明 細 書

発明の名称 ：

溶接線データ生成装置、 溶接システム、 溶接線データ生成方法及びプログ ラム

技術分野

[0001 ] 本発明は、 溶接線データ生成装置、 溶接システム、 溶接線データ生成方法 及びプログラムに関する。

背景技術

[0002] 今日、 多くの分野で溶接ロボッ トが使用され、 溶接作業の自動化が進めら れている。 溶接ロボッ トによる溶接には、 事前に、 溶接対象とする構造物全 体の溶接パス （又は溶接線） を決定し、 溶接ロボッ トに設定しておく必要が ある。 特許文献 1 には、 オペレータによる溶接線の選定を迅速化する 技術が 記載されている。

先行技術文献

特許文献

[0003] 特許文献 1 : 日本国特開 2 0 1 0 - 1 8 4 2 7 8号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004] しかし、 特許文献 1 に記載された技術により溶接線を特定するに は、 オペ レータがマニュアル操作で各面を指定する必 要があり、 手作業による労力が 掛かっていた。 また、 溶接線の特定を自動的に行う技術も一部普及 している が、 各面に対して総当たりで溶接線とするか否か を判定する処理を行う必要 があり、 溶接線を特定するには非常に時間がかかって いた。

[0005] 本発明の目的は、 溶接ロボッ トによって溶接する部位又はその候補を効率 的かつ自動的に特定できるようにすることで ある。

課題を解決するための手段 〇 2020/175041 2 卩（：171? 2020 /004196

[0006] かかる目的のもと、 1つの発明として、 溶接ロボッ トによって溶接する部 位を特定する溶接線データを生成する溶接線 データ生成装置であって、 部材 の構成名の組み合わせ別に溶接ロボッ トによる溶接の可否を示す可否情報が 記録される記録部と、 溶接により製造される構造体の 3次元データから、 隣 り合う 2つ以上の部材の組み合わせを抽出する抽出� �と、 抽出された 2つ以 上の部材の組み合わせに対応する構成名の組 み合わせが溶接可である場合、 該当する組み合わせに対応する 2つ以上の部材間で溶接する部位を特定する 溶接線データを生成する生成部とを有する溶 接線データ生成装置を提供する

[0007] なお、 溶接線データ生成装置は、 3次元データを構成する各部材の形状及 び部材と他の部材の位置関係の両方又は一方 に基づいて、 構造体を構成する 各部材の構成名を特定する構成名特定部を更 に有することが好ましい。 ここでの構成名特定部は、 溶接ロボッ トによる溶接が不要な部材を非溶接 部材として特定し、 生成部は、 抽出された部材の組み合わせの一方が非溶接 部材である場合、 該当する組み合わせを溶接の対象から除外し てもよい。 また、 構成名特定部は、 3次元データを構成する部材の面積に基づい� �、 板状の形状を有する部材の構成名を特定して もよい。

なお、 構成名の特定に使用する部材の形状の情報に は、 開先形状の情報が 含まれてもよい。

[0008] また、 構成名特定部は、 構成名が特定されている他の部材に対する位 置関 係に基づいて他の部材に隣り合う部材の構成 名を特定してもよい。

また、 構成名特定部は、 抽出された 2つの部材間の位置関係として、 一方 の部材に対する他方の部材の傾斜角、 回転角、 捻じれ角のうち少なくとも 1 つ以上の値を算出し、 算出された値が閾値以上である場合、 他方の部材を非 溶接部材として特定し、 生成部は、 抽出された隣り合う部材の組み合わせの _方が非溶接部材である場合、 該当する組み合わせを溶接の対象から除外し てもよい。

また、 ここでの構成名特定部は、 部材の形状及び部材と他の部材の位置関 〇 2020/175041 3 卩（：171? 2020 /004196

係の両方又は一方と、 部材の構成名との関係を学習した学習済みモ デルを用 い、 構造体を構成する各部材の構成名を特定して もよい。

なお、 生成部は、 抽出された 2つの部材が溶接可である場合には、 2つの 部材同士が隣り合う部分における開先の有無 を更に判定し、 開先有りのとき には開先形状の情報に従って前記溶接線デー タを生成してもよい。

