Die Erfindung bezieht sich auf ein automatisiert betreibbares Fahrzeug, insbesondere auf ein Shuttle. Weiterhin bezieht sich die Erfindung auf einen Sensor, insbesondere einen Lidar-Sensor, eines entsprechenden automatisiert betreibbaren Fahrzeugs.

Aus dem Stand der Technik sind automatisiert betreibbare Fahrzeuge, insbesondere Shuttles, mit Sensoren zur Umfelderfassung bekannt. Hierbei stellt sich die Aufgabe, mit möglichst wenigen Sensoren eine möglichst große sensorische Bereichsabdeckung zu erreichen.

Es wird ein automatisiert betreibbares Fahrzeug, insbesondere ein Shuttle, vorgeschlagen. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug umfasst eine Mehrzahl von, insbesondere unterschiedlichen, Sensoren, insbesondere Lidar-Sensoren, zur Umfelderfassung. Zumindest ein Teil der Sensoren ist in einem Montagebereich von höchstens 1 ,2 m über einer Stellfläche und zumindest ein weiterer Teil der Sensoren in einem weiteren Montagebereich von mehr als 1 ,2 m über der Stellfläche angeordnet.

Das automatisiert betreibbare Fahrzeug ist vorzugsweise zu einem Transport von Personen und/oder Gütern vorgesehen. Unter einem „automatisiert betreibbaren Fahrzeug“ soll insbesondere ein Fahrzeug mit einer der Automatisierungsstufen 1 bis 5 der Norm SAE J3016, bevorzugt mit zumindest der Automatisierungsstufe 4 der Norm SAE J3016, besonders bevorzugt mit der Automatisierungsstufe 5 der Norm SAE J3016 verstanden werden. Insbesondere weist das automatisiert betreibbare Fahrzeug eine technische Ausrüstung auf, die für diese Automatisierungsstufen gefordert ist. Die technische Ausrüstung umfasst insbesondere die Sensoren zur Umfelderfassung, wie beispielsweise Radar (Radio Detection and Ranging)-Sensoren, Lidar (Light Detection and Ranging)-Sensoren, Kameras und/oder Akustik-Sensoren, Steuergeräte o. dgl. Vorzugsweise kann das automatisiert betreibbare Fahrzeug fahrerlos oder höchstens mit einem Sicherheitsfahrer als Rückfallsicherung betrieben werden. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, speziell ausgestattet und/oder speziell ausgelegt verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt die Funktion in zumindest einem Betriebszustand ausführt.

Das automatisiert betreibbare Fahrzeug ist bevorzugt als ein Shuttle, insbesondere als ein People-Mover, als ein Paketdienst-Fahrzeug, als ein Lieferdienst-Fahrzeug, als ein Werksverkehr-Fahrzeug o. dgl. , ausgebildet. Insbesondere kann das automatisiert betreibbare Fahrzeug Einsatzgebiete von Bussen, Kleintransportern o. dgl. abdecken. Vorzugsweise ist das automatisiert betreibbare Fahrzeug als ein straßengebundenes Fahrzeug ausgebildet. Insbesondere ist das automatisiert betreibbare Fahrzeug zu einer Fortbewegung mit einer geringen Geschwindigkeit, vorzugsweise von unter 100 km/h, vorgesehen. Vorzugsweise ist das automatisiert betreibbare Fahrzeug zu einem Einsatz innerorts, an Flughäfen, auf Messegeländen, auf Werks- geländen o. dgl. vorgesehen.

Die Sensoren sind bevorzugt als Lidar-Sensoren ausgebildet. Alternativ oder zusätzlich ist vorstellbar, dass die Sensoren als Radar-Sensoren, als Kameras, als Akustik- Sensoren oder als andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Sensoren ausgebildet sind. Die Lidar-Sensoren können sich insbesondere anhand eines Typs von Lidar-Sensor, wie beispielsweise Puls-Lidar-Sensor oder FMCW (Frequency modulated Continuous Wave)-Lidar-Sensor, anhand eines Funktionsprinzips, wie beispielsweise rotierender Lidarkopf, Flash-Lidar-Sensor oder MEMS (Mikroelektromechanisches System)-Lidar-Sensor, anhand einer Reichweite, wie beispielsweise Nacbereichs-Lidar-Sensor oder Fernbereichs-Lidar-Sensor, und/oder anhand von weiteren Eigenschaften, wie beispielsweise Auflösung, Sichtfeld oder Bildrate, voneinander unterscheiden. Die Sensoren sind vorzugsweise dazu vorgesehen, ein Umfeld des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu erfassen und in Abhängigkeit von der Erfassung Sensordaten zu erzeugen. Insbesondere kann das automatisiert betreibbare Fahrzeug in Abhängigkeit von den Sensordaten zumindest teilautonom gesteuert werden. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug umfasst vorzugsweise eine Anzahl, beispielsweise zumindest 10, und Anordnung von Sensoren, die eine sensorische 360°-Abdeckung des Umfelds des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs ermöglichen. Bevorzugt sind die Sensoren an einer Karosserie und/oder einem Chassis des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, insbesondere in dem Montagebereich und dem weiteren Montagebereich, angeordnet, insbesondere befestigt. Der Montagebereich ist insbesondere ein Bereich des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, der sich von der Stellfläche des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs bis 1 ,2 m über die Stellfläche erstreckt. Die Stellfläche ist insbesondere eine ideale Ebene, auf der das automatisiert betreibbare Fahrzeug aufsteht. Insbesondere kann die Stellfläche durch einen ebenen Untergrund, wie beispielsweise eine flache Straße, auf dem/der das automatisiert betreibbare Fahrzeug steht, angenähert werden. Die Stellfläche erstreckt sich insbesondere senkrecht zu einer Hochachse des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs und parallel zu einer Querachse und einer Längsachse des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Ein Punkt befindet sich insbesondere in einem bestimmten Abstand über der Stellfläche, wenn der Abstand senkrecht zur Stellfläche gemessen ist. Der weitere Montagebereich ist insbesondere ein Bereich des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, der sich ab 1 ,2 m über der Stellfläche von der Stellfläche weg erstreckt. Vorzugsweise erstreckt sich der weitere Montagebereich ab einer maximalen Höhe des Montagebereichs über der Stellfläche bis zu einer maximalen Höhe des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs über der Stellfläche.

