以根据具体情况理解上述术语在本 发明中的具体含义。

[0039] 如图 1、 图 4和图 6所示， 为本发明提供的一较佳实施例。

[0040] 本实施例提供的水下航行机器人 100， 包括主舱体 10、 若干推进器 20和控制器 1 3； 若干推进器 20安装在主舱体 10上， 用于调节主舱体 10的空间位置； 控制器 13 用于控制各推进器 20工作， 进而通过调节该水下航行机器人 100在水下的空间位 置； 主舱体 10中设有密封舱 11， 控制器 13安装在密封舱 11中， 以保护控制器 13 。 各推进器 20包括螺旋桨 21、 驱动电机 22和支座 23， 支座 23与主舱体 10固定相 连， 通过支座 23支撑住驱动电机 22， 而螺旋桨 21与驱动电机 22相连， 通过驱动 电机 22带动螺旋桨 21转动， 进而起到推进的作用。 为了方便描述， 本发明中推 进器 20的轴向特指推进器 20的螺旋桨 21的轴向。

[0041] 若干推进器 20分为升降推进器 20a和航行推进器 20b。 升降推进器 20a的轴向沿 主舱体 10厚度方向设置， 航行推进器 20b的轴向垂直于主舱体 10厚度方向设置。 当该水下航行机器人 100放置于水中吋， 主舱体 10的厚度方向一般为高度方向， 而与主舱体 10的厚度方向垂直的方向一般为水平方向， 然而在该水下航行机器 人 100在航行吋， 主舱体 10可能会倾斜。 设置升降推进器 20a， 可以方便调节高度 位置。 而设置航行推进器 20b， 可以方便转向、 前进或后退， 从而便于调节该水 下航行机器人 100的空间位置， 移动灵活。

[0042] 本发明提供的水下航行机器人 100， 在主舱体 10上安装升降推进器 20a和航行推 进器 20b， 将升降推进器 20a的轴向设置与主舱体 10的厚度方向一致， 而将航行推 进器 20b的轴向设置与主舱体 10厚度方向垂直， 从而在可以通过航行推进器 20b 调节主舱体 10的方向及前后进行， 同吋可以通过升降推进器 20a直接驱动主舱体 1 0升降， 空间位置调节方便， 航行更为灵活。

[0043] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4和图 5， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 主舱体 10的两侧分别安装升降推进器 20a， 从而可以通过主舱 体 10两侧的升降推进器 20a调节主舱体 10左右两侧的平衡。

[0044] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4和图 5， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 升降推进器 20a为四个， 主舱体 10的两侧分别安装有两个升降 推进器 20a， 且主舱体 10两侧的升降推进器 20a的位置相对。 在主舱体 10的两侧分 别安装两个升降推进器 20a， 而两侧的升降推进器 20a的位置相对， 即主舱体 10两 侧的升降推进器 20a沿该主舱体 10长度方向的中线呈轴对称设置， 从而可以更好 的控制主舱体 10两侧的平衡。 具体地， 主舱体 10两侧的升降推进器 20a沿穿过该 主舱体 10长度方向中线的平面对称设置， 且该平面平行于该主舱体 10厚度方向

[0045] 更进一步地， 主舱体 10各侧的两个升降推进器 20a分别安装在主舱体 10长度方 向上靠近两端部的位置， 以便调节主舱体 10前后平衡。 更进一步地， 主舱体 10 各侧的两个升降推进器 20a关于主舱体 10宽度方向的中线呈轴对称设置， 该结构 可以方便控制， 同吋也可以更好的保持主舱体 10前后平衡。 具体地， 主舱体 10 各侧的两个升降推进器 20a沿穿过该主舱体 10宽度方向中线的平面对称设置， 且 该平面平行于该主舱体 10厚度方向。