[0009] また、 別の発明として、 部材同士を溶接する溶接ロボッ トと、 溶接線デー 夕に基づいて溶接ロボッ トの動作を制御する溶接制御装置とを有する 溶接シ ステムであって、 部材の構成名の組み合わせ別に溶接ロボッ トによる溶接の 可否を示す可否情報が記録される記録部 と、 溶接により製造される構造体の 3次元データから、 隣り合う 2つ以上の部材の組み合わせを抽出する抽出� � と、 抽出された 2つ以上の部材の組み合わせに対応する構成� �の組み合わせ が溶接可である場合、 該当する組み合わせに対応する 2つ以上の部材間で溶 接する部位を特定する溶接線データを生成す る生成部とを有する溶接システ ムを提供する。

[0010] さらに、 別の発明として、 溶接ロボッ トによって溶接する部位を特定する 溶接線データを生成する溶接線データ生成方 法であって、 溶接により製造さ れる構造体の 3次元データから、 隣り合う 2つ以上の部材の組み合わせを抽 出する処理と、 抽出された 2つ以上の部材の組み合わせに対応する構成� �の 組み合わせの溶接の可否を、 予め用意された構成名の組み合わせ別の可否 情 報を参照することにより判定する処理と、 抽出された 2つ以上の部材の組み 合わせに対応する構成名の組み合わせが溶接 可である場合、 該当する組み合 わせに対応する 2つ以上の部材間で溶接する部位を特定する� �記溶接線デー 夕を生成する処理とを有する溶接線データ生 成方法を提供する。

[001 1 ] さらに、 別の発明として、 溶接により製造される構造体の 3次元データか ら、 隣り合う 2つ以上の部材の組み合わせを抽出する処理� �、 抽出された 2 つ以上の部材の組み合わせに対応する構成名 の組み合わせの溶接の可否を、 予め用意された構成名の組み合わせ別の可否 情報を参照することにより判定 する処理と、 抽出された 2つ以上の部材の組み合わせに対応する構成� �の組 〇 2020/175041 4 卩（：171? 2020 /004196

み合わせが溶接可である場合、 該当する組み合わせに対応する 2つ以上の部 材間で溶接する部位を特定する溶接線データ を生成する処理とをコンピュー 夕に 実行させるプログラムを提供する。

発明の効果

［0012］ 本発明によれば、 溶接ロボッ トによって溶接する部位又はその候補を効率 的かつ自動的に特定できる。

図面の簡単な説明

［0013］ ［図 1］本実施の形態に係る溶接システムの構成� �を示す図である。

［図 2］傾斜、 回転、 捻じれなどの位置関係を説明する図である。

［図 3］構造体とその構成要素である部材を説明� �る図である。

［図 4］可否情報記録部に記録される溶接の可否� �報の構造例を示す図である。 ［図 5］開先有りと判定される部材間の関係の例� �示す図である。

［図 6］開先無しと判定される部材間の関係の例� �示す図である。

［図 7］溶接線データ生成装置によって実行され� �処理動作を説明するフローチ ャートである。

［図 8］溶接線の候補の修正を受け付ける画面の� �例を示す図である。

発明を実施するための形態

［0014］ 以下、 添付図面を参照して、 本発明に係る溶接電源、 溶接システム、 溶接 電源の制御方法及びプログラムの実施形態の 例を説明する。 なお、 各図は、 本発明の説明のために作成されたものであり 、 本発明の実施の形態は、 図示 の内容に限らない。

［0015］ ＜システムの全体構成＞

図 1は、 本実施の形態に係る溶接システム 1の構成例を示す図である。 図 1 に示す溶接システム 1は、 溶接の対象である部材同士を溶接する溶接 ロボッ ト 1 0と、 溶接ロボッ ト 1 0の動きを制御する溶接制御装置 2 0と、 溶接位置を与える溶接線データを溶接制御装 置 2 0に与える溶接線データ生 成装置 3 0と、 溶接によって製造する構造体を構成する各部 材の形状や部材 間の位置関係等を記述した 3次元データを記憶する構造体データべース 4 0 〇 2020/175041 5 卩（：171? 2020 /004196