Der Montagebereich umfasst insbesondere eine Stoßstange des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Insbesondere kann zumindest ein Sensor in einem Bereich um die Stoßstange, bevorzugt oberhalb der Stoßstange, alternativ unterhalb der Stoßstange oder in die Stoßstange integriert, angeordnet sein. Der weitere Montagebereich umfasst insbesondere ein Fahrzeugdach des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Vorzugsweise kann zumindest ein Sensor an dem Fahrzeugdach angeordnet sein. Mittels der in dem Montagebereich angeordneten Sensoren kann vorzugsweise eine Höhe von Objekten im Umfeld des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs besonders präzise bestimmt werden. Die in dem weiteren Montagebereich angeordneten Sensoren sind vorzugsweise weniger Schmutz ausgesetzt, besser vor Vandalismus und Sabotage geschützt und weniger leicht durch umliegende Objekte verdeckbar als die im Montagebereich angeordneten Sensoren. Vorzugsweise kann mittels der in dem weiteren Montagebereich angeordneten Sensoren eine besonders hohe Erfassungsreichweite und ein großer Erfassungsbereich ermöglicht werden. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs kann vorteilhaft mit wenigen Sensoren eine umfassende sensorische Bereichsabdeckung erreicht werden. Vorteilhaft kann ein besonders Verkehrs- und insassensicheres sowie wartungsarmes automatisiert betreibbares Fahrzeug bereitgestellt werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der Teil der Sensoren in dem Montagebereich zwischen 50 cm und 1 ,0 m über der Stellfläche und der weitere Teil der Sensoren in dem weiteren Montagebereich zwischen 1 ,5 m und 2,5 m über der Stellfläche angeordnet ist. Insbesondere erstreckt sich der Montagebereich in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zwischen 50 cm und 1 ,0 m über der Stellfläche und erstreckt sich der weitere Montagebereich zwischen 1 ,5 m und 2,5 m über der Stellfläche. Vorteilhaft kann eine optimierte Anordnung der Sensoren ermöglicht werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Sensoren teilweise als Nahbereichs-Sensoren und teilweise als Fernbereichs-Sensoren ausgebildet sind. Die Nahbereichs-Sensoren weisen insbesondere eine geringere Reichweite auf als die Fernbereichs-Senso- ren. Die Reichweite eines Sensors ist insbesondere eine maximale Entfernung von dem Sensor, in der eine Struktur mit bestimmten Referenzeigenschaften, wie beispielsweise einer bestimmten Reflektivität oder Größe, von dem Sensor, insbesondere mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit, gerade noch detektiert werden kann. Die Nahbereichs-Sensoren weisen insbesondere ein größeres Sichtfeld auf als die Fernbereichs-Sensoren. Das Sichtfeld eines Sensors ist insbesondere ein Winkelbereich, in dem der Sensor Objekte erfassen kann. Lidar-Sensoren senden beispielsweise zur Erfassung von Objekten Eigenstrahlung in das Sichtfeld aus. Insbesondere kann ein vertikales Sichtfeld eines Sensors verschieden, insbesondere kleiner, sein als ein horizontales Sichtfeld des Sensors. Das horizontale Sichtfeld eines Sensors erstreckt sich insbesondere parallel zu der Stellfläche, der Querachse und der Längsachse des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Das vertikale Sichtfeld des Sensors erstreckt sich insbesondere senkrecht zum horizontalen Sichtfeld. Die Nahbereichs-Sensoren sind bevorzugt als Lidar-Sensoren mit rotierendem Lidar- kopf ausgebildet. Insbesondere weisen die Nahbereichs-Sensoren eine typische Reichweite von bis zu 50 m auf. Insbesondere weisen die Nahbereichs-Sensoren eine maximale Reichweite von höchstens 100 m für die Erfassung stark reflektierender Objekte auf. Stark reflektierende Objekte sind insbesondere Objekte, die die von dem Sensor ausgesandte Strahlung überdurchschnittlich stark reflektieren. Ein stark reflektierendes Objekt kann insbesondere als ein Retroreflektor, wie beispielsweise ein reflektierendes Verkehrsschild, ausgebildet sein. Vorzugsweise weisen die Nahbereichs-Sensoren eine Reichweite zwischen 10 m und 25 m für die Erfassung von Objekten mit 10% lambert’scher Reflektivität auf. Vorzugsweise weisen die Nahbereichs-Sensoren eine Bildrate von zumindest 10 Einzelbildern pro Sekunde (10 Hz) auf. Insbesondere weisen die Nahbereichs-Sensoren ein horizontales Sichtfeld von zumindest 150°, bevorzugt von zumindest 180° auf. Insbesondere weisen die Nahbereichs-Sensoren ein vertikales Sichtfeld von zumindest 45°, bevorzugt von zumindest 90° und besonders bevorzugt von zumindest 100° auf. Insbesondere weisen die Nahbereichs-Sensoren eine Winkelauflösung zwischen 1 ,6° und 0,4°, bevorzugt zwischen 1 ,6° und 0,2° auf.