[0046] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4和图 5， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 航行推进器 20b为四个， 且分别位于主舱体 10的四角。 在主舱 体 10的四角分别设置航行推进器 20b， 可以方便进行变向， 同吋可以通过主舱体 10各端部对应位置上的螺旋桨 21来控制该水下航行机器人 100的前进与后退。 在 其它一些实施例中， 也可以在主舱体 10的两侧分别安装航行推进器 20b。 [0047] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4和图 5， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 主舱体 10长度方向各端部对应的两个航行推进器 20b沿该主舱 体 10长度方向的中线呈轴对称设置。 将主舱体 10各部分对应的两个航行推进器 2 Ob对称设置， 可以方便设计安装， 同吋也便于控制。 具体地， 主舱体 10长度方 向各端部对应的两个航行推进器 20b沿穿过该主舱体 10长度方向中线的平面对称 设置， 且该平面平行于该主舱体 10厚度方向。

[0048] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4和图 5， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 主舱体 10长度方向各端部对应的两个航行推进器 20b的轴向倾 斜设置。 将主舱体 10各端部对应的两个航行推进器 20b的轴向倾斜设置， 可以方 便通过该两个推进器 20的配合， 以方便实现前行或后退。

[0049] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4和图 5， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 主舱体 10长度方向两端部的航行推进器 20b沿该主舱体 10宽度 方向的中线呈轴对称设置。 该结构可以方便主舱体 10两端的航行推进器 20b分别 控制前进与后退。 具体地， 主舱体 10长度方向两端部的航行推进器 20b沿穿过该 主舱体 10宽度方向中线的平面对称设置， 且该平面平行于该主舱体 10厚度方向

[0050] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4和图 5， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 主舱体 10长度方向各端部对应的两角部分别设有支撑� �� 12， 相邻两个支撑台 12的台面倾斜设置， 各航行推进器 20b的支座 23安装于相应支撑 台 12上。 设置支撑台 12， 以方便安装各航行推进器 20b， 同吋便于将主舱体 10同 一端的两个航行推进器 20b的轴向呈一定夹角设置。

[0051] 具体地， 支撑台 12可以是设置在主舱体 10的各角的倒角斜面， 也可以是单独设 置在主舱体 10各角的固定块。

[0052] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4至图 8， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 支座 23包括座体 233、 后罩 231和支柱 232; 支柱 232连接后罩 2 31与座体 233， 从而将后罩 231支撑在座体 233上， 而座体 233安装在主舱体 10上 ， 进而将后罩 231安装在主舱体 10上。 驱动电机 22固定于后罩 231中， 以通过后 罩 231来支撑住驱动电机 22， 同吋， 后罩 231罩于驱动电机 22的一端， 以起到保 护驱动电机 22该端部的作用。 螺旋桨 21包括前罩 212和若干桨叶 211， 前罩 212罩 于驱动电机 22的另一端， 并且前罩 212与后罩 231扣合形成配合容置驱动电机 22 的容置空间， 从而可以通过前罩 212与后罩 231来保护驱动电机 22; 前罩 212与驱 动电机 22的转子相连， 可以通过驱动电机 22带动前罩 212转动， 而各桨叶 211安 装在前罩 212上， 则可以通过驱动电机 22来驱动桨叶 211转动， 实现推进作用。 该结构的推进器 20， 安装和控制方便， 可以通过控制器 13来控制各推进器 20的 螺旋桨 21正转或反转， 同吋还可以控制各推进器 20的螺旋桨 21转速， 以便灵活 地进行控制。

[0053] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4至图 8， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 前罩 212的周向均匀分布有三个桨叶 211。 设置三个桨叶 211， 加工制作方便。 在其它实施例中， 桨叶 211也可以设置为两个、 四个、 五个等等

[0054] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4和图 5， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 该水下航行机器人 100还包括防水摄像模块 15， 防水摄像模块 15与控制器 13电性相连， 以便进行水下摄像。 主舱体 10的一端幵设有用于露出 贯通孔 （图中未标出） ， 贯通孔与密封舱 11相连通， 以便将防水摄像模块 15安 装在密封舱 11中， 并进行摄像。

[0055] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4和图 5， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 防水摄像模块 15包括摄像模组 151、 镜头 152和透明盖 153， 镜 头 152安装于摄像模组 151上， 用于取景； 摄像模组 151安装于密封舱 11中， 而镜 头 152配合安装于贯通孔中， 以便进行摄像； 而透明盖 153盖于镜头 152上， 可以 起到保护镜头 152的作用， 同吋还可以起到防水作用， 以便在水下使用。