とを有している。

[0016] 溶接ロボッ ト 1 0は、 用途に応じて様々な種類がある。 例えば鉄骨の溶接 に使用される鉄骨溶接ロボッ ト、 建築部品溶接ロボッ ト、 橋梁溶接ロボッ ト 、 台車部品溶接ロボッ ト、 フォークリフト部品溶接ロボッ ト、 船舶分野向け 溶接ロボッ トがある。

本実施の形態では、 溶接ロボッ ト 1 〇として鉄骨溶接ロボッ トを想定する

[0017] 溶接制御装置 2 0は、 例えばコンピュータによって構成され、 1台又は複 数台の溶接ロボッ ト 1 〇の動きを制御する。

コンビュータは、 制御プログラムを実行する演算部と、 起動プログラム等 を記憶する不揮発性の半導体メモリと、 制御プログラムが実行される揮発性 の半導体メモリと、 溶接ロボッ ト 1 0から収集される動作パラメータや溶接 する部位を指定する溶接線データを記憶する ハードディスク装置等で構成さ れている。

コンビュータとしての溶接制御装置 2 0には、 キーボードやタッチパネル 等の入力装置、 溶接の進行に関する情報を表示する表示装置 も接続されてい る。

[0018] 本実施の形態における溶接線データは、 隣り合う関係にある 2つ以上の部 材のうち溶接する部位 （溶接線） を規定するデータの集合をいう。

隣り合う関係には、 例えばある部材と別の部材が接触する関係、 ある部材 と別の部材との間に隙間がある関係、 ある部材に別の部材が食込む関係など がある。 本実施の形態の場合、 隙間とは、 溶接による部材の接続が可能な、 予め定めた距離以下の空間をいう。

[0019] 溶接線データ生成装置 3 0も、 例えばコンピュータによって構成される。

ここでのコンピュータは、 アプリケーシヨンプログラムを実行する演算 部と 、 起動プログラム等を記憶する不揮発性の半導 体メモリと、 アプリケーシヨ ンプログラムが実行される揮発性の半導体メ モリと、 アプリケーシヨンプロ グラムや溶接線データを含むデータを記録す るハードディスク装置、 入力装 置、 表示装置等で構成されている。

本実施の形態におけるハードディスク装置に は、 部材の構成名の組み合わ せ別に溶接の可否を示す情報 （以下 「溶接の可否情報」 という） も記録され ている。 本実施の形態では、 ハードディスク装置のうち溶接の可否情報が 記 録されている領域部分を可否情報記録部 3 1 という。 可否情報記録部 3 1は 、 記録部の一例である。

[0020] 本実施の形態では、 アプリケーションプログラム等の記録装置と してハー ドディスク装置を例示しているが、 半導体メモリその他の記録媒体にデータ を読み書きする装置でもよい。 また、 ハードディスク装置は、 溶接線データ 生成装置 3 0に内蔵された装置でも外付けされた装置で� �よい。

図 1では、 溶接制御装置 2 0と溶接線データ生成装置 3 0をそれぞれ独立 した装置として描いているが、 溶接線データ生成装置 3 0の機能の一部又は 全部を溶接制御装置 2 0に 含めることも可能である。

[0021 ] 本実施の形態の場合、 溶接線データ生成装置 3 0は、 溶接制御装置 2 0に 通信線やネッ トワークを通じて接続されている。 ここでのネッ トワークは、 例えば L A N （Loca l Area Network） やインターネッ ト （クラウドネッ トワ —クを含む） である。

もっとも、 溶接線データ生成装置 3 0の役割は、 溶接に必要な溶接線デー 夕を生成することであり、 溶接線データ生成装置 3 0と溶接制御装置 2 0の 接続は必須ではない。 例えば溶接線データ生成装置 3 0と溶接制御装置 2 0 とが通信線等で接続されていない場合、 溶接線データ生成装置 3 0で生成さ れた溶接線データは、 可搬型の記録媒体を用いて溶接制御装置 2 0に書き込 めばよい。

[0022] 溶接線データ生成装置 3 0は、 演算部によるアプリケーションプログラム の実行を通じ、 溶接線又は溶接線の候補を効率的かつ自動的 に特定する機能 を実現する。 図 1では、 溶接線データ生成装置 3 0が実行する機能のうち溶 接線又は溶接線の候補を効率的かつ自動的に 特定する機能の要素として、 構 成名特定部 3 2と、 組み合わせ抽出部 3 3と、 溶接線データ生成部 3 4の 3 つを表している。