Die Fernbereichs-Sensoren sind bevorzugt als scannende Lidar-Sensoren, beispielsweise mit Strahlablenkung durch Polygonspiegel, MEMS-Spiegel o. dgl., ausgebildet. Insbesondere weisen die Fernbereichs-Sensoren eine maximale Reichweite zwischen 200 m und 300 m für die Erfassung stark reflektierender Objekte auf. Vorzugsweise weisen die Fernbereichs-Sensoren eine Reichweite zwischen 50 m und 100 m für die Erfassung von Objekten mit 10% lambert’scher Reflektivität auf. Vorzugsweise weisen die Fernbereichs-Sensoren eine Bildrate von zumindest 10 Einzelbildern pro Sekunde (10 Hz) auf. Vorzugsweise weisen die Fernbereichs-Sensoren ein horizontales Sichtfeld zwischen 110° und 120° auf. Insbesondere weisen die Fernbereichs- Sensoren ein vertikales Sichtfeld zwischen 20° und 25°, bevorzugt zwischen 20° und 25° auf. Vorzugsweise weisen die Fernbereichs-Sensoren eine Winkelauflösung zwischen 0,2° und 0,05° auf, insbesondere in Abhängigkeit von einem Geschwindigkeitsprofil des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Vorteilhaft kann eine umfassende sensorische Abdeckung sowohl im Nahbereich als auch im Fernbereich um das automatisiert betreibbare Fahrzeug ermöglicht werden. Weiterhin wird vorgeschlagen, dass sämtliche Fernbereichs-Sensoren in dem weiteren Montagebereich angeordnet sind. Insbesondere sind in dem Montagebereich ausschließlich Nahbereichs-Sensoren angeordnet. Insbesondere können in dem weiteren Montagebereich zusätzlich zu den Fernbereichs-Sensoren Nahbereichs-Sensoren angeordnet sein. Vorzugsweise sind in dem Montagebereich und in dem weiteren Montagebereich Nahbereichs-Sensoren angeordnet. Insbesondere umfasst das automatisiert betreibbare Fahrzeug zumindest vier, bevorzugt zumindest sechs Fernbereichs-Sensoren. Die Fernbereichs-Sensoren sind insbesondere dazu vorgesehen, einen Bereich einer eigenen Fahrzeugtrajektorie des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, insbesondere bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt, und sich annähernde Objekte, insbesondere Kreuzungssituationen, Einschersituationen, beispielsweise bei Beschleunigungsstreifen, Ausfahrten aus Haltestellen und/oder anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Situationen, zu überwachen. Insbesondere sind die Fernbereichs-Sensoren derart ausgebildet und/oder angeordnet, dass sie Objekte auf einer Fahrbahn ab einem Abstand von höchstens 10 m, bevorzugt von höchstens 7 m und besonders bevorzugt von höchstens 5 m von einem jeweiligen Fernbereichs-Sensor, insbesondere von dem automatisiert betreibbaren Fahrzeug, erfassen können. Vorteilhaft kann ein guter Schutz der Fernbereichs-Sensoren vor Schmutz, Vandalismus und Sabotage ermöglicht werden. Vorteilhaft kann eine hohe Reichweite der und eine erleichterte Erkennung von auf einer Fahrbahn liegenden Objekten durch die Fernbereichs-Sensoren ermöglicht werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass jeweils zumindest ein Fernbereichs-Sensor an einem Übergangsbereich zwischen einer Fahrzeugfront und einer linken Fahrzeugseite, zwischen der Fahrzeugfront und einer rechten Fahrzeugseite, zwischen einem Fahrzeugheck und der linken Fahrzeugseite und zwischen dem Fahrzeugheck und der rechten Fahrzeugseite angeordnet ist. Die Übergangsbereiche können insbesondere Ecken und/oder Kanten des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs umfassen. Insbesondere können die Übergangsbereiche Randbereiche der Fahrzeugfront, der linken Fahrzeugseite, der rechten Fahrzeugseite und des Fahrzeughecks umfassen. Insbesondere sind die Übergangsbereiche verschieden von Zentralbereichen der Fahrzeugfront, der linken Fahrzeugseite, der rechten Fahrzeugseite und des Fahrzeughecks ausgebildet. Insbesondere können die Übergangsbereiche jeweils zumindest eine Fahrzeugsäule umfassen, beispielsweise eine A-Säule, eine C-Säule oder eine D-Säule des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Vorteilhaft kann mit wenigen Fernbereichs-Sensoren eine umfassende sensorische Abdeckung eines Fernbereichs um das automatisiert betreibbare Fahrzeug ermöglicht werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass jeweils zumindest ein Fernbereichs-Sensor, insbesondere zentral, an der Fahrzeugfront und an dem Fahrzeugheck angeordnet ist. Ein Sensor ist insbesondere zentral an der Fahrzeugfront oder an dem Fahrzeugheck angeordnet, wenn der Sensor in einem Abstand von höchstens +/- 50 cm, bevorzugt von höchstens +/- 40 cm von einer vertikalen Zentralebene des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs an der Fahrzeugfront oder an dem Fahrzeugheck angeordnet ist. Insbesondere sind die Fernbereichs-Sensoren an der Fahrzeugfront und an dem Fahrzeugheck außerhalb der Übergangsbereiche angeordnet. Vorzugsweise umfasst das automatisiert betreibbare Fahrzeug die, insbesondere zentral, an der Fahrzeugfront und an dem Fahrzeugheck angeordneten Fernbereichs-Sensoren zusätzlich zu den an den Übergangsbereichen angeordneten Fernbereichs-Sensoren. Die, insbesondere zentral, an der Fahrzeugfront und an dem Fahrzeugheck angeordneten Fernbereichs-Sensoren sind insbesondere dazu vorgesehen, einen Bereich einer eigenen Fahrzeugtrajektorie des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu überwachen, insbesondere um eine uneingeschränkte Vorwärts- und Rückwärtsfahrt zu ermöglichen. Vorteilhaft kann eine vollständige sensorische Abdeckung des Fernbe- reichs um das automatisiert betreibbare Fahrzeug ermöglicht werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in dem Montagebereich jeweils zumindest ein Nahbereichs-Sensor, insbesondere zentral, an einer Fahrzeugfront und an einem Fahrzeugheck angeordnet ist. Insbesondere sind die Nahbereichs-Sensoren im Montagebereich an der Fahrzeugfront und an dem Fahrzeugheck außerhalb der Übergangsbereiche angeordnet. Die Nahbereichs-Sensoren im Montagebereich können insbesondere im Bereich um die Stoßstangen des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, bevorzugt oberhalb der Stoßstangen, alternativ unterhalb der Stoßstangen oder in die Stoßstangen integriert, angeordnet sein. Die im Montagebereich angeordneten Nahbereichs-Sensoren weisen vorzugsweise eine horizontale Auflösung, insbesondere eine Auflösung im horizontalen Sichtfeld, zwischen 0,8° und 0,4° auf. Insbesondere weisen die im Montagebereich angeordneten Nahbereichs-Sensoren in einem zentralen Winkelbereich von 20° des vertikalen Sichtfelds, beispielsweise 90°, der Nahbereichs-Sensoren eine Auflösung, insbesondere eine vertikale Auflösung, von zumindest 0,4°, bevorzugt von zumindest 0,2° auf. Vorzugsweise weisen die im Montagebereich angeordneten Nahbereichs-Sensoren in von dem zentralen Winkelbereich des vertikalen Sichtfelds verschiedenen Wnkelbereichen eine Auflösung, insbesondere eine vertikale Auflösung, zwischen 1 ,6° und 0,8° auf. Insbesondere können mittels der im Montagebereich angeordneten Nahbereichs-Sensoren kleine Objekte, wie beispielsweise Kinder, bis zu einem Abstand von zumindest 10 m, bevorzugt von maximal 15 m von dem automatisiert betreibbaren Fahrzeug erfasst werden. Vorteilhaft können flache, nicht überfahrbare Objekte, wie beispielsweise Personen, Tiere, verlorenes Ladegut o. dgl. , in einem Nahbereich um das automatisiert betreibbare Fahrzeug erfasst werden.