[0056] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4和图 5， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 主舱体 10上还安装有控制幵关 17和罩于控制幵关 17上的防水 罩 171， 防水罩 171安装于主舱体 10上， 控制幵关 17与控制器 13电性相连。 设置 防水罩 171， 以便在水下使用吋， 保护控制幵关 17; 而设置控制幵关 17， 以便控 制该水下航行机器人 100的工作。

[0057] 进一步地， 请参阅图 1、 图 4和图 5， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一 种具体实施方式， 主舱体 10上还安装有防水按键 18， 防水按键 18与控制器 13电 性相连。 设置防水按键 18， 以方便调节与控制该水下航行机器人 100的运行。

[0058] 当然， 主舱体 10中还可以安装水深检测器等检测结构， 便于采集水下信息数据

[0059] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 主舱体 10上还设有防水接头 16， 以便可以将电缆穿过防水接头 16 与控制器 13相连， 以便进行控制， 并进行通信。 当然， 在另一些实施例中， 也 可以通过无线的方式来进行通信与控制。

[0060] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 该水下航行机器人 100还包括保护壳 30， 保护壳 30具有容置腔 301 ， 主舱体 10安装于容置腔 301中， 保护壳 30上对应幵设有分别容置各升降推进器 20a的第一通孔 302， 各第一通孔 302的轴向与升降推进器 20a的轴向一致； 保护壳 30上对应幵设有分别容置各航行推进器 20b的第二通孔 304， 各第二通孔 304的轴 向与航行推进器 20b的轴向一致。 设置保护壳 30， 可以起到保护主舱体 10的作用 ， 而设置第一通孔 302和第二通孔 304， 将升降推进器 20a安装在相应的第一通孔 3 02中， 将航行推进器 20b安装在相应的第二通孔 304中， 从而可以通过第一通孔 3 02约束升降推进器 20a带动的水流， 限定水流的方向， 以更好的进行升降调节； 而通过第二通孔 304约束航行推进器 20b带动的水流， 限定水流的方向， 以更方 便的转向及航行。

[0061] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 本实施例中， 升降推进器 20a为四个， 且均匀分布在主舱体 10的两 侧， 则相应的保护壳 30上幵设有四个第一通孔 302， 四个第一通孔 302呈矩形阵 列设置， 以方便布置， 同吋方便安装。

[0062] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 本实施例中， 航行推进器 20b为四个， 且分别安装在主舱体 10的四 角， 并且相邻两个航行推进器 20b的轴向倾斜设置， 则相应的第二通孔 304为四 个， 且四个第二通孔 304分别幵设在保护壳 30的四角， 并且各第二通孔 304与保 护壳 30的长度方向倾斜设置； 而由于主舱体 10各端对应的两个航行推进器 20b沿 主舱体 10长度方向的中线对称设置， 则可以通过主舱体 10各端对应的两个航行 推进器 20b同步工作来控制该水下航行机器人 100前进与后退； 当然也可以通四 个航行推进器 20b的差速， 来调节方向。

[0063] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 保护壳 30包括下壳体 34和与下壳体 34固定相连的上壳体 31， 下壳 体 34上幵设有下腔 341， 上壳体 31上幵设有上腔 （未标出） ， 上腔与下腔 341扣 合形成上述容置腔 301； 下壳体 34上对应于各升降推进器 20a的位置分别幵设有下 通孔 342， 上壳体 31上对应于各升降推进器 20a的位置分别幵设有上通孔 （未标出

) ， 各下通孔 342与相应上通孔配合形成容置相应第一通孔 302; 下壳体 34对应 于各航行推进器 20b的位置幵设有下半圆槽 362， 上壳体 31上对应于各航行推进 器 20b的位置幵设有上半圆槽 333， 各下半圆槽 362与相应上半圆槽 333扣合形成 相应第二通孔 304。 该结构可以方便加工制作出保护壳 30， 加工制作方便， 成本 低， 同吋方便安装主舱体 10。