本実施の形態では、 3次元 C A D （Computer-A i ded Des i gn） データ上の各 部材に構成名が与えられていない場合を想定 するため、 構成名特定部 3 2が 用意されている。 構成名特定部 3 2を設けることにより、 各部材に構成名が 与えられていない場合にも、 組み合わせ抽出部 3 3と溶接線データ生成部 3 4を用いた溶接線又は溶接線の候補の特定が� �能になる。 なお、 3次元 C A Dデータ （以下 「3次元データ」 ともいう） 上の各部材に既に構成名が与 えられている場合には、 構成名特定部 3 2は不要であるか、 設けられている 構成名特定部 3 2の実行を停止する。

[0023] 構成名特定部 3 2は、 構造体データべース 4 0に記録されている 3次元デ _夕から構造 体を構成する各部材の形状ゃ部材間の位置関 係等に関する情報 を読み出し、 構造体を構成 する各部材の構成名を自動的に特定する機能 部で ある。 構成名を特定するために用いる手法は、 構造体によって異なってもよ い。

本実施の形態の場合、 構成名特定部 3 2は、 先ず、 面積などの形状に特徴 がある部材について構成名を特定し、 続いて、 構成名が特定された部材に対 する位置関係などに基づいて他の部材の構成 名を特定する。 なお、 構成名に は、 対応する部材が満たすべき条件が予め与えら れている。

本実施の形態の場合、 予め定めた条件を満たさない部材の構成名と して 「 その他」 が用いられる。 溶接が不要な部材 （以下 「非溶接部材」 という） も 「その他」 に分類される。

[0024] 構成名特定部 3 2は、 2つの部材間の位置関係として、 一方の部材に対す る他方の部材の傾斜角、 回転角、 捻じれ角のうち少なくとも 1つ以上の値も 使用する。 本実施の形態における構成名特定部 3 2は、 3次元データに基づ いて算出された傾斜角、 回転角、 捻じれ角の値が閾値以上の場合、 他方の部 材を非溶接部材に分類する。 傾斜角等の情報を位置関係に含めることによ り 、 構成名の特定精度が高くなる。

本実施の形態では、 相対的に面積が大きい方の部材を 「一方の部材」 とし 〇 2020/175041 8 卩（：171? 2020 /004196

、 相対的に面積が小さい方の部材を 「他方の部材」 とする。 客観的に比較可 能な面積を用いることで、 部材間の位置関係が明確となり、 各部材の構成名 の特定精度が高くなる。 また、 既に構成名が特定されている部材と構成名が 特定されていない部材との関係では、 既に構成名が特定されている部材を 「 一方の部材」 とし、 構成名が特定されていない部材を 「他方の部材」 とする 。 _方の構成名が特定されている場合、 他方の部材の構成名の特定精度が高 くなる。

[0025] 図 2は、 傾斜、 回転、 捻じれなどの位置関係を説明する図である。

図 2には、 最も面積が大きい平板状の部材 と 2番目に面積が大きい平板 状の部材巳とで規定される構造物に対する部 材（3〜◦の位置関係が例示され ている。 なお、 部材八のうち最も大きい面は X 面に平行であり、 部材巳の うち最も大きい面は乂丫面に平行である。 すなわち、 部材八と部材巳は互い に垂直である。 また、 部材巳は乂軸方向に延長するように部材 に対して取 り付けられている。

[0026] 図中、 部材〇は、 傾斜も回転もない位置関係を表している。 図 2の場合、 部材（3のうち最も大きい面は、 丫 面に平行である。 従って、 部材（3は、 部 材八と部材巳の両方に垂直である。

部材口は、 その最も大きい面の法線軸 （ここでは X軸） の周りに回転した 位置関係をいう。 この位置関係を 「捻じれ」 という。

部材巳は、 部材 と接する辺 （ここでは 軸） の周りに回転した位置関係 をいう。 この場合、 部材巳は、 部材巳とだけ垂直である。 この位置関係を 「 傾斜」 という。

部材 は、 部材巳と接する辺 （ここでは丫軸） の周りに回転した位置関係 をいう。 この場合、 部材 は部材 とだけ垂直である。 この位置関係を 「回 転」 という。