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Nahbereichs-Sensoren in dem Montagebereich jeweils mit einem Nickwinkel zwischen -10° und +10° angeordnet sind. Der Nickwinkel ist insbesondere durch eine Rotation eines an der Fahrzeugfront oder an dem Fahrzeugheck angeordneten Sensors um die Querachse des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs einstellbar. Der Nickwinkel eines an der Fahrzeugfront oder an dem Fahrzeugheck angeordneten Sensors ist insbesondere ein Winkel, der von einer Hauptdetektionsrichtung des Sensors und der Längsachse des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs eingeschlossen wird. Die Hauptdetektionsrichtung des Sensors ist insbesondere eine Winkelhalbierende des Sichtfelds, insbesondere des vertikalen Sichtfelds, des Sensors. Ein positiver Nickwinkel bedeutet insbesondere, dass der Sensor nach unten, insbesondere in Richtung der Stellfläche oder einer Fahrbahn, geneigt ist. Ein negativer Nickwinkel bedeutet insbesondere, dass der Sensor nach oben, insbesondere in Richtung eines Himmels, geneigt ist. Vorzugsweise können durch die im Montagebereich angeordneten Nahbereichs-Sensoren Objekte auf einer Fahrbahn ab einem Abstand von 0,5 m von dem automatisiert betreibbaren Fahrzeug erfasst werden. Vorteilhaft können liegende Objekte in einem Nahbereich um das automatisiert betreibbare Fahrzeug mit hoher Genauigkeit erfasst werden. Zudem wird vorgeschlagen, dass in dem weiteren Montagebereich jeweils zumindest ein Nahbereichs-Sensor, insbesondere zentral, an einer Fahrzeugfront, an einer linken Fahrzeugseite, an einer rechten Fahrzeugseite und an einem Fahrzeugheck angeordnet ist. Insbesondere sind die Nahbereichs-Sensoren in dem weiteren Montagebereich an der Fahrzeugfront, an der linken Fahrzeugseite, an der rechten Fahrzeugseite und an dem Fahrzeugheck außerhalb der Übergangsbereiche angeordnet. Vorzugsweise umfasst das automatisiert betreibbare Fahrzeug die in dem weiteren Montagebereich angeordneten Nahbereichs-Sensoren zusätzlich zu den im Montagebereich angeordneten Nahbereichs-Sensoren. Insbesondere umfasst das automatisiert betreibbare Fahrzeug zumindest sechs Nahbereichs-Sensoren. Vorzugsweise weisen die in dem weiteren Montagebereich angeordneten Nahbereichs-Sensoren eine vertikale Auflösung zwischen 1 ,6° und 0,8° auf. Insbesondere weisen die in dem weiteren Montagebereich angeordneten Nahbereichs-Sensoren eine horizontale Auflösung zwischen 0,8° und 0,4°, bevorzugt von 0,6° auf. Vorzugsweise sind die in dem weiteren Montagebereich an der Fahrzeugfront und an dem Fahrzeugheck angeordneten Nahbereichs-Sensoren dazu vorgesehen, zumindest abschnittsweise gleiche Bereiche wie die in dem Montagebereich an der Fahrzeugfront und an dem Fahrzeugheck angeordneten Nahbereichs-Sensoren zu überwachen. Die an der linken Fahrzeugseite und an der rechten Fahrzeugseite angeordneten Nahbereichs-Sensoren sind vorzugsweise dazu vorgesehen, Seitenbereiche, insbesondere Ein- und Ausstiegsbereiche, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs und Bereiche neben Rädern des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, die bei einer Kurvenfahrt überrollt werden können, zu überwachen. Insbesondere sind die an der linken Fahrzeugseite und an der rechten Fahrzeugseite angeordneten Nahbereichs-Sensoren dazu vorgesehen, das automatisiert betreibbare Fahrzeug im Nahbereich überholende Objekte, wie beispielsweise Radfahrer, zu erfassen. Vorteilhaft sind die in dem weiteren Montagebereich angeordneten Nahbereichs-Sensoren einer geringen Gefähr der Verdeckung durch Objekte im Umfeld des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs ausgesetzt. Vorteilhaft kann mit wenigen Nahbereichs-Sensoren eine umfassende sensorische Abdeckung des Nahbereichs um das automatisiert betreibbare Fahrzeug ermöglicht werden. Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Nahbereichs-Sensoren in dem weiteren Montagebereich jeweils mit einem Nickwinkel zwischen 35° und 55° angeordnet sind. Der Nickwinkel ist insbesondere durch eine Rotation eines an der linken oder rechten Fahrzeugseite angeordneten Sensors um die Längsachse des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs einstellbar. Der Nickwinkel eines an der linken oder rechten Fahrzeugseite angeordneten Sensors ist insbesondere ein Winkel, der von einer Hauptdetektionsrichtung des Sensors und der Querachse des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs eingeschlossen wird. Bevorzugt sind die Nahbereichs-Sensoren in dem weiteren Montagebereich jeweils mit einem Nickwinkel von 45° angeordnet. Vorzugsweise können durch die in dem weiteren Montagebereich angeordneten Nahbereichs-Sensoren aufgrund des Nickwinkels Objekte ab einer Außenkontur des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, beispielsweise ab einer Stoßstange, erfasst werden. Die in dem weiteren Montagebereich an der Fahrzeugfront und dem Fahrzeugheck angeordneten Nahbereichs-Sensoren sind insbesondere dazu vorgesehen, eine Überwachungslücke der im Montagebereich angeordneten Nahbereichs-Sensoren zwischen der Außenkontur und einem Abstand von 0,5 m von der Außenkontur zu schließen. Vorteilhaft kann eine vollständige sensorische Abdeckung des Nahbereichs um das automatisiert betreibbare Fahrzeug ermöglicht werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Nahbereichs-Sensoren in dem weiteren Montagebereich jeweils über eine Fahrzeugkarosserie hinausragend angeordnet sind. Insbesondere sind die Nahbereichs-Sensoren in dem weiteren Montagebereich jeweils über eine Dachkante des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs hinausragend angeordnet. Die Nahbereichs-Sensoren können in dem weiteren Montagebereich insbesondere außen an der Fahrzeugkarosserie des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs angeordnet sein. Alternativ ist vorstellbar, dass die Nahbereichs-Sensoren in dem weiteren Montagebereich an einer über die Fahrzeugkarosserie hinausragende Sensorhalterung, beispielsweise einer Strebe, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs angeordnet sind. Insbesondere sind in dem weiteren Montagebereich über die Fahrzeugkarosserie hinausragende Sensoren unproblematisch hinsichtlich eines Fußgängerschutzes. Vorteilhaft kann eine großflächige und verdeckungsarme Überwachung des Nahbereichs ermöglicht werden. Weiterhin wird vorgeschlagen, dass zumindest zwei, insbesondere in unterschiedlichen Montagebereichen angeordnete, Sensoren mit zumindest teilweise überlappenden Sichtfeldern alternierend betreibbar sind. Beispielsweise können die im Montagebereich an der Fahrzeugfront und dem Fahrzeugheck angeordneten Nahbereichs- Sensoren alternierend mit den im weiteren Montagebereich an der Fahrzeugfront und dem Fahrzeugheck angeordneten Nahbereichs-Sensoren betrieben werden. Beispielsweise kann ein Fernbereichs-Sensor alternierend mit einem Nahbereichs-Sensor betrieben werden. Zwei Sensoren werden insbesondere alternierend, beispielweise mit einem 180°-Phasenversatz, betrieben, wenn während eines Aussendens und/oder Erfassens von Strahlung eines der Sensoren der andere Sensor inaktiv ist. Insbesondere können die Sensoren zur Realisierung des alternierenden Betriebs miteinander synchronisiert werden, beispielsweise über ein Steuergerät des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Vorzugsweise kann durch den alternierenden Betrieb eine Erfassungsrate in einem Überlappungsbereich der Sichtfelder der Sensoren vervielfacht, beispielsweise verdoppelt, werden. Beispielsweise kann eine Erfassungsrate in einem Überlappungsbereich der Sichtfelder zweier Sensoren, die alternierend beide mit einer Bildrate von 10 Hz betrieben werden, 20 Hz betragen. Vorteilhaft können Trajektorien von sich annähernden Objekten besonders schnell bestimmt werden und davon abhängige Fahrmanöver, insbesondere Brems- oder Ausweichmanöver, frühzeitig eingeleitet werden.