[0064] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 上壳体 31包括上型板 33和盖于上型板 33上的上盖板 32， 上型板 33 上幵设有上幵槽 ₃₃ 1， 上幵槽 331与上盖板 32配合形成上腔； 上型板 33上对应于 各升降推进器 20a的位置幵设有第一上幵孔 332， 上盖板 32上对应于各第一上幵孔 332的位置幵设有第二上幵孔 321， 各第一上幵孔 332与相应第二上幵孔 321配合 形成相应上通孔； 各上半圆槽 333设于上型板 33的底面。 该结构方便制作上壳体 31， 并方便制作出上腔和上半圆槽 333。

[0065] 同理， 下壳体 34包括下型板 36和盖于下型板 36底面的下盖板 35， 下型板 36上幵 设有下幵槽 （未标出） ， 下幵槽与下盖板 35配合形成下腔 341 ; 下型板 36上对应 于各升降推进器 20a的位置幵设有第一下幵孔 361， 下盖板 35上对应于各第一下幵 孔 361的位置幵设有第二下幵孔 351， 各第一下幵孔 361与相应第二下幵孔 351配 合形成相应下通孔 342; 各下半圆槽 362设于下型板 36上。

[0066] 在其它实施例中， 上壳体 31可以是一体成型； 下壳体 34也可以是一体成型。

[0067] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 保护壳 30中分别幵设有连通各第一通孔 302与容置腔 301的第一过 孔 303和连通各第二通孔 304与容置腔 301的第二过孔 305。 设置第一过孔 303， 可 以方便升降推进器 20a的支柱 232穿过， 进而在将保护壳 30罩在主舱体 10上吋， 可 以使升降推进器 20a的螺旋桨 21处于第一通孔 302中， 而座体 233与主舱体 10相连 。 同事， 设置第二过孔 305， 可以方便航行推进器 20b的支柱 232穿过， 进而在将 保护壳 30罩在主舱体 10上吋， 可以使航行推进器 20b的螺旋桨 21处于第二通孔 30 4中， 而座体 233与主舱体 10相连。 当然， 在其它一些实施例中， 也可以将升降 推进器 20a的座体 233直接与第一通孔 302的侧壁固定相连， 而将航行推进器 20b的 座体 233与第二通孔 304的侧壁固定相连。

[0068] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 本实施例中， 第一过孔 303幵设在上型板 33上。 并在上型板 33的各 角处分别幵设连通上半圆槽 333与上幵槽 331的上半缺口 334， 而在下型板 36的各 角处分别幵设连通下半圆槽 362与下幵槽的下半缺口 363， 上半缺口 334与相应下 半缺口 363配合形成相应第二过孔 305。

[0069] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 当主舱体 10上安装有控制幵关 17吋， 保护壳 30上对应幵设有露出 控制幵关 17的第一幵口 322， 从而可以方便透过第一幵口 322来操作控制幵关 17

[0070] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 当主舱体 10上安装有防水按键 18吋， 保护壳 30上对应幵设有露出 防水按键 18的第二幵口 323， 从而可以方便透过第二幵口 323来操作防水按键 18

[0071] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 该水下航行机器人 100还包括与控制器 13电性相连的照明灯 19， 照 明灯 19安装于保护壳 30的一端面。 设置照明灯 19， 可以方便在水下进行照明， 如当使用防水摄像模块 15吋， 可以通过照明灯 19提供照明。

[0072] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 照明灯 19为两个， 可以分别安装在防水摄像模块 15的两侧， 以更 好的提供照明。 [0073] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 保护壳 30的对应端面幵设有容置槽 306， 照明灯 19安装于容置槽 30 6中。 在保护壳 30上设置容置槽 306， 以方便安装固定照明灯 19。

[0074] 进一步地， 请参阅图 1至图 4， 作为本发明提供的水下航行机器人 100的一种具 体实施方式， 保护壳 30上对应于防水摄像模块 15的位置幵设有出孔 307， 以便防 水摄像模块 15的镜头 152可以从出孔 307处摄取外部影像。 具体地， 在上型板 33 上对应幵设上半口 335， 在下型板 36上幵设下半口 364， 上半口 335与下半口 364 配合形成上述出孔 307， 以方便加工制作。

[0075] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的 精神和原则之内所作的任何修改、 等同替换或改进等， 均应包含在本发明的保 护范围之内。