部材〇は、 傾斜と回転の両方を含む位置関係をいう。

[0027] なお、 各部材の構成名の特定には、 ディーブラーニングなどの手法で学習 された学習済みモデルを用いてもよい。 ここでの学習済みモデルは、 部材の 〇 2020/175041 9 卩（：171? 2020 /004196

形状と部材同士の位置関係と構成名との関 係を学習した汎用的なモデルであ つてもよいし、 用途別に部材の形状と部材同士の位置関係と 構成名との関係 を学習した専用のモデルでもよい。

学習済みモデルを用いる場合、 構成名特定部 3 2は、 製造する構造体に対 応する 3次元データを学習済みモデルに与えること� �、 各部材の構成名を得 る。

なお、 学習済みモデルの生成時には、 部材の形状と構成名との関係を学習 させてもよいし、 部材同士の位置関係と構成名との関係を学習 させてもよい 学習済みモデルを使用する場合には、 出力結果に対する作業員等の評価結 果を報酬 （いわゆる〇値） として与え、 学習済みモデルに修正を加えてもよ い。

学習済みモデルを利用することで、 各部材の構成名を効率的に特定できる

[0028] 図 1の説明に戻る。

組み合わせ抽出部 3 3は、 構造体データべース 4 0に記録されている 3次 元データから構造体を構成する部材間の位置 関係を読み出し、 隣り合う関係 にある 2つ以上の部材の組み合わせを自動的に抽出� �る機能部である。 ここ での組み合わせ抽出部 3 3は、 抽出部の一例である。

例えば図 2に示す構造体の 3次元データが与えられた場合、 組み合わせ抽 出部 3 3は、 部材 と部材巳と部材（3の組み合わせ、 部材 と部材巳と部材 口の組み合わせ、 部材 と部材巳と部材日の組み合わせ、 部材 と部材巳と 部材 の組み合わせ、 部材 と部材巳と部材〇の組み合わせを抽出する。 た だし、 いずれの組み合わせも、 算出された傾斜角、 回転角、 捻じれ角の各値 が閾値未満であるものとする。

[0029] 図 2の場合、 部材〇は、 X軸の方向について部材〇の隣に位置してい� �。

このため、 部材〇と部材〇の組み合わせも、 広義には、 隣り合う関係とみな すことが可能である。 〇 2020/175041 10 卩（：171? 2020 /004196

本実施の形態では、 部材同士の間の距離が予め定めた最小距離を 超える場 合には、 当該部材の組み合わせは、 隣り合う 2つ以上の部材の組み合わせか ら除外する。

ここでの最小距離は、 前述した溶接による部材の接続が可能な、 予め定め た距離以下に当たる。

例えば部材が平板状の場合、 最小距離は、 最も大きい面の面積と厚みとに よって部材毎に定めてもよいし、 溶接が可能な距離を基準に一律に定めても よい。

以上の条件により、 部材＜3と部材〇は、 隣り合う関係にある 2つ以上の部 材の組み合わせからは除外される。

[0030] 溶接線データ生成部 3 4は、 組み合わせ抽出部 3 3で抽出された 2つ以上 の部材の組み合わせのそれぞれについて、 組み合わせを構成する各部材の構 成名の組み合わせが溶接可として登録されて いるか否かを判定する機能と、 溶接可である場合には、 該当する組み合わせに対応する 2つ以上の部材間で 溶接する部位を特定し、 溶接線データとして出力する機能とを実行す る機能 部である。

ここで、 溶接可であるか否かの判定には、 可否情報記録部 3 1 に記録され ている情報が用いられる。 なお、 ここでの溶接線データ生成部 3 4は、 生成 部の一例である。

[0031 ] 図 3は、 構造体とその構成要素である部材を説明する 図である。

図 3に示す構造体は、 丫 平面において 丨字に配置された1 ^~ 1形鋼に対して 複数の部材を取り付けた構成を有している。 なお、 図中の 「部材 1」 〜 「部 材 7」 及び 「その他」 は、 本実施の形態における各部材の名称 （すなわち部 材名） を表している。