Zudem wird ein Sensor, insbesondere ein Lidar-Sensor, eines erfindungsgemäßen automatisiert betreibbaren Fahrzeugs vorgeschlagen. Der Sensor kann insbesondere als ein Nahbereichs-Sensor oder als ein Fernbereichs-Sensor ausgebildet sein. Vorteilhaft kann ein Sensor bereitgestellt werden, der einen besonders Verkehrs- und insassensicheren Betrieb eines automatisiert betreibbaren Fahrzeugs ermöglicht.

Die Erfindung wird an einem Ausführungsbeispiel in den folgenden Figuren verdeutlicht. Es zeigen:

Fig. 1 eine Draufsicht eines erfindungsgemäßen automatisiert betreibbaren Fahrzeugs in einer schematischen Darstellung, Fig. 2 eine weitere Draufsicht des erfindungsgemäßen automatisiert betreibbaren

Fahrzeugs aus Fig. 1 in einer schematischen Darstellung,

Fig. 3 eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen automatisiert betreibbaren Fahrzeugs aus den Fig. 1 und 2 in einer schematischen Darstellung,

Fig. 4 eine Frontalansicht des erfindungsgemäßen automatisiert betreibbaren Fahrzeugs aus den Fig. 1 bis 3 in einer schematischen Darstellung und

Fig. 5 eine zusätzliche Draufsicht des erfindungsgemäßen automatisiert betreibbaren Fahrzeugs aus den Fig. 1 bis 4 in einer schematischen Darstellung.