図 3の場合、 1 ^~ 1形鋼は、 「部材 1」 、 「部材 3」 及び 「部材 4」 の 3つの 平板部で構成されている。 本実施の形態では、 1 ^~ 1形鋼が 3つの平板状の部材 の溶接により製造される場合だけでなく、 圧延によって一体的に製造される 場合も、 各部を区別して 「部材 1」 、 「部材 3」 及び 「部材 4」 という。 \¥0 2020/175041 1 1 卩（：17 2020 /004196

「部材 2」 、 「部材 6」 、 「部材 7」 は、 1 ^~ 1形鋼の変形を防ぐために用い られる補強材の名称である。 「部材 5」 は、 1 ^~ 1型の部材の端部に取り付けら れる部材の名称であり、 不図^^の部材との結合 用いられる。

なお、 「その他」 は、 「部材 1」 〜 「部材 7」 として特定することができ ない部材の集合名である。 前述の 「非溶接部材」 に該当する部材も 「その他 」 に含まれる。

[0032] 図 4は、 可否情報記録部 3 1 （図 1参照） に記録される溶接の可否情報の 構造例を示す図である。

溶接の可否情報は、 異なる部材の組み合わせ毎に、 溶接ロボッ ト 1 0 （図 1参照） による溶接の可否等を示す情報を記録した構 造を有している。 図 4の場合、 可否等を示す情報は、 溶接可 （図中の〇） と溶接不可 （図中 の X） の 2つである。

図 4に示す 「部材 1」 〜 「部材 7」 及び 「その他」 は、 図 3の 「部材 1」 〜 「部材 7」 及び 「その他」 に対応する。

部材 1の場合、 溶接可となる部材名は、 「部材 5」 と 「部材 6」 の 2つで ある。

[0033] 図 1の説明に戻る。

溶接線データ生成部 3 4は、 組み合わせ抽出部 3 3で抽出された個々の組 み合わせを構成する部材名の組み合わせが、 溶接可 （図 4では〇） の組み合 わせを含むか否かを判定する機能を有してい る。 ここでの判定は、 2つの部 材間の関係を単位とする。

例えば抽出された 1つの組み合わせが 3つの部材で構成される場合、 溶接 線データ生成部 3 4は、 判定の対象とする 1つの組み合わせを 2つの部材の 組み合わせに分解し、 分解後によって得られた複数の組み合わせの それぞれ について溶接可であるか否かを判定する。

[0034] ここで、 抽出された部材の組み合わせの一方が非溶接 部材 （すなわち 「そ の他」 ） である場合、 その組み合わせは溶接の対象から除外される 。 溶接さ れない部位を事前に除くことで、 溶接線又は溶接線の候補を効率的に特定で 〇 2020/175041 12 卩（：171? 2020 /004196

きる。

溶接可である部材名の組み合わせが含まれる 場合、 溶接線データ生成部 3 4は、 複数の部材が互いに接触する部位又は部材間 の隙間が溶接可能な距離 未満の部位を 3次元データに基づいて特定し、 溶接線又は溶接線の候補とし て登録する。

なお、 溶接可の組み合わせの一方の部材の一部に開 先が有る場合、 溶接線 データ生成部 3 4は、 開先形状の情報に従って溶接線の候補とする 部位を特 定する。 本実施の形態では、 開先が設けられている部位が溶接線又は溶接 線 の候補に特定される。

このため、 本実施の形態の溶接線データ生成部 3 4には、 開先の有無を判 定する機能が設けられている。

[0035] 図 5は、 開先有りと判定される部材間の関係の例を示 す図である。 図 6は 、 開先無しと判定される部材間の関係の例を示 す図である。

図 5には、 開先有りとみなされる 3つの例が示されている。

部材＜の場合、 部材」と隣り合う面の全体が斜面に加工され ている。 この 場合、 部材」と部材＜の斜面が形成する角度が開先 角度となる。 また、 開先 深さは、 部材＜のうち、 X軸方向についての斜面の長さで与えられる� � 部材1_の場合、 部材」と隣り合う面の一部分が斜面に加工さ れており、 残 りの面は部材」と接している。 この場合、 部材」と部材1_の斜面部分が形成 する角度が開先角度となる。 また、 開先深さは、 部材1_のうち、 X軸方向に ついての斜面部分の長さで与えられる。

部材 IV!は、 部材 1_と同じ形状であるが、 部材 1_との間に隙間が形成されて いる。 この場合、 部材1\/1の斜面部分の延長線が部材」と形成� �る角度が開先 角度となる。 また、 開先深さは、 部材1\/1のうち、 X軸方向についての斜面部 分の長さで与えられる。

なお、 開先の形状は、 図 5に示したレ形に限らず、 ＜形、 I形、 V形、 」 形、 X形、 リ形、 両面」形、 両面 11形などでもよい。

[0036] 図 6には、 開先無しとみなされる 3つの例が示されている。 〇 2020/175041 13 卩（：171? 2020 /004196

部材1\1と部材」の関係は丁継ぎ手と呼ばれ るもので、 矩形形状の部材1\1と 部材」とが丁字を形成している。 この場合、 部材1\1には開先がないと判定さ れる。

部材〇と部材」の関係は自然開先と呼ばれる もので、 矩形形状の部材〇の 角で部材」が接している。 部材〇と部材」の間には、 X 面において三角形 状の隙間が形成されているが、 これは取り付けの関係で生じたものであり、 開先とは扱わない。

部材 と部材」の関係は全開先と呼ばれるものであ る。 部材 は、 部材 （図 5参照） と同じ形状であるが、 斜面の全体が部材」の表面に接している ので、 部材1\1と同じく開先とは扱わない。 開先の有無を利用することで、 構 成名の特定精度は勿論、 溶接線又は溶接線の候補とする部位の特定精 度を高 めることができる。

[0037] <溶接線データ生成装置の処理動作 >

図 7は、 溶接線データ生成装置 3 0 （図 1参照） によって実行される処理 動作を説明するフローチヤートである。 図 7に示す手順は、 溶接線データ生 成方法の一例である。 なお、 図中の記号 3はステップを示す。

[0038] まず、 溶接線データ生成装置 3 0は、 溶接によって製造する構造体の 3次 元データを構造体データべース 4 0 （図 1参照） から取り込む （ステップ 1 ） 。 取り込みの対象である 3次元データは、 例えば不図示の操作画面を通じ て作業者が指定する。

次に、 溶接線データ生成装置 3 0は、 隣り合う関係の 2つ以上の部材の組 み合わせを全て抽出する （ステップ 2） 。 この処理動作は、 組み合わせ抽出 部 3 3 （図 1参照） が実行する。

3次元データからの抽出が完了すると、 溶接線データ生成装置 3 0は、 抽 出された全ての組み合わせの中から未処理の 1つの組み合わせを選択する （ ステップ 3） 。

[0039] 次に、 溶接線データ生成装置 3 0は、 選択された組み合わせを構成する複 数の部材の構成名を特定する （ステップ 4） 。 構造体を構成する各位置の部 〇 2020/175041 14 卩（：171? 2020 /004196

材の構成名は、 構成名特定部 3 2 （図 1参照） によって特定されている。 選択された組み合わせを構成する部材の構成 名が特定されると、 溶接線デ —夕生成装置 3 0は、 溶接の可否情報との照合を通じ、 溶接可の組み合わせ を含むか否かを判定する （ステップ 5） 。 この処理動作は、 溶接線データ生 成部 3 4 （図 1参照） が実行する。

ステップ 5で肯定結果が得られた場合、 溶接線データ生成装置 3 0は、 溶 接可の部材間で溶接する部位を特定し （ステップ 6） 、 溶接線の候補に登録 する （ステップ 7） 。

この後、 溶接線データ生成装置 3 0は、 未処理の組み合わせは無いか否か を判定する （ステップ 8） 。

なお、 ステップ 5で否定結果が得られた場合、 溶接線データ生成装置 3 0 は、 ステップ 6及び 7を実行することなくステップ 8の判定を実行する。

[0040] ステップ 8で否定結果が得られる間、 溶接線データ生成装置 3 0は、 ステ ップ 3に戻り、 新たに選択した 1つの組み合わせについて前述した一連の処 理を実行する。

ステップ 8で肯定結果が得られると、 溶接線データ生成装置 3 0は、 候補 の確認は不要か否かを判定する （ステップ 9） 。 この判定処理は必須ではな いが、 本実施の形態では、 自動的に登録された溶接線の候補を作業者が 確認 するか否かを選択できるようになっている。