Figur 1 zeigt eine Draufsicht eines automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 , insbesondere eines Shuttles, in einer schematischen Darstellung. Insbesondere ist ein Dach 30 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 dargestellt. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 1 ist zu einem Transport von Personen und/oder Gütern vorgesehen. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 1 ist als ein straßengebundenes Fahrzeug ausgebildet. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 1 umfasst eine Mehrzahl von, insbesondere unterschiedlichen, Sensoren 2-13, insbesondere Lidar-Sensoren, zur Umfelderfassung. Zumindest ein Teil der Sensoren 2, 3 ist in einem Montagebereich 14 von höchstens 1 ,2 m über einer Stellfläche 15 (vgl. Figur 3) und zumindest ein weiterer Teil der Sensoren 4-13 ist in einem weiteren Montagebereich 16 von mehr als 1 ,2 m über der Stellfläche 15 angeordnet. Der Übersichtlichkeit halber ist in Figur 1 nur ein Teil der in dem weiteren Montagebereich 16 angeordneten Sensoren 4-13 dargestellt.

Der Teil der Sensoren 2, 3 in dem Montagebereich 14 ist zwischen 50 cm und 1 ,0 m über der Stellfläche 15 und der weitere Teil der Sensoren 4-13 in dem weiteren Montagebereich 16 zwischen 1 ,5 m und 2,5 m über der Stellfläche 15 angeordnet (vgl. Figuren 2 bis 4). Im vorliegenden Ausführungsbeispiel erstreckt sich der Montagebereich 14 beispielhaft zwischen 50 cm und 1 ,0 m über der Stellfläche 15 und erstreckt sich der weitere Montagebereich 16 beispielhaft zwischen 1 ,5 m und 2,5 m über der Stellfläche 15.

Die Sensoren 2-13 sind teilweise als Nahbereichs-Sensoren und teilweise als Fernbereichs-Sensoren ausgebildet. In Figur 1 sind der Übersichtlichkeit halber lediglich die Fernbereichs-Sensoren 8-13 dargestellt. Die Nahbereichs-Sensoren 2-7 weisen eine geringere Reichweite auf als die Fernbereichs-Sensoren 8-13.

Sämtliche Fernbereichs-Sensoren 8-13 sind in dem weiteren Montagebereich 16 angeordnet. In dem Montagebereich 14 sind ausschließlich Nahbereichs-Sensoren 2, 3 angeordnet. In dem weiteren Montagebereich 16 können zusätzlich zu den Fernbereichs-Sensoren 8-13 Nahbereichs-Sensoren 4-7 angeordnet sein. In dem Montagebereich 14 und in dem weiteren Montagebereich 16 sind Nahbereichs-Sensoren 2-7 angeordnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das automatisiert betreibbare Fahrzeug 1 beispielhaft sechs Fernbereichs-Sensoren 8-13. Die Fernbereichs- Sensoren 8-13 sind dazu vorgesehen, einen Bereich einer eigenen Fahrzeugtrajekto- rie des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 , insbesondere bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt, und sich annähernde Objekte, insbesondere in Kreuzungssituationen, Einschersituationen, beispielsweise bei Beschleunigungsstreifen, Ausfahrten aus Haltestellen und/oder anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Situationen, zu überwachen.

Jeweils zumindest ein Fernbereichs-Sensor 8-11 ist an einem Übergangsbereich 17- 20 zwischen einer Fahrzeugfront 21 und einer linken Fahrzeugseite 22, zwischen der Fahrzeugfront 21 und einer rechten Fahrzeugseite 23, zwischen einem Fahrzeugheck 24 und der linken Fahrzeugseite 22 und zwischen dem Fahrzeugheck 24 und der rechten Fahrzeugseite 23 angeordnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist beispielhaft ein erster Fernbereichs-Sensor 8 an einem Übergangsbereich 17 zwischen der Fahrzeugfront 21 und der linken Fahrzeugseite 22, ein zweiter Fernbe- reichs-Sensor 9 an einem Übergangsbereich 18 zwischen der Fahrzeugfront 21 und der rechten Fahrzeugseite 23, ein dritter Fernbereichs-Sensor 10 an einem Übergangsbereich 19 zwischen dem Fahrzeugheck 24 und der linken Fahrzeugseite 22 und ein vierter Fernbereichs-Sensor 11 an einem Übergangsbereich 20 zwischen dem Fahrzeugheck 24 und der rechten Fahrzeugseite 23 angeordnet.

Jeweils zumindest ein Fernbereichs-Sensor 12, 13 ist, insbesondere zentral, an der Fahrzeugfront 21 und an dem Fahrzeugheck 24 angeordnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist beispielhaft ein fünfter Fernbereichs-Sensor 12, insbesondere zentral, an der Fahrzeugfront 21 und ist ein sechster Fernbereichs-Sensor 13, insbesondere zentral, an dem Fahrzeugheck 24 angeordnet. Die Fernbereichs-Sensoren 12, 13 an der Fahrzeugfront 21 und an dem Fahrzeugheck 24 sind außerhalb der Übergangsbereiche 17-20 angeordnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das automatisiert betreibbare Fahrzeug 1 die, insbesondere zentral, an der Fahrzeugfront 21 und an dem Fahrzeugheck 24 angeordneten Fernbereichs-Sensoren 12, 13 beispielhaft zusätzlich zu den an den Übergangsbereichen 17-20 angeordneten Fernbereichs-Sensoren 8-11 . In einer alternativen Ausführungsform ist vorstellbar, dass das automatisiert betreibbare Fahrzeug 1 lediglich die an den Übergangsbereichen 17-20 angeordneten Fernbereichs-Sensoren 8-11 umfasst, die, insbesondere zu einer Kompensation der fehlenden fünften und sechsten Fernbereichs-Sen- soren 12, 13, näher an der Fahrzeugfront 21 und dem Fahrzeugheck 24 angeordnet sein können und größere Sichtfelder 31 , 32 aufweisen können. Der Übersichtlichkeit halber sind in Figur 1 lediglich, insbesondere horizontale, Sichtfelder 31 , 32, 33 des zweiten Fernbereichs-Sensors 9, des vierten Fernbereichs-Sensors 11 und des fünften Fernbereichs-Sensors 12 dargestellt. Sichtfelder des ersten Fernbereichs-Sensors 8, des dritten Fernbereichs-Sensors 10 und des sechsten Fernbereichs-Sensors 13 sind dazu symmetrisch.

Die, insbesondere zentral, an der Fahrzeugfront 21 und an dem Fahrzeugheck 24 angeordneten Fernbereichs-Sensoren 12, 13 sind dazu vorgesehen, einen Bereich einer eigenen Fahrzeugtrajektorie des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 zu überwachen, insbesondere um eine uneingeschränkte Vorwärts- und Rückwärtsfahrt zu ermöglichen.

Figur 2 zeigt eine weitere Draufsicht des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 aus Figur 1 in einer schematischen Darstellung. In Figur 2 sind der Übersichtlichkeit halber lediglich die Nahbereichs-Sensoren 2-7 dargestellt. Die Nahbereichs-Sensoren 2-7 weisen größere, insbesondere horizontale, Sichtfelder 34-39 auf als die Fern- bereichs-Sensoren 8-13.

In dem Montagebereich 14 ist jeweils zumindest ein Nahbereichs-Sensor 2, 3, insbesondere zentral, an der Fahrzeugfront 21 und an dem Fahrzeugheck 24 angeordnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist im Montagebereich 14 beispielhaft ein erster Nahbereichs-Sensor 2, insbesondere zentral, an der Fahrzeugfront 21 und ist beispielhaft ein zweiter Nahbereichs-Sensor 3, insbesondere zentral, an dem Fahrzeugheck 24 angeordnet. Die Nahbereichs-Sensoren 2, 3 im Montagebereich 14 sind an der Fahrzeugfront 21 und an dem Fahrzeugheck 24 außerhalb der Übergangsbereiche 17-20 angeordnet. Die Nahbereichs-Sensoren 2, 3 im Montagebereich 14 sind in Bereichen von Stoßstangen 40, 41 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 angeordnet.

In dem weiteren Montagebereich 16 ist jeweils zumindest ein Nahbereichs-Sensor 4- 7, insbesondere zentral, an der Fahrzeugfront 21 , an der linken Fahrzeugseite 22, an der rechten Fahrzeugseite 23 und an dem Fahrzeugheck 24 angeordnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist im weiteren Montagebereich 16 beispielhaft ein dritter Nahbereichs-Sensor 4 an der Fahrzeugfront 21 , ein vierter Nahbereichs-Sensor 5 an der linken Fahrzeugseite 22, ein fünfter Nahbereichs-Sensor 6 an der rechten Fahrzeugseite 23 und ein sechster Nahbereichs-Sensor 7 an dem Fahrzeugheck 24 angeordnet. Die Nahbereichs-Sensoren 4-7 in dem weiteren Montagebereich 16 sind an der Fahrzeugfront 21 , an der linken Fahrzeugseite 22, an der rechten Fahrzeugseite 23 und an dem Fahrzeugheck 24 außerhalb der Übergangsbereiche 17-20 angeordnet. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 1 umfasst die in dem weiteren Montagebereich 16 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 4-7 zusätzlich zu den im Montagebereich 14 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 2, 3. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das automatisiert betreibbare Fahrzeug 1 beispielhaft sechs Nahbereichs-Sensoren 2-7.

Figur 3 zeigt eine Seitenansicht des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 aus den Figuren 1 und 2 in einer schematischen Darstellung. Dargestellt ist insbesondere ein Bereich um die Fahrzeugfront 21 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Die Beschreibung gilt aber analog auch für das Fahrzeugheck 24 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1. Dargestellt sind ein, insbesondere vertikales, Sichtfeld 28 des ersten Nahbereichs-Sensors 2 und ein, insbesondere vertikales, Sichtfeld 29 des dritten Nahbereichs-Sensors 4. Im, insbesondere vertikalen, Sichtfeld 28 des ersten Nahbereichs-Sensors 2 ist ein zentraler Winkelbereich 42 des vertikalen Sichtfelds 28 gekennzeichnet, in dem der erste Nahbereichs-Sensor 2 eine höhere vertikale Auflösung aufweist als in übrigen Winkelbereichen des vertikalen Sichtfelds 28. Die in dem weiteren Montagebereich 16 an der Fahrzeugfront 21 und an dem Fahrzeugheck 24 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 4, 7 sind dazu vorgesehen, zumindest abschnittsweise gleiche Bereiche wie die in dem Montagebereich 14 an der Fahrzeugfront 21 und an dem Fahrzeugheck 24 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 2, 3 zu überwachen.

Die Nahbereichs-Sensoren 2, 3 in dem Montagebereich 14 sind jeweils mit einem Nickwinkel 25 zwischen -10° und +10° angeordnet. Der Nickwinkel 25 ist durch eine Rotation der im Montagebereich 14 an der Fahrzeugfront 21 und an dem Fahrzeugheck 24 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 2, 3 um eine Querachse 43 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 einstellbar. Der Nickwinkel 25 der im Montagebereich 14 an der Fahrzeugfront 21 und an dem Fahrzeugheck 24 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 2, 3 ist ein Winkel, der von einer Hauptdetektionsrichtung 44 der Nahbereichs-Sensoren 2, 3 und einer Längsachse 45 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 eingeschlossen wird. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Nahbereichs-Sensoren 2, 3 in dem Montagebereich 14 jeweils beispielhaft mit einem positiven Nickwinkel 25 angeordnet.