ステップ 9で肯定結果が得られた場合 （すなわち、 確認が不要である場合 ） 、 溶接線データ生成装置 3 0は、 溶接線データとして、 自動的に登録され た溶接線の候補の全てを出力する （ステップ 1 1） 。

一方、 ステップ 9で否定結果が得られた場合 （すなわち、 作業者による確 認が行われる場合） 、 溶接線データ生成装置 3 0は、 溶接線の候補の修正を 受け付ける （ステップ 1 0） 。

[0041 ] 図 8は、 図 7のステップ 1 0にて利用可能な溶接線の候補の修正を受け� � ける画面 1 0 0の ^_ 例を示す図である。

図 8に示す画面 1 0 0は、 構造体に対応する 3次元モデルを表示する確認 〇 2020/175041 15 卩（：171? 2020 /004196

画面 1 1 0と、 溶接線の候補の一覧が表示される候補欄 1 2 0と、 力ーソル 1 2 1で指定された候補を溶接線として確定する� �合に操作する確定ボタン 1 3 0と、 力ーソル 1 2 1で指定された候補を溶接線から除外する場� �に操 作する除外ボタン 1 4 0と、 候補には含まれていない部位を溶接線として 追 加する場合に使用する新規ボタン 1 5 0と、 修正作業の終了時に操作する終 了ボタン 1 6 0とを含んでいる。

[0042] 図 8に示す確認画面 1 1 0には、 図 3に示す構造体が表示されている。 図

8に示す確認画面 1 1 0では、 溶接線データ生成装置 3 0によって特定され た構成名が、 対応する部材からの引出線付きで表示されて いる。

また、 確認画面 1 1 0では、 力ーソル 1 2 1 によって指定された候補に対 応する部位が作業者に分かるように表示され る。 図 8の例では、 力ーソル 1 2 1で指定された 「候補 2」 に対応する構造体上の部位が強調表示に変更 さ れている。 ここでの強調表示には、 例えば太線による表示、 高輝度による表 示、 予め設定された色による表示、 引出線による表示、 これらの組み合わせ が用いられてよい。

[0043] なお、 候補には含まれていない部位を溶接線に含め る場合、 作業者は、 例 えば新規ボタン 1 5 0を操作して新たなレコードを生成した後に� � 確認画面 1 1 0上で追加する部位を指定する。

自動的に登録された溶接線の候補が誤ってい る場合には、 力ーソル 1 2 1 で誤っている候補を指定した後に、 除外ボタン 1 4 0を操作すればよい。 終了ボタン 1 6 0が操作されると、 溶接線データ生成装置 3 0は、 ステッ プ 1 1 に移行し、 修正後の溶接線の候補の集合を溶接線データ として出力す る。

[0044] <他の実施の形態 >

以上、 本発明の実施の形態について説明したが、 本発明の技術的範囲は上 述の実施の形態に記載の範囲に限定されない 。 上述の実施の形態に、 種々の 変更又は改良を加えたものも、 本発明の技術的範囲に含まれることは、 特許 請求の範囲の記載から明らかである。 〇 2020/175041 16 卩（：171? 2020 /004196

例えば前述の実施の形態では、 開先の有無の情報を溶接線又は溶接線の候 補となる部位の特定に用いているが、 構造体を構成する部材の構成名の特定 に用いてもよい。

また、 前述の実施の形態においては、 溶接線データ生成部 34 （図 1参照 ） によつて登録された溶接線の候補を修正する か否かを選択できるようにし ているが、 溶接線データ生成部 34は、 修正の有無を選択する機能を有して いなくてもよい。 この場合は、 溶接線データ生成部 34が特定した部位がそ のまま溶接線となる。

[0045] なお、 本出願は、 201 9年 2月 26日出願の日本特許出願 （特願 201

9-032635） に基づくものであり、 その内容はここに参照として取り 込まれる。 符号の説明

[0046] 1 溶接システム、 1 0 溶接ロボッ ト、 20 溶接制御装置、 30 溶接 線データ生成装置、 3 1 可否情報記録部、 32 構成名特定部、 33 組 み合わせ抽出部、 34 溶接線データ生成部、 40 構造体データべース