Die Nahbereichs-Sensoren 4-7 in dem weiteren Montagebereich 16 sind jeweils mit einem Nickwinkel 26, 26‘ zwischen 35° und 55° angeordnet. Der Nickwinkel 26 ist durch eine Rotation der im weiteren Montagebereich 16 an der Fahrzeugfront 21 und an dem Fahrzeugheck 24 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 4, 7 um die Querachse 43 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 einstellbar. Der Nickwinkel 26 der im weiteren Montagebereich 16 an der Fahrzeugfront 21 und an dem Fahrzeugheck 24 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 4, 7 ist ein Wnkel, der von einer Hauptdetektionsrichtung 46 der Nahbereichs-Sensoren 4, 7 und der Längsachse 45 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 eingeschlossen wird. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Nahbereichs-Sensoren 4-7 in dem weiteren Montagebereich 16 beispielhaft jeweils mit einem Nickwinkel 26, 26‘ von 45° angeordnet. Durch die in dem weiteren Montagebereich 16 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 4-7 können aufgrund des Nickwinkels 26, 26‘ Objekte 47, 48 ab einer Außenkontur des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, beispielsweise ab den Stoßstangen 40, 41 , erfasst werden.

Die Nahbereichs-Sensoren 4-7 in dem weiteren Montagebereich 16 sind jeweils über eine Fahrzeugkarosserie 27 hinausragend angeordnet. Die Nahbereichs-Sensoren 4-7 in dem weiteren Montagebereich 16 sind jeweils über eine Dachkante 49 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 hinausragend angeordnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind beispielhaft der dritte Nahbereichs-Sensor 4 und der sechste Nahbereichs-Sensor 7 in dem weiteren Montagebereich 16 an einer über die Fahrzeugkarosserie 27 hinausragenden Sensorhalterung 50, beispielsweise einer Strebe, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 angeordnet.

Zumindest zwei, insbesondere in unterschiedlichen Montagebereichen 14, 16 angeordnete, Sensoren 2-13 mit zumindest teilweise überlappenden Sichtfeldern 28, 29 sind alternierend betreibbar. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel können beispielhaft die im Montagebereich 14 an der Fahrzeugfront 21 und dem Fahrzeugheck 24 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 2, 3 alternierend mit den im weiteren Montagebereich 16 an der Fahrzeugfront 21 und dem Fahrzeugheck 24 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 4, 7 betrieben werden.

Figur 4 zeigt eine Frontalansicht des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 aus den Figuren 1 bis 3 in einer schematischen Darstellung. Dargestellt ist insbesondere die linke Fahrzeugseite 22 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 . Die Beschreibung gilt aber analog auch für die rechte Fahrzeugseite 23 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 . Dargestellt ist ein, insbesondere vertikales, Sichtfeld 51 des vierten Nahbereichs-Sensors 5. Der vierte Nahbereichs-Sensor 5 und der fünfte Nahbereichs-Sensor 6 sind in dem weiteren Montagebereich 16 außen an der Fahrzeugkarosserie 27 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 angeordnet.

Der Nickwinkel 26‘ ist durch eine Rotation der im weiteren Montagebereich 16 an der linken Fahrzeugseite 22 und der rechten Fahrzeugseite 23 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 5, 6 um die Längsachse 45 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 einstellbar. Der Nickwinkel 26‘ der im weiteren Montagebereich 16 an der linken Fahrzeugseite 22 und der rechten Fahrzeugseite 23 angeordneten Nahbereichs- Sensoren 5, 6 ist ein Winkel, der von einer Hauptdetektionsrichtung 52 der Nahbereichs-Sensoren 5, 6 und der Querachse 43 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 eingeschlossen wird.

Figur 5 zeigt eine zusätzliche Draufsicht des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 aus den Figuren 1 bis 4 in einer schematischen Darstellung. Die an der linken Fahrzeugseite 22 und an der rechten Fahrzeugseite 23 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 5, 6 (hier der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt) sind dazu vorgesehen, Seitenbereiche 53, 54, insbesondere Ein- und Ausstiegsbereiche, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 und Bereiche neben Rädern des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 1 , die bei einer Kurvenfahrt überrollt werden können, zu überwachen. Die an der linken Fahrzeugseite 22 und an der rechten Fahrzeugseite 23 angeordneten Nahbereichs-Sensoren 5, 6 sind dazu vorgesehen, das automatisiert betreibbare Fahrzeug 1 im Nahbereich überholende Objekte, wie beispielsweise Radfahrer, und in einer Überwachungslücke der Fernbereichs-Sensoren 8-13 befindliche Objekte, zu erfassen. Zudem dargestellt ist ein erweiterter zu überwachender Seitenbereich 55 auf der rechten Fahrzeugseite 23. Ein hier der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellter erweiterter zu überwachender Seitenbereich auf der linken Fahrzeugseite 22 ist symmetrisch dazu ausgebildet. Bezugszeichen automatisiert betreibbares Fahrzeug

Sensor

Sensor

Sensor

Sensor

Sensor

Sensor

Sensor

Sensor

Sensor

Sensor

Sensor

Sensor

Montagebereich

Stellfläche weiterer Montagebereich

Übergangsbereich

Übergangsbereich

Übergangsbereich

Übergangsbereich

Fahrzeugfront linke Fahrzeugseite rechte Fahrzeugseite

Fahrzeugheck

Nickwinkel

Nickwinkel

Fahrzeugkarosserie

Sichtfeld

Sichtfeld

Dach

Sichtfeld Sichtfeld

Sichtfeld

Sichtfeld

Sichtfeld

Sichtfeld

Sichtfeld

Sichtfeld

Sichtfeld

Stoßstange

Stoßstange zentraler Winkelbereich

Querachse

Hauptdetektionsrichtung

Längsachse

Hauptdetektionsrichtung

Objekt

Objekt

Dachkante

Sensorhalterung

Sichtfeld

Hauptdetektionsrichtung

Seitenbereich

Seitenbereich erweiterter Seitenbereich